JP3716269B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

本発明は経路誘導装置として案内を出力するナビゲーション装置に関する。

一般に、例えば自動車、航空機、船舶等の各種の移動体のための測位装置として、いわゆる自立型のナビゲーション装置が知られている。この自立型ナビゲーション装置は、方位センサからの方位データと速度センサからの速度データから移動体の二次元的変位（ベクトル量）を求め、この二次元的変位を基準点に積算して現在位置を求めるものである。すなわち、例えば自動車の場合では、ドライブシャフトが１回転する間に発生するパルス数が予め設定されており、基準点から現在位置までに発生した総パルス数から算出した距離に距離補正係数を乗じて走行距離が求められていた。

また、人工衛星を利用した測位装置としてＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）型ナビゲーション装置が開発されている。このＧＰＳ型ナビゲーション装置は、通常３個以上のＧＰＳ衛星から電波を受信し、各ＧＰＳ衛星と受信点との間の受信機の時刻オフセットを含んだ疑似距離データ、および各ＧＰＳ衛星の位置データより受信点の現在位置を算出し、算出された現在位置が含まれる地図データを情報処理装置が地図データ記憶装置から読出し、データを取込み、取込まれた地図データと現在位置の情報とから画面データを作成し、表示装置に送って画像表示を行うよう構成されている。この画像によりユーザである自動車ドライバ等は自己の現在位置を地図と関連して把握することができる。

上記ナビゲーション装置はいずれの場合も、現在位置および目標位置は表示装置の画面上に地図にオーバーラップさせて視覚により認識させるようにしたものである。

一方、経路誘導を表示装置の画面上により行うのではなく、交差点等の右左折点に進入する手前で音声メッセージを出力して経路誘導を行うようにしたナビゲーション装置が知られている。
実開平４−１１５０８５号公報

従来の音声ナビゲーション誘導型のナビゲーション装置では、例えば、次のような動作を行う。いま、図７を参照して、移動体はスタート地点Ｐ１から右左折点Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５を経由して最終目的地点Ｐｎに向かうものとする。この移動過程において、図８に示すように、移動体がＣ１の位置に達し、このときの接近検出範囲内に右左折点Ｐ３が存在したとすると、「まもなく右折です。」という音声メッセージが出力される。この音声メッセージにより、運転者は右左折点Ｐ３では「右折」すべきことがわかる。

ところが、上記従来のナビゲーション装置では、図８に示すように、位置Ｃ１にて右左折点Ｐ３に対する進行案内メッセージを出力した後、未だ右左折点Ｐ３を通過していない位置で、次の右左折点Ｐ４への接近を検出してしまい、右左折点Ｐ３より前で右左折点Ｐ４に関する音声メッセージ「まもなく左折です。」を出力してしまうおそれがある。これは、接近距離の検出精度に起因することであるが、特に、右左折点相互が接近している場合に生じ易い。

このような誤った音声メッセージを出力した場合、図８に破線の矢印で示すように、本来、Ｒで示すように右折すべきところ、直前の音声メッセージにより、誤ってＬ´で示すように左折してしまうおそれがあった。

そこで、本発明は、通過すべき右左折点の通過前に当該右左折点とは異なる次の右左折点に関する案内メッセージを混同なく伝達しうるナビゲーション装置を提供することを目的とする。

本発明は、移動体が複数の右左折点を含む移動経路を移動する過程において、右左折点の進行案内メッセージを出力する経路案内出力手段を有するナビゲーション装置であって、前記経路案内出力手段は、前記移動体が次に通過すべき右左折点の進行案内メッセージの出力後において、他の右左折点の進行案内メッセージを出力するか否かを判断し、当該他の右左折点の進行案内メッセージを出力すると判断した場合に、前記移動体が前記次に通過すべき右左折点を通過しているか否かを判断し、前記移動体が前記次に通過すべき右 左折点を通過していないと判断した場合に、前記次に通過すべき右左折点の進行案内メッセージと異なる表現を用いた進行案内メッセージを出力することを特徴とする。

また、本発明は、請求項１記載のナビゲーション装置であって、前記経路案内出力手段は、前記次に通過すべき右左折点の進行案内メッセージと前記異なる表現を用いた進行案内メッセージとは、進行方向を意味していない部分の表現が互いに異なるようにして出力することを特徴とする。

次に、図面を参照して本発明の実施例を説明する。

［Ｉ］第１実施例図１に本発明を車載用ナビゲーションシステムに適用した場合の基本構成を示すブロック図を示す。
この車載用ナビゲーションシステムは、自車の進行方向の方位データを出力する地磁気センサ１と、自車の回転時の角速度を検出し角速度データを出力する角速度センサ２と、シャフトの回転数を検出し積分することにより走行距離データを出力する走行距離センサ３と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信してＧＰＳ測位データを出力するＧＰＳレシーバ４と、方位データ、角速度データ、走行距離データおよびＧＰＳ測位データに基づいて、ナビゲーションシステム全体の制御を行うシステムコントローラ５と、各種データを入力するための入力装置１１と、システムコントローラ５の制御下でＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫから各種データを読出し、出力するＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ−Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）ドライブ１２と、システムコントローラ５の制御下で各種表示データを表示する表示ユニット１３と、システムコントローラ５の制御下で各種音声データを再生し出力する音響再生ユニット１８と、を備えて構成されている。

システムコントローラ５は、外部とのインターフェース動作を行うインターフェース部６と、システムコントローラ５全体を制御するＣＰＵ７と、システムコントローラを制御する制御プログラムが格納されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）８と、図示しない不揮発性メモリ部を有し、各種データを書込み可能に格納するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）９と、を備えており、入力装置１１、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１２、表示ユニット１３および音響再生ユニット１８とは、バスライン１０を介して接続されている。

表示ユニット１３は、バスライン１０を介して送られるＣＰＵ７からの制御データに基づいて表示ユニット全体の制御を行うグラフィックコントローラ１４と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ１５と、グラフィックコントローラ１４から出力される画像データに基づいて液晶表示装置、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）等のディスプレイ１７を表示制御する表示制御部１６と、を備えて構成されている。

音響再生ユニット１８は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１２もしくはＲＡＭ９からバスライン１０を介して送られる音声デジタルデータのデジタル／アナログ変換を行うＤ／Ａコンバータ１９と、Ｄ／Ａコンバータ１９から出力される音響アナログ信号を増幅する増幅器２０と、増幅された音響アナログ信号を音響振動に変換して出力するスピーカ２１と、を備えて構成されている。

この場合、地磁気センサ１と角速度センサ２と走行距離センサ３とＧＰＳレシーバ４とは測位手段を構成している。また、システムコントローラ５は制御手段に相当し、入力装置１１は入力手段に相当する。ＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫ及びＣＤ−ＲＯＭドライブ１２は地図情報記録手段及び施設情報記録手段を兼ねている。また、表示ユニット１３は画像表示手段に相当し、音響再生ユニット１８は音響出力手段に相当している。

ＲＡＭ９内には、図２に示すような当該移動体の経路データが格納されている。この経路データは、移動体の運転者かまたはナビゲーション装置の操作者がマニュアル設定してもよいし、自動設定するようにすることも可能である。

経路データは、経由地ごとにブロック分けされており、各ブロックＢ１〜Ｂｎには、その経由地の「経度・緯度データ」，「右左折案内番号データ」等が格納されている。

「右左折案内番号データ」は、図３に示す音声案内メッセージに対応しており、各番号「０，１，２，…，９」のそれぞれに進行案内メッセージが割当てられている。

上記各データは、ナビゲーション装置の目標接近検出手段による接近状態の検出ごとに順次経路データブロックＢ１，Ｂ２というように歩進されて読出される。

目標接近検出手段は、自立型センサ類１，２，３および／またはＧＰＳ４からの測位データに基づき、ＲＯＭ８内に格納された検出プログラムをＣＰＵ７が実行することで実現される。すなわち、目標右左折点の位置データと移動体の現在位置データとが求められ、両者の差データをある設定値データと比較するようにすれば、移動体の右左折点への接近状態を検出することができる。具体的には、後述する図４のステップ１０２の処理で実現される。

次に、音声案内メッセージの出力動作について説明する。図４および図５を参照して、スタート地点Ｐ１から最終目的地点Ｐｎ迄の経由地数を設定する（ステップ１００）。すると、まず、ＣＰＵ７は、現在の移動体の位置と目標左右折点との間の距離計算を行う（ステップ１０１）。次いで、ステップ１０２において、計算された距離Ｄｉが経由地近傍検出の範囲距離Ｄｒｅｆ内か否かの判断を行う。移動体が検出範囲Ｄｒｅｆに入っていない場合、ステップ１０２の判断は「ＮＯ」であり、検出範囲Ｄｒｅｆに入るまでＲＥＴＵＲＮ→ＳＴＡＲＴを繰返す。

距離Ｄｉが検出距離Ｄｒｅｆ内に入ったとすると、処理はステップ１０５に移る。ステップ１０５では、現在の時刻ｔから右左折点Ｐ３に対する進行案内メッセージの出力時刻ｔｓを減算し、その減算値が予め定められた一定時間ｔｒｅｆを経過しているか否かを判断する。ステップ１０５の判断結果が「ＮＯ」であれば、充分時間が経過しており、ステップ１０７にて規存の時刻ｔをｔｓにセットしたのち、ステップ１０８で経路案内音声出力のサブルーチンを起動し、右左折点Ｐ３に関する音声メッセージ（図３の番号４の「まもなく右折です。」）を出力する。そしてステップ１０９で目標左右折点を次のＰ４にすべくインクリメントして処理はＲＥＴＵＲＮに戻る。

次に、今度は目標左右折点Ｐ４について処理を行うことになるが、Ｐ３とＰ４とが接近していた場合、移動体がＰ３を通過していない状態で上述と同様な処理により、Ｐ４についての音声メッセージ（図３の番号６の「まもなく左折です」）を出力してしまうことになる。このメッセージでは運転者を混乱させることは先に述べた通りである。

そこで、Ｐ４の検出タイミングが先のＰ３についての音声メッセージの出力時点から所定時間ｔｒｅｆを経過していないことをステップ１０５で検出し（ＹＥＳ）、ステップ１０６にて音声番号を１つインクリメントする。すなわち、番号７「つづいて左折です。」の音声メッセージに切換える。そして、図５に示すように、ステップ１０７を経て、ステップ１０８で番号７の音声メッセージを出力することとなる。

この番号７の「つづいて〜」の表現によれば、移動体は未だ目標左右折点Ｐ３を通過していない状態にて出力されるメッセージが今到達すべき右左折点Ｐ３に対する音声メッセージではなく、その次のＰ４に対する音声メッセージである事が認識され、運転者が混同することを防止することができる。

以下、同様にして、上述の処理が各右左折点Ｐ５〜Ｐｎに対して行われ、移動体を正しく最終目標地点Ｐｎに誘導することができる。

［ＩＩ］第２実施例図６に本発明の第２実施例を示す。
この実施例は、現在出力しようとしている音声メッセージの出力タイミングが適正であるか否かの判断を第１実施例の如く「経過時間」を基準とすることに代えて、「走行距離」を基準として行うようにした例を開示する。
すなわち、ステップ１０５を図６に示すように、現在地Ｐ（ｘ，ｙ）と音声メッセージを最後に出力した位置Ｐｓ（ｘ，ｙ）との差分を一定距離Ｄｒｅｆと比較し、以下同様にステップ１０６〜１０９の処理により、出力する音声メッセージの種類を切換えるようにしたものである。

なお、第１実施例，第２実施例共に、設定値ｔｒｅｆ，Ｄｒｅｆは経験的に求められる値である。

本発明のナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。 経路データの説明図である。 音声案内メッセージの例を示す説明図である。 本発明のナビゲーション装置における音声案内動作のフローチャート図である。 本発明のナビゲーション装置の音声案内メッセージの出力タイミングを示す説明図である。 本発明の他の実施例における音声案内動作のフローチャート図である。 誘導経路の例を示す説明図である。 従来の音声案内メッセージの出力タイミングを示す説明図である。

符号の説明

１…地磁気センサ
２…角速度センサ
３…走行距離センサ
４…ＧＰＳレシーバ
５…システムコントローラ
７…ＣＰＵ
１１…入力装置
１３…表示ユニット
１６…表示制御部
１７…ディスプレイ
１８…音響再生ユニット
２１…スピーカ

Claims (2)

1. 移動体が複数の右左折点を含む移動経路を移動する過程において、右左折点の進行案内メッセージを出力する経路案内出力手段を有するナビゲーション装置であって、
   前記経路案内出力手段は、
   前記移動体が次に通過すべき右左折点の進行案内メッセージの出力後において、他の右左折点の進行案内メッセージを出力するか否かを判断し、
   当該他の右左折点の進行案内メッセージを出力すると判断した場合に、前記移動体が前記次に通過すべき右左折点を通過しているか否かを判断し、
   前記移動体が前記次に通過すべき右左折点を通過していないと判断した場合に、前記次に通過すべき右左折点の進行案内メッセージと異なる表現を用いた進行案内メッセージを出力することを特徴とするナビゲーション装置。
2. 請求項１記載のナビゲーション装置であって、
   前記経路案内出力手段は、前記次に通過すべき右左折点の進行案内メッセージと前記異なる表現を用いた進行案内メッセージとは、進行方向を意味していない部分の表現が互いに異なるようにして出力することを特徴とするナビゲーション装置。

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