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JP4059232B2 - Navigation device - Google Patents

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JP4059232B2 JP2004206359A JP2004206359A JP4059232B2 JP 4059232 B2 JP4059232 B2 JP 4059232B2 JP 2004206359 A JP2004206359 A JP 2004206359A JP 2004206359 A JP2004206359 A JP 2004206359A JP 4059232 B2 JP4059232 B2 JP 4059232B2
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Description

本発明は、ナビゲーション装置に関するものである。   The present invention relates to a navigation device.

従来、交差点における進入時/退出時の適切な走行車線を案内するナビゲーション装置として特許文献1に示すものがあった。図5は、従来技術におけるナビゲーション装置の動作を示すフロー図である。   Conventionally, there has been one disclosed in Patent Document 1 as a navigation device that guides an appropriate travel lane when entering / leaving at an intersection. FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the navigation device in the prior art.

特許文献1に示すナビゲーション装置は、入力部、地図データ格納部、経路探索部、位置検出部、案内交差点演算部、推奨車線演算部、案内部、出力部などを備える。このナビゲーション装置では、経路探索部が入力部から入力される指示情報、地図データ格納部に格納される地図データ、位置検出部からの現在位置などに基づいて経路を探索し、この探索した経路に関する経路情報を案内交差点演算部、推奨車線演算部および案内部へ出力する。   The navigation device shown in Patent Literature 1 includes an input unit, a map data storage unit, a route search unit, a position detection unit, a guidance intersection calculation unit, a recommended lane calculation unit, a guidance unit, an output unit, and the like. In this navigation device, the route search unit searches for a route based on the instruction information input from the input unit, the map data stored in the map data storage unit, the current position from the position detection unit, and the like. The route information is output to the guidance intersection calculation unit, the recommended lane calculation unit, and the guidance unit.

案内交差点演算部は、経路情報と地図データとに基づいて、案内を行う案内交差点を抽出する(S21)。次に、推奨車線演算部は、案内交差点演算部が抽出した各案内交差点について、接続される道路の車線数や車線規制等のデータを地図データ格納部から読み出して、各案内交差点の進入時および退出時に推奨する走行車線を与える推奨車線情報をそれぞれ生成する(S22)。   Based on the route information and the map data, the guidance intersection calculation unit extracts a guidance intersection for performing guidance (S21). Next, the recommended lane calculation unit reads out data such as the number of lanes of the road to be connected and lane restrictions from the map data storage unit for each guidance intersection extracted by the guidance intersection calculation unit, and enters each guidance intersection and The recommended lane information that gives the recommended driving lane at the time of leaving is generated (S22).

次に、案内部は、案内交差点演算部から入力される案内交差点情報および地図データ格納部から読み出す車線データに基づいて、各案内交差点について最適に変形された車線案内用の交差点図をそれぞれ生成する(S23)。次に、案内部は、推奨車線演算部から入力される推奨車線情報に基づいて、交差点進入時および退出時における推奨車線に対応する走行パスを案内交差点ごとに生成し、対応する各交差点図に合成する(S24)。そして、案内部は、生成した車線案内用の交差点図を出力部の画面上で表示するための車線案内情報を、予め定めたタイミングで出力部へ出力する(S25)。
特開2001−227970号公報
Next, the guidance unit generates an intersection map for lane guidance that is optimally deformed for each guidance intersection based on the guidance intersection information input from the guidance intersection calculation unit and the lane data read from the map data storage unit. (S23). Next, based on the recommended lane information input from the recommended lane calculation unit, the guide unit generates a travel path corresponding to the recommended lane at the time of entering and leaving the intersection for each guided intersection, and displays each corresponding intersection map. Synthesize (S24). And a guidance part outputs the lane guidance information for displaying the produced | generated intersection map for lane guidance on the screen of an output part to an output part at a predetermined timing (S25).
JP 2001-227970 A

通常、複数の車線がある道路において進入先の交差点を右折、左折または直進するために予め定められた車線に入る必要がある場合であっても、車線変更ができるような道路であれば、その手前の交差点における退出時にその走行車線に入る必要はない。ところが、車線変更できないような場合には、手前の交差点の退出時から該当する車線に入る必要がある。しかしながら、特許文献1に示すナビゲーション装置においては、交差点における進入時/退出時の適切な走行車線を地図データ、経路情報、案内交差点情報に基づいて算出すると記載されている程度であり、退出先の道路が車線変更できるか否かまでは考慮された車線案内ではなかった。   In general, if a road has multiple lanes, and if it is necessary to enter a predetermined lane to turn right, left, or go straight at the intersection at the destination, if the road can change lanes, There is no need to enter the lane when leaving the intersection at the front. However, if the lane cannot be changed, it is necessary to enter the corresponding lane from the time of exiting the previous intersection. However, in the navigation device shown in Patent Document 1, it is described that an appropriate travel lane at the time of entry / exit at an intersection is calculated based on map data, route information, and guidance intersection information. Whether or not the road can change lanes was not considered lane guidance.

本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであり、より一層適切な車線案内を行うことができるナビゲーション装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a navigation device that can perform more appropriate lane guidance.

上記目的を達成するために請求項1に記載のナビゲーション装置は、自車両の現在位置を検出する位置検出手段と、目的地を設定する目的地設定手段と、交差点情報及び道路情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、音声及び/又は画像を出力する出力手段と、目的地が設定されると現在位置から目的地までの案内経路を設定する経路設定手段と、案内経路と地図データとに基づいて案内経路に含まれる交差点の退出道路が複数車線からなる道路であり、かつ車線変更ができない道路であるか否かを判定する車線判定手段と、退出道路が複数車線からなる道路であり、かつ車線変更ができない道路であると判定した場合、交差点の進入道路及び退出道路の走行車線として案内経路に適した案内車線を設定する走行車線設定手段と、案内車線に関する音声及び/又は画像からなる案内車線データを生成すると共に、案内車線データを出力手段に出力する車線データ生成手段とを備えることを特徴とするものである。   In order to achieve the above object, the navigation device according to claim 1 is a map data including position detecting means for detecting the current position of the host vehicle, destination setting means for setting a destination, intersection information and road information. Map data storage means for storing, output means for outputting sound and / or images, route setting means for setting a guide route from the current position to the destination when the destination is set, guide route and map data Lane judging means for judging whether or not the exit road of the intersection included in the guide route is a road composed of a plurality of lanes and a road where the lane cannot be changed, and a road where the exit road is composed of a plurality of lanes Travel lane setting means for setting a guide lane suitable for the guide route as the travel lane of the approach road and exit road of the intersection when it is determined that the road is present and cannot be changed , To generate a guiding lane data consisting of audio and / or image related guide lane and is characterized in that it comprises a lane data generating means for outputting to the output unit guidance lane data.

このように、交差点の退出道路が複数車線からなる道路であり、かつ車線変更ができないような道路である場合に交差点の進入道路及び退出道路の走行車線として案内経路に適した案内車線を設定し、その案内車線に関する案内車線データを出力することによって、より一層適切な車線案内を行うことができる。   In this way, when the exit road of the intersection is a road composed of multiple lanes and the road cannot be changed, the guide lane suitable for the guide route is set as the driving lane of the entrance and exit road of the intersection. By outputting the guide lane data relating to the guide lane, it is possible to perform more appropriate lane guidance.

また、請求項2に示すように、地図データ記憶手段に車線を隔てる分離帯に関する車線情報を記憶し、この車線情報に基づいて車線変更ができない道路であるか否かを判定することもできる。   Further, as shown in claim 2, it is possible to store the lane information relating to the separation zone separating the lanes in the map data storage means, and to determine whether or not the road cannot change the lane based on the lane information.

また、請求項3に示すように、地図データ記憶手段に車線変更禁止区間に関する標識情報を記憶し、この標識情報に基づいて車線変更ができない道路であるか否かを判定することもできる。   According to a third aspect of the present invention, it is possible to store the sign information relating to the lane change prohibition section in the map data storage means, and to determine whether or not the road cannot change the lane based on the sign information.

また、請求項4に記載のナビゲーション装置では、各道路の交通情報を取得する交通情報取得手段を備え、車線判定手段は交通情報を用いて車線変更ができない道路であるか否かを判定することを特徴とするものである。   The navigation device according to claim 4 includes traffic information acquisition means for acquiring traffic information of each road, and the lane determination means determines whether the road cannot be changed by using the traffic information. It is characterized by.

このように、各道路の交通情報を取得する交通情報取得手段を備え、この交通情報を用いて車線変更ができない道路であるか否かを判定することによって、交通渋滞などの変化する状況にも対応した車線案内を行うことができる。   In this way, traffic information acquisition means for acquiring traffic information of each road is provided, and by using this traffic information, it is determined whether the road cannot change lanes, so that it can be used in a changing situation such as traffic congestion. Corresponding lane guidance can be performed.

以下、本発明の実施の形態を図に基づいて説明する。図1は、本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置10の概略構成を示すブロック図である。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a navigation device 10 according to an embodiment of the present invention.

まず、ナビゲーション装置10に関して説明する。図1に示すように本実施の形態におけるナビゲーション装置10は、ナビ制御回路1、位置検出器2、地図データ入力器3、操作デバイス4、送受信機5、記憶装置6、表示装置7、音声出力装置8などを備える。   First, the navigation device 10 will be described. As shown in FIG. 1, the navigation device 10 in this embodiment includes a navigation control circuit 1, a position detector 2, a map data input device 3, an operation device 4, a transceiver 5, a storage device 6, a display device 7, and an audio output. The apparatus 8 etc. are provided.

ナビゲーション装置10全体の制御を行うナビ制御回路1は、マイクロコンピュータを主体として構成されるもので、経路設定部、車線判定部、走行車線設定部、車線データ生成部、車線案内部、ROMやRAMなどのメモリ、インターフェース回路、及びバスラインなどを備えている。   The navigation control circuit 1 that controls the entire navigation device 10 is configured mainly by a microcomputer, and includes a route setting unit, a lane determination unit, a travel lane setting unit, a lane data generation unit, a lane guide unit, a ROM and a RAM. Such as a memory, an interface circuit, and a bus line.

位置検出器2は、自車両の現在位置を検出するための装置として、例えばGPS(Global Positioning System)受信機2a、ジャイロスコープ2b、車速センサ2c、地磁気センサ2dなどの各種センサを備える。位置検出器2にて検出した検出信号(現在位置)はナビ制御回路1に入力される。   The position detector 2 includes various sensors such as a GPS (Global Positioning System) receiver 2a, a gyroscope 2b, a vehicle speed sensor 2c, and a geomagnetic sensor 2d as devices for detecting the current position of the host vehicle. A detection signal (current position) detected by the position detector 2 is input to the navigation control circuit 1.

なお、これらのセンサ2a〜2dは、それぞれが性質の異なる検出誤差を有するので、互いに検出誤差を補完しながら精度の高い位置検出を行うようになっている。また、要求される検出精度のレベルによっては、全てのセンサ2a〜2dを備える必要はなく、必要なものを適宜選択して設ける構成とすることができる。   Since these sensors 2a to 2d have detection errors of different properties, they perform position detection with high accuracy while complementing each other with detection errors. Further, depending on the level of detection accuracy required, it is not necessary to provide all the sensors 2a to 2d, and a configuration can be adopted in which necessary ones are appropriately selected and provided.

地図データ入力器3は、道路データや目印データ、あるいは目的地を設定するための各種の検索情報等の地図データをナビ制御回路1に入力するためのものである。また、地図データは、複数の道路が交差、合流、分岐する地点に関するノードデータと、その地点間を結ぶ道路に関するリンクデータとを備える。更に、地図データは、各交差点の情報、各道路の車線数、右折専用車線、車線変更禁止区間などの規制情報、車線を隔てる分離帯などの車線の性質、及び車線の画像データなどを含む車線データを備える。地図データ入力器3の記憶媒体としては、データの容量や取扱上の点から、CD−ROMやDVD−ROMなどが一般的に用いられるが、メモリカードやハードディスクを用いるようにしても良い。   The map data input device 3 is for inputting road data, landmark data, or map data such as various search information for setting a destination to the navigation control circuit 1. The map data includes node data regarding points where a plurality of roads intersect, merge and branch, and link data regarding roads connecting the points. In addition, the map data includes information on each intersection, the number of lanes on each road, regulation information such as a right turn lane, a lane change prohibition section, lane characteristics such as separation zones separating lanes, and lane image data. Provide data. As a storage medium of the map data input device 3, a CD-ROM, a DVD-ROM, or the like is generally used from the viewpoint of data capacity or handling, but a memory card or a hard disk may be used.

操作デバイス4は、ナビゲーション装置10が実行する現在位置から目的地までの案内経路の設定などの機能に対応付けられた操作信号をナビ制御回路1に入力するためのものである。この操作デバイス4は、表示装置7と一体に構成され表示画面上に設定されるタッチスイッチ、もしくは表示装置7の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチ等を備える。   The operation device 4 is for inputting an operation signal associated with a function such as setting a guide route from the current position to the destination executed by the navigation apparatus 10 to the navigation control circuit 1. The operation device 4 includes a touch switch configured integrally with the display device 7 and set on a display screen, or a mechanical key switch provided around the display device 7.

送受信機5は、図示しない道路に敷設された光ビーコンや各地のFM放送局を介して、VICSセンターなどとの間で行なう通信に用いるものであり、送信部、変調部、復調部、受信部などを備える。送受信機5は、制御回路1から出力された旅行時間などを示す信号を変調部にて変調して送信部にて電波に乗せて光ビーコンへ送信する。また、送受信機5は、光ビーコンや各地のFM放送局などを介してVICSセンターから配信される道路交通情報等などを示す信号(電波)を受信部にて受信すると、その電場を復調部にて復調し、復調した信号をナビ制御回路1に入力する。   The transceiver 5 is used for communication with a VICS center or the like via an optical beacon laid on a road (not shown) or FM broadcast stations in various places, and includes a transmission unit, a modulation unit, a demodulation unit, and a reception unit. Etc. The transmitter / receiver 5 modulates a signal indicating travel time and the like output from the control circuit 1 with a modulation unit, and transmits the signal to an optical beacon with a radio wave on the transmission unit. In addition, when the transmitter / receiver 5 receives a signal (radio wave) indicating road traffic information or the like distributed from the VICS center via an optical beacon or FM broadcast stations in various places, the receiver 5 receives the electric field in the demodulator. The demodulated signal is input to the navigation control circuit 1.

なお、道路交通情報としては、例えば、各道路の渋滞度に関する渋滞情報、事故や工事による通行止めや高速道路等の出入り口閉鎖等の規制情報である。渋滞度は、複数の評価段階(例えば、渋滞、混雑、空き等)で表されるものである。受信した道路交通情報は、制御回路1で処理され、例えば、渋滞情報や規制情報等は、表示装置7の表示画面に表示される地図に重ねて表示される。なお、VICSは財団法人道路交通情報通信システムセンターの登録商標である。記憶装置6は、ナビ制御回路1内で取り扱うデータを必要に応じて記憶するものであり、例えばEEPROMなどの不揮発性メモリユニットやICカードなどの記憶可能なものを用いる。   The road traffic information includes, for example, traffic jam information related to the degree of traffic jam on each road, regulation information such as traffic closures due to accidents and construction, and entrance / exit closure of expressways. The degree of congestion is expressed in a plurality of evaluation stages (for example, congestion, congestion, empty space, etc.). The received road traffic information is processed by the control circuit 1. For example, traffic jam information, regulation information, and the like are displayed superimposed on a map displayed on the display screen of the display device 7. VICS is a registered trademark of the Road Traffic Information Communication System Center. The storage device 6 stores data handled in the navigation control circuit 1 as necessary. For example, a nonvolatile memory unit such as an EEPROM or a storable device such as an IC card is used.

表示装置7は、カラー液晶パネルなどからなる表示画面などを備える。この表示装置7は地図データ入力器3に記憶されている地図データなどによって生成される車両周辺の道路地図などを表示する。音声出力装置8は、スピーカやオーディオアンプ等から構成され音声案内等に用いられる。   The display device 7 includes a display screen made up of a color liquid crystal panel or the like. The display device 7 displays a road map around the vehicle generated by the map data stored in the map data input device 3 and the like. The audio output device 8 includes a speaker, an audio amplifier, and the like, and is used for audio guidance and the like.

ここで、本実施の形態におけるナビゲーションシステムの動作について説明する。図2は、本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置10の案内交差点抽出動作を示すフロー図である。図3は、本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置10の車線案内動作を示すフロー図である。図4は、本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置10の動作を説明するためのイメージ図であり、(a)は案内経路の一部であり、(b)は車線案内の一例である。図2に示すフローは、経路案内が開始されるとスタートする。また、図3に示すフローは、図2に示すフローと並行して処理する動作であり、経路案内が開始されるとスタートする。   Here, the operation of the navigation system in the present embodiment will be described. FIG. 2 is a flowchart showing the guidance intersection extraction operation of the navigation apparatus 10 according to the embodiment of the present invention. FIG. 3 is a flowchart showing the lane guidance operation of the navigation device 10 according to the embodiment of the present invention. 4A and 4B are image diagrams for explaining the operation of the navigation device 10 according to the embodiment of the present invention. FIG. 4A is a part of the guide route, and FIG. 4B is an example of lane guidance. The flow shown in FIG. 2 starts when route guidance is started. The flow shown in FIG. 3 is an operation performed in parallel with the flow shown in FIG. 2, and starts when route guidance is started.

ナビ制御回路1の経路設定部は、操作デバイス4から目的地の設定及びルート探索指示を示す操作信号がナビ制御回路1に入力されると、地図データを用いて現在位置から目的地までの案内経路の設定を行う。案内経路を設定する場合、経路設定部は、現在位置からノードデータ、リンクデータに付与されたコストを用いてダイクストラ法などにより経路コスト計算を行い、経路コストが最小となるリンクを接続して現在位置から目的地までの案内経路を設定する。   When the operation signal indicating the destination setting and the route search instruction is input from the operation device 4 to the navigation control circuit 1, the route setting unit of the navigation control circuit 1 uses the map data to guide from the current position to the destination. Set the route. When setting the guide route, the route setting unit calculates the route cost by the Dijkstra method using the cost given to the node data and link data from the current position, and connects the link that minimizes the route cost Set the guide route from the location to the destination.

まず、図2に示すステップS1では、ナビ制御回路1の車線判定部は、地図データ入力器3からの地図データ、送受信機5からの信号などを用いて案内経路における出発地から一番近い交差点の退出道路の情報を確認する。これは、退出道路が複数車線からなる道路であるか否か、車線変更できない道路であるか否かを判定するためである。   First, in step S1 shown in FIG. 2, the lane determination unit of the navigation control circuit 1 uses the map data from the map data input device 3, the signal from the transmitter / receiver 5, and the closest intersection from the departure point on the guide route. Check the exit road information. This is to determine whether the exit road is a road composed of a plurality of lanes and whether the lane cannot be changed.

図2に示すステップS2では、ナビ制御回路1の車線判定部は、ステップS1での処理に基づいて、退出道路は複数車線からなる道路であるか否かを判定し、複数車線からなる道路である場合は車線案内を行う必要がある道路の可能性があるとみなしてステップS3へ進み、複数車線からなる道路でない場合は車線案内を行う必要がないとみなしてステップS5へ進む。   In step S2 shown in FIG. 2, the lane determination unit of the navigation control circuit 1 determines whether or not the exit road is a road composed of a plurality of lanes based on the processing in step S1. If there is a road that requires lane guidance, the flow proceeds to step S3, and if the road is not composed of a plurality of lanes, the lane guidance is deemed not necessary and the flow proceeds to step S5.

図2に示すステップS3では、ナビ制御回路1の車線判定部は、ステップS1での処理に基づいて、退出道路が車線変更可能な道路であるか否かを判定し、車線変更可能でない道路であると判定した場合はステップS4へ進み、車線変更可能な道路であると判定した場合はステップS5へ進む。   In step S3 shown in FIG. 2, the lane determination unit of the navigation control circuit 1 determines whether or not the exit road is a road in which the lane can be changed based on the processing in step S1. When it is determined that there is a road, the process proceeds to step S4, and when it is determined that the road can be changed, the process proceeds to step S5.

ここで、車線変更できない道路とは、例えば、車線変更禁止の標識がある道路や、図4(a)に示すように交差点Aの退出道路の車線L11と車線L12とが分離帯Sで車線変更できなくなっているような道路などである。他にも、車線変更先の道路が渋滞しているような場合も、車線変更が行いにくいものであるため車線変更できない道路とする。   Here, roads that cannot change lanes are, for example, roads with a lane change prohibition sign, and lanes L11 and L12 of the exit road of intersection A as shown in FIG. Roads that cannot be used. In addition, even when the lane change destination road is congested, it is difficult to change the lane, so the road cannot be changed.

図2に示すステップS4では、ナビ制御回路1の走行車線設定部は、退出道路が複数の車線からなる道路であり、かつ車線変更可能でない道路であるため、該当交差点を車線案内を行う交差点(以下、案内交差点とも称する)に設定すると共に、交差点の進入道路及び退出道路の走行車線として案内経路に適した案内車線を設定する。   In step S4 shown in FIG. 2, the traveling lane setting unit of the navigation control circuit 1 is an intersection (in which the exit road is a road composed of a plurality of lanes and the lane cannot be changed). Hereinafter, a guide lane suitable for the guide route is set as the travel lane of the approach road and the exit road of the intersection.

この案内経路に適した案内車線は、案内経路上において隣接する2つの交差点の情報、その2つの交差点間の道路の情報、及び案内経路に基づいて設定する。例えば、図4(a)に示すような道路において交差点Aを左折して交差点Bを右折するような案内経路である場合、走行すべき車線(案内車線)は、交差点Aへの進入道路においては車線L2、交差点Aへの退出道路においては車線L12となる。なぜならば、車線L3は、直進専用車線であるため車線L3を走行すると交差点Aにおいて左折できず、案内経路から外れてしまうので走行すべき車線としては適切ではない。   A guide lane suitable for the guide route is set based on information on two adjacent intersections on the guide route, information on a road between the two intersections, and the guide route. For example, in a road as shown in FIG. 4 (a), where the road is a left turn at intersection A and a right turn at intersection B, the lane to be traveled (guide lane) is on the approach road to intersection A. On the exit road to lane L2 and intersection A, it becomes lane L12. This is because the lane L3 is a straight-ahead lane, so if you drive on the lane L3, you cannot turn left at the intersection A and deviate from the guide route.

また、車線L1は、左折専用車線であり交差点Aにおいては左折できるので適切である。しかしながら、車線L1を走行する場合、交差点Aの退出道路において車線L11を走行することになる。車線L11は、直進・左折専用車線であるため、交差点Bにおいて右折できず、案内経路から外れてしまうので走行すべき車線としては適切ではない。従って、車線L1も走行すべき車線としては適切でない。   Further, the lane L1 is appropriate because it is a left turn lane and can turn left at the intersection A. However, when traveling on the lane L1, the vehicle travels on the lane L11 on the exit road of the intersection A. Since the lane L11 is a lane for driving straight and turning left, the vehicle cannot turn right at the intersection B and deviates from the guide route. Therefore, the lane L1 is not appropriate as a lane to be traveled.

また、図4(a)に示すような道路において交差点Aを左折して交差点Bを直進するような案内経路である場合、走行すべき車線(案内車線)は、交差点Aへの進入道路においては車線L1、交差点Aへの退出道路においては車線L11となる。   In addition, in the case of a guide route that turns left at the intersection A on a road as shown in FIG. 4A and goes straight through the intersection B, the lane to be traveled (guide lane) is the road on the approach road to the intersection A. On the exit road to lane L1 and intersection A, it becomes lane L11.

なお、図4(a)に示すような道路において分離帯Sが交差点Aと交差点Bとの間で途切れているような場合は、車線変更可能な道路であるため交差点Aは案内交差点に設定しない。   If the separation zone S is interrupted between the intersection A and the intersection B on the road as shown in FIG. 4A, the intersection A is not set as a guide intersection because it is a lane-changeable road. .

このように、複数の車線があり、かつ車線変更が可能でない道路の場合、走行する車線によっては案内経路から外れる可能性がある。従って、本発明においては、このような道路に関しては、案内経路から外れないような適切な車線を走行できるように車線案内を行うものである。なお、ナビ制御回路1の走行車線設定部は、ステップS4にて該当交差点を案内交差点として設定する場合、車線案内を行う交差点であることを示す信号(位置信号などを含む)および、案内車線に関する信号をRAMなどに記憶しておく。   As described above, in the case of a road having a plurality of lanes and the lane change is not possible, there is a possibility that the road is deviated from the guide route depending on the traveling lane. Therefore, in the present invention, for such roads, lane guidance is performed so that the vehicle can travel in an appropriate lane that does not deviate from the guidance route. Note that the travel lane setting unit of the navigation control circuit 1 relates to a signal (including a position signal) indicating that it is an intersection for performing lane guidance and a guide lane when the corresponding intersection is set as a guidance intersection in step S4. The signal is stored in a RAM or the like.

図2に示すステップS5では、ナビ制御回路1の車線判定部は、車線案内を行う交差点があるか否かを確認するために、案内経路において次の交差点があるか否かを判定し、交差点がある場合はステップS6へ進み、交差点がない場合は処理を終了する。図2に示すステップS6では、ナビ制御回路1の車線判定部は、地図データ入力器3からの地図データ、送受信機5からの信号などを用いて次の交差点の退出道路の情報を確認する。   In step S5 shown in FIG. 2, the lane determination unit of the navigation control circuit 1 determines whether there is a next intersection in the guidance route in order to check whether there is an intersection that performs lane guidance. If there is, the process proceeds to step S6, and if there is no intersection, the process is terminated. In step S6 shown in FIG. 2, the lane determination unit of the navigation control circuit 1 confirms the information of the exit road of the next intersection using the map data from the map data input device 3, the signal from the transceiver 5, and the like.

次に、図3に示すステップS11では、ナビ制御回路1の車線案内部は、案内交差点の所定距離手前から走行車線の案内を行うために、位置検出器2からの検出信号に基づいて自車両の現在位置を検出する。図3に示すステップS12では、ナビ制御回路1の車線案内部は、ステップS11にて検出した自車両の現在位置がRAMに記憶されている図2のステップS4にて設定された案内交差点まで所定距離であるか否かを判定する。そして、車線案内部は、案内交差点までの距離が所定距離である場合はステップS13へ進み、案内交差点までの距離が所定距離でない場合はステップS11へ戻る。   Next, in step S11 shown in FIG. 3, the lane guide unit of the navigation control circuit 1 guides the traveling lane from a predetermined distance before the guidance intersection based on the detection signal from the position detector 2. Detect the current position of. In step S12 shown in FIG. 3, the lane guide section of the navigation control circuit 1 predetermines until the guidance intersection set in step S4 of FIG. 2 in which the current position of the host vehicle detected in step S11 is stored in the RAM. It is determined whether it is a distance. The lane guide proceeds to step S13 when the distance to the guidance intersection is a predetermined distance, and returns to step S11 when the distance to the guidance intersection is not the predetermined distance.

図3に示すステップS13では、ナビ制御回路1の車線データ生成部は、案内交差点までの距離が所定距離になると、地図データ入力器3に記憶されている車線データなどを用いて交差点を適切に通過するために地図データなどを用いて交差点の進入道路における走行すべき車線、及び退出道路における走行すべき車線の案内車線データを設定する。そして、その案内車線データを表示装置7に出力することによって、その案内交差点における進入道路における走行すべき車線、及び交差点の退出道路における走行すべき車線などの車線案内を行う。   In step S13 shown in FIG. 3, when the distance to the guidance intersection reaches a predetermined distance, the lane data generation unit of the navigation control circuit 1 appropriately selects the intersection using the lane data stored in the map data input device 3 and the like. In order to pass, the lane data to be traveled on the approach road of the intersection and the lane data to be traveled on the exit road are set using map data or the like. Then, by outputting the guide lane data to the display device 7, lane guidance such as the lane to be traveled on the approach road at the guidance intersection and the lane to be traveled on the exit road at the intersection is performed.

車線案内は、図4(b)に示すように、表示装置7の表示画面に交差点、車線などを表示すると共に、交差点の進入道路/退出道路における走行すべき車線に矢印などを強調表示して行なう。なお、この強調表示に関しては、矢印に限定されるものではなく、走行すべき道路の色をかえるようにしてもよい。さらに、音声出力装置8にて案内交差点での右左折の案内などを行うようにしてもよい。   As shown in FIG. 4B, lane guidance displays intersections, lanes, etc. on the display screen of the display device 7, and highlights arrows, etc., on the lanes to be driven on the approach road / exit road at the intersection. Do. The highlighting is not limited to the arrow, and the color of the road to be traveled may be changed. Further, the voice output device 8 may perform guidance for turning left and right at the guidance intersection.

なお、本発明の実施の形態においては、案内交差点抽出動作と車線案内動作とを並行して行う例を用いて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。車両の現在位置が各交差点の所定距離手前になるたびに、該当する交差点を案内交差点に設定するか否かを判定し、案内交差点に設定すると判定した場合は車線案内を行うようにしてもよい。   In the embodiment of the present invention, the guidance intersection extraction operation and the lane guidance operation are performed in parallel. However, the present invention is not limited to this. Each time the current position of the vehicle is a predetermined distance before each intersection, it is determined whether or not the corresponding intersection is set as the guidance intersection. If it is determined that the intersection is set as the guidance intersection, lane guidance may be performed. .

本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置10の概略構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows schematic structure of the navigation apparatus 10 in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置10の案内交差点抽出動作を示すフロー図である。It is a flowchart which shows the guidance intersection extraction operation | movement of the navigation apparatus 10 in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置10の車線案内動作を示すフロー図である。It is a flowchart which shows the lane guidance operation | movement of the navigation apparatus 10 in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置10の動作を説明するためのイメージ図であり、(a)は案内経路の一部であり、(b)は車線案内の一例である。It is an image figure for demonstrating operation | movement of the navigation apparatus 10 in embodiment of this invention, (a) is a part of guidance route, (b) is an example of lane guidance. 従来技術におけるナビゲーション装置の動作を示すフロー図である。It is a flowchart which shows operation | movement of the navigation apparatus in a prior art.

符号の説明Explanation of symbols

1 ナビ制御回路、2 位置検出器、2a GPS受信機、2b ジャイロスコープ、2c 車速センサ、2d 地磁気センサ、3 地図データ入力器、4 操作デバイス、5 送受信機、6 記憶装置、7 表示装置、8 音声出力装置、10 ナビゲーション装置 1 navigation control circuit, 2 position detector, 2a GPS receiver, 2b gyroscope, 2c vehicle speed sensor, 2d geomagnetic sensor, 3 map data input device, 4 operation device, 5 transceiver, 6 storage device, 7 display device, 8 Audio output device, 10 navigation device

Claims (4)

自車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
目的地を設定する目的地設定手段と、
交差点情報及び道路情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
音声及び/又は画像を出力する出力手段と、
前記目的地が設定されると前記現在位置から前記目的地までの案内経路を設定する経路設定手段と、
前記案内経路と前記地図データとに基づいて当該案内経路に含まれる交差点の退出道路が複数車線からなる道路であり、かつ車線変更ができない道路であるか否かを判定する車線判定手段と、
前記退出道路が複数車線からなる道路であり、かつ車線変更ができない道路であると判定した場合、前記交差点の進入道路及び退出道路の走行車線として前記案内経路に適した案内車線を設定する走行車線設定手段と、
前記案内車線に関する音声及び/又は画像からなる案内車線データを生成すると共に、当該案内車線データを前記出力手段に出力する車線データ生成手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
Position detecting means for detecting the current position of the host vehicle;
Destination setting means for setting the destination;
Map data storage means for storing map data including intersection information and road information;
Output means for outputting sound and / or images;
Route setting means for setting a guide route from the current position to the destination when the destination is set;
Lane determination means for determining whether the exit road of the intersection included in the guide route is a road composed of a plurality of lanes based on the guide route and the map data, and whether the lane cannot be changed;
When it is determined that the exit road is a road composed of a plurality of lanes and the lane cannot be changed, a travel lane that sets a guide lane suitable for the guide route as the travel lane of the approach road and the exit road of the intersection Setting means;
Lane data generating means for generating guide lane data comprising voice and / or images related to the guide lane, and outputting the guide lane data to the output means;
A navigation device comprising:
前記地図データ記憶手段は、車線を隔てる分離帯に関する車線情報を記憶しており、前記車線判定手段は当該車線情報に基づいて前記車線変更ができない道路であるか否かを判定することを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。   The map data storage means stores lane information related to a separation zone separating lanes, and the lane determination means determines whether or not the road cannot change the lane based on the lane information. The navigation device according to claim 1. 前記地図データ記憶手段は、車線変更禁止区間に関する標識情報を記憶しており、前記車線判定手段は当該標識情報に基づいて前記車線変更ができない道路であるか否かを判定することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のナビゲーション装置。   The map data storage means stores sign information relating to a lane change prohibition section, and the lane determination means determines whether or not the road cannot change the lane based on the sign information. The navigation device according to claim 1 or 2. 各道路の交通情報を取得する交通情報取得手段を備え、前記車線判定手段は、当該交通情報を用いて前記車線変更ができない道路であるか否かを判定することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載のナビゲーション装置。   The traffic information acquisition means which acquires the traffic information of each road is provided, The said lane determination means determines whether it is a road which cannot change the said lane using the said traffic information. The navigation device according to claim 3.
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