[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

JP4060731B2 - スライドドア速度制御装置、それを備えたスライドドア自動開閉システム及び自動車、並びに、スライドドアの速度制御方法 - Google Patents

スライドドア速度制御装置、それを備えたスライドドア自動開閉システム及び自動車、並びに、スライドドアの速度制御方法 Download PDF

Info

Publication number
JP4060731B2
JP4060731B2 JP2003045748A JP2003045748A JP4060731B2 JP 4060731 B2 JP4060731 B2 JP 4060731B2 JP 2003045748 A JP2003045748 A JP 2003045748A JP 2003045748 A JP2003045748 A JP 2003045748A JP 4060731 B2 JP4060731 B2 JP 4060731B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
speed
sliding door
slide door
door
target speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2003045748A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2004257010A (ja
Inventor
隆一 岡井
武 尾野
勝幸 平島
瑩 武
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Cable Industries Ltd
Hi Lex Corp
Original Assignee
Nippon Cable System Inc
Mitsubishi Cable Industries Ltd
Hi Lex Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nippon Cable System Inc, Mitsubishi Cable Industries Ltd, Hi Lex Corp filed Critical Nippon Cable System Inc
Priority to JP2003045748A priority Critical patent/JP4060731B2/ja
Publication of JP2004257010A publication Critical patent/JP2004257010A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4060731B2 publication Critical patent/JP4060731B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)

Description

【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、スライドドア速度制御装置、それを備えたスライドドア自動開閉システム及び自動車、並びに、スライドドアの速度制御方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
車両のドアを自動開閉させるための開閉制御装置が実用化されている。例えば、下記特許文献1には、ドアを開閉駆動する駆動手段と、ドア開閉時における車両の停車姿勢を検出する姿勢検出手段と、姿勢検出手段によって検出された停車姿勢に応じて駆動手段によるドアの開閉速度を偏光する開閉速度変更手段と、を備えたものが開示されており、かかる構成によれば、車両の姿勢如何に関わらずに駆動手段の過負荷を起こすことなく、確実なドア開閉を行える、との内容が記載されている。
【0003】
車両のドアの自動開閉のうちでもスライドドアの自動開閉システム、つまり、パワースライドドアによるスライドドアの速度制御には、一般に、PI(proportional integral)制御というフィードバック制御が用いられている。ここで、PI制御について図7の構成図及び図8のフローチャートに基づいて説明する。
【0004】
まずスタート後のステップS1’では、スライドドアが自動運転中であるか否かを判断し、YESの場合にはステップS2’に進み、NOの場合には再びステップS1’に戻る。
【0005】
ステップS2’では、目標速度SVとパルスエンコーダーからの信号より変換された実速度PVとの偏差Eを導出し、続くステップS3’に進む。
【0006】
ステップS3’では、目標速度SVと実速度PVとの偏差Eの差分(E−En−1)に比例項定数Kpを乗じて偏差に比例した補正量Pを導出し、続くステップS4’に進む。
【0007】
ステップS4’では、制御周期Tを積分時間Tで除し、それに目標速度SVと実速度PVとの偏差Eを乗じて偏差の時間積分に比例した補正量Iを導出し、続くステップS5’に進む。
【0008】
ステップS5’では、1制御周期前の制御信号(操作量)MVn−1に補正量Pと補正量Iとを加えて制御信号MVとしてそれを出力してモータを駆動し、ステップS1’に戻る。PI制御では、速度の偏差の差分を積算することで比例項の補正量Pが構成され、その差分が無くなると補正量Pが一定となることから、補正量Pだけでは目標速度との間にオフセットが生じるところ、そのオフセットが積分項の補正量Iによって埋められる。
【0009】
ところで、自動車のパワースライドドアは、動作時間が短く且つその短い時間内で目標速度が変化する(加減速がある)ものであるため、小さな速度の偏差に対してでもモータへの出力を大きく補正できることが望まれる。PI制御では補正量Pにより主たる補正がなされることから、従って、そのためには比例項定数Kpを高く設定すればよい。
【0010】
【特許文献1】
特開平5−104950号公報
【0011】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、例えば、坂路に停車した自動車でパワースライドドアを動作させ、スライドドアが自重によって開こうとする作用を受けて外乱を発生するような場合、比例項定数Kpが高く設定されていると、速度の偏差が大きいために補正量も大きなものとなり、スライドドアの速度が目標速度を中心に上下に変動するハンチングを起こし、目標速度への良好な収束性を得ることができないという問題がある。そのため、通常は、比例項定数Kpを低く設定せざるを得ず、スライドドアの速度が目標速度に収束するのに長時間を要することとなっている。
【0012】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、外乱が生じた場合でもスライドドアの速度を迅速に目標速度に収束させるスライドドア速度制御装置、それを備えたスライドドア自動開閉システム及び自動車、並びに、スライドドアの速度制御方法を提供することにある。
【0013】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成する本発明のスライドドア速度制御装置は、
スライドドアの実速度が実速度信号として入力される信号入力部と、
上記信号入力部から実速度信号を得て、それに対応した上記スライドドアの実速度を目標速度に到達させるために該スライドドアの駆動源に対して出力すべき制御信号を演算する制御信号演算部と、
上記制御信号演算部で演算した制御信号を上記スライドドアの駆動源に対して出力する信号出力部と、を備え、
上記制御信号演算部は、
自動車停車位置が平地であるときには、自動車停車位置が平地であるときの上記スライドドアの目標速度と基準信号との関係に基づいて導出した該スライドドアの目標速度に対応した基準信号に対して、該スライドドアの実速度に基づく補正量を加減したものを上記制御信号とする一方、
自動車停車位置が坂道であるときには、上記スライドドアの目標速度と基準信号との関係であって、自動車停車位置が平地であるときの上記スライドドアの目標速度と基準信号との関係に対し、該自動車停車位置が平地であるときの関係に換算されるように補正を施したものに基づいて導出した該スライドドアの目標速度に対応した基準信号に対して、該スライドドアの実速度に基づく補正量を加減したものを上記制御信号とするように構成されていることを特徴とする。
【0014】
本発明のスライドドアの速度制御方法は、
スライドドアの実速度を取得するステップと、
上記スライドドアの実速度を目標速度に到達させるためにスライドドアの駆動源に対して出力すべき制御信号を演算するステップと、
上記演算した制御信号をスライドドアの駆動源に対して出力するステップと、を備え、
上記制御信号を、
自動車停車位置が平地であるときには、自動車停車位置が平地であるときの上記スライドドアの目標速度と基準信号との関係に基づいて導出した該スライドドアの目標速度に対応した基準信号に対して、該スライドドアの実速度に基づく補正量を加減したものとする一方、
自動車停車位置が坂道であるときには、上記スライドドアの目標速度と基準信号との関係であって、自動車停車位置が平地であるときの上記スライドドアの目標速度と基準信号との関係に対し、該自動車停車位置が平地であるときの関係に換算されるように補正を施したものに基づいて導出した該スライドドアの目標速度に対応した基準信号に対して、該スライドドアの実速度に基づく補正量を加減したものとすることを特徴とする。
【0015】
従来のPI制御では、1制御周期前の制御信号MVn−1に対して補正量Pと補正量Iとを加えて制御信号MVとしていたため、スライドドアの実速度が徐々に目標速度に近づくため、目標速度に到達するまでに長時間を要するという問題があった。しかしながら、上記の構成によれば、スライドドアの目標速度に対応した基準信号に対してスライドドアの実速度に基づく補正量を加減したものを制御信号する、つまり、目標速度に近い状態で補正量が加減されるので、外乱が生じたような場合でもスライドドアの速度を迅速に目標速度に収束させることができる。
【0016】
本発明のスライドドア速度制御装置は、上記制御信号演算部が、上記スライドドアの目標速度に対応した基準信号に対して該スライドドアの実速度と目標速度との差に所定定数を乗じた補正量を加減したものを上記制御信号とするように構成されたものであってもよい。
【0017】
従来のPI制御では、速度の偏差に比例項定数Kpを乗じて補正量Pが導出されるが、比例項定数Kpが大きいと速度の偏差が大きい場合に目標速度への収束性が悪いという問題があった。しかしながら、上記の構成によれば、スライドドアの実速度と目標速度との差、すなわち、速度の偏差に定数を乗じたものが補正量とされるが、目標速度に対応した基準信号に対してその補正量が加減されることから、その補正量が小さいものとなるので、速度の偏差に乗じられる定数が小さくても迅速にスライドドアの速度を目標速度に収束させることができる。
【0018】
本発明のスライドドア速度制御装置は、特に適応範囲が限定されるものではなく、如何なるスライドドア自動開閉システムにも適用可能であるが、例えばスライドドアを有する自動車への適用が好適である。自動車のパワースライドドアは、動作時間が短く且つその短い時間内で目標速度が変化するものであるため、自動車を坂路に停車させてパワースライドドアを動作させたときのように外乱が発生したときであっても、スライドドアの速度を目標速度に迅速に収束させることができる。つまり、本発明のスライドドア速度制御装置の効果が顕著なものとなる。
【0019】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、スライドドアの目標速度に対応した基準信号に対してスライドドアの実速度に基づく補正量を加減したものを制御信号とするので、外乱が生じた場合でもスライドドアの速度を迅速に目標速度に収束させることができる。
【0020】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【0021】
図1は、本発明の実施形態に係る自動車100を示す。図2は、その自動車100が備えたスライドドア自動開閉システム、つまりパワースライドドア200の構成を示す。
【0022】
この自動車100は、バンタイプのものであり、後部座席の乗降のための左右に開閉するスライドドア110が設けられている。このスライドドア110は、パワースライドドア200によって自動開閉の速度制御が行われている。
【0023】
このパワースライドドア200は、車両に設けられたスライドドア110と、そのスライドドア110を開閉する駆動装置120と、その駆動装置120を制御してスライドドア110の速度を制御するスライドドア速度制御装置130と、で構成されている。
【0024】
駆動装置120は、両端がスライドドア110に固定され一対のドラム(図示せず)に巻き掛けられて環状を構成したケーブル(ワイヤーケーブル)121を備えており、一方のドラムをモータ122で正逆に回転させることによりケーブル121を介してスライドドア110を開閉させるようになっている。つまり、モータ122がスライドドア110の駆動源を構成している。また、この駆動装置120は、パルスエンコーダー123を備えており、このパルスエンコーダー123によりスライドドア110の実速度及び位置に対応したパルス信号が出力されるようになっている。
【0025】
スライドドア速度制御装置130は、マイクロコンピュータからなり、駆動装置120のパルスエンコーダー123に接続された信号入力部131と、駆動装置120のモータ122に接続された信号出力部132と、信号入力部131からの信号が入力されて演算後に信号出力部132に信号を出力する制御信号演算部133と、で構成されている。このスライドドア速度制御装置130は、信号入力部131にパルスエンコーダー123からスライドドア110の実速度及び位置がそれぞれ実速度信号及び位置信号として入力され、制御信号演算部133が信号入力部131から実速度信号及び位置信号を得て、スライドドア110の実速度をその位置での目標速度に到達させるためにモータ122に対して出力すべき制御信号を演算し、信号出力部132がその制御信号をモータ122に対して出力するようになっている。具体的には、制御信号演算部133は、スライドドア110の目標速度に対応した基準信号に対してスライドドア110の実速度と目標速度との差に所定の比例項定数Kpを乗じた補正量を加減したものを制御信号とするようになっている。なお、スライドドア速度制御装置130にはモータ122が接続されており、モータ122はそこから電力供給を受けている。
【0026】
ここで、パワースライドドア200のスライドドア速度制御装置130によるスライドドア110の速度制御について、図3の構成図及び図4のフローチャートに基づいて説明する。
【0027】
まずスタート後のステップS1では、スライドドア110が自動運転中であるか否かを判断し、YESの場合にはステップS2に進み、NOの場合には再びステップS1に戻る。
【0028】
ステップS2では、スライドドア110のその位置における目標速度SVに対応した基準出力Mrefを導出し、続くステップS3に進む。基準出力Mrefは、車両を平地に停車した状態でのモータ122への供給電力、つまり基準出力Mrefとスライドドア110の速度との標準線形関係を、図5に示すように、Mref=A×(SV)+Bのように予め得ておき、目標速度SVから逆算することにより得ることができる。この基準出力Mrefは、必要に応じて、モータ122の電源電圧の変動や自動車停車位置が坂路であることが検知されることによる補正が施される。この補正は、モータ122の電源電圧の変動や自動車停車位置が坂路であることが検知されたときに、基準出力Mrefとスライドドア110の速度との線形関係を、車両を平地に停車した状態における上記の標準線形関係に換算するものである。
【0029】
ステップS3では、目標速度SVと、パルスエンコーダー123からの信号より変換された実速度PVと、の偏差Eを導出し、続くステップS4に進む。
【0030】
ステップS4では、目標速度SVと実速度PVとの偏差Eに比例項定数Kpを乗じて偏差Eに比例した補正量P導出し、続くステップS5に進む。
【0031】
ステップS5では、制御周期Tを積分時間Tで除し、それに目標速度SVと実速度PVとの偏差Eを乗じ、それに1制御周期前の補正量In−1を加えて偏差の時間積分に比例した補正量Iを導出し、続くステップS6に進む。
【0032】
ステップS6では、基準信号Mrefに補正量Pと補正量Iとを加えて制御信号MVとしてそれを信号出力部132を介してモータ122に対して出力し、その後に再びステップS1に戻る。この制御では、初期に目標速度に近い速度が基準とされて補正項Pによる補正がなされ、補正量Pだけでは目標速度との間にオフセットが生じるところ、そのオフセットが積分項の補正量Iによって埋められる。
【0033】
従来のPI制御では、図8に示すように、1制御周期前の制御信号MVn−1に対して補正量Pと補正量Iとを加えて制御信号MVとしており、しかも、補正量Pを導出するために速度の偏差に乗じる比例項定数Kpが小さくされていたので、図6に示すグラフに破線で示すように、外乱によってスライドドア110の実速度が目標速度からずれると、高い制御信号が長時間継続的に出力されるにも関わらず、実速度が目標速度に徐々に近づいて目標速度に到達して回復するまでに長時間を要するという問題があった。しかしながら、上記した本発明のスライドドア速度制御装置130によれば、スライドドア110の目標速度に対応した基準信号Mrefに対してスライドドア110の実速度に基づく補正量を加減したものを制御信号する、つまり、目標速度に近い状態で補正量が加減され、しかも、そのため補正量が小さいものとなるので、速度の偏差に乗じられる比例項定数Kpが小さくても、また、図6に示すグラフの実線で示すように、従来のPI制御に比べて高い制御信号が短時間継続的に出力されるだけであるにも関わらず、スライドドア110の速度を迅速に目標速度に収束させることができる。
【0034】
従って、上記した本発明の自動車100であれば、パワースライドドア200の動作時間が短く且つその短い時間内で目標速度PVが変化するものの、自動車100を坂路に停車させてパワースライドドア200を動作させたときのように外乱が発生したときであってもスライドドア110の速度を目標速度SVに迅速に収束させることができる。
【0035】
なお、上記実施形態では、パワースライドドア200を備えた自動車100としたが、特にこれに限定されるものではなく、その他のもののパワースライドドアであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の実施形態に係る自動車の側面図である。
【図2】 本発明の実施形態のパワースライドドアを示す図である。
【図3】 本発明の実施形態のパワースライドドアの動作を示す説明図である。
【図4】 本発明の実施形態のパワースライドドアのスライドドアの速度制御のフローチャートである。
【図5】 目標速度と基準出力との関係を示すグラフである。
【図6】 本発明及び従来技術のそれぞれのドア速度及び制御出力の経時変動を示すグラフである。
【図7】 従来技術のパワースライドドアの動作を示す説明図である。
【図8】 従来技術のパワースライドドアのスライドドアの速度制御のフローチャートである。
【符号の説明】
100 自動車
110 スライドドア
120 駆動装置
121 ケーブル
122 モータ
123 パルスエンコーダー
130 スライドドア速度制御装置
131 信号入力部
132 信号出力部
133 制御信号演算部
200 パワースライドドア(スライドドア自動開閉システム)

Claims (5)

  1. スライドドアの実速度が実速度信号として入力される信号入力部と、
    上記信号入力部から実速度信号を得て、それに対応した上記スライドドアの実速度を目標速度に到達させるために該スライドドアの駆動源に対して出力すべき制御信号を演算する制御信号演算部と、
    上記制御信号演算部で演算した制御信号を上記スライドドアの駆動源に対して出力する信号出力部と、を備え、
    上記制御信号演算部は、
    自動車停車位置が平地であるときには、自動車停車位置が平地であるときの上記スライドドアの目標速度と基準信号との関係に基づいて導出した該スライドドアの目標速度に対応した基準信号に対して、該スライドドアの実速度に基づく補正量を加減したものを上記制御信号とする一方、
    自動車停車位置が坂道であるときには、上記スライドドアの目標速度と基準信号との関係であって、自動車停車位置が平地であるときの上記スライドドアの目標速度と基準信号との関係に対し、該自動車停車位置が平地であるときの関係に換算されるように補正を施したものに基づいて導出した該スライドドアの目標速度に対応した基準信号に対して、該スライドドアの実速度に基づく補正量を加減したものを上記制御信号とするように構成されていることを特徴とするスライドドア速度制御装置。
  2. 請求項1に記載されたスライドドア速度制御装置において、
    上記制御信号演算部は、上記スライドドアの目標速度に対応した基準信号に対して該スライドドアの実速度と目標速度との差に所定定数を乗じた補正量を加減したものを上記制御信号とするように構成されていることを特徴とするスライドドア速度制御装置。
  3. 請求項1に記載されたスライドドア速度制御装置を備え、該スライドドア速度制御装置によりスライドドアが速度制御されることを特徴とするスライドドア自動開閉システム。
  4. 請求項3に記載されたスライドドア自動開閉システムを備え、上記スライドドア速度制御装置によりスライドドアが速度制御されることを特徴とする自動車。
  5. スライドドアの速度制御方法であって、
    スライドドアの実速度を取得するステップと、
    上記スライドドアの実速度を目標速度に到達させるためにスライドドアの駆動源に対して出力すべき制御信号を演算するステップと、
    上記演算した制御信号をスライドドアの駆動源に対して出力するステップと、を備え、
    上記制御信号を、
    自動車停車位置が平地であるときには、自動車停車位置が平地であるときの上記スライドドアの目標速度と基準信号との関係に基づいて導出した該スライドドアの目標速度に対応した基準信号に対して、該スライドドアの実速度に基づく補正量を加減したものとする一方、
    自動車停車位置が坂道であるときには、上記スライドドアの目標速度と基準信号との関係であって、自動車停車位置が平地であるときの上記スライドドアの目標速度と基準信号との関係に対し、該自動車停車位置が平地であるときの関係に換算されるように補正を施したものに基づいて導出した該スライドドアの目標速度に対応した基準信号に対して、該スライドドアの実速度に基づく補正量を加減したものとすることを特徴とするスライドドアの速度制御方法。
JP2003045748A 2003-02-24 2003-02-24 スライドドア速度制御装置、それを備えたスライドドア自動開閉システム及び自動車、並びに、スライドドアの速度制御方法 Expired - Fee Related JP4060731B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2003045748A JP4060731B2 (ja) 2003-02-24 2003-02-24 スライドドア速度制御装置、それを備えたスライドドア自動開閉システム及び自動車、並びに、スライドドアの速度制御方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2003045748A JP4060731B2 (ja) 2003-02-24 2003-02-24 スライドドア速度制御装置、それを備えたスライドドア自動開閉システム及び自動車、並びに、スライドドアの速度制御方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2004257010A JP2004257010A (ja) 2004-09-16
JP4060731B2 true JP4060731B2 (ja) 2008-03-12

Family

ID=33112482

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2003045748A Expired - Fee Related JP4060731B2 (ja) 2003-02-24 2003-02-24 スライドドア速度制御装置、それを備えたスライドドア自動開閉システム及び自動車、並びに、スライドドアの速度制御方法

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4060731B2 (ja)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010202152A (ja) * 2009-03-06 2010-09-16 Fuji Electric Systems Co Ltd 電気駆動式ドアの駆動制御装置
JP5273105B2 (ja) * 2010-08-12 2013-08-28 富士電機株式会社 電気駆動式ドアの駆動制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP2004257010A (ja) 2004-09-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4218403B2 (ja) 車両ドア制御装置
US9631413B2 (en) Method of controlling power trunk or power tailgate with synchronization procedure between left and right spindles
US9121214B2 (en) Opening and closing member control apparatus and method for controlling opening and closing member
US10047553B2 (en) Openable and closable member control apparatus and openable and closable member control method
US8704476B2 (en) Method and device for detecting an entrapment situation
US20050275363A1 (en) Control device of opening and closing member
US20080128197A1 (en) Electric steering apparatus
US7067996B2 (en) Open-and-close control system for openable apparatus
US10787065B2 (en) Vehicular opening/closing body control device and motor control device
KR20180119692A (ko) 전동 차량의 제어 방법 및 전동 차량의 제어 장치
KR102478078B1 (ko) 차량용 모터 제어방법 및 시스템
US6580242B2 (en) Entrapment detection device of opening/closing member
KR100540526B1 (ko) 차량 개폐체용 제어 장치
US5585705A (en) Process for monitoring movement of closure devices which may be adjusted by motors
KR101307371B1 (ko) 파워 트렁크 또는 파워 테일게이트 제어 시스템 및 그 방법
JP4060731B2 (ja) スライドドア速度制御装置、それを備えたスライドドア自動開閉システム及び自動車、並びに、スライドドアの速度制御方法
US11371275B2 (en) Method for controlling a drive arrangement for a flap of a motor vehicle
JP2010053528A (ja) 電気駆動式ドアの制御装置
US6531840B2 (en) Power window apparatus provided with control part for detecting pinching and method for controlling the same
JPH08289464A (ja) モータで調節できる物体の動きを監視する方法
CN111691780B (zh) 车辆用开闭体控制装置
JP2008184740A (ja) 車両用自動開閉装置
JP5300228B2 (ja) 開閉体の挟み込み検出装置
JP4678475B2 (ja) 電動機の制御装置
JP2005023701A (ja) ウィンドガラスの挟み込み有無検出装置及びウィンドガラスの挟み込み有無検出ユニット

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20050831

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20070615

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20070626

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20070824

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20070911

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20071029

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20071120

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20071220

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101228

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees