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JP3782816B2 - Calibration pattern unit - Google Patents

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JP3782816B2
JP3782816B2 JP2004322690A JP2004322690A JP3782816B2 JP 3782816 B2 JP3782816 B2 JP 3782816B2 JP 2004322690 A JP2004322690 A JP 2004322690A JP 2004322690 A JP2004322690 A JP 2004322690A JP 3782816 B2 JP3782816 B2 JP 3782816B2
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Description

本発明は、撮像系の補正情報を取得するために用いられるキャリブレーションパターンユニットに関する。   The present invention relates to a calibration pattern unit used for acquiring correction information of an imaging system.

撮像系の補正情報を取得するために用いられるキャリブレーションパターンは、従来より各種提案されている。   Various calibration patterns used for acquiring correction information of the imaging system have been proposed.

例えば、平板上に既知幾何学パターンを記載したキャリブレーションパターンを用い、このパターンと撮像系との相対距離を変化させることによって、撮像系の補正情報を取得する技術が提案されている(例えば、特許文献1参照)。   For example, a technique for acquiring correction information of an imaging system by using a calibration pattern in which a known geometric pattern is described on a flat plate and changing the relative distance between the pattern and the imaging system has been proposed (for example, Patent Document 1).

また、コーナーキューブ構造の各面に同様に既知幾何学パターンを記載することによってキャリブレーションパターンを構成し、撮像系の補正情報を取得する技術も提案されている(例えば、特許文献2参照)。
特開平11−166818号公報 特開2001−82941号公報
In addition, a technique has been proposed in which a calibration pattern is configured by similarly describing a known geometric pattern on each surface of a corner cube structure, and correction information of an imaging system is acquired (see, for example, Patent Document 2).
JP-A-11-166818 JP 2001-82941 A

ところで、このようなキャリブレーションパターンを撮像することによって撮像系の補正情報を良好に取得するためには、上記キャリブレーションパターンを適切な位置姿勢から撮像し、その後の補正情報取得処理にふさわしい画像を取得することが必要である。キャリブレーションパターンを含むキャリブレーションシステム構成を大型、複雑にすれば、このような目的にかなうキャリブレーションパターン装置系を構成することは可能であるが、携行、保管、移動などに優れたキャリブレーションパターンを構成することが困難になる。   By the way, in order to successfully acquire the correction information of the imaging system by imaging such a calibration pattern, the calibration pattern is imaged from an appropriate position and orientation, and an image suitable for subsequent correction information acquisition processing is obtained. It is necessary to obtain. If the calibration system configuration including the calibration pattern is made large and complex, it is possible to configure a calibration pattern device system that meets this purpose, but the calibration pattern is excellent in carrying, storing, moving, etc. It becomes difficult to configure.

例えば、上記特許文献1に開示されているような平板移動式の従来技術においては、撮像系とキャリブレーションパターンとの位置関係は適切な関係に規定されるが、装置構成が煩雑で、キャリブレーションパターン装置を撮像現場に持ち出し、頻繁にキャリブレーションすることが容易ではない。また、比較的構成が簡便な上記特許文献2に開示されているようなコーナーキューブ方式に於いては、撮像系とキャリブレーションパターンとの相対位置姿勢は固定されていないので、特にキャリブレーション撮像に対する初心者はいかなるキャリブレーションパターン撮像が結果的に良好なキャリブレーションデータ取得につながるかの保証が無く、その結果、キャリブレーションデータ取得が不良に終わり、再度キャリブレーションデータ取得を必要とする場合が発生する。   For example, in the conventional technique of flat plate movement type disclosed in Patent Document 1, the positional relationship between the imaging system and the calibration pattern is defined as an appropriate relationship, but the apparatus configuration is complicated and the calibration is performed. It is not easy to take the pattern device to the imaging site and calibrate frequently. Further, in the corner cube method disclosed in Patent Document 2 having a relatively simple configuration, the relative position and orientation between the imaging system and the calibration pattern are not fixed. Beginners are not guaranteed what kind of calibration pattern imaging will result in good calibration data acquisition, and as a result, the calibration data acquisition ends up being poor and requires calibration data acquisition again. .

一般に、キャリブレーションパターンを用いた撮像系の補正情報の取得及びその取得した補正情報に基づく撮像系の補正を含むキャリブレーション工程は、当該撮像系を組み込んだ製品を製造する工場に於いて実施される。しかしながら、その製品で撮像する撮像対象の寸法や撮像環境等に応じて、当該製品を使用するユーザがその撮像現場でキャリブレーションを実施しなければならないこともある。また、予めユーザが所有している汎用の撮像系を利用する場合や、当該製品専用ではあっても当該製品が組み立て式のもので、撮像現場で組み立ててはじめて当該製品が使用可能な状態となるような場合にも、ユーザがその撮像現場でキャリブレーションを実施しなければならない。   In general, a calibration process including acquisition of correction information of an imaging system using a calibration pattern and correction of the imaging system based on the acquired correction information is performed in a factory that manufactures a product incorporating the imaging system. The However, the user who uses the product may have to perform calibration at the imaging site according to the size of the imaging target to be imaged by the product, the imaging environment, and the like. In addition, when using a general-purpose imaging system owned by the user in advance, or even if it is dedicated to the product, the product is an assembly type, and the product can only be used after it is assembled at the imaging site. In such a case, the user must perform calibration at the imaging site.

従って、キャリブレーションパターンを有するキャリブレーションパターンユニットとして、最適なキャリブレーションデータを取得するという観点で撮り誤りが無く、且つ、携行や梱包、保管に便利な形態を持つものが望まれている。   Accordingly, there is a demand for a calibration pattern unit having a calibration pattern that has no shooting errors from the viewpoint of obtaining optimum calibration data and has a form that is convenient for carrying, packing, and storage.

本発明は、上記の点に鑑みてなされたもので、最適なキャリブレーションデータを取得するという観点で撮り誤りが無く、且つ、携行、梱包、保管に便利なキャリブレーションパターンユニットを提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above points, and provides a calibration pattern unit that is free from shooting errors in view of obtaining optimum calibration data and that is convenient for carrying, packing, and storing. Objective.

本発明のキャリブレーションパターンユニットの一態様は、
撮像手段で撮像することによって上記撮像手段の撮像系の補正情報を取得するためのキャリブレーションパターンユニットであって、
前記撮像手段の撮像する対象物と概ね同形状を有する範囲の、正多面体もしくは当該正多面体の一部分からなり三次元的に配置された各面上、または一つ以上の曲面上に、所定のパターンからなるキャリブレーションパターンが形成されていることを特徴とする。
One aspect of the calibration pattern unit of the present invention is:
A calibration pattern unit for obtaining correction information of an imaging system of the imaging means by imaging with an imaging means,
A predetermined pattern on a three-dimensionally arranged surface composed of a regular polyhedron or a part of the regular polyhedron, or on one or more curved surfaces in a range having substantially the same shape as the object to be imaged by the imaging means A calibration pattern is formed .

本発明によれば、最適なキャリブレーションデータを取得するという観点で撮り誤りが無く、且つ、携行、梱包、保管に便利なキャリブレーションパターンユニットを提供することができる。   According to the present invention, it is possible to provide a calibration pattern unit that is free from shooting errors from the viewpoint of obtaining optimum calibration data and that is convenient for carrying, packing, and storing.

本発明のキャリブレーションパターンユニットの各実施の形態を詳しく説明する前に、まず、それらキャリブレーションパターンユニットが有するキャリブレーションパターン上に記載される所定のパターンである既知幾何学パターンの例を説明する。なお、この既知幾何学パターンの例は、全ての実施の形態で共通なものである。   Before describing each embodiment of the calibration pattern unit of the present invention in detail, first, an example of a known geometric pattern which is a predetermined pattern described on the calibration pattern included in the calibration pattern unit will be described. . The example of the known geometric pattern is common to all the embodiments.

即ち、図1の(A)に示すように、複数の黒丸大1、黒丸小2、面交差線3、及び外郭境界線4でなる既知幾何学パターンが、3枚の平板状のキャリブレーションパターン記載部に記載されて、キャリブレーションパターン5が構成されている。   That is, as shown in FIG. 1A, a known geometric pattern composed of a plurality of large black circles 1, small black circles 2, plane crossing lines 3 and outline boundary lines 4 has three flat calibration patterns. The calibration pattern 5 is configured as described in the description section.

既知幾何学パターンを構成するこれら黒丸大1、黒丸小2、面交差線3、及び外郭境界線4、即ちパターン構成物が、一定の等間隔に、一定のルールを持って記載されているが、これらの間隔、ルールはキャリブレーションのアルゴリズム、必要とする撮像系補正情報などに依存して、任意に選定可能であり、本発明では制限を与えない。例えば、黒丸は十字マークでも、白黒で構成される二重丸でも構わないし、黒丸の大小で区別する代わりに色情報で区別しても構わないし、面交差線3及び外郭境界線4が破線であっても構わない。また、領域も特に規定しない。また、キャリブレーションパターン記載部は曲面でも3以外の複数平面の組合せなどでも良い。   The black circle large 1, black circle small 2, plane crossing line 3, and outline boundary line 4, that is, the pattern constituents constituting the known geometric pattern, are described with constant rules at regular intervals. These intervals and rules can be arbitrarily selected depending on a calibration algorithm, necessary imaging system correction information, and the like, and are not limited in the present invention. For example, the black circle may be a cross mark or a double circle composed of black and white, or may be distinguished by color information instead of being distinguished by the size of the black circle, and the plane crossing line 3 and the outline boundary line 4 are broken lines. It doesn't matter. Also, the area is not particularly defined. The calibration pattern description part may be a curved surface or a combination of a plurality of planes other than 3.

以降の各実施の形態の説明において参照される図においては、実際には上記の説明で行ったような既知幾何学パターンがキャリブレーションパターン記載部に記載されているものではあるが、図面の簡略のため、そのような既知幾何学パターンが記載されている面の場所のみを必要に応じて網掛を付して示すものとする。この網掛面をパターン記載面とする。   In the drawings referred to in the description of each of the following embodiments, the known geometric pattern as described in the above description is actually described in the calibration pattern description section. Therefore, only the location of the surface on which such a known geometric pattern is described is shown with shading as necessary. This shaded surface is a pattern description surface.

そして、このような既知幾何学パターンが記載されたキャリブレーションパターン全体を、以降の各実施の形態の説明で共通にキャリブレーションパターン5、5−1、5−2、等で表記するものとする。更に、図1の(A)に示す例では、キャリブレーションパターン5は、コーナーキューブ形状を有しているが、以降に説明する各実施の形態に於ける形状を限定するものではない。また、図1の(A)に示す例では、コーナーキューブ形状の内壁面に対して既知幾何学パターンが記載されているが、これは撮像のアングルに応じて外壁面に記載されていても構わない。   Then, the entire calibration pattern in which such a known geometric pattern is described is commonly expressed as calibration patterns 5, 5-1, 5-2, etc. in the following description of each embodiment. . Furthermore, in the example shown in FIG. 1A, the calibration pattern 5 has a corner cube shape, but the shape in each embodiment described below is not limited. Further, in the example shown in FIG. 1A, a known geometric pattern is described for the inner wall surface of the corner cube shape, but this may be described on the outer wall surface according to the imaging angle. Absent.

また、本発明でキャリブレーションを行う撮像系としては、フィルムカメラ、デジタルカメラ、ビデオカメラ、顕微鏡内視鏡、多眼ステレオカメラ、パターン投影カメラ、スリットスキャンカメラなど様々な撮像系を意味し、その形態は制限を与えない。   In addition, the imaging system that performs calibration in the present invention means various imaging systems such as a film camera, a digital camera, a video camera, a microscope endoscope, a multi-view stereo camera, a pattern projection camera, and a slit scan camera. The form gives no restrictions.

以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

[第1の実施の形態]
図1の(B)は、本発明の第1の実施の形態に係るキャリブレーションパターンユニットを示す斜視図である。
[First Embodiment]
FIG. 1B is a perspective view showing a calibration pattern unit according to the first embodiment of the present invention.

本実施の形態に係るキャリブレーションパターンユニットに於いては、撮像系6は、相対位置姿勢固定部7によって、キャリブレーションパターン5−1に対する位置及び姿勢が拘束されている。ここで、上記相対位置姿勢固定部7は、上記キャリブレーションパターン5−1に完全に固定されていても良いし、ネジ等で脱着可能に取り付けられていても構わない。また、雲台などの調整機構を更に備え、位置姿勢の微調整や、複数種の撮像系の装着に対応可能になっていても構わない。結果的にネジなどの固定治具で、一旦規定した位置、姿勢が保持されればどのような調整自由度を有していても構わない。   In the calibration pattern unit according to the present embodiment, the position and orientation of the imaging system 6 with respect to the calibration pattern 5-1 are restricted by the relative position and orientation fixing unit 7. Here, the relative position / posture fixing unit 7 may be completely fixed to the calibration pattern 5-1, or may be detachably attached with a screw or the like. Further, an adjustment mechanism such as a pan head may be further provided so that the position and orientation can be finely adjusted and a plurality of types of imaging systems can be mounted. As a result, the fixing jig such as a screw may have any degree of freedom of adjustment as long as the predetermined position and orientation are maintained.

図1の(C)は、このような構成のキャリブレーションパターンユニットに於いて、上記撮像系6の図示しないファインダで上記キャリブレーションパターン5−1を観察した様子を示す図であり、同図のような画像8が得られる。   FIG. 1C is a diagram showing a state in which the calibration pattern 5-1 is observed with a finder (not shown) of the imaging system 6 in the calibration pattern unit having such a configuration. An image 8 like this is obtained.

良好なキャリブレーションパターン撮像は、キャリブレーション意図や、キャリブレーションパターンの形状、撮像環境などの状況に依存する。通常は良好にキャリブレーションが行えるための境界線の位置、観察される点のサイズ、境界線の観察される方向、パターン記載面が撮像される領域サイズなどに関して最適な値が存在する。これは、結果的に撮像系6でキャリブレーションパターン5−1を撮像するときの像倍率や撮像アングル、つまりはキャリブレーションパターン5と撮像系6の位置、姿勢の拘束条件であって、この条件を満足するように相対位置姿勢固定部7の機構が設定されている。そのため、キャリブレーションパターン5−1に設置された相対位置姿勢固定部7に撮像系6を設置しさえすれば、操作者は調整に毎回煩わされること無く良好なキャリブレーションパターン撮像が可能となる。   Good calibration pattern imaging depends on conditions such as the calibration intention, the shape of the calibration pattern, and the imaging environment. Usually, there are optimum values for the position of the boundary line for performing good calibration, the size of the observed point, the direction in which the boundary line is observed, the area size in which the pattern description surface is imaged, and the like. As a result, the image magnification and the imaging angle when the calibration pattern 5-1 is imaged by the imaging system 6, that is, the position and orientation constraint conditions of the calibration pattern 5 and the imaging system 6, and this condition The mechanism of the relative position / posture fixing unit 7 is set so as to satisfy the above. Therefore, as long as the imaging system 6 is installed in the relative position / posture fixing unit 7 installed in the calibration pattern 5-1, the operator can capture a good calibration pattern without being bothered by every adjustment.

[第2の実施の形態]
次に、本発明の第2の実施の形態を説明する。
[Second Embodiment]
Next, a second embodiment of the present invention will be described.

図2の(A)は、本第2の実施の形態に係るキャリブレーションパターンユニットを示す図である。   FIG. 2A shows a calibration pattern unit according to the second embodiment.

本実施の形態に係るキャリブレーションパターンユニットは、図示しない撮像系によって図示しない円筒状の実対象物体を良好に撮像するためのキャリブレーションパターンを撮像を行うために使用するものであり、その実対象物体とほぼ同形状、同サイズを有するキャリブレーションパターン5−2を有している。即ち、キャリブレーションパターン5−2の幅(W)、高さ(H)及び奥行き(D)と撮像系の撮像する対象物のそれらとの比が、おおよそ1.0であるようにしている。   The calibration pattern unit according to the present embodiment is used for imaging a calibration pattern for satisfactorily imaging a cylindrical real target object (not shown) by an imaging system (not shown). And a calibration pattern 5-2 having substantially the same shape and size. That is, the ratio of the width (W), height (H) and depth (D) of the calibration pattern 5-2 to those of the object to be imaged by the imaging system is set to approximately 1.0.

そして、実際に実対象物体を撮像するときの撮像倍率、アングル条件と同等の条件で、上記キャリブレーションパターン5−2を撮像する。   And the said calibration pattern 5-2 is imaged on the conditions equivalent to the imaging magnification and angle conditions when actually imaging a real target object.

即ち、例えば実対象物体の3次元再構成を目的とする場合には、このような概同形状を有するキャリブレーションパターンを利用しキャリブレーション撮像を行うことによって、最低限補正すべき画像空間に対応する3次元空間上の既知点座標情報を取得できるので、キャリブレーション演算の負荷を低減できるのと同時に、ノイズを含み易い不用点を排除した精度の高いキャリブレーションデータ取得が可能となる。   That is, for example, when aiming at a three-dimensional reconstruction of an actual target object, a calibration image having such an approximate shape is used to perform calibration imaging, thereby corresponding to the minimum image space to be corrected. Since the known point coordinate information in the three-dimensional space can be acquired, the calibration calculation load can be reduced, and at the same time, highly accurate calibration data can be acquired by eliminating unnecessary points that easily contain noise.

図2の(B)は、本発明の第2の実施の形態に係るキャリブレーションパターンユニットの変形例を示す図である。   FIG. 2B is a diagram showing a modification of the calibration pattern unit according to the second embodiment of the present invention.

即ち、この変形例のキャリブレーションパターンユニットは、人物の顔の3次元再構成を目的とした撮像に合わせて、人物の平均顔形状を元にしたお面形状を有するキャリブレーションパターン5−3を有するものである。   In other words, the calibration pattern unit of this modification example includes a calibration pattern 5-3 having a face shape based on the average face shape of a person in accordance with the imaging for the purpose of three-dimensional reconstruction of the person's face. It is what you have.

これも上記第2の実施の形態と同様に、実際の人物を撮像する像倍率、撮像アングルなど同等の撮像条件にてキャリブレーション撮像を行うことによって、人物顔の3次元再構成に最も良好なキャリブレーションパターン撮像を行うものである。   As in the second embodiment, this is the best for three-dimensional reconstruction of a human face by performing calibration imaging under the same imaging conditions such as image magnification and imaging angle for imaging an actual person. Calibration pattern imaging is performed.

[第3の実施の形態]
次に、本発明の第3の実施の形態を説明する。
[Third Embodiment]
Next, a third embodiment of the present invention will be described.

図2の(C)は、本第3の実施の形態に係るキャリブレーションパターンユニットを示す斜視図である。   FIG. 2C is a perspective view showing a calibration pattern unit according to the third embodiment.

本実施の形態に係るキャリブレーションパターンユニットは、お椀状つまり、概球面の一部の表面にキャリブレーションパターン5−4が記載されたものである。   The calibration pattern unit according to the present embodiment has a bowl shape, that is, a calibration pattern 5-4 described on a part of the surface of an approximate spherical surface.

この場合、図示のように表面のほぼ中心に対して点対称なパターンが記載されているので、キャリブレーションを行いたい撮像系の画角のほぼ中心部でこのキャリブレーションパターン5−4を撮像するように努めれば、撮像の方向にはほとんど依存せず、いつも均等なキャリブレーションパターン撮像が良好に行えることになる。   In this case, since a point-symmetric pattern is described with respect to the approximate center of the surface as shown in the figure, the calibration pattern 5-4 is imaged at approximately the center of the angle of view of the imaging system to be calibrated. If it tries so, it will hardly depend on the direction of imaging, and uniform calibration pattern imaging can always be performed satisfactorily.

また、図2の(D)及び(E)はそれぞれ本発明の第3の実施の形態に係るキャリブレーションパターンユニットの変形例を示す図である。ここで、図2の(D)に示す第1の変形例は、正12面体の各面に既知幾何学パターンが記載されたキャリブレーションパターン5−5を備えたキャリブレーションパターンユニットであり、図2の(E)に示す第2の変形例は、正20面体の各面に既知幾何学パターンが記載されたキャリブレーションパターン5−6を備えたキャリブレーションパターンユニットである。   2D and 2E are diagrams showing modifications of the calibration pattern unit according to the third embodiment of the present invention. Here, the first modified example shown in FIG. 2D is a calibration pattern unit provided with a calibration pattern 5-5 in which a known geometric pattern is described on each face of a regular dodecahedron. The second modification shown in (E) of 2 is a calibration pattern unit including calibration patterns 5-6 in which a known geometric pattern is described on each face of a regular icosahedron.

これらの変形例でも、上記第3の実施の形態と同様に、キャリブレーションパターンの撮像方向に依存せずほぼ均質なキャリブレーションパターンの観察が可能であり、幾何学的に構成容易なキャリブレーションパターンが構成可能となっている。   Even in these modified examples, as in the third embodiment, it is possible to observe a substantially uniform calibration pattern without depending on the imaging direction of the calibration pattern, and a calibration pattern that is geometrically easy to configure. Is configurable.

以上の第3の実施の形態、第3の実施の形態の第1の変形例及び第2の変形例で示されるように、本実施の形態は様々な変形が可能で、利用可能な多面体はその他正4面体や正6面体、楕円球、そしてこれらの一部分、同種の正多面体を複数組み合わせたもの、異なる種類の正多面体を複数組み合わせたもの、外壁面ではなく、内壁面にパターンを記載したものがあり、その形態を制限するものではない。   As described in the third embodiment, the first modification example and the second modification example of the third embodiment, the present embodiment can be variously modified, and the available polyhedrons are: Other regular tetrahedrons, regular hexahedrons, ellipsoidal spheres, and parts thereof, combinations of regular polyhedrons of the same type, combinations of different types of regular polyhedrons, patterns on the inner wall, not the outer wall There is something, and the form is not limited.

[第4の実施の形態]
次に、本発明の第4の実施の形態を説明する。
[Fourth Embodiment]
Next, a fourth embodiment of the present invention will be described.

図3の(A)は、本第4の実施の形態に係るキャリブレーションパターンユニットを示す図である。   FIG. 3A shows a calibration pattern unit according to the fourth embodiment.

図1の(A)のようなコーナーキューブ型のキャリブレーションパターン5を良好に撮像した場合、図1の(C)に示したようになるが、この場合の画角に含まれる領域の境界を図示すると、図3の(A)に示すような境界線9となる。従って、本第4の実施の形態に係るキャリブレーションパターンユニットでは、キャリブレーションパターン5−7上に実際に撮像指示部として境界線9を記載しておく。   When a corner cube type calibration pattern 5 as shown in FIG. 1A is imaged satisfactorily, it becomes as shown in FIG. 1C, but the boundary of the region included in the angle of view in this case is shown. When illustrated, the boundary line 9 is as shown in FIG. Therefore, in the calibration pattern unit according to the fourth embodiment, the boundary line 9 is actually described as an imaging instruction unit on the calibration pattern 5-7.

而して、撮像系で撮像する際に、この撮像指示部(境界線9)が撮像系の図示せぬファインダいっぱいになるように撮像系とキャリブレーションパターン5−7との位置姿勢を調整し撮像することによって、理想的なキャリブレーションパターンの撮像が可能となる。   Thus, when imaging with the imaging system, the position and orientation of the imaging system and the calibration pattern 5-7 are adjusted so that the imaging instruction unit (boundary line 9) fills the finder (not shown) of the imaging system. By imaging, an ideal calibration pattern can be imaged.

本第4の実施の形態は様々な変形が可能であり、例えば、図3の(B)に示す第1の変形例では、キャリブレーションパターン5−8が記載されている領域自体を撮像指示部にしたものである。このような構成とした場合には、撮像すべき領域に最低限必要なパターン記載で済まされる。   The fourth embodiment can be modified in various ways. For example, in the first modification shown in FIG. 3B, the imaging instruction unit displays the area itself in which the calibration pattern 5-8 is described. It is a thing. In the case of such a configuration, the minimum necessary pattern description for the area to be imaged can be described.

また、第2の変形例は、図3の(C)に示すように、キャリブレーションパターン5−9の境界がキャリブレーションパターンユニットの構造の境界であり、撮像指示部となっているキャリブレーションパターンユニットである。このような構成とすることにより、必要最低限の大きさを持ったキャリブレーションパターンユニットが構成可能となり、運搬や保管上優れたキャリブレーションパターンユニットを提供できる。   Further, in the second modified example, as shown in FIG. 3C, the calibration pattern 5-9 is the boundary of the structure of the calibration pattern unit, and the calibration pattern is an imaging instruction unit. Is a unit. With such a configuration, a calibration pattern unit having a minimum necessary size can be configured, and a calibration pattern unit excellent in transportation and storage can be provided.

図3の(D)は、第3の変形例を示す図である。即ち、キャリブレーションパターン5−9の内と外を色分けすることによって撮像指示部にしたもので、認識性の高い撮像指示部を提供可能とする。   (D) of FIG. 3 is a figure which shows the 3rd modification. In other words, the imaging instruction unit is formed by color-coding the inside and the outside of the calibration pattern 5-9, and an imaging instruction unit with high recognizability can be provided.

第4の変形例は、図3の(E)に示すように、境界線9の一部、例えば境界線の各コーナー部に所謂「トンボ」9−1乃至9−6をキャリブレーションパターン5−10上に記載することで撮像指示部としたキャリブレーションパターンユニットである。このようなキャリブレーションパターンユニットでは、最小限の領域に認識容易に撮像指示部を記載することが可能となる。   In the fourth modified example, as shown in FIG. 3E, a so-called “register mark” 9-1 to 9-6 is placed on a part of the boundary line 9, for example, each corner portion of the boundary line. 10 is a calibration pattern unit that is described above as an imaging instruction unit. In such a calibration pattern unit, the imaging instruction unit can be easily described in the minimum area.

以上の様に撮像指示部の形態は様々考えられ、その形態を制限するものではない。   As described above, various forms of the imaging instruction unit are conceivable, and the form is not limited.

[第5の実施の形態]
次に、本発明の第5の実施の形態を説明する。
[Fifth Embodiment]
Next, a fifth embodiment of the present invention will be described.

図4の(A)は、本第5の実施の形態に係るキャリブレーションパターンユニットを示す斜視図である。   FIG. 4A is a perspective view showing a calibration pattern unit according to the fifth embodiment.

即ち、本実施の形態では、コーナーキューブ形状の内壁面に記載されたキャリブレーションパターン5−10のコーナー部分に、棒状の撮像指示部10を設置したキャリブレーションパターンユニットとしている。この撮像指示部10は、図示しない撮像系の光軸を指示しているもので、予め設定した方向の撮像指示部10と撮像系の光軸を一致させることによって、キャリブレーションパターン5−10を光軸周りにはほぼ均等なパターン分布として撮像できるように、キャリブレーションパターン5−10に対して設置されている。   That is, in the present embodiment, the calibration pattern unit is configured such that the rod-shaped imaging instruction unit 10 is installed at the corner portion of the calibration pattern 5-10 described on the corner cube-shaped inner wall surface. The imaging instruction unit 10 indicates an optical axis of an imaging system (not shown), and the calibration pattern 5-10 is set by matching the imaging instruction unit 10 in a preset direction with the optical axis of the imaging system. Around the optical axis, it is installed with respect to the calibration pattern 5-10 so that it can be imaged as a substantially uniform pattern distribution.

操作者は、上記棒状の撮像指示部10を撮像系の図示せぬファインダで観察しながら、撮像指示部がほぼ点として観察可能なように注意を払い、且つ撮像されるキャリブレーションパターン5−10が画角に適切に収まるように撮像することによって、光軸周りの回転方向成分を除いた適切撮像方向でキャリブレーションパターンを撮像することが可能になる。   The operator pays attention so that the imaging instruction unit can be observed almost as a point while observing the rod-shaped imaging instruction unit 10 with a finder (not shown) of the imaging system, and the calibration pattern 5-10 to be imaged By taking an image so that the image is properly included in the angle of view, it is possible to image the calibration pattern in an appropriate imaging direction excluding the rotation direction component around the optical axis.

図4の(B)を用いて、本発明の第5の実施の形態の第1の変形例を説明する。この図は、図4の(A)で示したようなコーナーキューブ状のキャリブレーションパターン5−10を構成する一面を取り出して図示したものである。   A first modification of the fifth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In this figure, one surface constituting the corner cube-shaped calibration pattern 5-10 as shown in FIG. 4A is taken out and illustrated.

即ち、この一面は、二枚の板状キャリブレーションパターン5−11−A及び、5−11−Bより構成される。そして、上記キャリブレーションパターン5−11−Aの少なくとも一部には穴5−11−A−1が開けられており、これらの穴5−11−A−1を通じて所定の撮像位置11から観察したときに観察可能なキャリブレーションパターン5−11−B上の位置に、黒の楕円形状5−11−B−1が記載されている。   That is, this one surface is composed of two plate-like calibration patterns 5-11-A and 5-11-B. A hole 5-11-A-1 is formed in at least a part of the calibration pattern 5-11-A, and the calibration pattern 5-11-A is observed from a predetermined imaging position 11 through the hole 5-11-A-1. A black oval shape 5-11-B-1 is described at a position on the calibration pattern 5-11-B that is sometimes observable.

このような構成をコーナーキューブ状のキャリブレーションパターン記載面全てに対して行い、結果的に所定の撮像位置11から撮像したときに全体として黒楕円パターンが最も良好に撮像されるように図示せぬ撮像系の位置姿勢を調整しながらキャリブレーションパターンを撮像することによって、キャリブレーションパターン撮像に最も良好な撮像位置及び姿勢を指示するようになっている。   Such a configuration is performed on all of the corner cube-shaped calibration pattern description surfaces, and as a result, the black ellipse pattern as a whole is best imaged when imaged from a predetermined imaging position 11. By capturing the calibration pattern while adjusting the position and orientation of the imaging system, the most suitable imaging position and orientation for the calibration pattern imaging are instructed.

[第6の実施の形態]
次に、本発明の第6の実施の形態を、図5の(A)乃至(D)を用いて説明する。
[Sixth Embodiment]
Next, a sixth embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.

本実施の形態は、図5の(A)に示すような撮像部を持ったキャリブレーション装置で使用されるキャリブレーションパターンユニットを提供するものである。即ち、この撮像部に於いては、4枚の平板状ミラー12−1、12−2、12−3、12−4から構成されるステレオ光学系が撮像系13に対して所定位置に置かれている。ここで、ステレオ光学系と撮像系13との位置姿勢関係は、図示しない拘束部材によって固定されている。   The present embodiment provides a calibration pattern unit used in a calibration apparatus having an imaging unit as shown in FIG. That is, in this imaging unit, a stereo optical system composed of four flat mirrors 12-1, 12-2, 12-3, 12-4 is placed at a predetermined position with respect to the imaging system 13. ing. Here, the position and orientation relationship between the stereo optical system and the imaging system 13 is fixed by a restraining member (not shown).

本状態で上記ステレオ光学系を経て、例えば図5の(C)に示すようなキャリブレーションパターンを撮像すると、上記撮像系13の図示しないファインダによって上記キャリブレーションパターンは図5の(B)に示すように観察される。なお、図5の(B)に於いて、参照番号8−1は上記平板状ミラー12−1及び12−2を経て上記撮像系13に結像した画像を、同様に参照番号8−2は上記平板状ミラー12−4及び12−3を経て上記撮像系13に結像した画像をそれぞれ示している。即ち、上記平板状ミラー12−1乃至12−4の大きさ、配置位置、そして図示しない拘束部材による不要撮像領域の排除によって、上記のようなステレオ光学系無しに撮像系13によって撮像する場合にファインダで観察可能な最大撮像領域14に対して、その内部に上記ステレオ光学系を通じて撮像された画像8−1及び8−2が存在するように、キャリブレーション装置の撮像部が構成されている。   When a calibration pattern such as that shown in FIG. 5C is imaged through the stereo optical system in this state, the calibration pattern is shown in FIG. 5B by a finder (not shown) of the imaging system 13. Observe as. In FIG. 5B, reference numeral 8-1 denotes an image formed on the imaging system 13 through the flat mirrors 12-1 and 12-2, and similarly, reference numeral 8-2 denotes Images formed on the imaging system 13 through the flat mirrors 12-4 and 12-3 are shown. That is, when imaging is performed by the imaging system 13 without the stereo optical system as described above, by eliminating the unnecessary imaging area by the size and arrangement position of the flat mirrors 12-1 to 12-4 and a restraining member (not shown). The imaging unit of the calibration device is configured so that the images 8-1 and 8-2 captured through the stereo optical system exist inside the maximum imaging region 14 that can be observed with the finder.

そして、図5の(C)に示すキャリブレーションパターン上の仮想的な枠線15−1及び15−2は、上記撮像画像8−1及び8−2がキャリブレーションパターン撮像上最も良好な位置として観察された場合のファインダ上の各外枠部が、実際のキャリブレーションパターン上のどの部分の領域に当るかをそれぞれ図示したものである。逆に言うと、枠線15−1、15−2が実際に、キャリブレーションパターン上に撮像指示部として記載されていて、ファインダ上の画像8−1、8−2のそれぞれに境界一杯に撮像されるように操作者がキャリブレーションパターンを撮像できれば、結果的に最も良好なキャリブレーションパターン撮像が可能となる。   The virtual frame lines 15-1 and 15-2 on the calibration pattern shown in FIG. 5C indicate that the captured images 8-1 and 8-2 are the best positions in the calibration pattern imaging. Each of the outer frame portions on the finder when observed is shown in which part of the area on the actual calibration pattern. In other words, the frame lines 15-1 and 15-2 are actually described on the calibration pattern as the imaging instruction unit, and are captured to the full boundaries of the images 8-1 and 8-2 on the finder. If the operator can capture the calibration pattern as described above, the best calibration pattern imaging is possible as a result.

従って、本第6の実施の形態に係るキャリブレーションパターンユニットでは、図5の(D)に示すように、枠線15−1側のみの境界線が撮像指示部として記載されたキャリブレーションパターン5−12を備えるものとして構成している。即ち、枠線15−1、15−2の重なった領域しかステレオ撮像は行えないので、少なくともその重なった領域だけを確保していれば良く、どちらか片方のみあれば機能的には十分であるので、本実施の形態では枠線15−1側のみの境界線を撮像指示部としているものである。   Therefore, in the calibration pattern unit according to the sixth embodiment, as shown in FIG. 5D, the calibration pattern 5 in which the boundary line only on the frame line 15-1 side is described as the imaging instruction unit. -12. In other words, since the stereo imaging can be performed only in the area where the frame lines 15-1 and 15-2 overlap, it is sufficient to secure at least the overlapping area, and if only one of them is sufficient, the function is sufficient. Therefore, in the present embodiment, the boundary line only on the frame line 15-1 side is used as the imaging instruction unit.

このように、上記ステレオ光学系を経て撮像される異なる光路を経た画像の内どちらか一方のみの画像に注目して正しいキャリブレーションパターン撮像アングルを設定できるようにしている。   As described above, the correct calibration pattern imaging angle can be set by paying attention to only one of the images that have passed through different optical paths that are imaged through the stereo optical system.

図6の(A)は、本発明の第6の実施の形態の第1の変形例を示す図である。本第1の変形例に於いては、そもそも撮像しない境界(枠線15−1)の外側には、パターンを記載しないことにより、撮像指示部とした例である。これにより、無駄なパターン記載領域を少なくすることが可能になる。   FIG. 6A is a diagram showing a first modification of the sixth embodiment of the present invention. The first modification is an example in which an imaging instruction unit is formed by not describing a pattern outside the boundary (frame line 15-1) where imaging is not performed in the first place. Thereby, it becomes possible to reduce a useless pattern description area.

更に、本第6の実施の形態の第2の変形例として、図6の(B)では、境界(枠線15−1)の外部はそもそも撮像しないので、キャリブレーションパターンユニットの構造自体がこの境界となるよう構成したものである。これによって、キャリブレーションパターンサイズとしては必要最低限のサイズの物となり、携帯、保管性の優れたキャリブレーションパターンユニットが提供可能となる。   Furthermore, as a second modification of the sixth embodiment, in FIG. 6B, the outside of the boundary (frame line 15-1) is not imaged in the first place, so the structure of the calibration pattern unit itself is this. It is configured to be a boundary. As a result, the calibration pattern size is a minimum necessary size, and a calibration pattern unit having excellent portability and storage property can be provided.

本第6の実施の形態の第3の変形例は、図6の(C)に示すように、境界(枠線15−1)の内部と外部の下地の色を異ならせ撮像指示部としたキャリブレーションパターンを有するキャリブレーションパターンユニットである。これによって、撮像アングル調整の視認性が高まる。   In the third modification of the sixth embodiment, as shown in FIG. 6C, the imaging instruction unit is made by changing the color of the inside of the boundary (frame line 15-1) and the background of the outside. This is a calibration pattern unit having a calibration pattern. This increases the visibility of the imaging angle adjustment.

図6の(D)は、本第6の実施の形態の第4の変形例を示す図であり、図示しない境界(枠線15−1)の各コーナー部15−1’に、所謂「トンボ」の形態で撮像指示部を記載したキャリブレーションパターンを有するキャリブレーションパターンユニットである。この第4の変形例によれば、キャリブレーションパターン本来のパターンに対する情報劣化の影響を最も低くしてガイダンス機能を付与できる。   FIG. 6D is a diagram showing a fourth modification of the sixth embodiment, and a so-called “dragonfly” is formed at each corner portion 15-1 ′ of a boundary (frame line 15-1) (not shown). It is a calibration pattern unit having a calibration pattern in which the imaging instruction unit is described in the form of “. According to the fourth modification, it is possible to give the guidance function while minimizing the influence of information deterioration on the original pattern of the calibration pattern.

なお、上記第6の実施の形態及びその第1乃至第4の変形例では、上記ステレオ光学系によって二分され撮像された一方の画像のみに対して撮像指示部を設けた例を示したが、これらに対して両方の画像に対して撮像指示部を設けることも可能である。上記第6の実施の形態、第6の実施の形態の第1の変形例乃至第4にそれぞれに対応する両方の画像に対する撮像指示部を設けた例をそれぞれ図7の(A)乃至図7の(E)に示す。また、第4の変形例については、図7の(E)に代えて、図7の(F)に示すようにしても良い。   In the sixth embodiment and the first to fourth modifications thereof, an example in which an imaging instruction unit is provided only for one image that is divided and imaged by the stereo optical system has been described. In contrast, it is possible to provide an imaging instruction unit for both images. Examples of providing the imaging instruction unit for both images corresponding to the sixth embodiment and the first to fourth modifications of the sixth embodiment, respectively, are shown in FIGS. (E). Further, the fourth modification may be as shown in FIG. 7F instead of FIG. 7E.

このように両者の画像に対応する撮像指示部を設けることによって、ステレオ光学系の光学系に対する設置などに、より精度を要する場合などは有効にキャリブレーションパターン撮像が可能になる。   By providing the imaging instruction unit corresponding to both images in this way, calibration pattern imaging can be effectively performed when more accuracy is required for installation of the stereo optical system with respect to the optical system.

その他の作用は、前述した第6の実施の形態、第6の実施の形態の第1の変形例及至第4の変形例と同等であるため説明は省略する。   Since other operations are the same as those of the sixth embodiment and the first to fourth modifications of the sixth embodiment, description thereof will be omitted.

以上、実施の形態に基づいて本発明を説明したが、本発明は上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内で種々の変形や応用が可能なことは勿論である。   The present invention has been described above based on the embodiments. However, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications and applications are possible within the scope of the gist of the present invention. It is.

(付記)
前記の具体的実施の形態から、以下のような構成の発明を抽出することができる。
(Appendix)
The invention having the following configuration can be extracted from the specific embodiment described above.

(1) 撮像手段で撮像することによって上記撮像手段の撮像系の補正情報を取得するためのキャリブレーションパターンユニットであって、
三次元的に配置された複数の平面上または一つ以上の曲面上において、上記撮像手段の撮像する対象物と概ね同形状を有する範囲に所定のパターンが形成されたキャリブレーションパターンを有することを特徴とするキャリブレーションパターンユニット。
(1) A calibration pattern unit for acquiring correction information of an imaging system of the imaging unit by imaging with the imaging unit,
Having a calibration pattern in which a predetermined pattern is formed in a range having substantially the same shape as an object to be imaged by the imaging means on a plurality of three-dimensionally arranged planes or one or more curved surfaces. A featured calibration pattern unit.

(対応する実施の形態)
この(1)に記載のキャリブレーションパターンユニットに関する実施の形態は、第2の実施の形態が対応する。
(Corresponding embodiment)
The embodiment related to the calibration pattern unit described in (1) corresponds to the second embodiment.

(作用効果)
この(1)に記載のキャリブレーションパターンユニットによれば、実際に撮像する対象物体と同様の形状を利用してキャリブレーションするために、キャリブレーションに必要な撮像領域位置、サイズ、精度が適切なキャリブレーションを実現可能とする。
(Function and effect)
According to the calibration pattern unit described in (1), since the calibration is performed using the same shape as the target object that is actually imaged, the imaging region position, size, and accuracy necessary for calibration are appropriate. Calibration can be realized.

(2) 上記撮像手段の撮像する対象物の幅、高さ及び奥行きと上記概ね同形状を有する範囲のそれらの比とは、おおよそ1.0であることを特徴とする(1)に記載のキャリブレーションパターンユニット。   (2) The width, height, and depth of the object to be imaged by the imaging means and the ratio of the range having the substantially same shape is approximately 1.0, as described in (1) Calibration pattern unit.

(対応する実施の形態)
この(2)に記載のキャリブレーションパターンユニットに関する実施の形態は、第2の実施の形態が対応する。
(Corresponding embodiment)
The embodiment relating to the calibration pattern unit described in (2) corresponds to the second embodiment.

(作用効果)
この(2)に記載のキャリブレーションパターンユニットによれば、実際に撮像する対象物体とおおよそ同一形状範囲のパターンを利用してキャリブレーションするために、撮像領域位置、サイズ、精度がより適切なキャリブレーションが実現可能となる。
(Function and effect)
According to the calibration pattern unit described in (2), since the calibration is performed using a pattern having approximately the same shape range as the target object that is actually imaged, a calibration with more appropriate imaging region position, size, and accuracy. Can be realized.

(3) 上記キャリブレーションパターンは人物のお面形状であることを特徴とする(1)に記載のキャリブレーションパターンユニット。   (3) The calibration pattern unit according to (1), wherein the calibration pattern is a human face shape.

(対応する実施の形態)
この(3)に記載のキャリブレーションパターンユニットに関する実施の形態は、第2の実施の形態の変形例が対応する。
(Corresponding embodiment)
The embodiment relating to the calibration pattern unit described in (3) corresponds to a modification of the second embodiment.

(作用効果)
この(3)に記載のキャリブレーションパターンユニットによれば、実際の人物を撮像する像倍率、撮像アングルなど同等の撮像条件にてキャリブレーション撮像を行うことによって、人物顔の3次元再構成に最も良好なキャリブレーションパターン撮像を行うことができる。
(Function and effect)
According to the calibration pattern unit described in (3), by performing calibration imaging under equivalent imaging conditions such as image magnification and imaging angle for imaging an actual person, it is most suitable for three-dimensional reconstruction of a human face. Good calibration pattern imaging can be performed.

図1の(A)はキャリブレーションパターンを説明するための図、図1の(B)は本発明の第1の実施の形態に係るキャリブレーションパターンユニットを示す斜視図であり、図1の(C)は第1の実施の形態に係るキャリブレーションパターンユニットのキャリブレーションパターンを撮像系のファインダで観察した様子を示す図である。1A is a diagram for explaining a calibration pattern, FIG. 1B is a perspective view showing a calibration pattern unit according to the first embodiment of the present invention, and FIG. FIG. 6C is a diagram illustrating a state in which the calibration pattern of the calibration pattern unit according to the first embodiment is observed with the finder of the imaging system. 図2の(A)は本第2の実施の形態に係るキャリブレーションパターンユニットを示す図、図2の(B)は本発明の第2の実施の形態に係るキャリブレーションパターンユニットの変形例を示す図、図2の(C)は本発明の第3の実施の形態に係るキャリブレーションパターンユニットを示す斜視図、図2の(D)は第3の実施の形態に係るキャリブレーションパターンユニットの第1の変形例を示す図であり、図2の(E)は第3の実施の形態に係るキャリブレーションパターンユニットの第2の変形例を示す図である。FIG. 2A shows a calibration pattern unit according to the second embodiment, and FIG. 2B shows a modification of the calibration pattern unit according to the second embodiment of the present invention. FIG. 2C is a perspective view showing a calibration pattern unit according to the third embodiment of the present invention, and FIG. 2D is a perspective view of the calibration pattern unit according to the third embodiment. It is a figure which shows a 1st modification, (E) of FIG. 2 is a figure which shows the 2nd modification of the calibration pattern unit which concerns on 3rd Embodiment. 図3の(A)は本発明の第4の実施の形態に係るキャリブレーションパターンユニットを示す図、図3の(B)は第4の実施の形態に係るキャリブレーションパターンユニットの第1の変形例を示す図、図3の(C)は第4の実施の形態に係るキャリブレーションパターンユニットの第2の変形例を示す図、図3の(D)は第4の実施の形態に係るキャリブレーションパターンユニットの第3の変形例を示す図であり、図3の(E)は第4の実施の形態に係るキャリブレーションパターンユニットの第4の変形例を示す図である。3A shows a calibration pattern unit according to the fourth embodiment of the present invention, and FIG. 3B shows a first modification of the calibration pattern unit according to the fourth embodiment. FIG. 3C is a diagram illustrating an example, FIG. 3C is a diagram illustrating a second modification of the calibration pattern unit according to the fourth embodiment, and FIG. 3D is a calibration according to the fourth embodiment. FIG. 3E is a diagram showing a fourth modification of the calibration pattern unit according to the fourth embodiment. 図4の(A)は本発明の第5の実施の形態に係るキャリブレーションパターンユニットを示す斜視図であり、図4の(B)は第5の実施の形態に係るキャリブレーションパターンユニットの変形例を示す図である。FIG. 4A is a perspective view showing a calibration pattern unit according to the fifth embodiment of the present invention, and FIG. 4B is a modification of the calibration pattern unit according to the fifth embodiment. It is a figure which shows an example. 図5の(A)は本発明の第6の実施の形態に係るキャリブレーションパターンユニットの適用されるキャリブレーション装置の撮像部の構成を示す図、図5の(B)は図5の(A)の構成の撮像部における撮像系のファインダによって観察されるキャリブレーションパターンの画像を示す図、図5の(C)はキャリブレーションパターンユニット上の図5の(B)に示す画像に対応する部分を説明するための図であり、図5の(D)は第6の実施の形態に係るキャリブレーションパターンユニットを示す図である。FIG. 5A is a diagram showing a configuration of an imaging unit of a calibration apparatus to which a calibration pattern unit according to the sixth embodiment of the present invention is applied, and FIG. 5B is a diagram of FIG. FIG. 5C is a diagram showing an image of a calibration pattern observed by the imaging system finder in the imaging unit having the configuration of FIG. 5C, and FIG. 5C is a portion corresponding to the image shown in FIG. 5B on the calibration pattern unit. FIG. 5D is a diagram illustrating a calibration pattern unit according to the sixth embodiment. 図6の(A)は第6の実施の形態に係るキャリブレーションパターンユニットの第1の変形例を示す図、図6の(B)は第6の実施の形態に係るキャリブレーションパターンユニットの第2の変形例を示す図、図6の(C)は第6の実施の形態に係るキャリブレーションパターンユニットの第3の変形例を示す図であり、図6の(D)は第6の実施の形態に係るキャリブレーションパターンユニットの第4の変形例を示す図である。FIG. 6A is a diagram illustrating a first modification of the calibration pattern unit according to the sixth embodiment, and FIG. 6B is a diagram illustrating a calibration pattern unit according to the sixth embodiment. FIG. 6C is a diagram illustrating a third modification of the calibration pattern unit according to the sixth embodiment, and FIG. 6D is a diagram illustrating the sixth embodiment. It is a figure which shows the 4th modification of the calibration pattern unit which concerns on a form. 図7は図5の(B)に示す観察されるキャリブレーションパターンの画像の両者に対応する撮像指示部を設けた場合を説明するための図で、特に、図7の(A)はその場合の図5の(D)に対応する図、図7の(B)はその場合の図6の(A)に対応する図、図7の(C)はその場合の図6の(B)に対応する図、図7の(D)はその場合の図6の(C)に対応する図であり、図7の(E)及び図7の(F)はそれぞれその場合の図6の(D)に対応する図である。FIG. 7 is a diagram for explaining a case where imaging instruction units corresponding to both of the observed calibration pattern images shown in FIG. 5B are provided. In particular, FIG. 5B corresponds to FIG. 5D, FIG. 7B corresponds to FIG. 6A, and FIG. 7C corresponds to FIG. 6B. FIG. 7D corresponding to FIG. 7C corresponds to FIG. 6C, and FIG. 7E and FIG. 7F are respectively (D) of FIG. It is a figure corresponding to.

符号の説明Explanation of symbols

1…黒丸大、 2…黒丸小、 3…面交差線、 4…外郭境界線、 5、5−1〜5−10、5−11−A、5−11−B、5−12…キャリブレーションパターン、 5−11−A−1…穴、 5−11−B−1…楕円形状、 6…撮像系、 7…相対位置姿勢固定部、 8、8−1、8−2…画像、 9…境界線、 9−1〜9−6…トンボ、 10…撮像指示部、 11…撮像位置、 12−1〜12−4…平板状ミラー、 13…撮像系、 14…最大撮像領域、 15−1、15−2…枠線、 15−1’…コーナー部。     DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Black circle large, 2 ... Black circle small, 3 ... Intersection line, 4 ... Outer boundary line, 5, 5-1 to 5-10, 5-11-A, 5-11-B, 5-12 ... Calibration Pattern, 5-11-A-1 ... Hole, 5-11-B-1 ... Oval shape, 6 ... Imaging system, 7 ... Relative position / posture fixing unit, 8, 8-1, 8-2 ... Image, 9 ... Boundary lines, 9-1 to 9-6 ... register marks, 10 ... imaging instruction section, 11 ... imaging position, 12-1 to 12-4 ... flat mirror, 13 ... imaging system, 14 ... maximum imaging area, 15-1 , 15-2 ... frame line, 15-1 '... corner part.

Claims (5)

撮像手段で撮像することによって前記撮像手段の撮像系の補正情報を取得するためのキャリブレーションパターンユニットであって、
前記撮像手段の撮像する対象物と概ね同形状を有する範囲の、正多面体もしくは当該正多面体の一部分からなり三次元的に配置された各面上、または一つ以上の曲面上に、所定のパターンからなるキャリブレーションパターンが形成されていることを特徴とするキャリブレーションパターンユニット。
A calibration pattern unit for acquiring correction information of an image pickup system of the image pickup means by taking an image with the image pickup means,
A predetermined pattern on a three-dimensionally arranged surface composed of a regular polyhedron or a part of the regular polyhedron, or on one or more curved surfaces in a range having substantially the same shape as the object to be imaged by the imaging means calibration pattern unit, wherein the calibration pattern is formed consisting of.
前記撮像手段の撮像する対象物の幅、高さ及び奥行きと前記概ね同形状を有する範囲のそれらとの比とは、おおよそ1.0であることを特徴とする請求項1に記載のキャリブレーションパターンユニット。   2. The calibration according to claim 1, wherein a ratio of a width, a height, and a depth of an object to be imaged by the imaging unit to those in a range having the substantially same shape is approximately 1.0. Pattern unit. 前記キャリブレーションパターンは人物のお面形状であることを特徴とする請求項1に記載のキャリブレーションパターンユニット。   The calibration pattern unit according to claim 1, wherein the calibration pattern has a face shape of a person. 前記キャリブレーションパターンは前記対象物を撮像するときと同等の条件で撮像されることを特徴とする請求項1に記載のキャリブレーションパターンユニット。The calibration pattern unit according to claim 1, wherein the calibration pattern is imaged under the same conditions as when the object is imaged. 前記条件は前記対象物を撮像するときの撮像倍率、または前記対象物を撮像するときのアングルであることを特徴とする請求項4に記載のキャリブレーションパターンユニット。The calibration pattern unit according to claim 4, wherein the condition is an imaging magnification when imaging the object or an angle when imaging the object.
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