JP4089625B2 - Radio wave transmission device and navigation device - Google Patents
Radio wave transmission device and navigation device Download PDFInfo
- Publication number
- JP4089625B2 JP4089625B2 JP2004014840A JP2004014840A JP4089625B2 JP 4089625 B2 JP4089625 B2 JP 4089625B2 JP 2004014840 A JP2004014840 A JP 2004014840A JP 2004014840 A JP2004014840 A JP 2004014840A JP 4089625 B2 JP4089625 B2 JP 4089625B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- radio wave
- information
- vehicle
- current position
- transmission
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
本発明は、シュードライト(Pseudo Satellite)などと呼ばれる疑似的な衛星電波を送信する電波送信装置等に関する。 The present invention relates to a radio wave transmitting device that transmits pseudo satellite radio waves called pseudolites.
広く知られているように、GPS(Global Positioning System:全地球測位システム)は、4個以上の人工衛星(GPS衛星)から移動体である受信装置までの見かけの距離を計測することで、受信装置の位置を算出する測位システムである。ところが、高層ビルの近傍やトンネル内などのようなGPS衛星からの電波を受信することが難しい場所においては、受信装置は十分な数のGPS衛星から電波を受信することができず、受信装置の位置を算出することができなかった。また、位置を算出することが可能な数のGPS衛星の電波を受信できたとしても、そのGPS衛星の配置により、位置精度が影響を受けることがあった。なぜなら、最も高い精度が得られる配置は、GPS衛星が正四面体の各頂点に位置し、受信装置がその中心に位置した場合であるが、最も精度が悪い配置は、GPS衛星がある一点に集中した場合であり、この後者に近いGPS衛星の配置状況もあり得るからである。このため、高層ビルの近傍や高架式高速道路の下のように、GPS衛星の電波を受信可能な方向が限られる場所では、たとえ位置を算出することが可能な数だけGPS衛星の電波を受信できたとしても位置精度に問題があった。 As is widely known, GPS (Global Positioning System) is received by measuring the apparent distance from four or more artificial satellites (GPS satellites) to a receiving device that is a moving body. It is a positioning system that calculates the position of the device. However, in places where it is difficult to receive radio waves from GPS satellites, such as in the vicinity of high-rise buildings or in tunnels, the receiver cannot receive radio waves from a sufficient number of GPS satellites. The position could not be calculated. Even if radio waves of a number of GPS satellites whose positions can be calculated can be received, the position accuracy may be affected by the arrangement of the GPS satellites. This is because the arrangement with the highest accuracy is when the GPS satellite is located at each vertex of the regular tetrahedron and the receiver is located at the center, but the arrangement with the lowest accuracy is at a point where the GPS satellite is located. This is because the GPS satellites may be arranged close to the latter. For this reason, in places where the direction in which GPS satellites can be received is limited, such as in the vicinity of high-rise buildings or under an elevated expressway, GPS satellites are received in the number of positions that can be calculated. Even if it was possible, there was a problem in position accuracy.
このような問題を解決するため、例えば特許文献1に示されたような擬似的な衛星電波を送信するシュードライトと呼ばれる電波送信装置を利用したGPS測位システムが知られている。この特許文献1に記載のシステムは、トンネルの壁面に複数のシュードライト送信アンテナを対向配置し、隣接するシュードライト送信アンテナの距離と送信電力を適切に設定し、高い精度で位置の算出を行うことができるシステムである。
ところが、このような電波送信装置を設置するためには、設置場所を選定し、その場所の地主から設置許可を得ることが必要である。また、その地主に対して電波送信装置の設置の対価を支払う必要もある。このような手間や費用の問題から、上述したような電波送信装置の普及はなかなか進まないのが現状である。 However, in order to install such a radio wave transmitter, it is necessary to select an installation location and obtain installation permission from the landowner at that location. It is also necessary to pay the landowner for the installation of the radio wave transmitter. Due to such problems of labor and cost, the current situation is that the spread of radio wave transmitters as described above does not progress easily.
本発明はこのような問題に鑑みなされたものであり、電波の送信位置が固定されていなくても正しく機能する、擬似的な衛星電波を送信する電波送信装置等を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such problems, and an object of the present invention is to provide a radio wave transmission device that transmits a pseudo satellite radio wave and functions correctly even if the radio wave transmission position is not fixed. .
上記課題を解決するためになされた請求項1に記載の電波送信装置は車両に搭載されており、全地球測位システムにおいて用いられる人工衛星の送信電波と同様の電波を送信する送信手段と、当該電波送信装置の現在位置を特定するための情報を取得する位置特定情報取得手段と、位置特定情報取得手段が取得した情報に基づいて当該電波送信装置の現在位置を特定し、特定した現在位置に基づいた情報が含まれた電波を送信手段に送信させるという一連の送信処理を実行する制御手段と、車両が停車中であるか否かの情報を取得する停車情報取得手段と、を備える。そして、制御手段は、停車情報取得手段が取得した、車両が停車中であるか否かの情報に基づき、車両が停車中になったと判断した際に送信処理を実行し、車両が移動中になったと判断した際に送信処理を停止する。 The radio wave transmission device according to claim 1 made to solve the above-mentioned problem is mounted on a vehicle, and includes a transmission means for transmitting radio waves similar to those of artificial satellites used in the global positioning system, Based on the information acquired by the position specifying information acquiring means for acquiring information for specifying the current position of the radio transmitting apparatus, the current position of the radio transmitting apparatus is specified based on the information acquired by the position specifying information acquiring means, and the specified current position is set. Control means for executing a series of transmission processes for causing the transmission means to transmit radio waves including information based thereon, and stop information acquisition means for acquiring information on whether or not the vehicle is stopped . The control means executes the transmission process when it is determined that the vehicle is stopped based on the information acquired by the stop information acquisition means whether or not the vehicle is stopped. When it is determined that the transmission has ended, the transmission process is stopped.
従来の電波送信装置は、電波の送信位置が固定され、その送信位置に基づいた情報が送信されるようになっていた。つまり、従来の電波送信装置は、電波の送信位置が変更されることを想定しておらず、送信位置の変更に対して柔軟に送信する情報の内容を変更することができなかった。一方、本発明の電波送信装置は、当該電波送信装置の位置に応じた情報が含まれた電波を送信するように構成されているため、どのような場所に設置され、またその場所から移されても、適切な電波を送信することができる。その結果、GPSにおいて用いられる受信機は、本発明の電波送信装置が送信する電波を利用でき、GPS衛星からの電波のみを用いる場合と比較して精度の高い位置を算出することができる。 In the conventional radio wave transmitting apparatus, the radio wave transmission position is fixed, and information based on the transmission position is transmitted. That is, the conventional radio wave transmitting apparatus does not assume that the radio wave transmission position is changed, and cannot change the content of information to be transmitted flexibly with respect to the change of the transmission position. On the other hand, the radio wave transmission device of the present invention is configured to transmit radio waves including information according to the position of the radio wave transmission device, and thus installed at any location and moved from that location. However, it is possible to transmit an appropriate radio wave. As a result, the receiver used in the GPS can use the radio wave transmitted by the radio wave transmission device of the present invention, and can calculate a position with higher accuracy than the case where only the radio wave from the GPS satellite is used.
また、本発明の電波送信装置のように移動可能に構成し、更に十分小型化すれば、従来の電波送信装置のような、設置場所の地主から設置許可を得ることや、その地主に対して設置の対価を支払う必要もない場合も多いと考えられる。したがって、そのような場合は、従来の電波送信装置に比較して設置費用の面で非常に有利であるため、電波送信装置の普及の度合いも向上すると考えられる。そして、このような電波送信装置が広く普及すれば、従来、高層ビルの側や高架式高速道路の下のようなGPS衛星からの電波の受信が困難な不感地帯であった場所が減り、GPSにおいて用いられる受信機の利用性が向上する。また、上述したような、GPS衛星の配置により位置精度が影響を受けることも軽減される。 In addition, if it is configured to be movable like the radio wave transmission device of the present invention and is further reduced in size, installation permission can be obtained from the landowner of the installation location, such as a conventional radio wave transmission device, or to the landowner In many cases, it is not necessary to pay for the installation. Therefore, in such a case, it is very advantageous in terms of installation cost as compared with the conventional radio wave transmitter, and it is considered that the degree of spread of the radio wave transmitter is also improved. And if such a radio wave transmission device becomes widespread, the number of places where it has been difficult to receive radio waves from GPS satellites, such as the side of a high-rise building or under an elevated highway, will decrease. The usability of the receiver used in is improved. Further, the influence of the positional accuracy due to the arrangement of the GPS satellites as described above can be reduced.
また、車両自体が移動可能であるため、電波送信装置が、高層ビルの側や高架式高速道路の下のようなGPS衛星からの電波の受信が困難な不感地帯に位置する可能性も高く、そのような場合に電波送信装置の存在効果が得られやすい。しかし、車両のような速い速度(例えば80km/h)で移動する場合は、電波送信装置の処理能力の問題から、電波送信装置が、現在位置の変化に応じて送信する電波の情報を変更することが難しい場合も考えられる。
そのため、本発明の電波送信装置のように、制御手段は、停車情報取得手段が取得した、車両が停車中であるか否かの情報に基づき、車両が停車中になったと判断した際に送信処理を実行し、車両が移動中になったと判断した際に送信処理を停止するようになっていると、電波送信装置は現在位置に応じた正しい情報が含まれた電波を送信することができる。また、電波送信装置の管理者(運転者)が送信処理の実行及び停止を指示する必要がなくなるため、指示する手間も省くことができる。 In addition, since the vehicle itself is movable, it is highly likely that the radio wave transmission device is located in a dead zone where it is difficult to receive radio waves from GPS satellites such as the side of a high-rise building or under an elevated highway. In such a case, the presence effect of the radio wave transmission device is easily obtained. However, when the vehicle moves at a high speed (for example, 80 km / h) like a vehicle, the radio wave transmission device changes the information on the radio wave to be transmitted according to the change in the current position due to the problem of processing capability of the radio wave transmission device It may be difficult to do this.
Therefore, like the radio wave transmission device of the present invention , the control means transmits when it is determined that the vehicle is stopped based on the information acquired by the stop information acquisition means whether or not the vehicle is stopped. When the process is executed and the transmission process is stopped when it is determined that the vehicle is moving , the radio wave transmission device can transmit the radio wave including the correct information according to the current position. . Further, since it is not necessary for the manager (driver) of the radio wave transmitting apparatus to instruct execution and stop of the transmission process, it is possible to save the trouble of instructing.
また、電波送信装置が車両に搭載されている場合は、電波送信装置が消費する電力の問題も意識する必要がある。つまり、車両の停車中は、必ずしもエンジンが作動している状態であるとは限らず、エンジンが停止中である場合は、電波送信装置は車両に搭載されたバッテリーからの電力供給に頼ることになる。その場合、バッテリーが供給できる電力量には限りがあり、長時間、電波送信装置がバッテリーの電力を消費すると、バッテリーの電力を使い尽くしてしまうおそれがある。 In addition, when the radio wave transmission device is mounted on a vehicle, it is necessary to be aware of the problem of power consumed by the radio wave transmission device. In other words, when the vehicle is stopped, the engine is not necessarily in a working state. When the engine is stopped, the radio wave transmission device relies on power supply from a battery mounted on the vehicle. Become. In this case, the amount of power that can be supplied by the battery is limited, and if the radio wave transmitter consumes battery power for a long time, the battery power may be used up.
したがって、そのようなことを避けるため、請求項2に記載のようになっているとよい。つまり、更に、車両のエンジンの作動有無に関する情報を取得するエンジン情報取得手段を備えるように構成し、制御手段は、停車情報取得手段が取得した情報に基づいて送信処理を実行しているときに、エンジン情報取得手段が取得した車両のエンジンの作動有無に関する情報に基づいて車両のエンジンが停止したか否かを判断し、車両のエンジンが停止したと判断した際、又は車両のエンジンが停止したと判断してから所定時間後に、送信処理を停止するようになっているとよい。なお、ここで言う所定時間というのは、例えば、バッテリーの蓄電容量と電波送信装置の消費電力とを鑑み、バッテリーの蓄電容量が50%になるまでの推測される時間を所定時間とすることが考えられる。また、バッテリー
の電圧を測定しながら、ある特定電圧まで降下した際に送信処理を停止するようになっていてもよい。
Therefore, in order to avoid such a situation, it is preferable that the configuration is as described in claim 2 . That is, it is configured to further include engine information acquisition means for acquiring information related to whether or not the vehicle engine is operating, and the control means is executing transmission processing based on the information acquired by the stop information acquisition means. The engine information acquisition means determines whether or not the vehicle engine has been stopped based on the information on whether or not the vehicle engine is operating, and when it is determined that the vehicle engine has stopped, or the vehicle engine has stopped. It is preferable that the transmission process is stopped after a predetermined time from the determination. Note that the predetermined time here refers to, for example, the estimated time until the storage capacity of the battery reaches 50% in consideration of the storage capacity of the battery and the power consumption of the radio wave transmitter. Conceivable. Further, the transmission process may be stopped when the voltage of the battery drops to a specific voltage while measuring the voltage of the battery.
このようになっていれば、バッテリーの電力を使い尽くしてしまい、いわゆるバッテリー上がりの状態になりエンジンを始動させることができなくなってしまうという状態を避けることができる。 If this is the case, it is possible to avoid a situation in which the power of the battery is exhausted, so that the battery runs out and the engine cannot be started.
ところで、上述した位置特定情報取得手段が取得する情報の情報元としては、例えば、請求項3に記載のような、路上に設置されたDSRC方式を利用するビーコンから、現在位置を特定するための情報を取得するようになっているとよい。このようになっていれば、正確な位置を取得することができる。なお、特定の狭い領域に情報を伝達可能な方式であればDSRC方式でなくてもよい。 By the way, as an information source of the information acquired by the above-described position specifying information acquiring means, for example, for identifying the current position from a beacon using a DSRC system installed on the road as described in claim 3 Information should be acquired. If it becomes like this, an exact position can be acquired. Note that the DSRC method may not be used as long as information can be transmitted to a specific narrow area.
他には、ジャイロスコープや車速信号等から得られる情報に基づき、地図データを用いてマップマッチングを行い、現在位置を特定するようになっていてもよい。また、もちろん、GPS衛星からの電波を受信することが可能であれば、その電波の情報に基づいて現在位置を特定するようになっていてもよい。この場合でも、電波送信装置はGPS衛星の電波が受信可能な場所に位置し、その近くの不感地帯に位置するGPS受信機に対して電波を送信するような例が考えられるため、電波送信装置の存在効果は得られる。 Alternatively, map matching may be performed using map data based on information obtained from a gyroscope, a vehicle speed signal, etc., and the current position may be specified. Of course, if it is possible to receive a radio wave from a GPS satellite, the current position may be specified based on the radio wave information. Even in this case, the radio wave transmission device is located in a place where the GPS satellite radio waves can be received, and an example in which radio waves are transmitted to a GPS receiver located in a nearby dead zone is considered. The existence effect of can be obtained.
また、電波送信装置が電波を送信している状態と電波を送信していない状態とがある場合、電波送信装置の管理者(電波送信装置が車両に搭載されているのであればその車両の運転者)は、電波送信装置がどちらの状態なのかわからない。したがって、請求項4に記載のように、更に、制御手段による送信処理の実行有無を報知する報知手段を備えるように電波送信装置を構成するとよい。このようになっていれば、電波送信装置の管理者は、電源送信装置が現在、電波を送信している状態なのか電波を送信していない状態なのかを知ることができる。そして、このように管理者が、電波送信装置の状態を知ることができると、例えば、電波送信装置からの電波に頼らなくてもGPS衛星からの電波だけで十分な良い測位精度が得られる場所(例えば、地平線まで見通せるような平地)では強制的に電波送信装置が電波を送信しないように操作することもできる。 Also, if there is a state where the radio wave transmitter is transmitting radio waves and a state where it is not transmitting radio waves, the manager of the radio wave transmitter (if the radio wave transmitter is mounted on the vehicle, The person) does not know which state the radio wave transmitter is in. Therefore, as described in claim 4 , the radio wave transmission device may be configured to further include notification means for notifying whether or not the transmission processing is performed by the control means. If this is the case, the manager of the radio wave transmitting apparatus can know whether the power transmission apparatus is currently transmitting radio waves or not transmitting radio waves. And, if the administrator can know the state of the radio wave transmission device in this way, for example, a location where sufficient positioning accuracy can be obtained with only the radio wave from the GPS satellite without relying on the radio wave from the radio wave transmission device For example (for example, a flat ground where the horizon can be seen), the radio wave transmission device can be operated so as not to forcibly transmit radio waves.
ところで、電波送信装置は、請求項5に記載のように、ナビゲーション装置と連携するようになっており、位置情報取得手段によって得られる現在地を特定するための情報を、ナビゲーション装置がナビゲーション処理を実行する際に用いるようになっているとよい。ここで言うナビゲーション処理というのは、例えば、地図を表示させて更にその地図上に現在地を表示させる処理や、設定された経路にしたがって経路案内を実行する経路案内処理等である。 By the way, as described in claim 5 , the radio wave transmission device is adapted to cooperate with the navigation device, and the navigation device executes the navigation process on the information for specifying the current location obtained by the position information acquisition means. It is good to use it when doing. The navigation processing here refers to, for example, processing for displaying a map and further displaying the current location on the map, route guidance processing for executing route guidance according to a set route, and the like.
このようになっていれば、位置情報取得手段と同種の手段をもう一つ用意する必要がなくなるため、ナビゲーション装置の大きさ、重量、消費電力、コストの面で有利な効果を奏する。 If it becomes like this, since it becomes unnecessary to prepare another means of the same type as the position information acquisition means, there are advantageous effects in terms of size, weight, power consumption, and cost of the navigation device.
以下、本発明が適用された実施例について図面を用いて説明する。尚、本発明の実施の形態は、下記の実施例に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。 Embodiments to which the present invention is applied will be described below with reference to the drawings. The embodiments of the present invention are not limited to the following examples, and can take various forms as long as they belong to the technical scope of the present invention.
図1は、実施例の疑似衛星機能付きナビゲーション装置20a〜20cの利用形態を示す説明図である。図1には、GPS衛星群10、基準局群13、ビーコン15、従来型ナビゲーション装置17、疑似衛星機能付きナビゲーション装置20a〜20cが描かれている。
FIG. 1 is an explanatory diagram illustrating a usage form of the
GPS衛星群10は、軌道高度20,000kmを周回しており、L1帯(1575.42MHz)とL2帯(1227.6MHz)の電波を送信する。なお、この電波には、C/Aコード、Pコードと呼ばれる様々な情報が含まれている。
The
基準局群13は、リアルタイムキネマティック測位方式を用いた測位の際に必要な補正データを算出し、送信する基準局群である。
ビーコン15は、道路上又は道路の近傍に設置された、DSRC(Dedicated Short Range Communication:狭域通信)方式を利用する電波式ビーコンであり、近傍に存在する受信装置に対して位置情報を送信する。なお、光を用いる光式ビーコンであってもよい。
The
The
従来型ナビゲーション装置17は、車両に搭載された一般的なナビゲーション装置であり、GPSアンテナを有し、GPS衛星群10から送信される電波を受信して現在位置を算出し、その算出した現在位置に基づいて、設定された目的地までの経路案内を行うことができる。なお、後から詳述する疑似衛星機能付きナビゲーション装置20a〜20cもGPS衛星と同様の電波を送信するため、従来型ナビゲーション装置17は、これらから送信された電波も受信することができ、この電波も現在位置を算出する際に用いることができる。
The conventional navigation device 17 is a general navigation device mounted on a vehicle, has a GPS antenna, receives a radio wave transmitted from the
疑似衛星機能付きナビゲーション装置20a〜20cは、それぞれ別の車両に搭載され、従来型ナビゲーション装置17の機能に加え、GPS衛星と同様の電波を送信することができる。疑似衛星機能付きナビゲーション装置20a〜20cの構成及び動作については、後で詳述する。
The
図1に示す説明図では、従来型ナビゲーション装置17は、3つのGPS衛星からなるGPS衛星群10から電波を受信できると共に、疑似衛星機能付きナビゲーション装置20a〜20cからの電波も受信可能な場所に存在している。
In the explanatory view shown in FIG. 1, the conventional navigation device 17 can receive radio waves from the
また、疑似衛星機能付きナビゲーション装置20aは、GPS衛星群10から電波を受信できると共に、疑似衛星機能付きナビゲーション装置20bからの電波が届く場所に存在し、その電波を受信することができる。また、基準局群13と通信をすることもできる。
In addition, the navigation device with
また、疑似衛星機能付きナビゲーション装置20bは、GPS衛星群10から電波を受信できると共に、疑似衛星機能付きナビゲーション装置20a,20cからの電波が届く場所に存在し、その電波を受信することができる。また、基準局群13と通信をすることもできる他、ビーコン15からの電波を受信可能な場所に位置している。
In addition, the
また、疑似衛星機能付きナビゲーション装置20cは、GPS衛星群10から電波を受信できると共に、疑似衛星機能付きナビゲーション装置20bからの電波が届く場所に存在し、その電波を受信することができる。また、基準局群13と通信をすることもできる。このような電波受信環境を例に挙げて以下説明を続ける。
In addition, the
次に、疑似衛星機能付きナビゲーション装置20a〜20cの構成を詳細に説明する。なお、疑似衛星機能付きナビゲーション装置20a〜20cは、どのナビゲーション装置も同じ構成を有するため、疑似衛星機能付きナビゲーション装置20aを例に挙げて説明する。
Next, the configuration of the navigation devices with
疑似衛星機能付きナビゲーション装置20aは、図2に示すブロック図のように、搭載された車両の現在位置を検出する位置検出器21と、ユーザーからの各種指示を入力するための操作スイッチ群22と、操作スイッチ群22と同様に各種指示を入力可能であって疑似衛星機能付きナビゲーション装置20aとは別体となったリモートコントロール端末(以下、リモコンと称す)23aと、リモコン23aからの信号を入力するリモコンセンサ23bと、地図データや各種の情報を記録した外部記憶媒体から地図データ等を入力する地図データ入力器25と、地図や各種情報の表示を行うための表示部26と、各種のガイド音声等を出力するための音声出力部27と、利用者の音声を入力して電気信号に変換することができるマイクロフォン28と、GPS衛星と同様の電波を送信することができるGPS送信機31と、パケット通信により外部と通信を行うことができるパケット通信装置33と、車内LANを介してその車内LANに接続された各種ECUと通信を行う車内LAN通信部35と、上述した位置検出器21,操作スイッチ群22,リモコンセンサ23b,地図データ入力器25,車内LAN通信部35からの入力に応じて各種処理を実行し、位置検出器21,表示部26,音声出力部27,GPS送信機31,車内LAN通信部35を制御する処理部29とを備えている。
As shown in the block diagram of FIG. 2, the
位置検出器21は、GPS衛星からの送信電波を図示しないGPSアンテナを介して受信し、車両の位置等を検出するGPS受信機21aと、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ21bと、車両の前後方向の加速度等から走行した距離を検出するための距離センサ21cと、地磁気から進行方位を検出するための地磁気センサ21dと、近傍に存在するビーコンと通信を行い現在位置に関するデータを受信するビーコン送受信部21eとを備えている。
The
このうち、GPS受信機21aは、単独測位型GPS受信部211と、RTK−GPS受信部212とを備える。単独測位型GPS受信部211は、単独測位方式を用いてGPSアンテナから受信した電波に基づいて現在位置を算出することができる。また、RTK−GPS受信部212は、GPSアンテナから受信した電波と、パケット通信装置33を介して基準局群13から受信した補正データとを用いて、リアルタイムキネマティック測位方式により現在位置を算出することができる。
Among these, the
操作スイッチ群22は、表示部26と一体に構成され表示画面上に設置されるタッチパネル及び表示部26の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチ等から構成される。尚、タッチパネルと表示部26とは積層一体化されており、タッチパネルには、感圧方式,電磁誘導方式,静電容量方式,あるいはこれらを組み合わせた方式など各種の方式があるが、その何れを用いてもよい。
The operation switch group 22 includes a touch panel that is integrated with the
地図データ入力器25は、図示しない記憶媒体に記憶された各種データを入力するための装置である。記憶媒体には、地図データ(道路データ、地形データ、マークデータ、電波送信の有無を示すデータ等)、案内用の音声データ、音声認識データ等が記憶されている。なお、ここで言う地形データというのは、ビルの立体的な形状を示すデータや、高架式高速道路の立体的な形状を示すデータ等の構造物をはじめとする様々な立体的な形状がわかるデータを意味する。また、電波送信の有無を示すデータというのは、位置に関連づけられたデータであり、任意の位置における電波送信をすべきか否かのデータである。具体的には、例えば、GPS衛星からの電波の受信が困難な場所では電波を「送信する」というデータになっており、GPS衛星からの電波の受信を十分に精度よく行うことができる場所では電波を「送信しない」というデータになっている。このようなデータを記憶する記録媒体の種類としては、そのデータ量からCD−ROMやDVDを用いるのが一般的であるが、ハードディスクなどの磁気記憶装置やメモリカード等の媒体を用いても良い。
The map
表示部26は、カラー表示装置であり、液晶ディスプレイ,有機ELディスプレイ,CRTなどがあるが、その何れを用いてもよい。表示部26の表示画面には、位置検出器21にて検出した車両の現在位置と地図データ入力器25より入力された地図データとから特定した現在地を示すマーク、目的地までの誘導経路、名称、目印、各種施設のマーク等の付加データとを重ねて表示することができる。また、施設のガイド等も表示できる。
The
音声出力部27は、地図データ入力器25より入力した施設のガイドや各種案内の音声を出力することができる。
マイクロフォン28は、利用者が音声を入力(発話)するとその入力した音声に基づく電気信号を出力するものである。利用者はこのマイクロフォン28に様々な音声を入力することにより、疑似衛星機能付きナビゲーション装置20aを操作することができる。
The
The
GPS送信機31は、図示しないアンテナ、電力増幅器及び利得可変増幅器等を有し、入力されたデータを指定された送信出力により電波として送信することができる。GPS送信機31は、GPS衛星と同じ、L1帯(1575.42MHz)の電波を送信することができる。
The
パケット通信装置33は、図示しないアンテナを有し、そのアンテナ介して基準局群13とパケット通信を行うことができる。
車内LAN通信部35は、車内LANに接続され、その車内LANに接続された各種ECUと通信を行うことができる。なお、車内LANとしては、例えばCAN(Control Aria Network)が想定され、各種ECUの1つとしては、エンジンECUやAT−ECUやボデーECUが想定される。
The
The in-vehicle
処理部29は、CPU,ROM,RAM,SRAM,I/O及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、ROM及びRAMに記憶されたプログラムに基づいて各種処理を実行する。例えば、位置検出器21からの各検出信号に基づき座標及び進行方向の組として車両の現在位置を算出し、地図データ入力器25を介して読み込んだ現在位置付近の地図等を表示部26に表示する表示処理や、地図データ入力器25に格納された地点データと、操作スイッチ群22やリモコン23a等の操作に従って設定された目的地とに基づいて、現在位置から目的地までの最適な経路を算出し、その算出した経路を案内する経路案内処理等を行う。
The
ここまでで疑似衛星機能付きナビゲーション装置20aの構成を説明したが、疑似衛星機能付きナビゲーション装置20aの各部と特許請求の範囲に記載の用語との対応を示す。GPS送信機31が送信手段に相当し、位置検出器21が位置特定情報取得手段に相当し、処理部29が制御手段に相当する。また、距離センサ21cが停車情報取得手段に相当し、車内LAN通信部35がエンジン情報取得手段に相当し、表示部26が報知手段に相当する。
The configuration of the
次に、処理部29が実行する特徴的な処理(現在位置測位処理、電波送信処理,高精度測位処理,送信出力決定処理)を説明することにより、疑似衛星機能付きナビゲーション装置20a〜20cの特徴的な動作を説明する。なお、疑似衛星機能付きナビゲーション装置20a〜20cは、どのナビゲーション装置も同じ構成を有し、同様に動作可能であるため、疑似衛星機能付きナビゲーション装置20aを例に挙げて説明する。
Next, by describing characteristic processes (current position positioning process, radio wave transmission process, high-accuracy positioning process, transmission output determination process) executed by the
(1)現在位置測位処理
現在位置測位処理は、疑似衛星機能付きナビゲーション装置20aが搭載された車両のエンジンが始動されたことをきっかけとし、処理部29のROMに記憶されたプログラムに基づいて処理部29において実行が開始される。
(1) Current position positioning process The current position positioning process is performed based on a program stored in the ROM of the
処理部29は現在位置測位処理の実行を開始すると、まず、単独測位型GPS受信部211に指令を送り、現在位置を算出させ、その算出結果を現在位置情報として取得する(S110)。単独測位型GPS受信部211はこの指令を受け取ると電波の受信を開始し、受信できた電波(GPS衛星群10から送信されている電波と、疑似衛星機能付きナビゲーション装置20bから送信されている電波)に含まれる情報に基づいて単独測位方式により現在位置を算出する。そして、算出した現在位置を現在位置情報として処理部29に渡す。
When the
次に、処理部29は、単独測位型GPS受信部211から現在位置情報を受信できたか否かによって処理を分岐する(S120)。単独測位型GPS受信部211から現在位置情報を受け取ることができた場合はS140に処理を進め、単独測位型GPS受信部211から現在位置情報を受け取ることができなかった場合はS130に処理を進める。この、単独測位型GPS受信部211から現在位置情報を受け取ることができなかった場合というのは、例えば、車両が高架式高速道路の下に位置している場合やトンネル内に位置している場合に当てはまると考えられる。
Next, the
単独測位型GPS受信部211から現在位置情報を受け取ることができなかった場合に進むS130では、前回用いた現在位置情報を制御部29のSRAMから読み出して利用する。
In S130, which is performed when the current position information cannot be received from the single positioning
次に、処理部29は、ジャイロスコープ21b、距離センサ21c、地磁気センサ21d及びビーコン送受信部21eからの情報を利用して現在位置情報を補正する(S140)。そして、補正した現在位置情報は処理部29内のSRAMに記憶させ、疑似衛星機能付きナビゲーション装置20aの電源が遮断された場合でも現在位置情報が保持されるようにする。
Next, the
続いて、処理部29は、現在位置情報に基づいて特定される現在位置が電波の送信対象場所か否かによって処理を分岐する(S150)。これは、地図データ入力器25を介して入力する地図データに基づいて現在位置が電波送信をすべき位置であるか否かを判断することによって実現される。現在位置が電波の送信対象場所である場合はS160に処理を進め、現在位置が電波の送信対象場所でない場合はS110に処理を戻す。
Subsequently, the
現在位置が電波の送信対象場所であるとして進んだS160では、電波送信処理を実行する。この電波送信処理は、処理部29がGPS送信機31に送信すべきデータを渡すことにより、GPS送信機31に電波を送信させる処理である。詳細については後述する。
In step S160, where the current position is determined to be a location where radio waves are to be transmitted, radio wave transmission processing is executed. This radio wave transmission process is a process for causing the
S160の電波送信処理を終了すると、本処理(現在位置測位処理)を終了する。
(2)電波送信処理
次に、電波送信処理について説明する。この電波送信処理は、上述した現在位置測位処理のS160で呼び出されることにより、処理部29のROMに記憶されたプログラムに基づいて処理部29において実行が開始される。
When the radio wave transmission process of S160 is finished, this process (current position positioning process) is finished.
(2) Radio wave transmission processing Next, radio wave transmission processing will be described. The radio wave transmission process is started in the
処理部29は電波送信処理の実行を開始すると、まず、高精度測位処理を実行する(S210)。この高精度測位処理は、処理部29がRTK−GPS受信部212に指令することによりRTK−GPS受信部212に現在位置を算出させ、その算出させた現在位置を特定するための情報を処理部29が受け取る処理である。詳細については後述する。
When starting the execution of the radio wave transmission process, the
次に、処理部29は、送信出力決定処理を実行する(S220)。この送信出力決定処理は、処理部29がGPS送信機31に出力させる電波の送信出力を決定する処理である。詳細については後述する。
Next, the
次に、処理部29は、S210で受け取った現在位置を特定するための情報に基づき、適切なアルマナックデータ(Almanac Data)、エフェメリスデータ(Ephemeris Data)、時刻データ、電離層補正関連データ等を生成し、GPS送信機31にGPS衛星と同様の電波を送信させる(S230)。なお、この送信の際の送信出力は、S220の送信出力決定処理で決定した送信出力である。また、電波の送信を開始させたことを表示部26に表示させる。
Next, the
続いて、処理部29はGPS送信機31に電波を送信させ続けながら、距離センサ21cからの情報に基づいて、車両が移動したか否かを判断し、処理を分岐する(S240)。なお、この判断の際に用いる情報は、例えば、車内LAN通信部35を介してAT−ECUから得られるシフトポジションの情報や、ボデーECUから得られるパーキングブレーキの情報であってもよい。これらの情報を用いる場合は、例えば、オートマチックトランスミッションのシフトポジションがDレンジになったら車両が移動したと判断すればよい。また、パーキングブレーキが解除されたら車両が移動したと判断すればよい。処理部29は、車両が移動したと判断した場合はS260に処理を進め、車両は移動していないと判断した場合はS250に処理を進める。
Subsequently, the
車両は移動していないと判断した場合に進むS250では、車内LAN通信部35を介してエンジンECUから得られるエンジンが作動中であるか否かの情報によって処理を分岐する。エンジンが作動中である場合はS240に処理を戻し、エンジンが停止中であればS270に処理を進める。
In S250, which proceeds when it is determined that the vehicle is not moving, the process branches depending on whether or not the engine obtained from the engine ECU is operating via the in-vehicle
エンジンが停止中であると判断して進んだS270では、処理部29は、エンジンが停止してから10分を経過しているか否かによって処理を分岐する。エンジンが停止してから10分を経過しているのであればS260に処理を進め、エンジンが停止してから10分を経過していないのであればS240に処理を戻す。
In S270, which proceeds after determining that the engine is stopped, the
S260では、電波の送信を停止させる指令をGPS送信機31に送り、GPS送信機31に電波の送信を停止させ、電波の送信を停止させたことを表示部26に表示させる。そして、本処理(電波送信処理)を終了し、現在位置測位処理に処理を戻す。
In S260, a command to stop the transmission of radio waves is sent to the
(3)高精度測位処理
次に、高精度測位処理について説明する。この高精度測位処理は、上述した電波送信処理のS210で呼び出されることにより、処理部29のROMに記憶されたプログラムに基づいて処理部29において実行が開始される。
(3) High-precision positioning process Next, the high-precision positioning process will be described. The high-accuracy positioning process is started in the
処理部29は高精度測位処理の実行を開始すると、まず、RTK−GPS受信部212に指令を送り、現在位置を算出させ、その算出結果を現在位置情報として取得する(S310)。RTK−GPS受信部212はこの指令を受け取ると電波の受信を開始すると共に、パケット通信装置33を介して基準局群13から補正データを受信し、リアルタイムキネマティック測位方式を用いて現在位置を算出する。そして、算出した現在位置を現在位置情報として処理部29に渡す。
When starting the execution of the high-precision positioning process, the
次に、処理部29は、RTK−GPS受信部212から現在位置情報を受信できたか否かによって処理を分岐する(S320)。RTK−GPS受信部212から現在位置情報を受け取ることができた場合は、受け取った現在位置情報を処理部29内のSRAMに記憶させ(S330)、疑似衛星機能付きナビゲーション装置20aの電源が遮断された場合でも現在位置情報が保持されるようにする。そして、本処理(高精度測位処理)を終了し、現在位置測位処理に処理を戻す。一方、RTK−GPS受信部212から現在位置情報を受け取ることができなかった場合は、既に処理部29内のSRAMに記憶させておいた現在位置情報をそのまま利用するため、何もしない(S340)。そして、本処理(高精度測位処理)を終了し、電波送信処理に処理を戻す。
Next, the
(4)送信出力決定処理
次に、送信出力決定処理について説明する。この送信出力決定処理は、上述した電波送信処理のS220で呼び出されることにより、処理部29のROMに記憶されたプログラムに基づいて処理部29において実行が開始される。
(4) Transmission Output Determination Process Next, the transmission output determination process will be described. The transmission output determination process is invoked in S220 of the above-described radio wave transmission process, and execution is started in the
処理部29は送信出力決定処理の実行を開始すると、まず、地形データを地図データ入力器25を介して記憶媒体から読み込む(S410)。
続いて、地図データ入力器25を介して記憶媒体から読み込んだ地形データに基づいて、疑似衛星機能付きナビゲーション装置20aが送信する電波の到達範囲を決定する(S420)。これは、例えば、地形データからGPS衛星からの電波の受信が困難なエリアを推測し、そのエリアをカバーするように電波の到達範囲を設定する。
When starting the transmission output determination process, the
Subsequently, based on the terrain data read from the storage medium via the map
続いて、決定した電波の到達範囲内の最も遠い場所で、一般的なGPS受信機が受信可能である程度のGPS送信機31の送信出力を決定する(S430)。送信出力を決定すると、本処理(送信出力決定処理)を終了し、電波送信処理に処理を戻す。
Subsequently, the transmission output of the
ここまでで、本実施例の疑似衛星機能付きナビゲーション装置20a〜20cの構成及び動作について説明したが、本実施例の疑似衛星機能付きナビゲーション装置20a〜20cによれば、次のような効果が得られる。
Up to this point, the configuration and operation of the
本実施例の疑似衛星機能付きナビゲーション装置20a〜20cは、それぞれの位置に応じた情報が含まれた電波を送信するように構成されているため、どのような場所に位置し、またその場所から移されても、その位置に応じた適切な電波を送信することができる。その結果、GPS測位システムを利用する従来型ナビゲーション装置17は、本実施例の疑似衛星機能付きナビゲーション装置20a〜20cが送信する電波も利用でき、GPS衛星群10からの電波のみを用いる場合と比較して精度の高い位置を算出することができる。
The
また、本実施例の疑似衛星機能付きナビゲーション装置20a〜20cのように車両に搭載して移動可能に構成すれば、従来の電波送信装置のような、設置場所の地主から設置許可を得ることや、その地主に対して設置の対価を支払う必要もないと考えられる。したがって、本実施例の疑似衛星機能付きナビゲーション装置20a〜20cは、従来の電波送信装置に比較して設置費用の面で非常に有利であるため、疑似衛星機能付きナビゲーション装置20a〜20cのように移動可能に構成すれば電波送信装置の普及の度合いも向上すると考えられる。そして、疑似衛星機能付きナビゲーション装置20a〜20のような電波送信装置が広く普及すれば、従来、高層ビルの側や高架式高速道路の下のようなGPS衛星からの電波の受信が困難な不感地帯であった場所が減り、GPSシステムにおいて用いられる受信機の利用性が向上する。また、GPS衛星の配置により位置精度が影響を受けることも軽減される。
In addition, if the
以下、他の実施例について述べる。
(イ)上記実施例では疑似衛星機能付きナビゲーション装置20a〜20cが搭載された車両が停止しているときにのみ、疑似衛星機能付きナビゲーション装置20a〜20cは電波を送信するようになっていたが、車両が走行中にも十分な精度の情報が含まれた電波を送信可能な程度の処理能力を疑似衛星機能付きナビゲーション装置20a〜20cが有するのであれば、車両が走行中であっても電波を送信するようになっていてもよい。なお、その際、疑似衛星機能付きナビゲーション装置20a〜20cは、より正確な情報が含まれた電波を送信するために、車両の移動方向と移動速度から、現在位置の測定開始時からその現在位置に基づいた電波を送信するまでに必要な時間後の現在位置を予測し、その予測位置に基づき電波を送信させるようになっているとよい。このようになっていれば、より正確な情報が含まれた電波を送信することができる。
Other embodiments will be described below.
(B) In the above embodiment, the
(ロ)上記実施例では疑似衛星機能付きナビゲーション装置20a〜20cが電波の送信を開始した後、車両のエンジンが停止すると10分経過後に疑似衛星機能付きナビゲーション装置20a〜20cは電波の送信を停止するようになっていたが、必ずしも経過時間によって電波の送信を停止しなくてもよい。例えば、車両に搭載されたバッテリーの電圧を検知し続け、その電圧が予め定めた電圧を下回った際に電波の送信を停止するようになっていてもよい。このようになっていても、車両のバッテリー上がりを防止することができる。
(B) In the above embodiment, the
(ハ)上記実施例では疑似衛星機能付きナビゲーション装置20a〜20cは、送信出力決定処理において、電波の到達範囲を地形データに基づいて決定するようになっていたが、予め電波の到達範囲を予測し、各地点における送信出力を予め決定しておき、その情報を記憶媒体に記憶させておいてもよい。そして、送信出力決定処理の際にその情報を読み込むようにすれば適切な送信出力により電波を送信することができる。
(C) In the above embodiment, the
(ニ)上記実施例では疑似衛星機能付きナビゲーション装置20a〜20cは、車両に搭載されたバッテリーから電力の供給を受けていたが、車両の外部から電力の供給を受けて機能するようになっていてもよい。具体的には例えば、先端に接続プラグを有し、他端が疑似衛星機能付きナビゲーション装置20a〜20cに接続された電力線(コード)が用いられて、疑似衛星機能付きナビゲーション装置20a〜20cは駐車場等に設けられた電力供給設備から電力の供給を受けるようになっているとよい。このようになっていれば、車両のバッテリー上がりを心配する必要がなくなる。
(D) In the above embodiment, the
10…GPS衛星群、13…基準局群、15…ビーコン、17…従来型ナビゲーション装置、20a,20b,20c…疑似衛星機能付きナビゲーション装置、21…位置検出器、21a…GPS受信機、21b…ジャイロスコープ、21c…距離センサ、21d…地磁気センサ、21e…ビーコン送受信部、22…操作スイッチ群、23a…リモコン、23b…リモコンセンサ、25…地図データ入力器、26…表示部、27…音声出力部、28…マイクロフォン、29…処理部、31…GPS送信機、33…パケット通信装置、35…車内LAN通信部、211…単独測位型GPS受信部、212…RTK−GPS受信部。
DESCRIPTION OF
Claims (5)
前記電波を送信する送信手段と、
当該電波送信装置の現在位置を特定するための情報を取得する位置特定情報取得手段と、
前記位置特定情報取得手段が取得した前記情報に基づいて当該電波送信装置の現在位置を特定し、その特定した現在位置に基づいた情報が含まれた前記電波を前記送信手段に送信させるという一連の送信処理を実行する制御手段と、
前記車両が停車中であるか否かの情報を取得する停車情報取得手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記停車情報取得手段が取得した、前記車両が停車中であるか否かの情報に基づき、前記車両が停車中になったと判断した際に前記送信処理を実行し、前記車両が移動中になったと判断した際に前記送信処理を停止すること、
を特徴とする電波送信装置。 In a radio wave transmission device that is installed in a vehicle and transmits the same radio wave as the transmission wave of an artificial satellite used in the global positioning system,
Transmitting means for transmitting the radio wave;
Position specifying information acquiring means for acquiring information for specifying the current position of the radio wave transmitting device;
A series of steps for identifying the current position of the radio wave transmitting device based on the information acquired by the position specifying information acquiring unit, and causing the transmitting unit to transmit the radio wave including information based on the specified current position. A control means for executing transmission processing;
Stop information acquisition means for acquiring information on whether or not the vehicle is stopped;
Equipped with a,
The control means executes the transmission process when it is determined that the vehicle is stopped based on the information acquired by the stop information acquisition means whether or not the vehicle is stopped. Stopping the transmission process when it is determined that has moved.
A radio wave transmitter characterized by the above.
更に、前記車両のエンジンの作動有無に関する情報を取得するエンジン情報取得手段を備え、
前記制御手段は、前記停車情報取得手段が取得した前記情報に基づいて前記送信処理を実行しているときに、前記エンジン情報取得手段が取得した前記車両のエンジンの作動有無に関する情報に基づいて前記車両のエンジンが停止したか否かを判断し、前記車両のエンジンが停止したと判断した際、又は前記車両のエンジンが停止したと判断してから所定時間後に、前記送信処理を停止することを特徴とする電波送信装置。 The radio wave transmitter according to claim 1 ,
Furthermore, an engine information acquisition means for acquiring information on whether the engine of the vehicle is operating is provided,
The control means is configured to execute the transmission process based on the information acquired by the stop information acquisition means, based on information on whether the engine of the vehicle is operated or not acquired by the engine information acquisition means. It is determined whether or not the vehicle engine has stopped, and the transmission process is stopped when it is determined that the vehicle engine has stopped, or after a predetermined time since it has been determined that the vehicle engine has stopped. A featured radio wave transmitter.
前記位置特定情報取得手段は、路上に設置されたDSRC方式を利用するビーコンから前記現在位置を特定するための情報を取得することを特徴とする電波送信装置。 In the radio wave transmitter according to claim 1 or 2 ,
The radio wave transmitting apparatus, wherein the position specifying information acquiring unit acquires information for specifying the current position from a beacon using a DSRC system installed on a road.
更に、前記制御手段による前記送信処理の実行有無を報知する報知手段を備えることを特徴とする電波送信装置。 In the radio wave transmitter according to any one of claims 1 to 3 ,
Furthermore, the radio wave transmission device further comprising a notification unit that notifies whether the transmission process is performed by the control unit.
請求項1〜請求項4の何れかに記載の電波送信装置を備え、その電波送信装置の前記位置情報取得手段によって得られる現在地を特定するための情報を、前記ナビゲーション処理を実行する際に用いることを特徴とするナビゲーション装置。 A navigation device that executes navigation processing using position information,
Includes a radio transmission device according to any one of claims 1 to 4, the information for identifying the current position obtained by the position information acquisition unit of the radio transmission apparatus used in performing the navigation processing A navigation device characterized by that.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004014840A JP4089625B2 (en) | 2004-01-22 | 2004-01-22 | Radio wave transmission device and navigation device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004014840A JP4089625B2 (en) | 2004-01-22 | 2004-01-22 | Radio wave transmission device and navigation device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005207892A JP2005207892A (en) | 2005-08-04 |
JP4089625B2 true JP4089625B2 (en) | 2008-05-28 |
Family
ID=34900507
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004014840A Expired - Fee Related JP4089625B2 (en) | 2004-01-22 | 2004-01-22 | Radio wave transmission device and navigation device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4089625B2 (en) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7511662B2 (en) * | 2006-04-28 | 2009-03-31 | Loctronix Corporation | System and method for positioning in configured environments |
JP6160036B2 (en) * | 2012-07-23 | 2017-07-12 | 株式会社リコー | Mobile communication device and position information notification method |
JP2015075380A (en) * | 2013-10-08 | 2015-04-20 | 鹿島建設株式会社 | Real-time kinematic system and position measurement method |
EP3620824B1 (en) * | 2018-09-06 | 2023-03-01 | Airbus Defence and Space GmbH | Ground time virtually referenced positioning and timing system |
CN114430292B (en) * | 2020-10-29 | 2023-04-11 | 上海华为技术有限公司 | Method and device for identifying GNSS pseudo-satellite data and related equipment |
JP7241818B2 (en) * | 2021-07-27 | 2023-03-17 | 三菱電機株式会社 | Control support device, control support method, and control support program |
-
2004
- 2004-01-22 JP JP2004014840A patent/JP4089625B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2005207892A (en) | 2005-08-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8463545B2 (en) | Radiolocalization receiver | |
US8700355B2 (en) | Positioning apparatus judging moving method to control positioning timing | |
KR101476415B1 (en) | Power mode control for sensors | |
JP5314502B2 (en) | Vehicle position measuring device and vehicle position measuring method | |
JP2009014731A (en) | Navigation method and navigation device | |
JP4828504B2 (en) | Mobile station travel trajectory measuring device by single GPS positioning with initial position correction function | |
KR100526571B1 (en) | Off-board navigation system and method for calibrating error using the same | |
KR101265472B1 (en) | A navigation apparatus for providing parking information and a method therefor | |
JP4055716B2 (en) | Radio wave transmission device and navigation device | |
JP4089625B2 (en) | Radio wave transmission device and navigation device | |
KR100953471B1 (en) | Map information guidance system having Navigation device service indoor map information and driving method thereof | |
US6418375B2 (en) | Navigation method using a small volume of data | |
US9417072B2 (en) | Navigation device having dead reckoning navigation functionality and method thereof | |
JP2007322312A (en) | Navigation system | |
JP4055715B2 (en) | Radio wave transmission device and navigation device | |
JP2008275419A (en) | One's own vehicle position determination system and method | |
JP2006275520A (en) | Navigation device, method, and program | |
KR20120067228A (en) | Vehicle nacigation map updating apparatus with lane detecting means | |
JP2015190871A (en) | Navigation device and free state determination method | |
JP2004108937A (en) | Information transmitting apparatus, navigation apparatus, system, method, and program | |
JP2003344065A (en) | On-vehicle navigation apparatus, navigation method, and program | |
JP2006157746A (en) | Vehicle-mounted communication terminal device | |
JP2009229224A (en) | Navigation device | |
JP4210881B2 (en) | Navigation system and method, and recording medium recording navigation software | |
KR200221070Y1 (en) | Position detection apparatus having a function to display a reaching to an assigned destination |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060206 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20071114 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20071120 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080116 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080205 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080218 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110307 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120307 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120307 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130307 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140307 Year of fee payment: 6 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |