JP3833590B2

JP3833590B2 - Bag conveyor

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Publication number: JP3833590B2
Application number: JP2002245140A
Authority: JP
Inventors: 清作岩佐; 裕一郎水口; 良一佐藤; 和彦尾崎; 祐嗣横田
Original assignee: Ishida Co Ltd
Current assignee: Ishida Co Ltd
Priority date: 2002-08-26
Filing date: 2002-08-26
Publication date: 2006-10-11
Anticipated expiration: 2022-08-26
Also published as: JP2004083058A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は袋詰装置等で用いられる袋搬送装置に関し、物品包装の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
例えばパーティー用等にスナック菓子を充填した小袋を複数個整列して大袋に詰めた商品が販売されることがある。大袋は合成樹脂製で柔らかく可撓性に富み、手を通す穴が開けられて購入後の携行が容易とされている。一般に、このように袋に物品を詰める装置では、（１）袋を貯留部から取り出す行程、（２）取り出した袋を袋詰ステーションまで搬送する行程、（３）搬送した袋を開口する行程、及び（４）開口した袋に物品を挿入して袋詰めする行程等が実行される。
【０００３】
前記（１）の袋取出し行程が実開昭５７−９２６０８号公報に開示されている。それによれば、袋を水平に積み重ねた袋貯留部において、最上層の袋の上面を複数の吸引部で吸引することにより該袋を水平に保持して前記貯留部から取り出している。よって、引き続いて前記（２）の袋搬送行程を行うには、前記複数の吸引部を吸引状態のまま一体に略水平に移動させればよい。そのとき、袋の張力が緩むと、例えば特開昭５４−２４１８５号公報に開示されるように袋が引き摺ったり、あるいは袋が垂れ下がったりする。その結果、（ａ）袋が搬送経路の周辺部材に引っ掛かったり、（ｂ）袋が摺れて印刷がかすれたり、（ｃ）袋に傷が入って破損したり、（ｄ）吸引部による袋の吸引位置が横ずれ・位置ずれを起こして、袋を袋詰ステーションまで搬送したときに、該ステーションにおける袋の位置決めがくるい、前記（３）の袋詰ステーションでの袋開口作業や、前記（４）の物品挿入作業等が正確に行えなくなる心配がある。
【０００４】
のみならず、袋の張力が緩むと、（ｅ）吸引状態の吸引部と袋との間に隙間ができ、そこから負圧が漏れて吸引力が弱くなり、袋が搬送途中で落下する懸念も生じる。また、袋の張力が緩むと、（ｆ）それまで閉じていた袋の口部が開き気味となり、該口部が形成されている端部を先端にして袋が搬送されている場合には、該口部を介して袋の中に搬送に伴う空気が入って空気抵抗・搬送抵抗が大きくなり、やはり袋が搬送途中で落下する懸念が生じる。以上のような不具合（ａ）〜（ｆ）は、冒頭述べたような柔らかく腰の弱い袋や、サイズの大きい大袋の場合等に特に顕著となる。
【０００５】
そこで、袋の搬送中に袋の張力が緩まないように、なるべく袋の端部（縁部）近傍を吸引保持することが提案される。ここで袋の端部には袋の隅部も含まれる。袋の端部近傍を保持することにより、袋には略全体に亘って張力が働き、該張力が緩むことなく袋は水平姿勢を保ったまま安定に水平搬送される。その結果、袋には張力が緩くて引き摺ったり垂れ下がったりするような部位がなくなり、前記（ａ）〜（ｄ）の問題はもとより、吸引部と袋との間の隙間から負圧が漏れて袋が落下する問題（ｅ）、及び、袋の口部が開いて搬送抵抗が大きくなり袋が落下する問題（ｆ）も解消される。
【０００６】
その場合、吸引部の形状としては、例えば前記実開昭５７−９２６０８号公報に開示されるような吸盤形状が好適である。吸盤形状の吸引部は袋との接触面積が概して広く、袋の保持力が強いので、吸引位置の横ずれ・位置ずれが起き難く、袋の張力が緩むことがほとんどないからである。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、すべての吸引部を吸盤形状とすると、例えば袋の長さや幅等の袋のサイズが変更になる度に、それに応じて吸引部の位置を移動調整しなければならず面倒である。例えば袋の長さや幅が短くなると、吸引部はそもそも袋をつかめなくなる。逆に袋の長さや幅が長くなると、吸引部は袋の端部をつかまずに中ほどをつかむようになる。その結果、つかまれなかった袋の端部が引き摺りや垂れ下がりを起こして前記と同様の問題（ａ）〜（ｆ）が起きてしまう。
【０００８】
本発明は、積み重ねられた袋の上面を複数の吸引部で吸引しつつ該袋を所定位置まで略水平に搬送する場合における前記不具合に対処するもので、前記袋を水平姿勢を保ったまま安定に水平搬送しながら、袋のサイズが変更されても吸引部の位置を移動調整しなくて済むようにすることを課題とする。以下、その他の課題を含め本発明を詳しく説明する。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
すなわち、本願の請求項１に記載の発明は、袋貯留部に積み重ねられた複数の袋の最上層の袋の上面を吸引して該袋を袋開口装置が備えれられた所定位置まで略水平に搬送する袋搬送装置であって、前記袋の上面の端部近傍を吸引する複数の吸引部と、該吸引部を一体に上下移動させる上下移動手段と、該吸引部を一体に略水平移動させる水平移動手段とを備え、前記吸引部のうち、前記袋の口部側の端部近傍を吸引する吸引部を吸盤形状とし、それ以外の吸引部を蛇腹形状とすると共に、これらの吸引部が袋貯留部で袋を吸引して前記上下移動手段により上昇するときに、前記吸盤形状の吸引部が蛇腹形状の吸引部よりも高く位置し、この状態で前記開口装置が備えられた所定位置まで袋を搬送するように構成されていることを特徴とする。
【００１０】
この発明によれば、まず、袋の上面を吸引する複数の吸引部を一体に略水平移動させるから、該袋を水平姿勢のまま所定位置まで略水平搬送することができる。そのとき、吸引部は袋の上面の端部近傍を吸引するから、前述したように、該袋には略全体に亘って張力が作用し、しかも該張力が緩むことなく袋は水平姿勢を保ったまま安定に水平搬送されて、前記諸問題（ａ）〜（ｆ）が解消される。
【００１１】
そのうえで、吸盤形状の吸引部は、袋の口部側の端部近傍の吸引に採用している。そして、それ以外の端部近傍の吸引は蛇腹形状の吸引部で行っている。ここで、吸盤形状の吸引部と蛇腹形状の吸引部との相違点はおよそ次のようである。すなわち、吸盤は横ずれに弱い（例えば、横ずれしたときに吸引が外れ易い、等）。しかし吸盤は上下方向の吸着に関しては強い（例えば、上下移動時に横ずれすることなく強くしっかりと吸引保持する、等）。したがって袋の口部（ないしは開口部）を吸盤形状の吸引部で吸引することにより、専ら、袋の取出しの際に、袋を確実に持ち上げることができるようになる。また、袋の開口の際に、袋を確実に開口することができるようになる。一方、蛇腹は上下方向の吸着に関しては弱い。しかし横ずれに関しては、吸着部が袋の表面を滑る（スライドする）ことにより対応可能である。また蛇腹部が変形することにより、吸着部を袋に対して追従させることが可能である。よって、蛇腹形状の吸引部は吸盤形状の吸引部を補助する目的で用いることができる。
【００１２】
前述したように、吸盤形状の吸引部は上下方向の袋の保持力が強いから、また換言すれば、横ずれ・位置ずれの心配がほとんどないから、前記諸問題（ａ）〜（ｆ）の解消がより確実である。一方、袋の口部側の端部は、他の端部と異なり、上面と下面とが連続していないから、上面を吸引保持しても下面側で張力が緩み下面が垂れ下がり口部が開き易い。そこで、複数の端部のうちでもこのような不利益を有する口部が形成された端部については、上下方向の保持力のより強い吸盤形状の吸引部で保持することによって、少しでも前記のような不利益を補い、結果的に、前記諸問題（ａ）〜（ｆ）の解消を担保するようにしたのである。
【００１３】
また、吸盤形状の吸引部は上下方向の保持力が強いから、例えば該吸引部を持ち上げて袋の口部を開くようにしたときには、上下方向に大きな力を要する前記袋の開口作業が確実に遂行できるという有利さがある。
【００１４】
一方、蛇腹形状の吸引部は、その他の端部近傍の吸引に採用している。蛇腹形状の吸引部は伸縮自在・曲折自在で、回向性・指向性に優れるから、袋の向きや姿勢に追従し易く、たとえ袋のサイズが変更されたときでも、この蛇腹形状の吸引部はその位置を移動調整することなく袋の上面の端部近傍を適正に吸引保持することができる。よって、結果的に、袋のサイズが変更されても複数の吸引部の位置をいっさい移動調整せずに前記袋を水平姿勢を保ったまま安定的に所定位置まで水平搬送することが可能となる。
【００１５】
そして、特にこの発明によれば、上下移動手段により、袋の上面を吸引する複数の吸引部を前記袋貯留部の上方で一体に上下移動させることにより、該袋貯留部から最上層の袋を水平姿勢のまま取り出すことができ、その際に、吸盤吸引部と蛇腹吸引部との間に高さの差を設けたから、たとえこれらの吸引部を一体に上昇させても、先に持ち上がる袋の端部（吸盤吸引部で吸引された袋の端部）と、後で持ち上がる袋の端部（蛇腹吸引部で吸引された袋の端部）とができ、袋に段差が生じる。その結果、その段差に空気が入るので、平たく水平に積み重ねられた上下の袋同士が密着していても、それらが分離され、吸引部が吸引した最上層の袋だけが確実に持ち上がり、その下の袋が誤って一緒に持ち上がってくることが回避される。しかも、袋の保持力の強い吸盤吸引部のほうで袋を先に持ち上げるから、袋の保持が外れることも極力回避され、この状態で袋開口装置が備えられた所定位置まで搬送されることになる。
【００１６】
次に、請求項２に記載の発明は、前記請求項１に記載の発明において、前記袋の口部側の端部は、前記袋の位置決めの基準となる端部であることを特徴とする。
【００１７】
この発明によれば、袋の口部の位置を基準にして該袋を位置決めするから、袋のサイズが変更されても、前記口部の位置は変わらず、したがって、前記袋の開口作業や該袋への物品挿入作業等を作業部材やそのアクチュエータ等の位置調整やストローク調整・動作調整することなく実行することができる。しかも、袋の口部側の端部近傍は、保持力が強く横ずれ・位置ずれのない吸盤形状の吸引部で吸引保持しているので、該袋の位置決めが正確に行え、その結果、前記袋の開口作業や袋への物品挿入作業等の作業精度が高められる。
【００１８】
このように、袋を先端基準（搬送方向に対する先端）で搬送するので、口部側には吸盤形状の吸引部を使用する。一方、袋の後端側（底部側）は長さが変わるから皺が発生し易い。そこで、袋の後端側には、皺に強い、また袋を強い力で上下方向に開口しなくてもただ袋を保持するだけの力が確保できる蛇腹形状の吸引部を使用する。
【００１９】
次に、請求項３に記載の発明は、前記請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記蛇腹形状の吸引部の吸引力は、吸盤形状の吸引部の吸引力よりも小さいことを特徴とする。
【００２０】
この発明によれば、吸盤形状の吸引部の吸引力と蛇腹形状の吸引部の吸引力とを比較した場合、前者が大きく後者が小さいから、まず吸盤吸引部の袋保持力についてはより強くなり、前記諸問題（ａ）〜（ｆ）の解消がより一層確実となる。一方、蛇腹吸引部の袋保持力については弱くなり、該蛇腹吸引部の袋吸引位置がスライドし易くなる（滑り易くなる：滑り効果を併せ持つようになる）。その結果、袋のサイズが変更され（特に袋のサイズが短小となるように変更され）、それに伴い蛇腹吸引部が袋を引っ張るようなときでも、袋側の張力と蛇腹側の張力とが均衡した位置に前記蛇腹吸引部が自然にずれて移動して、前記袋を引っ張り過ぎずまた緩め過ぎず適正な張力で吸引保持するようになる。また例えば袋の開口時を考えると、袋の口部を上下に引っ張って袋を開口するに従い、袋が変形し、それにより吸引部による当初の吸引保持位置が横方向に変位するが、その場合に蛇腹形状の吸引部が好ましく使用できる。
【００２２】
次に、請求項４に記載の発明は、前記請求項１から請求項３のいずれかに記載の発明において、前記袋の下面の口部側の端部近傍を吸引する第２吸引部と、該第２吸引部を上下移動させる第２上下移動手段とを備え、前記所定位置の上方で前記吸引部が上昇し、前記所定位置の下方で前記第２吸引部が下降することにより、前記袋を開口することを特徴とする。
【００２３】
この請求項４に記載の発明は、専ら前記（３）の袋開口行程を関心事としている。すなわち、この発明によれば、まず、袋の上面を吸引する複数の吸引部を前記所定位置の上方で一体に上方移動（上昇）させ、かつ、袋の下面を吸引する第２吸引部を前記所定位置の下方で下方移動（下降）させることにより、該所定位置まで搬送してきた前記袋の上面が持ち上がり下面が引き下がることで該袋が開口する。したがって、この発明にあっては、前記複数の吸引部は、前記（２）の袋の搬送のみならず、引き続いて行う前記（３）の袋の開口まで兼任することになる。あるいは、前記（２）の袋の搬送のみならず、その前に行う前記（１）の袋の取出し、及び引き続いて行う前記（３）の袋の開口まで兼任することになる。しかも、上下の吸引部で同時に袋を開口するので、該袋の開口作業時間が短縮化する。
【００２４】
次に、請求項５に記載の発明は、前記請求項１から請求項４のいずれかに記載の発明において、前記袋は底部に折返しが形成され、前記袋が積み重ねられた袋貯留部の底板において前記袋の底部を受ける受け部が前記底部の荷重に応じて上下動するように構成されていることを特徴とする。
【００２５】
この発明は、次のような不具合に対処するものである。例えば袋の底部に襠（まち）をとるために折返し等が形成されていると、その部分だけ厚みが大きくなり（重量も大きくなる）、そのような袋を袋貯留部に何枚も水平に同じ向きで積み重ねたときには、袋の山が徐々に傾斜して崩れたり、あるいは最上層の袋の上面が斜めになって吸引部による適正・良好な吸引保持が困難となる。そこで、この発明にあっては、袋貯留部の底板において前記袋の底部を受ける受け部を、該底部の荷重に応じて部分的に上下動するように構成したのである。これにより、前記袋の底部だけにある余分な厚みが吸収されて、袋の山の傾斜が抑制される。また最上層の袋の上面が常に水平に維持されるようになる。
【００２６】
次に、請求項６に記載の発明は、袋貯留部に積み重ねられた複数の袋の最上層の袋の上面を吸引して該袋を袋開口装置が備えれられた所定位置まで略水平に搬送する袋搬送装置であって、前記袋の上面を吸引する複数の吸引部と、該吸引部を一体に上下移動させる上下移動手段と、該吸引部を一体に略水平移動させる水平移動手段とを備え、前記吸引部は、吸盤形状の吸引部と蛇腹形状の吸引部とを分けて含み、これらの吸引部が袋貯留部で袋を吸引して前記上下移動手段により上昇するときに、前記吸盤形状の吸引部が蛇腹形状の吸引部よりも高く位置し、この状態で前記袋開口装置が備えられた所定位置まで袋を搬送するように構成されていることを特徴とする。
【００２７】
この発明によれば、前記請求項１に記載の発明と同様、袋貯留部から最上層の袋を取り出すときに、吸盤形状の吸引部で吸引された部位が先に持ち上がり、蛇腹形状の吸引部で吸引された部位が後で持ち上がるので、持ち上げられた袋に段差が生じ、その段差に空気が入ることにより、吸引部が吸引した上の袋だけが確実に持ち上がり、その下の袋が誤って一緒に持ち上がってくることが回避される。しかも、袋の保持力の強い吸盤吸引部のほうで袋を先に持ち上げるから、袋の保持が外れることも極力回避され、この状態で袋開口装置が備えられた所定位置まで確実に搬送されることになる。以下、発明の実施の形態を通して本発明をさらに詳しく説明する。
【００２８】
【発明の実施の形態】
まず、図１を参照して本実施形態に係る袋詰商品生産ライン１の全体構成を説明する。この生産ライン１は大袋Ｙの中に複数の小袋Ｘ…Ｘを詰めた袋詰商品Ｚを生産する。小袋Ｘは例えばポテトチップス等のスナック菓子を充填したものである。本実施形態では、袋詰商品Ｚは、６個×２列に整列した計１２個の小袋Ｘ…Ｘを１つの大袋Ｙに袋詰めしたものである。生産ライン１は主たる構成要素として、包装機１０、シールチェッカ２０、搬送装置３０、及び袋詰装置４０を含む。
【００２９】
包装機１０は周知の縦ピロー包装機である。包装機１０は図外の計量装置で所定重量に計量されたスナック菓子を小袋Ｘに充填して該小袋Ｘをコンベア１１上に縦シール部を上に向けた姿勢で排出する。排出された小袋Ｘはコンベア１１で搬送されながらシールチェッカ２０を通過する間にシールの良否が検査される。シールチェッカ２０を通過した小袋Ｘは導入コンベア３１を経由して搬送装置３０に１個づつ順に供給される。搬送装置３０は供給された小袋Ｘを搬送部３２で縦姿勢に起こし、６個１組として袋詰装置４０の正面まで搬送する。
【００３０】
袋詰装置４０の正面に搬送された小袋群Ｘ…Ｘは袋詰装置４０の導入部４１に押し出されたのち、整列部４２で列方向に寄せられて、次に到来する１組と共に２列に整列される。後に詳しく説明するように、カラの大袋Ｙが袋貯留部４４から袋詰ステーション４３に搬送され（矢印Ｂ）、ここで該大袋Ｙの口部が開けられて、６個２列に整列した小袋Ｘ…Ｘが該大袋Ｙの中に挿入されて（矢印Ａ）袋詰めされる。そののち、大袋Ｙは口部が横シールされ、最終の袋詰商品Ｚとなって、横シールされた口部を上に向けた立ち姿勢で排出部４５により次行程に運び出される。
【００３１】
次に、図２を参照して前記大袋Ｙの構成を説明する。大袋Ｙは、例えば、薄く、軽量で、可撓性に富み、軟らかく、腰の弱い、合成樹脂製である。大袋Ｙは、図示したように平たく折り畳んだとき、その一方の面にのみ口部Ｔを超えて延びる延長部Ｙａが形成されている。そして該延長部Ｙａに２つの穴Ｙｂ，Ｙｂが設けられている。袋Ｙは、前記延長部Ｙａのある面を上にして袋貯留部４４に複数枚が積み重ねられる。そのとき、例えば図３に示したように、袋貯留部４４に立設したピン５１が前記穴Ｙｂを貫通する。
【００３２】
図２に示すように、袋Ｙは、前記口部Ｔが形成された端部寄りに、手を通す長円形の穴Ｙｃが設けられている。そして、該穴Ｙｃより下の部分に小袋Ｘ…Ｘが詰め込まれる。大袋Ｙは、最終商品Ｚに出来上がったとき、前記携行用穴Ｙｃを挟んでその上下２箇所で横に熱シールＳ１，Ｓ２される。そのうち下側の横シールＳ２は袋Ｙの上面と下面とを溶着して詰め込んだ小袋Ｘ…Ｘを密封するものである。これに対し、上側の横シールＳ１は同じく袋Ｙの上面と下面とを溶着するが、その溶着と同時に前記延長部Ｙａを袋Ｙの本体から切り離して除去するものである。大袋Ｙの底部には、襠（まち）をとって袋Ｙの厚みを生成するための折返しＹｄが形成されている。
【００３３】
なお、図２には、後に説明する袋搬送装置２００のプレート２０５に組み付けた複数の吸引部２１１ａ〜２１１ｄ，２１２ａ，２１２ｂ，２１３ａ，２１３ｂの吸引位置、袋側縁部把持用チャック１２０ａ，１２０ａ，１２０ｂ，１２０ｂの把持位置、及び袋延長部押さえ部材１６０，１６０の押さえ位置を重ねて示してある。以下の記述及び図面において特に区別する必要のないときは符号の添字（ａ，ｂ，…等）は省略する。
【００３４】
次に、図３及び図４を参照して袋詰装置４０の機械的構成を説明する。図３は袋詰装置４０の主要構成要素のレイアウトの１例を示す概略側面図（図１において右方から見た図）、図４は同じく概略背面図（図１において下方から見た図）である。袋詰装置４０は、袋貯留部４４に袋収容コンテナ５０を備え、袋詰ステーション４３に、物品挿入ガイド１０１、袋開口装置１１０、袋側縁部把持用チャック１２０ａ，１２０ａ，１２０ｂ，１２０ｂ、下側吸引部１３０、横シールジョー１４０ａ，１４０ｂ，１４１ａ，１４１ｂ、袋延長部押さえ部材１６０，１６０、及び袋排出フラップ１７０等を備え、袋貯留部４４と袋詰ステーション４３との間に袋搬送装置２００を備える。
【００３５】
袋収容コンテナ５０は前記袋Ｙの穴Ｙｂ，Ｙｂを貫通するピン５１，５１を有し、複数の大袋Ｙ…Ｙが積み重ねられる。物品挿入ガイド１０１は筒状で、軸心が水平に延びるように配置されている。そして袋詰装置４０の上部フレーム４０ａ等に図示しないブラケット等を介して固定されている。挿入ガイド１０１は袋詰ステーション４３にセットされ口部Ｔが開かれた大袋Ｙに小袋Ｘ…Ｘを挿入する際のガイド役を果たす。小袋Ｘ…Ｘは挿入ガイド１０１の中を前記Ａ方向に水平に通過して大袋Ｙの中に送り込まれる（図２２参照）。小袋Ｘ…Ｘをこのように大袋Ｙの中に挿入する物品挿入用プッシャ１５１（図５参照）が備えられている。
【００３６】
袋開口装置１１０は袋詰装置４０の床面に配設されたロッド１１５，１１５に沿って図３に示した矢印ｃのように前後に移動自在である。袋開口装置１１０をこのように前後移動させるアクチュエータ（例えばエアシリンダ）１１９（図５参照）が備えられている。
【００３７】
図４に明らかなように、袋開口装置１１０は左右一対のブラケット１１４，１１４を有する。ブラケット１１４は袋開口装置１１０の縦壁１１６，１１６間に架設されたロッド１１７，１１７に沿って矢印ｄのように左右に移動自在である。ブラケット１１４をこのように左右移動させるアクチュエータ（例えば直動モータ）１１８（図５参照）が備えられている（左右共通でも個別でもよい）。
【００３８】
また図４に明らかなように、ブラケット１１４は上下一対の袋開口用の部材１１１，１１１を有する（したがって計４つある）。この袋開口部材１１１は、後に詳しく説明するように、比較的長尺でリンク機構１１２を介して大袋Ｙの角部に向けて扇型に揺動する。開口部材１１１をこのように揺動させるアクチュエータ（例えば直動モータ）１１３（図３及び図５参照）が備えられている（左右共通でも個別でもよい）。なお、図４では、便宜上前記アクチュエータ１１３の図示を省略した。
【００３９】
袋側縁部把持用チャック１２０は左右一対かつ前後一対に設けられている。図２に明らかなように、チャック１２０は、袋詰ステーション４３にセットされた大袋Ｙの比較的前部（上部）の左右側縁部、すなわち袋Ｙの口部Ｔの近傍で該袋Ｙの両側縁部を把持（保持）する。特に前側のチャック１２０ａ，１２０ａは前記２つの横シールＳ１，Ｓ２が施される部位の間をつかみ、後側のチャック１２０ｂ，１２０ｂは下側の横シールＳ２が施される部位の直後方（下方）をつかむ。チャック１２０をこのように把持動作させるアクチュエータ（例えばエアシリンダ）１２１（図５参照）が備えられている（共通でも個別でもよい）。
【００４０】
チャック１２０は図４に示した矢印ｅのように左右に移動自在である。チャック１２０をこのように左右移動させるアクチュエータ（例えば直動モータ）１２２（図５参照）が備えられている（共通でも個別でもよい）。
【００４１】
下側吸引部１３０は図３に示した矢印ｇのように上下に移動することにより、袋詰ステーション４３にセットされた大袋Ｙの下面を負圧により吸引保持して口部Ｔを開く機能を果たす。下側吸引部１３０をこのように上下移動させるアクチュエータ（例えば直動モータ）１３１（図５参照）が備えられている。
【００４２】
横シールジョー１４０，１４１は上下一対かつ前後一対に設けられている。シールジョー１４０，１４１は図３に示した矢印ｆ及びｇのように上下に移動して対接することにより、特に前側のシールジョー１４０ａ，１４０ｂは前記前側（上側）の横シールＳ１を行い、後側のシールジョー１４１ａ，１４１ｂは後側（下側）の横シールＳ２を行う。シールジョー１４０，１４１をこのように上下移動させるアクチュエータ（例えばエアシリンダ）１４２（図５参照）が備えられている（共通でも個別でもよい）。
【００４３】
袋延長部押さえ部材１６０は図３に示した矢印ｆのように上下に移動して大袋Ｙの前記延長部Ｙａを上方から押さえることにより、上側横シールＳ１時における該延長部Ｙａの袋本体からの切り離しを確実とする機能を果たす。押さえ部材１６０をこのように上下移動させるアクチュエータ（例えばエアシリンダ）１６１（図５参照）が備えられている。なお、図５に示すように、切れ端排除用真空ポンプ１６２が備えられている。該ポンプ１６２は、袋Ｙの横シールＳ１，Ｓ２が完了し、押さえ部材１６０が延長部Ｙａの押さえを解除して上昇するときに、上側横シールＳ１で切り離された袋Ｙの延長部Ｙａの切れ端を袋詰ステーション４３から排除するように、前記切れ端を下方から吸引するものである。
【００４４】
袋排出フラップ１７０は図３に示した矢印ｈのように上下に揺動する。そして上方に揺動したときは袋詰ステーション４３にセットされた大袋Ｙをその上に寝かせる（図２１〜２３参照）。一方、下方に揺動したときは、図３に示したように、最終商品Ｚに出来上がった袋Ｙを底部Ｙｄを下に口部Ｔを上にした立ち姿勢に立たせて排出部４５に受け渡す。排出フラップ１７０をこのように上下に揺動させるアクチュエータ（例えばエアシリンダ）１７１（図５参照）が備えられている。
【００４５】
袋搬送装置２００は、図３に示すように、左右の上部フレーム４０ａ間に架設されたベース２０１を有する。該ベース２０１は矢印ａのようにフレーム４０ａ上を前後に移動自在である。ベース２０１をこのように前後移動させるアクチュエータ（例えばエアシリンダ）２２２が備えられている（図５参照）。
【００４６】
ベース２０１に電動シリンダ２０２が搭載され、該シリンダ２０２の側部にリニアガイド２０３，２０３が固定されている。水平方向に展開するプレート２０５がシリンダ２０２のロッドに吊り下げられている。プレート２０５に立設したガイドロッド２０４，２０４が前記リニアガイド２０３，２０３を挿通している。プレート２０５は前記シリンダ２０２の作動により矢印ｂのように上下に移動する。
【００４７】
前記プレート２０５に複数の吸引部２１１，２１２，２１３が組み付けられている。各吸引部２１１，２１２，２１３は、下側吸引部１３０と同様、負圧により大袋Ｙの上面を吸引保持する。図２に明らかなように、すべての吸引部２１１，２１２，２１３は袋Ｙの端部近傍を吸引する。例えば、最も箱詰ステーション４３に近い側で横一列に配置された４つの吸引部（最前列の吸引部）２１１ａ，２１１ｂ，２１１ｃ，２１１ｄは、袋Ｙの口部Ｔが形成された端部の近傍を吸引して保持する。また袋Ｙの上下方向の中央部に配置された２つの吸引部（２列目の吸引部）２１２ａ，２１２ｂは、袋Ｙの左右の両側縁部の近傍を吸引して保持する。そして最も箱詰ステーション４３から遠い側に配置された２つの吸引部（最後列の吸引部）２１３ａ，２１３ｂは、袋の底部Ｙｄが形成された端部の近傍を吸引して保持する。
【００４８】
もっとも、袋Ｙの左右の幅方向を基準として見れば、最前列の吸引部２１１のうちでも、袋Ｙの隅部の近傍に配置されている２つの吸引部２１１ａ，２１１ｄは、袋Ｙの左右の両側縁部の近傍もまた同時に吸引保持している。これに対し、最前列の残りの２つの吸引部２１１ｂ，２１１ｃ、及び最後列の２つの吸引部２１３ａ，２１３ｂは、袋Ｙの左右の幅方向の中央部寄りを吸引保持している。そして、これらの袋Ｙの左右の幅方向の中央部寄りを吸引保持する吸引部２１１ｂ，２１１ｃ，２１３ａ，２１３ｂは第１真空ポンプ２０６（図３〜図５参照）に接続され、１組として同時に負圧制御される。同様に、袋Ｙの左右の両側縁部の近傍を吸引保持する吸引部２１１ａ，２１１ｄ，２１２ａ，２１２ｂは第２真空ポンプ２０７（図３〜図５参照）に接続され、１組として同時に負圧制御される。ここで、袋Ｙの左右の両側縁部の近傍を吸引保持する吸引部２１１ａ，２１１ｄ，２１２ａ，２１２ｂは、長穴等を介して、その左右方向の位置調整が可能とされている。
【００４９】
図６に拡大して示すように、吸引部２１１，２１２，２１３はプレート２０５に固定されているのではなく、スプリング２３１を介して下方からの突き上げのショックが緩衝・吸収されるように組み付けられている。また、最前列の吸引部、すなわち袋Ｙの口部Ｔ側の端部近傍を吸引する吸引部２１１は吸盤形状であり、それ以外の２列目の吸引部２１２及び最後列の吸引部２１３は蛇腹形状である。さらに、プレート２０５が上昇して、吸引部２１１，２１２，２１３が自然の長さになったときには、吸盤形状の吸引部２１１は蛇腹形状の吸引部２１２，２１３よりもΔｈだけ高い位置に位置する。加えて、吸盤形状の吸引部２１１の径は蛇腹形状の吸引部２１２，２１３の径よりも太くされている。つまり、吸盤形状の吸引部２１１の吸引力は蛇腹形状の吸引部２１２，２１３の吸引力よりも大きくされている。
【００５０】
このように、吸盤形状の吸引部２１１は、袋Ｙの口部Ｔ側の端部近傍の吸引に採用している。そして、それ以外の端部近傍の吸引は蛇腹形状２１２，２１３の吸引部で行っている。ここで、吸盤形状の吸引部２１１と蛇腹形状の吸引部２１２，２１３との相違点はおよそ次のようである。すなわち、一般に、吸盤は横ずれに弱い（例えば、横ずれしたときに吸引が外れ易い、等）。しかし吸盤は上下方向の吸着に関しては強い（例えば、上下移動時に横ずれすることなく強くしっかりと袋Ｙを吸引保持する、等）。したがって袋Ｙの口部Ｔ（ないしは開口部）を吸盤形状の吸引部２１１で吸引することにより、専ら、袋Ｙの取出しの際に、袋Ｙを確実に持ち上げることができるようになる。また、袋Ｙの開口の際に、袋Ｙを確実に開口することができるようになる。一方、一般に、蛇腹は上下方向の吸着に関しては弱い。しかし横ずれに関しては、吸着部が袋Ｙの表面を滑る（スライドする：滑り効果を併せ持つ）ことにより対応可能である。また蛇腹部が変形することにより、吸着部を袋Ｙに対して追従させることが可能である。よって、蛇腹形状の吸引部２１２，２１３は総じて吸盤形状の吸引部２１１を補助する目的で用いることができる。
【００５１】
図５に示すように、この袋詰装置４０のコントロールユニット３００は、前記計量装置や包装機１０あるいは搬送装置３０等の上流側装置の稼動状況や、小袋Ｘの搬送経路上に配設された物品検出センサの検出結果等に応じて、前記各構成要素のアクチュエータ等に適宜タイミングで制御信号を出力する。その際、コントロールユニット３００は、物品導入部４１に対しては、６個１組の小袋群Ｘ…Ｘを搬送装置３０から受け取る制御を行う。また物品整列部４２に対しては、小袋群Ｘ…Ｘを６個２列に幅寄せし整列する制御を行う。その際、最初の１列が搬送装置３０から袋詰装置４０に供給された段階では該１列を最終目標幅まで幅寄せせず少しだけ幅寄せし、次の１列が到来して２列に並べた段階で該２列を一緒に最終目標幅まで幅寄せする。最初の１列だけを先に最終目標幅まで幅寄せしてしまうと、幅寄せのために左右に移動する例えば幅寄せ用板部材間に、幅寄せ前の２列目の６個の小袋群Ｘ…Ｘが良好に入らなくなるからである。また商品排出部４５に対しては、出来上がった袋詰商品Ｚを例えば排出用プッシャやコンベアベルト等を用いて袋詰装置４０の外へ排出する制御を行う。
【００５２】
次に、フローチャート及び動作図を参照して前記コントロールユニット３００が実行するこの袋詰装置４０の具体的動作の１例を説明する。その前に、図７及び図８を参照して袋開口部材１１１による袋Ｙの開口動作を説明する。図７に示すように、開口部材１１１は小袋Ｘの挿入方向Ａに延び、挿入ガイド１０１とオーバーラップして位置している。開口部材１１１は相互に直行する方向（水平方向と垂直方向）に延びる２つの当接面α，βを有する。ただし該当接面α，βは直接交差しておらず、所定距離だけ離れている。そして本実施形態では２つの当接面α，βの間に、該当接面α，β同士の交点の角部を面取りするように第３の面（傾斜面）γが介在している。
【００５３】
開口部材１１１の一端にリンク機構１１２が設けられ、該リンク機構１１２に開口部材１１１の揺動の支点１１１ａが設けられている。該揺動支点１１１ａは挿入ガイド１０１の外、すなわち小袋Ｘの挿入経路の外に位置している。開口部材１１１は、大袋Ｙと接触する前記当接面α，β及び傾斜面γに、該袋Ｙとの摩擦が大きくなる摩擦部ｆを有する。摩擦部ｆは例えば切欠き溝で提供される（切欠き溝により面α，β，γ表面に凹凸が生成し摩擦係数が高くなる）。あるいは摩擦部ｆはゴム部材や軟質の樹脂部材等で提供される（そのような部材を貼付することにより面α，β，γ表面の質感が変化し摩擦係数が高くなる）。
【００５４】
図８に示すように、計４つの開口部材１１１は左右対称及び上下対称に配置されている。図８（ａ）に示すように、開口部材１１１が集合して縮小した状態では開口部材１１１は挿入ガイド１０１の筒状空間内にある。アクチュエータ１１３のロッドが後退すると、図８（ｂ）に示すように、開口部材１１１は挿入ガイド１０１の角部に向けて扇型に揺動する。そしてついに、図８（ｃ）に示すように、開口部材１１１は挿入ガイド１０１の角部に到達し、該角部と輪郭が一致し、挿入ガイド１０１と面一となる。図７は、このように開口部材１１１が離散して拡大した状態を示している。ただし、開口部材１１１はこのような離散拡大時にのみ挿入ガイド１０１の中から小袋挿入方向Ａに前進し、集合縮小時は挿入ガイド１０１の中に後退している。この開口部材１１１の前進後退は、前述の袋開口装置１１０を前後移動させるアクチュエータ１１９によって達成される。このような開口部材１１１及びリンク機構１１２の前後移動の障害とならないように、図７に明らかなように、挿入ガイド１０１の左右の側面がリンク機構１１２の通路として切り欠かれている。
【００５５】
図９は袋詰装置４０の実行動作のメインフローである。この袋詰装置４０は、主として、大袋Ｙを袋貯留部４４から取り出す行程、取り出した袋Ｙを袋詰ステーション４３へ搬送する行程、搬送した袋Ｙの口部Ｔを開く行程、開いた口部Ｔを介して袋Ｙに小袋Ｘを挿入する行程、及び小袋Ｘを挿入した袋Ｙを最終の袋詰商品Ｚに仕上げ処理する行程を繰り返し行う。図１０〜図１４に各ルーティンを、図３及び図１５〜図２３に各段階における袋詰装置４０の状況を示した。
【００５６】
袋詰動作の１サイクルはおよそ図３に示す状況から始まる。すなわち、袋搬送装置２００は袋貯留部４４の上方に位置している。ステップＳ１〜Ｓ５は袋取出し行程である。まず袋搬送装置２００の吸引部２１１〜２１３が袋貯留部４４に向けて下降を開始する。吸引部２１１〜２１３は袋貯留部４４に積み重ねられた最上層の袋Ｙの上面に当接する。吸引部２１１〜２１３は真空度が所定値以上となったのち所定時間待機する（図１５）。これは吸引部２１１〜２１３による袋Ｙの吸引保持を確実にするためである。このとき前述のショック緩衝用スプリング２３１により吸引部２１１〜２１３間の高低差Δｈが解消され、すべての吸引部２１１〜２１３が同一平面内にあって、最上層の袋Ｙの上面を同時に同程度の力で下方に押圧する。
【００５７】
所定時間の待機が完了すると、袋搬送装置２００の吸引部２１１〜２１３が上昇を開始する。このとき図１６に示したように、吸引部２１１〜２１３間の高低差Δｈによって、吸引保持した最上層の袋Ｙとその下の袋Ｙとの間に段差ができる。その結果、該段差空間に空気が入り、上下の袋Ｙ，Ｙ同士が確実に分離して、吸引保持した最上層の袋Ｙだけを袋貯留部４４から取り出すことが担保される。そして、吸引部２１１〜２１３の上昇が完了すれば袋取出し行程が終了する（図１７）。
【００５８】
次のステップＳ６〜Ｓ１０は袋搬送行程である。まず袋搬送装置２００が取り出した袋Ｙを吸引保持したまま袋詰ステーション４３に向けて前進を開始する（図１８）。吸引部２１１〜２１３が一体に袋搬送方向Ｂに水平移動し、袋Ｙが袋詰ステーション４３に向けて略水平に搬送される。袋搬送装置２００の前進が完了すれば吸引部２１１〜２１３が袋詰ステーション４３の袋セット位置に向けて下降を開始すると同時に、下側吸引部１３０が上昇を開始する（図１９）。そして、吸引部２１１〜２１３の下降及び下側吸引部１３０の上昇が完了すれば袋搬送行程が終了する。
【００５９】
次のステップＳ１１〜Ｓ１９は袋開口行程である。まず袋側縁部把持用チャック１２０が把持動作を開始する。すなわち前側のチャック１２０ａ，１２０ａが横シールＳ１，Ｓ２が施される部位間で袋Ｙの左右両側縁部を把持し、後側のチャック１２０ｂ，１２０ｂが下側横シールＳ２が施される部位の直後方で袋Ｙの左右両側縁部を把持する。このときの状況を図２４（ａ）に示す。そして把持動作が完了すれば袋Ｙの予備開口を行う。すなわちチャック１２０が１段だけ前進し、上側吸引部２１１〜２１３が１段だけ上昇し、下側吸引部１３０が１段だけ下降する（図２０）。このときの状況を図２４（ｂ）に示す。
【００６０】
袋Ｙの予備開口が完了すれば、袋開口装置１１０が前進することにより、その少しだけ開いた口部Ｔを介して袋Ｙの中に袋開口部材１１１を挿入させる（図２１）。その場合、開口部材１１１は、相互に近接した集合縮小状態で袋Ｙと非接触的に挿入される。このとき排出フラップ１７０が上方に揺動する。そして開口部材１１１の袋Ｙへの挿入が完了すれば袋Ｙの本開口を行う。すなわちチャック１２０が最も前進し、上側吸引部２１１〜２１３が最も上昇し、下側吸引部１３０が最も下降する（図２２）。このときの状況を図２４（ｃ）に示す。
【００６１】
袋Ｙの本開口が完了すれば、前述のようにアクチュエータ１１３を作動させて開口部材１１１を挿入ガイド１０１の角部に向けて扇型に揺動させ、開口部材１１１を相互に離反した離散拡大状態とする。これにより、開口部材１１１は小袋Ｘの挿入方向Ａと直交する方向で袋Ｙの角部に向けて移動し、前記袋Ｙを内側から押圧して開口する（図２２及び図２４（ｃ））。袋Ｙは口部Ｔが全開状態で保持される。前述の図７はこの状態を示している。そして６個２列に幅寄せされ整列された小袋群Ｘ…Ｘがプッシャ１５１で挿入方向Ａに押圧されて挿入ガイド１０１から全開状態の袋Ｙの中に挿入される（図２２及び図２４（ｃ））。小袋Ｘの袋詰めが済めば、袋開口部材１１１…１１１を集合収縮状態とし、袋開口装置１１０を後退させる。
【００６２】
次のステップＳ２０〜Ｓ２７は仕上げ処理工程である。まずチャック１２０が把持状態のまま最初の位置まで後退する。これにより袋Ｙが左右の幅方向に引っ張られる。これは次に行う横シールＳ１，Ｓ２に皺が寄るのを回避するためである。次に、図２３に示すように、上側のシールジョー１４０ａ，１４１ａが下降し、下側のシールジョー１４０ｂ，１４１ｂが上昇する。これにより袋Ｙを挟んで上下のシールジョー１４０ａ，１４０ｂ，１４１ａ，１４１ｂ同士が対接し、袋Ｙの横シールＳ１，Ｓ２が施される。
【００６３】
次に、押さえ部材１６０が下降し、上側横シールＳ１により切断された袋Ｙの延長部Ｙａを上方から押さえ付ける。次に、上側のシールジョー１４０ａ，１４１ａが上昇し、下側のシールジョー１４０ｂ，１４１ｂが下降して横シールＳ１，Ｓ２を終了する。次に、押さえ部材１６０で袋Ｙの延長部Ｙａを上方から押さえ付けたまま、排出フラップ１７０が下方に揺動する。これにより、図３に示したように、最終商品Ｚに出来上がった袋Ｙが底部Ｙｄを下に口部Ｔを上にした立ち姿勢で排出部４５に受け渡される。出来上がった袋詰商品Ｚは商品排出部４５により袋詰装置４０の外に搬出される。このとき袋Ｙの延長部Ｙａが最終的に袋Ｙの本体部から切り離される。
【００６４】
そして、前述したように、切り離された延長部Ｙａの切れ端を吸引してこの袋詰ステーション４３から排除するように、切れ端排除用真空ポンプ１６２をＯＮにしたうえで、押さえ部材１６０を上昇させる。以上で袋詰動作の１サイクルが終了する。
【００６５】
次に、本実施形態の特徴を説明する。以上のように、本実施形態では、積み重ねられた袋Ｙの上面を吸引して該袋Ｙを袋詰ステーション４３まで略水平に搬送する袋搬送装置２００は、前記袋Ｙの上面の端部近傍を吸引する複数の吸引部２１１，２１２，２１３と、該吸引部２１１，２１２，２１３を一体に略水平移動させる水平移動用アクチュエータ２２２とを備え、前記吸引部２１１，２１２，２１３のうち、前記袋Ｙの口部Ｔ側の端部近傍を吸引する吸引部２１１を吸盤形状とし、それ以外の吸引部２１２，２１３を蛇腹形状としている。
【００６６】
したがって、まず、袋Ｙの上面を吸引する複数の吸引部２１１，２１２，２１３を一体に略水平移動させるから、該袋Ｙを水平姿勢のまま袋詰ステーション４３まで略水平搬送することが可能である。そのとき、吸引部２１１，２１２，２１３は袋Ｙの上面の端部近傍を吸引するから、該袋Ｙには略全面・全体に亘って張力が作用し、しかも該張力が緩むことがなく、袋Ｙは水平姿勢を保ったまま安定に水平搬送される。その結果、（ａ）袋Ｙがその搬送経路の周辺部材（例えばピン５１やフラップ１７０等）に引っ掛かったり、（ｂ）袋Ｙが摺れて表面の印刷がかすれたり、（ｃ）袋Ｙに傷が入って破損したり、（ｄ）吸引部２１１，２１２，２１３による袋Ｙの吸引位置が横ずれ・位置ずれを起こして、袋Ｙを袋詰ステーション４３まで搬送したときに、該ステーション４３における袋Ｙの位置決めがくるい、該袋詰ステーション４３での袋開口作業や、小袋Ｘの挿入作業等が正確に行えなくなる、という諸問題が解消される。のみならず、袋Ｙの張力が緩むと、（ｅ）吸引状態の吸引部２１１，２１２，２１３と袋Ｙとの間に隙間ができ、そこから負圧が漏れて吸引力が弱くなり、袋Ｙが搬送途中で落下する懸念が生じたり、あるいは、（ｆ）それまで閉じていた袋Ｙの口部Ｔが開き気味となり、該口部Ｔが形成されている端部を先端にして袋Ｙが搬送されているから、該口部Ｔを介して袋Ｙの中に搬送に伴う空気が入って空気抵抗・搬送抵抗が大きくなり、やはり袋Ｙが搬送途中で落下する懸念が生じるが、このような諸問題もまた解消される。
【００６７】
そのうえで、吸盤形状の吸引部２１１は、袋Ｙの口部Ｔ側の端部近傍の吸引に採用している。図６に明らかなように、吸盤形状の吸引部２１１は袋Ｙとの接触面積が概して広く、よって同じ負圧が供給されていても袋Ｙの保持力が強いので、吸引位置の横ずれ・位置ずれが起き難く、袋Ｙの張力が緩む心配がほとんどないから、前記諸問題（ａ）〜（ｆ）の解消がより確実である。しかも、袋Ｙの口部Ｔ側の端部は、他の左右側縁部の端部や底部Ｙｄ側の端部と異なり、上面と下面とが連続していないから、上面を吸引保持しても下面側で張力が緩み下面が垂れ下がり口部Ｔが開く傾向になり易い。そこで、複数の端部のうちでもこのような不利益を有する口部Ｔが形成された端部については、保持力のより強い吸盤形状の吸引部２１１で保持することによって、少しでもそのような不利益を補い、結果的に、前記諸問題（ａ）〜（ｆ）の解消を担保するようにしたのである。
【００６８】
加えて、吸盤形状の吸引部２１１は保持力が強く横ずれ・位置ずれの心配がほとんどないから、前記袋開口行程で該吸引部２１１を持ち上げて袋Ｙの口部を開くときに、その開口作業が確実に遂行できる。
【００６９】
一方、蛇腹形状の吸引部２１２，２１３は、その他の端部近傍の吸引に採用している。蛇腹形状の吸引部２１２，２１３は伸縮自在・曲折自在で、回向性・指向性に優れるから、袋Ｙの向きや姿勢に追従し易く、たとえ袋Ｙのサイズが変更されたときでも、この蛇腹形状の吸引部２１２，２１３はその位置を移動調整することなく袋Ｙの上面の端部近傍を適正に吸引保持することができる。よって、結果的に、袋Ｙの長さや幅等のサイズが変更されても複数の吸引部２１１，２１２，２１３の位置をいっさい移動調整せずに大袋Ｙを水平姿勢を保ったまま安定的に袋詰ステーション４３まで水平搬送することが可能である。
【００７０】
次に、前記大袋Ｙの口部Ｔ側の端部は、該袋Ｙを袋詰ステーション４３でセットするときの位置決めの基準に採用している。すなわち、袋Ｙの口部Ｔの位置を基準にして該袋Ｙを袋詰ステーション４３で位置決めするから、袋Ｙのサイズが変更されても、口部Ｔの位置は変わらず、したがって、該袋Ｙの開口作業や該袋Ｙへの小袋Ｘの挿入作業等を、種々の作業部材やそのアクチュエータ（袋側縁部把持用チャック１２０や下側吸引部１３０あるいは横シールジョー１４０，１４１や押さえ部材１６０あるいは挿入用プッシャ１５１や袋開口装置１１０）の位置調整やストローク調整・動作調整をすることなく、実行することができる。しかも、袋Ｙの口部Ｔ側の端部近傍は、保持力が強く横ずれ・位置ずれのない吸盤形状の吸引部２１１で吸引保持しているので、該袋Ｙの位置決めが正確に行え、その結果、前記袋Ｙの開口作業や袋Ｙへの物品挿入作業等の作業精度がさらに高められる。
【００７１】
次に、前記蛇腹形状２１２，２１３の吸引部の吸引力は、吸盤形状の吸引部２１１の吸引力よりも小さく設定している。すなわち、吸盤吸引部２１１の吸引力と蛇腹吸引部２１２，２１３の吸引力とを比較した場合、前者が大きく後者が小さいから、吸盤吸引部２１１の袋Ｙの保持力についてはより強くなり、前記諸問題（ａ）〜（ｆ）の解消がより一層確実となる。一方、蛇腹吸引部２１２，２１３の袋Ｙの保持力については弱くなり、図６に矢印で示したように、該蛇腹吸引部２１２，２１３の袋Ｙの吸引位置がスライドし易くなる（滑り易くなる：滑り効果を併せ持つようになる）。その結果、袋Ｙのサイズが小さくされ、それに伴い蛇腹吸引部２１２，２１３が袋Ｙを引っ張るようなときでも、袋Ｙ側の張力と蛇腹吸引部２１２，２１３側の張力とが均衡する位置に前記蛇腹吸引部２１２，２１３が自然に位置ずれして、大袋Ｙを引っ張り過ぎずまた緩め過ぎず適正な張力で吸引保持するようになる。また例えば大袋Ｙの開口時を考えると、袋Ｙの口部Ｔを上下に引っ張って袋Ｙを開口するに従い、袋Ｙが変形し、それにより吸引部２１２，２１３による当初の吸引保持位置が水平方向に変位するが、その場合に前記吸引部２１２，２１３が蛇腹形状であるため、その滑り効果によって好ましく対応可能である。
【００７２】
次に、前記複数の吸引部２１１，２１２，２１３を一体に上下移動させる上下移動用アクチュエータ２０２を備え、図６に示したように、その上昇時に吸引部２１１，２１２，２１３が自然の長さに垂れ下がったときには、前記吸盤吸引部２１２が蛇腹吸引部２１２，２１３よりもΔｈだけ高く位置するようにしている。これにより、前述したように（図１６）、袋貯留部４４から最上層の袋Ｙを１枚水平姿勢のまま取り出すときに該袋Ｙに段差が生成し、その段差に空気が入るから、平たく水平に積み重ねられた上下の袋Ｙ，Ｙ同士が密着していても、それらが分離されて、吸引部２１１，２１２，２１３が吸引した最上層の袋Ｙだけが確実に持ち上がり、その下の袋Ｙが誤って一緒に持ち上がってくることが回避される。よって、その目的のためだけであれば、本実施形態とは逆に、吸盤吸引部２１２を低く、蛇腹吸引部２１２，２１３を高くしてもよいのではあるが、本実施形態のように、袋Ｙの保持力の強い吸盤吸引部２１１のほうが袋Ｙを先に持ち上げるようにすることで、その持ち上げ時に袋Ｙの保持が外れることが極力回避される。このように、本実施形態に係る袋搬送装置２００ないしその吸引部２１１，２１２，２１３は、袋Ｙの搬送だけでなく、その前に行う袋の取出し作業も兼任する。
【００７３】
次に、前記袋Ｙの下面の口部Ｔ側の端部近傍を吸引する下側吸引部１３０と、該下側吸引部１３０を上下移動させるアクチュエータ１３１とを備え、袋詰ステーション４３の上方で袋搬送装置２００の吸引部（上側吸引部）２１１，２１２，２１３が上昇し、袋詰ステーション４３の下方で下側吸引部１３０が下降することにより、前記袋Ｙを予備開口〜本開口するようにしている。これにより、袋詰ステーション４３まで搬送してきた大袋Ｙの上面が持ち上がり下面が引き下がることで該袋Ｙの開口行程が達成される。したがって、上下の吸引部１３１，２１１，２１２，２１３で同時に袋Ｙを開口するので、該袋Ｙの開口作業時間が短縮化する。このように、本実施形態に係る袋搬送装置２００ないしその吸引部２１１，２１２，２１３は、本来の袋Ｙの搬送だけでなく、引き続いて行う袋の開口作業まで兼任する。
【００７４】
この上下の吸引部１３１，２１１，２１２，２１３が離反することにより達成される袋開口行程においては、一部の吸引部への負圧の供給が停止される（すなわち吸引保持が解除される）。前述の図２に示したように、小袋Ｘは、大袋Ｙの左右の幅方向の中央部に挿入される。大袋Ｙの底部の折返しＹｄや大袋Ｙの左右両側縁部は、最終商品Ｚにおいて前記小袋Ｘを包装するに足るだけの大袋Ｙの厚みを生成するのに使われる。図２４（ｂ），（ｃ）に明らかなように、袋Ｙの開口時〜小袋Ｘの挿入時には、袋Ｙの上面及び下面における左右の両側縁部は徐々に垂直方向に立ち上がる（それゆえ左右のチャック１２０が予備開口時と本開口時とに２段階に前進する）。よって、この袋Ｙの左右両側縁部の近傍を上面及び下面で吸引部がいつまでもつかんでいると却って袋Ｙの良好な開口の支障となる。そこで、この袋Ｙの左右両側縁部近傍を上面で保持する吸引部、すなわち袋Ｙの隅部近傍を吸引保持する最前列の２つの吸引部２１１ａ，２１１ｄと、２列目の２つの吸引部２１２ａ，２１２ｂとについては、袋Ｙの開口時には負圧の供給を停止して袋Ｙの保持を解除するのである（第２真空ポンプ２０７の作動を停止する）。また、下側吸引部１３０においても、図２４（ｂ）に示したように、その位置関係によっては、左右両端の吸引部による袋Ｙの保持を解除するようにしてもよい。
【００７５】
これに対し、袋Ｙの左右の幅方向の中央部近傍を上面で吸引保持する吸引部、すなわち最前列の残りの２つの吸引部２１１ｂ，２１１ｃと、最後列の２つの吸引部２１３ａ，２１３ｂとについては、袋Ｙの吸引保持を継続して、袋Ｙの開口作業の用に供するのである（第１真空ポンプ２０６を連続運転する）。その場合、袋Ｙの口部Ｔは吸盤吸引部２１１ｂ，２１１ｃで強くしっかりと吸引保持するから開口が確実となる。一方、袋Ｙの底部Ｙｄは蛇腹吸引部２１３ａ，２１３ｂで緩く横ずれ・位置ずれ可能に保持するから、たとえ開口に伴い袋Ｙが変形し、その結果、袋Ｙと吸引部２１３ａ，２１３ｂとの間に多少の位置ずれが発生しても、該ずれが蛇腹形状の吸引部２１３ａ，２１３ｂの首振りあるいは移動により確実に吸収される。
【００７６】
したがって、第１真空ポンプ２０６については、少なくとも図１０のステップＳ１から図１３のステップＳ１８までの間は停止せず連続運転される。一方、第２真空ポンプ２０７については、少なくとも図１０のステップＳ１から図１１のステップＳ１０までの間は連続運転されるが、それ以降は運転が停止される。換言すれば、袋Ｙの左右側縁部近傍を保持する吸引部２１１ａ，２１１ｄ，２１２ａ，２１２ｂは袋Ｙの搬送（及び取出し）専用であり、袋Ｙの左右の幅方向の中央部近傍を保持する吸引部２１１ｂ，２１１ｃ，２１３ａ，２１３ｂはさらに袋Ｙの開口にも使用される。
【００７７】
以上の他、本実施形態では、袋貯留部４４に備えられた袋収容コンテナ５０が次のような構成とされている。図２５に示すように、袋収容コンテナ５０は、その底板５２から前記袋Ｙの穴Ｙｂ，Ｙｂを貫通するピン５１，５１が立設している。そして、前記底板５２の上に、折り畳まれた複数の袋Ｙ…Ｙが水平に積み重ねられる。ここで、前記底板５２において、折返しが形成された袋Ｙの底部Ｙｄを受ける受け部５３はヒンジ５５，５５で下方に回動可能となっている。ただし、受け部５３は図示しない適宜付勢手段（コイルスプリング等）で上方に付勢され、ストッパ部５６，５６で底板５２を超える上動が阻止されている。また、受け部５３に錘５４をつけることにより、袋Ｙの材質や厚み等に応じて前記付勢手段による上方への付勢力を調整している。
【００７８】
このような構成としたのはおよそ次のような理由による。すなわち、前記のように、袋Ｙの底部Ｙｄに折返し等が形成されていると、その部分だけ厚みが大きくなって（重量も大きくなっている）、そのような袋Ｙを袋貯留部４４に何枚も水平に同じ向きで積み重ねたときには、袋Ｙの山が徐々に傾斜して崩れたり、あるいは最上層の袋Ｙの上面が斜めになって、前記搬送装置２００の吸引部２１１，２１２，２１３が前記袋Ｙに適正に当接せず、良好に吸引保持せず、その結果、円滑な袋Ｙの取出し及び搬送が望めなくなる。そこで、このように、袋収容コンテナ５０の底板５２において前記袋Ｙの底部Ｙｄを受ける受け部５３を、該袋Ｙの底部Ｙｄの荷重に応じて部分的に上下動するように構成したのである。これにより、前記袋Ｙの底部Ｙｄにおける折返し分の余分の厚みが吸収されて、大袋Ｙの山の傾斜が抑制されるし、また最上層の袋Ｙの上面が常に水平に維持されて搬送装置２００による吸引保持が良好に行える。つまり袋Ｙ…Ｙの重みで受け部５３が下がり、最上層の袋Ｙの上面は平らになる。そして、前記付勢手段の弾性係数（バネ定数）等を適切なものにすれば袋Ｙの枚数に拘らず、常に、最上層の袋Ｙの上面を平らにすることができる。
【００７９】
なお、以上の実施形態は特許請求の範囲に基き解釈される技術思想を逸脱しない限り種々の変更や修正が可能であることはいうまでもない。例えば前記袋収容コンテナ５０の受け部５３をヒンジ５５で回動自在とする代わりに、底板５２と平行を保ったまま水平姿勢で上下に昇降移動するようにしてもよい。また、袋開口部材１１１は大袋Ｙの角部を内側から押圧する丸棒のような部材であってもよい。
【００８０】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、複数の袋が積み重ねられた袋貯留部から最上層の袋を持ち上げて袋開口装置が備えられた所定位置まで、該袋を安定に略水平搬送でき、かつ袋のサイズが変更されても袋の上面を吸引して保持する吸引部の位置を移動調整しなくてもよくなる。また、上記袋貯留部において平たく水平に積み重ねられた上下の袋同士が密着していても、それらが分離され、吸引部が吸引した最上層の袋だけが確実に持ち上がり、その下の袋が誤って一緒に持ち上がってくることが回避され、この状態で上記所定位置まで確実に搬送されることになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る袋詰商品生産ラインのレイアウトを示す概略平面図である。
【図２】同生産ラインで用いる袋の構造、及び該袋と袋搬送装置の吸引部等との位置関係を示す平面図である。
【図３】同生産ラインに備えられ、前記袋搬送装置を搭載する袋詰装置の主要構成要素を側面から概略図示するレイアウト図であって、最終の袋詰商品が完成し、前記袋搬送装置が袋貯留部の上方に位置している状況を示している。
【図４】同じく、前記袋詰装置の主要構成要素を背面から概略図示するレイアウト図である。
【図５】前記袋詰装置の制御システム図である。
【図６】前記袋搬送装置の吸引部の詳細構造を示す部分拡大側面図である。
【図７】前記袋詰装置に搭載される袋開口装置の袋開口部材が挿入ガイドから前進して離散し拡大した状態を示す斜視図である。
【図８】同袋開口部材の動作を段階的に示す図４と類似の部分拡大背面図であって、（ａ）は前記開口部材が集合して縮小した状態、（ｂ）は開口動作の過渡状態、及び（ｃ）は前記開口部材が離散して拡大した状態である。
【図９】前記袋詰装置が実行する具体的動作の１例を示すフローチャート図である。
【図１０】袋取出し工程の具体的動作の１例を示すフローチャート図である。
【図１１】袋搬送工程の具体的動作の１例を示すフローチャート図である。
【図１２】袋開口工程のうち袋予備開口作業の具体的動作の１例を示すフローチャート図である。
【図１３】同じく、袋開口工程のうち袋本開口作業の具体的動作の１例を示すフローチャート図である。
【図１４】仕上げ処理行程の具体的動作の１例を示すフローチャート図である。
【図１５】前記袋詰装置の動作を段階的に示す前記図３と類似のレイアウト図であって、前記袋搬送装置が下降して袋貯留部の最上層の袋を上面から押圧している状況を示している。
【図１６】次に、前記袋搬送装置が上昇を開始して最上層の袋とその下の袋との間の段差に空気が入る状況を示している。
【図１７】次に、袋搬送装置が上昇を完了して袋を水平姿勢のまま袋貯留部から取り出した状況を示している。
【図１８】次に、袋搬送装置が前進を完了して袋を袋詰ステーションの上方まで水平搬送した状況を示している。
【図１９】次に、袋搬送装置が下降を完了し、下側吸引部が上昇を完了して袋を袋詰ステーションにセットした状況を示している。
【図２０】次に、袋搬送装置が１段上昇を完了し、下側吸引部が１段下降を完了して袋を予備開口した状況を示している。
【図２１】次に、袋開口装置が前進し、袋開口部材が予備開口した袋に非接触的に挿入された状況を示している。
【図２２】次に、袋搬送装置が最上昇を完了し、下側吸引部が最下降を完了して袋を本開口し、然る後、袋開口部材が拡大し、さらに、袋の中に物品が挿入された状況を示している。
【図２３】次に、袋の口部が閉じられ、袋の上部が横シールされている状況を示している。
【図２４】前記袋詰ステーションにおける袋開口行程の動作を段階的に示す図４及び図７と類似の部分拡大背面図であって、（ａ）は袋が袋詰ステーションにセットされた状態、（ｂ）は袋が予備開口された状態、及び（ｃ）は袋が本開口された状態である。
【図２５】前記袋貯留部に備えた袋収容コンテナの機械的構成を示す（ａ）は平面図、及び（ｂ）は側面図である。
【符号の説明】
１袋詰商品生産ライン
４３袋詰ステーション（所定位置）
５３受け部
１３０下側吸引部（第２吸引部）
１３１上下移動用アクチュエータ（第２上下移動手段）
２００袋搬送装置
２１１吸盤形状吸引部
２１２，２１３蛇腹形状吸引部
２２１上下移動用アクチュエータ（上下移動手段）
２２２前後移動用アクチュエータ（水平移動手段）
Ｘ小袋
Ｙ大袋（袋）
Ｚ袋詰商品[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a bag conveying device used in a bagging device or the like, and belongs to the technical field of article packaging.
[0002]
[Prior art]
For example, a product in which a plurality of small bags filled with snacks are arranged in a large bag for a party or the like may be sold. The large bag is made of a synthetic resin, is soft and flexible, has a hole through which a hand can be passed, and is easy to carry after purchase. In general, in an apparatus for packing an article into a bag in this way, (1) a step of taking out the bag from the storage unit, (2) a step of carrying the taken out bag to the bagging station, (3) a step of opening the carried bag, And (4) a process of inserting an article into the opened bag and packing the bag.
[0003]
The bag taking-out process (1) is disclosed in Japanese Utility Model Laid-Open No. 57-92608. According to this, in the bag storage part in which the bags are stacked horizontally, the upper surface of the uppermost bag is sucked by the plurality of suction parts, whereby the bag is held horizontally and taken out from the storage part. Therefore, in order to perform the bag transporting process (2) subsequently, the plurality of suction portions may be moved substantially horizontally in the suction state. At that time, if the tension of the bag is loosened, the bag may be dragged or the bag may be hung down as disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 54-24185. As a result, (a) the bag is caught on the peripheral members of the transport path, (b) the bag is slid and printing is faint, (c) the bag is damaged and damaged, (d) the bag by the suction part When the bag is transported to the bagging station when the suction position of the bag is laterally shifted or displaced, the bag is positioned at the station, the bag opening operation at the bagging station of (3), There is a concern that the article insertion operation 4) cannot be performed accurately.
[0004]
Not only that, but when the bag tension is relaxed, (e) there is a gap between the suction part and the bag in the suction state, the negative pressure leaks from it, the suction force becomes weak, and the bag may drop during transportation Also occurs. In addition, when the bag tension is relaxed, (f) when the bag has been closed with the mouth of the bag closed until then, and the bag is being transported with the end where the mouth is formed as the tip, Air accompanying the conveyance enters the bag through the mouth portion, the air resistance / conveyance resistance increases, and there is a concern that the bag may fall during the conveyance. The above problems (a) to (f) are particularly noticeable in the case of a soft and weak bag as described at the beginning or a large bag having a large size.
[0005]
Therefore, it is proposed to suck and hold the vicinity of the end portion (edge portion) of the bag as much as possible so that the tension of the bag does not loosen during the conveyance of the bag. Here, the corner of the bag is also included in the end of the bag. By holding the vicinity of the end portion of the bag, tension is exerted on the bag almost entirely, and the bag is stably conveyed horizontally while maintaining the horizontal posture without the tension being loosened. As a result, the bag has no portion where the tension is loose and drags or hangs down. In addition to the above problems (a) to (d), negative pressure leaks from the gap between the suction part and the bag. The problem (e) in which the bag drops and the problem (f) in which the bag mouth drops due to the opening of the bag opening to increase the conveyance resistance are also solved.
[0006]
In that case, as the shape of the suction portion, for example, a suction cup shape as disclosed in Japanese Utility Model Publication No. 57-92608 is preferable. This is because the suction part in the sucker shape has a wide contact area with the bag and has a strong holding force of the bag, so that the suction position hardly shifts or shifts and the bag tension hardly loosens.
[0007]
[Problems to be solved by the invention]
However, if all the suction parts are formed in a suction cup shape, for example, the position of the suction part must be moved and adjusted in accordance with the change in the bag size such as the length and width of the bag. For example, if the length or width of the bag is shortened, the suction part cannot hold the bag in the first place. On the other hand, when the length or width of the bag is increased, the suction portion grasps the middle without grasping the end portion of the bag. As a result, the end portion of the bag that has not been grasped is dragged or drooped, resulting in the same problems (a) to (f) as described above.
[0008]
The present invention addresses the above-described problem in the case where the bags are transported substantially horizontally to a predetermined position while sucking the upper surface of the stacked bags with a plurality of suction portions, and is stable while maintaining the bags in a horizontal position. An object of the present invention is to eliminate the need to move and adjust the position of the suction portion even if the size of the bag is changed while being horizontally transported. Hereinafter, the present invention will be described in detail including other problems.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
  That is, the invention according to claim 1 of the present application isIn the bag storageStackedTop layer of several bagsAspirate the top of the bagEquipped with bag opening deviceA bag transport device that transports substantially horizontally to a predetermined position, wherein a plurality of suction units that suck the vicinity of the end of the upper surface of the bag;Vertical movement means for moving the suction part up and down integrally;A horizontal movement means for moving the suction portion substantially horizontally integrally, and of the suction portions, the suction portion for sucking the vicinity of the end portion on the mouth side of the bag has a suction cup shape, and the other suction portions are bellows Shape andIn addition, when the suction part sucks the bag in the bag storage part and is lifted by the vertical movement means, the suction cup-shaped suction part is positioned higher than the bellows-shaped suction part, and in this state the opening It is configured to transport the bag to a predetermined position equipped with the deviceIt is characterized by that.
[0010]
According to the present invention, since the plurality of suction portions that suck the upper surface of the bag are integrally moved horizontally, the bag can be transported substantially horizontally to a predetermined position in a horizontal posture. At that time, since the suction portion sucks the vicinity of the end portion of the upper surface of the bag, as described above, tension is applied to the bag almost entirely, and the bag maintains a horizontal posture without the tension being loosened. The above-mentioned problems (a) to (f) are solved by being stably transported horizontally.
[0011]
In addition, the sucker-shaped suction part is used for suction in the vicinity of the end of the bag on the mouth side. And the suction | inhalation of the edge part vicinity other than that is performed with the bellows-shaped suction part. Here, the difference between the sucker-shaped suction part and the bellows-shaped suction part is as follows. That is, the suction cup is vulnerable to lateral displacement (for example, suction is easily removed when lateral displacement occurs). However, the suction cups are strong with respect to the vertical suction (for example, the suction cups are strongly and firmly held without being laterally displaced during the vertical movement). Therefore, by sucking the mouth portion (or opening portion) of the bag with the sucker-shaped suction portion, the bag can be reliably lifted exclusively when the bag is taken out. In addition, the bag can be reliably opened when the bag is opened. On the other hand, the bellows is weak with respect to adsorption in the vertical direction. However, the lateral displacement can be dealt with by the suction part sliding (sliding) on the surface of the bag. Moreover, it is possible to make an adsorption | suction part follow a bag because a bellows part deform | transforms. Therefore, the bellows-shaped suction section can be used for the purpose of assisting the suction cup-shaped suction section.
[0012]
As described above, the sucker-shaped suction portion has a strong holding force for the bag in the vertical direction. In other words, there is almost no fear of lateral displacement and positional displacement, so that the problems (a) to (f) are solved. Is more certain. On the other hand, the end on the mouth side of the bag, unlike the other ends, is not continuous with the upper surface and the lower surface. easy. Therefore, among the plurality of end portions, the end portion where the mouth portion having such a disadvantage is formed is held by the suction portion having a stronger suction force in the vertical direction, thereby slightly Such disadvantages are compensated, and as a result, the solutions to the problems (a) to (f) are secured.
[0013]
In addition, since the sucker-shaped suction part has a strong holding force in the vertical direction, for example, when the suction part is lifted to open the bag mouth, the opening operation of the bag that requires a large force in the vertical direction is ensured. There is an advantage that it can be performed.
[0014]
On the other hand, the bellows-shaped suction portion is employed for suction in the vicinity of the other end portions. The bellows-shaped suction part is extendable and bendable and has excellent turning and directivity, so it is easy to follow the direction and orientation of the bag. Can suck and hold the vicinity of the end of the upper surface of the bag properly without moving and adjusting the position. Therefore, as a result, even if the size of the bag is changed, the bag can be stably transported horizontally to a predetermined position while maintaining the horizontal posture without adjusting the positions of the plurality of suction portions. .
[0015]
  In particular, according to the present invention, the uppermost bag is removed from the bag storage portion by vertically moving the plurality of suction portions for sucking the upper surface of the bag integrally above the bag storage portion by the vertical movement means. In this case, the height difference between the suction cup suction part and the bellows suction part is provided, so even if these suction parts are raised together, An end portion (an end portion of the bag sucked by the suction cup suction portion) and an end portion of the bag that is lifted later (an end portion of the bag sucked by the bellows suction portion) are formed, and a step is generated in the bag. As a result, since air enters the step, even if the upper and lower bags stacked flat and horizontally are in close contact with each other, they are separated, and only the uppermost bag sucked by the suction part is reliably lifted, It is avoided that the bag is accidentally lifted together. In addition, since the bag is first lifted by the suction cup suction portion having a strong bag holding force, it is avoided as much as possible that the holding of the bag is released, and in this state, the bag is conveyed to a predetermined position equipped with the bag opening device. Become.
[0016]
  Next, the invention according to claim 2 is characterized in that, in the invention according to claim 1, the end portion on the mouth side of the bag is an end portion serving as a reference for positioning the bag. .
[0017]
  According to this invention, since the bag is positioned with reference to the position of the mouth portion of the bag, even if the size of the bag is changed, the position of the mouth portion does not change. The operation of inserting an article into the bag or the like can be performed without adjusting the position of the working member or its actuator, adjusting the stroke, or adjusting the operation. In addition, the vicinity of the end of the bag on the mouth side is sucked and held by a sucker-shaped suction portion that has a strong holding force and does not have lateral or positional displacement, so that the positioning of the bag can be performed accurately. The work accuracy of the opening work and the article inserting work into the bag is increased.
[0018]
  In this way, since the bag is transported on the basis of the front end (the front end in the transport direction), a suction cup-shaped suction portion is used on the mouth side. On the other hand, since the length of the rear end side (bottom side) of the bag changes, wrinkles are likely to occur. Therefore, a bellows-shaped suction portion that is strong against a bag and can secure a force sufficient to hold the bag without opening the bag in the vertical direction with a strong force is used on the rear end side of the bag.
[0019]
  Next, the invention according to claim 3 is the invention according to claim 1 or 2, wherein the suction force of the bellows-shaped suction part is smaller than the suction force of the suction part of the suction cup shape. Features.
[0020]
  According to the present invention, when the suction force of the suction cup-shaped suction part is compared with the suction force of the bellows-shaped suction part, the former is large and the latter is small, so the bag holding force of the suction cup suction part is first stronger. The problems (a) to (f) can be solved more reliably. On the other hand, the bag holding force of the bellows suction portion becomes weak, and the bag suction position of the bellows suction portion becomes easy to slide (becomes slippery: it also has a sliding effect). As a result, the size of the bag is changed (especially, the size of the bag is changed to be shorter), and even when the bellows suction part pulls the bag, the tension on the bag side and the tension on the bellows side are balanced. The bellows suction part moves to the position where it is naturally displaced, and the bag is sucked and held with an appropriate tension without being pulled or loosened. Also, for example, when opening the bag, as the bag is opened by pulling the mouth of the bag up and down, the bag is deformed, whereby the initial suction holding position by the suction part is displaced in the lateral direction. A bellows-shaped suction part can be preferably used.
[0022]
  next,Claim 4The invention according to claim 1 is from the first aspect.Claim 3In the invention according to any one of the above, the apparatus includes: a second suction portion that sucks the vicinity of the mouth side end portion of the lower surface of the bag; and a second vertical movement unit that moves the second suction portion up and down. The bag is opened by raising the suction part above a position and lowering the second suction part below the predetermined position.
[0023]
  thisClaim 4In the invention described in (3), the bag opening process of (3) is mainly concerned. That is, according to the present invention, first, the plurality of suction portions for sucking the upper surface of the bag are integrally moved upward (raised) above the predetermined position, and the second suction portion for sucking the lower surface of the bag is By moving downward (lowering) below the predetermined position, the upper surface of the bag transported to the predetermined position is raised and the lower surface is pulled down, thereby opening the bag. Therefore, according to the present invention, the plurality of suction portions serve not only for transporting the bag of (2), but also for the opening of the bag of (3) to be performed subsequently. Alternatively, not only the transfer of the bag of (2) but also the removal of the bag of (1) performed before that and the opening of the bag of (3) subsequently performed. In addition, since the bag is opened simultaneously by the upper and lower suction parts, the opening operation time of the bag is shortened.
[0024]
  next,Claim 5The invention according to claim 1 is from the first aspect.Claim 4In the invention according to any one of the above, the bag is folded at the bottom, and a receiving portion that receives the bottom of the bag moves up and down in response to the load on the bottom in the bottom plate of the bag storage portion on which the bags are stacked. It is comprised as follows.
[0025]
The present invention addresses the following problems. For example, if a fold or the like is formed in order to take a bag at the bottom of the bag, the thickness will increase only in that part (and the weight will increase), and many such bags will be placed horizontally in the bag storage part. When stacked in the same direction, the piles of bags gradually incline and collapse, or the upper surface of the uppermost bag is slanted, making it difficult for the suction part to hold the suction properly. Therefore, in the present invention, the receiving portion that receives the bottom portion of the bag in the bottom plate of the bag storage portion is configured to partially move up and down according to the load of the bottom portion. Thereby, the excess thickness only in the bottom part of the said bag is absorbed, and the inclination of the peak of a bag is suppressed. In addition, the upper surface of the uppermost bag is always kept horizontal.
[0026]
  next,Claim 6The invention described inIn the bag storageStackedTop layer of several bagsAspirate the top of the bagEquipped with bag opening deviceA bag transport device that transports substantially horizontally to a predetermined position, a plurality of suction sections that suction the upper surface of the bag;TheA vertical movement means for moving the suction part up and down integrally;Horizontal moving means for moving the suction part substantially horizontally together;The suction part includes a suction cup shaped suction part and a bellows shaped suction part separately,When these suction parts suck the bag in the bag storage part and are lifted by the vertical movement means, the suction cup-shaped suction part is positioned higher than the bellows-shaped suction part, and in this state, the bag opening device It is configured to convey the bag to the predetermined position providedIt is characterized by that.
[0027]
  According to the present invention, theClaim 1Like the invention described inWhen the uppermost bag is taken out from the bag storage part, the part sucked by the suction cup-shaped suction part is lifted first, and the part sucked by the bellows-shaped suction part is lifted later. When air enters the step,Only the upper bag sucked by the suction portion is surely lifted, and the lower bag is prevented from being lifted together. In addition, since the bag is lifted first by the suction cup suction part, which has a strong bag holding force, it is avoided as much as possible that the bag is released.In this state, the bag opening device is surely conveyed to a predetermined position.Hereinafter, the present invention will be described in more detail through embodiments of the invention.
[0028]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
First, the overall configuration of the packaged product production line 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIG. This production line 1 produces a packed product Z in which a plurality of small bags X ... X are packed in a large bag Y. The sachet X is filled with snacks such as potato chips. In this embodiment, the packaged product Z is a product in which a total of 12 small bags X ... X arranged in 6 rows x 2 rows are packed in one large bag Y. The production line 1 includes a packaging machine 10, a seal checker 20, a transport device 30, and a bagging device 40 as main components.
[0029]
The packaging machine 10 is a known vertical pillow packaging machine. The packaging machine 10 fills the sachets X with snacks weighed to a predetermined weight by a weighing device (not shown), and discharges the sachets X on the conveyor 11 with the vertical seal portion facing upward. The discharged pouch X is inspected for seal quality while passing through the seal checker 20 while being conveyed by the conveyor 11. The sachets X that have passed through the seal checker 20 are supplied one by one to the transport device 30 via the introduction conveyor 31 one by one. The conveying device 30 raises the supplied sachets X in a vertical posture by the conveying unit 32 and conveys them as a set of six to the front of the bagging device 40.
[0030]
The sachet group X ... X conveyed to the front of the bagging device 40 is pushed out to the introduction portion 41 of the bagging device 40 and then brought to the row direction by the alignment portion 42, and then two rows with one set coming next. Aligned. As will be described in detail later, the large bag Y is conveyed from the bag storage unit 44 to the bagging station 43 (arrow B), where the mouth of the large bag Y is opened, and six small bags arranged in two rows X ... X is inserted into the large bag Y (arrow A) and packed. After that, the mouth of the large bag Y is laterally sealed to become the final packaged product Z, and is carried out to the next stroke by the discharge unit 45 in a standing posture with the laterally sealed mouth facing upward.
[0031]
Next, the configuration of the large bag Y will be described with reference to FIG. The large bag Y is made of, for example, a synthetic resin that is thin, light, flexible, soft, and weak. When the large bag Y is folded flat as shown, an extension portion Ya extending beyond the mouth portion T is formed only on one surface thereof. And two hole Yb, Yb is provided in this extension part Ya. A plurality of bags Y are stacked in the bag storage portion 44 with the surface having the extension portion Ya facing up. At that time, for example, as shown in FIG. 3, the pin 51 erected on the bag storage portion 44 penetrates the hole Yb.
[0032]
As shown in FIG. 2, the bag Y is provided with an oval hole Yc through which a hand passes near the end where the mouth T is formed. And the small bag X ... X is stuffed in the part below this hole Yc. When the large bag Y is finished in the final product Z, the large bag Y is heat-sealed S1 and S2 horizontally at two places above and below the carrying hole Yc. Among them, the lower horizontal seal S2 seals the sachets X... X that are packed by welding the upper and lower surfaces of the bag Y. On the other hand, the upper side seal S1 also welds the upper surface and the lower surface of the bag Y, but simultaneously removes the extension portion Ya from the main body of the bag Y and removes it. On the bottom portion of the large bag Y, a turn-back Yd for generating a thickness of the bag Y by taking a bag is formed.
[0033]
2 shows suction positions of a plurality of suction portions 211a to 211d, 212a, 212b, 213a, and 213b assembled on the plate 205 of the bag transport device 200 described later, and bag side edge gripping chucks 120a and 120a, The holding positions of 120b and 120b and the pressing positions of the bag extension portion pressing members 160 and 160 are shown in an overlapping manner. In the following description and drawings, reference numerals (a, b,...) Are omitted when it is not necessary to distinguish between them.
[0034]
Next, the mechanical configuration of the bagging device 40 will be described with reference to FIGS. 3 and 4. 3 is a schematic side view showing one example of the layout of the main components of the bagging device 40 (viewed from the right in FIG. 1), and FIG. 4 is also a schematic rear view (viewed from below in FIG. 1). It is. The bagging device 40 includes a bag storage container 50 in a bag storage unit 44, and an article insertion guide 101, a bag opening device 110, bag side edge gripping chucks 120a, 120a, 120b, 120b, The side suction part 130, the lateral seal jaws 140 a, 140 b, 141 a, 141 b, the bag extension part pressing members 160, 160, the bag discharge flap 170, etc., and the bag transport device between the bag storage part 44 and the bagging station 43 200.
[0035]
The bag storage container 50 has pins 51, 51 penetrating the holes Yb, Yb of the bag Y, and a plurality of large bags Y ... Y are stacked. The article insertion guide 101 has a cylindrical shape and is arranged so that its axis extends horizontally. And it is being fixed to the upper frame 40a etc. of the bagging apparatus 40 via the bracket etc. which are not shown in figure. The insertion guide 101 serves as a guide when inserting the small bags X... X into the large bag Y set in the bagging station 43 and having the mouth T opened. The sachets X ... X pass through the insertion guide 101 horizontally in the direction A and are fed into the sachet Y (see FIG. 22). An article insertion pusher 151 (see FIG. 5) for inserting the small bags X... X into the large bag Y is provided.
[0036]
The bag opening device 110 is movable back and forth along the rods 115 and 115 disposed on the floor surface of the bagging device 40 as indicated by the arrow c shown in FIG. An actuator (for example, an air cylinder) 119 (see FIG. 5) for moving the bag opening device 110 back and forth is provided.
[0037]
As apparent from FIG. 4, the bag opening device 110 has a pair of left and right brackets 114, 114. The bracket 114 is movable left and right as indicated by an arrow d along rods 117 and 117 installed between the vertical walls 116 and 116 of the bag opening device 110. An actuator (for example, a linear motion motor) 118 (see FIG. 5) for moving the bracket 114 left and right in this way is provided (may be common to the left and right or individual).
[0038]
As is clear from FIG. 4, the bracket 114 has a pair of upper and lower bag opening members 111 and 111 (therefore, there are a total of four members). As will be described in detail later, the bag opening member 111 is relatively long and swings in a fan shape toward the corner portion of the large bag Y via the link mechanism 112. An actuator (for example, a linear motion motor) 113 (see FIGS. 3 and 5) for swinging the opening member 111 in this way is provided (may be common to the left and right or individual). In FIG. 4, the actuator 113 is not shown for convenience.
[0039]
The bag side edge gripping chucks 120 are provided in a pair of left and right and a pair of front and rear. As apparent from FIG. 2, the chuck 120 is positioned at the relatively front (upper) left and right side edges of the large bag Y set in the bagging station 43, that is, in the vicinity of the mouth T of the bag Y. Grasp (hold) both side edges. In particular, the front chucks 120a and 120a hold between the portions where the two horizontal seals S1 and S2 are applied, and the rear chucks 120b and 120b are located immediately below the portion where the lower horizontal seal S2 is applied (downward). ) An actuator (for example, an air cylinder) 121 (see FIG. 5) for gripping the chuck 120 in this way is provided (can be common or individual).
[0040]
The chuck 120 can move left and right as indicated by an arrow e shown in FIG. An actuator (for example, a linear motion motor) 122 (see FIG. 5) that moves the chuck 120 in this way is provided (may be common or individual).
[0041]
The lower suction part 130 has a function of opening and closing the mouth T by sucking and holding the lower surface of the large bag Y set in the bagging station 43 by negative pressure by moving up and down as indicated by an arrow g shown in FIG. Fulfill. An actuator (for example, a linear motion motor) 131 (see FIG. 5) that moves the lower suction portion 130 up and down in this way is provided.
[0042]
The horizontal seal jaws 140 and 141 are provided in a pair of upper and lower and a pair of front and rear. The seal jaws 140 and 141 move up and down as indicated by arrows f and g shown in FIG. 3 so that the front seal jaws 140a and 140b perform the front (upper) lateral seal S1 and the rear The side seal jaws 141a and 141b perform a rear (lower) side seal S2. An actuator (for example, an air cylinder) 142 (see FIG. 5) for moving the seal jaws 140 and 141 up and down in this way is provided (may be common or individual).
[0043]
The bag extension portion pressing member 160 moves up and down as indicated by the arrow f shown in FIG. 3 to press the extension portion Ya of the large bag Y from above, so that the bag main body of the extension portion Ya at the time of the upper side seal S1 is removed. It fulfills the function of ensuring the disconnection. An actuator (for example, an air cylinder) 161 (see FIG. 5) that moves the pressing member 160 up and down in this way is provided. In addition, as shown in FIG. 5, the vacuum pump 162 for cutting off pieces is provided. When the lateral seals S1 and S2 of the bag Y are completed and the pressing member 160 is lifted by releasing the press of the extension portion Ya, the pump 162 of the extension portion Ya of the bag Y separated by the upper side seal S1 is used. In order to remove the cut end from the bagging station 43, the cut end is sucked from below.
[0044]
The bag discharge flap 170 swings up and down as indicated by an arrow h shown in FIG. Then, when swinging upward, the large bag Y set in the bagging station 43 is laid on it (see FIGS. 21 to 23). On the other hand, when swinging downward, as shown in FIG. 3, the bag Y completed in the final product Z is delivered to the discharge unit 45 with the bottom Yd facing down and the mouth T facing up. . An actuator (for example, an air cylinder) 171 (see FIG. 5) for swinging the discharge flap 170 up and down in this way is provided.
[0045]
As shown in FIG. 3, the bag transport device 200 includes a base 201 that is installed between the left and right upper frames 40 a. The base 201 is movable back and forth on the frame 40a as indicated by an arrow a. An actuator (for example, an air cylinder) 222 that moves the base 201 back and forth in this way is provided (see FIG. 5).
[0046]
An electric cylinder 202 is mounted on the base 201, and linear guides 203 and 203 are fixed to the side of the cylinder 202. A plate 205 that extends in the horizontal direction is suspended from a rod of the cylinder 202. Guide rods 204, 204 erected on the plate 205 pass through the linear guides 203, 203. The plate 205 moves up and down as shown by the arrow b by the operation of the cylinder 202.
[0047]
A plurality of suction portions 211, 212, and 213 are assembled to the plate 205. Each suction part 211, 212, 213 sucks and holds the upper surface of the large bag Y with a negative pressure, like the lower suction part 130. As is apparent from FIG. 2, all the suction portions 211, 212, and 213 suck the vicinity of the end portion of the bag Y. For example, four suction portions (frontmost suction portions) 211a, 211b, 211c, and 211d arranged in a horizontal row on the side closest to the packaging station 43 are provided at the end where the mouth portion T of the bag Y is formed. Suction and hold near. Further, two suction portions (second row suction portions) 212a and 212b arranged at the center in the vertical direction of the bag Y suck and hold the vicinity of the left and right side edges of the bag Y. The two suction portions (the last row of suction portions) 213a and 213b arranged on the side farthest from the packaging station 43 suck and hold the vicinity of the end portion where the bottom portion Yd of the bag is formed.
[0048]
However, if the left and right width directions of the bag Y are taken as a reference, the two suction portions 211a and 211d arranged in the vicinity of the corner portion of the bag Y are the left and right sides of the bag Y. At the same time, the vicinity of both side edges is also sucked and held. On the other hand, the remaining two suction portions 211b and 211c in the foremost row and the two suction portions 213a and 213b in the last row suck and hold the left side of the bag Y in the width direction. The suction portions 211b, 211c, 213a, and 213b for sucking and holding the left and right central portions of the bags Y are connected to the first vacuum pump 206 (see FIGS. 3 to 5), and are simultaneously set as one set. Negative pressure is controlled. Similarly, suction parts 211a, 211d, 212a, and 212b that suck and hold the vicinity of the left and right side edges of the bag Y are connected to the second vacuum pump 207 (see FIGS. 3 to 5), and negative pressure is simultaneously applied as one set. Be controlled. Here, the suction portions 211a, 211d, 212a, and 212b that suck and hold the vicinity of the left and right side edge portions of the bag Y can be adjusted in the left-right direction via a slot or the like.
[0049]
As shown in an enlarged view in FIG. 6, the suction portions 211, 212, and 213 are not fixed to the plate 205, but are assembled through the spring 231 so that the shock from the lower side is buffered and absorbed. ing. Further, the suction part 211 that sucks the suction part in the foremost row, that is, the vicinity of the end of the bag Y on the mouth T side has a suction cup shape, and the suction part 212 in the second row and the suction part 213 in the last row are It has a bellows shape. Further, when the plate 205 is raised and the suction portions 211, 212, and 213 have a natural length, the suction cup-shaped suction portion 211 is positioned higher than the bellows-shaped suction portions 212 and 213 by Δh. . In addition, the suction cup-shaped suction part 211 has a larger diameter than the bellows-shaped suction parts 212 and 213. That is, the suction force of the suction cup-shaped suction part 211 is larger than the suction force of the bellows-shaped suction parts 212 and 213.
[0050]
Thus, the suction cup-shaped suction part 211 is employed for suction in the vicinity of the end of the bag Y on the mouth T side. And the suction | inhalation of the edge part vicinity other than that is performed in the suction part of the bellows shape 212,213. Here, the difference between the suction cup-shaped suction part 211 and the bellows-shaped suction parts 212 and 213 is as follows. That is, generally, the suction cup is vulnerable to lateral displacement (for example, suction is easily released when lateral displacement occurs). However, the suction cup is strong with respect to the suction in the vertical direction (for example, sucking and holding the bag Y firmly and firmly without lateral displacement when moving up and down, etc.). Therefore, by sucking the mouth portion T (or the opening portion) of the bag Y with the sucker-shaped suction portion 211, the bag Y can be reliably lifted exclusively when the bag Y is taken out. Further, the bag Y can be reliably opened when the bag Y is opened. On the other hand, in general, the bellows is weak with respect to adsorption in the vertical direction. However, the lateral displacement can be dealt with by the adsorbing part sliding on the surface of the bag Y (sliding: having a sliding effect). In addition, the suction part can follow the bag Y by the deformation of the bellows part. Therefore, the bellows-shaped suction portions 212 and 213 can be used for the purpose of assisting the suction cup-shaped suction portion 211 as a whole.
[0051]
As shown in FIG. 5, the control unit 300 of the bagging device 40 is arranged on the operating state of the upstream device such as the weighing device, the packaging machine 10 or the transport device 30, or on the transport path of the small bag X. In accordance with the detection result of the article detection sensor, a control signal is output at appropriate timing to the actuators of the respective components. At that time, the control unit 300 controls the article introduction unit 41 to receive a set of six sachets X ... X from the transport device 30. Further, the article alignment unit 42 is controlled so that the six small bag groups X. At that time, when the first row is supplied from the conveying device 30 to the bagging device 40, the first row is slightly shifted to the final target width, and the next one row arrives and the second row arrives. At the stage where the two rows are arranged, the two rows are brought together to the final target width. If only the first row is first moved up to the final target width, the group of six sachets in the second row before the width adjustment, for example, between the width adjustment plate members that move left and right for width adjustment This is because X does not enter X well. In addition, the product discharge unit 45 is controlled to discharge the completed packaged product Z to the outside of the bagging device 40 using, for example, a discharge pusher or a conveyor belt.
[0052]
Next, an example of a specific operation of the bagging device 40 executed by the control unit 300 will be described with reference to a flowchart and an operation diagram. Before that, the opening operation of the bag Y by the bag opening member 111 will be described with reference to FIGS. As shown in FIG. 7, the opening member 111 extends in the insertion direction A of the pouch X, and is positioned so as to overlap the insertion guide 101. The opening member 111 has two contact surfaces α and β extending in directions perpendicular to each other (horizontal direction and vertical direction). However, the corresponding contact surfaces α and β do not intersect directly but are separated by a predetermined distance. In the present embodiment, a third surface (inclined surface) γ is interposed between the two contact surfaces α and β so as to chamfer the corner of the intersection point between the contact surfaces α and β.
[0053]
A link mechanism 112 is provided at one end of the opening member 111, and a fulcrum 111 a for swinging the opening member 111 is provided in the link mechanism 112. The swing fulcrum 111a is located outside the insertion guide 101, that is, outside the insertion path of the small bag X. The opening member 111 has friction portions f on the contact surfaces α and β and the inclined surface γ that come into contact with the large bag Y so that friction with the bag Y increases. The friction part f is provided by, for example, a notch groove (the notch groove generates irregularities on the surfaces α, β, and γ and increases the friction coefficient). Alternatively, the friction part f is provided by a rubber member, a soft resin member, or the like (applying such a member changes the texture of the surface α, β, γ surface and increases the friction coefficient).
[0054]
As shown in FIG. 8, a total of four opening members 111 are arranged symmetrically and vertically. As shown in FIG. 8A, the opening member 111 is in the cylindrical space of the insertion guide 101 in a state where the opening member 111 is gathered and reduced. When the rod of the actuator 113 moves backward, the opening member 111 swings in a fan shape toward the corner of the insertion guide 101 as shown in FIG. Finally, as shown in FIG. 8 (c), the opening member 111 reaches the corner of the insertion guide 101, the contour coincides with the corner and becomes flush with the insertion guide 101. FIG. 7 shows a state in which the opening member 111 is discretely enlarged as described above. However, the opening member 111 advances from the insertion guide 101 in the sachet insertion direction A only during such discrete enlargement, and retracts into the insertion guide 101 when the set is reduced. The forward and backward movement of the opening member 111 is achieved by an actuator 119 that moves the bag opening device 110 back and forth. As is clear from FIG. 7, the left and right side surfaces of the insertion guide 101 are cut out as passages for the link mechanism 112 so that the opening member 111 and the link mechanism 112 are not obstructed by such movement.
[0055]
FIG. 9 is a main flow of the execution operation of the bagging device 40. The bagging device 40 mainly includes a process of taking out the large bag Y from the bag storage unit 44, a process of transporting the taken bag Y to the bagging station 43, a process of opening the mouth T of the transported bag Y, and an opening of the mouth. The process of inserting the sachet X into the bag Y through T and the process of finishing the bag Y into which the sachet X has been inserted into the final packaged product Z are repeated. 10 to 14 show the routines, and FIGS. 3 and 15 to 23 show the situation of the bagging device 40 at each stage.
[0056]
One cycle of the bagging operation starts from the situation shown in FIG. That is, the bag conveyance device 200 is located above the bag storage unit 44. Steps S1 to S5 are a bag removal process. First, the suction units 211 to 213 of the bag conveyance device 200 start to descend toward the bag storage unit 44. The suction units 211 to 213 are in contact with the upper surface of the uppermost bag Y stacked in the bag storage unit 44. The suction units 211 to 213 wait for a predetermined time after the degree of vacuum reaches a predetermined value or more (FIG. 15). This is to ensure suction holding of the bag Y by the suction portions 211 to 213. At this time, the above-described shock buffering spring 231 eliminates the height difference Δh between the suction portions 211 to 213, all the suction portions 211 to 213 are in the same plane, and the upper surface of the uppermost bag Y is simultaneously at the same level. Press downward with the force of.
[0057]
When waiting for a predetermined time is completed, the suction units 211 to 213 of the bag conveying device 200 start to rise. At this time, as shown in FIG. 16, there is a step between the uppermost bag Y sucked and held and the lower bag Y by the height difference Δh between the suction portions 211 to 213. As a result, air enters the step space, the upper and lower bags Y, Y are reliably separated from each other, and it is ensured that only the uppermost bag Y sucked and held is taken out from the bag storage portion 44. And if raising of suction parts 211-213 is completed, a bag taking-out process will be completed (Drawing 17).
[0058]
The next steps S6 to S10 are bag transport steps. First, the bag transport device 200 starts moving forward toward the bagging station 43 while sucking and holding the bag Y taken out (FIG. 18). The suction units 211 to 213 are integrally moved horizontally in the bag conveyance direction B, and the bag Y is conveyed substantially horizontally toward the bagging station 43. When the advancement of the bag conveying device 200 is completed, the suction units 211 to 213 start to descend toward the bag setting position of the bagging station 43, and at the same time, the lower suction unit 130 starts to rise (FIG. 19). When the lowering of the suction parts 211 to 213 and the lifting of the lower suction part 130 are completed, the bag transport process is completed.
[0059]
The next steps S11 to S19 are bag opening steps. First, the bag side edge portion gripping chuck 120 starts a gripping operation. That is, the front chucks 120a and 120a grip the left and right side edges of the bag Y between the portions where the horizontal seals S1 and S2 are applied, and the rear chucks 120b and 120b are the portions where the lower horizontal seal S2 is applied. The right and left side edges of the bag Y are gripped immediately after. The situation at this time is shown in FIG. When the gripping operation is completed, the bag Y is preliminarily opened. That is, the chuck 120 moves forward by one stage, the upper suction parts 211 to 213 are raised by one stage, and the lower suction part 130 is lowered by one stage (FIG. 20). The situation at this time is shown in FIG.
[0060]
When the preliminary opening of the bag Y is completed, the bag opening device 110 moves forward, and the bag opening member 111 is inserted into the bag Y through the slightly opened mouth T (FIG. 21). In that case, the opening member 111 is inserted in a non-contact manner with the bag Y in a set reduced state close to each other. At this time, the discharge flap 170 swings upward. When the insertion of the opening member 111 into the bag Y is completed, the main opening of the bag Y is performed. That is, the chuck 120 moves forward most, the upper suction parts 211 to 213 rise most, and the lower suction part 130 falls most (FIG. 22). The situation at this time is shown in FIG.
[0061]
When the main opening of the bag Y is completed, the actuator 113 is operated as described above to swing the opening member 111 in a fan shape toward the corner of the insertion guide 101, and the opening member 111 is separated from each other. State. Thereby, the opening member 111 moves toward the corner of the bag Y in a direction orthogonal to the insertion direction A of the small bag X, and presses the bag Y from the inside to open (FIG. 22 and FIG. 24C). . The bag Y is held with the mouth T fully open. FIG. 7 described above shows this state. Then, the six small-pack groups X... X aligned and aligned in two rows are pressed in the insertion direction A by the pusher 151 and inserted into the fully open bag Y from the insertion guide 101 (FIGS. 22 and 24). c)). When the sachets X are packed, the bag opening members 111... 111 are brought into the collective contraction state, and the bag opening device 110 is retracted.
[0062]
The next steps S20 to S27 are finishing processes. First, the chuck 120 is retracted to the initial position while being held. As a result, the bag Y is pulled in the left-right width direction. This is to avoid wrinkles on the horizontal seals S1 and S2 to be performed next. Next, as shown in FIG. 23, the upper seal jaws 140a and 141a are lowered, and the lower seal jaws 140b and 141b are raised. Thus, the upper and lower seal jaws 140a, 140b, 141a, 141b are in contact with each other with the bag Y in between, and the lateral seals S1, S2 of the bag Y are applied.
[0063]
Next, the pressing member 160 descends and presses the extension portion Ya of the bag Y cut by the upper lateral seal S1 from above. Next, the upper seal jaws 140a and 141a are raised, and the lower seal jaws 140b and 141b are lowered to complete the horizontal seals S1 and S2. Next, the discharge flap 170 swings downward while the extension member Ya of the bag Y is pressed from above by the pressing member 160. As a result, as shown in FIG. 3, the bag Y completed in the final product Z is delivered to the discharge unit 45 in a standing posture with the bottom Yd down and the mouth T up. The finished packaged product Z is carried out of the packaging device 40 by the product discharge unit 45. At this time, the extension Ya of the bag Y is finally cut off from the main body of the bag Y.
[0064]
Then, as described above, the cut end removing vacuum pump 162 is turned on so that the cut end of the separated extended portion Ya is sucked and removed from the bagging station 43, and then the pressing member 160 is raised. This completes one cycle of the bagging operation.
[0065]
Next, features of the present embodiment will be described. As described above, in this embodiment, the bag transport device 200 that sucks the upper surface of the stacked bags Y and transports the bags Y to the bagging station 43 substantially horizontally is near the end of the upper surface of the bag Y. A plurality of suction portions 211, 212, and 213 and a horizontal movement actuator 222 that integrally moves the suction portions 211, 212, and 213 in a substantially horizontal manner, and among the suction portions 211, 212, and 213, The suction part 211 that sucks the vicinity of the end of the bag Y on the mouth T side has a suction cup shape, and the other suction parts 212 and 213 have a bellows shape.
[0066]
Therefore, first, since the plurality of suction portions 211, 212, and 213 for sucking the upper surface of the bag Y are integrally moved substantially horizontally, the bag Y can be transported substantially horizontally to the bagging station 43 in a horizontal posture. is there. At that time, since the suction portions 211, 212, and 213 suck the vicinity of the end portion of the upper surface of the bag Y, a tension acts on the bag Y over almost the entire surface, and the tension does not loosen, The bag Y is stably conveyed horizontally while maintaining a horizontal posture. As a result, (a) the bag Y is caught on the peripheral members (for example, the pin 51 and the flap 170) of the conveyance path, (b) the bag Y is slid and the printing on the surface is faint, (c) the bag Y When the bag Y is transported to the bagging station 43 when the bag Y is laterally shifted or displaced due to damage (d) by the suction units 211, 212, and 213, The problem that positioning of the bag Y is difficult and the bag opening operation at the bagging station 43 and the insertion operation of the small bag X cannot be performed accurately is solved. Not only that, when the tension of the bag Y is loosened, (e) gaps are formed between the suction portions 211, 212, 213 in the suction state and the bag Y, and negative pressure leaks from there and the suction force becomes weak. There is a concern that Y may fall in the middle of conveyance, or (f) the mouth T of the bag Y that has been closed until then becomes open, and the bag Y is formed with the end where the mouth T is formed as the tip. However, there is a fear that the bag Y may fall during the transfer because air accompanying the transfer enters the bag Y through the mouth T and the air resistance / transport resistance increases. Such problems are also solved.
[0067]
In addition, the sucker-shaped suction part 211 is used for suction in the vicinity of the end of the bag Y on the mouth T side. As apparent from FIG. 6, the suction part 211 having a suction cup shape has a generally large contact area with the bag Y, and therefore the holding force of the bag Y is strong even if the same negative pressure is supplied. Since the shift is difficult to occur and there is almost no fear that the tension of the bag Y is loosened, the problems (a) to (f) are more reliably solved. In addition, the end of the bag Y on the mouth T side is different from the end of the other left and right side edges and the end of the bottom Yd side, and the upper and lower surfaces are not continuous. However, the tension tends to loosen on the lower surface side and the lower surface hangs down and the mouth T tends to open. Therefore, among the plurality of end portions, the end portion where the mouth portion T having such a disadvantage is formed is held by the suction portion 211 having a stronger suction force, so that even a little such The disadvantage was compensated, and as a result, the solution of the problems (a) to (f) was ensured.
[0068]
In addition, since the suction part 211 in the suction cup shape has a strong holding force and there is almost no fear of lateral displacement or positional deviation, when opening the mouth part of the bag Y by lifting the suction part 211 in the bag opening process, the opening operation is performed. Can be carried out reliably.
[0069]
On the other hand, the bellows-shaped suction portions 212 and 213 are used for suction in the vicinity of other end portions. The bellows-shaped suction portions 212 and 213 are extendable and bendable, and are excellent in turning and directivity, so that they can easily follow the direction and posture of the bag Y, even when the size of the bag Y is changed. The bellows-shaped suction portions 212 and 213 can appropriately suck and hold the vicinity of the end portion of the upper surface of the bag Y without moving and adjusting the positions thereof. Therefore, as a result, even if the size, such as the length and width of the bag Y, is changed, the large bag Y can be stably kept in a horizontal posture without moving and adjusting the positions of the plurality of suction portions 211, 212, and 213. It can be transported horizontally to the bagging station 43.
[0070]
Next, the end of the large bag Y on the mouth T side is used as a positioning reference when the bag Y is set at the bagging station 43. That is, since the bag Y is positioned at the bagging station 43 with reference to the position of the mouth T of the bag Y, the position of the mouth T does not change even if the size of the bag Y is changed. The opening operation of Y and the insertion operation of the sachet X into the bag Y are performed by various working members and their actuators (the bag side edge gripping chuck 120, the lower suction portion 130, the lateral seal jaws 140 and 141, the pressing member, etc. 160 or the position of the insertion pusher 151 or the bag opening device 110), stroke adjustment, and operation adjustment can be performed without adjustment. In addition, the vicinity of the end of the bag Y on the mouth T side is sucked and held by the sucker-shaped suction part 211 having a strong holding force and no lateral deviation or position deviation, so that the positioning of the bag Y can be performed accurately. As a result, the work accuracy such as the opening operation of the bag Y and the operation of inserting the article into the bag Y is further enhanced.
[0071]
Next, the suction force of the suction parts of the bellows shapes 212 and 213 is set smaller than the suction force of the suction part 211 of the suction cup shape. That is, when the suction force of the suction cup suction part 211 and the suction force of the bellows suction parts 212 and 213 are compared, since the former is large and the latter is small, the holding force for the bag Y of the suction cup suction part 211 becomes stronger. Solving various problems (a) to (f) is further ensured. On the other hand, the holding force of the bag Y of the bellows suction portions 212 and 213 is weakened, and the suction position of the bag Y of the bellows suction portions 212 and 213 is easily slid as shown by arrows in FIG. Yes: It will have a sliding effect). As a result, even when the size of the bag Y is reduced and the bellows suction portions 212 and 213 pull the bag Y along with the size, the tension on the bag Y side and the tension on the bellows suction portions 212 and 213 are balanced. The bellows suction portions 212 and 213 are naturally displaced, and the large bag Y is not pulled or loosened too much and is sucked and held with an appropriate tension. For example, when the large bag Y is opened, the bag Y is deformed as the bag Y is opened by pulling the mouth T of the bag Y up and down, so that the initial suction holding position by the suction units 212 and 213 is horizontal. In this case, since the suction portions 212 and 213 have a bellows shape, it is possible to cope with the slipping effect.
[0072]
Next, an up-and-down moving actuator 202 that moves the plurality of suction portions 211, 212, and 213 up and down integrally is provided. As shown in FIG. 6, the suction portions 211, 212, and 213 have a natural length when they are raised. The suction cup suction part 212 is positioned higher than the bellows suction parts 212 and 213 by Δh. Accordingly, as described above (FIG. 16), when one uppermost bag Y is taken out from the bag storage unit 44 in a horizontal posture, a step is generated in the bag Y, and air enters the step. Even if the upper and lower bags Y, Y stacked horizontally are in close contact with each other, they are separated, and only the uppermost bag Y sucked by the suction portions 211, 212, 213 is surely lifted, and the lower bag It is avoided that Y is lifted together by mistake. Therefore, if only for that purpose, the suction cup suction part 212 may be lowered and the bellows suction parts 212 and 213 may be raised contrary to the present embodiment. The sucker suction part 211 having a strong holding force for the bag Y lifts the bag Y first, so that the holding of the bag Y is avoided as much as possible when the bag Y is lifted. As described above, the bag transport apparatus 200 or the suction units 211, 212, and 213 according to the present embodiment serves not only for transporting the bag Y but also for taking out the bag before that.
[0073]
Next, a lower suction part 130 that sucks the vicinity of the mouth T side end of the lower surface of the bag Y, and an actuator 131 that moves the lower suction part 130 up and down are provided above the bagging station 43. The suction part (upper suction part) 211, 212, 213 of the bag conveying device 200 is raised, and the lower suction part 130 is lowered below the bagging station 43, so that the bag Y is opened from the preliminary opening to the main opening. I have to. Thereby, the upper process of the large bag Y conveyed to the bagging station 43 is raised and the lower surface is pulled down, whereby the opening process of the bag Y is achieved. Therefore, since the bag Y is simultaneously opened by the upper and lower suction parts 131, 211, 212, 213, the opening work time of the bag Y is shortened. As described above, the bag transport apparatus 200 or the suction units 211, 212, and 213 according to the present embodiment serves not only to transport the original bag Y but also to the subsequent bag opening operation.
[0074]
In the bag opening process achieved by separating the upper and lower suction parts 131, 211, 212, and 213, supply of negative pressure to a part of the suction parts is stopped (that is, suction holding is released). . As shown in FIG. 2 described above, the small bag X is inserted into the left and right central portions of the large bag Y in the width direction. The folded back Yd of the bottom portion of the large bag Y and the left and right side edges of the large bag Y are used to generate a thickness of the large bag Y sufficient to wrap the small bag X in the final product Z. 24 (b) and 24 (c), when the bag Y is opened to when the small bag X is inserted, the left and right side edges of the upper and lower surfaces of the bag Y gradually rise in the vertical direction (hence the left and right The chuck 120 is advanced in two stages at the time of preliminary opening and at the time of main opening). Therefore, if the suction part keeps the vicinity of the left and right side edges of the bag Y on the upper surface and the lower surface, the opening of the bag Y is hindered. Therefore, the suction section that holds the vicinity of the left and right side edges of the bag Y on the upper surface, that is, the two suction sections 211a and 211d in the foremost row that sucks and holds the vicinity of the corner of the bag Y, and the two suction sections in the second row As for 212a and 212b, when the bag Y is opened, the supply of negative pressure is stopped and the holding of the bag Y is released (the operation of the second vacuum pump 207 is stopped). Also, in the lower suction part 130, as shown in FIG. 24B, depending on the positional relationship, the holding of the bag Y by the suction parts at the left and right ends may be released.
[0075]
On the other hand, a suction part that sucks and holds the vicinity of the central part in the left and right width direction of the bag Y on the upper surface, that is, the remaining two suction parts 211b and 211c in the front row, and the two suction parts 213a and 213b in the last row, For the above, the suction holding of the bag Y is continued and used for the opening operation of the bag Y (the first vacuum pump 206 is continuously operated). In that case, since the mouth T of the bag Y is sucked and held firmly by the suction cup suction portions 211b and 211c, the opening is ensured. On the other hand, since the bottom portion Yd of the bag Y is held loosely by the bellows suction portions 213a and 213b so that it can be laterally shifted and displaced, the bag Y is deformed along with the opening, and as a result, between the bag Y and the suction portions 213a and 213b. Even if a slight misalignment occurs, the misalignment is reliably absorbed by the swinging or movement of the bellows-shaped suction portions 213a and 213b.
[0076]
Therefore, the first vacuum pump 206 is continuously operated without stopping at least from step S1 in FIG. 10 to step S18 in FIG. On the other hand, the second vacuum pump 207 is continuously operated at least from step S1 in FIG. 10 to step S10 in FIG. 11, but the operation is stopped thereafter. In other words, the suction portions 211a, 211d, 212a, and 212b that hold the vicinity of the left and right side edges of the bag Y are dedicated to the conveyance (and removal) of the bag Y, and hold the vicinity of the central portion of the bag Y in the left and right width direction. The suction portions 211b, 211c, 213a and 213b to be used are also used for opening the bag Y.
[0077]
In addition to the above, in the present embodiment, the bag storage container 50 provided in the bag storage unit 44 is configured as follows. As shown in FIG. 25, the bag storage container 50 is provided with pins 51, 51 standing from the bottom plate 52 through the holes Yb, Yb of the bag Y. A plurality of folded bags Y... Y are stacked horizontally on the bottom plate 52. Here, in the bottom plate 52, the receiving portion 53 that receives the bottom portion Yd of the folded bag Y is rotatable downward by hinges 55 and 55. However, the receiving portion 53 is urged upward by appropriate urging means (coil spring or the like) (not shown), and upward movement beyond the bottom plate 52 is prevented by the stopper portions 56 and 56. Further, by attaching a weight 54 to the receiving portion 53, the upward biasing force by the biasing means is adjusted in accordance with the material and thickness of the bag Y.
[0078]
The reason for this configuration is as follows. That is, as described above, when a fold or the like is formed on the bottom portion Yd of the bag Y, only that portion becomes thicker (the weight is also increased), and such a bag Y is placed in the bag storage portion 44. When many sheets are stacked horizontally in the same direction, the piles of the bags Y gradually incline and collapse, or the upper surface of the uppermost bag Y is inclined, so that the suction portions 211, 212, 213 does not properly contact the bag Y and does not suck and hold well, and as a result, smooth removal and transport of the bag Y cannot be expected. Thus, in this way, the receiving portion 53 that receives the bottom Yd of the bag Y in the bottom plate 52 of the bag storage container 50 is configured to partially move up and down according to the load of the bottom Yd of the bag Y. . As a result, the excess thickness of the folded portion at the bottom Yd of the bag Y is absorbed, the inclination of the peak of the large bag Y is suppressed, and the upper surface of the uppermost bag Y is always kept horizontal so that the conveying device The suction holding by 200 can be performed satisfactorily. That is, the receiving portion 53 is lowered by the weight of the bag Y ... Y, and the upper surface of the uppermost bag Y becomes flat. If the elastic coefficient (spring constant) or the like of the urging means is appropriate, the upper surface of the uppermost bag Y can be always flat regardless of the number of bags Y.
[0079]
It goes without saying that the above embodiments can be variously changed and modified without departing from the technical idea interpreted based on the claims. For example, instead of making the receiving portion 53 of the bag storage container 50 rotatable by the hinge 55, it may be moved up and down in a horizontal posture while maintaining parallel to the bottom plate 52. Further, the bag opening member 111 may be a member such as a round bar that presses the corner of the large bag Y from the inside.
[0080]
【The invention's effect】
  As described above, according to the present invention,Multiple bagsThe uppermost bag is lifted from the stacked bag storage section to the predetermined position where the bag opening device is provided, and the bag can be stably and substantially horizontally conveyed, and the upper surface of the bag is sucked even if the bag size is changed. Therefore, it is not necessary to move and adjust the position of the suction part to be held.In addition, even if the upper and lower bags stacked flat and horizontally in the bag storage part are in close contact with each other, they are separated, and only the uppermost bag sucked by the suction part is surely lifted, and the lower bag is erroneously In this state, it is reliably conveyed to the predetermined position.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic plan view showing a layout of a packaged product production line according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a plan view showing a structure of a bag used in the same production line and a positional relationship between the bag and a suction part of the bag transport device.
FIG. 3 is a layout diagram schematically showing, from the side, main components of a bagging device provided in the production line and mounting the bag conveyance device, and the final bagging product is completed, and the bag conveyance device Is showing the situation where it is located above the bag storage part.
FIG. 4 is a layout diagram schematically showing main components of the bagging device from the back side.
FIG. 5 is a control system diagram of the bagging device.
FIG. 6 is a partially enlarged side view showing a detailed structure of a suction part of the bag conveying device.
FIG. 7 is a perspective view showing a state where the bag opening member of the bag opening device mounted on the bagging device is separated and enlarged as it advances from the insertion guide.
8 is a partially enlarged rear view similar to FIG. 4 showing the operation of the bag opening member step by step, wherein (a) is a state in which the opening members are gathered and contracted, and (b) is an opening operation. A transient state and (c) are states in which the opening members are discretely enlarged.
FIG. 9 is a flowchart showing an example of a specific operation executed by the bagging device.
FIG. 10 is a flowchart showing an example of a specific operation in a bag removing process.
FIG. 11 is a flowchart showing an example of a specific operation in a bag conveying process.
FIG. 12 is a flowchart showing an example of a specific operation of a bag preliminary opening operation in the bag opening process.
FIG. 13 is a flowchart showing an example of a specific operation of the bag book opening operation in the bag opening process.
FIG. 14 is a flowchart showing an example of a specific operation in a finishing process.
FIG. 15 is a layout view similar to FIG. 3 showing the operation of the bag filling device in a stepwise manner, in which the bag transport device is lowered to press the uppermost bag of the bag storage unit from above. Indicates the situation.
FIG. 16 shows a situation where the bag conveying device starts to rise and air enters the step between the uppermost bag and the bag below it.
FIG. 17 shows a state in which the bag transport device completes raising and takes out the bag from the bag storage unit in a horizontal posture.
FIG. 18 shows a state in which the bag transport device completes advancing and horizontally transports the bag to above the bagging station.
FIG. 19 shows a state in which the bag transport device has completed lowering and the lower suction unit has completed raising and the bag is set in the bagging station.
FIG. 20 shows a situation in which the bag transport device has completed the first step and the lower suction part has completed the first step to open the bag.
FIG. 21 shows a situation in which the bag opening device is advanced and the bag opening member is inserted into the pre-opened bag in a non-contact manner.
FIG. 22 Next, the bag transport device completes the highest rise, the lower suction part completes the lowest drop, and the bag is fully opened. Thereafter, the bag opening member expands, and further, Shows the situation in which the article is inserted.
FIG. 23 shows a situation where the mouth of the bag is closed and the top of the bag is laterally sealed.
24 is a partially enlarged rear view similar to FIG. 4 and FIG. 7 showing the operation of the bag opening process in the bagging station step by step, wherein (a) is a state in which the bag is set in the bagging station; (B) is a state where the bag is preliminarily opened, and (c) is a state where the bag is fully opened.
FIG. 25A is a plan view and FIG. 25B is a side view showing a mechanical configuration of a bag storage container provided in the bag storage unit.
[Explanation of symbols]
1 Bag production line
43 Bagging station (predetermined position)
53 Receiver
130 Lower suction part (second suction part)
131 Vertical movement actuator (second vertical movement means)
200 bag conveyor
211 Suction cup shape suction part
212,213 Bellows shape suction part
221 Vertical movement actuator (vertical movement means)
222 Actuator for back and forth movement (horizontal movement means)
X sachet
Y Large bag (bag)
Z Packed goods

Claims

A bag transport device that sucks the upper surface of the uppermost bag of a plurality of bags stacked in a bag storage section and transports the bag substantially horizontally to a predetermined position provided with a bag opening device , A plurality of suction parts for sucking the vicinity of the end of the upper surface; vertical movement means for moving the suction part up and down integrally; and horizontal movement means for moving the suction part substantially horizontally together, The suction portion for sucking the vicinity of the end portion on the mouth side of the bag has a suction cup shape, and the other suction portions have a bellows shape, and these suction portions suck the bag at the bag storage portion and move up and down. The sucker-shaped suction part is positioned higher than the bellows-shaped suction part when lifted by means, and in this state, the bag is transported to a predetermined position provided with the opening device. A bag transporting device.

The bag conveying device according to claim 1, wherein an end of the bag on the mouth side is an end serving as a reference for positioning the bag.

The bag conveying device according to claim 1 or 2 , wherein the suction force of the bellows-shaped suction part is smaller than the suction force of the suction part of the suction cup shape.

A second suction part that sucks the vicinity of the mouth-side end of the lower surface of the bag; and a second vertical movement means that moves the second suction part up and down. The suction part rises above the predetermined position. The bag conveying device according to any one of claims 1 to 3 , wherein the bag is opened by lowering the second suction part below the predetermined position.

The bag is configured such that a fold is formed at the bottom, and a receiving portion that receives the bottom of the bag moves up and down in response to a load on the bottom in a bottom plate of a bag storage portion on which the bags are stacked. The bag conveyance device according to any one of claims 1 to 4 .

A bag transport device that sucks the upper surface of the uppermost bag of a plurality of bags stacked in a bag storage section and transports the bag substantially horizontally to a predetermined position provided with a bag opening device , comprising a plurality of suction portion for sucking the upper surface, and vertical moving means for vertically moving integrally with the suction portion, and a horizontal moving means for substantially horizontally moved together with the suction unit, the suction unit, suction of suction cup shape And the suction part having a bellows shape, and when the suction part sucks the bag in the bag storage part and rises by the vertical movement means, the suction part in the suction cup is more than the suction part in the bellows shape. And a bag transporting device configured to transport the bag to a predetermined position where the bag opening device is provided in this state .