JP3770708B2

JP3770708B2 - A preceding vehicle lost determination method in an inter-vehicle distance control system

Info

Publication number: JP3770708B2
Application number: JP23300697A
Authority: JP
Inventors: 大作小野
Original assignee: Denso Ten Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd
Priority date: 1997-08-28
Filing date: 1997-08-28
Publication date: 2006-04-26
Anticipated expiration: 2017-08-28
Also published as: JPH1172559A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
車間距離制御システムにおける先行車両ロスト判定方法に関し、特に、ターゲットとして追従していた先行車両をレーダが見失った場合、即ちロストした場合、ロストしてからロストかどうか判定するまでの時間（以下、ロスト判定ディレー時間という）を状況に応じて設定する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のロスト判定方法によると、以下のようにロスト判定を行っている。例えば、ターゲットとして追従していた先行車両がカーブに入り自車がカーブに入っていない場合、先行車両は一時的にレーダのビームから外れる。しかし、自車もカーブに入るとそれに合わせてレーダのビームを振るため、すぐにターゲットであった先行車両を捕らえることができる。そのため、レーダのビームが先行車両をロストした地点に自車が到達した時点で依然としてロストの状態であった場合にターゲットをロストしたと判定していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来のロスト判定方法によると、自車の車速が遅い場合、又は車間距離が大きい場合、自車がターゲットである先行車両をロストした地点に到達するまで時間を要し、ロストであるかどうかの判定が遅れてしまい、それにより車間距離制御の開始が遅れることになる。
【０００４】
したがって、本発明の目的は、ロストしてからロストかどうか判定するまでの時間を状況に応じて変化させ、調整することであり、特に判定までに要する時間を短縮することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記課題を解決するため、ターゲットである先行車両をロストしたときの自車と先行車両との相対速度及び車間距離を検出し、検出した相対速度及び車間距離に応じ、ロストしてからロストかどうか判定するまでのロスト判定ディレー時間を変化させ、基準となる時間より長くし、あるいは短くして判定するまでの時間を調整するものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の車間距離制御システムにおける前方車両ロスト判定方法のためのシステム構成を示す図である。図において、１はＩＣＣ−ＥＣＵ（ＩＣＣ：インテリジェント・クルーズ・コントロール）で車間距離を保って前方車両に追従するよう制御し又定速走行するよう制御する装置である。２は信号処理ＥＣＵで、レーダ３、車速センサ４、ヨーレートセンサ５、及びステアリングセンサ６から信号を受けて処理をし、ＩＣＣ−ＥＣＵ１及びビームステア・モータ８に信号を送る装置である。ＩＣＣ−ＥＣＵは車速センサ４、ヨーレートセンサ５、ステアリングセンサ６、スイッチ入力７、及び信号処理ＥＣＵ２から信号を受け、スロットルアクチュエータ９、Ｏ／Ｄカット１０、ブレーキアクチュエータ１１、ブザー１２、ディスプレー１３に信号を送りこれらを制御する。なお、図１のシステム構成図は、本発明のターゲット認識方法に関連する部分を中心に描いてある。
【０００７】
図１において、信号処理ＥＣＵ２はレーダ３からビート信号を受け、この信号を処理して先行車両との車間距離や相対速度を得る。また、信号処理ＥＣＵ２は車速センサ４、ヨーレートセンサ５及びステアリングセンサ６から信号を受け、また、レーダ３のビームを振るためビームステアモータ８を制御する。車速センサ４は自車の速度を検出する。ヨーレートセンサ５は、単位時間当たりの車両の回転角度を検出し、自車が直線路を走行しているか又はカーブにさしかかったかを判断するために用いられる。ステアリングセンサ６はステアリングの角度を検出するためのセンサで、例えば自車がカーブにさしかかった時、上記ビームを振るためのビームステアモータ８を制御する際にこのセンサ６の出力を用いることができる。スロットルアクチュエータ９、Ｏ／Ｄカット１０、及びブレーキアクチュエータ１１はＩＣＣ−ＥＣＵ１により制御され、加速、減速を行うものである。なお、Ｏ／Ｄカット１０はシフトダウンしエンジンブレーキをかけるために用いる。ブザー１２は、自車が先行車両に接近した場合に警報を鳴らすため等に用いる。ディスプレイ１３は車間距離、車速等を表示するために用いる。
【０００８】
図２は、従来のロスト判定方法について説明するための図である。先行車両ｎがカーブに入り、自車ｍがまだカーブに入っていない場合、（ａ）に示すように先行車両は一時的にビームｂから外れる。しかし、自車もカーブに入るとヨーレートセンサ５はこれを検知し、ステアリングセンサ６はステアリングの角度を検出し、この検出信号に基づいてビームステアモータ８を制御してビームｂを振るため、（ｂ）に示すように先行車両ｎを捕らえることができる。従来のロスト判定方法では、図２（ａ）において先行車両をロストした時の自車の位置ｐとロストした地点ｑまでの距離をｌとすると、自車がロストした地点ｑまで走行した時点でロストが継続していた場合、ロストと判定していた（以下、自車が地点ｐからｑまで走行するために要する時間を「基準ディレー時間ｔ_d」という。）。なぜなら、自車がカーブに入り前記地点ｑに到達した時点では、レーダのビームの方向も自車の方向変更とともに変化し、またビームの角度もカーブに合わせて回転し調整されるため、前方にターゲットである先行車両ｎがあれば、即ち、ロストしていなければ（ｂ）に示すように捕らえることができるからである。一方、先行車両が隣のレーンに移ったり、又は加速して急速に離れていった場合、自車がロストした地点ｑに到達したとしても再びビームで捕らえることはできないため、その時はロストと判定する。しかし、上記従来の方法によると、車速が遅い場合、又は車間距離が大きい場合、自車がロストした地点ｐに到達するまで時間を要し、ロストであるかどうかの判定が遅れてしまう。車間距離制御はロスト判定を行ってから開始されるため、判定が遅れると車間距離制御の開始の時期が遅れてしまうことになる。
【０００９】
本発明は、上記のように一律にロスト判定ディレー時間を決めるのではなく、自車と先行車両との車間距離及び相対速度に応じてロスト判定ディレー時間を決めるようにしたロスト判定方法を提供するものである。
図３は、本発明による車間距離制御システムにおける先行車両ロスト判定方法の実施形態を示すフローチャートである。なお、このフローチャートに示された制御は、図１のＩＣＣ−ＥＣＵ１及び信号処理ＥＣＵ２により行われる。図３のフローチャートに基づき、以下に本発明による車間距離制御システムにおける前方車両ロスト判定方法について説明する。
【００１０】
ターゲット認識が開始されると（Ｓ１）、レーダのビームがターゲットである先行車両を捕らえているかどうか判断される（Ｓ２）。Ｎｏである場合、今回初めてロストしたかどうか判断される（Ｓ３）。Ｙｅｓである場合、例えば、図２（ａ）に示すように先行車両ｎがカーブに入り、自車がまだカーブに入っておらず、先行車両が一時的にビームｂから外れた場合、図２で説明した「基準ディレー時間ｔ_d」が設定される（Ｓ４）。次に自車が先行車両に接近中にロストしたかどうか、即ち、相対速度がマイナスである時にロストしたかどうか判断される（Ｓ５）。Ｙｅｓであれば、ロスト判定ディレー時間ｔを基準ディレー時間ｔ_dより長く設定する（Ｓ６）。通常車間距離制御中は自車は先行車両に追従しており、先行車両がロストと判定されると自車は加速される。そのため、例えば、時速４０ｋｍから５０ｋｍで追従走行し、かつ先行車両に接近しているときにロストした場合、基準ディレー時間ｔ_d経過後にロストと判定されると自車は加速されるので、もしロストでなく先行車両が存在していた場合は危険である。そのため、Ｓ６においてロスト判定ディレー時間ｔを基準ディレー時間ｔ_dより長く設定し、確実にロストかどうか判定できるようにするものである。次に先行車両との車間距離が所定の値より短いときにロストしたかどうか判断される（Ｓ７）。Ｙｅｓであれば、ロスト判定ディレー時間ｔをＳ６で設定した時間より更に長く設定する（Ｓ８）。その理由は、Ｓ６で設定時間を長く設定した場合と同じである。先行車両との車間距離が短い状態で先行車両をロストし、その際ロストと判定されると自車は加速されるので、もしロストでなく先行車両が存在していたなら先行車両は自車のすぐ前方を走行しているかもしれず危険である。なお、Ｓ７においてＮｏであれば、ロスト判定ディレー時間ｔはＳ６で設定した時間となる。なお、上記フローチャートでは、ロスト判定ディレー時間は相対速度と車間距離に応じて設定しているが、どちらか一方のみにより設定してもよい。
【００１１】
Ｓ５でＮｏと判断されると、即ち、相対速度がプラスかゼロであるである時にロストしたと判断されると、ロスト判定ディレー時間ｔを基準ディレー時間ｔ_dより短く設定する（Ｓ９）。これはＳ６の場合と反対で、先行車両から離れつつあるとき、又は先行車両と一定の車間距離で走行していたときにロストした場合、ロストと判定されて自車が加速されても先行車両が近くには存在せず、危険度は小さい。その場合、ロスト判定ディレー時間ｔを基準ディレー時間ｔ_dとすると、ロスト判定が遅れてしまう。そのため、上記のようにロスト判定ディレー時間ｔを従来のディレー時間ｔ_dより短く設定する。次に先行車両との車間距離が所定の値より長いときにロストしたかどうか判断される（Ｓ１０）。Ｙｅｓであれば、ロスト判定ディレー時間ｔをＳ９で設定した時間より更に短く設定する（Ｓ１１）。その理由は、Ｓ９で設定時間を短く設定した場合と同じで、先行車両との車間距離が長い状態で先行車両をロストし、その際ロストと判定されて自車が加速されても先行車両が近くには存在せず、危険度は小さい。そのため、上記のようにロスト判定ディレー時間ｔをＳ９で設定した時間より更に短く設定する。なお、Ｓ１０においてＮｏであれば、ロスト判定ディレー時間ｔはＳ９で設定した時間となる。なお、上記フローチャートでは、ロスト判定ディレー時間は相対速度と車間距離に応じて設定しているが、どちらか一方のみにより設定してもよい。
【００１２】
上記のようにロスト判定ディレー時間が設定されると、フローは他のロジックを経て再びＳ２に戻る。
Ｓ３においてＮｏと判断された場合、即ち、前回のフローのサイクルにおいてＳ３でＹｅｓと判断され、ロスト判定ディレー時間が設定された後の次にサイクル以降の場合、ロスト判定ディレー時間ｔが経過したかどうか判断される（Ｓ１２）。Ｙｅｓであれば、即ち、Ｓ６、Ｓ８、Ｓ９、Ｓ１１のいずれかで設定されたロスト判定ディレー時間が経過したと判断されると、ロストと判定される（Ｓ１３）。Ｓ１２においてＮｏと判断されると、まだロスト判定ディレー時間をカウント中であるため、カウンタのカウントダウンを行う（Ｓ１４）。
【００１３】
一方、Ｓ２においてＹｅｓの場合、即ち、レーダのビームが先行車両を捕らえている場合、先行車両への追従制御が行われておりロスト判定ディレー時間をカウントする必要はないので、ロスト判定ディレーカウンタをクリアする。
図４は設定ディレー時間を従来のディレー時間ｔ_dよりどのように長くし、あるいは短くするかについての一例を示した図である。従来のディレー時間ｔ_dを基準とし、図３のＳ６においてロスト判定ディレー時間を従来より長く設定する場合は、αだけ長くしてロスト判定ディレー時間をｔ_d＋αとする。また、図３のＳ８においてロスト判定ディレー時間を更に長く設定する場合は、更にβだけ長くしてロスト判定ディレー時間をｔ_d＋α＋βとする。また、図３のＳ９においてロスト判定ディレー時間を従来より短く設定する場合は、αだけ短くしてロスト判定ディレー時間をｔ_d−αとする。また、図３のＳ１１においてロスト判定ディレー時間を更に短く設定する場合は、更にβだけ短くしてロスト判定ディレー時間をｔ_d−α−βとする。図４において、αとβの値は段階的に変化するように示したが、αをロストした時の相対速度の値に応じて変化させ、βをロストした時の車間距離の値に応じて変化させることもできる。
【００１４】
【発明の効果】
本発明によれば、先行車両をロストした時の自車と先行車両との相対速度及び車間距離に応じてロスト判定ディレー時間を変化させている。そのため、相対速度がプラスで車間距離が開きつつある場合や車間距離が大きい場合、ロスト判定ディレー時間を短くして必要以上に時間をかけずに判定できるため、車間距離制御を早めに開始できる。また、反対に相対速度がマイナスで車間距離が接近しつつある場合や車間距離が短い場合、ロスト判定ディレー時間を長くして確実にロストかどうか判定し、危険度を小さくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の車間距離制御システムにおける先行車両ロスト判定方法のためのシステム構成を示す図である。
【図２】従来のロスト判定方法について説明するための図である。
【図３】本発明の車間距離制御システムにおける先行車両ロスト判定方法の実施形態を示すフローチャートである。
【図４】設定ディレー時間を増減する場合の例を示す図である。
【符号の説明】
１…ＩＣＣ−ＥＣＵ
２…信号処理ＥＣＵ
３…レーダ
４…ヨーレートセンサ
５…車速センサ
６…ステアリングセンサ
７…スイッチ入力
８…ビームステアモータ
９…スロットルアクチュエータ
１０…Ｏ／Ｄカット
１１…ブレーキアクチュエータ
１２…ブザー
１３…ディスプレー
ｍ…自車
ｎ…他車
ｂ…ビーム[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The method for determining the preceding vehicle lost in the inter-vehicle distance control system, in particular, when the radar loses sight of the preceding vehicle that has been followed as a target, that is, when it is lost, the time until it is determined whether it is lost (hereinafter referred to as lost). The present invention relates to a method for setting a judgment delay time) according to the situation.
[0002]
[Prior art]
According to the conventional lost determination method, the lost determination is performed as follows. For example, when a preceding vehicle that has been following as a target enters a curve and the host vehicle does not enter the curve, the preceding vehicle temporarily deviates from the radar beam. However, when the vehicle enters the curve, the radar beam is shaken accordingly, so that the preceding vehicle that was the target can be caught immediately. For this reason, it is determined that the target has been lost when the vehicle is still in a lost state when the radar beam reaches the point where the preceding vehicle has lost.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
According to the above-mentioned conventional lost determination method, if the vehicle speed is slow or the inter-vehicle distance is large, it takes time to reach the point where the vehicle has lost the target preceding vehicle. This delays the start of the inter-vehicle distance control.
[0004]
Therefore, an object of the present invention is to change and adjust the time from the lost to the determination of whether it is lost or not according to the situation, and particularly to reduce the time required for the determination.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-mentioned problem, the present invention detects the relative speed and the inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle when the preceding vehicle as the target is lost, and loses it according to the detected relative speed and the inter-vehicle distance. The lost determination delay time until determining whether it is lost or not is changed to make it longer or shorter than the reference time and adjust the time until determination.
[0006]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
FIG. 1 is a diagram showing a system configuration for a forward vehicle lost determination method in an inter-vehicle distance control system of the present invention. In the figure, reference numeral 1 denotes an apparatus that controls an ICC-ECU (ICC: Intelligent Cruise Control) so as to follow a preceding vehicle while keeping a distance between the vehicles and to drive at a constant speed. A signal processing ECU 2 is a device that receives signals from the radar 3, the vehicle speed sensor 4, the yaw rate sensor 5, and the steering sensor 6 and processes them, and sends signals to the ICC-ECU 1 and the beam steer motor 8. The ICC-ECU receives signals from the vehicle speed sensor 4, the yaw rate sensor 5, the steering sensor 6, the switch input 7, and the signal processing ECU 2, and sends signals to the throttle actuator 9, O / D cut 10, brake actuator 11, buzzer 12, and display 13. To control these. Note that the system configuration diagram of FIG. 1 is drawn with a focus on the portion related to the target recognition method of the present invention.
[0007]
In FIG. 1, a signal processing ECU 2 receives a beat signal from a radar 3 and processes this signal to obtain an inter-vehicle distance and a relative speed with respect to a preceding vehicle. The signal processing ECU 2 receives signals from the vehicle speed sensor 4, the yaw rate sensor 5, and the steering sensor 6, and controls the beam steer motor 8 to swing the beam of the radar 3. The vehicle speed sensor 4 detects the speed of the own vehicle. The yaw rate sensor 5 detects the rotation angle of the vehicle per unit time, and is used to determine whether the vehicle is running on a straight road or is approaching a curve. The steering sensor 6 is a sensor for detecting the steering angle. For example, when the host vehicle approaches a curve, the output of the sensor 6 can be used when controlling the beam steer motor 8 for swinging the beam. . The throttle actuator 9, the O / D cut 10, and the brake actuator 11 are controlled by the ICC-ECU 1 and perform acceleration and deceleration. The O / D cut 10 is used to shift down and apply engine braking. The buzzer 12 is used to sound an alarm when the own vehicle approaches a preceding vehicle. The display 13 is used for displaying the inter-vehicle distance, the vehicle speed, and the like.
[0008]
FIG. 2 is a diagram for explaining a conventional lost determination method. When the preceding vehicle n enters the curve and the own vehicle m has not yet entered the curve, the preceding vehicle temporarily deviates from the beam b as shown in (a). However, when the vehicle enters the curve, the yaw rate sensor 5 detects this, and the steering sensor 6 detects the steering angle, and controls the beam steer motor 8 based on this detection signal to shake the beam b. As shown in b), the preceding vehicle n can be captured. In the conventional lost determination method, when the distance between the position p of the host vehicle when the preceding vehicle is lost and the point q lost is 1 in FIG. 2A, when the vehicle travels to the point q where the host vehicle is lost. When the lost was continued, it was determined as lost (hereinafter, the time required for the host vehicle to travel from point p to q is referred to as “reference delay time t _d ”). Because when the vehicle enters the curve and reaches the point q, the radar beam direction also changes with the direction change of the vehicle, and the beam angle is also rotated and adjusted according to the curve. This is because if there is a preceding vehicle n as a target, that is, if it is not lost, it can be caught as shown in (b). On the other hand, if the preceding vehicle moves to the next lane or accelerates away rapidly, even if it reaches the point q where it has lost, it cannot be caught by the beam again, so at that time it is judged as lost To do. However, according to the conventional method, when the vehicle speed is low or the inter-vehicle distance is large, it takes time until the vehicle reaches the point p where the vehicle is lost, and the determination of whether the vehicle is lost is delayed. Since the inter-vehicle distance control is started after the lost determination is made, the start time of the inter-vehicle distance control is delayed if the determination is delayed.
[0009]
The present invention provides a lost determination method in which the lost determination delay time is determined according to the inter-vehicle distance and relative speed between the host vehicle and the preceding vehicle, instead of determining the lost determination delay time uniformly as described above. Is.
FIG. 3 is a flowchart showing an embodiment of the preceding vehicle lost determination method in the inter-vehicle distance control system according to the present invention. The control shown in this flowchart is performed by the ICC-ECU 1 and the signal processing ECU 2 in FIG. Based on the flowchart of FIG. 3, the front vehicle lost determination method in the inter-vehicle distance control system according to the present invention will be described below.
[0010]
When target recognition is started (S1), it is determined whether or not the radar beam has caught the target preceding vehicle (S2). If it is No, it is determined whether or not it is lost for the first time (S3). In the case of Yes, for example, as shown in FIG. 2A, when the preceding vehicle n enters the curve, the own vehicle has not yet entered the curve, and the preceding vehicle temporarily deviates from the beam b, FIG. The “reference delay time t _d ” described in (1) is set (S4). Next, it is determined whether or not the own vehicle has been lost while approaching the preceding vehicle, that is, whether or not the vehicle has been lost when the relative speed is negative (S5). If Yes, set longer than the lost determination delay time t reference delay time t _d (S6). During normal inter-vehicle distance control, the own vehicle follows the preceding vehicle, and if the preceding vehicle is determined to be lost, the own vehicle is accelerated. For this reason, for example, if the vehicle travels at a speed of 40 km / h to 50 km and is lost while approaching the preceding vehicle, the vehicle is accelerated if it is determined to be lost after the reference delay time t _{d has} elapsed. If there is a preceding vehicle instead, it is dangerous. Therefore, in which the lost determination delay time t is set longer than the reference delay time t _d in S6, Ensuring determine whether lost. Next, it is determined whether the lost vehicle distance is shorter than the predetermined value (S7). If Yes, the lost determination delay time t is set longer than the time set in S6 (S8). The reason is the same as when the set time is set longer in S6. The preceding vehicle is lost with a short distance from the preceding vehicle, and if it is determined to be lost, the host vehicle is accelerated, so if there is a preceding vehicle instead of the lost vehicle, the preceding vehicle will It may be driving in front of you and it is dangerous. If No in S7, the lost determination delay time t is the time set in S6. In the above flowchart, the lost determination delay time is set according to the relative speed and the inter-vehicle distance, but it may be set by only one of them.
[0011]
No is determined in the S5, i.e., the relative velocity when it is determined that the lost when it is positive or zero, sets the lost determination delay time t shorter than the reference delay time t _d (S9). This is opposite to the case of S6. When the vehicle is lost when it is moving away from the preceding vehicle or when it is traveling at a certain distance from the preceding vehicle, the preceding vehicle is determined to be lost and the host vehicle is accelerated. Is not in the vicinity and the risk is small. In that case, if the lost determination delay time t and the reference delay time t _d, is delayed is lost determination. Therefore, set shorter than the conventional delay time t _d Lost determination delay time t as described above. Next, it is determined whether or not the vehicle has been lost when the inter-vehicle distance from the preceding vehicle is longer than a predetermined value (S10). If Yes, the lost determination delay time t is set shorter than the time set in S9 (S11). The reason is the same as when the set time is set short in S9. The preceding vehicle is lost in a state where the distance between the preceding vehicle and the preceding vehicle is long, and even if the preceding vehicle is accelerated and determined as lost, It does not exist nearby, and the danger level is small. Therefore, the lost determination delay time t is set shorter than the time set in S9 as described above. If No in S10, the lost determination delay time t is the time set in S9. In the above flowchart, the lost determination delay time is set according to the relative speed and the inter-vehicle distance, but it may be set by only one of them.
[0012]
When the lost determination delay time is set as described above, the flow returns to S2 again through other logic.
If it is determined No in S3, that is, if it is determined as Yes in S3 in the previous flow cycle and the lost determination delay time is set after the next cycle, has the lost determination delay time t elapsed? Whether or not is determined (S12). If Yes, that is, if it is determined that the lost determination delay time set in any of S6, S8, S9, and S11 has elapsed, it is determined to be lost (S13). If it is determined No in S12, since the lost determination delay time is still being counted, the counter is counted down (S14).
[0013]
On the other hand, in the case of Yes in S2, that is, when the radar beam catches the preceding vehicle, the follow-up control to the preceding vehicle is performed and there is no need to count the lost determination delay time. clear.
Figure 4 is a diagram showing an example of how a set delay time and how longer than conventional delay time t _d, or shortening. The conventional delay time t _d as the reference, to set longer than the conventional Lost determination delay time in S6 of FIG. 3, and as long as alpha to the lost determination delay time t _d + alpha. Further, when the lost determination delay time is set to be longer in S8 of FIG. 3, the lost determination delay time is further increased by β so that the lost determination delay time is t _d + α + β. Further, when the lost determination delay time is set to be shorter than the conventional time in S9 of FIG. 3, the lost determination delay time is set to t _d -α by shortening by α. When the lost determination delay time is set to be shorter in S11 of FIG. 3, the lost determination delay time is further shortened by β and the lost determination delay time is set to t _d −α−β. In FIG. 4, the values of α and β are shown to change stepwise. However, α is changed according to the value of the relative speed when lost, and β is changed according to the value of the distance between vehicles when lost. It can also be changed.
[0014]
【The invention's effect】
According to the present invention, the lost determination delay time is changed according to the relative speed and the inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle when the preceding vehicle is lost. Therefore, when the relative speed is positive and the inter-vehicle distance is opening or the inter-vehicle distance is large, the lost determination delay time can be shortened and the determination can be performed without taking more time than necessary, so the inter-vehicle distance control can be started earlier. On the other hand, when the relative speed is negative and the inter-vehicle distance is approaching or the inter-vehicle distance is short, the lost determination delay time can be lengthened to reliably determine whether it is lost, and the risk can be reduced.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram showing a system configuration for a preceding vehicle lost determination method in an inter-vehicle distance control system of the present invention.
FIG. 2 is a diagram for explaining a conventional lost determination method.
FIG. 3 is a flowchart showing an embodiment of a preceding vehicle lost determination method in the inter-vehicle distance control system of the present invention.
FIG. 4 is a diagram illustrating an example of increasing or decreasing a set delay time.
[Explanation of symbols]
1 ... ICC-ECU
2 ... Signal processing ECU
3 ... Radar 4 ... Yaw rate sensor 5 ... Vehicle speed sensor 6 ... Steering sensor 7 ... Switch input 8 ... Beam steer motor 9 ... Throttle actuator 10 ... O / D cut 11 ... Brake actuator 12 ... Buzzer 13 ... Display m ... Own vehicle n ... Other vehicle b ... Beam

Claims

In the inter-vehicle distance control system that controls to run following the preceding vehicle while maintaining a certain inter-vehicle distance, when the preceding vehicle that is following as the target is lost, it is lost until it is determined whether it is lost or not. Calculated from the positional relationship between the own vehicle and the preceding vehicle when the judgment delay time is lost and set as a reference delay time, detects the relative speed between the preceding vehicle and the own vehicle at the time of the loss, and determines the lost judgment delay time as described above. A preceding vehicle lost determination method in an inter-vehicle distance control system, wherein a value increased or decreased according to the relative speed with respect to a set reference delay time is set.

In the inter-vehicle distance control system that controls to run following the preceding vehicle while maintaining a certain inter-vehicle distance, when the preceding vehicle that is following as the target is lost, it is lost until it is determined whether it is lost or not. Calculated from the positional relationship between the vehicle and the preceding vehicle when the judgment delay time is lost and set as the reference delay time, detects the inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the own vehicle at the time of the loss, and determines the lost judgment delay time as described above. A preceding vehicle lost determination method in an inter-vehicle distance control system, wherein a value that increases or decreases in accordance with the inter-vehicle distance with respect to a set reference delay time is set.

In the inter-vehicle distance control system that controls to run following the preceding vehicle while maintaining a certain inter-vehicle distance, when the preceding vehicle that is following as the target is lost, it is lost until it is determined whether it is lost or not. Calculated from the positional relationship between the vehicle and the preceding vehicle when the judgment delay time is lost, sets it as the reference delay time, detects the relative speed and distance between the preceding vehicle and the own vehicle at the time of loss, and determines the lost judgment delay time. The preceding vehicle lost determination method in the inter-vehicle distance control system is set to a value increased or decreased according to the relative speed and the inter-vehicle distance with respect to the set reference delay time.

When the relative speed between the preceding vehicle and the host vehicle that was following as the target when lost is negative, the lost judgment delay time is set longer than the reference delay time, and when the relative speed is not negative, the lost judgment delay time. The preceding vehicle lost determination method in the inter-vehicle distance control system according to claim 1, wherein is set shorter than the reference delay time.

When the inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the vehicle that was following as a target when lost is shorter than a predetermined value, the lost determination delay time is set longer than the reference delay time, and the inter-vehicle distance is longer than a predetermined value The preceding vehicle lost determination method in the inter-vehicle distance control system according to claim 2, wherein the lost determination delay time is set shorter than the reference delay time.

When the relative speed between the preceding vehicle and the subject vehicle that has been followed as a target when lost is negative, the lost judgment delay time is set longer than the reference delay time, and when the inter-vehicle distance is shorter than a predetermined value, the lost When the judgment delay time is set longer than the value set according to the relative speed, and when the relative speed is not negative, the lost judgment delay time is set shorter than the reference delay time, and the inter-vehicle distance is longer than a predetermined value. The forward vehicle lost determination method in the inter-vehicle distance control system according to claim 3, wherein the lost determination delay time is set shorter than a value set according to the relative speed.