JP3924774B2 - 車両用走行支援装置 - Google Patents
車両用走行支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3924774B2 JP3924774B2 JP2001350359A JP2001350359A JP3924774B2 JP 3924774 B2 JP3924774 B2 JP 3924774B2 JP 2001350359 A JP2001350359 A JP 2001350359A JP 2001350359 A JP2001350359 A JP 2001350359A JP 3924774 B2 JP3924774 B2 JP 3924774B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- lane
- vehicle
- driving
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Devices For Checking Fares Or Tickets At Control Points (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両前方に存在する障害物などに基づいて自車両の走行支援制御を実行する車両用走行支援装置に関し、特に、有料道路に設置された自動料金収受システムの走行レーンを走行する際に走行支援制御を変更する車両用走行支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、有料道路における料金所でのノンストップ化、渋滞緩和、キャッシュレス化、人的経費削減を目的として自動料金収受(Electronic Toll Collection,ETC)システムが開発され、一部の料金所で実用化が開始されている。
【０００３】
このＥＴＣシステムは、車両に装着した車載器に契約情報などを記録したIＣカードを挿入し、有料道路の料金所のトールゲートに設置された路側アンテナと車載器との間の無線通信により、通行料金などの情報を路側アンテナに接続した有料道路のコンピュータシステムとIＣカードとの双方に記録して、料金所で料金支払いのために止まることなく通行することができるシステムである。
【０００４】
一方、車両前方に存在する障害物を検出し、この検出された障害物情報から自車両の衝突回避制御（制動や警報など）を自動的に実行する衝突回避システムや、自車両の走行車線を検出し、この検出された走行車線から逸脱しないように逸脱回避制御（操舵、制動或いは警報など）を自動的に実行する車線逸脱回避システムなどが開発されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記衝突回避システムを搭載する車両がＥＴＣレーンに侵入したときにトールゲートが開くものとドライバが思い込んでいる場合であっても、通信トラブルなどの影響によりトールゲートが開かなかったときには、通常と同じ衝突回避制御のままであると確実に停車することができないという課題がある。
【０００６】
また、ＥＴＣレーン内では、通信トラブルが発生したり、ＥＴＣ非対応車両がＥＴＣレーンに入ったときなどに、先行車両が急停止する可能性が多いため、通常と同じ衝突回避制御のままであると確実に停車することができないケースが多発するという課題がある。
【０００７】
一方で、上記衝突回避システムを搭載する車両がＥＴＣレーンを走行する場合、レーンが狭いためにその周囲の機器や先行車両を障害物と認識して過敏に衝突回避制御に介入してしまい、自動制動が作動してドライバが違和感を感じたり、スムーズな走行の妨げになるという不都合がある。
【０００８】
本発明は、上記課題に鑑みてなされ、その目的は、トールゲートが開かなかったときなどにも確実に停止することができ、ＥＴＣレーン走行時に自車両の周囲の環境に対して適切かつ早急に衝突回避制御を実行できる車両用走行支援装置を提供することである。
【０００９】
また、他の目的として、ＥＴＣレーン内を走行している場合とＥＴＣレーン外を走行している場合とで衝突回避制御内容を変更でき、過敏な衝突回避制御介入によるドライバの感じる違和感を低減し、スムーズな走行の妨げになるという不都合を解消する車両用走行支援装置を提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上述の課題を解決し、目的を達成するために、本発明の車両用走行支援装置は、自車両前方に存在する障害物を検出し、前方の障害物との距離から、前方の障害物との衝突を回避するための走行支援制御を実行する車両用走行支援装置であって、有料道路に設置された路側機器との間で送受信を行って料金を収受し、料金収受が完了した後にゲートを開いて走行レーンの通過を許可する自動料金収受システムと通信する通信手段と、前記自動料金収受システムの走行レーンを走行中か判定する判定手段と、前記走行レーン内の走行時において、前記走行支援制御を規制若しくは禁止する一方、前記走行レーン内の走行時であっても、所定車速以上で走行している場合には、前記走行支援制御の規制若しくは禁止を解除する制御手段とを具備する。
【００１２】
また、好ましくは、前記制御手段は、前記走行レーン内の走行時において、前記走行支援制御における制御ゲインを小さくすることによって前記走行支援制御を規制する。
【００１３】
また、好ましくは、前記制御手段は、前記走行レーン内の走行時において、前記走行支援制御における制御介入タイミングを遅延させることによって前記走行支援制御を規制する。
【００１５】
また、本発明の車両用走行支援装置は、自車両前方に存在する障害物を検出し、前方の障害物との距離から、前方の障害物との衝突を回避するための走行支援制御を実行する車両用走行支援装置であって、有料道路に設置された路側機器との間で送受信を行って料金を収受し、料金収受が完了した後にゲートを開いて走行レーンの通過を許可する自動料金収受システムと通信する通信手段と、前記自動料金収受システムの走行レーンを走行中か判定する判定手段と、前記走行レーン内の走行時において、前記走行支援制御を規制若しくは禁止する一方、前記走行レーン内の走行時であっても、ドライバが前方の安全確認を怠っていると推定される場合には、前記走行支援制御の規制若しくは禁止を解除する制御手段とを具備する。
【００１６】
また、好ましくは、ドライバが前方の安全確認を怠っていると推定される場合には、ドライバに安全確認を行うよう促す警告手段を更に備える。
【００２０】
また、好ましくは、前記判定手段は、前記通信手段から入手した情報又はカーナビゲーションの地図情報から走行レーンを走行中か判定する。
【００２１】
【発明の効果】
以上説明のように、請求項１の発明によれば、自動料金収受システムの走行レーンを走行中か判定し、走行レーン内の走行時には、走行支援制御を規制若しくは禁止することにより、ＥＴＣレーン内を走行している場合の過敏な衝突回避制御介入によるドライバの感じる違和感を低減し、スムーズな走行の妨げになるという不都合を解消できる。
【００２２】
また、走行レーン内の走行時であっても、所定車速以上で走行している場合には、走行支援制御の規制若しくは禁止を解除することにより、トールゲートが開かなかったときなどにも確実に停止することができ、ＥＴＣレーン走行時に自車両の周囲の環境に対して適切かつ早急に衝突回避制御を実行できる。
【００２４】
請求項２の発明によれば、走行レーン内の走行時において、走行支援制御における制御ゲインを小さくすることによって走行支援制御を規制することにより、走行状態の過度な変化を抑制することによりドライバが違和感を感じたり、スムーズな走行の妨げになるという不都合を解消できる。
【００２５】
請求項３の発明によれば、走行レーン内の走行時において、走行支援制御における制御介入タイミングを遅延させることによって走行支援制御を規制することにより、走行状態の過度な変化を抑制することによりドライバが違和感を感じたり、スムーズな走行の妨げになるという不都合を解消できる。
【００２７】
請求項４の発明によれば、走行レーン内の走行時であっても、ドライバが前方の安全確認を怠っていると推定される場合には、走行支援制御の規制若しくは禁止を解除することにより、ＥＴＣレーン走行中に早急に衝突回避制御を行うことができる。
【００２８】
請求項５の発明によれば、ドライバが前方の安全確認を怠っていると推定される場合には、ドライバに安全確認を行うよう促す警告手段を更に備えることにより、ドライバによる前方の安全確認を推進させたり、減速を促すことができる。
【００３２】
請求項６の発明によれば、有料道路の自動料金収受システムと通信可能な通信手段から入手した情報又はカーナビゲーションの地図情報から走行レーンを走行中か判定することにより、既存の設備を用いて容易に判定することができる。
【００３３】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。
【００３４】
尚、以下に説明する実施の形態は、本発明の実現手段としての一例であり、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で下記実施形態を修正又は変形したものに適用可能である。
［ＥＴＣシステム］
先ず、図１を参照してＥＴＣシステムについて説明する。
【００３５】
図１は、本発明に係る実施形態としてＥＴＣシステムを含む料金所を平面的に見た図である。
【００３６】
図１に示すように、有料道路１の入口２には、通行券を発券する一般ゲート３と、ＥＴＣシステムによる入口アンテナ４とが設置され、一般ゲート３に対応して一般レーン５が設けられ、入口アンテナ４に対応してＥＴＣ入口レーン６が設けられている。
【００３７】
有料道路入口２の手前には入口予告信号を送信する入口予告アンテナ７が設けられ、有料道路出口８の手前には出口予告信号を送信する出口予告アンテナ１３が設けられている。
【００３８】
また、有料道路１の出口８には、通行料金として現金を徴収する従前の一般ゲート９と、ＥＴＣシステムによる出口アンテナ１０とが設置され、一般ゲート９に対応して一般レーン１１が設けられ、出口アンテナ１０に対応してＥＴＣ出口レーン１２が設けられている。
【００３９】
尚、上記入口及び出口の車線数は図示の６車線に限定されるものではなく、料金所の規模により任意に決定される。
【００４０】
上記ＥＴＣシステムは、車両が有料道路１の入口２を通行するときに、車両に搭載された車載機器と入口アンテナ４との間で車両情報を通信し、また、車両が有料道路１の出口８をＥＴＣ出口レーン１２を介して通行するときに、当該車両の通行料金を計算して、車載機器のカードリーダに着脱可能なクレジットカードやプリペイドカード、その他これに類するＩＣカード類により料金を徴収することにより、ノンストップ化、渋滞緩和、キャッシュレス化、人的経費削減を図るものである。
［ＥＴＣレーンに設置された各種機器］
図２は、本発明に係る実施形態としてＥＴＣシステムの料金所における各種機器の設置例を示す。
【００４１】
図１の有料道路１の出入口２，８において、図２に示すように、ＥＴＣ入口レーン６及びＥＴＣ出口レーン１２を通行できるのは現状のところ車載機器２１を搭載した車両だけであり、車載機器２１は路側アンテナとして入口アンテナ４（出口アンテナ１０）と入口予告アンテナ７（出口予告アンテナ１３）との間で無線通信する機能を有し、支払い決済機能を有するＩＣカード２２が着脱可能となっている。また、車載機器２１は、路側アンテナ４，７，１０，１３との通信の結果、ＥＴＣ出口レーン１２において通行料金の支払い決済完了通知を兼ねた料金表示や車載機器２１とＩＣカード２２が正常に動作しているか等をユーザに通知する。
【００４２】
ＩＣカード２２は、通行料金の支払者を特定するもので利用契約時に発行され、車載機器２１に挿入することにより路側アンテナとの無線通信によって通行料金を決済する。また、路側アンテナが配備されていない車線では、料金所において収受員がＩＣカード２２を処理することにより直接料金の決済を行うこともできる。
【００４３】
入口アンテナ４（出口アンテナ１０）は、ＥＴＣ入口レーン６及びＥＴＣ出口レーン１２に設置され、無線通信により通行料金などの情報を車載機器２１に送信する。
【００４４】
入口予告アンテナ７（出口予告アンテナ１３）は、ＥＴＣ入口レーン６及びＥＴＣ出口レーン１２における入口アンテナ４（出口アンテナ１０）より上流に設置され、無線通信によりＩＣカード２２が正常に挿入されているか否か、ＥＴＣ入口レーン６及びＥＴＣ出口レーン１２を利用できるか否かなどを、車載機器２１のヒューマン・マシン・インタフェース（ＨＭＩ）機能を通じてドライバに通知する。
【００４５】
車両検知器２３は、入口アンテナ４（出口アンテナ１０）の上下流の近傍においてＥＴＣ入口レーン６及びＥＴＣ出口レーン１２の両側に設置され、車両の通行を検知する。
【００４６】
路側表示器２４は、入口アンテナ４（出口アンテナ１０）の前方に設置され、進入車両に対して適切に通行の可否などのメッセージを表示する。
【００４７】
通行許可ゲート（トールゲート）２５は、無線通信により料金収受が正常に行われたときはゲートを開いて車両の通過を許容し、何らかの理由により料金収受ができなかったときにゲートを閉じて車両の通過を禁止する。
［走行支援システム］
次に、本発明に係る実施形態の走行支援システムについて説明する。
【００４８】
本実施形態に係る車両には、走行支援システムとして、自車両の前方に存在する障害物を自車両に搭載されたＣＣＤカメラや赤外線カメラの撮影情報或いはインフラ整備された路側アンテナからの情報から検出し、この検出された障害物情報から自車両の当該障害物に対する衝突回避制御（情報提供、警報、或いは自動制動など）を実行する衝突回避システムと、自車両の後ろ側方に存在する他車両などの障害物を自車両に搭載されたＣＣＤカメラや赤外線カメラの撮影情報或いはインフラ整備された路側アンテナからの情報から検出し、この検出された障害物情報をディスプレイに表示して自車両の車線変更などを支援する車線変更支援システムと、自車両の走行車線を自車両に搭載されたＣＣＤカメラや赤外線カメラの撮影情報或いはインフラ整備された路側アンテナやレーンマーカの情報から検出し、この検出された走行車線から逸脱しないように車線逸脱回避制御（警報、自動操舵或いは自動制動など）を実行する車線逸脱回避システムとの少なくとも１つが搭載されている。また、各システムは操作スイッチなどによりドライバが任意にシステムの作動／非作動を選択できるよう構成されている。
【００４９】
図３は、本実施形態に係る走行支援システムの制御ブロック図である。
【００５０】
図３に示すように、走行支援システムを統括して制御する支援制御コントローラ３１には、入力情報としてＥＴＣシステムの車載機器２１から料金収受終了情報、カーナビゲーションシステム４１の地図情報から有料道路１の出入口２，８のレーン形状情報（ゲート位置など）、ＧＰＳアンテナ４２から自車両の現在位置情報、車速センサ３２から自車両の車速検出情報、レーザレーダ３３から自車両前方に存在する障害物情報（前方他車両との車間距離など）、操作スイッチ３４から操作情報、居眠り検出装置８１から居眠り検出情報、視線検出装置８２から視線検出情報が夫々入力されると共に、出力情報としてディスプレイ３５に画像情報、スピーカ３６に音声情報、ブレーキコントローラ５１に制動制御情報を夫々出力する。
【００５１】
上記居眠り検出装置８１及び視線検出装置８２は、後述する第５及び第６実施形態の制御においてドライバが前方の安全確認を怠っているか否かを推定するために用いられる。
【００５２】
走行支援システムを制御する支援制御コントローラ３１は、上記各入力情報を受けて走行支援制御に必要な演算処理を実行し、その演算結果として上記出力情報を制御対象に出力する。
【００５３】
ブレーキコントローラ５１は、支援制御コントローラ３１からの制動制御情報と加減速度センサ（Ｇセンサ）５２により検出される加減速度信号からブレーキアクチュエータ５３を駆動して所望の制動力を印加する。
【００５４】
車載機器２１は、車載機器２１に搭載された車載アンテナ２６と路側アンテナ４，７，１０，１３を介してＥＴＣシステムコンピュータ２７との間で通行料金の収受処理を行う。
【００５５】
尚、車載のレーザレーダ３３の代りに、自車両前方に存在する障害物を自車両に搭載されたＣＣＤカメラや赤外線カメラの撮影情報或いはインフラ整備された路側アンテナからの情報を入力してもよい。
［走行支援制御の概要］
次に、上記走行支援制御の概要について説明する。
＜衝突回避制御＞
走行支援制御としての衝突回避制御は、自車両とその前方に存在する障害物（歩行者や他車両など）との距離が短くなるほどドライバによる衝突回避操作の緊急度合が増すことから、その制御内容を情報提供、警報、自動制動に段階的に変更していくものである。
【００５６】
情報提供は、ディスプレイ３５に図４に示すような文字情報３５ａや記号情報３５ｂ及び画像情報３５ｃを表示し、障害物βの存在を自車両のドライバに報知して注意を促す緊急度合の最も低い制御である。
【００５７】
警報は、ディスプレイ３５に図５に示すような文字情報３５ａや記号情報３５ｂ及び画像情報３５ｃを表示しつつ、スピーカ３６の音声メッセージなどにより障害物の存在を自車両のドライバに警報する緊急度合が情報提供よりも高い制御である。
【００５８】
自動制動は、ディスプレイ３５に図６に示すような文字情報３５ａを表示しつつ、スピーカ３６の音声メッセージなどにより障害物の存在を自車両のドライバに警報し、更に障害物へのこれ以上の接近を回避するために自動的にブレーキを作動させる緊急度合が最も高い制御である。
＜車線変更支援制御＞
走行支援制御としての車線変更支援制御は、自車両とその後側方に存在する障害物（他車両など）との距離が短くなるほどドライバによる車線変更操作に注意を要することから、その制御内容を情報提供から警報に段階的に変更していくものである。
【００５９】
車線変更支援システムを搭載する場合には、図７に示すように、ハーフミラーで構成された左右のドアミラー６１の内部に後ろ側方の障害物検出用のラインＣＣＤセンサ６２が設けられ、これらＣＣＤセンサ６２で自車両の走行車線に隣接する後ろ側方を撮像する。
【００６０】
情報提供は、ディスプレイ３５に図８に示すような画像情報３５ｃを表示し、自車両αの後ろ側方に存在する障害物βとその障害物βとの距離をドライバに報知して注意を促す制御である。
【００６１】
警報は、ディスプレイ３５に図９に示すような文字情報３５ａや記号情報３５ｂ及び画像情報３５ｃを表示して自車両αの後ろ側方に存在する障害物βとその障害物βとの距離が接近していることをドライバに報知しつつ、スピーカ３６の音声メッセージなどにより障害物が接近していることをドライバに警報する緊急度合が情報提供よりも高い制御である。
＜車線逸脱回避制御＞
走行支援制御としての車線逸脱回避制御は、自車両が走行車線から逸脱した場合に、その逸脱の程度に応じてドライバによる逸脱回避操作の緊急度合が増すことから、その制御内容を警報から自動操舵又は自動制動へと段階的に変更していくものである。
【００６２】
車線逸脱回避システムを搭載する場合には、車速センサ３２の他に、図１０に示す白線検出用ＣＣＤカメラ７１、操舵角センサ７２、ヨーレートセンサ７３及びステアリングアクチュエータ７４を搭載する制御ブロックを設けて自車両の車線逸脱量の判定を実行する。すなわち、
図１０に示すように、白線検出用ＣＣＤカメラ７１によって撮像した画像に基づいて、自車両の白線に対する横偏差の検出、車速と撮像画像から自車両の横方向速度の算出、横偏差から自車両のヨー角の推定を行う。そして、上記横偏差と横方向速度から白線に到達するまでの逸脱予測時間ＴＬＤを算出する。更に、逸脱予測時間ＴＬＤと横方向速度から車線逸脱に至るまでの時間が第１時間Ｔ１又は第２時間Ｔ２以下であるか否かにより警報を発するまでの緊急度合を判定し、舵角センサ７２により検出される舵角からドライバによる車線逸脱意図を判定し、上記横偏差とヨー角とヨーレートセンサ４１により検出されるヨーレートとからドライバが車線逸脱の回避操作を行っているか判定する。
【００６３】
そして、上記判定結果に基づいて、逸脱予測時間が第１時間Ｔ１より短いときには、自車両が接近している車線端Ｌとは反対方向に断続的な操舵トルクを付加すると共に、それと同期して断続的な警報音（擬音）を出力する。また、居眠りなどのドライバの反応の遅れを考慮して、逸脱予測時間ＴＬＤが第１時間Ｔ１よりも短い第２時間Ｔ２より短いときには、自車両が接近している車線端Ｌとは反対方向に連続的な操舵トルクを付加する。
【００６４】
警報は、ディスプレイ３５に図１１に示すような文字情報３５ａや記号情報３５ｂ及び画像情報３５ｃを表示しつつ、スピーカ３６の音声メッセージなどにより自車両αが走行車線から逸脱していることをドライバに警報する制御である。
【００６５】
自動操舵又は自動制動は、ディスプレイ３５に図１２に示すような文字情報３５ａを表示しつつ、スピーカ３６の音声メッセージなどにより自車両αが走行車線から逸脱していることをドライバに警報し、更にこれ以上の車線逸脱を回避するために自動的にステアリングを操舵させる緊急度合が高い制御である。
［走行支援制御の内容］
次に、上記走行支援制御として衝突回避制御を実行する場合のＥＴＣ出口レーン１２通行時の制御内容について説明する。
【００６６】
既述のように、上記衝突回避システムを搭載する車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行する場合、レーンが狭いためにその周囲の機器や先行車両を障害物と認識して過敏に衝突回避制御に介入してしまい、自動制動が作動してドライバが違和感を感じたり、スムーズな走行の妨げになるという不都合がある。
【００６７】
このため、本実施形態では、ｉ）ＥＴＣ出口レーン１２内において走行支援制御を全て規制若しくは禁止する、ｉｉ）ＥＴＣ出口レーン１２内において走行支援制御のうち自動制動のみを規制若しくは禁止する（情報提供と警報までは行う）、ｉｉｉ）ＥＴＣ出口レーン１２内において走行支援制御のうち警報と自動制動を規制若しくは禁止する（情報提供のみ行う）、ｉｖ）走行支援制御における制御ゲインを小さくする、ｖ）制御介入タイミングを遅延させる、ｖｉ）ＥＴＣ出口レーン１２内を所定車速以上で走行している時又はドライバが前方の安全確認を行っている時は上記ｉ−ｉｉｉの支援制御の規制若しくは禁止を解除する、ｖｉｉ）更に、ドライバが前方の安全確認を怠っている場合には、ドライバに安全確認を行うよう警告する。
【００６８】
一方で、先行車両の料金収受処理が正常に終了しなかった時やトールゲート２５の前方が渋滞している時などに先行車両に接近しないように注意する必要がある。ところが、ドライバはノンストップでＥＴＣ出口レーン１２を通過できると思い込んでいるため、速度超過などによってＥＴＣレーンに対する車幅間隔や先行車両に対する車間距離などを適切に保つことができないことも考えられる。
【００６９】
このため、本実施形態では、ＥＴＣレーン内において衝突回避制御を増強化するべく、ｖｉｉｉ）走行支援制御における制御ゲインを大きくする、ｉｘ）制御介入タイミングを早期化させる。
【００７０】
具体的には、図１３〜図２０に第１〜８実施形態として示すフローチャートに従って制御が実行される。また、以下では、特にＥＴＣ出口レーン１２を通過する際の制御について説明しているが、ＥＴＣ入口レーン６の場合でも同様に考えられ、料金収受処理終了を判定する代りに車両情報や料金所入口情報などの通信処理終了を判定して同様の制御を実行すればよい。更に、衝突回避制御の代りに、上記車線変更支援制御や車線逸脱回避制御にも適用できる。
＜第１実施形態の制御＞
第１実施形態の制御は、上記ｉ）−ｉｉｉ）の内容に対応し、ＥＴＣ出口レーン１２内において衝突回避制御を規制若しくは禁止するよう設定する内容である。すなわち、
図１３に示すように、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中ならば（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ５で特別モードとして、ｉ）ＥＴＣ出口レーン１２内において走行支援制御を全て規制若しくは禁止、ｉｉ）ＥＴＣ出口レーン１２内において走行支援制御のうち自動制動のみを規制若しくは禁止（情報提供と警報までは行う）、或いはｉｉｉ）ＥＴＣ出口レーン１２内において走行支援制御のうち警報と自動制動を規制若しくは禁止（情報提供のみ行う）するモードに設定した上で、ステップＳ７で通常の衝突回避制御を実行するが、上記ステップＳ５で設定された特別モードとなる。
【００７１】
一方、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中でないならば（ステップＳ１でＮＯ）、ステップＳ３で通常モードとして、走行支援制御が上記ｉ）−ｉｉｉ）の規制若しくは禁止がなされていない（解除された）モードに設定した上で、ステップＳ７で通常の衝突回避制御を実行する。
【００７２】
尚、上記制御において、ＥＴＣレーンを走行しているか否かは、路側アンテナからの受信情報やカーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得したレーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在位置情報とから算出すればよい。
【００７３】
上記第１実施形態の制御によれば、ＥＴＣレーン内を走行している場合とＥＴＣレーン外を走行している場合とで衝突回避制御内容を変更でき、衝突回避システムを搭載する車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行する場合、レーンが狭いためにその周囲の機器や先行車両を障害物と認識して過敏に衝突回避制御に介入してしまい、自動制動が作動してドライバが違和感を感じたり、スムーズな走行の妨げになるという不都合を解消できる。
＜第２実施形態の制御＞
第２実施形態の制御は、上記ｉｖ）の内容に対応し、ＥＴＣ出口レーン１２内において衝突回避制御の制御ゲイン（例えば、自動制動による目標減速度）を小さくして走行状態の過度な変化を抑制する内容である。すなわち、
図１４に示すように、上記第１実施形態と同一の処理には同一のステップ番号を付して示し、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中ならば（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ１１で制御ゲインを小さくなる方向に補正した上で、ステップＳ１３で通常の衝突回避制御を実行するが、制御ゲインは上記ステップＳ１１で設定された値となる。
【００７４】
一方、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中でないならば（ステップＳ１でＮＯ）、ステップＳ９で制御ゲインを通常のパラメータに設定した上で、ステップＳ１３で通常の衝突回避制御を実行する。
【００７５】
尚、上記制御において、ＥＴＣレーンを走行しているか否かは、路側アンテナからの受信情報やカーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得したレーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在位置情報とから算出すればよい。
【００７６】
上記第２実施形態の制御によれば、第１実施形態の効果に加えて、走行状態の過度な変化を抑制することによりドライバが違和感を感じたり、スムーズな走行の妨げになるという不都合を解消できる。
＜第３実施形態の制御＞
第３実施形態の制御は、上記ｖ）の内容に対応し、ＥＴＣ出口レーン１２内において衝突回避制御の制御介入タイミングを遅延させて走行状態の過度な変化を抑制する内容である。すなわち、
図１５に示すように、上記第１実施形態と同一の処理には同一のステップ番号を付して示し、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中ならば（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ１７で制御介入タイミングを遅延させる方向に補正した上で、ステップＳ１３で通常の衝突回避制御を実行するが、上記ステップＳ１７で設定されたパラメータとなる。
【００７７】
一方、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中でないならば（ステップＳ１でＮＯ）、ステップＳ１５で制御介入タイミングを通常のパラメータに設定した上で、ステップＳ１３で通常の衝突回避制御を実行する。
【００７８】
尚、上記制御において、ＥＴＣレーンを走行しているか否かは、路側アンテナからの受信情報やカーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得したレーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在位置情報とから算出すればよい。
＜制御介入タイミングの遅延＞
上記ステップＳ１７の制御介入タイミングを遅延させる補正は、例えば、警報タイミング及び自動制動タイミングが夫々下記式１，２の不等式が成立した時点と設定されていた場合に、パラメータａwをａwdに、ａcをａcdに変更すればよい。但し、ａwd＜ａw＜０、ａcd＜ａc＜０であり、結果的に式１，２の右辺の閾値が共に小さくなるため、制御介入タイミングが遅延される。
【００７９】
Ｄ≦−ｖ2／２・ａw＋ｖ・Ｔ＋Ｄ0…（１）
Ｄ≦−ｖ2／２・ａc＋ｖ・Ｔ＋Ｄ0…（２）
上記式１，２において、Ｄ：障害物までの距離、Ｄ0：停止可能車間距離、ｖ：車速、Ｔ：反応時間、ａw：警報応答後の平均減速度、ａc：自動制動による減速度、但し、ａw＜ａc
と各パラメータを定義する。
【００８０】
上記第３実施形態の制御によれば、第１実施形態の効果に加えて、走行状態の過度な変化を抑制することによりドライバが違和感を感じたり、スムーズな走行の妨げになるという不都合を解消できる。
＜第４実施形態の制御＞
第４実施形態の制御は、上記ｖｉ）の内容に対応し、ＥＴＣ出口レーン１２内であっても、所定車速以上で走行している場合には、上記第１〜第３実施形態の衝突回避制御の規制若しくは禁止を解除して衝突回避制御を早急に行う内容である。すなわち、
図１６に示すように、上記第１〜第３実施形態と同一の処理には同一のステップ番号を付して示し、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中でない（ステップＳ１でＮＯ）、或いはステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中でも（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ２１で車速が所定車速以上ならば（ステップＳ２１でＮＯ）、ステップＳ２３で上記第１〜第３実施形態におけるステップＳ３、Ｓ９、又はＳ１５の衝突回避制御の規制若しくは禁止を解除し、通常モード若しくはパラメータに設定した上で、ステップＳ２７で上記第１〜第３実施形態におけるステップＳ７又はＳ１３の通常の衝突回避制御を実行する。
【００８１】
一方、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中であっても（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ２１で車速が所定車速未満ならば（ステップＳ３でＮＯ）、ステップＳ２５で上記第１〜第３実施形態におけるステップＳ５、Ｓ１１、又はＳ１７の衝突回避制御の規制若しくは禁止を行った上で、ステップＳ２７で通常の衝突回避制御を実行するが、制御モード、制御ゲイン又は制御介入タイミングは上記ステップＳ２５で設定された値となる。
【００８２】
尚、上記制御において、ＥＴＣレーンを走行しているか否かは、路側アンテナからの受信情報やカーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得したレーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在位置情報とから算出すればよい。
【００８３】
上記第４実施形態の制御によれば、第１〜第３実施形態の効果に加えて、ＥＴＣ出口レーン１２内であっても、所定車速以上で走行している場合には、上記第１〜第３実施形態の衝突回避制御の規制若しくは禁止を解除してトールゲートが開かなかったときなどにも確実に停止することができ、衝突回避制御を早急に行うことができる。
＜第５実施形態の制御＞
第５実施形態の制御は、上記ｖｉ）の内容に対応し、ＥＴＣ出口レーン１２内であっても、ドライバが前方の安全確認を怠っている場合や所定車速以上で走行している場合には、上記第１〜第３実施形態の衝突回避制御の規制若しくは禁止を解除して衝突回避制御を早急に行う内容である。すなわち、
図１７に示すように、上記第１〜第４実施形態と同一の処理には同一のステップ番号を付して示し、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中ならば（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ２９でドライバの前方安全確認状態を推定する。
【００８４】
この前方安全確認状態の推定は、ＣＣＤカメラを用いた居眠り検出装置８１によりドライバの居眠りを検出したり、或いはＣＣＤカメラを用いた視線検出装置８２によりドライバが料金所案内板を見ていないことやドライバが脇見をしていることを検出し、それら検出結果から推定される。
【００８５】
ステップＳ３１でドライバが前方の安全確認を怠っている場合（ステップＳ３１でＹＥＳ）やステップＳ２１で車速が所定車速以上である場合（ステップＳ２１でＮＯ）には、ステップＳ２３で上記第１〜第３実施形態におけるステップＳ３、Ｓ９、又はＳ１５の衝突回避制御の規制若しくは禁止を解除し、通常モード若しくはパラメータに設定した上で、ステップＳ２７で上記第１〜第３実施形態におけるステップＳ７又はＳ１３の通常の衝突回避制御を実行する。
【００８６】
一方、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中で（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ３１でドライバが前方の安全確認を怠っていない場合（ステップＳ３１でＮＯ）やステップＳ２１で車速が所定車速未満である場合（ステップＳ２１でＹＥＳ）には、ステップＳ２５で上記第１〜第３実施形態におけるステップＳ５、Ｓ１１、又はＳ１７の衝突回避制御の規制若しくは禁止を行った上で、ステップＳ２７で通常の衝突回避制御を実行するが、制御モード、制御ゲイン又は制御介入タイミングは上記ステップＳ２５で設定された値となる。
【００８７】
尚、上記制御において、ＥＴＣレーンを走行しているか否かは、路側アンテナからの受信情報やカーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得したレーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在位置情報とから算出すればよい。
【００８８】
上記第５実施形態の制御によれば、第１〜第４実施形態の効果に加えて、ＥＴＣ出口レーン１２内であっても、ドライバが前方の安全確認を怠っている場合や所定車速以上で走行している場合には、上記第１〜第３実施形態の衝突回避制御の規制若しくは禁止を解除してトールゲートが開かなかったときなどにも確実に停止することができ、衝突回避制御を早急に行うことができる。
＜第６実施形態の制御＞
第６実施形態の制御は、上記ｖｉｉ）の内容に対応し、ＥＴＣ出口レーン１２内であっても、ドライバが前方の安全確認を怠っている場合や所定車速以上で走行している場合には、上記第１〜第３実施形態の衝突回避制御の規制若しくは禁止を解除して衝突回避制御を早急に行う一方、ドライバが前方の安全確認を怠っている場合にはドライバに安全確認を行うよう警告する内容である。すなわち、図１８に示すように、上記第１〜第５実施形態と同一の処理には同一のステップ番号を付して示し、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中ならば（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ２９でドライバの前方安全確認状態を推定する。
【００８９】
この前方安全確認状態の推定は、ＣＣＤカメラを用いた居眠り検出装置８１によりドライバの居眠りを検出したり、或いはＣＣＤカメラを用いた視線検出装置８２によりドライバが料金所案内板を見ていないことやドライバが脇見をしていることを検出し、それら検出結果から推定される。
【００９０】
ステップＳ３１でドライバが前方の安全確認を怠っている場合（ステップＳ３１でＹＥＳ）やステップＳ２１で車速が所定車速以上である場合（ステップＳ２１でＮＯ）には、ステップＳ３３で安全運転推進措置を設定し、ステップＳ２３で上記第１〜第３実施形態におけるステップＳ３、Ｓ９、又はＳ１５の衝突回避制御の規制若しくは禁止を解除し、通常モード若しくはパラメータに設定した上で、ステップＳ２７で上記第１〜第３実施形態におけるステップＳ７又はＳ１３の通常の衝突回避制御を実行する。
【００９１】
上記安全運転推進措置は、ドライバによる前方の安全確認を推進させたり、減速を促すために、スピーカ３６から警告音を発したり、この警告音を次第に大きくしていったり、まもなく料金所であることを音声メッセージなどで警告する内容である。
【００９２】
一方、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中で（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ３１でドライバが前方の安全確認を怠っていない場合（ステップＳ３１でＮＯ）やステップＳ２１で車速が所定車速未満である場合（ステップＳ２１でＹＥＳ）には、ステップＳ２５で上記第１〜第３実施形態におけるステップＳ５、Ｓ１１、又はＳ１７の衝突回避制御の規制若しくは禁止を行った上で、ステップＳ２７で通常の衝突回避制御を実行するが、制御モード、制御ゲイン又は制御介入タイミングは上記ステップＳ２５で設定された値となる。
【００９３】
尚、上記制御において、ＥＴＣレーンを走行しているか否かは、路側アンテナからの受信情報やカーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得したレーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在位置情報とから算出すればよい。
【００９４】
上記第６実施形態の制御によれば、第１〜第５実施形態の効果に加えて、ＥＴＣ出口レーン１２内でドライバが前方の安全確認を怠っている場合や所定車速以上で走行している場合には、ドライバによる前方の安全確認を推進させたり、減速を促すことができる。
＜第７実施形態の制御＞
第７実施形態の制御は、上記ｖｉｉｉ）の内容に対応し、ＥＴＣ出口レーン１２内において衝突回避制御の制御ゲイン（例えば、自動制動による目標減速度）を大きくしてＥＴＣレーンに対する車幅間隔や先行車両に対する車間距離などを適切に保ち、衝突回避動作を早急に行う内容である。すなわち、
図１９に示すように、上記第２実施形態と同一の処理には同一のステップ番号を付して示し、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中ならば（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ３５で制御ゲインを大きくなる方向に補正した上で、ステップＳ１３で通常の衝突回避制御を実行するが、制御ゲインは上記ステップＳ３５で設定された値となる。
【００９５】
一方、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中でないならば（ステップＳ１でＮＯ）、ステップＳ９で制御ゲインを通常のパラメータに設定した上で、ステップＳ１３で通常の衝突回避制御を実行する。
【００９６】
尚、上記制御において、ＥＴＣレーンを走行しているか否かは、路側アンテナからの受信情報やカーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得したレーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在位置情報とから算出すればよい。
【００９７】
上記第７実施形態の制御によれば、トールゲートが開かなかったときなどにも確実に停止することができ、衝突回避動作を早急に行うことができる。
＜第８実施形態の制御＞
第８実施形態の制御は、上記ｉｘ）の内容に対応し、ＥＴＣ出口レーン１２内において衝突回避制御の制御介入タイミングを早期化させてＥＴＣレーンに対する車幅間隔や先行車両に対する車間距離などを適切に保ち、衝突回避動作を早急に行う内容である。すなわち、
図２０に示すように、上記第３実施形態と同一の処理には同一のステップ番号を付して示し、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中ならば（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ３７で制御介入タイミングを早期化させる方向に補正した上で、ステップＳ１３で通常の衝突回避制御を実行するが、上記ステップＳ１７で設定されたパラメータとなる。
【００９８】
一方、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中でないならば（ステップＳ１でＮＯ）、ステップＳ１５で制御介入タイミングを通常のパラメータに設定した上で、ステップＳ１３で通常の衝突回避制御を実行する。
【００９９】
尚、上記制御において、ＥＴＣレーンを走行しているか否かは、路側アンテナからの受信情報やカーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得したレーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在位置情報とから算出すればよい。
＜制御介入タイミングの早期化＞
上記ステップＳ１７の制御介入タイミングを早期化させる補正は、例えば、警報タイミング及び自動制動タイミングが夫々下記式１，２の不等式が成立した時点と設定されていた場合に、パラメータａwをａwdに、ａcをａcdに変更すればよい。但し、ａw＜ａwd＜０、ａc＜ａcd＜０であり、結果的に式１，２の右辺の閾値が共に大きくなるため、制御介入タイミングが早期化される。
【０１００】
Ｄ≦−ｖ2／２・ａw＋ｖ・Ｔ＋Ｄ0…（１）
Ｄ≦−ｖ2／２・ａc＋ｖ・Ｔ＋Ｄ0…（２）
上記式１，２において、Ｄ：障害物までの距離、Ｄ0：停止可能車間距離、ｖ：車速、Ｔ：反応時間、ａw：警報応答後の平均減速度、ａc：自動制動による減速度、但し、ａc＜ａw
と各パラメータを定義する。
【０１０１】
上記第８実施形態の制御によれば、トールゲートが開かなかったときなどにも確実に停止することができ、衝突回避動作を早急に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る実施形態としてＥＴＣシステムを含む料金所を平面的に見た図である。
【図２】本発明に係る実施形態としてＥＴＣシステムの料金所における各種機器の設置例を示す図である。
【図３】本実施形態に係る走行支援システムの制御ブロック図である。
【図４】衝突回避制御として情報提供の制御内容を示すディスプレイの表示例を示す図である。
【図５】衝突回避制御として警報の制御内容を示すディスプレイの表示例を示す図である。
【図６】衝突回避制御として自動制動の制御内容を示すディスプレイの表示例を示す図である。
【図７】車線変更支援システムに搭載される後ろ側方の障害物検出用のラインＣＣＤセンサの配置例を示す図である。
【図８】車線変更支援制御として情報提供の制御内容を示すディスプレイの表示例を示す図である。
【図９】車線変更支援制御として警報の制御内容を示すディスプレイの表示例を示す図である。
【図１０】車線逸脱回避システムの制御ブロック図である。
【図１１】車線逸脱回避制御として警報の制御内容を示すディスプレイの表示例を示す図である。
【図１２】車線逸脱回避制御として自動操舵の制御内容を示すディスプレイの表示例を示す図である。
【図１３】第１実施形態の衝突回避制御を示すフローチャートである。
【図１４】第２実施形態の衝突回避制御を示すフローチャートである。
【図１５】第３実施形態の衝突回避制御を示すフローチャートである。
【図１６】第４実施形態の衝突回避制御を示すフローチャートである。
【図１７】第５実施形態の衝突回避制御を示すフローチャートである。
【図１８】第６実施形態の衝突回避制御を示すフローチャートである。
【図１９】第７実施形態の衝突回避制御を示すフローチャートである。
【図２０】第８実施形態の衝突回避制御を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ 有料道路
２ 入口
４ 入口アンテナ（路側アンテナ）
７ 入口予告アンテナ（路側アンテナ）
１０ 出口アンテナ（路側アンテナ）
１３ 出口予告アンテナ（路側アンテナ）
６ ＥＴＣ入口レーン
８ 出口
１２ ＥＴＣ出口レーン
２０ 車載機器
２１ IＣカード
２５ トールゲート
α 自車両
β 障害物（他車両）
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両前方に存在する障害物などに基づいて自車両の走行支援制御を実行する車両用走行支援装置に関し、特に、有料道路に設置された自動料金収受システムの走行レーンを走行する際に走行支援制御を変更する車両用走行支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、有料道路における料金所でのノンストップ化、渋滞緩和、キャッシュレス化、人的経費削減を目的として自動料金収受(Electronic Toll Collection,ETC)システムが開発され、一部の料金所で実用化が開始されている。
【０００３】
このＥＴＣシステムは、車両に装着した車載器に契約情報などを記録したIＣカードを挿入し、有料道路の料金所のトールゲートに設置された路側アンテナと車載器との間の無線通信により、通行料金などの情報を路側アンテナに接続した有料道路のコンピュータシステムとIＣカードとの双方に記録して、料金所で料金支払いのために止まることなく通行することができるシステムである。
【０００４】
一方、車両前方に存在する障害物を検出し、この検出された障害物情報から自車両の衝突回避制御（制動や警報など）を自動的に実行する衝突回避システムや、自車両の走行車線を検出し、この検出された走行車線から逸脱しないように逸脱回避制御（操舵、制動或いは警報など）を自動的に実行する車線逸脱回避システムなどが開発されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記衝突回避システムを搭載する車両がＥＴＣレーンに侵入したときにトールゲートが開くものとドライバが思い込んでいる場合であっても、通信トラブルなどの影響によりトールゲートが開かなかったときには、通常と同じ衝突回避制御のままであると確実に停車することができないという課題がある。
【０００６】
また、ＥＴＣレーン内では、通信トラブルが発生したり、ＥＴＣ非対応車両がＥＴＣレーンに入ったときなどに、先行車両が急停止する可能性が多いため、通常と同じ衝突回避制御のままであると確実に停車することができないケースが多発するという課題がある。
【０００７】
一方で、上記衝突回避システムを搭載する車両がＥＴＣレーンを走行する場合、レーンが狭いためにその周囲の機器や先行車両を障害物と認識して過敏に衝突回避制御に介入してしまい、自動制動が作動してドライバが違和感を感じたり、スムーズな走行の妨げになるという不都合がある。
【０００８】
本発明は、上記課題に鑑みてなされ、その目的は、トールゲートが開かなかったときなどにも確実に停止することができ、ＥＴＣレーン走行時に自車両の周囲の環境に対して適切かつ早急に衝突回避制御を実行できる車両用走行支援装置を提供することである。
【０００９】
また、他の目的として、ＥＴＣレーン内を走行している場合とＥＴＣレーン外を走行している場合とで衝突回避制御内容を変更でき、過敏な衝突回避制御介入によるドライバの感じる違和感を低減し、スムーズな走行の妨げになるという不都合を解消する車両用走行支援装置を提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上述の課題を解決し、目的を達成するために、本発明の車両用走行支援装置は、自車両前方に存在する障害物を検出し、前方の障害物との距離から、前方の障害物との衝突を回避するための走行支援制御を実行する車両用走行支援装置であって、有料道路に設置された路側機器との間で送受信を行って料金を収受し、料金収受が完了した後にゲートを開いて走行レーンの通過を許可する自動料金収受システムと通信する通信手段と、前記自動料金収受システムの走行レーンを走行中か判定する判定手段と、前記走行レーン内の走行時において、前記走行支援制御を規制若しくは禁止する一方、前記走行レーン内の走行時であっても、所定車速以上で走行している場合には、前記走行支援制御の規制若しくは禁止を解除する制御手段とを具備する。
【００１２】
また、好ましくは、前記制御手段は、前記走行レーン内の走行時において、前記走行支援制御における制御ゲインを小さくすることによって前記走行支援制御を規制する。
【００１３】
また、好ましくは、前記制御手段は、前記走行レーン内の走行時において、前記走行支援制御における制御介入タイミングを遅延させることによって前記走行支援制御を規制する。
【００１５】
また、本発明の車両用走行支援装置は、自車両前方に存在する障害物を検出し、前方の障害物との距離から、前方の障害物との衝突を回避するための走行支援制御を実行する車両用走行支援装置であって、有料道路に設置された路側機器との間で送受信を行って料金を収受し、料金収受が完了した後にゲートを開いて走行レーンの通過を許可する自動料金収受システムと通信する通信手段と、前記自動料金収受システムの走行レーンを走行中か判定する判定手段と、前記走行レーン内の走行時において、前記走行支援制御を規制若しくは禁止する一方、前記走行レーン内の走行時であっても、ドライバが前方の安全確認を怠っていると推定される場合には、前記走行支援制御の規制若しくは禁止を解除する制御手段とを具備する。
【００１６】
また、好ましくは、ドライバが前方の安全確認を怠っていると推定される場合には、ドライバに安全確認を行うよう促す警告手段を更に備える。
【００２０】
また、好ましくは、前記判定手段は、前記通信手段から入手した情報又はカーナビゲーションの地図情報から走行レーンを走行中か判定する。
【００２１】
【発明の効果】
以上説明のように、請求項１の発明によれば、自動料金収受システムの走行レーンを走行中か判定し、走行レーン内の走行時には、走行支援制御を規制若しくは禁止することにより、ＥＴＣレーン内を走行している場合の過敏な衝突回避制御介入によるドライバの感じる違和感を低減し、スムーズな走行の妨げになるという不都合を解消できる。
【００２２】
また、走行レーン内の走行時であっても、所定車速以上で走行している場合には、走行支援制御の規制若しくは禁止を解除することにより、トールゲートが開かなかったときなどにも確実に停止することができ、ＥＴＣレーン走行時に自車両の周囲の環境に対して適切かつ早急に衝突回避制御を実行できる。
【００２４】
請求項２の発明によれば、走行レーン内の走行時において、走行支援制御における制御ゲインを小さくすることによって走行支援制御を規制することにより、走行状態の過度な変化を抑制することによりドライバが違和感を感じたり、スムーズな走行の妨げになるという不都合を解消できる。
【００２５】
請求項３の発明によれば、走行レーン内の走行時において、走行支援制御における制御介入タイミングを遅延させることによって走行支援制御を規制することにより、走行状態の過度な変化を抑制することによりドライバが違和感を感じたり、スムーズな走行の妨げになるという不都合を解消できる。
【００２７】
請求項４の発明によれば、走行レーン内の走行時であっても、ドライバが前方の安全確認を怠っていると推定される場合には、走行支援制御の規制若しくは禁止を解除することにより、ＥＴＣレーン走行中に早急に衝突回避制御を行うことができる。
【００２８】
請求項５の発明によれば、ドライバが前方の安全確認を怠っていると推定される場合には、ドライバに安全確認を行うよう促す警告手段を更に備えることにより、ドライバによる前方の安全確認を推進させたり、減速を促すことができる。
【００３２】
請求項６の発明によれば、有料道路の自動料金収受システムと通信可能な通信手段から入手した情報又はカーナビゲーションの地図情報から走行レーンを走行中か判定することにより、既存の設備を用いて容易に判定することができる。
【００３３】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。
【００３４】
尚、以下に説明する実施の形態は、本発明の実現手段としての一例であり、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で下記実施形態を修正又は変形したものに適用可能である。
［ＥＴＣシステム］
先ず、図１を参照してＥＴＣシステムについて説明する。
【００３５】
図１は、本発明に係る実施形態としてＥＴＣシステムを含む料金所を平面的に見た図である。
【００３６】
図１に示すように、有料道路１の入口２には、通行券を発券する一般ゲート３と、ＥＴＣシステムによる入口アンテナ４とが設置され、一般ゲート３に対応して一般レーン５が設けられ、入口アンテナ４に対応してＥＴＣ入口レーン６が設けられている。
【００３７】
有料道路入口２の手前には入口予告信号を送信する入口予告アンテナ７が設けられ、有料道路出口８の手前には出口予告信号を送信する出口予告アンテナ１３が設けられている。
【００３８】
また、有料道路１の出口８には、通行料金として現金を徴収する従前の一般ゲート９と、ＥＴＣシステムによる出口アンテナ１０とが設置され、一般ゲート９に対応して一般レーン１１が設けられ、出口アンテナ１０に対応してＥＴＣ出口レーン１２が設けられている。
【００３９】
尚、上記入口及び出口の車線数は図示の６車線に限定されるものではなく、料金所の規模により任意に決定される。
【００４０】
上記ＥＴＣシステムは、車両が有料道路１の入口２を通行するときに、車両に搭載された車載機器と入口アンテナ４との間で車両情報を通信し、また、車両が有料道路１の出口８をＥＴＣ出口レーン１２を介して通行するときに、当該車両の通行料金を計算して、車載機器のカードリーダに着脱可能なクレジットカードやプリペイドカード、その他これに類するＩＣカード類により料金を徴収することにより、ノンストップ化、渋滞緩和、キャッシュレス化、人的経費削減を図るものである。
［ＥＴＣレーンに設置された各種機器］
図２は、本発明に係る実施形態としてＥＴＣシステムの料金所における各種機器の設置例を示す。
【００４１】
図１の有料道路１の出入口２，８において、図２に示すように、ＥＴＣ入口レーン６及びＥＴＣ出口レーン１２を通行できるのは現状のところ車載機器２１を搭載した車両だけであり、車載機器２１は路側アンテナとして入口アンテナ４（出口アンテナ１０）と入口予告アンテナ７（出口予告アンテナ１３）との間で無線通信する機能を有し、支払い決済機能を有するＩＣカード２２が着脱可能となっている。また、車載機器２１は、路側アンテナ４，７，１０，１３との通信の結果、ＥＴＣ出口レーン１２において通行料金の支払い決済完了通知を兼ねた料金表示や車載機器２１とＩＣカード２２が正常に動作しているか等をユーザに通知する。
【００４２】
ＩＣカード２２は、通行料金の支払者を特定するもので利用契約時に発行され、車載機器２１に挿入することにより路側アンテナとの無線通信によって通行料金を決済する。また、路側アンテナが配備されていない車線では、料金所において収受員がＩＣカード２２を処理することにより直接料金の決済を行うこともできる。
【００４３】
入口アンテナ４（出口アンテナ１０）は、ＥＴＣ入口レーン６及びＥＴＣ出口レーン１２に設置され、無線通信により通行料金などの情報を車載機器２１に送信する。
【００４４】
入口予告アンテナ７（出口予告アンテナ１３）は、ＥＴＣ入口レーン６及びＥＴＣ出口レーン１２における入口アンテナ４（出口アンテナ１０）より上流に設置され、無線通信によりＩＣカード２２が正常に挿入されているか否か、ＥＴＣ入口レーン６及びＥＴＣ出口レーン１２を利用できるか否かなどを、車載機器２１のヒューマン・マシン・インタフェース（ＨＭＩ）機能を通じてドライバに通知する。
【００４５】
車両検知器２３は、入口アンテナ４（出口アンテナ１０）の上下流の近傍においてＥＴＣ入口レーン６及びＥＴＣ出口レーン１２の両側に設置され、車両の通行を検知する。
【００４６】
路側表示器２４は、入口アンテナ４（出口アンテナ１０）の前方に設置され、進入車両に対して適切に通行の可否などのメッセージを表示する。
【００４７】
通行許可ゲート（トールゲート）２５は、無線通信により料金収受が正常に行われたときはゲートを開いて車両の通過を許容し、何らかの理由により料金収受ができなかったときにゲートを閉じて車両の通過を禁止する。
［走行支援システム］
次に、本発明に係る実施形態の走行支援システムについて説明する。
【００４８】
本実施形態に係る車両には、走行支援システムとして、自車両の前方に存在する障害物を自車両に搭載されたＣＣＤカメラや赤外線カメラの撮影情報或いはインフラ整備された路側アンテナからの情報から検出し、この検出された障害物情報から自車両の当該障害物に対する衝突回避制御（情報提供、警報、或いは自動制動など）を実行する衝突回避システムと、自車両の後ろ側方に存在する他車両などの障害物を自車両に搭載されたＣＣＤカメラや赤外線カメラの撮影情報或いはインフラ整備された路側アンテナからの情報から検出し、この検出された障害物情報をディスプレイに表示して自車両の車線変更などを支援する車線変更支援システムと、自車両の走行車線を自車両に搭載されたＣＣＤカメラや赤外線カメラの撮影情報或いはインフラ整備された路側アンテナやレーンマーカの情報から検出し、この検出された走行車線から逸脱しないように車線逸脱回避制御（警報、自動操舵或いは自動制動など）を実行する車線逸脱回避システムとの少なくとも１つが搭載されている。また、各システムは操作スイッチなどによりドライバが任意にシステムの作動／非作動を選択できるよう構成されている。
【００４９】
図３は、本実施形態に係る走行支援システムの制御ブロック図である。
【００５０】
図３に示すように、走行支援システムを統括して制御する支援制御コントローラ３１には、入力情報としてＥＴＣシステムの車載機器２１から料金収受終了情報、カーナビゲーションシステム４１の地図情報から有料道路１の出入口２，８のレーン形状情報（ゲート位置など）、ＧＰＳアンテナ４２から自車両の現在位置情報、車速センサ３２から自車両の車速検出情報、レーザレーダ３３から自車両前方に存在する障害物情報（前方他車両との車間距離など）、操作スイッチ３４から操作情報、居眠り検出装置８１から居眠り検出情報、視線検出装置８２から視線検出情報が夫々入力されると共に、出力情報としてディスプレイ３５に画像情報、スピーカ３６に音声情報、ブレーキコントローラ５１に制動制御情報を夫々出力する。
【００５１】
上記居眠り検出装置８１及び視線検出装置８２は、後述する第５及び第６実施形態の制御においてドライバが前方の安全確認を怠っているか否かを推定するために用いられる。
【００５２】
走行支援システムを制御する支援制御コントローラ３１は、上記各入力情報を受けて走行支援制御に必要な演算処理を実行し、その演算結果として上記出力情報を制御対象に出力する。
【００５３】
ブレーキコントローラ５１は、支援制御コントローラ３１からの制動制御情報と加減速度センサ（Ｇセンサ）５２により検出される加減速度信号からブレーキアクチュエータ５３を駆動して所望の制動力を印加する。
【００５４】
車載機器２１は、車載機器２１に搭載された車載アンテナ２６と路側アンテナ４，７，１０，１３を介してＥＴＣシステムコンピュータ２７との間で通行料金の収受処理を行う。
【００５５】
尚、車載のレーザレーダ３３の代りに、自車両前方に存在する障害物を自車両に搭載されたＣＣＤカメラや赤外線カメラの撮影情報或いはインフラ整備された路側アンテナからの情報を入力してもよい。
［走行支援制御の概要］
次に、上記走行支援制御の概要について説明する。
＜衝突回避制御＞
走行支援制御としての衝突回避制御は、自車両とその前方に存在する障害物（歩行者や他車両など）との距離が短くなるほどドライバによる衝突回避操作の緊急度合が増すことから、その制御内容を情報提供、警報、自動制動に段階的に変更していくものである。
【００５６】
情報提供は、ディスプレイ３５に図４に示すような文字情報３５ａや記号情報３５ｂ及び画像情報３５ｃを表示し、障害物βの存在を自車両のドライバに報知して注意を促す緊急度合の最も低い制御である。
【００５７】
警報は、ディスプレイ３５に図５に示すような文字情報３５ａや記号情報３５ｂ及び画像情報３５ｃを表示しつつ、スピーカ３６の音声メッセージなどにより障害物の存在を自車両のドライバに警報する緊急度合が情報提供よりも高い制御である。
【００５８】
自動制動は、ディスプレイ３５に図６に示すような文字情報３５ａを表示しつつ、スピーカ３６の音声メッセージなどにより障害物の存在を自車両のドライバに警報し、更に障害物へのこれ以上の接近を回避するために自動的にブレーキを作動させる緊急度合が最も高い制御である。
＜車線変更支援制御＞
走行支援制御としての車線変更支援制御は、自車両とその後側方に存在する障害物（他車両など）との距離が短くなるほどドライバによる車線変更操作に注意を要することから、その制御内容を情報提供から警報に段階的に変更していくものである。
【００５９】
車線変更支援システムを搭載する場合には、図７に示すように、ハーフミラーで構成された左右のドアミラー６１の内部に後ろ側方の障害物検出用のラインＣＣＤセンサ６２が設けられ、これらＣＣＤセンサ６２で自車両の走行車線に隣接する後ろ側方を撮像する。
【００６０】
情報提供は、ディスプレイ３５に図８に示すような画像情報３５ｃを表示し、自車両αの後ろ側方に存在する障害物βとその障害物βとの距離をドライバに報知して注意を促す制御である。
【００６１】
警報は、ディスプレイ３５に図９に示すような文字情報３５ａや記号情報３５ｂ及び画像情報３５ｃを表示して自車両αの後ろ側方に存在する障害物βとその障害物βとの距離が接近していることをドライバに報知しつつ、スピーカ３６の音声メッセージなどにより障害物が接近していることをドライバに警報する緊急度合が情報提供よりも高い制御である。
＜車線逸脱回避制御＞
走行支援制御としての車線逸脱回避制御は、自車両が走行車線から逸脱した場合に、その逸脱の程度に応じてドライバによる逸脱回避操作の緊急度合が増すことから、その制御内容を警報から自動操舵又は自動制動へと段階的に変更していくものである。
【００６２】
車線逸脱回避システムを搭載する場合には、車速センサ３２の他に、図１０に示す白線検出用ＣＣＤカメラ７１、操舵角センサ７２、ヨーレートセンサ７３及びステアリングアクチュエータ７４を搭載する制御ブロックを設けて自車両の車線逸脱量の判定を実行する。すなわち、
図１０に示すように、白線検出用ＣＣＤカメラ７１によって撮像した画像に基づいて、自車両の白線に対する横偏差の検出、車速と撮像画像から自車両の横方向速度の算出、横偏差から自車両のヨー角の推定を行う。そして、上記横偏差と横方向速度から白線に到達するまでの逸脱予測時間ＴＬＤを算出する。更に、逸脱予測時間ＴＬＤと横方向速度から車線逸脱に至るまでの時間が第１時間Ｔ１又は第２時間Ｔ２以下であるか否かにより警報を発するまでの緊急度合を判定し、舵角センサ７２により検出される舵角からドライバによる車線逸脱意図を判定し、上記横偏差とヨー角とヨーレートセンサ４１により検出されるヨーレートとからドライバが車線逸脱の回避操作を行っているか判定する。
【００６３】
そして、上記判定結果に基づいて、逸脱予測時間が第１時間Ｔ１より短いときには、自車両が接近している車線端Ｌとは反対方向に断続的な操舵トルクを付加すると共に、それと同期して断続的な警報音（擬音）を出力する。また、居眠りなどのドライバの反応の遅れを考慮して、逸脱予測時間ＴＬＤが第１時間Ｔ１よりも短い第２時間Ｔ２より短いときには、自車両が接近している車線端Ｌとは反対方向に連続的な操舵トルクを付加する。
【００６４】
警報は、ディスプレイ３５に図１１に示すような文字情報３５ａや記号情報３５ｂ及び画像情報３５ｃを表示しつつ、スピーカ３６の音声メッセージなどにより自車両αが走行車線から逸脱していることをドライバに警報する制御である。
【００６５】
自動操舵又は自動制動は、ディスプレイ３５に図１２に示すような文字情報３５ａを表示しつつ、スピーカ３６の音声メッセージなどにより自車両αが走行車線から逸脱していることをドライバに警報し、更にこれ以上の車線逸脱を回避するために自動的にステアリングを操舵させる緊急度合が高い制御である。
［走行支援制御の内容］
次に、上記走行支援制御として衝突回避制御を実行する場合のＥＴＣ出口レーン１２通行時の制御内容について説明する。
【００６６】
既述のように、上記衝突回避システムを搭載する車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行する場合、レーンが狭いためにその周囲の機器や先行車両を障害物と認識して過敏に衝突回避制御に介入してしまい、自動制動が作動してドライバが違和感を感じたり、スムーズな走行の妨げになるという不都合がある。
【００６７】
このため、本実施形態では、ｉ）ＥＴＣ出口レーン１２内において走行支援制御を全て規制若しくは禁止する、ｉｉ）ＥＴＣ出口レーン１２内において走行支援制御のうち自動制動のみを規制若しくは禁止する（情報提供と警報までは行う）、ｉｉｉ）ＥＴＣ出口レーン１２内において走行支援制御のうち警報と自動制動を規制若しくは禁止する（情報提供のみ行う）、ｉｖ）走行支援制御における制御ゲインを小さくする、ｖ）制御介入タイミングを遅延させる、ｖｉ）ＥＴＣ出口レーン１２内を所定車速以上で走行している時又はドライバが前方の安全確認を行っている時は上記ｉ−ｉｉｉの支援制御の規制若しくは禁止を解除する、ｖｉｉ）更に、ドライバが前方の安全確認を怠っている場合には、ドライバに安全確認を行うよう警告する。
【００６８】
一方で、先行車両の料金収受処理が正常に終了しなかった時やトールゲート２５の前方が渋滞している時などに先行車両に接近しないように注意する必要がある。ところが、ドライバはノンストップでＥＴＣ出口レーン１２を通過できると思い込んでいるため、速度超過などによってＥＴＣレーンに対する車幅間隔や先行車両に対する車間距離などを適切に保つことができないことも考えられる。
【００６９】
このため、本実施形態では、ＥＴＣレーン内において衝突回避制御を増強化するべく、ｖｉｉｉ）走行支援制御における制御ゲインを大きくする、ｉｘ）制御介入タイミングを早期化させる。
【００７０】
具体的には、図１３〜図２０に第１〜８実施形態として示すフローチャートに従って制御が実行される。また、以下では、特にＥＴＣ出口レーン１２を通過する際の制御について説明しているが、ＥＴＣ入口レーン６の場合でも同様に考えられ、料金収受処理終了を判定する代りに車両情報や料金所入口情報などの通信処理終了を判定して同様の制御を実行すればよい。更に、衝突回避制御の代りに、上記車線変更支援制御や車線逸脱回避制御にも適用できる。
＜第１実施形態の制御＞
第１実施形態の制御は、上記ｉ）−ｉｉｉ）の内容に対応し、ＥＴＣ出口レーン１２内において衝突回避制御を規制若しくは禁止するよう設定する内容である。すなわち、
図１３に示すように、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中ならば（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ５で特別モードとして、ｉ）ＥＴＣ出口レーン１２内において走行支援制御を全て規制若しくは禁止、ｉｉ）ＥＴＣ出口レーン１２内において走行支援制御のうち自動制動のみを規制若しくは禁止（情報提供と警報までは行う）、或いはｉｉｉ）ＥＴＣ出口レーン１２内において走行支援制御のうち警報と自動制動を規制若しくは禁止（情報提供のみ行う）するモードに設定した上で、ステップＳ７で通常の衝突回避制御を実行するが、上記ステップＳ５で設定された特別モードとなる。
【００７１】
一方、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中でないならば（ステップＳ１でＮＯ）、ステップＳ３で通常モードとして、走行支援制御が上記ｉ）−ｉｉｉ）の規制若しくは禁止がなされていない（解除された）モードに設定した上で、ステップＳ７で通常の衝突回避制御を実行する。
【００７２】
尚、上記制御において、ＥＴＣレーンを走行しているか否かは、路側アンテナからの受信情報やカーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得したレーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在位置情報とから算出すればよい。
【００７３】
上記第１実施形態の制御によれば、ＥＴＣレーン内を走行している場合とＥＴＣレーン外を走行している場合とで衝突回避制御内容を変更でき、衝突回避システムを搭載する車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行する場合、レーンが狭いためにその周囲の機器や先行車両を障害物と認識して過敏に衝突回避制御に介入してしまい、自動制動が作動してドライバが違和感を感じたり、スムーズな走行の妨げになるという不都合を解消できる。
＜第２実施形態の制御＞
第２実施形態の制御は、上記ｉｖ）の内容に対応し、ＥＴＣ出口レーン１２内において衝突回避制御の制御ゲイン（例えば、自動制動による目標減速度）を小さくして走行状態の過度な変化を抑制する内容である。すなわち、
図１４に示すように、上記第１実施形態と同一の処理には同一のステップ番号を付して示し、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中ならば（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ１１で制御ゲインを小さくなる方向に補正した上で、ステップＳ１３で通常の衝突回避制御を実行するが、制御ゲインは上記ステップＳ１１で設定された値となる。
【００７４】
一方、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中でないならば（ステップＳ１でＮＯ）、ステップＳ９で制御ゲインを通常のパラメータに設定した上で、ステップＳ１３で通常の衝突回避制御を実行する。
【００７５】
尚、上記制御において、ＥＴＣレーンを走行しているか否かは、路側アンテナからの受信情報やカーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得したレーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在位置情報とから算出すればよい。
【００７６】
上記第２実施形態の制御によれば、第１実施形態の効果に加えて、走行状態の過度な変化を抑制することによりドライバが違和感を感じたり、スムーズな走行の妨げになるという不都合を解消できる。
＜第３実施形態の制御＞
第３実施形態の制御は、上記ｖ）の内容に対応し、ＥＴＣ出口レーン１２内において衝突回避制御の制御介入タイミングを遅延させて走行状態の過度な変化を抑制する内容である。すなわち、
図１５に示すように、上記第１実施形態と同一の処理には同一のステップ番号を付して示し、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中ならば（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ１７で制御介入タイミングを遅延させる方向に補正した上で、ステップＳ１３で通常の衝突回避制御を実行するが、上記ステップＳ１７で設定されたパラメータとなる。
【００７７】
一方、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中でないならば（ステップＳ１でＮＯ）、ステップＳ１５で制御介入タイミングを通常のパラメータに設定した上で、ステップＳ１３で通常の衝突回避制御を実行する。
【００７８】
尚、上記制御において、ＥＴＣレーンを走行しているか否かは、路側アンテナからの受信情報やカーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得したレーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在位置情報とから算出すればよい。
＜制御介入タイミングの遅延＞
上記ステップＳ１７の制御介入タイミングを遅延させる補正は、例えば、警報タイミング及び自動制動タイミングが夫々下記式１，２の不等式が成立した時点と設定されていた場合に、パラメータａwをａwdに、ａcをａcdに変更すればよい。但し、ａwd＜ａw＜０、ａcd＜ａc＜０であり、結果的に式１，２の右辺の閾値が共に小さくなるため、制御介入タイミングが遅延される。
【００７９】
Ｄ≦−ｖ2／２・ａw＋ｖ・Ｔ＋Ｄ0…（１）
Ｄ≦−ｖ2／２・ａc＋ｖ・Ｔ＋Ｄ0…（２）
上記式１，２において、Ｄ：障害物までの距離、Ｄ0：停止可能車間距離、ｖ：車速、Ｔ：反応時間、ａw：警報応答後の平均減速度、ａc：自動制動による減速度、但し、ａw＜ａc
と各パラメータを定義する。
【００８０】
上記第３実施形態の制御によれば、第１実施形態の効果に加えて、走行状態の過度な変化を抑制することによりドライバが違和感を感じたり、スムーズな走行の妨げになるという不都合を解消できる。
＜第４実施形態の制御＞
第４実施形態の制御は、上記ｖｉ）の内容に対応し、ＥＴＣ出口レーン１２内であっても、所定車速以上で走行している場合には、上記第１〜第３実施形態の衝突回避制御の規制若しくは禁止を解除して衝突回避制御を早急に行う内容である。すなわち、
図１６に示すように、上記第１〜第３実施形態と同一の処理には同一のステップ番号を付して示し、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中でない（ステップＳ１でＮＯ）、或いはステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中でも（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ２１で車速が所定車速以上ならば（ステップＳ２１でＮＯ）、ステップＳ２３で上記第１〜第３実施形態におけるステップＳ３、Ｓ９、又はＳ１５の衝突回避制御の規制若しくは禁止を解除し、通常モード若しくはパラメータに設定した上で、ステップＳ２７で上記第１〜第３実施形態におけるステップＳ７又はＳ１３の通常の衝突回避制御を実行する。
【００８１】
一方、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中であっても（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ２１で車速が所定車速未満ならば（ステップＳ３でＮＯ）、ステップＳ２５で上記第１〜第３実施形態におけるステップＳ５、Ｓ１１、又はＳ１７の衝突回避制御の規制若しくは禁止を行った上で、ステップＳ２７で通常の衝突回避制御を実行するが、制御モード、制御ゲイン又は制御介入タイミングは上記ステップＳ２５で設定された値となる。
【００８２】
尚、上記制御において、ＥＴＣレーンを走行しているか否かは、路側アンテナからの受信情報やカーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得したレーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在位置情報とから算出すればよい。
【００８３】
上記第４実施形態の制御によれば、第１〜第３実施形態の効果に加えて、ＥＴＣ出口レーン１２内であっても、所定車速以上で走行している場合には、上記第１〜第３実施形態の衝突回避制御の規制若しくは禁止を解除してトールゲートが開かなかったときなどにも確実に停止することができ、衝突回避制御を早急に行うことができる。
＜第５実施形態の制御＞
第５実施形態の制御は、上記ｖｉ）の内容に対応し、ＥＴＣ出口レーン１２内であっても、ドライバが前方の安全確認を怠っている場合や所定車速以上で走行している場合には、上記第１〜第３実施形態の衝突回避制御の規制若しくは禁止を解除して衝突回避制御を早急に行う内容である。すなわち、
図１７に示すように、上記第１〜第４実施形態と同一の処理には同一のステップ番号を付して示し、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中ならば（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ２９でドライバの前方安全確認状態を推定する。
【００８４】
この前方安全確認状態の推定は、ＣＣＤカメラを用いた居眠り検出装置８１によりドライバの居眠りを検出したり、或いはＣＣＤカメラを用いた視線検出装置８２によりドライバが料金所案内板を見ていないことやドライバが脇見をしていることを検出し、それら検出結果から推定される。
【００８５】
ステップＳ３１でドライバが前方の安全確認を怠っている場合（ステップＳ３１でＹＥＳ）やステップＳ２１で車速が所定車速以上である場合（ステップＳ２１でＮＯ）には、ステップＳ２３で上記第１〜第３実施形態におけるステップＳ３、Ｓ９、又はＳ１５の衝突回避制御の規制若しくは禁止を解除し、通常モード若しくはパラメータに設定した上で、ステップＳ２７で上記第１〜第３実施形態におけるステップＳ７又はＳ１３の通常の衝突回避制御を実行する。
【００８６】
一方、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中で（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ３１でドライバが前方の安全確認を怠っていない場合（ステップＳ３１でＮＯ）やステップＳ２１で車速が所定車速未満である場合（ステップＳ２１でＹＥＳ）には、ステップＳ２５で上記第１〜第３実施形態におけるステップＳ５、Ｓ１１、又はＳ１７の衝突回避制御の規制若しくは禁止を行った上で、ステップＳ２７で通常の衝突回避制御を実行するが、制御モード、制御ゲイン又は制御介入タイミングは上記ステップＳ２５で設定された値となる。
【００８７】
尚、上記制御において、ＥＴＣレーンを走行しているか否かは、路側アンテナからの受信情報やカーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得したレーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在位置情報とから算出すればよい。
【００８８】
上記第５実施形態の制御によれば、第１〜第４実施形態の効果に加えて、ＥＴＣ出口レーン１２内であっても、ドライバが前方の安全確認を怠っている場合や所定車速以上で走行している場合には、上記第１〜第３実施形態の衝突回避制御の規制若しくは禁止を解除してトールゲートが開かなかったときなどにも確実に停止することができ、衝突回避制御を早急に行うことができる。
＜第６実施形態の制御＞
第６実施形態の制御は、上記ｖｉｉ）の内容に対応し、ＥＴＣ出口レーン１２内であっても、ドライバが前方の安全確認を怠っている場合や所定車速以上で走行している場合には、上記第１〜第３実施形態の衝突回避制御の規制若しくは禁止を解除して衝突回避制御を早急に行う一方、ドライバが前方の安全確認を怠っている場合にはドライバに安全確認を行うよう警告する内容である。すなわち、図１８に示すように、上記第１〜第５実施形態と同一の処理には同一のステップ番号を付して示し、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中ならば（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ２９でドライバの前方安全確認状態を推定する。
【００８９】
この前方安全確認状態の推定は、ＣＣＤカメラを用いた居眠り検出装置８１によりドライバの居眠りを検出したり、或いはＣＣＤカメラを用いた視線検出装置８２によりドライバが料金所案内板を見ていないことやドライバが脇見をしていることを検出し、それら検出結果から推定される。
【００９０】
ステップＳ３１でドライバが前方の安全確認を怠っている場合（ステップＳ３１でＹＥＳ）やステップＳ２１で車速が所定車速以上である場合（ステップＳ２１でＮＯ）には、ステップＳ３３で安全運転推進措置を設定し、ステップＳ２３で上記第１〜第３実施形態におけるステップＳ３、Ｓ９、又はＳ１５の衝突回避制御の規制若しくは禁止を解除し、通常モード若しくはパラメータに設定した上で、ステップＳ２７で上記第１〜第３実施形態におけるステップＳ７又はＳ１３の通常の衝突回避制御を実行する。
【００９１】
上記安全運転推進措置は、ドライバによる前方の安全確認を推進させたり、減速を促すために、スピーカ３６から警告音を発したり、この警告音を次第に大きくしていったり、まもなく料金所であることを音声メッセージなどで警告する内容である。
【００９２】
一方、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中で（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ３１でドライバが前方の安全確認を怠っていない場合（ステップＳ３１でＮＯ）やステップＳ２１で車速が所定車速未満である場合（ステップＳ２１でＹＥＳ）には、ステップＳ２５で上記第１〜第３実施形態におけるステップＳ５、Ｓ１１、又はＳ１７の衝突回避制御の規制若しくは禁止を行った上で、ステップＳ２７で通常の衝突回避制御を実行するが、制御モード、制御ゲイン又は制御介入タイミングは上記ステップＳ２５で設定された値となる。
【００９３】
尚、上記制御において、ＥＴＣレーンを走行しているか否かは、路側アンテナからの受信情報やカーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得したレーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在位置情報とから算出すればよい。
【００９４】
上記第６実施形態の制御によれば、第１〜第５実施形態の効果に加えて、ＥＴＣ出口レーン１２内でドライバが前方の安全確認を怠っている場合や所定車速以上で走行している場合には、ドライバによる前方の安全確認を推進させたり、減速を促すことができる。
＜第７実施形態の制御＞
第７実施形態の制御は、上記ｖｉｉｉ）の内容に対応し、ＥＴＣ出口レーン１２内において衝突回避制御の制御ゲイン（例えば、自動制動による目標減速度）を大きくしてＥＴＣレーンに対する車幅間隔や先行車両に対する車間距離などを適切に保ち、衝突回避動作を早急に行う内容である。すなわち、
図１９に示すように、上記第２実施形態と同一の処理には同一のステップ番号を付して示し、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中ならば（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ３５で制御ゲインを大きくなる方向に補正した上で、ステップＳ１３で通常の衝突回避制御を実行するが、制御ゲインは上記ステップＳ３５で設定された値となる。
【００９５】
一方、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中でないならば（ステップＳ１でＮＯ）、ステップＳ９で制御ゲインを通常のパラメータに設定した上で、ステップＳ１３で通常の衝突回避制御を実行する。
【００９６】
尚、上記制御において、ＥＴＣレーンを走行しているか否かは、路側アンテナからの受信情報やカーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得したレーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在位置情報とから算出すればよい。
【００９７】
上記第７実施形態の制御によれば、トールゲートが開かなかったときなどにも確実に停止することができ、衝突回避動作を早急に行うことができる。
＜第８実施形態の制御＞
第８実施形態の制御は、上記ｉｘ）の内容に対応し、ＥＴＣ出口レーン１２内において衝突回避制御の制御介入タイミングを早期化させてＥＴＣレーンに対する車幅間隔や先行車両に対する車間距離などを適切に保ち、衝突回避動作を早急に行う内容である。すなわち、
図２０に示すように、上記第３実施形態と同一の処理には同一のステップ番号を付して示し、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中ならば（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ３７で制御介入タイミングを早期化させる方向に補正した上で、ステップＳ１３で通常の衝突回避制御を実行するが、上記ステップＳ１７で設定されたパラメータとなる。
【００９８】
一方、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中でないならば（ステップＳ１でＮＯ）、ステップＳ１５で制御介入タイミングを通常のパラメータに設定した上で、ステップＳ１３で通常の衝突回避制御を実行する。
【００９９】
尚、上記制御において、ＥＴＣレーンを走行しているか否かは、路側アンテナからの受信情報やカーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得したレーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在位置情報とから算出すればよい。
＜制御介入タイミングの早期化＞
上記ステップＳ１７の制御介入タイミングを早期化させる補正は、例えば、警報タイミング及び自動制動タイミングが夫々下記式１，２の不等式が成立した時点と設定されていた場合に、パラメータａwをａwdに、ａcをａcdに変更すればよい。但し、ａw＜ａwd＜０、ａc＜ａcd＜０であり、結果的に式１，２の右辺の閾値が共に大きくなるため、制御介入タイミングが早期化される。
【０１００】
Ｄ≦−ｖ2／２・ａw＋ｖ・Ｔ＋Ｄ0…（１）
Ｄ≦−ｖ2／２・ａc＋ｖ・Ｔ＋Ｄ0…（２）
上記式１，２において、Ｄ：障害物までの距離、Ｄ0：停止可能車間距離、ｖ：車速、Ｔ：反応時間、ａw：警報応答後の平均減速度、ａc：自動制動による減速度、但し、ａc＜ａw
と各パラメータを定義する。
【０１０１】
上記第８実施形態の制御によれば、トールゲートが開かなかったときなどにも確実に停止することができ、衝突回避動作を早急に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る実施形態としてＥＴＣシステムを含む料金所を平面的に見た図である。
【図２】本発明に係る実施形態としてＥＴＣシステムの料金所における各種機器の設置例を示す図である。
【図３】本実施形態に係る走行支援システムの制御ブロック図である。
【図４】衝突回避制御として情報提供の制御内容を示すディスプレイの表示例を示す図である。
【図５】衝突回避制御として警報の制御内容を示すディスプレイの表示例を示す図である。
【図６】衝突回避制御として自動制動の制御内容を示すディスプレイの表示例を示す図である。
【図７】車線変更支援システムに搭載される後ろ側方の障害物検出用のラインＣＣＤセンサの配置例を示す図である。
【図８】車線変更支援制御として情報提供の制御内容を示すディスプレイの表示例を示す図である。
【図９】車線変更支援制御として警報の制御内容を示すディスプレイの表示例を示す図である。
【図１０】車線逸脱回避システムの制御ブロック図である。
【図１１】車線逸脱回避制御として警報の制御内容を示すディスプレイの表示例を示す図である。
【図１２】車線逸脱回避制御として自動操舵の制御内容を示すディスプレイの表示例を示す図である。
【図１３】第１実施形態の衝突回避制御を示すフローチャートである。
【図１４】第２実施形態の衝突回避制御を示すフローチャートである。
【図１５】第３実施形態の衝突回避制御を示すフローチャートである。
【図１６】第４実施形態の衝突回避制御を示すフローチャートである。
【図１７】第５実施形態の衝突回避制御を示すフローチャートである。
【図１８】第６実施形態の衝突回避制御を示すフローチャートである。
【図１９】第７実施形態の衝突回避制御を示すフローチャートである。
【図２０】第８実施形態の衝突回避制御を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ 有料道路
２ 入口
４ 入口アンテナ（路側アンテナ）
７ 入口予告アンテナ（路側アンテナ）
１０ 出口アンテナ（路側アンテナ）
１３ 出口予告アンテナ（路側アンテナ）
６ ＥＴＣ入口レーン
８ 出口
１２ ＥＴＣ出口レーン
２０ 車載機器
２１ IＣカード
２５ トールゲート
α 自車両
β 障害物（他車両）
Claims (6)
- 自車両前方に存在する障害物を検出し、前方の障害物との距離から、前方の障害物との衝突を回避するための走行支援制御を実行する車両用走行支援装置であって、
有料道路に設置された路側機器との間で送受信を行って料金を収受し、料金収受が完了した後にゲートを開いて走行レーンの通過を許可する自動料金収受システムと通信する通信手段と、
前記自動料金収受システムの走行レーンを走行中か判定する判定手段と、
前記走行レーン内の走行時において、前記走行支援制御を規制若しくは禁止する一方、前記走行レーン内の走行時であっても、所定車速以上で走行している場合には、前記走行支援制御の規制若しくは禁止を解除する制御手段とを具備することを特徴とする車両用走行支援装置。 - 前記制御手段は、前記走行レーン内の走行時において、前記走行支援制御における制御ゲインを小さくすることによって前記走行支援制御を規制することを特徴とする請求項１に記載の車両用走行支援装置。
- 前記制御手段は、前記走行レーン内の走行時において、前記走行支援制御における制御介入タイミングを遅延させることによって前記走行支援制御を規制することを特徴とする請求項１に記載の車両用走行支援装置。
- 自車両前方に存在する障害物を検出し、前方の障害物との距離から、前方の障害物との衝突を回避するための走行支援制御を実行する車両用走行支援装置であって、
有料道路に設置された路側機器との間で送受信を行って料金を収受し、料金収受が完了した後にゲートを開いて走行レーンの通過を許可する自動料金収受システムと通信する通信手段と、
前記自動料金収受システムの走行レーンを走行中か判定する判定手段と、
前記走行レーン内の走行時において、前記走行支援制御を規制若しくは禁止する一方、前記走行レーン内の走行時であっても、ドライバが前方の安全確認を怠っていると推定される場合には、前記走行支援制御の規制若しくは禁止を解除する制御手段とを具備することを特徴とする車両用走行支援装置。 - ドライバが前方の安全確認を怠っていると推定される場合には、ドライバに安全確認を行うよう促す警告手段を更に備えることを特徴とする請求項４に記載の車両用走行支援装置。
- 前記判定手段は、前記通信手段から入手した情報又はカーナビゲーションの地図情報から走行レーンを走行中か判定することを特徴とする請求項１又は４に記載の車両用走行支援装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001350359A JP3924774B2 (ja) | 2001-11-15 | 2001-11-15 | 車両用走行支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001350359A JP3924774B2 (ja) | 2001-11-15 | 2001-11-15 | 車両用走行支援装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003151090A JP2003151090A (ja) | 2003-05-23 |
| JP3924774B2 true JP3924774B2 (ja) | 2007-06-06 |
Family
ID=19162879
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001350359A Expired - Fee Related JP3924774B2 (ja) | 2001-11-15 | 2001-11-15 | 車両用走行支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3924774B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102087757A (zh) * | 2010-11-24 | 2011-06-08 | 深圳市金溢科技有限公司 | 电子不停车收费路侧单元的信号下行方法和装置 |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5017929B2 (ja) * | 2006-05-31 | 2012-09-05 | トヨタ自動車株式会社 | 自動料金収受システム用車載装置 |
| JP5476887B2 (ja) * | 2009-09-18 | 2014-04-23 | 日産自動車株式会社 | 群走行制御装置及び群走行制御方法 |
| JP5293685B2 (ja) * | 2010-06-10 | 2013-09-18 | 株式会社デンソー | 車両制御装置および車両制御システム |
| US9126594B2 (en) | 2012-03-30 | 2015-09-08 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving assistance apparatus |
| JP7189509B2 (ja) * | 2019-03-27 | 2022-12-14 | スズキ株式会社 | 車両の走行制御装置 |
-
2001
- 2001-11-15 JP JP2001350359A patent/JP3924774B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102087757A (zh) * | 2010-11-24 | 2011-06-08 | 深圳市金溢科技有限公司 | 电子不停车收费路侧单元的信号下行方法和装置 |
| CN102087757B (zh) * | 2010-11-24 | 2012-11-28 | 深圳市金溢科技有限公司 | 电子不停车收费路侧单元的信号下行方法和装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2003151090A (ja) | 2003-05-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7388513B2 (en) | Driving state determining system | |
| US6057754A (en) | Drive assist system for motor vehicle | |
| JP4720355B2 (ja) | 車両制御装置 | |
| JP3174832B2 (ja) | 横断歩行者衝突防止システム | |
| US10699578B2 (en) | Collision avoidance support device provided with braking release means and collision avoidance support method | |
| KR20150061752A (ko) | 차량 운행 보조 장치 및 그 장치에 의한 차량 운행 보조 기능의 자동 활성화 방법 | |
| JP2002541536A (ja) | 衝突防止システム | |
| JP2003151091A (ja) | 車両用走行支援装置 | |
| JP2008087618A (ja) | 車両の走行制御システム | |
| JP3882541B2 (ja) | 運転者将来状況予測装置 | |
| JP3740524B2 (ja) | 走行支援道路システム | |
| JP2009140327A (ja) | 走行支援装置 | |
| US11155274B2 (en) | Vehicle travel control method and vehicle travel control device | |
| JP3924774B2 (ja) | 車両用走行支援装置 | |
| JP3924773B2 (ja) | 車両用走行支援装置 | |
| JP3924776B2 (ja) | 車両用走行支援装置 | |
| JPH1153695A (ja) | カーブ路警報装置 | |
| JP3835681B2 (ja) | 車両用走行支援装置 | |
| JP3945305B2 (ja) | 運転者将来状況予測装置 | |
| JP2005010937A (ja) | 走行支援システム及び車載端末器 | |
| JP3924775B2 (ja) | 車両用走行支援装置 | |
| JP2004246631A (ja) | 走行支援情報提示方法 | |
| JP2003146163A (ja) | 車両用走行支援装置 | |
| JP4872552B2 (ja) | 運転支援装置 | |
| JP4058924B2 (ja) | 料金徴収装置および方法、警告装置および方法、並びにプログラム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040803 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20051122 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060106 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060223 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20061102 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20061218 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070205 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070218 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 3924774 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100309 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110309 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120309 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130309 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130309 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140309 Year of fee payment: 7 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |