JP3835161B2

JP3835161B2 - Visibility assist device for vehicle

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Publication number: JP3835161B2
Application number: JP2000352631A
Authority: JP
Inventors: 雅彦岩崎; 光明萩野; 純一笠井
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2000-11-20
Filing date: 2000-11-20
Publication date: 2006-10-18
Anticipated expiration: 2020-11-20
Also published as: JP2002154375A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の前端部及び後端部の少なくとも一方における左右の画像情報を運転者から視認可能な位置に表示することにより、見通しの悪い交差点での運転者の視覚範囲を補助する車両用視界補助装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の車両用視界補助装置としては、例えば特開平９−５８３４３号公報（以下、第１従来例と称す）及び特開平９−７１１８０号公報（以下、第２従来例と称す）に記載されたものが知られている。
第１従来例には、車両の前部中央部に取付けたノーズビューカメラユニットで左右の画像情報を撮像し、推測航法でもとめた車両の走行軌跡と道路地図情報とから道路地図上での車両の相対位置及びＧＰＳ衛星からの電波を受信して求めた車両の絶対位置に基づき道路上での現在位置を検出すようにしたカーナビゲーションからの情報及び車速に基づいて一旦停止交差点を判定し、ローギヤに入っており、且つ車速が所定車速以下であるときに車両がその交差点に進入し始めると判断したときのみ、モニタにノーズビュー画像を表示させるようにした車両のノーズビュー装置が記載されている。
【０００３】
第２従来例には、ウインカースイッチがＯＮになっているときに、乗員の視界と同等位置になる車両上に取付けた距離測定装置を用いて、車両の左右の距離を測定することで道路両脇の構造物があると判断した場合に乗員が視界を遮られていると判定し、車両前部に取付けた撮像装置からの画像をモニタに表示するようにした車両用視界補助装置が記載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記第１従来例にあっては、カーナビゲーション等の外部の道路情報供給手段から供給される情報に基づいて一旦停止交差点を判定するようにしているので、道路情報供給手段からの情報が供給されない道路やＧＰＳ衛星電波を受信できない場合には、モニタにノーズビュー画像を表示させる位置の精度が低下し、交差点のかなり手前からモニタにノーズビュー画像を表示せざるを得なくなるという未解決の課題がある。
【０００５】
また、第２従来例にあっては、ウインカースイッチがＯＮであって、道路両脇の構造物があるときに、車両前部に取付けた撮像装置からの画像をモニタに表示するようにしているので、交差点で車両が直進する場合には、視界補助装置が自動で作動しないと共に、右左折するためウインカーを出す場合には、ウインカー出しが交差点のかなり手前でも視界補助装置がＯＮになってしまい、まだ交差道路の情報が必要でない運転者に交差道路の手前の道路脇の構造物の表示が開始されることになり、運転者にとって煩わしいという未解決の課題がある。
【０００６】
そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、見通しの悪い交差道路にさしかかったときに、タイミングよく表示装置で交差道路画像情報を表示することができる車両用視界補助装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に係る車両用視界補助装置は、車両における前後方向端部の少なくとも一方に配設されて車両の左右方向を撮像する撮像手段と、該撮像手段で撮像した画像情報を車両の運転者に表示する画像表示手段とを備えた車両用視界補助装置において、前記撮像手段の車両前後方向の近傍で撮像方向の対象物との距離を測定する測距手段と、見通しの悪い交差点への接近を検出する交差点接近検出手段と、該交差点接近検出手段で見通しの悪い交差点への接近を検出したときに前記測距手段で測定した距離情報の増大に基づき車両の交差点への進入を検出する交差点進入検出手段と、該交差点進入検出手段で車両の交差点への進入を検出したときに、前記画像表示手段での画像情報の表示を可能とする画像情報表示制御手段とを備えたことを特徴としている。
【０００８】
また、請求項２に係る車両用視界補助装置は、請求項１に係る発明において、前記交差点接近検出手段は、車両の現在位置を測定する全地球測位システム（ＧＰＳ）等で構成される車両位置測定手段と、道路地図情報を供給する道路地図情報供給手段とを備え、前記車両位置測定手段で測定した現在位置情報に基づいて前記道路地図情報供給手段の道路地図情報を参照して車両の交差点への接近を検出するように構成されていると共に、交差点への接近を検出したときに前記測距手段を作動状態とする測距作動制御手段を備え、作動状態となった前記測距手段の測定距離が設定値以下であるときに見通しの悪い交差点であると判断するように構成されていることを特徴としている。
【０００９】
さらに、請求項３に係る車両用視界補助装置は、請求項２に係る発明において、前記交差点接近検出手段が、現在の車両位置から交差点までの走行距離が所定値以下であるときに、交差点に接近したことを検出するように構成されている。
さらにまた、請求項４に係る車両用視界補助装置は、請求項２に係る発明において、車両の車速を検出する車速検出手段を備え、前記交差点接近検出手段が、現在の車両位置から交差点までの走行距離を前記車速検出手段で検出した車速で除した走行時間が所定値以下であるときに、交差点に接近したことを検出するように構成されている。
【００１０】
なおさらに、請求項５に係る車両用視界補助装置は、請求項２乃至４の何れかの発明において、車両の車速を検出する車速検出手段を備え、前記測距作動制御手段は、前記車速検出手段で検出した車速が例えば停止近傍の所定値以下であるときに、測距手段を作動状態とするように構成されている。
また、請求項６に係る車両用視界補助装置は、請求項１乃至５の何れかの発明において、前記測距手段で検出した距離情報に基づいて交差道路における移動体が自車両に接近していることを検出する移動体検出手段と、該移動体検出手段で、自車両に接近する移動体が存在を検出した場合に、運転者に警報を出力する報知手段とを備えている。
【００１１】
さらに、請求項７に係る車両用視界補助装置は、請求項６に係る発明において、前記移動体検出手段が、前記測距手段で測定した距離情報が所定値以下であるときに、交差道路における移動体が自車両に対して接近していると判断するように構成されている。
さらにまた、請求項８に係る車両用視界補助装置は、請求項６に係る発明において、前記移動体検出手段が、前記測距手段で測定した距離情報から求めた前記移動体の相対車速が所定位置以上で且つ自車両に接近する方向であるときに、交差道路における移動体が自車両に対して接近していると判断するように構成されている。
【００１２】
なおさらに、請求項９に係る車両用視界補助装置は、請求項６乃至８の何れかの発明において、前記画像表示手段が、前記撮像手段の画像のうち、左側の画像情報と右側の画像情報とを、夫々個別に表示可能であると共に、前記移動体検出手段により自車に接近する移動体の方向の画像情報のみを表示するように構成されている。
【００１３】
また、請求項１０に係る車両用視界補助装置は、請求項２乃至９の何れかの発明において、前記画像表示手段が、前記撮像手段の画像のうち、左側の画像情報と右側の画像情報とを、夫々個別に表示可能であると共に、前記移動体検出手段により自車に接近する移動体の方向の画像情報のみを表示するように構成されている。
【００１４】
さらに、請求項１１に係る車両用視界補助装置は、請求項２乃至９の何れかの発明において、前記道路地図情報供給手段は、交差点の交差角度情報を含むと共に、前記撮像手段は、撮像部を車両の略上下方向の軸周りに回動する撮像部回動駆動手段と、前記交差角情報に基づいて前記撮像部回動駆動手段を制御する撮像部回動制御手段とを有する。
【００１５】
さらにまた、請求項１２に係る車両用視界補助装置は、請求項１乃至１０の何れかの発明において、前記測距手段が、前記撮像手段より車両前後方向端部側に設けられている。
【００１６】
【発明の効果】
請求項１に係る発明によれば、車両の左右方向を撮像する撮像手段の車両前後方向の近傍に配設した測距手段で左右方向の対象物との距離を測定し、交差点接近検出手段で見通しの悪い交差点に接近したことを検出したときに、交差点進入検出手段で、測距手段の測定距離が増大するときに、見通しの悪い交差点に入ったことを検出し、画像情報表示制御手段でこの交差点への進入時に撮像手段で撮像した画像情報を画像表示手段に表示するようにしたので、車両の前部又は後部が交差点内に入ったタイミングで左右の画像情報を表示することができ、交差点の手前の不必要な画像や見通しの良い交差点の画像を表示しないことにより、運転者が必要とする交差道路の画像情報をタイムリーに表示することができるという効果が得られる。
【００１７】
また、請求項２に係る発明によれば、交差点接近検出手段で、車両現在位置と道路地図情報とに基づいて交差点への接近を検出したときに、測距作動制御手段で測距手段を作動状態とするので、測距手段を交差点接近時のみ作動状態として、測距手段の不必要な作動を防止することができるという効果が得られる。
さらに、請求項３に係る発明によれば、交差点接近検出手段で、現在の車両位置から交差点までの距離が所定位置以下であるときに交差点に接近したことを検出するので、交差点手前で測距手段を確実に作動させて、交差点進入を確実に判断することができるという効果が得られる。
【００１８】
さらにまた、請求項４に係る発明によれは、交差点接近検出手段で、現在の車両位置から交差点までの距離を車速で除した現在の車両位置から交差点までの走行時間が所定値以下であるときに交差点に接近したことを検出するので、車両の車速にかかわらず、常に交差点手前の同一タイミングで測距手段をより確実に作動させて、交差点進入を確実に判断することができるという効果が得られる。
【００１９】
さらにまた、請求項５に係る発明によれば、車両が交差点に接近し、且つ車速が所定値以下になって初めて測距手段が作動状態となるので、信号のある交差点で青信号の場合のように一時停止を必要としない状況下において、測距手段の不必要な作動を防止し、ひいては視界補助装置全体の不必要な動作を防止することができるという効果が得られる。
【００２０】
なおさらに、請求項６に係る発明によれば、移動体検出手段で、移動体が自車両に接近していることを検出したときに、報知手段で運転者に警報を出力するので、自動車、二輪車、自転車等の移動体の接近に対して運転者に注意を喚起させることができるという効果が得られる。
また、請求項７に係る発明によれば、移動体検出手段で、測距手段で測定される距離が所定値以下であるときに交差道路における移動体が自車両に対して接近していると判断するので、遠方の移動体については移動体として判断することがなく、運転者が当面注意を必要とする情報のみを報知手段で報知することができるという効果が得られる。
【００２１】
さらに、請求項８に係る発明によれば、測距手段で測定した距離情報から求める移動体の相対速度が、所定値以上で且つ自車両に接近する方向であるときに、自車両に対して移動体が接近していると判断するので、交差道路における移動体のうち、自車両に対し所定値以上の相対車速で接近する移動体を報知手段で報知することができ、運転者が当面注意を必要とする情報のみを報知することが可能となるという効果が得られる。
【００２２】
さらにまた、請求項９に係る発明によれば、左右の画像情報を個別に表示可能であり、自車両に接近する移動体が存在する方向のみの撮像手段の画像情報を表示するようにしたので、運転者が当面注意を必要とする画像情報のみを表示することができ、運転者が注意を要する方向を確実に把握することができるという効果が得られる。
【００２３】
なおさらに、請求項１０に係る発明によれば、測距手段の測距部が交差点の交差角に応じて回動されるので、交差点の交差角が９０度でない場合でも、交差道路の移動体を測距部で確実に捉えることができるという効果が得られる。
また、請求項１１に係る発明によれば、撮像手段の撮像部が交差点の交差角に応じて回動されるので、交差点の交差角が９０度でない場合にでも、交差道路の画像情報を正確に撮像することができるという効果が得られる。
【００２４】
さらに、請求項１２に係る発明によれば、測距手段が撮像手段より車両の前後方向で端部側に配設されているので、測距手段で運転者より前方又は後方の距離情報をより早く検出することができるという効果が得られる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を伴って説明する。
図１は本発明の第１の実施形態を示す概略構成図であり、図中、１は車両であって、そのフード１ａの前端部フード左右位置に夫々車両左右方向を撮像して撮像情報を出力するＣＣＤカメラで構成される撮像手段としての撮像装置２Ｌ及び２Ｒが取付けられていると共に、これら撮像装置２Ｌ及び２Ｒの前端側位置におけるバンパー１ｂの左右位置に車両左右方向（車幅方向）の対象物との距離を測定して距離検出値を出力するミリ波レーダ、レーザレーダ等で構成される測距手段としての測距センサ３Ｌ及び３Ｒが取付けられている。
【００２６】
また、車室内には、運転者から視認可能な位置に画像表示手段としての画像表示装置４が配設されている。
そして、撮像装置２Ｌ，２Ｒから出力される画像情報、測距センサ３Ｌ，３Ｒから出力される距離検出値が図２に示すように情報演算処理装置５に入力されている。この情報演算処理装置５には、撮像装置２Ｌ，２Ｒ及び測距センサ３Ｌ，３Ｒの他、全地球測位システム（ＧＰＳ）を備えてＧＰＳ衛星からの電波を受信することにより、自車両の現在位置を検出する現在位置検出装置６からの現在位置情報が入力されると共に、カーナビゲーションシステム等の道路地図情報を供給する地図情報供給手段としての地図情報供給装置７からの道路地図情報が入力され、さらに車両１の車速を検出する車速検出手段としての車速センサ８から出力される車速検出値が入力され、これらに基づいて所定の演算処理を行って交差点進入を検出して、撮像装置２Ｌ，２Ｒの画像情報を画像表示装置４に供給して、交差道路の状況を視認可能とすると共に、交差道路に警報すべき移動体が存在するときに画像表示装置４で警報表示を行い、且つ演算処理装置５に接続された警報音装置９で警報音を発する。
【００２７】
ここで、画像表示装置４は、図３に示すように、表示画面４ａが中央部で左右２つの左側画面４Ｌ及び右側画面４Ｒに分割され、左側画面４Ｌに左側の撮像装置２Ｌの画像情報を表示し、右側画面４Ｒに右側の撮像装置２Ｒの画像情報を表示するように構成され、両左右側画面４Ｌ及び４Ｒの上下部に警報表示部４ｂ及び４ｃが形成されている。
【００２８】
そして、演算処理装置４では、図４に示す視界補助処理を実行する。
この視界補助処理は、先ず、ステップＳ１で、現在位置検出装置６から入力される現在位置情報と地図情報供給装置７から入力される道路地図情報とに基づいて現在の車両位置を把握し、次いでステップＳ２に移行して、交差点までの距離が所定距離以下であるか否かによって交差点付近を走行しているか否かを判定し、交差点までの距離が所定距離を超えているときには交差点付近を走行していないものと判断してステップＳ３に移行し、後述する交差点接近フラグＦを“０”にリセットしてから前記ステップＳ１に戻り、交差点までの距離が所定距離以下であるときには交差点付近を走行しているものと判断してステップＳ４に移行する。
【００２９】
このステップＳ４では、車速センサ８から入力される車速検出値Ｖを読込み、次いでステップＳ５に移行して、読込んだ車速検出値Ｖが予め設定した停止近傍の低車速設定値ＶＬ以下であるか否かを判定し、車速検出値Ｖが低車速設定値ＶＬを超えているときには、信号がある交差点で青信号で通過するか優先道路を走行しているもの等であると判断して前記ステップＳ３に移行し、車速検出値Ｖが低車速設定値ＶＬ以下であるときには交差点にゆっくりと進入するものと判断してステップＳ６に移行する。
【００３０】
このステップＳ６では、測距センサ３Ｌ，３Ｒを作動状態として距離検出値ＤＬ，ＤＲを読込み、次いでステップＳ７に移行して、後述する交差点接近フラグＦが“１”にセットされているか否かを判定し、交差点接近フラグＦが“０”にリセットされているときには、ステップＳ８に移行して、両距離検出値ＤＬ，ＤＲが共に所定値ＤＳＬ，ＤＳＲ以上であるか否かを判定し、左右の距離検出値ＤＬ，ＤＲが共に設定値ＤＳＬ，ＤＳＲ以上であるときには、見通しの良い交差点に近付いているものと判断して前記ステップＳ１に戻り、左右の距離検出値ＤＬ，ＤＲの何れかが所定値ＤＳＬ，ＤＳＲ以下であるときには見通しの悪い交差点に近付いたものと判断してステップＳ９に移行し、交差点接近フラグを見通しの悪い交差点接近中であることを表す“１”にセットしてからステップＳ１に戻る。ここで、指定値ＤＳＬ及びＤＳＲは、例えば片側一車線道路を左側通行することを標準として設定した場合に、ＤＳＬを１ｍ、ＤＳＲを３ｍに設定することが好ましいが、これに限定されるものではなく、左右で任意の距離を設定することができ、左右を同一値に設定するようにしてもよい。
【００３１】
また、ステップＳ７の判定結果がフラグＦが“１”にセットされているときには直接ステップＳ１０に移行し、左右の距離検出値ＤＬ，ＤＲが共に設定値ＤＳ以上であるか否かを判定し、左右の距離検出値ＤＬ，ＤＲの何れかが設定値ＤＳＬ，ＤＳＲ以下であるときには交差点に進入していないものと判断して前記ステップＳ１に戻り、左右の距離検出値ＤＬ，ＤＲが共に設定値ＤＳＬ，ＤＳＲ以上であるときには交差点内に進入したものと判断してステップＳ１１に移行する。
【００３２】
このステップＳ１１では、左右の撮像装置２Ｌ，２Ｒを作動状態とし、次いでステップＳ１２に移行して、左右の距離検出値ＤＬ，ＤＲを微分することにより、移動体の相対車速ΔＶＬ，ΔＶＲを演算し、次いでステップＳ１３に移行して、左側の交差道路から接近車両が有るか否かを判定する。この判定は、移動体が自車両に接近する方向の相対速度を負としたときに、相対車速ΔＶＬが所定値ΔＶＳ（例えば−３ｋｍ／ｈ）以下であるか否かを判定することにより行い、相対車速ΔＶＬが所定値ΔＶＳ以下であるときには接近車両が有るものと判断してステップＳ１４に移行し、画像表示装置４を作動状態とすると共に、その左側画面４Ｌに左側の撮像装置２Ｌの画像情報を表示してからステップＳ１５に移行し、相対車速ΔＶＬが所定値ΔＶＳを超えているときには直接ステップＳ１８に移行する。
【００３３】
ステップＳ１５では、警報を必要とする車両であるか否かを判定する。この判定は、相対車速ΔＶＬが所定値ΔＶＴ（例えば−１５ｋｍ／ｈ）以下であるか又は距離検出値ＤＬが所定値ＤＴ（例えば３０ｍ）以下であるかを判定し、相対車速ΔＶＬが所定値ΔＶＴ以下であるとき又は距離検出値ＤＬが所定値ＤＴ以下であるときには左側の交差道路に警報すべき移動体が存在するものと判断してステップＳ１６に移行し、画像表示装置４の左側表示画面４Ｌの警報表示部４ｂを例えば赤色表示することにより警報表示を行い、次いでステップＳ１７に移行して、警報音装置９で警報音を発してからステップＳ１８に移行し、前記ステップＳ１５の判定結果が交差道路の左側に警報すべき移動体が存在しないときには直接ステップＳ１８に移行する。
【００３４】
ステップＳ１８では、右側の交差道路から接近車両が有るか否かを判定する。この判定は、相対車速ΔＶＲが所定値ΔＶＳ（例えば−３ｋｍ／ｈ）以下であるか否かを判定することにより行い、相対車速ΔＶＲが所定値ΔＶＳ以下であるときには接近車両が有るものと判断してステップＳ１９に移行し、画像表示装置４の右側画面４Ｒに右側の撮像装置２Ｒの画像情報を表示してからステップＳ２０に移行し、相対車速ΔＶＲが所定値ΔＶＳを超えているときには直接ステップＳ２３に移行する。
【００３５】
ステップＳ２０では、警報を必要とする車両であるか否かを判定する。この判定は、相対車速ΔＶＲが所定値ΔＶＴ（例えば−１５ｋｍ／ｈ）以下であるか又は距離検出値ＤＲが所定値ＤＴ（例えば３０ｍ）以下であるかを判定し、相対車速ΔＶＲが所定値ΔＶＴ以下であるとき又は距離検出値ＤＲが所定値ＤＴ以下であるときには右側の交差道路に警報すべき移動体が存在するものと判断してステップＳ２１に移行し、画像表示装置４の右側表示画面４Ｒの警報表示部４ｃを例えば赤色表示することにより警報表示を行い、次いでステップＳ２２に移行して、警報音装置９で警報音を発してからステップＳ２３に移行し、前記ステップＳ２０の判定結果が交差道路の左側に警報すべき移動体が存在しないときには直接ステップＳ２３に移行する。
【００３６】
このステップＳ２３では、車速検出値Ｖが設定車速ＶＬを超えたか否かを判定し、車速検出値Ｖが設定車速ＶＬ以下であるときには交差点内を走行しているものと判断して前記ステップＳ１２に戻り、車速検出値Ｖが設定車速ＶＬを超えているときには交差点を通過しているものと判断してステップＳ２４に移行して、撮像装置２Ｌ，２Ｒ及び測距センサ３Ｌ，３Ｒを非作動状態とし、次いでステップＳ２５に移行してフラグＦを“０”にリセットしてから前記ステップＳ１に戻る。
【００３７】
次に、上記実施形態の動作を説明する。今、自車両が道路の交差点付近ではない所を走行している場合には、現在位置情報と道路地図情報とに基づいて把握される車両位置が交差点付近ではないことにより、図３の視界補助処理において、ステップＳ１，Ｓ２を繰り返すことにより、撮像装置２Ｌ，２Ｒ及び測距センサ３Ｌ，３Ｒが非作動状態であると共に、画像表示装置４も非作動状態であり、左右表示画面４Ｌ，４Ｒに画像情報が表示されていない状態にある。
【００３８】
この状態で、青信号の交差点、優先道路で交差点を通過する場合には、交差点付近を走行する状態となるとステップＳ２からステップＳ４に移行するが、車速検出値Ｖが所定値ＶＬより速い状態で走行するので、このステップＳ５からステップＳ１に戻り、撮像装置２Ｌ，２Ｒ、測距センサ３Ｌ，３Ｒ及び画像表示装置４が非作動状態を継続する。
【００３９】
その後、左右の見通しの良い一時停止交差点付近を走行する状態となると、一時停止交差点の手前で停止近傍の車速まで減速することにより、ステップＳ５からステップＳ６に移行し、測距センサ３Ｌ，３Ｒが作動状態とされて、これらで検出した距離検出値ＤＬ，ＤＲを読込む。このとき、フラグＦが“０”にリセットされているので、ステップＳ８に移行し、見通しのよい一時交差点であるので、測距センサ３Ｌ，３Ｒの距離検出値ＤＬ，ＤＲが共に所定値ＤＳＬ，ＤＳＲより大きな値となることから、ステップＳ８から前記ステップＳ１に戻り、撮像装置２Ｌ，２Ｒ、測距センサ３Ｌ，３Ｒ及び画像表示装置４が非作動状態を継続する。
【００４０】
ところが、左右の見通しが悪い一時停止交差点付近を走行する状態となると、一時停止交差点の手前で、車速検出値Ｖが所定車速ＶＬ以下となり、これによって測距センサ３Ｌ，３Ｒが作動状態となって、これら測距センサ３Ｌ，３Ｒで検出される距離検出値ＤＬ，ＤＲが所定値ＤＳＬ，ＤＳＲ未満となることにより、ステップＳ８からステップＳ９に移行し、フラグＦが“１”にセットされる。
【００４１】
このため、次に、ステップＳ７に達したときに、フラグＦが“１”にセットされていることにより、ステップＳ１０に移行し、交差点内に進入していないときには、ＤＬ＜ＤＳＬ且つＤＲ＜ＤＳＲの状態を継続するので、ステップＳ１０からステップＳ１に戻る。
その後、自車両が一時停止交差点に進入する状態となると、測距センサ３Ｌ，３Ｒが交差道路に対向することになり、これら測距センサ３Ｌ，３Ｒの距離検出値ＤＬ，ＤＲが夫々ＤＬ≧ＤＳＬ，ＤＲ≧ＤＳＲとなることにより、ステップＳ１０からステップＳ１１に移行し、撮像装置２Ｌ，２Ｒが共に作動状態となることにより、これら撮像装置２Ｌ，２Ｒで左右の交差道路の画像情報が撮像開始される。
【００４２】
そして、ステップＳ１２に移行して、測距センサ３Ｌ，３Ｒの距離検出値ＤＬ，ＤＲを微分することにより、相対速度ΔＶＬ，ΔＶＲを算出してからステップＳ１３に移行する。
このとき、左側の交差道路から接近する車両、自転車、歩行者等の移動体が存在しない場合には、相対速度ΔＶＬが零であり、遠ざかる移動体があるときには相対速度ΔＶＬが正となるので、共にステップＳ１８に移行して、右側の交差道路から接近する移動体も存在しない場合には、ステップＳ１８からステップＳ２３に移行し、車速検出値Ｖが所定値ＶＬ１を超えているか否かを判定し、Ｖ＜ＶＬ１であるときには自車両が交差点内にゆっくりと進入しているか、停止しているものと判断して前記ステップＳ１２に戻る。
【００４３】
一方、見通しの悪い一時停止交差点内に進入したときに、左側及び／又は右側の交差道路から自車両に向かって接近する移動体が存在するときには、相対速度ΔＶＬ及び／又はΔＶＲが負値となり、この相対速度ΔＶＬ及び／又はΔＶＲが負値の所定値ΔＶＳ以下であるときには、接近車両有りと判断して、画像表示装置４の左側画面４Ｌ及び/又は右側画面４Ｒに左側撮像装置２Ｌ及び／又は右側撮像装置２Ｒで撮像した画像情報を表示する。このため、運転者が画像表示装置４の表示画面４ａを視認することにより、左右何れの側から車両又は歩行者が接近しているかを容易に判断することができる。
【００４４】
そして、交差道路の左右何れかの方向から車両、歩行者等の移動体が接近している場合に、その相対速度ΔＶＬ及び／又はΔＶＲが負値の所定値ΔＶＴ以下であるか又は距離検出値ＤＬ及び／又はＤＲが所定値ＤＴ以下であるときには、ステップＳ１６及び／又はステップＳ２１に移行して、画像表示装置４の左側警報表示部４ｂ及び／又は右側警報表示部４ｃに赤色表示が表示されて警報表示が行われるとと共に、ステップＳ１７及び／又はステップＳ２２に移行して、警報音装置９で警報音が発せられることにより、運転者に移動体の接近を報知することができる。
【００４５】
その後、交差道路の移動体が交差点を通過して、交差道路で自車両に接近する移動体が存在しない状態となると、ステップＳ１３からステップＳ１８を経てステップＳ２３に移行することになり、今まで画像表示装置４における左側画面４Ｌ及び/又は右側画面４Ｒに左側撮像装置２Ｌ及び／又は右側撮像装置２Ｒで撮像した画像情報の表示状態を継続するが、これら画面４Ｌ及び／又は４Ｒに移動体が表示されない状態となる。
【００４６】
この状態で、自車両を緩発進させて、運転者自身が交差道路の状況を確認してから加速して交差点を通過すると、車速検出値Ｖが所定値ＶＬ１を超える状態となると、ステップＳ２２からステップＳ２３に移行して、撮像装置２Ｌ，２Ｒ、測距センサ３Ｌ，３Ｒ及び画像表示装置４が共に非作動状態となり、次いでステップＳ２４に移行してフラグＦが“０”にリセットされてステップＳ１に戻る。
【００４７】
一方、車線数が多い道路を走行している状態で、赤信号の交差点で停止し、自車両の左右に停止車両がいる場合には、図４の処理において、ステップＳ２，Ｓ４〜Ｓ６を経てステップＳ８に移行し、ＤＬ＜ＤＳＬ，ＤＲ＜ＤＳＲとなるので、フラグＦが“１”にセットされるが、ステップＳ７からステップＳ１０に移行したときにＤＬ≧ＤＳＬ且つＤＲ≧ＤＳＲとなることはないので、ステップＳ１に戻ることを繰り返す。その後、信号が青信号となることにより、各車両が一斉に発進すると、ＤＬ＜ＤＳＬ，ＤＲ＜ＤＳＲの状態を継続したままとなり、この状態で交差点を通過するか又は車速検出値Ｖが所定値ＶＬを超える状態となると、ステップＳ２又はステップＳ５からステップＳ３に移行して、フラグＦが“０”にリセットされてステップＳ１に戻ることになり、撮像装置２Ｌ，２Ｒ、測距センサ３Ｌ，３Ｒ及び画像表示装置４が非作動状態を継続し、運転者にとって不必要な画像情報の表示を確実に防止することができる。
【００４８】
このように、上記第１の実施形態によると、一時停止交差点で一時停止するために、車速検出値Ｖが所定値ＶＬ以下となると測距センサ３Ｌ，３Ｒが作動状態となり、これら測距センサ３Ｌ，３Ｒで測定される距離検出値ＤＬ，ＤＲが所定値ＤＳＬ，ＤＳＲ以下であるときに、見通しの悪い交差点であると判断して、撮像装置２Ｌ，２Ｒを作動状態として左右の交差道路の画像情報を撮像開始し、自車両に接近する移動体が存在しない場合には、画像情報を画像表示手段に表示しないが、自車両に接近する移動体が存在する場合には、画像表示装置４の移動体が接近方向の表示画面４Ｌ及び／又は４Ｒに移動体の画像情報が表示されることにより、運転者が移動体の存在を確実に認識することができる。しかも、移動体の速度が速い場合や移動体との距離が短い場合には、表示画面４Ｌ及び／又は４Ｒにおける警報表示部４ｂ及び／又は４ｃに例えば赤色の警報表示が行われると共に、警報音装置９で警報音が発せられるので、運転者に注意を要する移動体の接近を確実に報知することができる。さらに、測距センサ３Ｌ，３Ｒが撮像装置２Ｌ，２Ｒより前端側に設けられているので、交差点の進入をより速く確実に検出することができ、この状態で撮像装置２Ｌ，２Ｒを作動状態とすることができるので、画像表示装置４での画像表示が遅れることがない。
【００４９】
なお、上記第１の実施形態においては、見通しの悪い交差点に進入した時点で、撮像装置２Ｌ，２Ｒが作動状態となり、自車両に接近する移動体がある場合に画像表示装置４が作動状態となって、接近する移動体の画像情報を表示し、この移動体が自車両を通過した後も車速検出値Ｖが所定値ＶＬ１を超える状態となるまで、画像表示装置４での画像表示を継続する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、自車両に接近する移動体が存在しない状態となったときに撮像装置２Ｌ，２Ｒ及び画像表示装置４を非作動状態に復帰させるようにしてもよい。
【００５０】
また、上記第１の実施形態においては、見通しの悪い交差点に進入した後、車速検出値Ｖが所定値ＶＬ１を超えたときに撮像装置２Ｌ，２Ｒ、測距センサ３Ｌ，３Ｒ及び画像表示装置４を非作動状態に復帰させる場合について説明したが、これに限定されるものではなく、車両位置から交差点の通過を検出したときや、自車両に接近する移動体を所定時間以上継続して検出しないとき等に、撮像装置２Ｌ，２Ｒ、測距センサ３Ｌ，３Ｒ及び画像表示装置４を非作動状態に復帰させるようにしてもよい。
【００５１】
さらに、上記第１の実施形態においては、交差点の手前で左右何れかの距離検出値ＤＬ，ＤＲが所定値ＤＳＬ，ＤＳＲ未満となってから両距離検出値ＤＬ，ＤＲが共に指定値ＤＳＬ，ＤＳＲ以上となったときに交差点に進入したものと判断するようにした場合について説明したが、これに限定されるものではなく、所定値未満の距離検出値が所定値以上となったときに交差点に進入したものと判断するようにしてもよい。
【００５２】
さらにまた、上記第１の実施形態では、測距センサ３Ｌ，３Ｒを撮像装置２Ｌ，２Ｒより前端側に配設した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、測距センサ３Ｌ，３Ｒを撮像装置２Ｌ，２Ｒと同等位置に設けるようにしてもよい。
次に、本発明の第２の実施形態を図５を伴って説明する。
【００５３】
この第２の実施形態では、自車両の車速にかかわらず、交差点への接近を正確に検出するようにしたものである。
すなわち、第２の実施形態では、図５に示すように、前述した第１の実施形態における図４の視界補助処理において、ステップＳ４の処理をステップＳ１及びＳ２間に移動すると共に、ステップＳ４の次にステップＳ１で把握した自車両位置と交差点との間の距離ＤＣを車速検出値Ｖで除して交差点までの走行時間Ｔを算出するステップＳ３０を設け、さらにステップＳ２の処理を、ステップＳ３０で算出した走行時間が予め設定した走行時間ＴＳ以下であるか否かを判定することにより、交差点付近を走行しているか否かを判定するように変更したことを除いては、図４と同様の処理を実行し、図４との対応処理には同一ステップ番号を付し、その詳細説明はこれを省略する。
【００５４】
この第２の実施形態によると、自車両が交差点に接近した場合に、自車両位置と交差点迄の距離を車速検出値Ｖで除して交差点迄の走行時間Ｔを算出するので、交差点に接近する際の車速検出値Ｖの大小にかかわらず、交差点迄の走行時間が所定時間ＴＳ以下となったときに、交差点接近状態であると判断することができ、測距センサ３Ｌ，３Ｒの作動開始タイミングを交差点に到達する所定時間ＴＳ前に正確に設定することができる。
【００５５】
次に、本発明の第３の実施形態を図６〜図８を伴って説明する。
この第３の実施形態では、自車両が走行している道路に対する交差道路の交差角が直角でない場合に交差道路の移動体を正確に検出するようにしたものである。
すなわち、第３の実施形態では、図６に示すように、車両１の前端部に配設した撮像装置２Ｌ，２Ｒの例えば上端に測距センサ３Ｌ，３Ｒを一体に配設し、撮像装置２Ｌ，２Ｒを車両に取付けた電動モータ等で構成される上下方向軸廻りに回動する回動軸を有するアクチュエータ２０Ｌ，２０Ｒで上下方向軸廻りに回動自在に支持するように構成すると共に、演算処理装置５で実行する視界補助処理が図７に示すように変更されている。
【００５６】
図７の視界補助処理では、前述した第１の実施形態における図４の処理において、ステップＳ２の判定結果が交差点に接近しているものであるときに、ステップＳ４０に移行して、道路地図情報から交差点における交差道路の交差角θＬ，θＲを算出し、次いでステップＳ４１に移行して、算出した交差角θＬ，θＲに応じて撮像装置２Ｌ，２Ｒを支持するアクチュエータ２０を夫々回動させて、各撮像装置２Ｌ，２Ｒ及び測距センサ３Ｌ，３Ｒを夫々左右の交差道路に対向させてから前記ステップＳ４に移行し、さらにステップＳ１０の処理が所定値ＤＳＬ及び／又はＤＳＲ以下となった距離検出値ＤＬ及び／又はＤＲの何れかが所定値ＤＳＬ，ＤＳＲを超えたか否かを判定するように変更されていることを除いては図４と同様の処理を行い、図４との対応処理には同一ステップ番号を付し、その詳細説明はこれを省略する。
【００５７】
ここで、ステップＳ４０での交差道路の交差角θの算出処理は、道路地図情報提供装置７に格納されている道路地図情報に基づいて交差道路の交差角θを算出する。
道路地図情報提供装置７に格納されている道路地図情報は、例えば特開平８−２２５９６号公報に記載されているように、ＸＹ平面を基準として表現された地図データ及びこの地図データにおける交差点・経路点情報からなる地図情報が記憶されている。地図データは、図８に示すように、交差点または端点を示すノードデータＮ１，Ｎ２，Ｎ３……Ｎｎと、ノードデータＮｉ（ｉ＝１，２……ｎ）とこれに隣接するノードデータＮｊ（ｊ＝１，２……ｎ）との繋がりを示すリンクデータ（経路）Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３……Ｌｍとによって構成されている。
【００５８】
また、各々のデータには属性を示す種々の情報が付帯されている。ここでは、ノードデータにはその交差点名称、位置座標（Ｎｉｘ，Ｎｉy）、接続リンク数と、各接続リンクによりノードと接続される隣接ノードの情報が付帯されている。また、リンクデータにはリンク内に持つ経路点の数と、その位置座標Ｑ（ｑｉｊ）、国道県道一般道等の道路レベルを示す属性、路線名、接続するノードの情報が付帯されている。
【００５９】
そして、今、自車両が、図８に示すように、走行リンクＬ７の経路点ｑ７１に居るものとし、最至近交差点がＮ３であるものとすると、この最至近交差点Ｎ３での交差道路のリンクデータＬ２、Ｌ３との交差角θＬ及びθＲを求めるには、最至近交差点の隣接情報から次の交差点であるノードデータＮ２及びＮ４を得て、これらノードデータＮ２及びＮ４の位置座標（Ｎ２ｘ，Ｎ２ｙ）及び（Ｎ４ｘ，Ｎ４ｙ）を調べ、これらと自車両が走行している最至近交差点Ｎ３の位置座標（Ｎ３ｘ，Ｎ３ｙ）及び交差点Ｎ７の位置座標（Ｎ７ｘ，Ｎ７ｙ）とから交差角θ２及びθ３を例えば現在位置方向の角度を０度とし、時計廻りの角度として算出する。したがって、図８の場合、リンクデータＬ３に対する交差角θＬとして１３５°が、リンクデータＬ２に対する交差角θＲとして３１５°が夫々算出される。
【００６０】
一方、アクチュエータ２０では、撮像装置２Ｌ，２Ｒが後方を向いている状態を０度として設定されている。
したがって、今、自車両が図８に示すようにリンクデータＬ７における交差点Ｎ３の２つ手前の経路点ｑ７１に居る状態で、左右の見通しの悪い一時停止点Ｎ３に接近する状態となると、ステップＳ４０に移行して、上述したように、交差点Ｎ３、Ｎ７、Ｎ２及びＮ４の各位置座標（Ｎ３ｘ，Ｎ３ｙ）、（Ｎ７ｘ，Ｎ７ｙ）、（Ｎ２ｘ，Ｎ２ｙ）及び（Ｎ４ｘ，Ｎ４ｙ）に基づいて交差角θ２（＝１３５°）及びθ３（＝３１５°）を算出する。
【００６１】
次いで、ステップＳ４１に移行して、前左側のアクチュエータ２０Ｌに対して１３５°の回動指令値を出力すると共に、前右側のアクチュエータ２０Ｒに対して３１５°の回動指令値を出力することにより、これらアクチュエータ２０Ｌ及び２０Ｒが夫々左側の撮像装置２Ｌ及び測距センサ３Ｌが交差道路Ｌ３に対向し、右側の撮像装置２Ｒ及び測距センサ３Ｒが交差道路Ｌ２に対向する状態に設定される。
【００６２】
したがって、この状態で、一時停止後に車両を緩発進させることにより、車両前端部を交差点内に進入させると、先ず、測距センサ３Ｒが交差道路Ｌ２に対向することにより、この測距センサ３Ｒで測定される距離検出値ＤＲが所定値ＤＳＲを超える状態となり、撮像装置２Ｌ，２Ｒが作動状態に設定される。
このとき、右側交差道路Ｌ２に自車両に向かって移動する移動体が存在しない場合には、画像表示装置４が非作動状態を継続することにより、画像表示装置４で交差道路Ｌ２の画像情報は表示されることはなく、この状態では左側測距センサ３Ｌが左側交差道路Ｌ３に対向していないので、自車両に向かって接近する移動体を検出することはないので、画像表示装置４は非作動状態を継続する。
【００６３】
ところが、右側交差道路Ｌ３に移動体が存在する場合には、画像表示装置４が作動状態となり、その右側画面４Ｒに右側撮像装置２Ｒで撮像した移動体の画像情報が表示され、この移動体の相対速度が速いか、移動体までの距離が所定値ＤＴ以下であるときには第１の実施形態と同様に警報が発せられる。
その後、移動体の通過をまって自車両をさらに前進させると、左側の測距センサ３Ｌが左側交差道路Ｌ３と対向する状態となり、自車両に向かって接近する移動体が存在する場合に画像表示装置４が作動状態となって、左側表示画面４Ｌに左側撮像装置２Ｌで撮像された移動体の画像情報が表示され、この移動体の相対速度が速いか、移動体までの距離が所定値ＤＴ以下であるときには第１の実施形態と同様に警報が発せられる。
【００６４】
このように、上記第３実施形態によると、交差点での交差角θＬ及びθＲに応じて撮像装置２Ｌ，２Ｒ及び測距センサ３Ｌ，３Ｒが自動的に回動されて、交差道路の画像情報を画像表示装置４に表示させることができ、任意の交差点で交差道路で自車両に接近する移動体の有無を正確に検出することができると共に、移動体が存在する場合に移動体の画像情報を正確に撮像することができる。
【００６５】
なお、上記第３実施形態においては、撮像装置２Ｌ，２Ｒと測距センサ３Ｌ，３Ｒとを共通のアクチュエータ２０Ｌ，２０Ｒで回動させる場合について説明したが、これに限定されるものではなく、撮像装置２Ｌ，２Ｒと測距センサ３Ｌ，３Ｒとを個別のアクチュエータで回動制御するようにしてもよい。
また、上記第１〜第３実施形態においては、車両１の前端部左右位置に撮像装置２Ｌ，２Ｒ及び測距センサ３Ｌ，３Ｒを設けた場合について説明したが、これに限定されるものではなく、車両１の後端部左右位置に撮像装置２Ｌ，２Ｒ及び測距センサ３Ｌ，３Ｒを設けて、例えば交差点を右折又は左折して路地に入った場合にすれ違えない対向車が存在する場合後進して交差点に進入する場合のように、後進することにより交差点に入る場合に交差道路の移動体を正確に検出することができる。
【００６６】
さらに、上記第１〜第３実施形態においては、左右２の撮像装置２Ｌ，２Ｒを設ける場合について説明したが、これに限定されるものではなく、車両の前後端の中央位置に前方を撮像する１つの撮像装置を設け、この撮像装置の撮像方向にＶ字状のミラー、プリズム等の光路変更手段を配置することにより、１つの撮像装置で左右の画像情報を同時に撮像するようにしてもよい。
【００６７】
さらにまた、上記第１〜第３実施形態においては、現在位置検出装置６と地図情報提供装置８を使用して交差点接近を検出する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、交差点近傍に設置した交差点迄の距離、交差角度等の交差点情報を発信する無線情報送信手段からの交差点情報を受信して、交差点への接近や交差角θＬ，θＲを取得するようにしてもよい。
【００６８】
なおさらに、上記第１〜第３の実施形態においては、交差道路が左右に存在する場合について説明したが、左右の測距センサ３Ｌ，３Ｒの一方のみについて距離検出値ＤＬ又はＤＲが所定値ＤＳＬ又はＤＳＲを超えるような左右の一方にのみ交差道路が存在する場合には、交差道路が存在する側のみについて画像情報の表示を行い、他方については画像情報の表示を禁止するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態を示す概略構成図である。
【図２】図１の制御系を示すブロック図である。
【図３】画像表示装置の表示画面の一例を示す説明図である。
【図４】図２の演算処理装置で実行する視界補助処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第２実施形態を示す演算処理装置で実行する視界補助処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第３実施形態を示す撮像装置及び測距センサの回動機構部を拡大して示す概略構成図である。
【図７】第３実施形態における演算処理装置出実行する視界補助処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図８】第３実施形態の地図情報の具体例を示す説明図である。
【符号の説明】
１車両
２Ｌ，２Ｒ撮像装置
３Ｌ，３Ｒ測距センサ
４画像表示装置
４Ｌ左側表示画面
４Ｒ右側表示画面
５演算処理装置
６現在位置検出装置
７地図情報提供装置
８車速センサ
９警報音装置
２０Ｌ，２０Ｒアクチュエータ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention is for a vehicle that assists a driver's visual range at an intersection with poor visibility by displaying left and right image information on at least one of a front end portion and a rear end portion of a vehicle at a position where the driver can visually recognize the left and right image information. The present invention relates to a visual field assistance device.
[0002]
[Prior art]
Examples of this type of vehicle vision assistance device are described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-58343 (hereinafter referred to as a first conventional example) and Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-71180 (hereinafter referred to as a second conventional example). Is known.
In the first conventional example, the left and right image information is captured by a nose view camera unit attached to the front center of the vehicle, and the vehicle on the road map is obtained from the vehicle travel locus and the road map information obtained by dead reckoning navigation. Based on information from the car navigation system that detects the current position on the road based on the relative position of the vehicle and the absolute position of the vehicle obtained by receiving the radio wave from the GPS satellite and the vehicle speed, A vehicle nose view device is described in which a nose view image is displayed on a monitor only when it is determined that the vehicle starts to enter the intersection when the vehicle is in a low gear and the vehicle speed is equal to or less than a predetermined vehicle speed. Yes.
[0003]
In the second conventional example, when the turn signal switch is turned on, a distance measuring device mounted on the vehicle that is at the same position as the occupant's field of view is used to measure both the left and right distances of the vehicle. A vehicular field of view assistance device is described in which it is determined that an occupant is blocked from view when it is determined that there is a side structure, and an image from an imaging device attached to the front of the vehicle is displayed on a monitor. ing.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the first conventional example, the stop intersection is temporarily determined based on information supplied from external road information supply means such as car navigation, so that the information from the road information supply means is If it is not possible to receive unsupplied roads or GPS satellite radio waves, the accuracy of the position where the nose view image is displayed on the monitor will be reduced, and it will be necessary to display the nose view image on the monitor considerably before the intersection. There are challenges.
[0005]
In the second conventional example, when the turn signal switch is ON and there is a structure on both sides of the road, an image from the imaging device attached to the front part of the vehicle is displayed on the monitor. Therefore, when the vehicle goes straight at the intersection, the visibility assisting device does not automatically operate, and when turning the turn signal to turn left or right, the visibility assisting device is turned on even if the blinker exit is quite before the intersection. The display of the structure on the side of the road before the intersection road is started for the driver who does not yet need information on the intersection road, and there is an unsolved problem that it is troublesome for the driver.
[0006]
Therefore, the present invention has been made paying attention to the unsolved problems of the above-described conventional example, and when approaching an intersection road with poor visibility, the intersection road image information can be displayed on the display device in a timely manner. An object of the present invention is to provide a vehicular visibility assist device.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, a vehicular field of view assisting device according to claim 1 is provided at least one of front and rear end portions of the vehicle and picks up an image of the vehicle in the left-right direction, and the image pickup means captures an image. In a vehicular field of view assisting device comprising image display means for displaying the image information displayed on the driver of the vehicle, distance measuring means for measuring the distance from the object in the imaging direction in the vicinity of the imaging means in the longitudinal direction of the vehicle; , An intersection approach detecting means for detecting an approach to an intersection with a poor line of sight, and the approach when detecting an approach to an intersection with a poor line of sight by the intersection approach detecting means; An intersection approach detecting means for detecting an approach to the intersection of the vehicle based on an increase in distance information measured by the distance measuring means, and an image display means when the approach to the intersection of the vehicle is detected by the intersection approach detecting means. And image information display control means capable of displaying the image information.
[0008]
According to a second aspect of the present invention, there is provided the vehicular visual field assisting device according to the first aspect. The intersection approach detection means includes: Vehicle position measuring means comprising a global positioning system (GPS) for measuring the current position of the vehicle, road map information supplying means for supplying road map information, and With The approach of the vehicle to the intersection is detected by referring to the road map information of the road map information supply means based on the current position information measured by the vehicle position measurement means. And is configured as Ranging operation control means that activates the ranging means when the approach to the intersection is detected Step Preparation When the measurement distance of the distance measuring means that is in the activated state is equal to or less than a set value, the intersection is determined to be an intersection with poor visibility. It is characterized by having.
[0009]
Furthermore, the vehicular field of view assistance apparatus according to claim 3 is the invention according to claim 2, wherein the intersection approach detecting means is used as an intersection when the travel distance from the current vehicle position to the intersection is not more than a predetermined value. It is configured to detect approaching.
Furthermore, the vehicular visual field assisting device according to claim 4 comprises vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed of the vehicle according to claim 2, wherein the intersection approach detection means is from the current vehicle position to the intersection. When the travel time obtained by dividing the travel distance by the vehicle speed detected by the vehicle speed detection means is equal to or less than a predetermined value, it is detected that the vehicle approaches the intersection.
[0010]
Still further, the vehicular visual field assisting device according to claim 5 includes vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed of the vehicle according to any one of claims 2 to 4, wherein the distance measuring operation control means is the vehicle speed detection device. When the vehicle speed detected by the means is equal to or less than a predetermined value near the stop, for example, the distance measuring means is configured to be in an operating state.
According to a sixth aspect of the present invention, in the vehicle vision assistance device according to any one of the first to fifth aspects, the moving body on the cross road approaches the own vehicle based on the distance information detected by the distance measuring means. A moving body detecting means for detecting the presence of a moving body, and a notifying means for outputting an alarm to the driver when the moving body detecting means detects the presence of a moving body approaching the host vehicle.
[0011]
Further, the vehicular visual field assisting device according to claim 7 is the invention according to claim 6, wherein the moving body detecting unit is configured to detect a vehicle on a cross road when the distance information measured by the ranging unit is equal to or less than a predetermined value. It is comprised so that it may judge that a mobile body is approaching with respect to the own vehicle.
Furthermore, the vehicular field of view assistance apparatus according to claim 8 is the invention according to claim 6, wherein the relative detection speed of the mobile body obtained by the mobile body detection means from the distance information measured by the distance measurement means is predetermined. It is configured to determine that the moving body on the crossing road is approaching the host vehicle when the position is greater than the position and the direction approaches the host vehicle.
[0012]
Still further, in the vehicular visual field assisting device according to claim 9, in the invention according to any one of claims 6 to 8, the image display means includes image information on the left side and image information on the right side of the image of the imaging means. Can be displayed individually, and only the image information of the direction of the moving body approaching the host vehicle is displayed by the moving body detecting means.
[0013]
According to a tenth aspect of the present invention, in the vehicular visual field assisting device according to any one of the second to ninth aspects, the image display means includes image information on the left side and image information on the right side of the image of the imaging means. Can be displayed individually, and only the image information of the direction of the moving body approaching the host vehicle is displayed by the moving body detecting means.
[0014]
Furthermore, the vehicular visual field assisting device according to claim 11 is the invention according to any one of claims 2 to 9, wherein the road map information supply unit includes intersection angle information of an intersection, and the imaging unit includes an imaging unit. And an imaging unit rotation control unit that controls the imaging unit rotation drive unit based on the intersection angle information.
[0015]
Furthermore, the vehicular visual field assist device according to claim 12 is the invention according to any one of claims 1 to 10, wherein the distance measuring means is the imaging means. Car It is provided on both ends in the front-rear direction.
[0016]
【The invention's effect】
According to the first aspect of the present invention, the distance from the object in the left-right direction is measured by the distance measuring means arranged in the vicinity of the vehicle front-rear direction of the image pickup means for imaging the left-right direction of the vehicle, When it is detected by the intersection approach detection means that an intersection with poor visibility is approached, By intersection approach detection means Of distance measuring means When the measurement distance increases, it is detected that the vehicle has entered an intersection with poor visibility, and the image information display control means displays the image information captured by the imaging means when entering the intersection on the image display means. The left and right image information can be displayed at the timing when the front or rear of the vehicle enters the intersection, and unnecessary images before the intersection And good-looking intersection images By not displaying, the image information of the intersection road that the driver needs is displayed in a timely manner thing The effect of being able to be obtained.
[0017]
According to the invention of claim 2, when the approach to the intersection is detected by the intersection approach detection means based on the current vehicle position and the road map information, the distance measurement control means operates the distance measurement means. In this state, the distance measuring means is activated only when approaching the intersection, so that an unnecessary operation of the distance measuring means can be prevented.
Further, according to the invention of claim 3, the intersection approach detection means detects that the vehicle has approached the intersection when the distance from the current vehicle position to the intersection is equal to or less than the predetermined position. It is possible to obtain the effect that the means can be operated reliably and the approach to the intersection can be reliably determined.
[0018]
Further, according to the invention according to claim 4, when the intersection approach detection means, the traveling time from the current vehicle position to the intersection obtained by dividing the distance from the current vehicle position to the intersection by the vehicle speed is not more than a predetermined value. Therefore, it is possible to reliably determine the approach to the intersection by always operating the distance measuring means at the same timing before the intersection regardless of the vehicle speed. It is done.
[0019]
Furthermore, according to the invention according to claim 5, since the distance measuring means is activated only when the vehicle approaches the intersection and the vehicle speed becomes a predetermined value or less, as in the case of a green signal at the intersection where there is a signal. In the situation where no temporary stop is required, an unnecessary operation of the distance measuring means can be prevented, and consequently, an unnecessary operation of the entire visual field assisting device can be prevented.
[0020]
Still further, according to the invention according to claim 6, when the moving body detecting means detects that the moving body is approaching the host vehicle, the warning means is output to the driver by the notifying means. There is an effect that the driver can be alerted to the approach of a moving body such as a motorcycle or a bicycle.
According to the seventh aspect of the present invention, when the moving body detecting means is close to the host vehicle when the distance measured by the distance measuring means is equal to or less than a predetermined value. Since the determination is made, it is possible to obtain an effect that the distant moving body is not determined as the moving body, and only the information that requires the driver's attention for the time being can be notified by the notification means.
[0021]
Further, according to the invention according to claim 8, when the relative speed of the moving body obtained from the distance information measured by the distance measuring means is equal to or more than a predetermined value and in the direction approaching the own vehicle, Since it is determined that the moving body is approaching, among the moving bodies on the intersection road, the moving body approaching the host vehicle at a relative vehicle speed equal to or higher than the predetermined value can be notified by the notification means, and the driver is careful for the time being. The effect that it becomes possible to alert | report only the information which requires is acquired.
[0022]
Furthermore, according to the ninth aspect of the invention, the left and right image information can be individually displayed, and the image information of the imaging means is displayed only in the direction in which the moving body approaching the host vehicle exists. Only the image information that the driver needs attention for the time being can be displayed, and the effect that the driver can surely grasp the direction that requires the driver's attention can be obtained.
[0023]
Still further, according to the invention of claim 10, since the distance measuring section of the distance measuring means is rotated according to the intersection angle of the intersection, even if the intersection angle of the intersection is not 90 degrees, the moving body on the intersection road Can be reliably captured by the distance measuring unit.
According to the eleventh aspect of the present invention, since the imaging unit of the imaging means is rotated according to the intersection angle of the intersection, the image information of the intersection road is accurately obtained even when the intersection angle is not 90 degrees. The effect that it is possible to take an image is obtained.
[0024]
Further, according to the twelfth aspect of the present invention, since the distance measuring means is disposed on the end side in the front-rear direction of the vehicle from the image pickup means, the distance information on the front or rear side of the driver is further obtained by the distance measuring means. The effect that it can detect early is acquired.
[0025]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a first embodiment of the present invention. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a vehicle, and the left and right positions of the front end hood of the hood 1a are imaged in the left and right directions of the vehicle, respectively. Image pickup devices 2L and 2R as image pickup means constituted by a CCD camera for output are attached, and the left and right positions of the bumper 1b at the front end side positions of these image pickup devices 2L and 2R are in the vehicle left-right direction (vehicle width direction). Ranging sensors 3L and 3R serving as ranging means configured by a millimeter wave radar, a laser radar, or the like that measures a distance from an object and outputs a distance detection value are attached.
[0026]
Further, an image display device 4 as an image display means is disposed in the vehicle interior at a position that can be visually recognized by the driver.
The image information output from the imaging devices 2L and 2R and the distance detection value output from the distance measuring sensors 3L and 3R are input to the information calculation processing device 5 as shown in FIG. The information calculation processing device 5 includes a global positioning system (GPS) in addition to the imaging devices 2L and 2R and the distance measuring sensors 3L and 3R, and receives radio waves from GPS satellites, so that the current position of the host vehicle Current position information from the current position detection device 6 for detecting the road map information, and road map information from the map information supply device 7 as a map information supply means for supplying road map information such as a car navigation system is input. Further, a vehicle speed detection value output from a vehicle speed sensor 8 serving as a vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed of the vehicle 1 is input, and based on these, predetermined calculation processing is performed to detect the approach of an intersection, and the imaging devices 2L, 2R. The image display device 4 is supplied to the image display device 4 so that the situation of the crossing road can be visually recognized, and when there is a moving body to be warned on the crossing road, the image display device 4 Alarm display performed, and issues an alarm sound processing unit 5 connected to the alarm sound device 9.
[0027]
Here, as shown in FIG. 3, in the image display device 4, the display screen 4a is divided into two left and right left screens 4L and 4R at the center, and image information of the left imaging device 2L is displayed on the left screen 4L. The image information of the right imaging device 2R is displayed on the right screen 4R, and alarm display portions 4b and 4c are formed at the upper and lower portions of the left and right screens 4L and 4R.
[0028]
And in the arithmetic processing unit 4, the visual field assistance process shown in FIG. 4 is performed.
This visibility assisting process first grasps the current vehicle position based on the current position information input from the current position detection device 6 and the road map information input from the map information supply device 7 in step S1, and then The process proceeds to step S2, where it is determined whether or not the vehicle is traveling near the intersection depending on whether or not the distance to the intersection is equal to or less than a predetermined distance. When the distance to the intersection exceeds the predetermined distance, the vehicle travels near the intersection. It is determined that the vehicle has not been operated, and the process proceeds to step S3. After resetting an intersection approach flag F, which will be described later, to "0", the process returns to step S1. It judges that it is carrying out, and transfers to step S4.
[0029]
In this step S4, the vehicle speed detection value V input from the vehicle speed sensor 8 is read, and then the process proceeds to step S5, where the read vehicle speed detection value V is less than or equal to the preset low vehicle speed set value VL near the stop. If the vehicle speed detection value V exceeds the low vehicle speed setting value VL, it is determined that the signal passes through a green light at an intersection or is traveling on a priority road, etc. When the vehicle speed detection value V is equal to or lower than the low vehicle speed set value VL, it is determined that the vehicle slowly enters the intersection, and the process proceeds to step S6.
[0030]
In this step S6, the distance detection values DL and DR are read with the distance measuring sensors 3L and 3R in the operating state, and then the process proceeds to step S7 to check whether or not an intersection approach flag F described later is set to “1”. If the intersection approach flag F is reset to “0”, the process proceeds to step S8, where it is determined whether both distance detection values DL, DR are equal to or greater than the predetermined values DSL, DSR. When the distance detection values DL and DR are both equal to or greater than the set values DSL and DSR, it is determined that the vehicle is approaching an intersection with good visibility, and the process returns to step S1, and one of the left and right distance detection values DL and DR is determined. When the value is below the predetermined values DSL and DSR, it is determined that the vehicle is approaching an intersection with poor visibility, and the process proceeds to step S9. And then returns set to "1" indicating that the step S1. Here, the specified values DSL and DSR are preferably set to 1 m for DSL and 3 m for DSR, for example, when the left side of a one-lane road is set as a standard, but is not limited to this. Alternatively, an arbitrary distance can be set on the left and right, and the left and right may be set to the same value.
[0031]
Further, when the determination result of step S7 is that the flag F is set to “1”, the process directly proceeds to step S10 to determine whether or not the left and right distance detection values DL and DR are both greater than or equal to the set value DS, If any of the left and right distance detection values DL and DR is less than or equal to the set values DSL and DSR, it is determined that the vehicle has not entered the intersection, and the process returns to step S1, and both the left and right distance detection values DL and DR are both set values. If it is greater than or equal to DSL, DSR, it is determined that the vehicle has entered the intersection, and the process proceeds to step S11.
[0032]
In step S11, the left and right imaging devices 2L and 2R are activated, and then the process proceeds to step S12 where the left and right distance detection values DL and DR are differentiated to calculate the relative vehicle speeds ΔVL and ΔVR of the moving body. Then, the process proceeds to step S13, and it is determined whether or not there is an approaching vehicle from the left intersection road. This determination is performed by determining whether or not the relative vehicle speed ΔVL is a predetermined value ΔVS (for example, −3 km / h) or less when the relative speed in the direction in which the moving body approaches the host vehicle is negative. When the relative vehicle speed ΔVL is less than or equal to the predetermined value ΔVS, it is determined that there is an approaching vehicle, and the process proceeds to step S14, where the image display device 4 is activated and the left screen 4L displays image information of the left imaging device 2L. Is displayed and then the process proceeds to step S15. When the relative vehicle speed ΔVL exceeds the predetermined value ΔVS, the process directly proceeds to step S18.
[0033]
In step S15, it is determined whether or not the vehicle requires an alarm. In this determination, it is determined whether the relative vehicle speed ΔVL is a predetermined value ΔVT (for example, −15 km / h) or less or the distance detection value DL is a predetermined value DT (for example, 30 m) or less, and the relative vehicle speed ΔVL is a predetermined value ΔVT. When it is below or when the distance detection value DL is less than or equal to the predetermined value DT, it is determined that there is a moving body to be warned on the left intersection road, and the process proceeds to step S16 and the left display screen 4L of the image display device 4 is displayed. The alarm display unit 4b is displayed in red, for example, and then the alarm is displayed. Then, the process proceeds to step S17, the alarm sound is emitted from the alarm sound device 9, and then the process proceeds to step S18. When there is no moving body to be alarmed on the left side of the road, the process directly proceeds to step S18.
[0034]
In step S18, it is determined whether there is an approaching vehicle from the right intersection road. This determination is performed by determining whether or not the relative vehicle speed ΔVR is equal to or less than a predetermined value ΔVS (for example, −3 km / h). When the relative vehicle speed ΔVR is equal to or less than the predetermined value ΔVS, it is determined that there is an approaching vehicle. The process proceeds to step S19, the image information of the right imaging device 2R is displayed on the right screen 4R of the image display device 4, and then the process proceeds to step S20. When the relative vehicle speed ΔVR exceeds the predetermined value ΔVS, the process directly proceeds to step S23. Migrate to
[0035]
In step S20, it is determined whether the vehicle requires an alarm. In this determination, it is determined whether the relative vehicle speed ΔVR is equal to or less than a predetermined value ΔVT (for example, −15 km / h) or the distance detection value DR is equal to or less than the predetermined value DT (for example, 30 m), and the relative vehicle speed ΔVR is determined to be equal to the predetermined value ΔVT. When it is below or when the distance detection value DR is less than or equal to the predetermined value DT, it is determined that there is a moving body to be warned on the right crossing road, and the process proceeds to step S21, and the right display screen 4R of the image display device 4 The alarm display unit 4c is displayed in red, for example, to display an alarm, and then the process proceeds to step S22, an alarm sound is emitted from the alarm sound device 9, the process proceeds to step S23, and the determination result in step S20 intersects. When there is no moving body to be alarmed on the left side of the road, the process directly proceeds to step S23.
[0036]
In this step S23, it is determined whether or not the vehicle speed detection value V exceeds the set vehicle speed VL. If the vehicle speed detection value V is less than or equal to the set vehicle speed VL, it is determined that the vehicle is traveling in an intersection and the process proceeds to step S12. Returning, when the vehicle speed detection value V exceeds the set vehicle speed VL, it is determined that the vehicle has passed the intersection, and the process proceeds to step S24, where the imaging devices 2L, 2R and the distance measuring sensors 3L, 3R are deactivated. Then, the process proceeds to step S25, the flag F is reset to “0”, and the process returns to step S1.
[0037]
Next, the operation of the above embodiment will be described. If the vehicle is currently driving near a road intersection, the vehicle position obtained based on the current position information and the road map information is not near the intersection. In the processing, by repeating steps S1 and S2, the imaging devices 2L and 2R and the distance measuring sensors 3L and 3R are inactive, and the image display device 4 is also inoperative, and the left and right display screens 4L and 4R are displayed. The image information is not displayed.
[0038]
In this state, when passing the intersection on a green light intersection or priority road, the vehicle moves from step S2 to step S4 when traveling near the intersection, but the vehicle speed detection value V travels faster than the predetermined value VL. Accordingly, the process returns from step S5 to step S1, and the imaging devices 2L and 2R, the distance measuring sensors 3L and 3R, and the image display device 4 continue to be in an inoperative state.
[0039]
After that, when the vehicle travels in the vicinity of the temporary stop intersection with good left and right line of sight, the vehicle decelerates to the vehicle speed near the stop before the temporary stop intersection, so that the process proceeds from step S5 to step S6, and the distance measuring sensors 3L and 3R The distance detection values DL and DR detected by the operation state are read. At this time, since the flag F has been reset to “0”, the process proceeds to step S8, and since it is a temporary intersection with good visibility, the distance detection values DL and DR of the distance measuring sensors 3L and 3R are both predetermined values DSL, Since the value is larger than DSR, the process returns from step S8 to step S1, and the imaging devices 2L and 2R, the distance measuring sensors 3L and 3R, and the image display device 4 continue to be inactive.
[0040]
However, when the vehicle travels near the temporary stop intersection where the left and right line of sight is poor, the vehicle speed detection value V becomes equal to or lower than the predetermined vehicle speed VL before the temporary stop intersection, and the distance measuring sensors 3L and 3R are activated. When the distance detection values DL and DR detected by the distance measuring sensors 3L and 3R become less than the predetermined values DSL and DSR, the process proceeds from step S8 to step S9, and the flag F is set to “1”.
[0041]
Therefore, when step S7 is reached next, the flag F is set to “1”, so that the process proceeds to step S10. When the vehicle does not enter the intersection, DL <DSL and DR <DSR Therefore, the process returns from step S10 to step S1.
Thereafter, when the host vehicle enters a temporarily stopped intersection, the distance measuring sensors 3L and 3R face the intersection road, and the distance detection values DL and DR of the distance measuring sensors 3L and 3R are respectively DL ≧ DSL. , DR ≧ DSR, the process proceeds from step S10 to step S11, and when the imaging devices 2L and 2R are both in an operating state, the imaging information of the left and right intersection roads is started to be captured by these imaging devices 2L and 2R. The
[0042]
Then, the process proceeds to step S12, the relative speeds ΔVL and ΔVR are calculated by differentiating the distance detection values DL and DR of the distance measuring sensors 3L and 3R, and then the process proceeds to step S13.
At this time, when there are no moving objects such as vehicles, bicycles, and pedestrians approaching from the left intersection road, the relative speed ΔVL is zero, and when there is a moving object moving away, the relative speed ΔVL is positive. If both move to step S18 and there is no moving body approaching from the right intersection road, the process moves from step S18 to step S23 to determine whether or not the vehicle speed detection value V exceeds the predetermined value VL1. When V <VL1, it is determined that the host vehicle is slowly entering the intersection or is stopped, and the process returns to step S12.
[0043]
On the other hand, when there is a moving body approaching from the left and / or right intersection road toward the own vehicle when entering a temporary stop intersection with poor visibility, the relative speeds ΔVL and / or ΔVR become negative values, When the relative speed ΔVL and / or ΔVR is equal to or less than a predetermined negative value ΔVS, it is determined that there is an approaching vehicle and the left imaging device 2L and / or the left screen 4L and / or the right screen 4R of the image display device 4 is determined. Image information captured by the right imaging device 2R is displayed. For this reason, the driver can easily determine whether the vehicle or the pedestrian is approaching from the left or right side by visually recognizing the display screen 4a of the image display device 4.
[0044]
When a moving body such as a vehicle or a pedestrian approaches from the left or right direction of the cross road, the relative speed ΔVL and / or ΔVR is equal to or less than a predetermined negative value ΔVT or a distance detection value When DL and / or DR is less than or equal to the predetermined value DT, the process proceeds to step S16 and / or step S21, and a red display is displayed on the left alarm display unit 4b and / or the right alarm display unit 4c of the image display device 4. When the warning display is performed, the process proceeds to step S17 and / or step S22, and the warning sound is generated by the warning sound device 9, so that the driver can be notified of the approach of the moving body.
[0045]
After that, when the moving body of the crossing road passes through the intersection and there is no moving body approaching the own vehicle on the crossing road, the process proceeds from step S13 to step S18 to step S23. The display state of the image information captured by the left imaging device 2L and / or the right imaging device 2R is continued on the left screen 4L and / or the right screen 4R in the display device 4, but the moving body is displayed on these screens 4L and / or 4R. It will be in a state that is not.
[0046]
In this state, when the host vehicle starts slowly and accelerates after passing through the intersection after the driver confirms the situation of the crossing road, the vehicle speed detection value V exceeds the predetermined value VL1. In step S23, the imaging devices 2L and 2R, the distance measuring sensors 3L and 3R, and the image display device 4 are all inactivated, and then in step S24, the flag F is reset to “0” and step S1. Return to.
[0047]
On the other hand, when the vehicle is traveling on a road with a large number of lanes and stops at a red traffic light intersection and there are stopped vehicles on the left and right sides of the own vehicle, in steps S2 and S4 to S6 in the process of FIG. Since the process proceeds to step S8 and DL <DSL and DR <DSR, the flag F is set to “1”. However, when the process proceeds from step S7 to step S10, DL ≧ DSL and DR ≧ DSR are not satisfied. Since there is not, it repeats returning to step S1. Thereafter, when the vehicles start at the same time due to the signal becoming a green signal, the state of DL <DSL, DR <DSR continues to be maintained, and in this state, the vehicle passes the intersection or the vehicle speed detection value V is a predetermined value VL. If the state exceeds the state, the process proceeds from step S2 or step S5 to step S3, the flag F is reset to “0”, and the process returns to step S1, and the imaging devices 2L and 2R, distance measuring sensors 3L and 3R, and The image display device 4 is kept in the non-operating state, and display of image information unnecessary for the driver can be surely prevented.
[0048]
As described above, according to the first embodiment, since the vehicle is temporarily stopped at the temporary stop intersection, when the vehicle speed detection value V becomes equal to or lower than the predetermined value VL, the distance measuring sensors 3L and 3R are activated, and these distance measuring sensors 3L When the distance detection values DL and DR measured at 3R are less than or equal to the predetermined values DSL and DSR, it is determined that the intersection is poor in sight and the imaging devices 2L and 2R are in the operating state and images of the left and right intersection roads. When imaging of information is started and there is no moving object approaching the host vehicle, the image information is not displayed on the image display means, but when there is a moving object approaching the host vehicle, the image display device 4 By displaying the image information of the moving body on the display screen 4L and / or 4R in the approaching direction of the moving body, the driver can surely recognize the presence of the moving body. In addition, when the speed of the moving body is high or the distance from the moving body is short, for example, a red alarm is displayed on the alarm display units 4b and / or 4c on the display screens 4L and / or 4R, and an alarm sound is generated. Since an alarm sound is emitted from the device 9, it is possible to reliably notify the approach of a moving body that requires attention to the driver. Further, since the distance measuring sensors 3L and 3R are provided on the front end side of the imaging devices 2L and 2R, the approach of the intersection can be detected more quickly and reliably. In this state, the imaging devices 2L and 2R are set in the operating state. Therefore, the image display on the image display device 4 is not delayed.
[0049]
In the first embodiment, the imaging devices 2L and 2R are activated when entering an intersection with poor visibility, and the image display device 4 is activated when there is a moving body approaching the host vehicle. The image information of the approaching moving body is displayed, and the image display on the image display device 4 is continued until the vehicle speed detection value V exceeds the predetermined value VL1 even after the moving body passes through the host vehicle. However, the present invention is not limited to this, and the imaging devices 2L and 2R and the image display device 4 are returned to the non-operating state when there is no moving body approaching the host vehicle. It may be.
[0050]
Further, in the first embodiment, after entering the intersection with poor visibility, when the vehicle speed detection value V exceeds the predetermined value VL1, the imaging devices 2L and 2R, the distance measuring sensors 3L and 3R, and the image display device 4 are used. However, the present invention is not limited to this. However, the present invention is not limited to this, and when a passage of an intersection is detected from the vehicle position, or a moving body approaching the host vehicle is not detected for a predetermined time or longer. Sometimes, the imaging devices 2L and 2R, the distance measuring sensors 3L and 3R, and the image display device 4 may be returned to a non-operating state.
[0051]
Furthermore, in the first embodiment, the distance detection values DL and DR on either the left and right before the intersection are less than the predetermined values DSL and DSR, and both the distance detection values DL and DR are both specified values DSL and DSR. Although it has been described that it is determined that the vehicle has entered the intersection when the above is reached, the present invention is not limited to this, and the intersection is detected when the distance detection value less than the predetermined value becomes the predetermined value or more. It may be determined that the vehicle has entered.
[0052]
Furthermore, in the first embodiment, the description has been given of the case where the distance measuring sensors 3L and 3R are disposed on the front end side from the imaging devices 2L and 2R. However, the present invention is not limited to this. 3R may be provided at the same position as the imaging devices 2L and 2R.
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
[0053]
In the second embodiment, the approach to the intersection is accurately detected regardless of the vehicle speed of the host vehicle.
That is, in the second embodiment, as shown in FIG. 5, in the visibility assisting process of FIG. 4 in the first embodiment described above, the process of step S4 is moved between steps S1 and S2, and the process of step S4 is performed. Next, a step S30 for calculating the traveling time T to the intersection by dividing the distance DC between the own vehicle position and the intersection grasped in step S1 by the vehicle speed detection value V is provided, and the processing of step S2 is further performed in step S30. Similar to FIG. 4 except that it is determined to determine whether or not the vehicle is traveling in the vicinity of the intersection by determining whether or not the travel time calculated in step 1 is equal to or less than the preset travel time TS. The processing corresponding to FIG. 4 is assigned the same step number, and detailed description thereof is omitted.
[0054]
According to the second embodiment, when the host vehicle approaches the intersection, the traveling time T to the intersection is calculated by dividing the vehicle position and the distance to the intersection by the vehicle speed detection value V. Regardless of the vehicle speed detection value V when the vehicle travels, it can be determined that the vehicle is approaching the intersection when the traveling time to the intersection is equal to or shorter than the predetermined time TS, and the distance sensors 3L and 3R start operating. The timing can be accurately set before a predetermined time TS to reach the intersection.
[0055]
Next, a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
In the third embodiment, when the intersection angle of the intersection road with respect to the road on which the host vehicle is traveling is not a right angle, the moving body of the intersection road is accurately detected.
That is, in the third embodiment, as shown in FIG. 6, the distance measuring sensors 3L and 3R are integrally disposed at, for example, the upper ends of the imaging devices 2L and 2R disposed at the front end portion of the vehicle 1, and the imaging device 2L. , 2R is configured to be supported by an actuator 20L, 20R having a rotating shaft that rotates about an up-and-down axis constituted by an electric motor or the like attached to the vehicle, and to be rotatable about an up-and-down axis. The visual field assistance processing executed by the processing device 5 is changed as shown in FIG.
[0056]
In the visibility assistance process of FIG. 7, when the determination result of step S2 is approaching the intersection in the process of FIG. 4 in the first embodiment described above, the process proceeds to step S40, and the road map information , The intersection angles θL and θR of the intersection road at the intersection are calculated, and then the process proceeds to step S41, and the actuators 20 that support the imaging devices 2L and 2R are rotated according to the calculated intersection angles θL and θR, respectively. After each imaging device 2L, 2R and distance measuring sensors 3L, 3R are respectively opposed to the left and right intersection roads, the process proceeds to step S4, and further, the distance detection in which the process of step S10 is equal to or less than the predetermined value DSL and / or DSR The same processing as in FIG. 4 is performed except that any one of the values DL and / or DR is changed so as to determine whether or not it exceeds the predetermined values DSL and DSR. Denoted by the same step numbers to the corresponding processing in FIG. 4, and detailed description thereof will be omitted this.
[0057]
Here, the calculation process of the intersection angle θ of the intersection road in step S40 calculates the intersection angle θ of the intersection road based on the road map information stored in the road map information providing device 7.
The road map information stored in the road map information providing device 7 includes map data expressed with reference to the XY plane and intersections / routes in this map data as described in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 8-22596. Map information consisting of point information is stored. As shown in FIG. 8, the map data includes node data N1, N2, N3... Nn indicating intersections or end points, node data Ni (i = 1, 2... N) and node data Nj ( j = 1, 2... n) and link data (routes) L 1, L 2, L 3... Lm.
[0058]
Each data is accompanied with various information indicating attributes. Here, the node data is accompanied by information on the intersection name, position coordinates (Nix, Niy), the number of connection links, and information on adjacent nodes connected to the node by each connection link. The link data includes the number of route points in the link, its position coordinates Q (qij), attributes indicating road levels such as national highways, general roads, route names, and information on connected nodes.
[0059]
Assuming that the host vehicle is now at a route point q71 of the travel link L7 as shown in FIG. 8, and that the nearest intersection is N3, the link data of the intersection road at this nearest intersection N3 In order to obtain the intersection angles θL and θR with L2 and L3, the node data N2 and N4 as the next intersection are obtained from the adjacent information of the nearest intersection, and the position coordinates (N2x, N2y) of these node data N2 and N4 And (N4x, N4y) are examined, and the intersection angles θ2 and θ3 are determined from these, the position coordinates (N3x, N3y) of the nearest intersection N3 where the host vehicle is traveling, and the position coordinates (N7x, N7y) of the intersection N7, for example. The angle in the current position direction is set to 0 degree, and the angle is calculated as a clockwise angle. Therefore, in the case of FIG. 8, 135 ° is calculated as the intersection angle θL with respect to the link data L3, and 315 ° is calculated as the intersection angle θR with respect to the link data L2.
[0060]
On the other hand, in the actuator 20, the state in which the imaging devices 2L and 2R face backward is set as 0 degrees.
Therefore, when the host vehicle is now in the state of the route point q71 two before the intersection N3 in the link data L7 as shown in FIG. As described above, the intersection angles based on the position coordinates (N3x, N3y), (N7x, N7y), (N2x, N2y), and (N4x, N4y) of the intersections N3, N7, N2 and N4, as described above. θ2 (= 135 °) and θ3 (= 315 °) are calculated.
[0061]
Next, the process proceeds to step S41, where a rotation command value of 135 ° is output to the front left actuator 20L and a rotation command value of 315 ° is output to the front right actuator 20R. These actuators 20L and 20R are set in a state where the left imaging device 2L and the distance measuring sensor 3L face the intersection road L3, and the right imaging device 2R and the distance measurement sensor 3R face the intersection road L2.
[0062]
Therefore, in this state, when the vehicle is slowly started after a temporary stop and the vehicle front end portion enters the intersection, first, the distance measuring sensor 3R is opposed to the intersection road L2, so that the distance measuring sensor 3R The distance detection value DR to be measured exceeds the predetermined value DSR, and the imaging devices 2L and 2R are set to the operating state.
At this time, when there is no moving body that moves toward the host vehicle on the right-side intersection road L2, the image display device 4 continues the non-operation state, so that the image information on the intersection road L2 is displayed on the image display device 4. In this state, the left distance measuring sensor 3L is not opposed to the left intersection road L3. Therefore, the moving object approaching the host vehicle is not detected. Continue operating.
[0063]
However, when there is a moving body on the right intersection road L3, the image display device 4 is activated, and the image information of the moving body imaged by the right imaging device 2R is displayed on the right screen 4R. When the relative speed is fast or the distance to the moving body is equal to or less than the predetermined value DT, an alarm is issued as in the first embodiment.
After that, when the vehicle passes further and the vehicle further advances, the left distance measuring sensor 3L faces the left intersection road L3, and an image is displayed when there is a moving object approaching the vehicle. When the apparatus 4 is in an activated state, image information of the moving body imaged by the left imaging apparatus 2L is displayed on the left display screen 4L, and the relative speed of the moving body is fast or the distance to the moving body is a predetermined value DT. When the following is true, an alarm is issued as in the first embodiment.
[0064]
As described above, according to the third embodiment, the imaging devices 2L and 2R and the distance measuring sensors 3L and 3R are automatically rotated according to the intersection angles θL and θR at the intersection, and the image information of the intersection road is displayed. It can be displayed on the image display device 4, and it can accurately detect the presence or absence of a moving body that approaches the host vehicle on an intersection road at an arbitrary intersection, and image information of the moving body when there is a moving body. Accurate imaging can be performed.
[0065]
In the third embodiment, the imaging devices 2L and 2R and the distance measuring sensors 3L and 3R are rotated by the common actuators 20L and 20R. However, the present invention is not limited to this. The devices 2L and 2R and the distance measuring sensors 3L and 3R may be controlled to rotate by individual actuators.
Moreover, in the said 1st-3rd embodiment, although the case where imaging device 2L, 2R and distance measuring sensor 3L, 3R were provided in the front-end part left-right position of the vehicle 1 was demonstrated, it is not limited to this. When there is an oncoming vehicle that does not pass by when the left and right positions of the rear end of the vehicle 1 are provided with imaging devices 2L and 2R and distance measuring sensors 3L and 3R, for example, turn right or left at the intersection and enter the alley. Then, when entering the intersection by going backward as in the case of entering the intersection, the moving body of the intersection road can be accurately detected.
[0066]
Furthermore, although the case where the left and right imaging devices 2L and 2R are provided has been described in the first to third embodiments, the present invention is not limited to this, and the front is imaged at the center position of the front and rear ends of the vehicle. By providing one imaging device and arranging optical path changing means such as V-shaped mirrors and prisms in the imaging direction of this imaging device, left and right image information may be simultaneously captured by one imaging device. .
[0067]
Furthermore, in the first to third embodiments, the case where the intersection approach is detected using the current position detection device 6 and the map information providing device 8 has been described. However, the present invention is not limited to this. You may make it receive the intersection information from the radio | wireless information transmission means which transmits intersection information, such as the distance to the intersection installed in the vicinity, and an intersection angle, and may acquire the approach angle and intersection angles (theta) L and (theta) R.
[0068]
Furthermore, in the first to third embodiments, the case has been described where there are crossing roads on the left and right, but the distance detection value DL or DR is the predetermined value DSL for only one of the left and right distance measuring sensors 3L, 3R. Alternatively, when there is an intersection road on only one of the left and right sides that exceeds the DSR, the image information may be displayed only on the side where the intersection road exists, and the image information may not be displayed on the other side. .
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram showing a control system of FIG.
FIG. 3 is an explanatory diagram illustrating an example of a display screen of the image display device.
4 is a flowchart showing an example of a visual field assistance processing procedure executed by the arithmetic processing device of FIG. 2;
FIG. 5 is a flowchart showing an example of a visual field assistance processing procedure executed by the arithmetic processing device according to the second embodiment of the present invention.
FIG. 6 is an enlarged schematic configuration diagram illustrating an imaging apparatus and a rotation mechanism of a distance measuring sensor according to a third embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a flowchart illustrating an example of a visual field assistance processing procedure executed by the arithmetic processing device according to the third embodiment.
FIG. 8 is an explanatory diagram showing a specific example of map information according to the third embodiment.
[Explanation of symbols]
1 vehicle
2L, 2R imaging device
3L, 3R distance sensor
4 Image display device
4L left side display screen
4R Right side display screen
5 arithmetic processing unit
6 Current position detection device
7 Map information provision device
8 Vehicle speed sensor
9 Alarm sound device
20L, 20R Actuator

Claims

A vehicle equipped with an image pickup unit that is arranged at at least one of front and rear end portions of the vehicle and picks up the left and right direction of the vehicle, and an image display unit that displays image information picked up by the image pickup unit to a driver of the vehicle In the field of view assistance apparatus, a distance measuring means for measuring a distance from an object in the imaging direction in the vicinity of the vehicle longitudinal direction of the imaging means, an intersection approach detecting means for detecting an approach to an intersection with poor visibility, and the approach to the intersection An intersection approach detecting means for detecting an approach to the intersection of the vehicle based on an increase in distance information measured by the distance measuring means when an approach to an intersection with poor visibility is detected by the detecting means, and a vehicle using the intersection approach detecting means An image information display control means for enabling image information to be displayed on the image display means when an approach to an intersection is detected.

Wherein the intersection approach detection unit includes a vehicle position measuring unit for measuring a current position of the vehicle, and a road map information supply means for supplying the road map information, based on the current position information measured by the vehicle position measuring unit Ranging that is configured to detect the approach of the vehicle to the intersection with reference to the road map information of the road map information supply means, and that activates the distance measuring means when the approach to the intersection is detected. comprising a hydraulic control hand stage, claim 1, characterized in that it is configured to determine that visibility is a bad intersection when the measured distance of the distance measuring means becomes operation state is equal to or less than the set value The vehicle vision assistance device as described.

3. The intersection approach detection means is configured to detect that an intersection is approached when a travel distance from the current vehicle position to the intersection is equal to or less than a predetermined value. Visibility assist device for vehicles.

Vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed of the vehicle, wherein the intersection approach detection means is a travel time obtained by dividing the travel distance from the current vehicle position to the intersection by the vehicle speed detected by the vehicle speed detection means is less than a predetermined value 3. The vehicular field of view assisting device according to claim 2, wherein the vehicular visual field assisting device is configured to detect that the vehicle approaches an intersection.

Vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed of the vehicle is provided, and the distance measurement operation control means is configured to activate the distance measurement means when the vehicle speed detected by the vehicle speed detection means is a predetermined value or less. The vehicular visual field assisting device according to any one of claims 2 to 4, wherein the visual field assisting device is used.

Based on the distance information detected by the distance measuring means, a moving body detecting means for detecting that a moving body on the crossing road is approaching the own vehicle, and a moving body approaching the own vehicle by the moving body detecting means The vehicular visual field assisting device according to any one of claims 1 to 5, further comprising notification means for outputting an alarm to the driver when the presence is detected.

The moving body detecting means is configured to determine that the moving body on the cross road is approaching the host vehicle when the distance information measured by the distance measuring means is equal to or less than a predetermined value. The vehicular visual field assisting device according to claim 6.

When the relative vehicle speed of the moving body obtained from the distance information measured by the distance measuring means is equal to or higher than a predetermined value and in a direction approaching the own vehicle, the moving body detecting means The vehicular visual field assisting device according to claim 6, wherein the vehicular visual field assisting device is configured to determine that the vehicle is approaching the vehicle.

The image display means is capable of individually displaying left-side image information and right-side image information in the image of the imaging means, and a direction of a moving body approaching the own vehicle by the moving body detection means. 9. The vehicular visual field assisting device according to claim 6, wherein only the image information is displayed.

The road map information supply means includes intersection angle information of an intersection, and the distance measurement means includes a distance measurement section rotation drive means for rotating the distance measurement section about a substantially vertical axis of the vehicle, and the intersection 10. The vehicular field of view assisting device according to claim 2, further comprising a distance measuring unit rotation control unit that controls the distance measuring unit rotation driving unit based on angle information.

The road map information supply means includes intersection angle information of an intersection, and the imaging means includes an imaging part rotation driving means for rotating the imaging part about a substantially vertical axis of the vehicle, and the intersection angle information. The vehicular visual field assisting device according to claim 2, further comprising an imaging unit rotation control unit that controls the imaging unit rotation driving unit based on the imaging unit rotation control unit.

The distance measuring means, a vehicle vision assist device according to any one of claims 1 to 11, characterized in that provided in the imaging unit by Rikuruma both longitudinal direction end portion side.