JP3983203B2

JP3983203B2 - Start control method and start control device

Info

Publication number: JP3983203B2
Application number: JP2003187003A
Authority: JP
Inventors: 航介坂上
Original assignee: Daihatsu Motor Co Ltd
Current assignee: Daihatsu Motor Co Ltd
Priority date: 2003-06-30
Filing date: 2003-06-30
Publication date: 2007-09-26
Anticipated expiration: 2023-06-30
Also published as: JP2005022437A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、車間距離制御型定速走行装置の走行制御により、先行車との車間時間（＝車間距離／相対走行速度）が一定になるように、先行車との車間距離を保って定速走行（オートクルージング）する車両の発進制御方法及び発進制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、いわゆる定速走行機能を備えた車両にあっては、最も簡単には、レーザレーダ、ＣＣＤカメラ等を用いて形成された測距センサにより、時々刻々の先行車との車間距離（相対距離）を検出し、この車間距離が一定になるようにブレーキ、スロットルを制御し先行車に追従走行する。
【０００３】
しかしながら、安全な車間距離が車速によって異なるため、実際には、先行車との車間時間（＝車間距離／相対車速）が２秒程度の設定時間になるように、車間距離制御型定速走行装置によってブレーキ、スロットルを制御して先行車に追従しつつ定速走行することが行われる（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
また、これらの走行制御にあっては、ドライバの意思で自車を発進するため、車内に発進操作スイッチ（発進許可スイッチ）が設けられ、ブレーキ制御での停車状態中に、前記制御スイッチの操作によって発進が指令されると、ブレーキが解除された後、加速制御によってスロットルが制御されて自動的に発進する（例えば、特許文献２参照。）。
【０００５】
【特許文献１】
特開平１０−６７２５４号公報（第２−３頁、図１）
【特許文献２】
実開平３−６８１２６号公報（第３−４頁、第９−１２頁第２図）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
この種の車両（自車）がドライバの発進操作で停車状態から発進する場合、前記の発進の指令が発生すると、従来は、直ちにブレーキが解除され、その後、加速制御により、一定の加速度勾配でスロットルが制御されて一定の目標加速度に加速され、先行車の走行状態によらず、一定の加速特性で発進するため、その際の車間距離の設定等によってはつぎのような不都合が生じる。
【０００７】
すなわち、ドライバが安全だと思って発進操作をしたにもかかわらず、先行車が減速、停車し、車間距離が衝突回避可能な距離を見込んで設定された安全距離より短くなると、発進が中止されてブレーキ制御が行われ、走り出した直後に減速・停車する。
【０００８】
さらに、その間に先行車が再び走行して車間距離が前記の安全距離より長くなると、ブレーキが解除されて再び加速制御が行われ、加速・走行する。
【０００９】
このような加速とブレーキ（制動）とを短時間に交互にくり返すハンチング運転の発進は、乗員に不快感を与えるだけでなく、後続車に追突等されるおそれがある。
【００１０】
そこで、車間距離制御型定速走行装置によって走行制御される車両の場合、発進時の車間距離を、定速走行中の車間距離より十分に長い安全距離に設定して前記のハンチング運転が生じないようにすることが考えられるが、この場合、発進時に、そのような長い車間距離が確保されなければブレーキが解除されないため、発進を指令しても、ブレーキが解除されて発進するまでに、不必要に時間がかかり、速やかに発進しない問題がある。
【００１１】
本発明は、車間距離制御型定速走行装置によって制御される車両につき、ドライバの操作で発進指令されたときに、衝突を回避した適切なタイミングでブレーキを解除し、速やかに加速制御に移行して発進できるようにすることを目的とし、さらには、ブレーキの解除後、先行車の状態に応じた加速制御で前記のハンチング運転が極力生じないようにして滑らかに発進し得るようにすることを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するために、本発明の発進制御方法は、車間距離制御型定速走行装置の制御により先行車との車間距離を保って定速走行するように走行制御される車両が、発進操作によってブレーキ制御の停車状態から発進するときに、前記先行車との車間距離が設定した衝突不可避距離より長いことを条件に、前記車両のブレーキ制御圧を前記先行車との車間距離及び前記先行車の相対車速に比例した減少勾配で減少可変し、該減少可変により前記車両のブレーキを解除して加速制御に移行することを特徴としている（請求項１）。
【００１３】
また、本発明の発進制御装置は、車間距離制御型定速走行装置の制御により先行車との車間距離を保って定速走行するように走行制御される車両が、発進操作によってブレーキ制御の停車状態から発進するときに、先行車との車間距離が設定した衝突不可避距離より長いブレーキ解除許可状態か否かを判定する解除判定手段と、該解除判定手段の判定結果が前記ブレーキ解除許可状態のときに、前記車間距離及び先行車の相対車速に比例した減少勾配でブレーキ制御圧を減少可変し、該減少可変により前記車両のブレーキを解除して加速制御に移行するブレーキ制御手段とを備えたことを特徴としている（請求項５）。
【００１４】
これらの構成によれば、ドライバの発進操作によってブレーキ制御の停車状態から発進するときに、まず、先行車が設定した衝突不可避距離内の至近距離にあるときはブレーキが解除されず、先行車がそれより前方に位置するときにのみ、ブレーキの解除を開始する。
【００１５】
そして、自車と先行車との車間距離及び自車と先行車の相対車速によって異なる減少勾配でブレーキ制御圧が減少変化し、先行車が離れている程、また、先行車が速い程、すなわち、自車が速やかに発進しても衝突の可能性が低くなる程、ブレーキ制御圧が迅速に減少してブレーキが速やかに解除され、逆に、先行車が近く、遅くなる程、ブレーキの解除が遅くなり、先行車の走行状態に応じたタイミングでブレーキが解除されて加速制御に移行する。
【００１６】
そのため、前記の必要以上に長い安全距離を設定して車間距離がこの安全距離になってから発進する必要がなく、前記の安全距離より十分に短い衝突不可避距離、すなわち、発進すれば衝突が絶対に避けられない至近距離を設定し、先行車がその至近距離だけ離れていれば、先行車との車間距離、相対車速に応じた適切なタイミングでブレーキを解除して速やかに加速制御に移行することができ、その結果、速やかな発進が可能になる。
【００１７】
そして、ブレーキ制御圧の減少勾配を、車間距離に比例した車間距離側減少勾配値と相対車速に比例した相対車速側減少勾配値とを加算して設定することが実用的であり（請求項２）、また、ブレーキ制御手段が、車間距離に比例した車間距離側減少勾配値と相対車速に比例した相対車速側減少勾配値とを加算する加算手段と、前記両減少勾配値の加算値をブレーキ制御圧の減少勾配に設定する設定手段とを備えることが実用的である（請求項６）。
【００１８】
つぎに、本発明の発進制御方法は、ブレーキの解除後の加速制御により、車間距離と相対車速の組み合わせが設定した加速許可条件を満足するときに、前記車間距離及び前記相対車速に比例した目標加速度、加速度勾配を設定し、その加速度勾配で前記目標加速度に加速するように車両のスロットルを制御することを特徴としている（請求項３）。
【００１９】
また、本発明の発進制御装置は、ブレーキの解除後の加速制御により、車間距離及び相対車速の組み合わせが設定した加速許可条件を満足する加速許可状態か否かを判定する加速許可判定手段と、該加速許可判定手段の判定結果が前記加速許可状態のときに、前記車間距離及び前記相対車速に比例した目標加速度、加速度勾配を設定し、前記加速度勾配で前記目標加速度に加速するように車両のスロットルを制御するスロットル制御手段とを備えたことを特徴としている（請求項７）。
【００２０】
これらの構成によれば、ブレーキ解除後、先行車との車間距離、先行車の相対車速の組み合わせが設定した加速許可条件を満足し、発進し始めても衝突のおそれがないときにのみ、加速制御により、車間距離及び相対車速に比例した加速度勾配でスロットルが制御され、車間距離及び相対車速に比例した目標加速度に加速されて発進する。
【００２１】
そのため、車間距離及び相対車速が十分であって速やかに加速しても衝突のおそれがなければ、大きな加速度勾配で速やかに加速され、相対車速及び車間距離があまり大きくないときは、車間距離及び相対車速にあわせて加速度の変化が押さえられ、緩やかに加速される。
【００２２】
したがって、ブレーキの解除後、前記のハンチング運転が極力生じないようにして滑らかに発進することができ、速やか、かつ、滑らか発進が可能になる。
【００２３】
そして、目標加速度、加速度勾配それぞれを、車間距離に比例した車間距離側加速度勾配値と相対車速に比例した相対車速側加速度勾配値とを加算して設定することが実用的で好ましく（請求項４）、スロットル制御手段が、につき、車間距離に比例した車間距離側加速度勾配値と相対車速に比例した相対車速側加速度勾配値とを加算して目標加速度、加速度勾配それぞれの加算値を演算する加算手段と、前記目標加速度、前記加速度勾配それぞれの前記加算値を前記目標加速度、前記加速度勾配それぞれに設定する設定手段とを備えることが実用的で好ましい（請求項８）。
【００２４】
【発明の実施の形態】
つぎに、本発明の一実施形態について、図１〜図８を参照して説明する。
【００２５】
図１は車両（自車）１に搭載された車間距離制御型定速走行装置のブロック図、図２は図１の動作説明用のフローチャート、図３は図２のブレーキ解除処理の詳細なフロチャート、図４は図２の加速制御処理の詳細なフローチャートである。
【００２６】
また、図５はブレーキ制御圧の減少勾配の一例の特性図、図６は判定特性の説明図、図７は加速度勾配の定数の一例の特性図、図８は加速制御の加速度勾配の一例の特性図である。
【００２７】
そして、車両１の発進制御及び発進後の車間距離制御の定速走行制御を行うため、図１に示すマイクロコンピュータ構成の走行制御のＥＣＵ（メインＥＣＵ）２は、車両１のエンジンスタート後、車速センサ３、測距センサ４、スロットル開度センサ５、アクセル開度センサ６、傾斜センサ（縦Ｇセンサ）７等の車両１の走行・運転状態の各種センサの検出信号を収集するとともに、シフトレンジスイッチ８、ストップランプスイッチ９、パーキングスイッチ１０等の車両１の操作・動作に連動する各種のスイッチの接点信号を常時収集する。
【００２８】
なお、車速センサ３はいわゆる車輪速センサからなり、車両１の車速の検出信号を出力する。測距センサ４はレーザレーダ等からなり、車両１と先行車との車間距離の検出信号を出力する。
【００２９】
また、スロットル開度センサ５は車両１のスロットル開度の検出信号を出力し、アクセル開度センサ６は車両１のアクセル開度の検出信号を出力し、傾斜センサ（縦Ｇセンサ）７は車両１の縦方向（前後方向）の傾斜度、すなわち、路面傾斜の検出信号を出力する。
【００３０】
さらに、シフトレンジスイッチ８は車両１の現在のシフトレンジの信号を出力し、ストップランプスイッチ９はストップランプがオンするときにその接点信号を出力し、パーキングスイッチ１０はパーキングブレーキがオンするときにその接点信号を出力する。
【００３１】
また、定速走行中の先行車との車間距離（目標距離）を設定するため、車両１に車間設定スイッチ１１が設けられ、このスイッチ１１の操作によって選択・設定された目標距離がＥＣＵ２に変更自在に取り込まれて保持される。
【００３２】
さらに、発進指令の操作スイッチとして、車両１に制御スイッチ１２が設けられり、ドライバによって制御スイッチ１２が操作されると、発進指令の接点信号が発行されてＥＣＵ２に取り込まれる。
【００３３】
なお、図１の１３はＡＴ制御ユニットであり、ＥＣＵ２はこのユニット１３と情報をやり取りして運転モードがＡＴモードか否かを判別する。
【００３４】
また、１４は画面表示、音声出力等によって走行中の各種表示・警報を行う表示警報ユニット、１５はエンジンのスロットルを電子制御するスロットル制御ユニット、１６はブレーキ制御ユニットである。
【００３５】
つぎに、ＥＣＵ２は車両１のエンジンスタート後、ブレーキ制御ユニット１６の情報等から車両１のブレーキ制御中、すなわち、車両１のブレーキ制御による停車状態を検出すると、図２の発進制御プログラムを実行してつぎの（１）〜（４）の各手段を備える。
【００３６】
（１）解除判定手段
この手段は、制御スイッチ（発進操作スイッチ）１２の発進指令により、ＡＴモードの車両１がブレーキ制御の停車状態から発進するときに、先行車との車間距離が設定した衝突不可避距離より長いブレーキ解除許可状態か否かを判定する。
【００３７】
（２）ブレーキ制御手段
この手段は、解除判定手段の判定結果が前記のブレーキ解除許可状態のときに、車間距離及び相対車速に比例した減少勾配でブレーキ制御圧を減少可変し、この減少可変により車両１のブレーキを解除して加速制御に移行する。
【００３８】
そのため、この手段は、車間距離に比例した車間距離側減少勾配値と相対車速に比例した相対車速側減少勾配値とを加算する加算手段と、両減少勾配値の加算値をブレーキ制御圧の減少勾配に設定する設定手段とを備える。
【００３９】
（３）加速許可判定手段
この手段は、ブレーキの解除後の加速制御により、車間距離及び相対車速の組み合わせが設定した加速許可条件を満足する加速許可状態か否かを判定する。
【００４０】
（４）スロットル制御手段
この手段は、加速許可判定手段の判定結果が加速許可状態のときに、先行車との車間距離及び先行車の相対車速に比例した目標加速度（発進時の目標加速度）、加速度勾配を設定し、発進時、設定された加速度勾配で目標加速度に加速されるように車両１のスロットルを制御する。
【００４１】
そのため、この手段は、車間距離に比例した車間距離側加速度勾配値と相対車速に比例した相対車速側加速度勾配値とを加算して目標加速度、加速度勾配それぞれの加算値を演算する加算手段と、前記の目標加速度、加速度勾配それぞれの加算値を目標加速度、加速度勾配それぞれに設定する設定手段とを備える。
【００４２】
そして、先行車との車間距離（検出車間距離）をＤ、その車間距離制御の定速走行の目標距離をＤｔ、衝突不可避距離をＤｂｒｋとし、先行車の相対車速をＶＲとし、車両１の車間距離制御の定速走行の目標加速度をＡｔ、発進時の目標加速度をＡｓとし、ブレーキ制御圧の減少勾配をα、車間距離側減少勾配値をα（Ｄ）、相対車速側減少勾配値をα（ＶＲ）、加速度勾配をβ、その車間距離側加速度勾配値をβ（Ｄ）、相対車速側加速度勾配値をβ（ＶＲ）として、発進指令に基づくブレーキ解除処理、加速制御（スロットル制御）処理を説明する。
【００４３】
＜ブレーキ解除処理＞
まず、停車状態の車両１に制御スイッチ１２の操作で発進指令が発生すると、ステップＳ１からステップＳ２に移行し、ＡＴモードか否かを判定する。
【００４４】
そして、ＡＴモードのときに、この制御の自動発進を行うため、ステップＳ３に進み、解除判定手段により、測距センサ４の最新の検出に基づく車間距離Ｄが衝突不可避距離Ｄｂｒｋより長いか否か、すなわち、解除許可状態か否かを判定する。
【００４５】
衝突不可避距離Ｄｂｒｋは、この状態で発進すれば衝突が避けられない至近距離であり、実験等によって求められて設定され、前記の安全距離や目標距離Ｄｔより十分に短い、１〜数メートル程度の距離である。
【００４６】
そして、先行車が至近距離に位置し、車間距離Ｄが衝突不可避距離Ｄｂｒｋ以下になるときは、先行車の車速がどのようであってもブレーキ制御を継続しなければならないため、Ｄ＞Ｄｂｒｋになるときにのみ、解除判定手段によって解除許可状態と判定し、ステップＳ４のブレーキ解除処理に移行する。
【００４７】
なお、Ｄ≦Ｄｂｒｋになるときは、ステップＳ３からステップＳ５に移行し、表示警報ユニット１４を介して、発進できない旨を文字や音声等で警報する。
【００４８】
一方、ステップＳ４のブレーキ解除処理は、例えば、図３に示すステップＱ１、Ｑ２、Ｑ３からなる。
【００４９】
そして、ブレーキ解除中に先行車が減速・停車しても衝突を可否できるように、車間距離Ｄ、相対車速ＶＲを考慮した適切な（安全な）タイミングでブレーキの解除を完了して加速制御に移行するため、ステップＱ１により、ブレーキ制御圧の減少勾配αを設定する。
【００５０】
この減少勾配αは、ブレーキ制御手段により、車間距離側減少勾配値α（Ｄ）と相対車速側減少勾配値α（ＶＲ）とを加算して設定するが、具体的には、値α（Ｄ）を距離（Ｄ−Ｄｂｒｋ）とし、つぎの＜１＞式の演算によって設定する。
【００５１】
α＝Ｋｂｄ×（Ｄ−Ｄｂｒｋ）＋Ｋｂｖ×ＶＲ＜１＞式
なお、式中のＫｂｄ、Ｋｂｖはそれぞれ実験等によって求めた定数である。
【００５２】
また、前記演算によって求めた減少勾配αは、実際には、図５のブレーキ制御圧の解除特性に示す上限勾配αＨ、下限勾配αＬの範囲に規制され、この範囲内で可変設定される。なお、勾配αＨ、αＬは実験等で求められたものであり、図５の横軸の時間の単位は秒（ｓ）、縦軸のブレーキ制御圧の単位はパスカル（Ｐａ）であり、Ｐ０は停車状態のブレーキ制御圧（最大値）である。
【００５３】
そして、減少勾配αを設定すると、図３のステップＱ２、Ｑ３により、ブレーキ制御ユニット１６を介して、ブレーキ制御圧を、設定した減少勾配αの割合で減少可変し、車間距離Ｄ、相対車速ＶＲが大きくなって、先行車が遠く、速くなる程、ブレーキを速やかに解除し、逆に、車間距離Ｄ、相対車速ＶＲが小さくなって、先行車が近く、遅くなる程、ブレーキを緩やかに解除し、車間距離Ｄ、相対車速ＶＲに応じた適切なタイミングでブレーキを解除する。
【００５４】
そして、ブレーキを解除すると、図２のステップＳ４を終了して加速制御に移行する。
【００５５】
＜加速制御（スロットル制御）処理＞
まず、図２のステップＳ４からステップＳ６に移行し、このステップＳ６により、加速許可判定手段の動作によって車間距離Ｄ、相対車速ＶＲの組み合わせが加速許可条件を満足するか否かを判定する。
【００５６】
ここで、図６の判定特性図に示すように、相対車速ＶＲが０でも衝突が生じない車間距離ＤをＤｔｈ、車間距離Ｄが０でも衝突が生じない相対車速ＶＲをＶＲｔｈとすると、発進しても衝突が生じない車間距離Ｄ、相対車速ＶＲの組み合わせの範囲は、ＶＲ＞Ｄｂｒｋであって、図中の実線▲１▼の弧状の境界線より外側の範囲、すなわち、境界線▲１▼より車間距離Ｄ、相対車速ＶＲが大きくなる範囲として求めることができ、この範囲が前記の加速許可条件を満足する範囲である。
【００５７】
なお、Ｄｔｈ、ＶＲｔｈは実験等で求められたものであり、図６の横軸はメートル単位の車間距離Ｄ（ｍ）、縦軸はキロメートル／時の単位の相対車速ＶＲ（ｋｍ／ｈ）である。
【００５８】
また、図６のＤｔｈ＞Ｄｂｒｋの領域イがブレーキ制御を継続する判定領域であり、実線▲１▼の内側の領域イを除く部分がブレーキを解除するにとどまる領域（ブレーキオフ領域）ロであり、実線▲１▼の外側の領域イを除く部分が加速制御を行う領域（スロットル制御領域）ハである。
【００５９】
そして、ブレーキが解除されたときの車間距離Ｄ、相対車速ＶＲの組み合わせが、前記の領域ハに位置して加速許可のしきい値条件を満足し、発進しても衝突のおそれがないときにのみ、図２のステップＳ６からステップＳ７の加速制御処理に移行する。
【００６０】
なお、前記の加速許可条件を満足しないときは、例えば、ステップＳ６からステップＳ８の発進中止の判別を介してステップＳ６に戻り、条件を満足するまで待機する。
【００６１】
つぎに、加速制御処理のステップＳ７は図４のステップＲ１〜Ｒ５からなり、まず、ステップＲ１により、スロットル制御手段の動作によって発進時の目標加速度Ａｓ及びその変化勾配である加速度勾配βを設定する。
【００６２】
目標加速度Ａｓは、この実施形態では相対速度成分重視とし、つぎの＜２＞式の演算により求めて設定する。
【００６３】
Ａｓ＝Ｋｖ×ＶＲ＋Ｋｄ×（Ｄ−Ｄｂｒｋ）＜２＞式
なお、式中のＫｖ、Ｋｄは実験等によって求めた定数であり、そのうちの相対速度側の定数Ｋｖは、加速度超過を防止するため、例えば図７の特性線▲２▼にしたがって可変し、相対車速ＶＲが大きくなるにしたがって小さくなる。
【００６４】
また、目標加速度Ａｓは、車両１の自車速に応じた上限値が実験等によって予め設定され、車速センサ３によって検出される自車速が速くなり過ぎないようにする。
【００６５】
つぎに、車両１の発進時の加速度勾配βは、車間距離側加速度勾配値β（Ｄ）と相対車速側加速度勾配値β（ＶＲ）とを加算して設定するが、具体的には、つぎの＜３＞式の演算から求めて設定する。
【００６６】
β＝Ｋｔｄ×（Ｄ−Ｄｂｒｋ）＋Ｋｔｖ×ＶＲ＜３＞式
なお、式中のＫｔｄ、Ｋｔｖは実験等によって求めた定数である。
【００６７】
また、＜３＞式の演算によって求めた加速度勾配βも、前記の減少勾配αと同様に可変範囲を自車速によって規制し、例えば、図８の加速度制御特性に示す上限勾配βＨ、下限勾配βＬの範囲に制限する。なお、勾配βＨ、βＬは実験等で求めたものであり、図８の横軸の時間の単位は秒（ｓ）、縦軸の目標加速度の単位はメートル／秒^２（ｍ／ｓ^２）であり、Ａｍａｘが目標加速度Ａｓである。
【００６８】
そして、目標加速度Ａｓ、加速度勾配βを設定すると、図４のステップＲ２のスロットル制御に移行し、加速度勾配βで目標加速度Ａｓに達するように、図１のスロットル制御ユニット１５を介して車両１のスロットルを制御する。
【００６９】
この加速度制御によって車両１が発進し、その自車速が相対車速ＶＲに応じた所定値以上になったとき、または、相対車速ＶＲが所定値以下になったとき、もしくは、先行車が速く、先行車の車速、車間距離Ｄが所定値以上になったときに、発進が完了する。
【００７０】
このとき、図４のステップＲ３からステップＲ４に移行して発進時のスルットル制御を終了し、本来の定速走行の車間距離制御に移行するため、このステップＲ４により、つぎの＜４＞式の演算から、通常の目標加速度Ａｔを算出して設定する。
【００７１】
Ａｔ＝Ｋｖｎ×ＶＲ＋Ｋｄｎ×（Ｄ−Ｄｔ）＋Ｄｄｅｆ＜４＞式
なお、式中のＫｖｎ、Ｋｄｎは実験等によって求めた定数であり、Ｄｄｅｆは所定のオフセット値である。
【００７２】
そして、ステップＲ５により、発進モードから定速走行の車間距離制御を行う通常モードに切り換え、このプログラムを終了して通常モードのプログラムの実行に移る。
【００７３】
この場合、前記＜２＞式、＜３＞式により求めた目標加速度Ａｓ、加速度勾配βに基づき、ブレーキを解除したときの車間距離Ｄ、相対車速ＶＲ応じた加速特性で車両１を加速して発進することができ、車間距離Ｄ、相対車速ＶＲが大きく、先行車が遠く、速くなって衝突のおそれが皆無であれば、迅速に加速し、逆に、車間距離Ｄ、相対車速ＶＲが小さくなると、それにあわせて緩やかに加速する。
【００７４】
そのため、ブレーキの解除後、前記の不必要に長い安全距離を設定することなく、速やかに、しかも、加速と制動とを交互に繰り返すハンチング運転を極力回避して滑らかに発進することができる。
【００７５】
そして、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であり、例えば、勾配α、β及び加速度Ａｔ、Ａｓの演算式が実施形態の式と異なっていてもよいのはもちろんである。
【００７６】
また、ブレーキ解除、加速度制御それぞれの処理において、所定時間毎、及び処理の終了時に、車間距離Ｄ、相対車速ＶＲをチェックし、先行車との衝突の危険性が生じたときは、直ちに衝突回避のブレーキ制御等を行うようにすることが好ましい。
【００７７】
さらに、安全性を重視するときは、道路の上り、下りの傾斜に応じて勾配α、β及び目標加速度Ａｓを補正することが好ましく、具体的には、傾斜センサ７の検出に基づき、＜１＞〜＜３＞式の定数Ｋｂｄ、Ｋｂｖ、Ｋｖ、Ｋｄ、Ｋｔｄ、Ｋｔｖを、上り傾斜の道路では、定数Ｋｂｄ、Ｋｂｖ、Ｋｖ、Ｋｄを大、定数Ｋｔｄ、Ｋｔｖを小に補正し、下り傾斜の道路では、定数Ｋｂｄ、Ｋｂｖ、Ｋｖ、Ｋｄを小、定数Ｋｔｄ、Ｋｔｖを大に補正すればよい。
【００７８】
【発明の効果】
以上のように、請求項１、５に記載の発明によれば、ドライバの発進操作でブレーキ制御の停車状態から発進するときに、先行車との車間距離及び相対車速によって異なる減少勾配でブレーキ制御圧を減少変化し、自車が速やかに発進しても衝突の可能性が低くなる程、ブレーキ制御圧を迅速に減少してブレーキを速やかに解除することができ、先行車の走行状態に応じたタイミングでブレーキを解除して加速制御に移行することができる。
【００７９】
したがって、安全を見込んだ不必要に長い安全距離を予め設定しておいて先行車が前記の安全距離離れてからブレーキを解除するのでなく、その安全距離より十分に短い衝突不可避距離、すなわち、発進すれば衝突が絶対に避けられない至近距離を設定し、先行車との車間距離がその至近距離だけあればブレーキを解除し始め、先行車との車間距離、相対車速に応じた適切なタイミングでブレーキを解除して速やかに加速制御に移行することができ、その結果、速やかに発進することができる。
【００８０】
そして、ブレーキ制御圧の減少勾配が、車間距離に比例した車間距離側減少勾配値と相対車速に比例した相対車速側減少勾配値とを加算して設定することにより、実用的な構成で前記減少勾配を設定してブレーキを解除することができる（請求項２）。
【００８１】
同様に、ブレーキ制御手段が、車間距離に比例した車間距離側減少勾配値と相対車速に比例した相対車速側減少勾配値とを加算する加算手段と、前記両減少勾配値の加算値をブレーキ制御圧の減少勾配に設定する設定手段とを備えることにより、先行車との車間距離及び相対車速に応じたブレーキ制御圧の減少勾配を設定してブレーキを解除するこの種の車両の実用的な構成の発進制御装置を提供することができる（請求項６）。
【００８２】
つぎに、請求項３、７に記載の発明によれば、ブレーキ解除後、加速制御に移行したときに、先行車との車間距離、先行車の相対車速の組み合わせが設定した加速許可条件を満足し、発進し始めても衝突のおそれがなければ、車間距離及び相対車速に比例した加速度勾配で、車間距離及び相対車速に比例した目標加速度に加速して発進することができる。
【００８３】
したがって、車間距離、相対車速に応じた加速特性で、加速と制動をくり返すハンチング運転が極力生じないようにして、滑らかに発進することができ、車間距離制御型低速走行装置によって走行制御される車両のドライバの発進操作に基づく発進を、速やか、かつ、滑らかに行うことができる。
【００８４】
そして、目標加速度、加速度勾配それぞれを、車間距離に比例した車間距離側加速度勾配値と相対車速に比例した相対車速側加速度勾配値とを加算して設定することにより、実用的な構成で加速度勾配を設定してブレーキ解除の加速制御を行うことができる（請求項４）。
【００８５】
同様に、スロットル制御手段が、車間距離に比例した車間距離側加速度勾配値と相対車速に比例した相対車速側加速度勾配値とを加算して目標加速度、加速度勾配それぞれの加算値を演算する加算手段と、前記目標加速度、前記加速度勾配それぞれの前記加算値を前記目標加速度、前記加速度勾配それぞれに設定する設定手段とを備えることにより、先行車との車間距離及び相対車速に応じた加速度勾配を設定してブレーキ解除後の加速制御を行うこの種の車両の実用的な構成の発進制御装置を提供することができる（請求項８）。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態の装置構成説明用のブロック図である。
【図２】図１の動作説明用のフローチャートである。
【図３】図２のブレーキ解除処理の詳細なフローチャートである。
【図４】図２の加速制御処理の詳細なフローチャートである。
【図５】図１のブレーキ制御圧の減少勾配の一例の特性図である。
【図６】図１の判定特性の説明図である。
【図７】図１の加速度勾配の定数の一例の特性図である。
【図８】図１の加速制御の加速度勾配の一例の特性図である。
【符号の説明】
１車両
２ＥＣＵ
１５スロットル制御ユニット
１６ブレーキ制御ユニット[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
According to the present invention, by the travel control of the inter-vehicle distance control type constant speed travel device, the inter-vehicle time (= inter-vehicle distance / relative travel speed) with the preceding vehicle is kept constant while maintaining the inter-vehicle distance with the preceding vehicle. The present invention relates to a start control method and a start control device for a vehicle that travels (auto cruising).
[0002]
[Prior art]
Conventionally, in a vehicle having a so-called constant speed traveling function, the distance between the preceding vehicle and the preceding vehicle (relative distance) is easily measured by a distance measuring sensor formed using a laser radar, a CCD camera, or the like. ) Is detected, and the brake and throttle are controlled so that the distance between the vehicles is constant, and the vehicle follows the preceding vehicle.
[0003]
However, since the safe inter-vehicle distance varies depending on the vehicle speed, the inter-vehicle distance control type constant speed traveling device is actually set so that the inter-vehicle time with the preceding vehicle (= inter-vehicle distance / relative vehicle speed) is set to about 2 seconds. Thus, the vehicle is driven at a constant speed while following the preceding vehicle by controlling the brake and throttle (see, for example, Patent Document 1).
[0004]
In addition, in these travel controls, a start operation switch (start permission switch) is provided in the vehicle to start the vehicle with the driver's intention, and the operation of the control switch is performed while the vehicle is stopped by the brake control. When the start is instructed, the brake is released and then the throttle is controlled by acceleration control to start automatically (see, for example, Patent Document 2).
[0005]
[Patent Document 1]
JP 10-67254 A (page 2-3, FIG. 1)
[Patent Document 2]
Japanese Utility Model Publication No. 3-68126 (pages 3-4 and 9-12, Fig. 2)
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
When this type of vehicle (own vehicle) starts from a stopped state by the driver's start operation, conventionally, when the start command is issued, the brake is immediately released, and thereafter, acceleration control is performed with a constant acceleration gradient. The throttle is controlled and accelerated to a constant target acceleration, and the vehicle starts with a constant acceleration characteristic regardless of the traveling state of the preceding vehicle. Therefore, the following inconvenience occurs depending on the setting of the inter-vehicle distance at that time.
[0007]
In other words, when the driver thinks that the vehicle is safe and the vehicle is started, the preceding vehicle decelerates and stops, and the vehicle is stopped when the distance between the vehicles becomes shorter than the safety distance set in anticipation of the collision avoidance distance. The brake is controlled and the vehicle decelerates and stops immediately after starting running.
[0008]
Furthermore, if the preceding vehicle travels again during that time and the inter-vehicle distance becomes longer than the safety distance, the brake is released, acceleration control is performed again, and the vehicle accelerates and travels.
[0009]
Such a start of hunting operation in which acceleration and braking (braking) are alternately repeated in a short time may not only cause discomfort to the occupant but also cause a rear-end collision with the following vehicle.
[0010]
Therefore, in the case of a vehicle that is travel controlled by the inter-vehicle distance control type constant speed travel device, the inter-vehicle distance at the time of starting is set to a safety distance sufficiently longer than the inter-vehicle distance during constant speed travel, and the above hunting operation does not occur. However, in this case, the brake is not released unless such a long inter-vehicle distance is secured at the time of starting.Therefore, even if the start is instructed, the brake is not released until the brake is released. There is a problem that it takes necessary time and does not start quickly.
[0011]
The present invention relates to a vehicle controlled by an inter-vehicle distance control type constant speed traveling device, when a start command is issued by a driver's operation, releases a brake at an appropriate timing to avoid a collision, and immediately shifts to acceleration control. In addition, after releasing the brake, the acceleration control according to the state of the preceding vehicle can be used to prevent the hunting operation from occurring as much as possible so that the vehicle can start smoothly. Objective.
[0012]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above-described object, the start control method of the present invention is a vehicle that is travel controlled so as to travel at a constant speed while maintaining a distance between the preceding vehicle and the vehicle by controlling the inter-vehicle distance control type constant speed travel device. When starting from a stop state of brake control by a start operation, the brake control pressure of the vehicle is set to the distance between the preceding vehicle and the preceding vehicle on the condition that the inter-vehicle distance with the preceding vehicle is longer than a set collision inevitable distance. The vehicle is decreased and varied with a decreasing gradient proportional to the relative vehicle speed of the preceding vehicle, and the braking of the vehicle is released according to the decreased variable and shifts to acceleration control.
[0013]
In addition, the start control device of the present invention is configured such that a vehicle whose travel is controlled so as to travel at a constant speed while maintaining the inter-vehicle distance from the preceding vehicle by the control of the inter-vehicle distance control type constant speed travel device is stopped by brake operation by the start operation A release determination means for determining whether or not the brake release permission state is longer than the set collision inevitable distance when the vehicle starts from a state, and the determination result of the release determination means is the brake release permission state And a brake control means for varying the brake control pressure with a decreasing gradient proportional to the inter-vehicle distance and the relative vehicle speed of the preceding vehicle, and releasing the brake of the vehicle and shifting to the acceleration control by the variable variable. (Claim 5).
[0014]
According to these configurations, when starting from the stop state of the brake control by the start operation of the driver, first, the brake is not released when the preceding vehicle is at a close distance within the collision unavoidable distance set, and the preceding vehicle is Release the brake only when it is in front of it.
[0015]
And the brake control pressure decreases and changes with a decreasing gradient that varies depending on the inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle and the relative vehicle speed between the host vehicle and the preceding vehicle, the further away the preceding vehicle, and the faster the preceding vehicle, that is, The brake control pressure decreases more quickly and the brake is released more quickly as the possibility of a collision decreases even if the host vehicle starts quickly. On the contrary, the brake is released as the preceding vehicle gets closer and slower. Is delayed, the brake is released at a timing according to the traveling state of the preceding vehicle, and the process proceeds to acceleration control.
[0016]
Therefore, it is not necessary to set a safety distance longer than the above-mentioned necessity and start after the inter-vehicle distance becomes this safety distance, and a collision unavoidable distance that is sufficiently shorter than the safety distance, that is, a collision is absolutely If an inevitable close distance is set, and the preceding vehicle is separated by the close distance, the brake is released at an appropriate timing according to the distance between the preceding vehicle and the relative vehicle speed, and the control immediately proceeds to acceleration control. As a result, a quick start is possible.
[0017]
It is practical to set the decreasing slope of the brake control pressure by adding the decreasing distance value on the vehicle side distance proportional to the inter-vehicle distance and the decreasing slope value on the relative vehicle speed side proportional to the relative vehicle speed. In addition, the brake control means brakes the addition value of both the decreasing gradient values, the adding means for adding the decreasing distance value proportional to the inter-vehicle distance and the decreasing gradient value relative to the relative vehicle speed. It is practical to include setting means for setting the control pressure to a decreasing gradient (claim 6).
[0018]
Next, the start control method according to the present invention provides a target proportional to the inter-vehicle distance and the relative vehicle speed when the combination of the inter-vehicle distance and the relative vehicle speed satisfies the acceleration permission condition set by the acceleration control after releasing the brake. An acceleration and an acceleration gradient are set, and the throttle of the vehicle is controlled to accelerate to the target acceleration with the acceleration gradient (claim 3).
[0019]
Further, the start control device of the present invention includes an acceleration permission determination means for determining whether or not an acceleration permission state that satisfies a set acceleration permission condition by a combination of the inter-vehicle distance and the relative vehicle speed by acceleration control after releasing the brake; When the determination result of the acceleration permission determination means is the acceleration permission state, a target acceleration and acceleration gradient proportional to the inter-vehicle distance and the relative vehicle speed are set, and the vehicle is accelerated so as to accelerate to the target acceleration with the acceleration gradient. And a throttle control means for controlling the throttle (claim 7).
[0020]
According to these configurations, after the brake is released, the acceleration control is performed only when the combination of the distance between the preceding vehicle and the relative vehicle speed of the preceding vehicle satisfies the set acceleration permission condition and there is no risk of a collision even if the vehicle starts to start. Thus, the throttle is controlled with an acceleration gradient proportional to the inter-vehicle distance and relative vehicle speed, and the vehicle is accelerated to a target acceleration proportional to the inter-vehicle distance and relative vehicle speed, and starts.
[0021]
Therefore, if the inter-vehicle distance and the relative vehicle speed are sufficient and there is no risk of a collision even if accelerated quickly, the vehicle is accelerated quickly with a large acceleration gradient, and when the relative vehicle speed and inter-vehicle distance are not very large, The change in acceleration is suppressed according to the vehicle speed, and the vehicle is accelerated slowly.
[0022]
Therefore, after the brake is released, the hunting operation can be started smoothly so as not to occur as much as possible, and the vehicle can start quickly and smoothly.
[0023]
It is practically preferable to set the target acceleration and the acceleration gradient by adding the inter-vehicle distance-side acceleration gradient value proportional to the inter-vehicle distance and the relative vehicle speed-side acceleration gradient value proportional to the relative vehicle speed. ), And the throttle control means adds the inter-vehicle distance-side acceleration gradient value proportional to the inter-vehicle distance and the relative vehicle speed-side acceleration gradient value proportional to the relative vehicle speed to calculate the addition values of the target acceleration and acceleration gradient, respectively. It is practical and preferable to include means and setting means for setting the added values of the target acceleration and the acceleration gradient to the target acceleration and the acceleration gradient, respectively.
[0024]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
[0025]
FIG. 1 is a block diagram of an inter-vehicle distance control type constant speed traveling device mounted on a vehicle (own vehicle) 1, FIG. 2 is a flowchart for explaining the operation of FIG. 1, and FIG. FIG. 4 is a detailed flowchart of the acceleration control process of FIG.
[0026]
5 is a characteristic diagram of an example of a decrease gradient of the brake control pressure, FIG. 6 is an explanatory diagram of a determination characteristic, FIG. 7 is a characteristic diagram of an example of an acceleration gradient constant, and FIG. 8 is an example of an acceleration gradient of acceleration control. FIG.
[0027]
In order to perform the start control of the vehicle 1 and the constant speed travel control of the inter-vehicle distance control after the start, the ECU (main ECU) 2 of the travel control of the microcomputer configuration shown in FIG. It collects detection signals from various sensors of the running / driving state of the vehicle 1 such as the sensor 3, the distance measuring sensor 4, the throttle opening sensor 5, the accelerator opening sensor 6, the tilt sensor (vertical G sensor) 7, and the shift range. Contact signals of various switches linked to the operation / operation of the vehicle 1 such as the switch 8, the stop lamp switch 9, the parking switch 10, etc. are always collected.
[0028]
The vehicle speed sensor 3 is a so-called wheel speed sensor and outputs a vehicle speed detection signal of the vehicle 1. The distance measuring sensor 4 comprises a laser radar or the like, and outputs a detection signal for the distance between the vehicle 1 and the preceding vehicle.
[0029]
The throttle opening sensor 5 outputs a detection signal of the throttle opening of the vehicle 1, the accelerator opening sensor 6 outputs a detection signal of the accelerator opening of the vehicle 1, and the inclination sensor (vertical G sensor) 7 is a vehicle. 1 outputs a detection signal of the degree of inclination in the longitudinal direction (front-rear direction), that is, the road surface inclination.
[0030]
Further, the shift range switch 8 outputs a signal of the current shift range of the vehicle 1, the stop lamp switch 9 outputs a contact signal when the stop lamp is turned on, and the parking switch 10 is turned on when the parking brake is turned on. The contact signal is output.
[0031]
Further, in order to set an inter-vehicle distance (target distance) with a preceding vehicle that is traveling at a constant speed, an inter-vehicle setting switch 11 is provided in the vehicle 1, and the target distance selected and set by operating the switch 11 is changed to the ECU 2. Captured and held freely.
[0032]
Further, a control switch 12 is provided in the vehicle 1 as a start command operation switch. When the control switch 12 is operated by a driver, a start command contact signal is issued and taken into the ECU 2.
[0033]
1 is an AT control unit, and the ECU 2 exchanges information with the unit 13 to determine whether or not the operation mode is the AT mode.
[0034]
Reference numeral 14 denotes a display alarm unit for performing various displays and alarms during traveling by screen display, audio output, etc., 15 is a throttle control unit for electronically controlling the engine throttle, and 16 is a brake control unit.
[0035]
Next, the ECU 2 executes the start control program of FIG. 2 when the brake control of the vehicle 1 is detected from the information of the brake control unit 16 after the engine start of the vehicle 1, that is, when the stop state by the brake control of the vehicle 1 is detected. The following means (1) to (4) are provided.
[0036]
(1) Release determination means
This means that when the vehicle 1 in the AT mode starts from the brake control stop state by the start command of the control switch (start operation switch) 12, the brake release is longer than the set collision inevitable distance with the preceding vehicle. It is determined whether or not it is permitted.
[0037]
(2) Brake control means
This means decreases the brake control pressure with a decreasing gradient proportional to the inter-vehicle distance and relative vehicle speed when the determination result of the release determining means is the brake release permission state, and releases the brake of the vehicle 1 by this decrease variable. And shift to acceleration control.
[0038]
Therefore, this means includes an adding means for adding the inter-vehicle distance-side decreasing gradient value proportional to the inter-vehicle distance and the relative vehicle speed-side decreasing gradient value proportional to the relative vehicle speed, and the added value of both the decreasing gradient values is used to reduce the brake control pressure. Setting means for setting the gradient.
[0039]
(3) Acceleration permission determination means
This means determines whether or not the acceleration permission state satisfies the acceleration permission condition set by the combination of the inter-vehicle distance and the relative vehicle speed by the acceleration control after releasing the brake.
[0040]
(4) Throttle control means
This means sets the target acceleration (target acceleration at the start) proportional to the inter-vehicle distance with the preceding vehicle and the relative vehicle speed of the preceding vehicle, and the acceleration gradient when the determination result of the acceleration permission determining unit is the acceleration permission state, When starting, the throttle of the vehicle 1 is controlled so as to be accelerated to the target acceleration with the set acceleration gradient.
[0041]
Therefore, this means adds an inter-vehicle distance-side acceleration gradient value proportional to the inter-vehicle distance and a relative vehicle speed-side acceleration gradient value proportional to the relative vehicle speed, and calculates an addition value for each of the target acceleration and acceleration gradient, Setting means for setting the added values of the target acceleration and acceleration gradient to the target acceleration and acceleration gradient, respectively.
[0042]
Then, the inter-vehicle distance (detected inter-vehicle distance) with the preceding vehicle is D, the target distance for constant speed driving of the inter-vehicle distance control is Dt, the collision inevitable distance is Dbrk, the relative vehicle speed of the preceding vehicle is VR, and the vehicle 1 The target acceleration for constant speed traveling for distance control is At, the target acceleration for starting is As, the brake control pressure decrease gradient is α, the inter-vehicle distance-side decrease gradient value is α (D), and the relative vehicle speed-side decrease gradient value is α. (VR), the acceleration gradient is β, the inter-vehicle distance-side acceleration gradient value is β (D), the relative vehicle speed-side acceleration gradient value is β (VR), brake release processing based on the start command, acceleration control (throttle control) processing Will be explained.
[0043]
<Brake release processing>
First, when a start command is generated by operating the control switch 12 in the stopped vehicle 1, the process proceeds from step S1 to step S2, and it is determined whether or not the AT mode is set.
[0044]
Then, in order to perform the automatic start of this control in the AT mode, the process proceeds to step S3, and whether or not the inter-vehicle distance D based on the latest detection of the distance measuring sensor 4 is longer than the collision inevitable distance Dbrk by the release determination means. That is, it is determined whether or not the release is permitted.
[0045]
The collision unavoidable distance Dbrk is a very close distance where collision is inevitable if the vehicle starts in this state, and is determined and set by experiments and is sufficiently shorter than the safety distance and the target distance Dt, which is about 1 to several meters. Distance.
[0046]
When the preceding vehicle is located at a close distance and the inter-vehicle distance D is equal to or less than the collision inevitable distance Dbrk, the brake control must be continued regardless of the vehicle speed of the preceding vehicle, so that D> Dbrk Only when this occurs, the release determination means determines that the release is permitted, and the process proceeds to the brake release process in step S4.
[0047]
When D ≦ Dbrk, the routine proceeds from step S3 to step S5, and a warning is given by text, voice, or the like via the display alarm unit 14 that the vehicle cannot start.
[0048]
On the other hand, the brake release process in step S4 includes, for example, steps Q1, Q2, and Q3 shown in FIG.
[0049]
Then, the brake release is completed at an appropriate (safe) timing in consideration of the inter-vehicle distance D and the relative vehicle speed VR so that the collision can be allowed even if the preceding vehicle decelerates and stops while the brake is released. In order to shift, the brake control pressure decreasing gradient α is set in step Q1.
[0050]
The decreasing gradient α is set by adding the inter-vehicle distance-side decreasing gradient value α (D) and the relative vehicle speed-side decreasing gradient value α (VR) by the brake control means, but specifically, the value α (D ) Is a distance (D−Dbrk), and is set by the calculation of the following expression <1>.
[0051]
α = Kbd × (D−Dbrk) + Kbv × VR <1> Formula
Note that Kbd and Kbv in the equation are constants obtained by experiments or the like.
[0052]
Further, the decreasing gradient α obtained by the above calculation is actually restricted to the range of the upper limit gradient αH and the lower limit gradient αL shown in the release characteristic of the brake control pressure in FIG. 5, and is variably set within this range. Note that the gradients αH and αL are obtained by experiments and the like, the unit of time on the horizontal axis in FIG. 5 is second (s), the unit of brake control pressure on the vertical axis is Pascal (Pa), and P0 is This is the brake control pressure (maximum value) when the vehicle is stopped.
[0053]
When the decreasing gradient α is set, the brake control pressure is decreased and varied at the set decreasing gradient α through the brake control unit 16 in steps Q2 and Q3 of FIG. 3, and the inter-vehicle distance D and the relative vehicle speed VR are set. As the vehicle becomes larger and the preceding vehicle is farther and faster, the brake is released more quickly. Conversely, as the inter-vehicle distance D and relative vehicle speed VR become smaller and the preceding vehicle gets closer and slower, the brake is released gently. Then, the brake is released at an appropriate timing according to the inter-vehicle distance D and the relative vehicle speed VR.
[0054]
When the brake is released, step S4 in FIG. 2 is terminated and the process proceeds to acceleration control.
[0055]
<Acceleration control (throttle control) processing>
First, the process proceeds from step S4 in FIG. 2 to step S6. In step S6, it is determined whether or not the combination of the inter-vehicle distance D and the relative vehicle speed VR satisfies the acceleration permission condition by the operation of the acceleration permission determination means.
[0056]
Here, as shown in the determination characteristic diagram of FIG. 6, if the inter-vehicle distance D where no collision occurs even when the relative vehicle speed VR is 0 is Dth, and the relative vehicle speed VR where no collision occurs even when the inter-vehicle distance D is 0 is VRth, the vehicle starts. However, the range of the combination of the inter-vehicle distance D and the relative vehicle speed VR where no collision occurs is VR> Dbrk, and the range outside the arcuate boundary line of the solid line (1) in the figure, that is, the boundary line (1) Further, it can be obtained as a range in which the inter-vehicle distance D and the relative vehicle speed VR are increased, and this range is a range that satisfies the acceleration permission condition.
[0057]
Note that Dth and VRth are obtained by experiments and the like. The horizontal axis in FIG. 6 is the inter-vehicle distance D (m), and the vertical axis is the relative vehicle speed VR (km / h) in kilometers / hour. is there.
[0058]
Further, the area A in FIG. 6 where Dth> Dbrk is the determination area where the brake control is continued, and the area excluding the area A inside the solid line (1) is the area where only the brake is released (brake-off area). The portion excluding the area (a) outside the solid line (1) is an area (throttle control area) where acceleration control is performed.
[0059]
When the combination of the inter-vehicle distance D and the relative vehicle speed VR when the brake is released satisfies the acceleration permission threshold condition in the above-mentioned region c, and there is no possibility of a collision even if the vehicle starts. Only, the process proceeds from step S6 in FIG. 2 to the acceleration control process in step S7.
[0060]
If the acceleration permission condition is not satisfied, for example, the process returns from step S6 to step S6 via the start stop determination in step S8, and waits until the condition is satisfied.
[0061]
Next, step S7 of the acceleration control process includes steps R1 to R5 of FIG. 4. First, in step R1, the target acceleration As at the time of start and the acceleration gradient β which is a change gradient thereof are set by the operation of the throttle control means. .
[0062]
In this embodiment, the target acceleration As is regarded as being based on the relative speed component, and is determined and set by the calculation of the following <2> equation.
[0063]
As = Kv × VR + Kd × (D−Dbrk) <2> Formula
Note that Kv and Kd in the equation are constants obtained by experiments or the like, and the constant Kv on the relative speed side thereof can be varied according to the characteristic line (2) in FIG. It decreases as the vehicle speed VR increases.
[0064]
Further, the target acceleration As is set in advance by an experiment or the like so as to prevent the host vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 3 from becoming too fast.
[0065]
Next, the acceleration gradient β at the start of the vehicle 1 is set by adding the inter-vehicle distance-side acceleration gradient value β (D) and the relative vehicle speed-side acceleration gradient value β (VR). It is obtained from the calculation of the expression <3>.
[0066]
β = Ktd × (D−Dbrk) + Ktv × VR <3> formula
Note that Ktd and Ktv in the formula are constants obtained by experiments or the like.
[0067]
Further, the acceleration gradient β obtained by the calculation of the expression <3> also regulates the variable range by the own vehicle speed in the same manner as the decreasing gradient α. For example, the upper limit gradient βH and the lower limit gradient βL shown in the acceleration control characteristics of FIG. Limit to the range. Note that the gradients βH and βL are obtained by experiments and the like. The unit of time on the horizontal axis in FIG. 8 is seconds (s), and the unit of target acceleration on the vertical axis is meters / second. ² (M / s ² ) And Amax is the target acceleration As.
[0068]
Then, when the target acceleration As and the acceleration gradient β are set, the process proceeds to the throttle control in step R2 in FIG. 4, and the vehicle 1 is controlled via the throttle control unit 15 in FIG. 1 so as to reach the target acceleration As with the acceleration gradient β. Control the throttle.
[0069]
When the vehicle 1 starts by this acceleration control and its own vehicle speed becomes equal to or higher than a predetermined value corresponding to the relative vehicle speed VR, or when the relative vehicle speed VR becomes equal to or lower than a predetermined value, or the preceding vehicle is fast, The start is completed when the vehicle speed and the inter-vehicle distance D exceed a predetermined value.
[0070]
At this time, the routine shifts from step R3 in FIG. 4 to step R4 to end the throttle control at the time of start and shift to the original inter-vehicle distance control for constant speed travel. A normal target acceleration At is calculated and set from the calculation.
[0071]
At = Kvn × VR + Kdn × (D−Dt) + Ddef <4> formula
In the equation, Kvn and Kdn are constants obtained by experiments and the like, and Ddef is a predetermined offset value.
[0072]
Then, in step R5, the mode is switched from the start mode to the normal mode in which the inter-vehicle distance control for constant speed running is performed, and this program is terminated and the normal mode program is executed.
[0073]
In this case, the vehicle 1 is accelerated with acceleration characteristics according to the inter-vehicle distance D when the brake is released and the relative vehicle speed VR based on the target acceleration As and the acceleration gradient β obtained by the above formulas <2> and <3>. If the vehicle can start, if the inter-vehicle distance D and the relative vehicle speed VR are large, the preceding vehicle is far and fast, and there is no risk of a collision, the vehicle accelerates rapidly. Conversely, the inter-vehicle distance D and the relative vehicle speed VR are small. Then, it will accelerate slowly accordingly.
[0074]
Therefore, after releasing the brake, the hunting operation in which acceleration and braking are alternately repeated can be avoided as quickly as possible without setting the unnecessarily long safety distance, and the vehicle can start smoothly.
[0075]
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications other than those described above can be made without departing from the spirit thereof, for example, gradients α, β, acceleration At, Of course, the arithmetic expression of As may be different from the expression of the embodiment.
[0076]
Also, in each process of brake release and acceleration control, the inter-vehicle distance D and the relative vehicle speed VR are checked every predetermined time and at the end of the process, and if there is a risk of collision with the preceding vehicle, collision avoidance is immediately It is preferable to perform such brake control.
[0077]
Furthermore, when safety is important, it is preferable to correct the gradients α and β and the target acceleration As according to the upward and downward inclination of the road. Specifically, based on the detection of the inclination sensor 7, <1 > To <3> The constants Kbd, Kbv, Kv, Kd, Ktd, and Ktv in the equation are corrected, and on an uphill road, the constants Kbd, Kbv, Kv, and Kd are corrected to a large value and the constants Ktd and Ktv are corrected to a small value. On the other road, constants Kbd, Kbv, Kv, Kd may be corrected to be small, and constants Ktd, Ktv should be corrected to be large.
[0078]
【The invention's effect】
As described above, according to the first and fifth aspects of the invention, when starting from the stop state of the brake control by the driver's start operation, the brake control is performed with a decreasing gradient that varies depending on the inter-vehicle distance from the preceding vehicle and the relative vehicle speed. As the pressure decreases and the possibility of a collision decreases even if the vehicle starts quickly, the brake control pressure can be quickly decreased and the brake can be released quickly, depending on the driving condition of the preceding vehicle. The brake can be released at the same time to shift to acceleration control.
[0079]
Therefore, it is not necessary to set an unnecessarily long safety distance in anticipation of safety and release the brake after the preceding vehicle has left the safety distance. If this is the case, set a close range where collision is absolutely unavoidable, and if the distance from the preceding vehicle is just that close distance, the brake will be released, and at an appropriate timing according to the distance between the preceding vehicle and the relative vehicle speed. The brake can be released and the control can be promptly shifted to the acceleration control. As a result, the vehicle can start quickly.
[0080]
Then, the brake control pressure decreasing gradient is set by adding the decreasing distance value proportional to the inter-vehicle distance and the decreasing gradient value relative to the relative vehicle speed. The brake can be released by setting the gradient (claim 2).
[0081]
Similarly, the brake control means adds an adding means for adding an inter-vehicle distance-side decreasing gradient value proportional to the inter-vehicle distance and a relative vehicle speed-side decreasing gradient value proportional to the relative vehicle speed, and brake-controls the added value of both the decreasing gradient values. A practical configuration of this type of vehicle for releasing the brake by setting a decreasing gradient of the brake control pressure according to the inter-vehicle distance from the preceding vehicle and the relative vehicle speed by providing a setting means for setting the decreasing gradient of the pressure The start control apparatus can be provided.
[0082]
Next, according to the third and seventh aspects of the present invention, the acceleration permission condition set by the combination of the inter-vehicle distance with the preceding vehicle and the relative vehicle speed of the preceding vehicle is satisfied when shifting to acceleration control after releasing the brake. If there is no possibility of a collision even if the vehicle starts to start, the vehicle can be started by accelerating to a target acceleration proportional to the inter-vehicle distance and relative vehicle speed with an acceleration gradient proportional to the inter-vehicle distance and relative vehicle speed.
[0083]
Therefore, with the acceleration characteristics according to the inter-vehicle distance and the relative vehicle speed, it is possible to start smoothly without causing hunting operation to repeat acceleration and braking as much as possible, and the travel is controlled by the inter-vehicle distance control type low-speed traveling device. The start based on the start operation of the driver of the vehicle can be performed promptly and smoothly.
[0084]
The target acceleration and acceleration gradient are set by adding the inter-vehicle distance-side acceleration gradient value proportional to the inter-vehicle distance and the relative vehicle speed-side acceleration gradient value proportional to the relative vehicle speed, thereby setting the acceleration gradient in a practical configuration. Can be set to perform acceleration control for releasing the brake (claim 4).
[0085]
Similarly, the throttle control means adds an inter-vehicle distance-side acceleration gradient value proportional to the inter-vehicle distance and a relative vehicle speed-side acceleration gradient value proportional to the relative vehicle speed, and calculates an addition value for each of the target acceleration and acceleration gradient. And setting means for setting the added values of the target acceleration and the acceleration gradient to the target acceleration and the acceleration gradient, respectively, thereby setting an acceleration gradient according to the inter-vehicle distance from the preceding vehicle and the relative vehicle speed. Thus, it is possible to provide a start control device having a practical configuration of this type of vehicle that performs acceleration control after releasing the brake (claim 8).
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram for explaining an apparatus configuration according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart for explaining the operation of FIG. 1;
FIG. 3 is a detailed flowchart of a brake release process of FIG. 2;
4 is a detailed flowchart of the acceleration control process of FIG. 2;
FIG. 5 is a characteristic diagram of an example of a decreasing gradient of the brake control pressure in FIG. 1;
6 is an explanatory diagram of determination characteristics of FIG. 1. FIG.
7 is a characteristic diagram of an example of an acceleration gradient constant in FIG. 1; FIG.
8 is a characteristic diagram of an example of an acceleration gradient in the acceleration control of FIG. 1. FIG.
[Explanation of symbols]
1 vehicle
2 ECU
15 Throttle control unit
16 Brake control unit

Claims

When a vehicle that is controlled to travel at a constant speed while maintaining a distance from the preceding vehicle by the control of the inter-vehicle distance control type constant speed traveling device starts from the brake control stop state by a start operation, the preceding vehicle The brake control pressure of the vehicle is decreased and varied with a decreasing gradient proportional to the inter-vehicle distance from the preceding vehicle and the relative vehicle speed of the preceding vehicle, on the condition that the inter-vehicle distance is longer than the set collision unavoidable distance. A start control method characterized in that the braking of the vehicle is variable and shifts to acceleration control.

2. The start according to claim 1, wherein the decreasing gradient of the brake control pressure is set by adding an inter-vehicle distance-side decreasing gradient value proportional to the inter-vehicle distance and a relative vehicle speed-side decreasing gradient value proportional to the relative vehicle speed. Control method.

When the acceleration control after releasing the brake satisfies the acceleration permission condition set by the combination of the inter-vehicle distance and the relative vehicle speed, a target acceleration and an acceleration gradient proportional to the inter-vehicle distance and the relative vehicle speed are set, and the acceleration gradient The start control method according to claim 1, wherein the throttle of the vehicle is controlled to accelerate to the target acceleration.

The start acceleration according to claim 3, wherein each of the target acceleration and the acceleration gradient is set by adding an inter-vehicle distance side acceleration gradient value proportional to the inter-vehicle distance and a relative vehicle speed-side acceleration gradient value proportional to the relative vehicle speed. Control method.

When a vehicle that is controlled to travel at a constant speed while maintaining a distance from the preceding vehicle by the control of the inter-vehicle distance control type constant speed traveling device starts from a brake control stop state by a start operation, The release determination means for determining whether or not the brake release permission state is longer than the set collision inevitable distance, and when the determination result of the release determination means is the brake release permission state, the inter-vehicle distance and the preceding vehicle A start control device, comprising: a brake control means for varying a brake control pressure with a decreasing gradient proportional to a relative vehicle speed, and releasing a brake of the vehicle by the variable variable to shift to an acceleration control.

The brake control means adds an inter-vehicle distance-side decreasing slope value proportional to the inter-vehicle distance and a relative vehicle speed-side decreasing slope value proportional to the relative vehicle speed, and the added value of the both decreasing slope values is used to reduce the brake control pressure. 6. The start control device according to claim 5, further comprising setting means for setting the gradient.

Acceleration permission determination means for determining whether or not the acceleration permission condition satisfies the acceleration permission condition set by the combination of the inter-vehicle distance and the relative vehicle speed by the acceleration control after releasing the brake, and the determination result of the acceleration permission determination means is the above-mentioned Throttle control means for setting a target acceleration and acceleration gradient proportional to the inter-vehicle distance and the relative vehicle speed in an acceleration permission state and controlling a throttle of the vehicle so as to accelerate to the target acceleration with the acceleration gradient. The start control device according to claim 5 or 6, wherein

The throttle control means adds an inter-vehicle distance-side acceleration gradient value proportional to the inter-vehicle distance and a relative vehicle speed-side acceleration gradient value proportional to the relative vehicle speed, and calculates an addition value of each of the target acceleration and acceleration gradient, 8. The start control device according to claim 7, further comprising setting means for setting the added value of each of the target acceleration and the acceleration gradient to each of the target acceleration and the acceleration gradient.