JP3839881B2 - 撮像制御装置及びその制御方法 - Google Patents
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、撮像装置による撮影条件を変更して撮像装置を遠隔制御する撮像制御装置及びその制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ＣＲＴなどの表示画面上にカメラにより撮影した映像を表示し、その表示画面を見ながら、その撮影に使用しているカメラのパン、チルト等を遠隔制御する装置が知られている。図７は、そのような従来のカメラ制御装置における画面の表示例を示す図である。図７において、６０１はカメラにより撮影されている映像を表示するためのビューウインドウ、６０２はカメラにより撮影しようとしている被写体の映像を示している。６０３，６０４のそれぞれは、カメラの上下方向の移動（チルト）を指示するためのボタン、６０５，６０６のそれぞれはカメラの左右方向の移動（パン）を指示するためのボタンをそれぞれ示している。６０７は画面上に表示されたカーソルである。このような構成において、例えばマウス等によりカーソル６０７を用いてボタン６０３〜６０６のいずれかを指示してクリック等の操作を行うことにより、カメラによる撮影方向を所望の方向に変更して撮影することができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来例では以下のような欠点があった。
【０００４】
カメラにより撮影可能な範囲（カメラの可動範囲）が示されていないため、カメラの可動範囲（撮影可能（視野）範囲）を認識することが難しい。またカメラを大きく回転させて撮影方向を大きく変更させたい場合には、これらボタン（６０３〜６０６）を何回も指示してクリックするなどの操作が必要になり、操作が煩雑である。
【０００５】
またこのような指示は、カメラの撮影方向を相対的に制御するもので、絶対位置或は絶対角度による指定ができないため、例えば遠隔制御を行なっている場合等において、操作指示に対してカメラからの画像信号の到達が遅れるような場合には、カメラによる撮影方向が所望の角度を過ぎてしまい、適正な視野を得るのが難しいという問題があった。
【０００９】
本発明は上記問題点に鑑みてなされたもので、連続して入力される制御要求の内、最新の制御要求を採用して動作を制御することにより、一々制御要求を処理する場合に比べて、その制御要求に対して撮像装置をより迅速に動作させることができる撮像制御装置及びその制御方法を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本発明の撮像制御装置は以下のような構成を備える。即ち、
撮像装置を制御する撮像制御装置であって、
ネットワークを介して接続された操作端末からパン及びチルトのうち少なくとも１つの種別の制御要求を受信する受信手段と、
前記受信手段により受信される連続する複数の制御要求で共通する種別がなければそれぞれの制御要求に応じて前記撮像装置を制御し、前記受信手段により受信される連続する複数の制御要求で種別が共通する制御要求があれば、当該共通する制御要求が連続しておらず、またその制御量が互いに異なるとしても、前記共通する制御要求の中で最新に受信された制御要求に応じて前記撮像装置を制御する制御手段と、
を有することを特徴とする。
【００１４】
上記目的を達成するために本発明の撮像制御方法は以下のような工程を備える。即ち、
撮像装置を制御する撮像制御方法であって、
ネットワークを介して接続された操作端末からパン及びチルトのうち少なくとも１つの種別の制御要求を受信する受信工程と、
前記受信工程で受信される連続する複数の制御要求で共通する種別がなければそれぞれの制御要求に応じて前記撮像装置を制御し、前記受信工程で受信される連続する複数の制御要求で種別が共通する制御要求があれば当該共通する制御要求が連続しておらず、またその制御量が互いに異なるとしても、前記共通する制御要求の中で最新に受信された制御要求に応じて前記撮像装置を制御する制御工程と、
を有することを特徴とする。
【００１５】
【実施の形態】
以下、添付図面を参照して本発明の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１６】
図１は、本発明の実施の形態のカメラ制御装置における処理を示すフローチャートである。
【００１７】
この処理を説明する前に図２のブロック図を参照して、本実施の形態のカメラ制御装置の構成を詳細に説明する。
【００１８】
図２において、２０１はＣＲＴや液晶等の表示装置を示し、中央処理装置２０２からのデータを受取って表示している。中央処理装置２０２は、例えばマイクロプロセッサなどのＣＰＵ２１０、ＣＰＵ２１０により実行される制御プログラムを記憶するプログラムメモリ２１１、ＣＰＵ２１０による処理時、ワークエリアとして使用され、各種データを一時的に保存するＲＡＭ２１２などを備えている。２０３はハードディスク、ＭＯやＣＤ等の外部記憶装置、２０４は中央処理２０２からの信号により、その撮影方向及びズーム等が遠隔制御されるカメラを示し、このカメラ２０４により撮影された映像信号は中央処理装置２０２に送られて表示装置２０１に表示される。２０５は、例えばマウス等のポインティングデバイスで、オペレータはこのポインティングデバイス２０５を使用して、表示装置２０１に表示されたマウスカーソルの移動、そのカーソルを用いたクリック、ドラッグ等の操作を行って後述するカメラ２０４の角度を調整することができる。
【００１９】
図３及び図４は、本実施の形態のカメラ制御装置の表示装置２０１への表示例を示す図である。
【００２０】
図３及び図４において、３０１はカメラ２０４により撮影された映像を表示するためのビューウインドウを示し、３０２は被写体の映像を示している。３０７及び３０８のそれぞれは、本実施の形態の特徴であるスクロールバーで、３０７は上下方向（チルト）を指示し、３０８は水平方向の撮影角度（パン）を指示するためのスクロールバーである。３０３，３０４のそれぞれはスクロールバー３０７の上下方向の移動を指示するためのボタン、３０５，３０６のそれぞれはスクロールバー３０８の左右方向の移動を指示するためのボタンである。３０９は画面上に表示されたマウスカーソルを示している。尚、これらスクロールバー３０７，３０８のそれぞれは、カーソル３０９によるつまみ３０７ａ或は３０８ａのドラッグ操作により、そのつまみを所望の位置に移動することによって、カメラ２０４のパン、チルト操作の指示を行うことができる。
【００２１】
次に、図１のフローチャートを参照して、本実施の形態のカメラ制御装置による動作を説明する。
【００２２】
まずステップＳ１０１では、図３及び図４に示すように、カメラ２０４により撮影されている映像３０１と、スクロールバー３０７，３０８を用いた、カメラ２０４のチルト、パンの可動範囲と、現在の視野角度を表示する。次にオペレータが、ポインティングデバイス２０５を用いてカメラ２０４の姿勢変更を指示する場合を説明する。例えば、カメラ２０４の視野方向を右方向に移動させたい場合は、オペレータはマウスカーソル３０９を横スクロールバー３０８のつまみ３０８ａに重ねてポインティングデバイス２０５のボタンを押し、そのままそのボタンを押した状態で右方向に移動させ（ドラッグ操作）、所望の位置でポインティングデバイス２０５のボタンを放す(ステップＳ１０２)ことにより行うことができる。
【００２３】
このようなドラッグ操作で、つまみ３０８ａ（３０７ａ）を所望の位置に移動し、その位置にスクロールバー３０８（３０７）のつまみ３０８ａ（３０７ａ）を表示しておけば、それが新しいカメラ２０４のパン（チルト）方向の位置を示している事になる(ステップＳ１０３)。
【００２４】
尚、このようなカメラ２０４の水平、上下方向の変更指示は、前述したスクロールバー３０７，３０８のボタン３０３，３０４，３０５，３０６によっても行うことができる。
【００２５】
ポインティングデバイス２０５を使用して、このような操作が行われるとステップＳ１０４に進み、中央処理装置２０２は、これらステップＳ１０２，Ｓ１０３の指示に従って、カメラ２０４の姿勢を、その指示された状態になるように変更する。このステップＳ１０４の処理を終了すると、例えば図４に示すように、つまみ３０８ａが図３の状態から右方向に移動されてカメラ２０５が右方向に回転される。その結果、ビューウインドウ３０１内で被写体３０２の映像が左方向に移動した(被写体が静止している場合)映像が表示される。上記の処理が終わると、またステップＳ１０２に戻り、次に入力される操作指示に従ったカメラ制御が行われる。
【００２６】
［実施の形態２］
また実施の形態２としては、図５で示すように、スクロールバー３０７による水平方向の回動角度（可動範囲）を３１０で、スクロールバー３０８による垂直方向の回動角度（可動範囲）を３１１で示すように表示し、現在のカメラ２０４の上下（チルト）方向の角度を３１０ａで、水平（パン）方向の角度を３１１ａで示すようにしても良い。尚、この場合、水平方向の最大角度及び上下方向の最大角度の両方或は少なくともいずれかを新たに設定できるようにし、この設定指示に応じて３１０，３１１の表示角度、及びスクロールバーのつまみ３０７ａ，３０８ａの所定量の移動に伴う、カメラ２０４の回転角度が決定されることになる。尚、図５における角度表示３１０，３１１は、通常は画面上に表示されておらず、オペレータによる表示指示操作により表示されるものとする。
【００２７】
図６は、本発明の実施の形態２のカメラ制御装置における処理を示すフローチャートで、本実施の形態２のハードウェア構成は前述の実施の形態１と同様であるものとする。
【００２８】
まずステップＳ１１０で、前述のステップＳ１０１と同様に、カメラ２０４により撮影されている映像３０１と、スクロールバー３０７，３０８を用いた、カメラ２０４のチルト、パンの可動範囲と、現在の視野角度が表示される。ここでもし、オペレータが、図５の表示３１０，３１１を希望する時は、例えばメニューコマンドにより指示することにより、図５の３１０，３１１で示すように、カメラ２０４の可動範囲と、現在の撮影方向とが表示される。次にステップＳ１１１で、オペレータが水平方向の最大可動範囲及び／或は上下方向の最大移動範囲を変更する様に指示するとステップＳ１１２に進み、その入力された水平方向及び／或は垂直方向の最大角度が記憶される。この時、もし図５の表示３１０，３１１が表示されていれば、その入力された最大角度に応じて、その表示角が変更されることはもちろんである。
【００２９】
次にステップＳ１１３に進み、前述の図１のステップＳ１０２と同様に、カメラ２０４の姿勢変更指示が入力されたかどうかを判断し、入力された時はステップＳ１１４に進み、その入力指示に応じてスクロールバー３０７，３０８のつまみ（３０７ａ，３０８ａ）の位置を変更する。そしてステップＳ１１５で、ポインティングデバイス２０５による操作、例えばドラッグ操作が終了するとステップＳ１１６に進み、その指示されたつまみ３０７ａ，３０８ａの位置と、ステップＳ１１２で指示された最大角度（最大角度の指定がないときはオフセット値）とに応じて、つまみの移動量に伴う、変更された角度を求める。そしてステップＳ１１７に進み、その変更された撮影角度に応じて、カメラ２０４の撮影方向を制御し、そのカメラ２０４で撮影された映像信号を取り込んで、ステップＳ１１８で表示する。
【００３０】
このように本実施の形態２によれば、カメラ２０４による撮影可能範囲を変更して遠隔操作できるため、よりカメラのチルト、パン操作を、より手際良く行うことができる。
【００３１】
［実施の形態３］
図８は、本発明の実施の形態３のカメラ制御システムの構成を示すブロック図である。この実施の形態では、サーバ５１０にカメラ２０４を収容し、このサーバ５１０と本実施の形態のカメラ制御装置５０１とを、例えば公衆回線や専用回線等のネットワーク５０５を介して接続した例で示している。尚、前述の図２と共通する部分は同じ番号で示し、その説明を省略している。このような場合、カメラ制御装置５０１における操作に対して、サーバ５１０から送られてくる画像の遅れが大きくなるため、前述の実施の形態１におけるような、スクロールバーを用いた絶対角度指定による操作性の向上が期待できる。
【００３２】
サーバ５１０の構成を簡単に説明すると、５０６はサーバ５１０全体の動作を制御する中央処理装置で、例えばマイクロプロセッサなどのＣＰＵ５２０、ＣＰＵ５２０により実行される制御プログラム、ＣＰＵ５２０のワークエリアとして使用されるＲＡＭ５２２等を備えている。５０７はハードディスクやＣＤ，ＭＯ等の外部記憶装置で、この記憶装置５０７には、カメラ２０４の制御権の獲得要求を発行し、その要求が直ちに受け付けられずに待ち状態となっているカメラ制御装置名等を記憶しているキューテーブル５１１が設けられている。このキューテーブル５１１に登録されている装置名はＦＩＦＯ制御されるものとし、現在制御権を獲得しているカメラ制御装置の制御権が放棄されると、キューイングされている装置の中で最も最先にキューイングされた装置名に対応する装置に制御権が付与される。尚、図８の例では、サーバ５１０内にカメラ２０４が設けられているが、本発明はこれに限定されるものでなく、サーバ５１０の外側にカメラ２０４が接続されていても良い。また、実際の装置としては、カメラ制御装置５０１、サーバ５１０を１つのユニットとして構成し、相互に相手側のカメラを制御することも可能とする。
【００３３】
更に、本実施の形態３では、ネットワーク５０５に複数のカメラ制御装置５０１．５０１ａ，５０１ｂ（これらカメラ制御装置５０１ａ，５０１ｂはいずれも装置５０１と同じ構成である）等が接続されている場合に有効となる構成を説明する。
【００３４】
図９及び図１０は、例えばカメラ制御装置５０１の表示装置２０１に、サーバ５１０のカメラ２０４により撮影された映像が表示されている状態を示す図で、前述の図３及び図４と共通する部分は同じ番号で示している。
【００３５】
図９において、７０１は、サーバ５１０のカメラ２０４の制御権を獲得或は放棄するように指示するボタンを示し、７０２は、当該表示装置２０１を有するカメラ制御装置が、カメラ２０４の制御権を有しているか否かを表示するためのボタンである。また７０４は、カメラ２０４のズーム／ワイドの度合を指示するためのスクロールバーで、つまみ７０４ａの位置に応じて、そのズーム／ワイドが変更・指示される。７０３，７０５のそれぞれは、つまみ７０４ａの移動を指示するためのボタンである。尚、このスクロールバー７０４におけるつまみ７０４ａの移動指示は、前述のスクロールバー３０７，３０８の場合と同様であり、このカメラ２０４のズーム／ワイドの度合を指示するためのスクロールバー７０４は、前述の実施の形態１及び２でも使用されても良い。。
【００３６】
図９は、カメラ制御装置５０１がカメラ２０４の動作制御権を有している場合を示しているため、ボタン７０１の表示は「権利放棄」に、ボタン７０２の表示は「制御権有り」となっている。この状態でマウスカーソル３０９によりボタン７０１を指示してクリックすることにより、現在取得しているカメラ２０４の操作制御権を放棄して、ネットワーク５０５に接続されている他のカメラ制御装置にカメラ２０４の操作制御権を移行することができる。
【００３７】
逆に図１０は、カメラ制御装置５０１がカメラ２０４の動作制御権を有していない場合を示しているため、ボタン７０１の表示は「権利獲得」に、ボタン７０２の表示は「制御権なし」となっている。この状態でマウスカーソル３０９によりボタン７０１を指示してクリック操作することにより、このカメラ制御装置５０１より、サーバ５１０に対してカメラ２０４の操作制御権の獲得要求を発行することができる。
【００３８】
この場合の操作を図１１のフローチャートを参照して説明する。
【００３９】
図１１のフローチャートは、図８の例えばカメラ制御装置５０１で実行される処理を示すフローチャートで、この処理を実行する制御プログラムは中央処理装置２０２のプログラムメモリ２１１に記憶されている。
【００４０】
まずステップＳ１２０で、カメラ２０４の制御権を獲得しているか否かを判断し（この情報はＲＡＭ２１２に記憶されている）、獲得している時はステップＳ１２１に進み、前述の実施の形態１或は２の場合と同様に、マウスカーソル３０９を用いて、ポインティングデバイス２０５によりスクロールバー３０７，３０８等を指示することによりカメラ２０４の姿勢変更を指示する。こうして姿勢変更指示が入力されるとステップＳ１２２に進み、その入力された情報をもとに、カメラ２０４の姿勢制御情報をサーバ５１０に送信する。これによりサーバ５１０でカメラ２０４の操作（チルト、パン、ズーム等）が制御され、そして、その姿勢が変更されたカメラ２０４からの映像信号をサーバ５１０より受取って表示装置２０１に表示する（図９）。
【００４１】
次にステップＳ１２３に進み、現在獲得している制御権を放棄する指示（ボタン７０１のクリック）が入力されたかどうかを調べ、入力されていなければステップＳ１２１に戻るが、制御権の放棄が指示されるとステップＳ１２４に進み、サーバ５１０に対してカメラ２０４の制御権の放棄を通知し、ＲＡＭ２１２の内容を「制御権なし」に変更する。そしてステップＳ１２０に戻る。
【００４２】
一方、制御権がないときはステップＳ１２５に進み、他のカメラ制御装置により制御されている姿勢情報をサーバ５１０から受信し、その受信した情報に従って、スクロールバー３０７及び３０８等のつまみ位置を決定し、カメラ２０４で撮影され、サーバ５１０からネットワーク５０５に送信されている映像情報を受信して表示装置２０１に表示する（ステップＳ１２６）（図１０）。
【００４３】
次にステップＳ１２７に進み、サーバ５１０におけるカメラ２０４の操作制御権を獲得するためにボタン７０１が指示されたかどうかを調べ、指示されなければステップＳ１２９に、ボタン７０１が指示されるとステップＳ１２８に進み、サーバ５１０に対して制御権の獲得要求を発行する。次にステップＳ１２９に進み、サーバ１２９からの応答を待ち、制御権が獲得できた時はステップＳ１３０に進み、ＲＡＭ２１２の内容を「制御権有り」と設定してステップＳ１２０に進む。一方、ステップＳ１２９で、制御権が得られない時（キューに入る）はステップＳ１２５に進んで前述の処理を実行し、ステップＳ１２９で、サーバ５１０より「制御権」の獲得通知があるまで、前述の処理を実行する。
【００４４】
図１２は、本発明の実施の形態３のサーバ５１０における処理を示すフローチャートで、この処理を実行する制御プログラムは中央処理装置５０６のプログラムメモリ５２１に記憶されている。
【００４５】
まずステップＳ１４１で、ネットワーク５０５に接続されている複数のカメラ制御装置のいずれかから、カメラ２０４の制御権の獲得要求が発行されたかをみる。獲得要求が発行された時はステップＳ１４２に進み、その制御装置に制御権を与えても良いか、即ち、現在いずれのカメラ制御装置によっても、サーバ５１０のカメラ２０４が遠隔制御されていないか、或はキューテーブル５１１に他の獲得要求がキューイングされていないかどうかを判断する。他の要求している制御装置がない時はステップＳ１４３に進み、その要求を発行した装置を制御権を有するクライアントとして登録し、その要求を発行した制御装置に制御権が獲得できた旨を通知する。
【００４６】
一方、既にそのカメラ２０４が他のカメラ制御装置により制御されている時、或は他のキューイングされている制御装置がある時はステップＳ１４４に進み、その要求を発行した装置名を記憶装置５０７に設けられたキューテーブル５１１に登録する。
【００４７】
こうしてステップＳ１４３或はＳ１４４のいずれかが実行されるとステップＳ１４５に進み、今度はカメラ制御装置から、既に獲得している制御権を放棄する要求が発行されたかをみる。そうであればステップＳ１４６に進み、その要求を発行した装置が現在制御権を獲得している装置であるかどうかを調べ、そうであればステップＳ１４７に進み、その装置名を制御権を保有しているクライアントの登録から削除する。次にステップＳ１４８に進み、キューテーブル５１１に制御権を要求しているクライアントがあるかどうかを調べ、あればその中の最も最初に登録された制御装置に、カメラ２０４の制御権を付与すべく、ＲＡＭ５２２に登録するとともに、そのカメラ制御装置にカメラ２０４の制御権が獲得できた旨を通知する。
【００４８】
こうしてステップＳ１５０に進み、その制御権を獲得しているカメラ制御装置よりの、カメラ２０４の制御コマンドが入力されるとステップＳ１５１に進み、その指示に従ってカメラ２０４の角度等を制御するとともに、その制御情報をネットワーク５０５に接続されている全てのカメラ制御装置に送信する。こうしてステップＳ１５２に進み、カメラ２０４からの映像信号を受信してネットワーク５０５を介して接続されている全てのカメラ制御装置に送信してステップＳ１４１に進む。
【００４９】
図１３は、本実施の形態３におけるサーバ５１０と、複数のカメラ制御装置（クライアント）５００〜５００ｃとがネットワーク５０５を介して接続されている状態を示す図で、この例ではカメラ制御装置５００がサーバ５１０のカメラ２０４の制御権を獲得している場合を示している。
【００５０】
図１４は、本発明の実施の形態３のサーバ５１０における、カメラ２０４の制御権を獲得しているカメラ制御装置からのコマンドに基づく処理を示すフローチャートで、この処理を実行する制御プログラムはプログラムメモリ５２１に記憶されている。
【００５１】
まずステップＳ１６１で、カメラ２０４の制御権を保有しているクライアント（例えばカメラ制御装置５００）から送られてくる、例えばスクロールバー３０７，３０８を使用したカメラのチルト、パン等の操作に関する要求信号を受信する。次にステップＳ１６２に進み、その受信した要求信号の中で、例えば左方向のパン要求などのように、共通する動作要求に関する要求信号があるかどうかを調べ、ある時はステップＳ１６３からステップＳ１６４に進み、それら共通した要求信号同士をまとめ、その中で最も最近受信した要求信号以外を読み飛ばして、それら共通の要求信号の内、最後に受信した要求信号（つまみの位置）に応じた処理を実行する（ステップＳ１６５）。これにより、例えばスクロールバー３０７のつまみ３０７ａの移動が、ボタン３０３，３０４の連続指示、或はつまみ３０７ａのドラッグ操作により指示されている場合であっても、最終的につまみ３０７ａが停止した位置の要求信号だけが処理されるので、途中の表示が省略され、迅速な表示及びより速い応答が得られる。これら他のスクロールバーの場合でも同様である。
【００５２】
またステップＳ１６３で、共通する要求信号がないときはステップＳ１６５に進み、その指示された要求信号に従ってカメラ２０４の動作を制御する。こうしてカメラ２０４の姿勢が変更されるとステップＳ１６６で、その変更された姿勢情報を、他のクライアント（カメラ制御装置）に送信する。これにより、他のカメラ制御装置では、その姿勢情報に応じてスクロールバーのつまみ位置が変更されて表示される。
【００５３】
このようにすることにより、例えば左方向のパンと上下のチルト動作が交互に連続して何回も要求された場合であっても、一々その途中経過に応じてカメラのパンやチルトが行なわれず、最終的につまみ３０７ａと３０８ａで指示された絶対位置にカメラ２０４がチルト及びパンされるため、カメラ２０４の操作が迅速かつスムーズに行われる。
【００５４】
尚、この図１４に示すフローチャートで実行される処理は、ネットワークに接続されたカメラ制御装置に限定されるものでなく、例えば前述の実施の形態１或は２で示すような、単体のカメラ制御装置の中央処理装置２０２で実行されても良い。
【００５５】
［実施の形態４］
次に本実施の形態４について説明する。尚、この実施の形態４の装置構成は前述の図２と同様であり、また前述の実施の形態１〜実施の形態３で説明した機能のそれぞれ或は全てと組み合わされて実現されても良い。
【００５６】
この実施の形態４では、前述の実施の形態１で説明した構成に加えて、パン、チルト指示に応じた移動角度を、その時のカメラのズーム倍率に応じて変更することを特徴とするものである。
【００５７】
そこで、図９に示す表示例を参照して以下に説明する。
【００５８】
前述したように７０４はズーム倍率を指示するためのスクロールバーで、７０３，７０５のそれぞれのボタンはズーム倍率の変更を指示するためのボタンである。尚、スクロールバー７０４は、つまみ７０４ａのドラッグ操作により、そのつまみ７０４ａを所望の位置に移動することによって、カメラ２０４のズーム、広角の指示を行うことができる。
【００５９】
図１５は、この実施の形態４における処理を示すフローチャートで、この処理を実行する制御プログラムは中央処理装置２０２のプログラムメモリ２１１に記憶されている。
【００６０】
まずステップＳ１７１で、カメラ２０４の初期状態を表示し、ステップＳ１７２で、ズーム倍率の可動範囲と現在のズーム倍率を表示する。尚、この場合のズーム倍率は、横方向の視野角で管理されており、横方向の視野角を「Ｘ」とすると、ズーム倍率はＡ／Ｘ（Ａは定数）で求められる。ここで「Ａ」を最も広角の場合の視野角と等しくしておけば、最も広角の場合を基準とした、ズーム倍率が求められる。これは図９のスクロールバーの表示等で表される。次にステップＳ１７３に進み、横方向の視野角に応じてカメラ姿勢の１クリック当たりの移動量を求め、その移動量をＲＡＭ２１２に記憶しておく。ここで視野角を「Ｘ」とすると、ボタン３０５，３０６を一回指示（クリック）した場合の移動量を（Ｂ×Ｘ（Ｂは定数））で求める。カメラ２０４の縦方向の移動（チルト）に関しても、画面の縦横比から、縦方向の視野角を求め、同様に縦方向のカメラ２０４の１クリック当たりの姿勢移動量を求める。
【００６１】
スクロールバー３０７，３０８の操作に関しては、前述の実施の形態と同様であるが、ボタン３０３，３０４，３０５，３０６、或はスクロールバー３０７，３０８内をクリックした場合、或はこれらボタンを指示し続けた場合にステップＳ１７５でカメラ２０４の姿勢が変更されたものとしてステップＳ１７６に進み、例えば前記「Ｂ」の値が“０．１”となっていれば、ボタン３０５を一回クリックすると、カメラ２０４が右方向に「Ｘ／１０」度パンする。こうしてカメラ２０４の移動が終了した後に、カメラ２０４より映像が送られてくると被写体３０２が左方向に映像の横幅の「１／１０」だけずれた位置に移動されて表示される。尚、ボタン３０５を指示し続けた場合は、タイマ等の計時に基づいて、前記処理が一定時間間隔で連続して行われることになる。尚、このような動作は、ボタン３０３，３０４或はスクロールバー３０７が指示されることによるチルト動作の場合も同様にして行われる。
【００６２】
次にステップＳ１７８に進み、スクロールバー７０４が指示された場合にはステップＳ１７９に進み、パン或はチルト動作の場合と同様に、ステップＳ１７９で、カメラ２０４のズーム倍率が変更されて、映像が再表示され、次にステップＳ１８０で、その時にズーム倍率に応じて視野角「Ｘ」が決定され、それにより１クリック当たりのチルト或はパン方向の移動量（Ｂ×Ｘ）の更新が行われる。さらにステップＳ１８１に進み、カメラ２０４におけるズーム倍率の変更の指示が行われる。
【００６３】
これにより、ズーム倍率に応じてパン或はチルト等のカメラ操作の調整ステップ量を制御することにより、被写体の表示画面上における表示を、広角の時と望遠の時とで同様にできるため、このようなパン、チルト操作して所望の画像を見たい場合に非常に有用となる。
【００６４】
［実施の形態４の変形例１（図１６）］
ここでは、ズーム倍率に応じたカメラの姿勢制御の移動量を予め記憶装置２０３などに記憶しておき、前述の図１５のステップＳ１７９で、ズーム倍率が指示されると図１６のステップＳ１９１に進み、その指示されたズーム倍率に対応する各ボタン３０３，３０４，３０５，３０６を１回クリックしたときの移動量を記憶装置２０３より読み出す。そしてステップＳ１９２に進み、その読み出した移動量に基づいて、カメラ２０４の各ボタン３０３，３０４，３０５，３０６を１回クリックしたときの移動量を更新してステップＳ１８１（図１５）に進む。これにより、次にステップＳ１７５でカメラ姿勢の変更操作が行われると図１５のステップＳ１７６において、ステップＳ１９２で更新された移動量に関する情報を用いてカメラ２０４の姿勢変更のための移動量が計算される。これによりクライアントが所望するズームに応じてカメラ２０４の姿勢を変更することができる。
【００６５】
［実施の形態４の変形例２（図１７）］
ここではカーソル３０９により指示された位置に応じて、そのカメラ２０４のズーム倍率に対応する姿勢変更のための移動量が変更される例を説明する。
【００６６】
図１７において、図１５のステップＳ１７５でカメラ２０４の姿勢変更指示が入力されると図１７のステップＳ１９３に進み、ポインティングデバイス２０５によりクリックされた時のカーソル３０９の位置情報を取得する。次にステップＳ１９４に進み、そのカーソル３０９がスクロールバー３０８，３０７内にあるかどうかを調べ、なければボタン上にあるものとしてステップＳ１７６に進んで前述の処理を実行する。一方、ステップＳ１９４でスクロールバー内にないときはステップＳ１９５に進み、そのスクロールバー内におけるカーソル３０９の位置に応じて移動量を計算してステップＳ１７７（図１５）に進む。
【００６７】
これにより、スクロールバー内で指示されたカーソル３０９の位置に応じて、その時のズーム倍率に対応するパンやチルトでの移動量が計算されるので、何度もボタン３０４，３０６等を指示する必要がなくなる。
【００６８】
［実施の形態４の変形例３（図１８）］
ここではつまみ３０７ａ，３０８ａがスクロールバーの端近傍に位置している状態でボタン３０３，３０４，３０５，３０６のいずれかがクリックされた時に、そのつまみが端に到達するまでに相当する移動量が、１クリック当たりのパン、チルトの移動量以下であれば、そのつまみをスクロールバーの端部にまで移動するものである。
【００６９】
図１８のステップＳ２０１において、カメラ２０４の姿勢変更指示が入力されるとステップＳ２０２に進み、カーソル３０９がボタン上にあるか否かをみる。ボタン上にあればステップＳ２０３に進み、つまみがその指示されたボタンから１クリックに相当する移動距離以内であるかを調べ、そうでなければステップＳ１７６（図１５）に進み、１クリックに相当する距離だけつまみを移動し、そのときの移動量を計算する。一方、つまみの位置が１クリックに相当する移動距離以内であればステップＳ２０４に進み、そのつまみをスクロールバーの端まで移動させ、そのつまみの移動量に応じて、カメラ２０４の移動量を求める。
【００７０】
［実施の形態４の変形例４（図１９）］
ここではつまみがドラッグ操作により移動された時、そのドラッグの開始点と終了点（ドロップ位置）との差分に基づいて、各ボタン３０３，３０４，３０５，３０６の１クリックに相当するカメラ２０４のズーム倍率に対応する姿勢の変更量を決定する。
【００７１】
即ち、図１９のフローチャートにおいて、まずステップＳ２１０で、カーソル３０９の位置情報を取得し、次にステップＳ２１１に進み、つまみがドラッグされたかを調べ、そうであればステップＳ２１２に進み、そのドラッグ操作の開始位置を記憶する。次にステップＳ２１３に進み、つまみのドラッグ操作が終了したかどうかを調べ、終了するとステップＳ２１４に進み、その終了地点の位置情報を記憶する。そしてステップＳ２１５に進み、その開始点と終了点との差分を求め、次にステップＳ２１６で、その差分に基づいてカメラ２０３の姿勢の変更量を決定する。次にステップＳ２１７に進み、その差分値をポインティングデバイス２０５による１クリックに相当するカメラの姿勢の移動量として設定する。こうしてステップＳ１７７に進む。
【００７２】
一方ステップＳ２１１で、つまみドラッグ操作でない時はステップＳ２１８に進み、ボタンがクリックされたかどうかをみる。ボタンがクリックされた時はステップＳ２１９に進み、ステップＳ２１７で設定された単位移動量に基づいてカメラ２０３の姿勢変更量を計算し、次にステップＳ１７７に進んで、実際にカメラ２０３の姿勢を変更する。
【００７３】
これによれば、１クリックに相当する姿勢変更量をユーザが自在に設定できるので、何回もボタンやスクロールバーを指示してつまみを移動させる必要がなくなり、カメラ姿勢制御操作を簡略化できるという効果がある。尚、以上の説明においては、説明の便宜上各実施の形態に分けて説明したが、第１、第２、第４の実施の形態は、同一の装置において実施されるものであり、第３の実施の形態はその様な装置をネットワークを介して複数接続した場合を示すものである。
【００７４】
以上説明したように本実施の形態によれば、以下のような効果がある。
（１）撮影に使用しているカメラの可動範囲を容易に把握できるため、操作が容易になる。
（２）スクロールバーのつまみを移動するだけで、所望の方向にカメラを回転できるので操作がしやすい。
（３）カメラの絶対角度を指定できるので、カメラの遠隔制御を行なっている場合等で、カメラの姿勢変更とカメラからの映像との時間的なずれがある場合にも容易に所望の角度に設定できる。
（４）カメラの最大振れ角を設定して、その範囲内でカメラの姿勢を調整できるため、決まった位置での遠隔操作を容易にできる。
（５）ネットワークを介してカメラの位置を制御する際、その制御権を有するクライアントを１つに設定して制御できる。
（６）カメラの遠隔制御で実施される要求信号を纏めて最近の要求信号のみを実行することにより、要求信号を一々実行する場合に比べて、カメラの操作制御がより迅速になり、かつ簡単にできる。
【００７８】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、連続して入力される複数の制御要求で種別が共通する制御要求があれば、それら共通する制御要求が、例えば交互に入力された場合であっても、その中で最新の制御要求を採用して動作を制御するため、一々制御要求を処理する場合に比べて、その制御要求に対して撮像装置をより迅速に動作させることができるという効果がある。
【００８０】
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１のカメラ制御装置における処理を示すフローチャートである。
【図２】本発明の実施の形態１のカメラ制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】
【図４】本発明の実施の形態１における表示装置での表示例を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態２の画面表示例を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態２のカメラ制御装置における処理を示すフローチャートである。
【図７】従来のカメラ制御装置における画面の表示例を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態３のカメラ制御装置とサーバの構成を示すブロック図である。
【図９】
【図１０】本発明の実施の形態３，４における表示装置での表示例を示す図である。
【図１１】本発明の実施の形態３のカメラ制御装置における処理を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の実施の形態３のサーバにおける処理を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の実施の形態３のネットワーク構成を示す図である。
【図１４】本発明の実施の形態３のカメラ制御装置における処理を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の実施の形態４におけるカメラ制御装置における処理を示すフローチャートである。
【図１６】本発明の実施の形態４の変形例１の処理を示すフローチャートである。
【図１７】本発明の実施の形態４の変形例２の処理を示すフローチャートである。
【図１８】本発明の実施の形態４の変形例３の処理を示すフローチャートである。
【図１９】本発明の実施の形態４の変形例４の処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
２０１ 表示装置
２０２ 中央処理装置
２０３ 記憶装置
２０４ カメラ
２０５ ポインティングデバイス
２１０ ＣＰＵ
２１１ プログラムメモリ
２１２ ＲＡＭ
３０７，３０８ スクロールバー
３０９ マウスカーソル
５１０ サーバ
【産業上の利用分野】
本発明は、撮像装置による撮影条件を変更して撮像装置を遠隔制御する撮像制御装置及びその制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ＣＲＴなどの表示画面上にカメラにより撮影した映像を表示し、その表示画面を見ながら、その撮影に使用しているカメラのパン、チルト等を遠隔制御する装置が知られている。図７は、そのような従来のカメラ制御装置における画面の表示例を示す図である。図７において、６０１はカメラにより撮影されている映像を表示するためのビューウインドウ、６０２はカメラにより撮影しようとしている被写体の映像を示している。６０３，６０４のそれぞれは、カメラの上下方向の移動（チルト）を指示するためのボタン、６０５，６０６のそれぞれはカメラの左右方向の移動（パン）を指示するためのボタンをそれぞれ示している。６０７は画面上に表示されたカーソルである。このような構成において、例えばマウス等によりカーソル６０７を用いてボタン６０３〜６０６のいずれかを指示してクリック等の操作を行うことにより、カメラによる撮影方向を所望の方向に変更して撮影することができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来例では以下のような欠点があった。
【０００４】
カメラにより撮影可能な範囲（カメラの可動範囲）が示されていないため、カメラの可動範囲（撮影可能（視野）範囲）を認識することが難しい。またカメラを大きく回転させて撮影方向を大きく変更させたい場合には、これらボタン（６０３〜６０６）を何回も指示してクリックするなどの操作が必要になり、操作が煩雑である。
【０００５】
またこのような指示は、カメラの撮影方向を相対的に制御するもので、絶対位置或は絶対角度による指定ができないため、例えば遠隔制御を行なっている場合等において、操作指示に対してカメラからの画像信号の到達が遅れるような場合には、カメラによる撮影方向が所望の角度を過ぎてしまい、適正な視野を得るのが難しいという問題があった。
【０００９】
本発明は上記問題点に鑑みてなされたもので、連続して入力される制御要求の内、最新の制御要求を採用して動作を制御することにより、一々制御要求を処理する場合に比べて、その制御要求に対して撮像装置をより迅速に動作させることができる撮像制御装置及びその制御方法を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本発明の撮像制御装置は以下のような構成を備える。即ち、
撮像装置を制御する撮像制御装置であって、
ネットワークを介して接続された操作端末からパン及びチルトのうち少なくとも１つの種別の制御要求を受信する受信手段と、
前記受信手段により受信される連続する複数の制御要求で共通する種別がなければそれぞれの制御要求に応じて前記撮像装置を制御し、前記受信手段により受信される連続する複数の制御要求で種別が共通する制御要求があれば、当該共通する制御要求が連続しておらず、またその制御量が互いに異なるとしても、前記共通する制御要求の中で最新に受信された制御要求に応じて前記撮像装置を制御する制御手段と、
を有することを特徴とする。
【００１４】
上記目的を達成するために本発明の撮像制御方法は以下のような工程を備える。即ち、
撮像装置を制御する撮像制御方法であって、
ネットワークを介して接続された操作端末からパン及びチルトのうち少なくとも１つの種別の制御要求を受信する受信工程と、
前記受信工程で受信される連続する複数の制御要求で共通する種別がなければそれぞれの制御要求に応じて前記撮像装置を制御し、前記受信工程で受信される連続する複数の制御要求で種別が共通する制御要求があれば当該共通する制御要求が連続しておらず、またその制御量が互いに異なるとしても、前記共通する制御要求の中で最新に受信された制御要求に応じて前記撮像装置を制御する制御工程と、
を有することを特徴とする。
【００１５】
【実施の形態】
以下、添付図面を参照して本発明の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１６】
図１は、本発明の実施の形態のカメラ制御装置における処理を示すフローチャートである。
【００１７】
この処理を説明する前に図２のブロック図を参照して、本実施の形態のカメラ制御装置の構成を詳細に説明する。
【００１８】
図２において、２０１はＣＲＴや液晶等の表示装置を示し、中央処理装置２０２からのデータを受取って表示している。中央処理装置２０２は、例えばマイクロプロセッサなどのＣＰＵ２１０、ＣＰＵ２１０により実行される制御プログラムを記憶するプログラムメモリ２１１、ＣＰＵ２１０による処理時、ワークエリアとして使用され、各種データを一時的に保存するＲＡＭ２１２などを備えている。２０３はハードディスク、ＭＯやＣＤ等の外部記憶装置、２０４は中央処理２０２からの信号により、その撮影方向及びズーム等が遠隔制御されるカメラを示し、このカメラ２０４により撮影された映像信号は中央処理装置２０２に送られて表示装置２０１に表示される。２０５は、例えばマウス等のポインティングデバイスで、オペレータはこのポインティングデバイス２０５を使用して、表示装置２０１に表示されたマウスカーソルの移動、そのカーソルを用いたクリック、ドラッグ等の操作を行って後述するカメラ２０４の角度を調整することができる。
【００１９】
図３及び図４は、本実施の形態のカメラ制御装置の表示装置２０１への表示例を示す図である。
【００２０】
図３及び図４において、３０１はカメラ２０４により撮影された映像を表示するためのビューウインドウを示し、３０２は被写体の映像を示している。３０７及び３０８のそれぞれは、本実施の形態の特徴であるスクロールバーで、３０７は上下方向（チルト）を指示し、３０８は水平方向の撮影角度（パン）を指示するためのスクロールバーである。３０３，３０４のそれぞれはスクロールバー３０７の上下方向の移動を指示するためのボタン、３０５，３０６のそれぞれはスクロールバー３０８の左右方向の移動を指示するためのボタンである。３０９は画面上に表示されたマウスカーソルを示している。尚、これらスクロールバー３０７，３０８のそれぞれは、カーソル３０９によるつまみ３０７ａ或は３０８ａのドラッグ操作により、そのつまみを所望の位置に移動することによって、カメラ２０４のパン、チルト操作の指示を行うことができる。
【００２１】
次に、図１のフローチャートを参照して、本実施の形態のカメラ制御装置による動作を説明する。
【００２２】
まずステップＳ１０１では、図３及び図４に示すように、カメラ２０４により撮影されている映像３０１と、スクロールバー３０７，３０８を用いた、カメラ２０４のチルト、パンの可動範囲と、現在の視野角度を表示する。次にオペレータが、ポインティングデバイス２０５を用いてカメラ２０４の姿勢変更を指示する場合を説明する。例えば、カメラ２０４の視野方向を右方向に移動させたい場合は、オペレータはマウスカーソル３０９を横スクロールバー３０８のつまみ３０８ａに重ねてポインティングデバイス２０５のボタンを押し、そのままそのボタンを押した状態で右方向に移動させ（ドラッグ操作）、所望の位置でポインティングデバイス２０５のボタンを放す(ステップＳ１０２)ことにより行うことができる。
【００２３】
このようなドラッグ操作で、つまみ３０８ａ（３０７ａ）を所望の位置に移動し、その位置にスクロールバー３０８（３０７）のつまみ３０８ａ（３０７ａ）を表示しておけば、それが新しいカメラ２０４のパン（チルト）方向の位置を示している事になる(ステップＳ１０３)。
【００２４】
尚、このようなカメラ２０４の水平、上下方向の変更指示は、前述したスクロールバー３０７，３０８のボタン３０３，３０４，３０５，３０６によっても行うことができる。
【００２５】
ポインティングデバイス２０５を使用して、このような操作が行われるとステップＳ１０４に進み、中央処理装置２０２は、これらステップＳ１０２，Ｓ１０３の指示に従って、カメラ２０４の姿勢を、その指示された状態になるように変更する。このステップＳ１０４の処理を終了すると、例えば図４に示すように、つまみ３０８ａが図３の状態から右方向に移動されてカメラ２０５が右方向に回転される。その結果、ビューウインドウ３０１内で被写体３０２の映像が左方向に移動した(被写体が静止している場合)映像が表示される。上記の処理が終わると、またステップＳ１０２に戻り、次に入力される操作指示に従ったカメラ制御が行われる。
【００２６】
［実施の形態２］
また実施の形態２としては、図５で示すように、スクロールバー３０７による水平方向の回動角度（可動範囲）を３１０で、スクロールバー３０８による垂直方向の回動角度（可動範囲）を３１１で示すように表示し、現在のカメラ２０４の上下（チルト）方向の角度を３１０ａで、水平（パン）方向の角度を３１１ａで示すようにしても良い。尚、この場合、水平方向の最大角度及び上下方向の最大角度の両方或は少なくともいずれかを新たに設定できるようにし、この設定指示に応じて３１０，３１１の表示角度、及びスクロールバーのつまみ３０７ａ，３０８ａの所定量の移動に伴う、カメラ２０４の回転角度が決定されることになる。尚、図５における角度表示３１０，３１１は、通常は画面上に表示されておらず、オペレータによる表示指示操作により表示されるものとする。
【００２７】
図６は、本発明の実施の形態２のカメラ制御装置における処理を示すフローチャートで、本実施の形態２のハードウェア構成は前述の実施の形態１と同様であるものとする。
【００２８】
まずステップＳ１１０で、前述のステップＳ１０１と同様に、カメラ２０４により撮影されている映像３０１と、スクロールバー３０７，３０８を用いた、カメラ２０４のチルト、パンの可動範囲と、現在の視野角度が表示される。ここでもし、オペレータが、図５の表示３１０，３１１を希望する時は、例えばメニューコマンドにより指示することにより、図５の３１０，３１１で示すように、カメラ２０４の可動範囲と、現在の撮影方向とが表示される。次にステップＳ１１１で、オペレータが水平方向の最大可動範囲及び／或は上下方向の最大移動範囲を変更する様に指示するとステップＳ１１２に進み、その入力された水平方向及び／或は垂直方向の最大角度が記憶される。この時、もし図５の表示３１０，３１１が表示されていれば、その入力された最大角度に応じて、その表示角が変更されることはもちろんである。
【００２９】
次にステップＳ１１３に進み、前述の図１のステップＳ１０２と同様に、カメラ２０４の姿勢変更指示が入力されたかどうかを判断し、入力された時はステップＳ１１４に進み、その入力指示に応じてスクロールバー３０７，３０８のつまみ（３０７ａ，３０８ａ）の位置を変更する。そしてステップＳ１１５で、ポインティングデバイス２０５による操作、例えばドラッグ操作が終了するとステップＳ１１６に進み、その指示されたつまみ３０７ａ，３０８ａの位置と、ステップＳ１１２で指示された最大角度（最大角度の指定がないときはオフセット値）とに応じて、つまみの移動量に伴う、変更された角度を求める。そしてステップＳ１１７に進み、その変更された撮影角度に応じて、カメラ２０４の撮影方向を制御し、そのカメラ２０４で撮影された映像信号を取り込んで、ステップＳ１１８で表示する。
【００３０】
このように本実施の形態２によれば、カメラ２０４による撮影可能範囲を変更して遠隔操作できるため、よりカメラのチルト、パン操作を、より手際良く行うことができる。
【００３１】
［実施の形態３］
図８は、本発明の実施の形態３のカメラ制御システムの構成を示すブロック図である。この実施の形態では、サーバ５１０にカメラ２０４を収容し、このサーバ５１０と本実施の形態のカメラ制御装置５０１とを、例えば公衆回線や専用回線等のネットワーク５０５を介して接続した例で示している。尚、前述の図２と共通する部分は同じ番号で示し、その説明を省略している。このような場合、カメラ制御装置５０１における操作に対して、サーバ５１０から送られてくる画像の遅れが大きくなるため、前述の実施の形態１におけるような、スクロールバーを用いた絶対角度指定による操作性の向上が期待できる。
【００３２】
サーバ５１０の構成を簡単に説明すると、５０６はサーバ５１０全体の動作を制御する中央処理装置で、例えばマイクロプロセッサなどのＣＰＵ５２０、ＣＰＵ５２０により実行される制御プログラム、ＣＰＵ５２０のワークエリアとして使用されるＲＡＭ５２２等を備えている。５０７はハードディスクやＣＤ，ＭＯ等の外部記憶装置で、この記憶装置５０７には、カメラ２０４の制御権の獲得要求を発行し、その要求が直ちに受け付けられずに待ち状態となっているカメラ制御装置名等を記憶しているキューテーブル５１１が設けられている。このキューテーブル５１１に登録されている装置名はＦＩＦＯ制御されるものとし、現在制御権を獲得しているカメラ制御装置の制御権が放棄されると、キューイングされている装置の中で最も最先にキューイングされた装置名に対応する装置に制御権が付与される。尚、図８の例では、サーバ５１０内にカメラ２０４が設けられているが、本発明はこれに限定されるものでなく、サーバ５１０の外側にカメラ２０４が接続されていても良い。また、実際の装置としては、カメラ制御装置５０１、サーバ５１０を１つのユニットとして構成し、相互に相手側のカメラを制御することも可能とする。
【００３３】
更に、本実施の形態３では、ネットワーク５０５に複数のカメラ制御装置５０１．５０１ａ，５０１ｂ（これらカメラ制御装置５０１ａ，５０１ｂはいずれも装置５０１と同じ構成である）等が接続されている場合に有効となる構成を説明する。
【００３４】
図９及び図１０は、例えばカメラ制御装置５０１の表示装置２０１に、サーバ５１０のカメラ２０４により撮影された映像が表示されている状態を示す図で、前述の図３及び図４と共通する部分は同じ番号で示している。
【００３５】
図９において、７０１は、サーバ５１０のカメラ２０４の制御権を獲得或は放棄するように指示するボタンを示し、７０２は、当該表示装置２０１を有するカメラ制御装置が、カメラ２０４の制御権を有しているか否かを表示するためのボタンである。また７０４は、カメラ２０４のズーム／ワイドの度合を指示するためのスクロールバーで、つまみ７０４ａの位置に応じて、そのズーム／ワイドが変更・指示される。７０３，７０５のそれぞれは、つまみ７０４ａの移動を指示するためのボタンである。尚、このスクロールバー７０４におけるつまみ７０４ａの移動指示は、前述のスクロールバー３０７，３０８の場合と同様であり、このカメラ２０４のズーム／ワイドの度合を指示するためのスクロールバー７０４は、前述の実施の形態１及び２でも使用されても良い。。
【００３６】
図９は、カメラ制御装置５０１がカメラ２０４の動作制御権を有している場合を示しているため、ボタン７０１の表示は「権利放棄」に、ボタン７０２の表示は「制御権有り」となっている。この状態でマウスカーソル３０９によりボタン７０１を指示してクリックすることにより、現在取得しているカメラ２０４の操作制御権を放棄して、ネットワーク５０５に接続されている他のカメラ制御装置にカメラ２０４の操作制御権を移行することができる。
【００３７】
逆に図１０は、カメラ制御装置５０１がカメラ２０４の動作制御権を有していない場合を示しているため、ボタン７０１の表示は「権利獲得」に、ボタン７０２の表示は「制御権なし」となっている。この状態でマウスカーソル３０９によりボタン７０１を指示してクリック操作することにより、このカメラ制御装置５０１より、サーバ５１０に対してカメラ２０４の操作制御権の獲得要求を発行することができる。
【００３８】
この場合の操作を図１１のフローチャートを参照して説明する。
【００３９】
図１１のフローチャートは、図８の例えばカメラ制御装置５０１で実行される処理を示すフローチャートで、この処理を実行する制御プログラムは中央処理装置２０２のプログラムメモリ２１１に記憶されている。
【００４０】
まずステップＳ１２０で、カメラ２０４の制御権を獲得しているか否かを判断し（この情報はＲＡＭ２１２に記憶されている）、獲得している時はステップＳ１２１に進み、前述の実施の形態１或は２の場合と同様に、マウスカーソル３０９を用いて、ポインティングデバイス２０５によりスクロールバー３０７，３０８等を指示することによりカメラ２０４の姿勢変更を指示する。こうして姿勢変更指示が入力されるとステップＳ１２２に進み、その入力された情報をもとに、カメラ２０４の姿勢制御情報をサーバ５１０に送信する。これによりサーバ５１０でカメラ２０４の操作（チルト、パン、ズーム等）が制御され、そして、その姿勢が変更されたカメラ２０４からの映像信号をサーバ５１０より受取って表示装置２０１に表示する（図９）。
【００４１】
次にステップＳ１２３に進み、現在獲得している制御権を放棄する指示（ボタン７０１のクリック）が入力されたかどうかを調べ、入力されていなければステップＳ１２１に戻るが、制御権の放棄が指示されるとステップＳ１２４に進み、サーバ５１０に対してカメラ２０４の制御権の放棄を通知し、ＲＡＭ２１２の内容を「制御権なし」に変更する。そしてステップＳ１２０に戻る。
【００４２】
一方、制御権がないときはステップＳ１２５に進み、他のカメラ制御装置により制御されている姿勢情報をサーバ５１０から受信し、その受信した情報に従って、スクロールバー３０７及び３０８等のつまみ位置を決定し、カメラ２０４で撮影され、サーバ５１０からネットワーク５０５に送信されている映像情報を受信して表示装置２０１に表示する（ステップＳ１２６）（図１０）。
【００４３】
次にステップＳ１２７に進み、サーバ５１０におけるカメラ２０４の操作制御権を獲得するためにボタン７０１が指示されたかどうかを調べ、指示されなければステップＳ１２９に、ボタン７０１が指示されるとステップＳ１２８に進み、サーバ５１０に対して制御権の獲得要求を発行する。次にステップＳ１２９に進み、サーバ１２９からの応答を待ち、制御権が獲得できた時はステップＳ１３０に進み、ＲＡＭ２１２の内容を「制御権有り」と設定してステップＳ１２０に進む。一方、ステップＳ１２９で、制御権が得られない時（キューに入る）はステップＳ１２５に進んで前述の処理を実行し、ステップＳ１２９で、サーバ５１０より「制御権」の獲得通知があるまで、前述の処理を実行する。
【００４４】
図１２は、本発明の実施の形態３のサーバ５１０における処理を示すフローチャートで、この処理を実行する制御プログラムは中央処理装置５０６のプログラムメモリ５２１に記憶されている。
【００４５】
まずステップＳ１４１で、ネットワーク５０５に接続されている複数のカメラ制御装置のいずれかから、カメラ２０４の制御権の獲得要求が発行されたかをみる。獲得要求が発行された時はステップＳ１４２に進み、その制御装置に制御権を与えても良いか、即ち、現在いずれのカメラ制御装置によっても、サーバ５１０のカメラ２０４が遠隔制御されていないか、或はキューテーブル５１１に他の獲得要求がキューイングされていないかどうかを判断する。他の要求している制御装置がない時はステップＳ１４３に進み、その要求を発行した装置を制御権を有するクライアントとして登録し、その要求を発行した制御装置に制御権が獲得できた旨を通知する。
【００４６】
一方、既にそのカメラ２０４が他のカメラ制御装置により制御されている時、或は他のキューイングされている制御装置がある時はステップＳ１４４に進み、その要求を発行した装置名を記憶装置５０７に設けられたキューテーブル５１１に登録する。
【００４７】
こうしてステップＳ１４３或はＳ１４４のいずれかが実行されるとステップＳ１４５に進み、今度はカメラ制御装置から、既に獲得している制御権を放棄する要求が発行されたかをみる。そうであればステップＳ１４６に進み、その要求を発行した装置が現在制御権を獲得している装置であるかどうかを調べ、そうであればステップＳ１４７に進み、その装置名を制御権を保有しているクライアントの登録から削除する。次にステップＳ１４８に進み、キューテーブル５１１に制御権を要求しているクライアントがあるかどうかを調べ、あればその中の最も最初に登録された制御装置に、カメラ２０４の制御権を付与すべく、ＲＡＭ５２２に登録するとともに、そのカメラ制御装置にカメラ２０４の制御権が獲得できた旨を通知する。
【００４８】
こうしてステップＳ１５０に進み、その制御権を獲得しているカメラ制御装置よりの、カメラ２０４の制御コマンドが入力されるとステップＳ１５１に進み、その指示に従ってカメラ２０４の角度等を制御するとともに、その制御情報をネットワーク５０５に接続されている全てのカメラ制御装置に送信する。こうしてステップＳ１５２に進み、カメラ２０４からの映像信号を受信してネットワーク５０５を介して接続されている全てのカメラ制御装置に送信してステップＳ１４１に進む。
【００４９】
図１３は、本実施の形態３におけるサーバ５１０と、複数のカメラ制御装置（クライアント）５００〜５００ｃとがネットワーク５０５を介して接続されている状態を示す図で、この例ではカメラ制御装置５００がサーバ５１０のカメラ２０４の制御権を獲得している場合を示している。
【００５０】
図１４は、本発明の実施の形態３のサーバ５１０における、カメラ２０４の制御権を獲得しているカメラ制御装置からのコマンドに基づく処理を示すフローチャートで、この処理を実行する制御プログラムはプログラムメモリ５２１に記憶されている。
【００５１】
まずステップＳ１６１で、カメラ２０４の制御権を保有しているクライアント（例えばカメラ制御装置５００）から送られてくる、例えばスクロールバー３０７，３０８を使用したカメラのチルト、パン等の操作に関する要求信号を受信する。次にステップＳ１６２に進み、その受信した要求信号の中で、例えば左方向のパン要求などのように、共通する動作要求に関する要求信号があるかどうかを調べ、ある時はステップＳ１６３からステップＳ１６４に進み、それら共通した要求信号同士をまとめ、その中で最も最近受信した要求信号以外を読み飛ばして、それら共通の要求信号の内、最後に受信した要求信号（つまみの位置）に応じた処理を実行する（ステップＳ１６５）。これにより、例えばスクロールバー３０７のつまみ３０７ａの移動が、ボタン３０３，３０４の連続指示、或はつまみ３０７ａのドラッグ操作により指示されている場合であっても、最終的につまみ３０７ａが停止した位置の要求信号だけが処理されるので、途中の表示が省略され、迅速な表示及びより速い応答が得られる。これら他のスクロールバーの場合でも同様である。
【００５２】
またステップＳ１６３で、共通する要求信号がないときはステップＳ１６５に進み、その指示された要求信号に従ってカメラ２０４の動作を制御する。こうしてカメラ２０４の姿勢が変更されるとステップＳ１６６で、その変更された姿勢情報を、他のクライアント（カメラ制御装置）に送信する。これにより、他のカメラ制御装置では、その姿勢情報に応じてスクロールバーのつまみ位置が変更されて表示される。
【００５３】
このようにすることにより、例えば左方向のパンと上下のチルト動作が交互に連続して何回も要求された場合であっても、一々その途中経過に応じてカメラのパンやチルトが行なわれず、最終的につまみ３０７ａと３０８ａで指示された絶対位置にカメラ２０４がチルト及びパンされるため、カメラ２０４の操作が迅速かつスムーズに行われる。
【００５４】
尚、この図１４に示すフローチャートで実行される処理は、ネットワークに接続されたカメラ制御装置に限定されるものでなく、例えば前述の実施の形態１或は２で示すような、単体のカメラ制御装置の中央処理装置２０２で実行されても良い。
【００５５】
［実施の形態４］
次に本実施の形態４について説明する。尚、この実施の形態４の装置構成は前述の図２と同様であり、また前述の実施の形態１〜実施の形態３で説明した機能のそれぞれ或は全てと組み合わされて実現されても良い。
【００５６】
この実施の形態４では、前述の実施の形態１で説明した構成に加えて、パン、チルト指示に応じた移動角度を、その時のカメラのズーム倍率に応じて変更することを特徴とするものである。
【００５７】
そこで、図９に示す表示例を参照して以下に説明する。
【００５８】
前述したように７０４はズーム倍率を指示するためのスクロールバーで、７０３，７０５のそれぞれのボタンはズーム倍率の変更を指示するためのボタンである。尚、スクロールバー７０４は、つまみ７０４ａのドラッグ操作により、そのつまみ７０４ａを所望の位置に移動することによって、カメラ２０４のズーム、広角の指示を行うことができる。
【００５９】
図１５は、この実施の形態４における処理を示すフローチャートで、この処理を実行する制御プログラムは中央処理装置２０２のプログラムメモリ２１１に記憶されている。
【００６０】
まずステップＳ１７１で、カメラ２０４の初期状態を表示し、ステップＳ１７２で、ズーム倍率の可動範囲と現在のズーム倍率を表示する。尚、この場合のズーム倍率は、横方向の視野角で管理されており、横方向の視野角を「Ｘ」とすると、ズーム倍率はＡ／Ｘ（Ａは定数）で求められる。ここで「Ａ」を最も広角の場合の視野角と等しくしておけば、最も広角の場合を基準とした、ズーム倍率が求められる。これは図９のスクロールバーの表示等で表される。次にステップＳ１７３に進み、横方向の視野角に応じてカメラ姿勢の１クリック当たりの移動量を求め、その移動量をＲＡＭ２１２に記憶しておく。ここで視野角を「Ｘ」とすると、ボタン３０５，３０６を一回指示（クリック）した場合の移動量を（Ｂ×Ｘ（Ｂは定数））で求める。カメラ２０４の縦方向の移動（チルト）に関しても、画面の縦横比から、縦方向の視野角を求め、同様に縦方向のカメラ２０４の１クリック当たりの姿勢移動量を求める。
【００６１】
スクロールバー３０７，３０８の操作に関しては、前述の実施の形態と同様であるが、ボタン３０３，３０４，３０５，３０６、或はスクロールバー３０７，３０８内をクリックした場合、或はこれらボタンを指示し続けた場合にステップＳ１７５でカメラ２０４の姿勢が変更されたものとしてステップＳ１７６に進み、例えば前記「Ｂ」の値が“０．１”となっていれば、ボタン３０５を一回クリックすると、カメラ２０４が右方向に「Ｘ／１０」度パンする。こうしてカメラ２０４の移動が終了した後に、カメラ２０４より映像が送られてくると被写体３０２が左方向に映像の横幅の「１／１０」だけずれた位置に移動されて表示される。尚、ボタン３０５を指示し続けた場合は、タイマ等の計時に基づいて、前記処理が一定時間間隔で連続して行われることになる。尚、このような動作は、ボタン３０３，３０４或はスクロールバー３０７が指示されることによるチルト動作の場合も同様にして行われる。
【００６２】
次にステップＳ１７８に進み、スクロールバー７０４が指示された場合にはステップＳ１７９に進み、パン或はチルト動作の場合と同様に、ステップＳ１７９で、カメラ２０４のズーム倍率が変更されて、映像が再表示され、次にステップＳ１８０で、その時にズーム倍率に応じて視野角「Ｘ」が決定され、それにより１クリック当たりのチルト或はパン方向の移動量（Ｂ×Ｘ）の更新が行われる。さらにステップＳ１８１に進み、カメラ２０４におけるズーム倍率の変更の指示が行われる。
【００６３】
これにより、ズーム倍率に応じてパン或はチルト等のカメラ操作の調整ステップ量を制御することにより、被写体の表示画面上における表示を、広角の時と望遠の時とで同様にできるため、このようなパン、チルト操作して所望の画像を見たい場合に非常に有用となる。
【００６４】
［実施の形態４の変形例１（図１６）］
ここでは、ズーム倍率に応じたカメラの姿勢制御の移動量を予め記憶装置２０３などに記憶しておき、前述の図１５のステップＳ１７９で、ズーム倍率が指示されると図１６のステップＳ１９１に進み、その指示されたズーム倍率に対応する各ボタン３０３，３０４，３０５，３０６を１回クリックしたときの移動量を記憶装置２０３より読み出す。そしてステップＳ１９２に進み、その読み出した移動量に基づいて、カメラ２０４の各ボタン３０３，３０４，３０５，３０６を１回クリックしたときの移動量を更新してステップＳ１８１（図１５）に進む。これにより、次にステップＳ１７５でカメラ姿勢の変更操作が行われると図１５のステップＳ１７６において、ステップＳ１９２で更新された移動量に関する情報を用いてカメラ２０４の姿勢変更のための移動量が計算される。これによりクライアントが所望するズームに応じてカメラ２０４の姿勢を変更することができる。
【００６５】
［実施の形態４の変形例２（図１７）］
ここではカーソル３０９により指示された位置に応じて、そのカメラ２０４のズーム倍率に対応する姿勢変更のための移動量が変更される例を説明する。
【００６６】
図１７において、図１５のステップＳ１７５でカメラ２０４の姿勢変更指示が入力されると図１７のステップＳ１９３に進み、ポインティングデバイス２０５によりクリックされた時のカーソル３０９の位置情報を取得する。次にステップＳ１９４に進み、そのカーソル３０９がスクロールバー３０８，３０７内にあるかどうかを調べ、なければボタン上にあるものとしてステップＳ１７６に進んで前述の処理を実行する。一方、ステップＳ１９４でスクロールバー内にないときはステップＳ１９５に進み、そのスクロールバー内におけるカーソル３０９の位置に応じて移動量を計算してステップＳ１７７（図１５）に進む。
【００６７】
これにより、スクロールバー内で指示されたカーソル３０９の位置に応じて、その時のズーム倍率に対応するパンやチルトでの移動量が計算されるので、何度もボタン３０４，３０６等を指示する必要がなくなる。
【００６８】
［実施の形態４の変形例３（図１８）］
ここではつまみ３０７ａ，３０８ａがスクロールバーの端近傍に位置している状態でボタン３０３，３０４，３０５，３０６のいずれかがクリックされた時に、そのつまみが端に到達するまでに相当する移動量が、１クリック当たりのパン、チルトの移動量以下であれば、そのつまみをスクロールバーの端部にまで移動するものである。
【００６９】
図１８のステップＳ２０１において、カメラ２０４の姿勢変更指示が入力されるとステップＳ２０２に進み、カーソル３０９がボタン上にあるか否かをみる。ボタン上にあればステップＳ２０３に進み、つまみがその指示されたボタンから１クリックに相当する移動距離以内であるかを調べ、そうでなければステップＳ１７６（図１５）に進み、１クリックに相当する距離だけつまみを移動し、そのときの移動量を計算する。一方、つまみの位置が１クリックに相当する移動距離以内であればステップＳ２０４に進み、そのつまみをスクロールバーの端まで移動させ、そのつまみの移動量に応じて、カメラ２０４の移動量を求める。
【００７０】
［実施の形態４の変形例４（図１９）］
ここではつまみがドラッグ操作により移動された時、そのドラッグの開始点と終了点（ドロップ位置）との差分に基づいて、各ボタン３０３，３０４，３０５，３０６の１クリックに相当するカメラ２０４のズーム倍率に対応する姿勢の変更量を決定する。
【００７１】
即ち、図１９のフローチャートにおいて、まずステップＳ２１０で、カーソル３０９の位置情報を取得し、次にステップＳ２１１に進み、つまみがドラッグされたかを調べ、そうであればステップＳ２１２に進み、そのドラッグ操作の開始位置を記憶する。次にステップＳ２１３に進み、つまみのドラッグ操作が終了したかどうかを調べ、終了するとステップＳ２１４に進み、その終了地点の位置情報を記憶する。そしてステップＳ２１５に進み、その開始点と終了点との差分を求め、次にステップＳ２１６で、その差分に基づいてカメラ２０３の姿勢の変更量を決定する。次にステップＳ２１７に進み、その差分値をポインティングデバイス２０５による１クリックに相当するカメラの姿勢の移動量として設定する。こうしてステップＳ１７７に進む。
【００７２】
一方ステップＳ２１１で、つまみドラッグ操作でない時はステップＳ２１８に進み、ボタンがクリックされたかどうかをみる。ボタンがクリックされた時はステップＳ２１９に進み、ステップＳ２１７で設定された単位移動量に基づいてカメラ２０３の姿勢変更量を計算し、次にステップＳ１７７に進んで、実際にカメラ２０３の姿勢を変更する。
【００７３】
これによれば、１クリックに相当する姿勢変更量をユーザが自在に設定できるので、何回もボタンやスクロールバーを指示してつまみを移動させる必要がなくなり、カメラ姿勢制御操作を簡略化できるという効果がある。尚、以上の説明においては、説明の便宜上各実施の形態に分けて説明したが、第１、第２、第４の実施の形態は、同一の装置において実施されるものであり、第３の実施の形態はその様な装置をネットワークを介して複数接続した場合を示すものである。
【００７４】
以上説明したように本実施の形態によれば、以下のような効果がある。
（１）撮影に使用しているカメラの可動範囲を容易に把握できるため、操作が容易になる。
（２）スクロールバーのつまみを移動するだけで、所望の方向にカメラを回転できるので操作がしやすい。
（３）カメラの絶対角度を指定できるので、カメラの遠隔制御を行なっている場合等で、カメラの姿勢変更とカメラからの映像との時間的なずれがある場合にも容易に所望の角度に設定できる。
（４）カメラの最大振れ角を設定して、その範囲内でカメラの姿勢を調整できるため、決まった位置での遠隔操作を容易にできる。
（５）ネットワークを介してカメラの位置を制御する際、その制御権を有するクライアントを１つに設定して制御できる。
（６）カメラの遠隔制御で実施される要求信号を纏めて最近の要求信号のみを実行することにより、要求信号を一々実行する場合に比べて、カメラの操作制御がより迅速になり、かつ簡単にできる。
【００７８】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、連続して入力される複数の制御要求で種別が共通する制御要求があれば、それら共通する制御要求が、例えば交互に入力された場合であっても、その中で最新の制御要求を採用して動作を制御するため、一々制御要求を処理する場合に比べて、その制御要求に対して撮像装置をより迅速に動作させることができるという効果がある。
【００８０】
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１のカメラ制御装置における処理を示すフローチャートである。
【図２】本発明の実施の形態１のカメラ制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】
【図４】本発明の実施の形態１における表示装置での表示例を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態２の画面表示例を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態２のカメラ制御装置における処理を示すフローチャートである。
【図７】従来のカメラ制御装置における画面の表示例を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態３のカメラ制御装置とサーバの構成を示すブロック図である。
【図９】
【図１０】本発明の実施の形態３，４における表示装置での表示例を示す図である。
【図１１】本発明の実施の形態３のカメラ制御装置における処理を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の実施の形態３のサーバにおける処理を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の実施の形態３のネットワーク構成を示す図である。
【図１４】本発明の実施の形態３のカメラ制御装置における処理を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の実施の形態４におけるカメラ制御装置における処理を示すフローチャートである。
【図１６】本発明の実施の形態４の変形例１の処理を示すフローチャートである。
【図１７】本発明の実施の形態４の変形例２の処理を示すフローチャートである。
【図１８】本発明の実施の形態４の変形例３の処理を示すフローチャートである。
【図１９】本発明の実施の形態４の変形例４の処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
２０１ 表示装置
２０２ 中央処理装置
２０３ 記憶装置
２０４ カメラ
２０５ ポインティングデバイス
２１０ ＣＰＵ
２１１ プログラムメモリ
２１２ ＲＡＭ
３０７，３０８ スクロールバー
３０９ マウスカーソル
５１０ サーバ
Claims (4)
- 撮像装置を制御する撮像制御装置であって、
ネットワークを介して接続された操作端末からパン及びチルトのうち少なくとも１つの種別の制御要求を受信する受信手段と、
前記受信手段により受信される連続する複数の制御要求で共通する種別がなければそれぞれの制御要求に応じて前記撮像装置を制御し、前記受信手段により受信される連続する複数の制御要求で種別が共通する制御要求があれば、当該共通する制御要求が連続しておらず、またその制御量が互いに異なるとしても、前記共通する制御要求の中で最新に受信された制御要求に応じて前記撮像装置を制御する制御手段と、
を有することを特徴とする撮像制御装置。 - 前記最新に指示された制御要求に応じた前記撮像装置の制御結果を、前記操作端末に対して送信する送信手段を更に有することを特徴とする請求項１に記載の撮像制御装置。
- 撮像装置を制御する撮像制御方法であって、
ネットワークを介して接続された操作端末からパン及びチルトのうち少なくとも１つの種別の制御要求を受信する受信工程と、
前記受信工程で受信される連続する複数の制御要求で共通する種別がなければそれぞれの制御要求に応じて前記撮像装置を制御し、前記受信工程で受信される連続する複数の制御要求で種別が共通する制御要求があれば当該共通する制御要求が連続しておらず、またその制御量が互いに異なるとしても、前記共通する制御要求の中で最新に受信された制御要求に応じて前記撮像装置を制御する制御工程と、
を有することを特徴とする撮像制御方法。 - 前記最新に指示された制御要求に応じた前記撮像装置の制御結果を、前記操作端末に対して送信する送信工程を更に有することを特徴とする請求項３に記載の撮像制御方法。
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