JP3848815B2 - 自動車の走行制御装置及び自動車 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車の走行制御装置およびその方法、およびそれを用いた自動車に関し、特に渋滞時などの緩加減速走行を含む車間距離制御オートクルーズに関連する。
【０００２】
【従来の技術】
自車両と前方車両（含む障害物など）との距離をレーダにより検出し、安全な車間距離になるようエンジン，モータ，変速機，ブレーキなどを自動制御する技術の開発が進んでいる。渋滞時の緩加減速走行を含む車間距離制御オートクルーズ（以下、「ＡＣＣ」：
Adaptive Cruise Controlとする）がその例である。
【０００３】
このＡＣＣ走行中は発進，加速，減速が自動化されるため運転者の負担が軽減され、より快適なドライビングが実現できる。また、今後は自動停止まで含めたＡＣＣが市場に出てくることが予想される。
【０００４】
しかしながら該ＡＣＣでは環境認識センサ，自動ブレーキアクチュエータ，コントローラなどの能力がまだ充分では無いため、その適用範囲は高速道路などに限定されている。歩行者の横断，信号，標識、急な飛び出しなどの事象が起こりうる一般道で該ＡＣＣ走行をした場合には自動減速，停止がなされない場合が多く、運転者が緊急にブレーキを踏まざるを得ない場合が存在する。
【０００５】
また、一般道に適用できるＡＣＣとして、現行の油圧ブレーキシステムを用いてブレーキペダルのみの操作により減速・停止及び発進・加速を行うシステムも考えられている。
【０００６】
上記２つのＡＣＣに対し、ブレーキペダルにフットレスト機能を付加したシステムが考えられている。このことにより運転者はブレーキペダルから足を離す必要が無いため危険回避の場合は急な減速が実現できる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ブレーキペダルにフットレスト機能を付加した場合、フットレスト踏力は運転者の体格に依存し、個々人で大きく異なるため、運転者は運転前にフットレスト機能範囲を運転者が自ら設定する必要があった。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記課題は、電磁力によりペダルアームの移動を規制するフットレスト手段と、運転者がブレーキペダルに自然に足を載せたときの荷重を推定する荷重推定手段とを備え、前記フットレスト手段の発生する電磁力を、前記運転者の荷重推定値に基づいて調整する自動車のペダル装置またはペダル装置の制御装置により解決できる。
【０００９】
また、自動車のボディに設けられ、コイルにより電磁力を発生する固定子と、ブレーキペダルアームに設けられ、前記固定子の電磁力により吸引される可動子と、を有するフットレスト手段と、運転者がブレーキペダルに自然に足を載せたときの荷重を推定する荷重推定手段とを備え、前記コイルの通電量を、前記運転者の荷重推定値に基づいて調整する自動車のペダル装置またはペダル装置の制御装置により解決できる。
【００１０】
さらに、上記のようなペダル装置又はペダル装置の制御装置を備えた自動車により解決できる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を説明するが、本発明はこれらに限定されるものではない。
【００１２】
図１は本発明の一実施形態をなす自動車の構成ブロック図である。
【００１３】
自動車１には、ブレーキ操作機構２と、エンジン３，モータ４を含む変速機５，ブレーキ装置６ａ〜６ｄおよびタイヤ７ａ〜７ｄから成る制動駆動システム８と、入力情報（後述）に対して前記制動駆動システム８を制御する制御システム９が搭載されている。
【００１４】
まず、前記ブレーキ操作機構２について説明する。自動車１のボディ１２にはソレノイド型フットレスト装置２４が取り付けられている。ソレノイド型フットレスト装置２４はコイル１９，固定子１７，ブレーキペダルアーム１４に接続または一体化された可動子１８，可動子の案内溝２０により構成されている。ここで、コイル１９に通電すると電磁力が発生し可動子１８は固定子１７に吸引される。可動子１８はブレーキペダルアームと接続または一体化されているため運転者がブレーキペダル１３を踏んだ場合の移動を規制する。コイル１９の通電量を適当に取ることにより運転者がブレーキペダル１３に自然に足を載せてもブレーキが踏み込まれないようにブレーキペダル１３の動きを規制する、いわゆるフットレストとしての機能を持たせることができる。
【００１５】
つぎに、前記制動駆動システム８を制御する前記制御システム９について説明する。
【００１６】
前記制御システム９は、前記エンジン３，前記変速機５，前記ブレーキ装置６を制御する制御ユニット（図示しない）および前記制動駆動システム８の全体を管理する制御ユニット（図示しない）を有し、それぞれがネットワークで通信されている。
【００１７】
また、前記制御システム９には、ブレーキペダル操作力センサ２１の情報，走行モード設定スイッチ２５，駆動力（加速度）設定スイッチ２６，アクセルペダル操作量センサ情報α，右前輪回転センサ情報Ｎｆｒ，左前輪回転センサ情報Ｎｆｌ，右後輪回転センサ情報Ｎｒｒ，左後輪回転センサ情報Ｎｒｌ，エンジン回転数情報Ｎｅ，モータ回転数情報Ｎｍ、図示しないレーダシステムなどから得られる前方車両との車間距離Ｓおよび前方車両との相対速度Ｖｒ，運転者自ら目標速度を設定可能な速度設定スイッチ２８、同じくフットレスト力補正スイッチ
２９などが入力される。
【００１８】
この入力された信号に基づき、前記エンジン３，前記変速機５および前記ブレーキ装置６が制御され車両の加速，減速，発進，停止および定速走行が実行される。この時フットレスト力はブレーキペダル操作力センサ２１からの情報に基づき制御システム９により推定されソレノイド型フットレスト装置２４のコイル１９の通電量に反映される。フットレスト装置２４の作動は走行モード設定スイッチ２５のフットレストボタンによりＯＮ−
ＯＦＦできる。
【００１９】
図２は本発明の一実施形態をなす自動車の構成ブロック図である。図１に対し、フットレスト力補正スイッチ２９の代わりに体重入力スイッチ３０が設けられている。これにより体重を入力することによりフットレスト力が補正でき、あるいは直接設定することもできる。また、フットレスト力補正スイッチ２９と共存しても支障無い。
【００２０】
図３は本発明の一実施形態をなす荷重推定手段である。本実施形態の場合、フットレスト力はブレーキペダル操作力センサ２１からの情報により制御システム９で計算され、ソレノイド型フットレスト装置２４に反映される。
【００２１】
図４は本発明の一実施形態をなす荷重推定手段である。本実施形態の場合、フットレスト力はフロア３５内部に埋め込まれた荷重センサ４１からの情報により制御システム９で計算され、ソレノイド型フットレスト装置２４に反映される。
【００２２】
図５は本発明の一実施形態をなす荷重推定手段である。本実施形態の場合、フットレスト力は運転座席３３とフロア３５との間の支柱３４に埋め込まれた荷重センサ４２からの情報により制御システム９で計算され、ソレノイド型フットレスト装置２４に反映される。
【００２３】
図６は本発明の一実施形態をなす荷重推定手段である。本実施形態の場合、フットレスト力は運転座席３３内部に埋め込まれた荷重センサ４３からの情報により制御システム９で計算され、ソレノイド型フットレスト装置２４に反映される。
【００２４】
図７は本発明の一実施形態をなす荷重推定手段である。本実施形態の場合、フットレスト力はプッシュロッド１５の位置を検出する位置センサ４６からの情報により制御システム９で計算され、ソレノイド型フットレスト装置２４に反映される。
【００２５】
図８は本発明の一実施形態をなす荷重推定手段である。本実施形態の場合、フットレスト力はブレーキ油圧ライン３１内部に設置された油圧センサ４７からの情報により制御システム９で計算され、ソレノイド型フットレスト装置２４に反映される。
【００２６】
なお、図３〜図８で示した荷重センサ，位置センサからの情報は共存しても支障無い。
【００２７】
図９は本発明の一実施形態をなすフットレスト力推定までのフローチャートである。スタート後、処理５１により運転者のフットレスト力を計算するための荷重あるいは位置センサにより荷重あるいは位置を測定する。つぎに、取り込んだ荷重あるいは位置センサ信号から処理５２によりフットレスト力を推定する。つぎに、推定したフットレスト力を元に、処理５３によりソレノイド型フットレスト装置の電流を制御する。つぎに、もし補正する必要があれば処理５４により運転者が手動で補正を実施する。このようなフローによりフットレスト力を設定することができる。
【００２８】
図１０は本発明に関連する自動車の構成ブロック図である。
【００２９】
制御システム９には、図１，図２で説明した内容の他に、車両安定性検知センサ３１からの情報で、コーナリング中か否かを判断する手段である左右動Ｆｙ，ヨーモーメントＹｍ，ローリングモーメントＲ、また悪路走行中か否かを判断する手段である上下動Ｆｚ，ピッチングモーメントＰｔ、また、操舵センサ６１からの情報でコーナリング中か否かを判断する手段であるステアリング角度Ｓａ，車輪角度Ｔａが入力される。
【００３０】
ＡＣＣモードで走行中に、例えば悪路，カーブなどの曲路にさしかかった場合は上記センサからの情報を処理し、設定速度に反映することによりアクセル，ブレーキなどのアクチュエータが直ちに制御され自車速度が適正化されるため、安全に走行することができる。なお、上記センサからの情報はできれば複数種類あることが好ましいが少なくとも一種類、例えば左右動のみ、ヨーモーメントのみでも充分効果を発揮できる。
【００３１】
また、特にペダルの操作量あるいは操作力に応じ自車の駆動・制動力を制御する機能を備えた自動車の走行制御装置では、前方に車両が存在した場合は前方車両の加速度、及び、または速度に応じて制御するようにすれば、自車は前方車両に追突することは無い。
【００３２】
同じく上記の場合、運転者がブレーキ操作をした時の車速を維持するように制御すればより安全である。
【００３３】
また、上記自動車において、右折方向指示器がＯＮにし右折する場合は、車速が低すぎるとかえって危険である。その場合、アクセル操作により車両が加速するように制御すれば問題無い。
【００３４】
図１１に本発明に関連する技術の参考例として、設定速度変更のフローチャートを示す本参考例では左右動Ｆｙとステアリング角度Ｓａの場合について説明する。スタート後、処理７１によりＡＣＣモードかどうかを判定する。ＡＣＣモードでない場合は処理７４により現状維持とする。ＡＣＣモードである場合は処理７２によりその時の左右動Ｆｙと速度Ｖ，ステアリング角度Ｓａの関数ｆ１から得られた値の大小を判定する。ここで左右動Ｆｙの方が小さいか、または同じ場合は処理７５に進み現状維持とする。左右動Ｆｙの方が大きい場合は処理７３により設定速度を左右動Ｆｙ，ステアリング角度Ｓａの関数ｆ２にて設定する。なお、関数ｆ１，ｆ２はメーカ，個人の嗜好，安全性に対する考え方の相違により無数のバリエーションが考えられ、本参考例に限定されない。
【００３５】
図１２に本発明に関連する技術の参考例として、コーナリング走行時のタイムチャートを示す。
【００３６】
自車は設定速度Ｖ１でＡＣＣ走行中である。時刻Ｔ１でステアリング角度が増加し、カーブに突入し、それと同時に一般的に横Ｇと言われる左右動も増加する。時刻Ｔ２で左右動がある値を超えた時に設定車速はＶ１からＶ２に遷移し、自車は減速を開始する。この時、自車の減速と同時に左右動も減少し始める。左右動がある値以下になった時刻Ｔ３で設定速度はＶ２からＶ３に遷移し、自車速度もそれに伴い増加する。この時左右動は増加していないため時刻Ｔ４で設定速度はＶ３からＶ４に遷移する。同様に時刻Ｔ５で設定速度はＶ４からＶ５に遷移し、ステアリング操作が完了した時刻Ｔ６に設定速度はＶ５からＶ１に戻る。このような制御によりコーナリング中でも安全にＡＣＣ走行ができる。このような制御手法はコーナリング時のみならず、悪路走行時でも上下動やピッチングモーメントの情報の処理により同様に安全にＡＣＣ走行ができる。
【００３７】
【発明の効果】
本発明によれば、フットレスト力を運転者の体格により自動的に設定することができるため運転者の負担軽減につながりより使い勝手が良く実用性の高いＡＣＣを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施形態をなす自動車の構成ブロック図を示す。
【図２】 本発明の一実施形態をなす自動車の構成ブロック図を示す。
【図３】 本発明の一実施形態をなす荷重推定手段を示す。
【図４】 本発明の一実施形態をなす荷重推定手段を示す。
【図５】 本発明の一実施形態をなす荷重推定手段を示す。
【図６】 本発明の一実施形態をなす荷重推定手段を示す。
【図７】 本発明の一実施形態をなす荷重推定手段を示す。
【図８】 本発明の一実施形態をなす荷重推定手段を示す。
【図９】 本発明の一実施形態をなすフットレスト力推定までのフローチャートを示す。
【図１０】 本発明の一実施形態をなす自動車の構成ブロック図を示す。
【図１１】 本発明に関連する一参考例である設定速度変更のフローチャートを示す。
【図１２】 本発明に関連する一参考例であるコーナリング走行時のタイムチャートを示す。
【符号の説明】
１１…ブレーキペダルブラケット、１３…ブレーキペダル、１４…ブレーキペダルアーム、１５…プッシュロッド、１６…ブレーキブースタ、３２…ブレーキマスタシリンダ。
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車の走行制御装置およびその方法、およびそれを用いた自動車に関し、特に渋滞時などの緩加減速走行を含む車間距離制御オートクルーズに関連する。
【０００２】
【従来の技術】
自車両と前方車両（含む障害物など）との距離をレーダにより検出し、安全な車間距離になるようエンジン，モータ，変速機，ブレーキなどを自動制御する技術の開発が進んでいる。渋滞時の緩加減速走行を含む車間距離制御オートクルーズ（以下、「ＡＣＣ」：
Adaptive Cruise Controlとする）がその例である。
【０００３】
このＡＣＣ走行中は発進，加速，減速が自動化されるため運転者の負担が軽減され、より快適なドライビングが実現できる。また、今後は自動停止まで含めたＡＣＣが市場に出てくることが予想される。
【０００４】
しかしながら該ＡＣＣでは環境認識センサ，自動ブレーキアクチュエータ，コントローラなどの能力がまだ充分では無いため、その適用範囲は高速道路などに限定されている。歩行者の横断，信号，標識、急な飛び出しなどの事象が起こりうる一般道で該ＡＣＣ走行をした場合には自動減速，停止がなされない場合が多く、運転者が緊急にブレーキを踏まざるを得ない場合が存在する。
【０００５】
また、一般道に適用できるＡＣＣとして、現行の油圧ブレーキシステムを用いてブレーキペダルのみの操作により減速・停止及び発進・加速を行うシステムも考えられている。
【０００６】
上記２つのＡＣＣに対し、ブレーキペダルにフットレスト機能を付加したシステムが考えられている。このことにより運転者はブレーキペダルから足を離す必要が無いため危険回避の場合は急な減速が実現できる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ブレーキペダルにフットレスト機能を付加した場合、フットレスト踏力は運転者の体格に依存し、個々人で大きく異なるため、運転者は運転前にフットレスト機能範囲を運転者が自ら設定する必要があった。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記課題は、電磁力によりペダルアームの移動を規制するフットレスト手段と、運転者がブレーキペダルに自然に足を載せたときの荷重を推定する荷重推定手段とを備え、前記フットレスト手段の発生する電磁力を、前記運転者の荷重推定値に基づいて調整する自動車のペダル装置またはペダル装置の制御装置により解決できる。
【０００９】
また、自動車のボディに設けられ、コイルにより電磁力を発生する固定子と、ブレーキペダルアームに設けられ、前記固定子の電磁力により吸引される可動子と、を有するフットレスト手段と、運転者がブレーキペダルに自然に足を載せたときの荷重を推定する荷重推定手段とを備え、前記コイルの通電量を、前記運転者の荷重推定値に基づいて調整する自動車のペダル装置またはペダル装置の制御装置により解決できる。
【００１０】
さらに、上記のようなペダル装置又はペダル装置の制御装置を備えた自動車により解決できる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を説明するが、本発明はこれらに限定されるものではない。
【００１２】
図１は本発明の一実施形態をなす自動車の構成ブロック図である。
【００１３】
自動車１には、ブレーキ操作機構２と、エンジン３，モータ４を含む変速機５，ブレーキ装置６ａ〜６ｄおよびタイヤ７ａ〜７ｄから成る制動駆動システム８と、入力情報（後述）に対して前記制動駆動システム８を制御する制御システム９が搭載されている。
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まず、前記ブレーキ操作機構２について説明する。自動車１のボディ１２にはソレノイド型フットレスト装置２４が取り付けられている。ソレノイド型フットレスト装置２４はコイル１９，固定子１７，ブレーキペダルアーム１４に接続または一体化された可動子１８，可動子の案内溝２０により構成されている。ここで、コイル１９に通電すると電磁力が発生し可動子１８は固定子１７に吸引される。可動子１８はブレーキペダルアームと接続または一体化されているため運転者がブレーキペダル１３を踏んだ場合の移動を規制する。コイル１９の通電量を適当に取ることにより運転者がブレーキペダル１３に自然に足を載せてもブレーキが踏み込まれないようにブレーキペダル１３の動きを規制する、いわゆるフットレストとしての機能を持たせることができる。
【００１５】
つぎに、前記制動駆動システム８を制御する前記制御システム９について説明する。
【００１６】
前記制御システム９は、前記エンジン３，前記変速機５，前記ブレーキ装置６を制御する制御ユニット（図示しない）および前記制動駆動システム８の全体を管理する制御ユニット（図示しない）を有し、それぞれがネットワークで通信されている。
【００１７】
また、前記制御システム９には、ブレーキペダル操作力センサ２１の情報，走行モード設定スイッチ２５，駆動力（加速度）設定スイッチ２６，アクセルペダル操作量センサ情報α，右前輪回転センサ情報Ｎｆｒ，左前輪回転センサ情報Ｎｆｌ，右後輪回転センサ情報Ｎｒｒ，左後輪回転センサ情報Ｎｒｌ，エンジン回転数情報Ｎｅ，モータ回転数情報Ｎｍ、図示しないレーダシステムなどから得られる前方車両との車間距離Ｓおよび前方車両との相対速度Ｖｒ，運転者自ら目標速度を設定可能な速度設定スイッチ２８、同じくフットレスト力補正スイッチ
２９などが入力される。
【００１８】
この入力された信号に基づき、前記エンジン３，前記変速機５および前記ブレーキ装置６が制御され車両の加速，減速，発進，停止および定速走行が実行される。この時フットレスト力はブレーキペダル操作力センサ２１からの情報に基づき制御システム９により推定されソレノイド型フットレスト装置２４のコイル１９の通電量に反映される。フットレスト装置２４の作動は走行モード設定スイッチ２５のフットレストボタンによりＯＮ−
ＯＦＦできる。
【００１９】
図２は本発明の一実施形態をなす自動車の構成ブロック図である。図１に対し、フットレスト力補正スイッチ２９の代わりに体重入力スイッチ３０が設けられている。これにより体重を入力することによりフットレスト力が補正でき、あるいは直接設定することもできる。また、フットレスト力補正スイッチ２９と共存しても支障無い。
【００２０】
図３は本発明の一実施形態をなす荷重推定手段である。本実施形態の場合、フットレスト力はブレーキペダル操作力センサ２１からの情報により制御システム９で計算され、ソレノイド型フットレスト装置２４に反映される。
【００２１】
図４は本発明の一実施形態をなす荷重推定手段である。本実施形態の場合、フットレスト力はフロア３５内部に埋め込まれた荷重センサ４１からの情報により制御システム９で計算され、ソレノイド型フットレスト装置２４に反映される。
【００２２】
図５は本発明の一実施形態をなす荷重推定手段である。本実施形態の場合、フットレスト力は運転座席３３とフロア３５との間の支柱３４に埋め込まれた荷重センサ４２からの情報により制御システム９で計算され、ソレノイド型フットレスト装置２４に反映される。
【００２３】
図６は本発明の一実施形態をなす荷重推定手段である。本実施形態の場合、フットレスト力は運転座席３３内部に埋め込まれた荷重センサ４３からの情報により制御システム９で計算され、ソレノイド型フットレスト装置２４に反映される。
【００２４】
図７は本発明の一実施形態をなす荷重推定手段である。本実施形態の場合、フットレスト力はプッシュロッド１５の位置を検出する位置センサ４６からの情報により制御システム９で計算され、ソレノイド型フットレスト装置２４に反映される。
【００２５】
図８は本発明の一実施形態をなす荷重推定手段である。本実施形態の場合、フットレスト力はブレーキ油圧ライン３１内部に設置された油圧センサ４７からの情報により制御システム９で計算され、ソレノイド型フットレスト装置２４に反映される。
【００２６】
なお、図３〜図８で示した荷重センサ，位置センサからの情報は共存しても支障無い。
【００２７】
図９は本発明の一実施形態をなすフットレスト力推定までのフローチャートである。スタート後、処理５１により運転者のフットレスト力を計算するための荷重あるいは位置センサにより荷重あるいは位置を測定する。つぎに、取り込んだ荷重あるいは位置センサ信号から処理５２によりフットレスト力を推定する。つぎに、推定したフットレスト力を元に、処理５３によりソレノイド型フットレスト装置の電流を制御する。つぎに、もし補正する必要があれば処理５４により運転者が手動で補正を実施する。このようなフローによりフットレスト力を設定することができる。
【００２８】
図１０は本発明に関連する自動車の構成ブロック図である。
【００２９】
制御システム９には、図１，図２で説明した内容の他に、車両安定性検知センサ３１からの情報で、コーナリング中か否かを判断する手段である左右動Ｆｙ，ヨーモーメントＹｍ，ローリングモーメントＲ、また悪路走行中か否かを判断する手段である上下動Ｆｚ，ピッチングモーメントＰｔ、また、操舵センサ６１からの情報でコーナリング中か否かを判断する手段であるステアリング角度Ｓａ，車輪角度Ｔａが入力される。
【００３０】
ＡＣＣモードで走行中に、例えば悪路，カーブなどの曲路にさしかかった場合は上記センサからの情報を処理し、設定速度に反映することによりアクセル，ブレーキなどのアクチュエータが直ちに制御され自車速度が適正化されるため、安全に走行することができる。なお、上記センサからの情報はできれば複数種類あることが好ましいが少なくとも一種類、例えば左右動のみ、ヨーモーメントのみでも充分効果を発揮できる。
【００３１】
また、特にペダルの操作量あるいは操作力に応じ自車の駆動・制動力を制御する機能を備えた自動車の走行制御装置では、前方に車両が存在した場合は前方車両の加速度、及び、または速度に応じて制御するようにすれば、自車は前方車両に追突することは無い。
【００３２】
同じく上記の場合、運転者がブレーキ操作をした時の車速を維持するように制御すればより安全である。
【００３３】
また、上記自動車において、右折方向指示器がＯＮにし右折する場合は、車速が低すぎるとかえって危険である。その場合、アクセル操作により車両が加速するように制御すれば問題無い。
【００３４】
図１１に本発明に関連する技術の参考例として、設定速度変更のフローチャートを示す本参考例では左右動Ｆｙとステアリング角度Ｓａの場合について説明する。スタート後、処理７１によりＡＣＣモードかどうかを判定する。ＡＣＣモードでない場合は処理７４により現状維持とする。ＡＣＣモードである場合は処理７２によりその時の左右動Ｆｙと速度Ｖ，ステアリング角度Ｓａの関数ｆ１から得られた値の大小を判定する。ここで左右動Ｆｙの方が小さいか、または同じ場合は処理７５に進み現状維持とする。左右動Ｆｙの方が大きい場合は処理７３により設定速度を左右動Ｆｙ，ステアリング角度Ｓａの関数ｆ２にて設定する。なお、関数ｆ１，ｆ２はメーカ，個人の嗜好，安全性に対する考え方の相違により無数のバリエーションが考えられ、本参考例に限定されない。
【００３５】
図１２に本発明に関連する技術の参考例として、コーナリング走行時のタイムチャートを示す。
【００３６】
自車は設定速度Ｖ１でＡＣＣ走行中である。時刻Ｔ１でステアリング角度が増加し、カーブに突入し、それと同時に一般的に横Ｇと言われる左右動も増加する。時刻Ｔ２で左右動がある値を超えた時に設定車速はＶ１からＶ２に遷移し、自車は減速を開始する。この時、自車の減速と同時に左右動も減少し始める。左右動がある値以下になった時刻Ｔ３で設定速度はＶ２からＶ３に遷移し、自車速度もそれに伴い増加する。この時左右動は増加していないため時刻Ｔ４で設定速度はＶ３からＶ４に遷移する。同様に時刻Ｔ５で設定速度はＶ４からＶ５に遷移し、ステアリング操作が完了した時刻Ｔ６に設定速度はＶ５からＶ１に戻る。このような制御によりコーナリング中でも安全にＡＣＣ走行ができる。このような制御手法はコーナリング時のみならず、悪路走行時でも上下動やピッチングモーメントの情報の処理により同様に安全にＡＣＣ走行ができる。
【００３７】
【発明の効果】
本発明によれば、フットレスト力を運転者の体格により自動的に設定することができるため運転者の負担軽減につながりより使い勝手が良く実用性の高いＡＣＣを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施形態をなす自動車の構成ブロック図を示す。
【図２】 本発明の一実施形態をなす自動車の構成ブロック図を示す。
【図３】 本発明の一実施形態をなす荷重推定手段を示す。
【図４】 本発明の一実施形態をなす荷重推定手段を示す。
【図５】 本発明の一実施形態をなす荷重推定手段を示す。
【図６】 本発明の一実施形態をなす荷重推定手段を示す。
【図７】 本発明の一実施形態をなす荷重推定手段を示す。
【図８】 本発明の一実施形態をなす荷重推定手段を示す。
【図９】 本発明の一実施形態をなすフットレスト力推定までのフローチャートを示す。
【図１０】 本発明の一実施形態をなす自動車の構成ブロック図を示す。
【図１１】 本発明に関連する一参考例である設定速度変更のフローチャートを示す。
【図１２】 本発明に関連する一参考例であるコーナリング走行時のタイムチャートを示す。
【符号の説明】
１１…ブレーキペダルブラケット、１３…ブレーキペダル、１４…ブレーキペダルアーム、１５…プッシュロッド、１６…ブレーキブースタ、３２…ブレーキマスタシリンダ。
Claims (8)
- 通電されるコイルと、前記コイルにより電磁力を発生する固定子と、
前記電磁力によって前記固定子に吸引される可動子と、
前記可動子と接続され、かつ、ブレーキ装置を作動させるペダルアームとを含んでなる運転者の体格に依存するフットレスト踏力に応じて前記ペダルアームの移動を規制するフットレスト手段と、
運転座席部に設けられ、前記運転者の着座による荷重を検出する着座荷重検出手段と、
検出された前記荷重に基づいて前記運転者がブレーキペダルに足を載せたときの荷重を推定する荷重推定手段と、
前記フットレスト踏力に応じて前記ペダルアームの移動を規制するために、前記運転者の荷重推定結果に基づいて前記フットレスト手段に発生する電磁力を調整することを特徴とする自動車のペダル装置。 - 通電されるコイルと、前記コイルにより電磁力を発生する固定子と、
前記電磁力によって前記固定子に吸引される可動子と、
前記可動子と接続され、かつ、ブレーキ装置を作動させるペダルアームとを含んでなる運転者の体格に依存するフットレスト踏力に応じて前記ペダルアームの移動を規制するフットレスト手段と、
車両のフロアに設けられ、前記運転者の着座による足荷重を検出する足荷重検出手段と、
検出された前記荷重に基づいて前記運転者がブレーキペダルに足を載せたときの荷重を推定する荷重推定手段と、
前記フットレスト踏力に応じて前記ペダルアームの移動を規制するために、前記運転者の荷重推定結果に基づいて前記フットレスト手段に発生する電磁力を調整することを特徴とする自動車のペダル装置。 - 通電されるコイルと、前記コイルにより電磁力を発生する固定子と、
前記電磁力によって前記固定子に吸引される可動子と、
前記可動子と接続され、かつ、ブレーキ装置を作動させるペダルアームとを含んでなる運転者の体格に依存するフットレスト踏力に応じて前記ペダルアームの移動を規制するフットレスト手段と、
運転座席部に設けられ、前記運転者の着座による荷重を検出する着座荷重検出手段と、
検出された前記荷重に基づいて前記運転者がブレーキペダルに足を載せたときの荷重を推定する荷重推定手段と、
前記フットレスト踏力に応じて前記ペダルアームの移動を規制するために、前記運転者の荷重推定結果に基づいて前記コイルへの通電量を調整することを特徴とする自動車のペダル装置。 - 通電されるコイルと、前記コイルにより電磁力を発生する固定子と、
前記電磁力によって前記固定子に吸引される可動子と、
前記可動子と接続され、かつ、ブレーキ装置を作動させるペダルアームとを含んでなる運転者の体格に依存するフットレスト踏力に応じて前記ペダルアームの移動を規制するフットレスト手段と、
車両のフロアに設けられ、前記運転者の着座による足荷重を検出する足荷重検出手段と、
検出された前記荷重に基づいて前記運転者がブレーキペダルに足を載せたときの荷重を推定する荷重推定手段と、
前記フットレスト踏力に応じて前記ペダルアームの移動を規制するために、前記運転者の荷重推定結果に基づいて前記コイルへの通電量を調整することを特徴とする自動車のペダル装置。 - 通電されるコイルと、前記コイルにより電磁力を発生する固定子と、
前記電磁力によって前記固定子に吸引される可動子と、
前記可動子と接続され、かつ、ブレーキ装置を作動させるペダルアームとを含んでなる運転者の体格に依存するフットレスト踏力に応じて前記ペダルアームの移動を規制するフットレスト手段を制御するペダル装置の制御装置であって、
運転座席部に設けられ、前記運転者の着座による荷重を検出する着座荷重検出手段によって検出された前記荷重に基づいて前記運転者がブレーキペダルに足を載せたときの荷重を推定する荷重推定手段とを有し、
前記フットレスト踏力に応じて前記ペダルアームの移動を規制するために、前記運転者の荷重推定結果に基づいて前記フットレスト手段に発生する電磁力を調整することを特徴とするペダル装置の制御装置。 - 通電されるコイルと、前記コイルにより電磁力を発生する固定子と、
前記電磁力によって前記固定子に吸引される可動子と、
前記可動子と接続され、かつ、ブレーキ装置を作動させるペダルアームとを含んでなる運転者の体格に依存するフットレスト踏力に応じて前記ペダルアームの移動を規制するフットレスト手段を制御するペダル装置の制御装置であって、
車両のフロアに設けられ、前記運転者の着座による足荷重を検出する足荷重検出手段によって検出された前記荷重に基づいて前記運転者がブレーキペダルに足を載せたときの荷重を推定する荷重推定手段とを有し、
前記フットレスト踏力に応じて前記ペダルアームの移動を規制するために、前記運転者の荷重推定結果に基づいて前記フットレスト手段に発生する電磁力を調整することを特徴とするペダル装置の制御装置。 - 通電されるコイルと、前記コイルにより電磁力を発生する固定子と、
前記電磁力によって前記固定子に吸引される可動子と、
前記可動子と接続され、かつ、ブレーキ装置を作動させるペダルアームとを含んでなる運転者の体格に依存するフットレスト踏力に応じて前記ペダルアームの移動を規制するフットレスト手段を制御するペダル装置の制御装置であって、
運転座席部に設けられ、前記運転者の着座による荷重を検出する着座荷重検出手段によって検出された前記荷重に基づいて前記運転者がブレーキペダルに足を載せたときの荷重を推定する荷重推定手段とを有し、
前記フットレスト踏力に応じて前記ペダルアームの移動を規制するために、前記運転者の荷重推定結果に基づいて前記コイルへの通電量を調整することを特徴とするペダル装置の制御装置。 - 通電されるコイルと、前記コイルにより電磁力を発生する固定子と、
前記電磁力によって前記固定子に吸引される可動子と、
前記可動子と接続され、かつ、ブレーキ装置を作動させるペダルアームとを含んでなる運転者の体格に依存するフットレスト踏力に応じて前記ペダルアームの移動を規制するフットレスト手段を制御するペダル装置の制御装置であって、
車両のフロアに設けられ、前記運転者の着座による足荷重を検出する足荷重検出手段によって検出された前記荷重に基づいて前記運転者がブレーキペダルに足を載せたときの荷重を推定する荷重推定手段とを有し、
前記フットレスト踏力に応じて前記ペダルアームの移動を規制するために、前記運転者の荷重推定結果に基づいて前記コイルへの通電量を調整することを特徴とするペダル装置の制御装置。
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