JP4064248B2

JP4064248B2 - ボール弾道計測装置

Info

Publication number: JP4064248B2
Application number: JP2003011743A
Authority: JP
Inventors: 健朝倉
Original assignee: Ｓｒｉスポーツ株式会社
Priority date: 2003-01-21
Filing date: 2003-01-21
Publication date: 2008-03-19
Anticipated expiration: 2023-01-21
Also published as: JP2004226134A; US20040142772A1

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、飛行するボールの弾道を計測するための装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ゴルフボールは、ゴルフクラブで打撃されることによって飛行する。飛行するゴルフボールの弾道が計測されれば、ゴルフボールの性能評価、ゴルフクラブの性能評価及びゴルファーのスイングフォームの診断において便利である。
【０００３】
特開平６−３２３８５２号公報には、シャッター機能付きのＣＣＤカメラが用いられた計測装置が開示されている。この装置では、ＣＣＤカメラにより撮影された画像データが演算部に取り込まれ、画像処理によって画像フレーム間の変化が多層メモリーに書き込まれる。これによって得られた多層化画像から、ゴルフボールの弾道が計測される。この計測装置では、ゴルフボールの弾道の観察は可能であるが、ゴルフボールの位置座標の時系列データは計測できない。
【０００４】
特開２００１−１４５７１８公報には、発射地点後方のＣＣＤカメラによって得られた画像データと、弾道のサイド（飛行方向と垂直方向）に設置されたＣＣＤカメラによって得られた画像データとに基づき、ゴルフボールの弾道が計測される装置が開示されている。この装置では、サイドに設置されるＣＣＤカメラが多数台必要である。しかも、この装置で精度よく弾道が計測されるには、サイドに設置されるＣＣＤカメラとゴルフボールとの距離が十分大きくされる必要がある。一般のゴルフ場やゴルフ用品メーカーの試験場では、打撃方向の距離は長いがサイドスペースは狭い。この装置の設置には、制約が多い。
【０００５】
さらに、弾道の右サイドと左サイドとに設置された２台のＣＣＤカメラにより、両側からゴルフボールが撮影される装置も提案されている。この装置では、一対の画像データに基づいて三角測量法的手法によりゴルフボールの弾道が計測される。この装置によって弾道が精度よく計測されるには、左右のＣＣＤカメラの距離が十分大きくされる必要がある。この装置の設置にも、広大なサイドスペースが必要である。この装置の設置には、制約が多い。
【０００６】
【特許文献１】
特開平６−３２３８５２号公報
【特許文献２】
特開２００１−１４５７１８公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
発射地点の後方に設置されたＣＣＤカメラと落下地点の前方に設置されたＣＣＤカメラとを備えた装置によって、弾道を計測する手段も考えられる。この装置による計測では、広大なサイドスペースは不要である。
【０００８】
この装置によって広範囲の弾道が撮影されるには、広角なＣＣＤカメラが必要である。広角なＣＣＤカメラでは、計測の精度が不十分である。発射直後及び落下直前のゴルフボール（換言すれば、低い位置にあるゴルフボール）の位置座標が算出される場合は、精度が特に不十分である。
【０００９】
本発明は、設置が容易で、飛行するボールの位置座標の時系列データが精度よく計測できるボール弾道計測装置の提供を目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明に係るボール弾道計測装置は、飛行するボールを後方から撮影するための第一カメラと、その画角が上記第一カメラの画角と関連づけられており第一カメラよりも遅れてこのボールを後方から撮影するための第二カメラと、このボールを前方から撮影するための第三カメラと、この第一、第二及び第三のカメラの撮影タイミングを制御する制御部と、この第一、第二及び第三のカメラで得られた画像データ並びにそれぞれのカメラの位置座標、光軸方向及び画角に基づいてボールの位置座標を算出する演算部とを備えている。
【００１１】
この計測装置では、サイドにカメラは設けられない。従って、広大なサイドスペースは不要である。この計測装置では、後方からの撮影が第一カメラ及び第二カメラでなされ、前方からの撮影が第三カメラでなされる。後方からの撮影で得られた画像データと前方からの撮影で得られた画像データとにより、三角測量的手法によってボールの位置座標が算出される。後方からの撮影は、第一カメラから第二カメラへとリレーされる。第二カメラの画角は第一カメラの画角と関連づけられているので、リレーによって弾道の広範囲にわたってボールが撮影されうる。
【００１２】
好ましくは、第一カメラはボール発射地点よりも後方に位置し、第二カメラは発射地点と落下地点との間に位置し、第三カメラは落下地点よりも前方に位置する。第二カメラは発射地点と落下地点との間に位置しているので、その光軸が水平方向に対してなす角度は、大きく設定されうる。第二カメラで計測される落下直前のゴルフボールの仰角は大きい。この計測装置は、落下直前のボールの計測精度が高い。
【００１３】
好ましくは、第一カメラの画角と第二カメラの画角とは、一部重複している。同時に撮影された第一カメラでのボール像と第二カメラでのボール像とに基づいて、第二カメラの画角が第一カメラの画角と関連づけられる。この装置は、計測精度に優れる。
【００１４】
他の発明に係るボール弾道計測装置は、飛行するボールを前方から撮影するための第一カメラと、その画角が上記第一カメラの画角と関連づけられており、第一カメラに先だってこのボールを前方から撮影するための第二カメラと、このボールを後方から撮影するための第三カメラと、この第一、第二及び第三のカメラの撮影タイミングを制御する制御部と、この第一、第二及び第三のカメラで得られた画像データ並びにそれぞれのカメラの位置座標、光軸方向及び画角に基づいてボールの位置座標を算出する演算部とを備えている。
【００１５】
この計測装置では、サイドにカメラは設けられない。従って、広大なサイドスペースは不要である。この計測装置では、後方からの撮影が第三カメラでなされ、前方からの撮影が第一カメラ及び第二カメラでなされる。後方からの撮影で得られた画像データと前方からの撮影で得られた画像データとにより、三角測量的手法によってボールの位置座標が算出される。前方からの撮影は、第二カメラから第一カメラへとリレーされる。第二カメラの画角は第一カメラの画角と関連づけられているので、リレーによって弾道の広範囲にわたってボールが撮影されうる。
【００１６】
好ましくは、第一カメラがボール落下地点よりも前方に位置しており、第二カメラが発射地点と落下地点との間に位置しており、第三カメラが発射地点よりも後方に位置している。第二カメラは発射地点と落下地点との間に位置しているので、その光軸が水平方向に対してなす角度は、大きく設定されうる。第二カメラで計測される発射直後のゴルフボールの仰角は大きい。この計測装置は、発射直後のボールの計測精度が高い。
【００１７】
好ましくは、第一カメラの画角と第二カメラの画角とは、一部重複している。同時に撮影された第一カメラでのボール像と第二カメラでのボール像とに基づいて、第二カメラの画角が第一カメラの画角と関連づけられる。この装置は、計測精度に優れる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、適宜図面が参照されつつ、好ましい実施形態に基づいて本発明が詳細に説明される。
【００１９】
図１は、本発明の一実施形態に係るボール弾道計測装置が示された概略構成図である。この装置は、第一カメラ１、第二カメラ２、第三カメラ３、制御部４及び演算部５を備えている。第一カメラ１、第二カメラ２及び第三カメラ３は、シャッター機能付きのＣＣＤカメラである。制御部４及び演算部５は、コンピュータと周辺機器とを含む。制御部４と演算部５とが、同一のコンピュータから構成されてもよい。ボール弾道計測装置が、図示されていない印字部、表示部等を備えてもよい。
【００２０】
制御部４は、ゴルフボールの打撃によって発生したトリガー信号を検知した後、演算部５に対して画像データの記録を開始するように信号を送信する。制御部４はまた、第一カメラ１、第二カメラ２及び第三カメラ３に向けて、同期信号を送信する。この同期信号を受けた第一カメラ１、第二カメラ２及び第三カメラ３によって、同期した複数の画像が得られる。
【００２１】
演算部５は、第一カメラ１、第二カメラ２及び第三カメラ３によって得られた画像データを、フレーム毎に記録する。記録には、タイムプラスＶＴＲ、デジタルディスクレコーダー、動画ボード等が用いられうる。得られたデータは、画像処理に供される。画像処理では、画像データに対して、フレーム順に差分ピークホールド演算が行われる。具体的には、各フレームメモリーの画素のうち変化のあったピークの画素メモリーのみがホールドされ、他のメモリーが消去される。ゴルフボール像は背景よりも白く、濃淡判定で最も白い部分となることから、この画像処理によって背景が消去され、ゴルフボール像のみが残存するデータが得られる。
【００２２】
図２は、図１の装置によってゴルフボールの弾道が計測される様子が示された模式的側面図である。この図には、ゴルフボールＧ及びこのゴルフボールＧの弾道Ｔが示されている。ゴルフボールＧは、図中左から右に向かって飛行する。この図において符号Ｐｓで示されているのは発射地点であり、Ｐｅで示されているのは落下地点である。図２に示されるように、第一カメラ１の位置を原点とし、第一カメラ１及び第二カメラ２を結ぶ直線をＸ軸とし、高さ方向をＺ軸とする二次元位置座標が想定される。
【００２３】
発射地点Ｐｓの後方には、第一カメラ１及び第二カメラ２が設置されている。第一カメラ１及び第二カメラ２は、実質的に同じ位置にある。この第一カメラ１及び第二カメラ２は、ゴルフボールＧを後方から撮影する。落下地点Ｐｅの前方には、第三カメラ３が設置されている。この第三カメラ３は、ゴルフボールＧを前方から撮影する。第一カメラ１及び第二カメラ２と、第三カメラ３との距離は、Ｌである。第一カメラ１及び第二カメラ２の位置座標は（０，０）であり、第三カメラ３の位置座標は（Ｌ，０）である。第一カメラ１、第二カメラ２及び第三カメラ３は、その光軸が水平方向に対して上向きに傾斜するように設置されている。第一カメラ１の傾斜角度は、第二カメラ２の傾斜角度よりも大きい。図２に示された二点鎖線Ｌ１ａ及びＬ１ｂで囲まれているのは、第一カメラ１の画角である。二点鎖線Ｌ２ａ及びＬ２ｂで囲まれているのは、第二カメラ２の画角である。第一カメラ１の画角と第二カメラ２の画角とは、部分的に重複している。
【００２４】
以下、三角測量法的手法によってゴルフボールＧの位置座標（ｘ，ｚ）が算出される方法が説明される。ゴルフボールＧが発射されると、まず第一カメラ１及び第三カメラ３によってゴルフボールＧが撮影される。この段階では、第二カメラ２には、ゴルフボールＧは写っていない。撮影により、連続した画像データが得られる。第一カメラ１で得られた画像データと第三カメラ３で得られた画像データとは、対をなす。第一カメラ１によって得られたフレームデータに対して水平走査による白黒判定が行われ、ボール像の画像上の上下位置が検出される。この検出結果並びに第一カメラ１の光軸方向及び画角に基づいて、第一カメラ１の位置におけるゴルフボールＧの仰角θ_１が算出される。同様に、第三カメラ３によって得られたフレームデータに対して水平走査による白黒判定が行われ、ボール像の画像上の上下位置が検出される。この検出結果並びに第三カメラ３の光軸方向及び画角に基づいて、第三カメラ３の位置におけるゴルフボールＧの仰角θ_３が算出される。
【００２５】
ゴルフボールＧから降ろされた垂線の足Ｐｆ、第一カメラ１及びゴルフボールＧを頂点とする三角形から、下記数式（１）が得られる。
tanθ_１＝ｚ／ｘ（１）
一方、ゴルフボールＧから降ろされた垂線の足Ｐｆ、第三カメラ３及びゴルフボールＧを頂点とする三角形から、下記数式（２）が得られる。
tanθ_３＝ｚ／(Ｌ−ｘ) （２）
上記数式（１）及び（２）から、下記数式（３）及び（４）が導出される。
ｘ＝(Ｌ・tanθ_３)／(tanθ_１＋tanθ_３) （３）
ｚ＝(Ｌ・tanθ_１・tanθ_３)／(tanθ_１＋tanθ_３) （４）
第一カメラ１と第三カメラ３との距離Ｌ並びに算出された仰角θ_１及び仰角θ_３が、上記数式（３）及び（４）に代入され、ゴルフボールＧの位置座標（ｘ，ｚ）が算出される。位置座標（ｘ，ｚ）は、ゴルフボールＧの飛行に伴い、時系列データとして得られる。
【００２６】
前述のように、第一カメラ１の画角と第二カメラ２の画角とは部分的に重複しているので、飛行の一時期に、第一カメラ１及び第二カメラ２の両方でゴルフボール像が撮影される。第一カメラ１と第二カメラ２とは同期されているので、同時に撮影された画像データにより、第一カメラ１の画角と第二カメラ２の画角との関連づけがなされうる。換言すれば、第一カメラ１の画角内座標と第二カメラ２の画角内座標との対応が、演算手段によって把握される。
【００２７】
ゴルフボールＧがさらに飛行すると、第一カメラ１の画角からゴルフボールＧがはずれる。その後は、ゴルフボールＧは、第二カメラ２及び第三カメラ３で撮影される。第二カメラ２及び第三カメラ３で得られた画像データに基づき、前述の三角測量法的手法によってゴルフボールＧの位置座標（ｘ，ｚ）が算出される。第一カメラ１の画角と第二カメラ２の画角との関連づけがなされているので、弾道Ｔの広範囲にわたり、連続した位置座標データが精度よく計測されうる。前述のように画角の関連づけは同時に撮影された画像データに基づいてなされるので、カメラ光軸の設置精度が不十分であっても、高い精度で位置座標（ｘ，ｚ）が算出される。
【００２８】
図２に示された方法では、ゴルフボールＧが目標方向に対して左右に実質的にずれることなく飛行する場合の計測がなされる。飛行が目標方向に対してずれる場合は、左右方向（図２における紙面垂直方向）がＹ軸とされる。第一カメラ１におけるゴルフボールＧの仰角がθ_１１とされ、第三カメラ３の位置におけるゴルフボールＧの仰角がθ_３１とされ、第一カメラ１の位置におけるゴルフボールＧの左右方向角がθ_１２とされ、第三カメラ３の位置におけるゴルフボールＧの左右方向角がθ_３２とされる。θ_１１、θ_３１、θ_１２及びθ_３２は、画像データに基づく画像処理によって得られる。ゴルフボールＧの位置座標（ｘ，ｙ，ｚ）は、θ_１１、θ_３１、θ_１２及びθ_３２が下記数式（５）、（６）及び（７）に代入されることで得られる。

この場合も、互いの画角が関連づけされた第一カメラ１及び第二カメラ２によって撮影がリレーされることで、弾道Ｔの広範囲にわたる計測が可能である。
【００２９】
ゴルフボールＧを後方から撮影する３以上のカメラが設けられ、これらで撮影がリレーされてもよい。ゴルフボールＧを前方から撮影する２以上のカメラが設けられ、これらで撮影がリレーされてもよい。
【００３０】
図３は、図１の装置が用いられた他の計測方法が示された模式的側面図である。この例では、第一カメラ１は発射地点Ｐｓの後方にあり、第二カメラ２は発射地点Ｐｓと落下地点Ｐｅとの間にあり、第三カメラ３は落下地点Ｐｅの前方にある。第一カメラ１及び第二カメラ２は、ゴルフボールＧを後方から撮影する。第三カメラ３は、ゴルフボールＧを前方から撮影する。二点鎖線Ｌ１ａ及びＬ１ｂで囲まれているのは、第一カメラ１の画角である。二点鎖線Ｌ２ａ及びＬ２ｂで囲まれているのは、第二カメラ２の画角である。第一カメラ１の画角と第二カメラ２の画角とは、部分的に重複している。第一カメラ１の画角と第二カメラ２の画角とは、関連づけがなされる。
【００３１】
この計測方法でも、ゴルフボールＧはまず第一カメラ１及び第三カメラ３で撮影される。第一カメラ１での撮影は、第二カメラ２にリレーされる。その後は、第二カメラ２及び第三カメラ３でゴルフボールＧが撮影される。得られた画像データに基づき、前述の三角測量法的手法によって、ゴルフボールＧの座標位置（ｘ，ｚ）又は（ｘ，ｙ，ｚ）が算出される。
【００３２】
図３の例では、第二カメラ２によって落下直前のゴルフボールＧが撮影される。落下直前のゴルフボールＧのＺ座標は、小さい。もし仮に第二カメラ２が第一カメラ１と同じ位置にあると、第二カメラ２で得られる落下直前のゴルフボールＧの仰角は小さい。これに対し、図３に示されるように、第二カメラ２が発射地点Ｐｓと落下地点Ｐｅとの間に位置すれば、この第二カメラ２で得られる落下直前のゴルフボールＧの仰角は、比較的大きい。大きな仰角は、計測精度の向上に寄与する。以下、その理由が説明される。
【００３３】
落下直前のゴルフボールＧの位置座標が（２００，３）と仮定され、第二カメラ２の位置座標が（０，０）と仮定され、第三カメラ３の位置座標が（３００，０）と仮定される。換言すれば、第二カメラ２が発射地点Ｐｓの後方にあると仮定される。この場合、第二カメラ２からのゴルフボールＧの仰角θ_２は、下記数式により、０．８６°と算出される。
θ_２＝ｔａｎ^−１(３／２００)
一方、第三カメラ３からのゴルフボールＧの仰角θ_３は、下記数式により、１．７２°と算出される。
θ_３＝ｔａｎ^−１(３／(３００−２００))
第二カメラ２の画像データに基づいて得られた仰角θ_２が、０．９１°（すなわち、本来の値である０．８６°から０．０５°ずれた値）であったとすると、ゴルフボールＧの位置座標（ｘ，ｚ）は、下記数式より、（１９６．２，３．１）と算出される。
ｘ＝(３００・ｔａｎ(１．７２))／(ｔａｎ(０．９１)＋ｔａｎ(１．７２))
ｚ＝(３００・ｔａｎ(０．９１)・ｔａｎ(１．７２))／
(ｔａｎ(０．９１)＋ｔａｎ(１．７２))
算出されたｘ座標である「１９６．２」は、実際のｘ座標である「２００」に比べて３．８も小さい。
【００３４】
第二カメラ２の位置座標が（１５０，０）にある場合、換言すれば、第二カメラ２が落下地点Ｐｅに近い場合の仰角θ_２は、下記数式により、３．４３°と算出される。
θ_２＝ｔａｎ^−１(３／（２００−１５０))
第二カメラ２の画像データに基づいて得られた仰角θ_２が、３．４８°（すなわち、本来の値である３．４３°から０．０５°ずれた値）であったとすると、ゴルフボールＧの位置座標（ｘ，ｚ）は、下記数式より、（１９９．６，３．０）と算出される。
ｘ＝(１５０・ｔａｎ(１．７２))／(ｔａｎ(３．４８)＋ｔａｎ(１．７２))
ｚ＝(１５０・ｔａｎ(３．４８)・ｔａｎ(１．７２))／
(ｔａｎ(３．４８)＋ｔａｎ(１．７２))
算出されたｘ座標である「１９９．６」は、実際のｘ座標である「２００」にきわめて近い。このように、落下直前のゴルフボールＧを大きな仰角で撮影できる位置に第二カメラ２が設置されることで、計測精度が向上する。
【００３５】
計測精度の観点から、第二カメラ２は、その光軸の傾斜角度が３°以上４０°以下となる位置に設置されるのが好ましい。傾斜角度は、５°以上４０°以下がより好ましく、７°以上４０°以下が特に好ましい。計測精度の観点から、第一カメラ１と第三カメラ３との中点よりも第三カメラ３寄りに第二カメラ２が設置されるのが好ましい。
【００３６】
第一カメラ１、第二カメラ２及び第三カメラ３の地上高は、３ｍ以内が好ましい。地上高が３ｍを超えると、発射直後及び落下直前のゴルフボールＧの計測が困難である。この観点から、地上高は２ｍ以下がより好ましい。理想的な地上高は、ゼロである。
【００３７】
ゴルフボールＧを後方から撮影する３以上のカメラが設けられ、これらで撮影がリレーされてもよい。ゴルフボールＧを前方から撮影する２以上のカメラが設けられ、これらで撮影がリレーされてもよい。
【００３８】
図４は、本発明の他の実施形態に係るボール弾道計測装置によってゴルフボールの弾道が計測される様子が示された模式的側面図である。この装置は、図１の装置と同様の第一カメラ４、第二カメラ５及び第三カメラ６を備えている。図示されていないが、この装置は、図１の装置と同様の制御部４及び演算部５を備えている。
【００３９】
第一カメラ４は落下地点Ｐｅの前方にあり、第二カメラ５は発射地点Ｐｓと落下地点Ｐｅとの間にあり、第三カメラ６は発射地点Ｐｓの後方にある。第一カメラ４及び第二カメラ５は、ゴルフボールを前方から撮影する。第三カメラ６は、ゴルフボールＧを後方から撮影する。二点鎖線Ｌ１ａ及びＬ１ｂで囲まれているのは、第一カメラ４の画角である。二点鎖線Ｌ２ａ及びＬ２ｂで囲まれているのは、第二カメラ５の画角である。第一カメラ４の画角と第二カメラ５の画角とは、部分的に重複している。第一カメラ４の画角と第二カメラ５の画角とは、関連づけがなされる。
【００４０】
この計測方法では、ゴルフボールＧはまず第二カメラ５及び第三カメラ６で撮影される。第二カメラ５での撮影は、第一カメラ４にリレーされる。その後は、第一カメラ４及び第三カメラ６でゴルフボールＧが撮影される。得られた画像データに基づき、前述の三角測量法的手法によって、ゴルフボールＧの座標位置（ｘ，ｚ）又は（ｘ，ｙ，ｚ）が算出される。
【００４１】
図４の例では、第二カメラ５によって発射直後のゴルフボールＧが撮影される。発射直後のゴルフボールＧのＺ座標は、小さい。もし仮に第二カメラ５が第一カメラ４と同じ位置にあると、第二カメラ５で得られる発射直後のゴルフボールＧの仰角は小さい。これに対し、図４に示されるように、第二カメラ５が発射地点Ｐｓと落下地点Ｐｅとの間に位置すれば、この第二カメラ５で得られる発射直後のゴルフボールＧの仰角は、比較的大きい。大きな仰角は、計測精度の向上に寄与する。
【００４２】
計測精度の観点から、第二カメラ５は、水平方向に対するその光軸の傾斜角度が３°以上４０°以下となる位置に設置されるのが好ましい。傾斜角度は、５°以上４０°以下がより好ましく、７°以上４０°以下が特に好ましい。計測精度の観点から、第一カメラ４と第三カメラ６との中点よりも第三カメラ６寄りに第二カメラ５が設置されるのが好ましい。
【００４３】
ゴルフボールＧを後方から撮影する２以上のカメラが設けられ、これらで撮影がリレーされてもよい。ゴルフボールＧを前方から撮影する３以上のカメラが設けられ、これらで撮影がリレーされてもよい。
【００４４】
以上、ゴルフボールＧの弾道が計測される場合が一例とされて本発明に係る装置が説明されたが、この装置は他のボールの弾道計測にも適している。
【００４５】
【発明の効果】
本発明に係るボール弾道計測装置は、十分なサイドスペースがない場所にも設置されうる。この装置により、飛行するボールの位置座標の時系列データが精度よく計測されうる。この装置が用いられた計測によって、飛行中のボールの空力特性（揚力係数、抗力係数等）の解析が可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係るボール弾道計測装置が示された概略構成図である。
【図２】図２は、図１の装置によってゴルフボールの弾道が計測される様子が示された模式的側面図である。
【図３】図３は、図１の装置が用いられた他の計測方法が示された模式的側面図である。
【図４】図４は、本発明の他の実施形態に係るボール弾道計測装置によってゴルフボールの弾道が計測される様子が示された模式的側面図である。
【符号の説明】
１、４・・・第一カメラ
２、５・・・第二カメラ
３、６・・・第三カメラ
４・・・制御部
５・・・演算部
Ｇ・・・ゴルフボール
Ｔ・・・弾道
Ｐｓ・・・発射地点
Ｐｅ・・・落下地点

Claims

飛行するボールを後方から撮影するための第一カメラと、
第一カメラよりも遅れてこのボールを後方から撮影するための第二カメラと、
このボールを前方から撮影するための第三カメラと、
この第一、第二及び第三のカメラの撮影タイミングを制御する制御部と、
演算部とを備えており、
この第一カメラの画角内座標と第二カメラの画角内座標との対応が演算部によって把握されることにより、第二カメラの画角が第一カメラの画角と関連づけられており、
この第一及び第三のカメラで得られた画像データ並びにそれぞれのカメラの位置座標、光軸方向及び画角に基づいて、演算部によってボールの位置座標が算出され、
その後に、第二及び第三のカメラで得られた画像データ並びにそれぞれのカメラの位置座標、光軸方向及び画角に基づいて、演算部によってボールの位置座標が算出されるように構成されたボール弾道計測装置。
上記第一カメラがボール発射地点よりも後方に位置しており、第二カメラが発射地点と落下地点との間に位置しており、第三カメラが落下地点よりも前方に位置している請求項１に記載のボール弾道計測装置。
上記第一カメラの画角と第二カメラの画角とが一部重複しており、同時に撮影された第一カメラでのボール像と第二カメラでのボール像とに基づいて、第一カメラの画角内座標と第二カメラの画角内座標との対応が演算部によって把握されることにより、第二カメラの画角が第一カメラの画角と関連づけられる請求項１又は２に記載のボール弾道計測装置。
飛行するボールを前方から撮影するための第一カメラと、
第一カメラに先だってこのボールを前方から撮影するための第二カメラと、
このボールを後方から撮影するための第三カメラと、
この第一、第二及び第三のカメラの撮影タイミングを制御する制御部と、
演算部とを備えており、
この第一カメラの画角内座標と第二カメラの画角内座標との対応が演算部によって把握されることにより、第二カメラの画角が第一カメラの画角と関連づけられており、
この第二及び第三のカメラで得られた画像データ並びにそれぞれのカメラの位置座標、光軸方向及び画角に基づいて、演算部によってボールの位置座標が算出され、
その後に、第一及び第三のカメラで得られた画像データ並びにそれぞれのカメラの位置座標、光軸方向及び画角に基づいて、演算部によってボールの位置座標が算出されるように構成されたボール弾道計測装置。
上記第一カメラがボール落下地点よりも前方に位置しており、第二カメラが発射地点と落下地点との間に位置しており、第三カメラが発射地点よりも後方に位置している請求項４に記載のボール弾道計測装置。
上記第一カメラの画角と第二カメラの画角とが一部重複しており、同時に撮影された第一カメラでのボール像と第二カメラでのボール像とに基づいて、第一カメラの画角内座標と第二カメラの画角内座標との対応が演算部によって把握されることにより、第二カメラの画角が第一カメラの画角と関連づけられる請求項４又は５に記載のボール弾道計測装置。