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JP3907170B2 - 物体の位置を追跡するためのナビゲーションシステムおよび方法 - Google Patents

物体の位置を追跡するためのナビゲーションシステムおよび方法 Download PDF

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Description

【0001】
【発明の実施の形態】
(関連出願)
本出願は、1999年9月15日に出願された、同時係属の仮出願のシリアル番号60/154,003の利益を請求する。
【0002】
(発明の背景)
(発明の分野)
本発明は、概して、ナビゲーションシステムに関し、特に、ナビゲーションシステムにおけるセンサの較正システムおよび方法に関するものであり、そのナビゲーションシステムは、推測航法機構をGPS装置と共に使用し、車両が、グローバルポジショニング衛星(GPS)信号の供給停止地域を走行する間、車両位置を決定する。
【0003】
(関連技術の説明)
部分的または全体的GPS信号妨害地域、または、マルチパス信号を放つ地域、または、外的混信が、GPS信号供給停止を引き起こす地域を走行する車両などの物体の位置情報を維持することが、しばしば望まれる。このような地域は、都会峡谷を含んでいることもあり、それは、部分的または全体的GPS信号妨害を引き起こす、自然の、および/または、人工の構造を有している。例えば、空港という場所は、難題であり、何故なら、一般的に、多くの部分的および全体的妨害が、高架道路、地下トンネル、および、空港を構成する密集した人工構造のために、存在するからである。
【0004】
典型的なナビゲーションシステムは、推測航法センサを用いて、部分的または全体的GPS信号妨害地域をナビゲーションする。推測航法ナビゲーションシステムは、フライホールのような慣性測定機構を使用しており、部分的信号供給停止中のナビゲーションを与える。GPS推測航法(GPS−DR)システムにおいて使用されるセンサは、レートジャイロスコープ、磁気方向センサ、加速度計、オドメータ、および、差分オドメータまたはホイールティックセンサを含んでいる。自動車へのGPSの適用は、GPS衛星からの信号が、土地の地形、建物、トンネル、および、車両自身により、妨害または反射された場合に、性能が劣化する。ある使い方では、自動車用ナビゲーションシステムは、衛星が、見えない時でさえ、出力供給が要求されるものもある。かかる期間に推測航法システムを使用することは、日常的なことである。特に、ジャイロスコープを用いて方向を維持し、車両オドメータ入力パルスを用いて走行距離を決定するGPS−DRシステムは、公知である。
【0005】
GPSおよび慣性センサによる解決策は、ハイブリッドナビゲーションシステムにおいて共に使用される時、相乗関係を与える。これら2つのタイプの解決策の統合は、個々の解決策に見られる性能問題を克服するだけでなく、個々の解決策の性能を超える性能を持つシステムを生成する。GPSは、制限された精度を提供する一方、慣性システムの精度は、時間と共に劣化する。
【0006】
ナビゲーションシステムにおいて、GPS受信機性能問題には、外部ソースからの混信に対する妨害感受性、第一決定すなわち第一位置解への時間、妨害による衛星信号の割込み、保全性、信号再取得能力がある。慣性センサに関する性能問題は、それに関連する品質と費用である。
【0007】
GPSをナビゲーションのためのスタンドアロンソースとして使用することの主な問題は、信号割込みである。信号割込みは、GPSアンテナが、地形、または、例えば、建物、車両構造、トンネル等の人工構造によって陰になることにより、あるいは、外部ソースからの混信により、引き起こされ得る。概して、3つの使用可能な衛星信号のみが、入手可能な時、ほとんどのGPS受信機は、最終取得高度または外部ソースから得た高度のどちらかを用いることにより、2次元ナビゲーションモードに戻る。しかし、使用可能な衛星の数が、3つより少ない場合、受信機には、解を生成しないか、あるいは、最終位置と速度解を外挿法により推定して「推定航法(DR)」ナビゲーションと呼ばれるものに送るオプションを有するものがある。慣性システムから支えられる位置が、使用されて、GPS受信機が、衛生信号を再取得するのを助けることができる。受信機に車両位置を送信することにより、受信機は、与えられた位置から衛星までの範囲を、正確に推定でき、このようにして、その内部コードループを初期化する。
【0008】
概して、慣性センサは、ジャイロスコープと加速度計の2種類からなる。ジャイロスコープの出力は、その入力軸の回りの角運動に比例した信号であり、加速度計の出力は、その入力軸に沿って感知される速度変化に比例した信号である。3軸慣性測定ユニット(IMU)は、3つのジャイロスコープと3つの加速度計を必要とし、それにより、慣性的に自由空間における位置と速度を決定する。
【0009】
慣性システムの品質に関連する重要要因の1つは、ジャイロスコープのドリフトであり、角度/時間にて測定される。ジャイロのドリフトは、誤出力信号であり、センサ製造中の欠陥によりもたらされる。慣性センサにおいて、これらは、ジャイロスコープ回転質量の質量アンバランスと、光ファイバージャイロスコープにおいて見られるようなピックオフ回路の非線形性に起因している。かかる誤信号は、実際にナビゲーションシステムに、車両が、実際には止まっている時に、動いていると伝える。低ドリフトのジャイロ製造費用は、約1、000ドルである。1角度/時間から100角度/時間のドリフトを有する慣性ユニットは、現在、約1、000ドルから10、000ドルである。1角度/時間より小さい精度をもつ慣性ユニットは、非常に高い価格で入手可能であり、その範囲は、より低い精度のユニットにかかる費用の10倍から100倍である。
【0010】
このように、慣性センサの品質は、ナビゲーションシステムの費用対効果において、大きな役割を担っている。もし、0、0001角度/時間のジャイロスコープが、比較的安価であれば、GPSは、今日必要ではないであろう。しかし、実際には、慣性センサは、高価であり、GPSと慣性センサとの統合の著しい成果により、より低い性能で、より費用対効果のあるセンサを使用することができる。上述の通り、ナビゲーションシステムが稼動している間で、GPSと慣性構成部分の両方が稼動中の場合、慣性ナビゲーションエラーは、GPS解の精度により、有限となる。このように、GPS受信機の、慣性サブシステムの稼動に対する1つの重要な貢献は、慣性センサの較正である。慣性機器は、ターンオンをターンオフドリフト要件にあわせるように(ジャイロが、パワーアップされる度に、その初期ドリフトレートは、異なる)、設計されている。
【0011】
GPSシステム(GPSIシステム)とともに用いる慣性センサに関連する主なエラーは、ジャイロバイアスと加速度計バイアスである。ジャイロバイアスおよび加速度計バイアスは、概して、慣性フィルタまたはGPSIカルマンフィルタ内にて6つの状態を占める。GPSIシステム稼動中、カルマンフィルタは、これらのバイアスを、GPS受信機から受信する速度データから得られたものとして、推定する。
【0012】
統合GPSシステムでは、GPSセンサが、慣性センサ(GPSIシステム)と共に使用されており、統合GPSシステムは、概して、単一カルマンフィルタを用いて完成されてきており、ナビゲーション状態およびセンサエラーを推定している。カルマンフィルタは、統計的技術であり、システムエラーの統計的性質の知識とシステム力学の知識をあわせたものであり、状態空間モデルとして表現される通り、システム状態の推定に到達するためのものである。ナビゲーションシステムにおいて、我々は、通常、位置と速度について、最低限かかわるが、6から60の範囲の状態ベクトル次元を有するシステムモデルのためのフィルタに着目することは、珍しいことではない。状態推定は、重みづけ関数を使用しており、それは、カルマンゲインと呼ばれ、最小エラー分散を生成するように最大限に活用されている。
【0013】
かかる設計は、高品質な慣性センサに有効とされてきたが、相当な費用を伴う。残念なことに、カルマンフィルタ状態ベクトルサイズを増加することは、相当な設計時間、チューニングの複雑さ、数的問題のリスク、および、処理電力費用を伴う。このことにより、しばしば、ナビゲーション設計者は、重要な機器エラーの推定と状態ベクトルサイズの増加の狭間で、過酷な取引を強いられている。
【0014】
現存のGPS−DRハイブリッドシステムは、いくつかのクラスに進展しており、スイッチされ、フィルタされている。スイッチおよびフィルタGPS−DRハイブリッドシステムは、フィードフォワード設計であり、それは、GPSは使用可能だが、GPS受信機の稼動を改善するのに推測航法機器を使用しない時に、機器を較正するものである。
【0015】
現在、スイッチGPS−DRシステムは、シンプルで普通に入手可能である。かかるシステムは、妨害に対して有効であるが、マルチパスに対して増加された耐性、あるいは、改善された信号再取得は、提供していない。スイッチGPS−DRシステムは、概して、GPS受信機からのNMEA出力を使用しており、従って、GPSベンダに依存しない。システムは、GPS解の質によって、2つの状態間をスイッチする。2つの状態には、自力GPS出力の提供、または、ジャイロおよびオドメータと共に伝播される推測航法状態の提供が含まれる。GPS解の質が、満たされている時、GPS速度ベクトルが、用いられ、オドメータスケールファクタ、方向、および、ジャイロバイアスの推定を更新する。
【0016】
フィルタGPS−DRシステムは、2つの独立したナビゲーション解を提供しており、1つは、GPSに基づき、他方は、DRセンサおよび/またはマップマッチング情報に基づいている。解は、結合されて、出力または表示のための最良解を生成する。スイッチシステムにおいて見られる通り、結合解は、マルチパスの拒否または信号再取得を助けるためには、GPS受信機にフィードバックされない。今日入手可能な該クラスのシステムのマップマッチング実施が、いくつか存在する。概して、マップマッチングにより、パス拘束ができ、それは、使用されて、DRセンサを直接較正することが、あるいは、状態結合を使用してセンサ較正する前にGPS出力をフィルタすることが、可能である。
【0017】
従って、費用を最小にしながら、ナビゲーションシステムの効率的応用を改善することに関して、単一カルマンフィルタナビゲーションシステム設計に対する費用対効果がある代案の必要性が、認められてきた。さらに、スイッチおよびフィルタGPS−DR設計に対する代案の必要が、存在しており、そのGPS−DRは、DR測定値をフィードバックし、GPS−DR解の解を改善する。本発明は、これらおよび他の必要性を満たす。
【0018】
(発明の要約)
簡潔に、また、一般的な表現で言えば、本発明は、統合GPS−DRナビゲーションシステムに関し、それは、推測航法(DR)測定値を用いてGPS受信機におけるナビゲーション状態を伝播する。
【0019】
第一の態様では、本発明は、物体の位置を追跡するためのナビゲーションシステムに関する。ナビゲーションシステムは、GPS信号に反応するGPS受信機を含んでおり、それは、周期的にナビゲーション状態測定値更新をナビゲーションプロセッサに供給する。本システムは、また、物体の移動に反応する推測航法センサをも含んでおり、それは、移動量をナビゲーションプロセッサに供給する。ナビゲーションプロセッサは、物体のナビゲーション状態を、ナビゲーション状態測定値更新を用いて決定し、物体ナビゲーション状態を、測定値更新間移動量を用いて伝播する。
【0020】
推測航法センサを用いてGPS受信機のナビゲーション状態を測定値更新間で伝播することにより、本発明は、不確定性、プロセスノイズを減じており、それらは、状態を1つの測定値状態から次に進めることに関係している。減少された不確定性により、より小さいノイズの状態推定、マルチパス拒否の測定値についてのより厳しい拘束、改善された再取得を可能としており、それは、推測航法状態が、入手可能で、より優れた事前位置データを提供するからである。
【0021】
詳細な態様では、ナビゲーションプロセッサは、ナビゲーション更新ユニットを含んでおり、それは、入力として、更新推測航法測定値とナビゲーション状態測定値更新を受信し、出力として、ナビゲーション測定値と修正推測航法位置測定値を供給する。ナビゲーション更新ユニットは、さらに、センサ更新ユニットをも含んでおり、それは、入力として、ナビゲーション測定と移動量を受信し、出力として、位置変化を供給する。また、ナビゲーション更新ユニットには、ナビゲーション伝播ユニットも、含まれており、それは、入力として、位置変化と修正推測航法測定値を受信し、出力として、更新推測航法測定値を供給する。
【0022】
第二の態様では、本発明は、物体の位置を追跡する方法に関する。本方法は、ナビゲーション状態測定値更新を定期的に獲得する工程と、ナビゲーション状態測定値更新を処理して物体ナビゲーション状態を決定する工程を含んでいる。本方法は、また、物体の移動に関する移動量を得る工程と、物体ナビゲーション状態を測定更新間で移動量を用いて伝播する工程をも含んでいる。
【0023】
第三の態様では、本発明は、物体移動に関してナビゲーション情報を供給するナビゲーションシステムに関する。ナビゲーションシステムは、物体に搭載されたグローバルポジショニング衛星(GPS)受信機を含んでおり、それは、GPS信号を受信し、GPS測定値を供給する。本システムは、さらに、ナビゲーション更新ユニットをも含み、それは、入力として、更新推測航法測定値とGPS測定値を受信し、出力として、ナビゲーション測定値と修正推測航法位置測定値を供給する。本システムは、また、少なくとも1つの物体に搭載された慣性センサをも含んでおり、それは、移動量をサンプリングし、出力として、移動量を供給している。また、システムには、センサ更新ユニットが、含まれており、それは、入力として、ナビゲーション測定値と移動量を受信し、出力として、位置変化を供給する。本システムは、また、ナビゲーション伝播ユニットをも含んでおり、それは、入力として位置変化と修正推測航法測定値を受信し、出力として、更新推測航法測定値を供給する。
【0024】
本発明の詳細の態様では、ナビゲーション測定値は、方向、ジャイロバイアス、ジャイロスケールファクタ、スピードバイアス、および、スピードスケールファクタについて少なくとも一つの測定値変化を含む。本発明の他の詳細な態様では、センサ更新ユニットは、第一プロセッサを含んでおり、それは、ジャイロ測定値と共に方向、ジャイロバイアス、および、ジャイロスケールファクタにおける変化を処理して方向測定値を生成しており、かつ、第二プロセッサを含んでおり、それは、スピード測定値と共にスピードバイアスとスピードスケールファクタにおける変化を処理して、方位測定値における変化を生成している。本発明の他の詳細な態様では、ナビゲーション更新ユニットは、第一フィルタを含んでおり、それは、入力として、更新推測航法測定値とGPS測定値を受信し、出力として、推定速度値を供給しており、また、第二フィルタを含んでおり、それは、方向、ジャイロバイアス、および、ジャイロスケールファクタにおける変化を推定速度値から得られる測定値から推定しており、かつ、第三フィルタを含んでおり、それは、スピードバイアスおよびスピードスケールファクタにおける変化を推定速度値から得られる測定値から推定している。
【0025】
その最も基本的な形態では、ナビゲーションシステムは、従来の単一カルマンフィルタ設計に、別々のGPSナビゲーション(第一)カルマンフィルタと、方向(第二)カルマンフィルタと、スピード(第三)カルマンフィルタを統合することによって、非常によく似せている。この構成は、本発明の連合フィルタ構成を形成している。連合フィルタ構成は、非常によくに単一カルマンフィルタ構成と整合しており、それにより、単一カルマンフィルタ構成の利点を、相当に減じられたスループット費用にて達成している。
【0026】
第四の態様では、本発明は、物体の移動に関連するナビゲーション情報を提供する方法に関する。本方法は、GPS信号を、物体に搭載されたグローバルポジショニング衛星(GPS)受信機により受信する工程と、出力としてGPS測定値を供給する工程を含む。また、ナビゲーション測定値と修正推測航法位置測定値を更新推測航法測定値とGPS測定値から計算する工程をも含んでいる。さらに、移動量を少なくとも1つの物体搭載の慣性センサによりサンプリングする工程、ナビゲーション測定値と移動量から位置変化を処理する工程、および、位置変化と修正推測航法測定値により計算された更新推測航法測定値を伝播する工程とを、含んでいる。
【0027】
ナビゲーションシステムは、レートジャイロバイアス、ジャイロスケールファクタ、および、オドメータパルススケールファクタを較正することができ、センサ入力データを連続的に較正する長所を提供し、正確な位置解を提供している。本発明のシステムおよび方法の1つの長所は、フィードバック設計において推測航法センサを使用することができ、それにより、ナビゲーション状態を較正される通りに伝播することである。従って、この連続的なフィードバック伝播により、主ナビゲーションフィルタにおけるプロセスノイズモデルが減じ、それにより、車両変動の不正確さを減少させるという長所を利用できる。システムは、さらに、測定値編集アルゴリズムに適合させており、減少した変動の不正確性を利用して、より厳しい編集基準を許容してマルチパスによる測定誤値を排除できる。
【0028】
詳細な態様では、本発明は、最終記憶位置、記憶方向、ジャイロ、および、オドメータを用いて、GPS再取得の前に推測航法ナビゲーション解を生成し、それにより、より効率的な再取得解を提供している。他の詳細な態様では、本発明は、ゼロターンレート測定値を用いて、起動時のジャイロバイアスを較正しており、また、主GPSフィルタの開始前に、方向サブフィルタを開始させて、GPS信号再取得前にゼロターンレート測定値を入手可能なことを利用している。
【0029】
本発明の詳細な態様では、各個別統合カルマンフィルタ(KF)、すなわち、主ナビゲーションKF、方向KF、および、スピードKFは、異なる推定関数を実行する。主ナビゲーションKFは、位置、速度、および、クロック状態推定器として用いられる。該ファイルタは、本発明への適合のためには、あまり変更されていないが、チューニング変数への修正、プロセスノイズモデルへの変化、および、モーディングロジックと機構における変化が、存在し、低品質の集合体により、推測航法状態の有効性に基づいてナビゲーションしている。他の本発明の詳細な態様では、ナビゲーションシステムは、3フィルタのうち任意のフィルタを、他の2つをリセットすることなくリセットし、それにより、連続的な解を維持するという長所を提供している。
【0030】
さらに、本システムは、GPSが、使用可能なとき、道路勾配を標高の変化から推定し、GPSに基づく標高値の見えない供給停止区間に進入すると推定道路勾配をゼロにし、推定道路勾配を用いてオドメータ測定走行距離を状態ベクトル伝播用に水平成分および垂直成分に分解し、そして、方向、スピード、主カルマンフィルタの個別チェックを、床、天井、および、相関係数範囲制限に対して実施する。
【0031】
本発明のこれらおよび他の態様および長所は、以下の詳細な説明および添付図面から明らかになるものであり、これらは、例を用いて、本発明の特徴を説明している。
【0032】
(優良な実施形態に関する詳細な説明)
ここで図面を参照すると、同一参照番号は、同一あるいは対応部分を、図を通して示しており、特に図1を参照すると、本発明の態様を組み入れたナビゲーションシステムが、示されている。システム自身は、概して、自動車や他の車両のような移動している物体内において用いられる。システムは、ナビゲーション更新ユニット29、センサ更新ユニット61、および、ナビゲーション伝播ユニット110を含む。ナビゲーション更新ユニット29は、入力として、GPS受信機28からGPS測定値162、および、推測航法測定値RDR(in)を受信する。かかる測定値を用いて、ナビゲーション更新ユニット29は、ナビゲーション測定値160の変化を計算する。ナビゲーション測定値160は、方向における変化△H、ジャイロバイアスにおける変化△G、ジャイロスケールファクタにおける変化△G、スピードバイアスにおける変化△S、および、スピードスケールファクタにおける変化△Sを含んでいる。ナビゲーション測定値160は、センサ更新ユニット61に供給される。また、ナビゲーション更新ユニット29は、出力として、推測航法測定値RDR(out)をナビゲーション伝播ユニット110への入力のために、供給する。
【0033】
センサ更新ユニット61は、慣性センサ98により供給される移動量164、および、ナビゲーション更新ユニット29からのナビゲーション測定値160を受信する。かかる入力を用いて、センサ更新ユニット61は、位置変化量165を生成しており、それは、南北方向における変化△N、東西方向における変化△E、および、時間変化測定値における変化である時間△Tを含んでいる。センサ更新ユニット61の位置変化量165、および、ナビゲーション更新ユニット29の推測航法測定値RDR(out)は、ナビゲーション伝播ユニット110に使用されて、新しい、あるいは、修正推測航法測定値RDR(in)を計算する。この新しい推測航法測定値RDR(in)は、ナビゲーション更新ユニット29にフィードバックされ、そこで、もう一度処理される。かかるフィードバック処理は、連続的に繰り返す。
【0034】
図2を参照すると、ナビゲーション更新ユニット29は、主フィルタ30、方向フィルタ60、および、スピードフィルタ70を含む。本発明の優良な実施形態においては、フィルタは、カルマンフィルタである。主フィルタ30は、入力として、GPS受信機28からのGPS測定値162、推測航法位置RDR(in)測定値、速度測定値VDR、および、プロセスノイズモデル33から供給されるプロセスノイズ行列Qを受け取る。かかる種々の入力から、主ナビゲーションフィルタ30は、推定GPS速度測定値Vを計算する。主ナビゲーションフィルタ30は、方向フィルタ60、スピードフィルタ70、および、推測航法位置設定ユニット42に接続している。
【0035】
方向フィルタ60は、3つの状態を有しており、それは、方向エラー、ジャイロバイアスエラー、および、ジャイロスケールファクタエラーである。方向フィルタ60は、2種の測定値を用いる。第一としては、GPS速度推定値Vから得られる方向推定値37であり、そのGPS速度推定値Vは、主フィルタ30により更新される。第二の測定値の種類としては、ゼロターンレート測定値47であり、それは、車両オドメータが、車両が停止したことを、報告48している時に、供給される。かかるゼロターンレート測定値47は、しばしば、始動時、車両が動き出す前、および、GPS信号取得前に、入手可能となる。かかる測定値を使用して、方向フィルタ60を初期化して、GPS信号取得前に保存初期位置および方向測定値を用いて、推測航法ナビゲーションを開始する。方向KFが、初期化して主ナビゲーションKFの前に作動するという性能は、本発明の他の長所でもある。
【0036】
方向フィルタ60に関連する数式は、以下の通りであり、方向フィルタ60に対する状態遷移行列は、
【数1】
Figure 0003907170
であり、方向エラー、バイアスエラー、および、スケールファクタエラーは、以下のように状態を形成する。
【数2】
Figure 0003907170
【0037】
状態遷移行列は、ωとして伝播間隔について測定される平均レートを用いて、次の通りとなる。
【数3】
Figure 0003907170
【0038】
方向フィルタ60に対する共分散伝播式は、標準形式にて、
【数4】
Figure 0003907170
であり、Qは、プロセスノイズモデル33により供給されるプロセスノイズ行列である。Qは、ランダムウォークが、各エラー項に存在するとの仮定に基づいており、対角行列である。
【0039】
共分散行列Pは、各伝播および更新サイクルの上限下限に対してチェックされ、分散が、許容範囲内に維持され、共分散係数が、〔−1、1〕になるようにしている。
【0040】
ゼロターンレート測定値行列は、以下の形式である。
【数5】
Figure 0003907170
【0041】
測定誤差は、報告されるジャイロレートである。ゼロターンレート測定値47に対する測定値更新は、通常形式にて、ゲインと共に、
【数6】
Figure 0003907170
であり、測定値ノイズ値Rは、車両の最小可能ターンレートを表す定数として選択されており、それは、オドメータパルスが、速度ゼロ付近のデッドゾーンを有すると仮定し、その車が、加速しているに違いないが、第一パルスをトリガーしていないとみなして選択している。状態およびゲインを伴う共分散更新は、通常形式である。
【0042】
上述のとおり、方向フィルタ60に対する方向測定値37は、主フィルタ30の速度推定値Vから次の通り得られる。
【数7】
Figure 0003907170
【0043】
方向測定値偏導関数行列は、
【数8】
Figure 0003907170
ゲインおよび更新方程式は、ゼロターンレート測定値47と同様である。
【0044】
引き続き図2を参照すると、スピードフィルタ70は、2つの状態を有しており、それらは、スピードバイアス状態とオドメータスケールファクタ状態である。適切な場合、スピードバイアス状態は、選択利用性(SA)により生成される速度障害を推定するよう設計されてもよく、それは、ユーザ範囲エラー値を上げるGPS信号の意図的な劣化である。スピードバイアスは、SAによる速度障害が、オドメータスケールファクタ推定に悪影響を与えることを、回避している。スピードバイアス状態は、仮想状態であり、ホイールティックセンサにおけるバイアスに対する物理的機構は、存在しない。しかし、スピードバイアス状態は、GPS処理において、有効であるとわかっている。
【0045】
自動車産業では、駆動ホイール回転センサから、個別ホイールティックセンサに移行しているため、スピードパルスの定義は、より多様化している。合成スピードパルスが、生成されて、スピードメータおよび周遊制御機能をサポートしてもよく、あるいは、これらが、データバスに関するメッセージングに、おきかえられてもよい。なお、製造者の制御ユニットにより生成される合成スピード信号は、スピードバイアスを有していてもよく、それらが、誘導ホイールティックセンサを用い、非常に低い速度におけるデータロスを補うようにしている場合は、特にそうである。本発明は、1つの合成スピード信号に適用され、テストされており、その信号は、製造者の制御ユニットにより生成され、全4ホイールからのホイールティックセンサを良好な結果と共に用いている。従って、本発明は、将来の自動車革新に関連して用いられてもよい。
【0046】
ナビゲーション更新ユニット29は、マップマッチング位置更新を推測航法状態ベクトルRDR(out)に供給している。これは、推定速度値Vを用いることにより果たされており、この推定速度値Vは、主フィルタ30により、推測航法位置設定ユニット42への入力として提供されている。設定ユニット42は、スイッチ45が、トリガーされた後、Vを受信する。一度トリガーされると、設定ユニット42は、マップマッチング位置測定値43を、Vから計算される位置測定値と結合し、出力として、マップマッチング位置測定値により更新される推測航法位置値RDR(out)を生成する。概して、かかるマップマッチングの使用は、ナビゲーションシステムに共通であり、自動車での応用には、必須である。
【0047】
上述の通り、主フィルタ30は、入力として、プロセスノイズモデル33から生成されるプロセスノイズ行列Qをも取得してもよい。これは、推測航法データが、良好な時に起きる。推測航法データは、ジャイロデータとオドメータデータが、入手可能な時、オドメータスケールファクタと方向が、初期化された時、および、方向フィルタ60が、2回更新されジャイロバイアスGとジャイロスケールファクタGを推定する時に、良好である。プロセスノイズモデル33により生成されるQ行列は、主フィルタ30により使用されて、より正確に速度推定値Vを計算し、その速度推定Vは、方向フィルタ60とスピードフィルタ70に供給される。
【0048】
図3を参照すると、方向フィルタ60およびスピードフィルタ70(図2)は、機器エラー状態への更新を生成しており、その状態は、センサ更新ユニット61により、位置における変化を計算する際に、使用される。ナビゲーション更新ユニット29の方向フィルタ60は、出力として、方向における変化△H、ジャイロバイアスにおける変化△G、および、ジャイロスケールファクタにおける変化△Gを生成する。ナビゲーション更新ユニット29のスピードフィルタ70は、出力として、スピードバイアスにおける変化△S、および、スピードスケールファクタにおける変化△Sを生成する。
【0049】
センサ更新ユニット61は、ジャイロバイアス62、ジャイロスケール64、積分器68、および、ミキサ63、66から構成される第一プロセッサ、および、オドメータスケール74、スピードバイアス72、ミキサ76、および、三角関数ユニット84、86から構成される第二プロセッサを含んでいる。ジャイロバイアスにおける変化△Gは、ナビゲーション更新ユニット29の方向フィルタ60により供給されるが、ジャイロバイアスユニット62により使用され、ジャイロバイアス値Gを生成する。ジャイロバイアス値G、および、ジャイロ100を様々な時間間隔にてサンプリングして得たジャイロ測定値Gは、ミキサ63への入力として供給される。ミキサ63は、ジャイロスケール値Gを生成し、それは、乗算器64へ入力される。乗算器64は、G値に、方向フィルタ60により生成されたジャイロスケールファクタにおける変化△Gを乗算し、ミキサ66へ入力するための更新ジャイロスケール値を生成する。ミキサ66は、更新ジャイロスケール値、方向フィルタ60により供給された方向測定値における変化△H、および、積分フィードバック方向値Hを結合し、現在方向値Hを生成する。積分フィードバック方向値Hは、積分ユニット68により、ミキサ66により供給される現在方向値Hを用いて計算される。フィードバック積分ユニット68は、ミキサ66にループ構成にて接続している。現在方向値Hは、様々な方法に使用されてもよく、例えば、ユーザ表示ユニットを更新するのに用いられてもよい。
【0050】
ナビゲーション更新ユニット29のスピードフィルタ70により供給されるスピードスケールファクタにおける変化△S、および、オドメータパルスダンプ102のサンプリングから得られるスピード測定値Sは、入力として、乗算器74へ供給される。乗算器74は、2つの測定値を乗算し、ミキサ76へ入力するためのスピードスケール値Sを供給する。ミキサ76は、更新スピードスケール値SSUを、スピードスケール値Sとスピードバイアスユニット72により供給されるスピードバイアス値Sを混合することにより生成する。スピードバイアスユニットは、スピードバイアス値Sを、スピードフィルタ70により供給されるスピードバイアス測定値における変化△Sから計算する。
【0051】
ミキサ76により生成された更新スピードスケール値SSU、および、ミキサ66により生成された方向値Hは、入力として、余弦関数ユニット84に供給される。余弦関数ユニット84は、かかる入力値から、△Nで表される南北方向における変化を計算する。△Nの値は、合計ユニット92により合計されて、単一△N出力値を供給する。また、値SSUおよび値Hは、正弦関数ユニット86によって用いられて、△Eで表される東西方向における変化を計算する。△Eの値は、集められ、合計ユニット94により合計されて、単一△E出力値を供給する。
【0052】
最後に、センサ更新ユニット61は、時間測定値Tを、受信機クロック104から時間値をサンプリングすることにより受信する。時間測定値Tは、ジャイロ100とオドメータ102のサンプリングと同時にサンプリングされており、それは、新規データ割込信号106により制御されている。時間測定値Tは、その積分値Tと混合され、積分ユニット88により計算されて、時間値における変化△Tを供給する。△Tの値は、集められ、合計ユニット96により合計されて、単一△T出力値を供給する。
【0053】
図4を参照すると、ナビゲーション更新ユニット29により供給される推測航法位置測定値RDR(out)が、ミキサ114への一入力として供給される。ミキサ114への他の入力は、センサ更新ユニット61により供給される方向および時間(△N、△E、および、△T)における変化から成る。値△N、値△E、および、値△Tは、換算ユニット112により、地球中心、地球固定座標システムに変換される。ミキサ114は、2つの測定値を結合し、更新推測航法位置測定値RDR(in)を供給する。かかるRDR(in)値は、ナビゲーション更新ユニット29へ逆伝播される。RDR(in)のナビゲーション更新ユニットへの逆伝播により、車両変動の不確定性が、減じられ、それにより、ナビゲーション更新ユニット29の主フィルタ30におけるプロセスノイズモデルが、減じられる。さらに、得られた減少不確定性により、より厳しい編集基準が許容され、それにより、システムは、GPS測定値が、より厳しい編集基準により与えられる測定値範囲外になることを、拒否できる。従って、システムは、GPS受信機28により良好測定値として間違えられたであろうマルチパス不正測定値を、排除することができる。
【0054】
図5を参照すると、本発明は、ロサンジェルス国際空港(LAX)において、テストされた。LAXテストコースは、本発明の性能をテストするいくつかの特徴を有している。Sepulvadaトンネル130は、GPS信号完全妨害地区を約23秒間、提供しており、LAX低層デッキ135は、きびしいGPS信号妨害を約90秒間、提供しており、180度の折返しを空港の西端に含み、コースの東北角140は、マルチパス信号源を豊富に提供している。
【0055】
図6を参照すると、拡大地図が、提供されており、Sepulvedaトンネル130を走行中の本発明の性能を説明している。システムは、完全妨害に約23秒間さらされる。本発明の結果は、点線131で描かれているが、明らかに満足のいくものであり、それは、線134で描かれている地図上の道/トンネルに、近接して平行である。システムから得られた結果131と実際の地図上の道/トンネル134間のオフセットは、選択利用性(SA)に起因する。点133は、トンネル130に進入する前の、最終GPS位置決定地点である。点132は、トンネル130を出る際の、GPS再取得地点である。得られた結果に見られるように、識別可能な水平位置エラーの増大は、信号供給停止中にはない。トンネルが、一直線であるため、ジャイロバイアスが、トンネル130に進入する前に正確に推定されたと推測できる。
【0056】
図7を参照すると、拡大図が、提供されており、LAX低層デッキ135を走行中の本発明の性能を説明している。テストコースの該地域では、GPS信号妨害が、最大になる。該地域にある間、システムは、時々、1つあるいは2つの、低高度衛星信号またはマルチパス信号を取得するが、システムは、主に使用可能なGPS信号から妨害されている。この種の妨害は、概して、進路137に見られるように、自力受信機を「ナビゲーションなし」モードにする。しかし、本発明により生成される進路136に見られるように、本発明のシステムは、折返しを通って推測航法し、GPS信号を地上追跡が途切れることなく再取得することに、成功している。90秒間の推測航法からの水平エラー推定増加は、30メートル(m)より小さい。最大妨害の該地域内における本発明の成果から、ジャイロバイアスおよびジャイロスケールファクタは、方向フィルタにより首尾よく推定されていると、推測できる。
【0057】
図8を参照すると、拡大図が、提供されており、マルチパス信号にさらされた地域を走行中の本発明の性能を説明している。コースの北東角140は、巨大オフィスビル141が存在するような地域を提供しており、そのビル141は、豊富なマルチパス信号源を提供する金属表面を有している。本発明のナビゲーションシステムにより与えられた描画結果143に見られるように、相当により良い性能および正確性が、描画結果144に見られるような従来ナビゲーションシステムに可能な性能および正確性に比べ、達成されている。本発明の推測航法測定値は、位置状態の時間伝播における不正確性を減じ、マルチパス効果に対するより厳しい遮蔽を可能にしている。
【0058】
本発明の個々の形式を、図示し、説明してきたが、様々な変更を、本発明の本質と範囲を逸脱することなく実施可能であることは、上述により自明である。従って、本発明は、添付のクレームによる以外は、制限されるべきではない。
【図面の簡単な説明】
【図1】 図1は、本発明の態様を組み入れたナビゲーションシステムを示すブロック図である。
【図2】 図2は、連合フィルタ構成を使用した、ナビゲーション更新ユニットのブロック図である。
【図3】 図3は、図1のセンサ更新ユニットのブロック図であり、方向フィルタおよびスピードフィルタの出力を示しており、それらは、本発明で用いる慣性センサの機器エラー状態を更新するために使用される。
【図4】 図4は、ナビゲーション伝播ユニットのブロック図であり、較正推測航法測定値の伝播を示す。
【図5】 図5は、本発明のナビゲーションシステムをテストした、地上追跡路を示す地図である。
【図6】 図6は、図5の地図の拡大詳細図であり、GPS信号の完全妨害下における本発明の性能を示す。
【図7】 図7は、図5の地図の他の拡大詳細図であり、GPS信号の最大部分妨害下における本発明の性能を示す。
【図8】 図8は、図5の地図のさらに他の拡大詳細図であり、システムが、過酷なマルチパス信号にさらされた場合の本発明の性能を示す。

Claims (7)

  1. 物体の移動に関するナビゲーション情報を供給するナビゲーションシステムであって、
    前記物体に付随しているとともに、GPS信号を受信してGPS測定値を供給するGPS受信機と、
    前記物体に付随しているとともに、前記物体の移動に反応して移動測定値を供給する少なくとも1つの慣性センサと、
    入力として更新された推測航法測定値と前記GPS測定値を受信し、出力としてナビゲーション測定値と修正された推測航法測定値を供給する、ナビゲーション更新ユニットであって、
    入力として前記更新された推測航法測定値と前記GPS測定値とを受信し、出力として推定された速度を供給する第1フィルタと、
    前記推定された速度から得られる第1の測定値から、方向、ジャイロバイアスおよびジャイロスケールファクタにおける変化を推定する第2フィルタと、
    前記推定された速度に基づいて、速度バイアスと速度スケールファクタにおける変化を推定する第3フィルタと、
    前記推定された速度とマップマッチングに基づいて、前記修正された推測航法測定値を供給する位置設定ユニットと、
    プロセスノイズ行列を前記第1フィルタへ供給するプロセスノイズモデルを備えるナビゲーション更新ユニットと、
    入力として前記ナビゲーション測定値と前記移動測定値とを受信し、出力として位置の変化を供給するセンサ更新ユニットであって、少なくとも前記移動測定値が新たに供給される度に、前記位置の変化を新たに算出するセンサ更新ユニットと、
    入力として前記位置の変化と前記修正された推測航法測定値を受信し、出力として前記更新された推測航法測定値を供給するナビゲーション伝播ユニットであって、少なくとも前記位置の変化が新たに供給される度に、前記更新された推測航法測定値を新たに算出するナビゲーション伝播ユニットと、
    を備えることを特徴とするシステム。
  2. 前記GPS測定値は、位置解を備えることを特徴とする請求項1のシステム。
  3. 前記移動測定値は、ジャイロ測定値、速度測定値および時間測定値を備えることを特徴とする請求項1のシステム。
  4. 前記ナビゲーション測定値は、方向、ジャイロバイアス、ジャイロスケールファクタ、速度バイアスおよび速度スケールファクタのうちの少なくとも1つにおける測定値の変化を含み、
    前記センサ更新ユニットは、前記ジャイロ測定値に従って前記の方向、ジャイロバイアスおよびジャイロスケールファクタにおける変化を処理し、方向測定値を生成する第1プロセッサを備えることを特徴とする請求項1のシステム。
  5. 前記センサ更新ユニットは、前記速度測定値に従って前記の速度バイアスおよび速度スケールファクタにおける変化を処理し、方位測定値における変化を生成する第2プロセッサをさらに備えることを特徴とする請求項4のシステム。
  6. 前記方位測定値は、南北測定値と東西測定値とを含むことを特徴とする請求項5のシステム。
  7. 前記センサ更新ユニットは、時間測定値を処理して時間値における変化を生成する時間処理ユニットをさらに備えることを特徴とする請求項5のシステム。
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