JP3638627B2

JP3638627B2 - Walking training device

Info

Publication number: JP3638627B2
Application number: JP34245493A
Authority: JP
Inventors: 喬志岩野; 守男津志田; 仁青木
Original assignee: Nihon Medix Co Ltd
Current assignee: Nihon Medix Co Ltd
Priority date: 1993-12-14
Filing date: 1993-12-14
Publication date: 2005-04-13
Anticipated expiration: 2020-04-13
Also published as: JPH07163626A

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は患者の歩行訓練を行なうための歩行訓練装置に関するものである。
【０００２】
患者の歩行機能を回復させるために、歩行浴槽（歩行訓練浴槽）が用いられている。この歩行浴槽は、内部に湯水、特にマッサ−ジ効果を期待するために湯が入れられて、この湯水中で患者が歩行するものである。この歩行浴槽の底面は、患者の足裏が接触される歩行路（面）となるもので、この歩行路は、全体として水平な平担面として構成されている。
【０００３】
一方、患者の歩行機能回復として、足首の曲げ機能回復を狙ったものがある。例えば、尖足訓練（足首の上下方向の曲げ機能回復）、外反足訓練（足首の左右方向外側への曲げ機能回復）、内反足訓練（足首の左右方向内側への曲げ機能回復）を狙ったものがある。これ等の訓練は、陸上において、所定方向に傾斜した台板上に患者が乗っかることにより、曲げ機能が十分でない方向に曲げられた状態の足首に、患者自身の体重を加えるようにしたものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来の足首の曲げ機能回復訓練においては、足首に連続して患者の体重が加わるのでかなりきついものとなり、また患者は機能回復訓練中じっとしていなければならないので、訓練にあきやすいものとなる。
【０００５】
このため、患者が歩行される歩行路を、傾斜状態等の姿勢状態が変更可能な可動歩行板として構成して、歩行訓練と足首機能回復訓練とを合せて行なうことが考えられている。このような可動歩行板を発展させて、左右の足首機能の障害度合が異なるのに対処すべく、可動歩行板を、右足用と左足用とで別個独立した左右一対の可動歩行板で構成して、その姿勢状態特に傾斜状態を左右で異ならせることが考えらえている。
【０００６】
しかしながら、例えば反足訓練のために左右の可動歩行板の左右方向における傾斜角度を互いに異ならせると、可動歩行板の歩行方向つまり長手方向の一端部側から他端部側へ向けては患者にとって好都合なものとして設定しても、他端部側から一端部側へ向かう反対方向の歩行については、傾斜状態が左右の足首の障害度合に対応したものとならない。このため、患者は、一旦可動歩行板から降りて同一方向からのみ可動歩行板を歩行することが強いられることになってしまう。このことは、患者の左右の足の一方に障害があって、左右の可動歩行板の高さ位置を異ならせた状態で歩行訓練を行なうときも同じような問題を生じる。さらに、可動歩行板をその長手方向に傾斜させて尖足訓練を行なう場合も、同じような問題を生じる。
【０００７】
本発明は以上のような事情を勘案してなされたもので、姿勢状態が変更可能な可動歩行板を利用して歩行訓練を行なう場合に、可動歩行板を一旦降りることなく、可動歩行板の一端部側から他端部側への歩行の際も、他端部側から一端部側への歩行の際にも、可動歩行板の姿勢状態が患者に対して同じような姿勢状態をとり得るようにした歩行訓練装置を提供することにある。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
前記目的を達成するため、本発明はその第１の構成として次のようにしてある。すなわち、
患者の歩行路を構成する左右一対の可動歩行板が、互いに個々独立してその姿勢状態が変更可能として配設され、
前記左右の可動歩行板の姿勢状態を個々独立して変更するための駆動手段が設けられ、
前記駆動手段を制御して、左右方向において互いに相違された前記左右の可動歩行板の姿勢状態を、可動歩行板の長手方向一端部側から他端部側へ向かうときに対応した所定の設定姿勢状態と、該設定姿勢状態とは左右方向において対称の姿勢状態とされた反転姿勢状態との間での姿勢状態変更を行なうための反転制御手段を備えている、
ような構成としてある。
上記構成を前提とした好ましい態様は、特許請求の範囲における請求項２〜請求項１１に記載の通りである。
【０００９】
【発明の効果】
請求項１に記載された発明によれば、設定姿勢状態と反転姿勢状態との間での姿勢状態変更を行なうことにより、患者が正面つまり前方を向いて可動歩行板上を歩行するとき、可動歩行板の長手方向一端部側から他端部側へ向かうときと、当該他端部側から一端部側へ向かうときとで、患者に対する可動歩行板の姿勢状態が同一とされる。これいより、患者は可動歩行板を一旦降りることなく、可動歩行板を往復して同じ訓練を連続して行なうことが可能になる。
【００１０】
請求項２に記載したような構成とすることにより、可動歩行板を往復して訓練する必要のないとき等は、不用な反転制御を行なわないようにすることができる。
【００１１】
請求項３に記載したような構成とすることにより、患者が可動歩行板の長手方向端部に来たことを確認して、つまり患者が今迄歩行してきた方向とは逆方向への歩行を開始する折返し位置となったことを確認して、次の歩行方向に応じた姿勢状態への変更を行なって、姿勢状態の変更時期を適切なものとすることができる。
【００１２】
請求項４に記載したような構成とすることにより、反転制御を完全自動化する上で好ましいものとなる。
また、請求項５に記載したような構成とすることにより、姿勢状態変更を、患者に応じた適切な時期にマニュアル設定して、姿勢状態の変更に起因する患者への不安低減等を図る上で好ましいものとなる。
【００１３】
請求項６に記載したような構成とすることにより、姿勢状態変更が行なわれることをあらかじめ患者やその周囲の看護者に与えて、すなわち姿勢状態変更が不意に行なわれないようにして、姿勢状態変更に起因する不測の事故を未然に防止する上で好ましいものとなる。
また、請求項７に記載したような構成とすることにより、姿勢状態変更が行なわれることが警報器により予告されてから、患者が姿勢状態変更に対応した体勢をとるまでの時間を確保して、安全に姿勢状態変更を行なう上で極めて好ましいものとなる。
【００１４】
請求項８に記載したような構成とすることにより、反足訓練を、往復共に同じように行なうことができる。
請求項９に記載したような構成とすることにより、左右の足の一方に障害がある等により左右に段差をもたせて歩行訓練する場合に、往復共に同じように訓練することができる。
請求項１０に記載したような構成とすることにより、尖足訓練を合せて行なう場合に、往復共に同じように訓練することができる。
【００１５】
請求項１１に記載したような構成とすることにより、歩行訓練浴槽において歩行訓練するときに、前述した各請求項で得られる効果を得ることができる。
【００１６】
【実施例】
以下本発明の実施例を添付した図面に基づいて説明する。図１、図２において、１は訓練浴槽で、この訓練浴槽１は実施例では、歩行浴槽（歩行訓練浴槽）２と入浴浴槽３とを連通した一体形式のものとして構成されている。患者は、担架４に乗ったまま、既知のリフタ５を利用して、入浴浴槽３に対して（訓練浴槽１に対して）入退浴される。
【００１７】
歩行浴槽２を構成する左右一対の側壁１１、および入浴浴槽３とは反対側の端壁つまり前壁１２は、それぞれアクリル樹脂板等により全体的に透明に形成されて、歩行訓練中の患者が全体的に容易かつ明瞭に外部から観察し得るようになっている。
【００１８】
歩行浴槽２内において、患者が歩行するつまり患者の足裏が接触される歩行路が、左右一対の可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒによって構成されている。この各可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒは、それぞれ、次のような第１〜第５の姿勢状態を選択的にとり得る。
【００１９】
第１姿勢状態
各可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒがそれぞれ、略水平状態とされると共に、行浴槽の基準底面２ａと同一高さとされて、歩行浴槽の底部に構成される歩行路が全体として面一の平担面を構成する姿勢状態であり、図３でハッチングを施して示す状態となる。勿論、この第１姿勢状態のときは、従来からある歩行浴槽の底面状態と同じである。
【００２０】
第２姿勢状態
各可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒが、前後方向に傾斜されて、前上がりあるいは前下がりの状態となる姿勢状態であり、図２一点鎖線、図３の一点鎖線、２点鎖線で示してある。また、図６に全体的な傾斜状態を示してあり、その傾斜角度がθ２で示される。勿論、この第２姿勢状態は、尖足訓練用となる。なお、左右の可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒの傾斜角度θ２は、互いに相違するように設定することが可能となっている（一方の傾斜角度θ２が零の場合もある）。
【００２１】
第３姿勢状態
左右の各可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒが、左右方向内側が外側よりも高くなるように左右方向に傾斜された状態であり、図７にその全体的な傾斜の様子を、また図８に前方から見たときの傾斜の様子を示し、図中θ３が左右方向の傾斜角度を示す。勿論、この第３姿勢状態は、外反足訓練用となる。なお、左右の可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒの傾斜角度θ３は、互いに相違するように設定することがとなっている（一方の傾斜角度θ３が零の場合もある）。
【００２２】
第４姿勢状態
左右の各可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒが、左右方向外側が内側よりも高くなるように左右方向に傾斜された状態であり、図９にその全体的な傾斜の様子を、また図１０に前方から見たときの傾斜の様子を示し、図中θ４が左右方向の傾斜角度を示す。勿論、この第４姿勢状態は、内反足訓練用となる。なお、左右の可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒの傾斜角度θ４は、互いに相違するように設定することとなっている（一方の傾斜角度θ４が零の場合もある）。
【００２３】
第５姿勢状態
左右の可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒはそれぞれ略水平状態とされるが、互いにその高さ位置が相違されて、所定の段差を有する状態である。この第５姿勢状態の全体的な様子が図１１に示され、前方から見たときの様子が図１２に示される。そして、可動歩行板２１Ｌと２１Ｒとの段差が符号Ｔで示される。なお、この第５姿勢状態では、高くなる方の可動歩行板を、左可動歩行板２１Ｌとするか右可動歩行板２１Ｒとするかは任意に選択できるようになっている。
【００２４】
前記第１〜第５の各姿勢状態共に、基本的には、各可動歩行板２１Ｌ、２２Ｒの上面のうちもっとも低い面が、基準底面２ａと同じ高さとなるようにされる。ただし、実施例では、患者の身長や、水深が患者に与える負荷等を考慮して、患者に対して最適な水深となるように、上記もっとも低い面の高さとなる基準高さ位置を、基準底面２ａよりも高い位置へ変更し得るようにしてある。
【００２５】
可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒを前述した第１〜第５の姿勢状態で切換えるため、およびその傾斜角度θ２〜θ４や段差Ｔを変更するため、図２、図３に示すように、駆動機構３１が設けられる。この駆動機構３１は、可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒの下方に配設した複数のシリンダ装置を利用して構成され、左可動歩行板２１Ｌに対応して３個のシリンダ装置３２Ｌ〜３４Ｌが設けられ、右可動歩行板２１等に対応して３個のシリンダ装置３２Ｒ〜３４Ｒが設けられる。
【００２６】
なお、上記シリンダ装置を利用した駆動機構は左右同じように構成されているので、左用のシリンダ装置３２Ｌ〜３４Ｌ部分に着目して、その詳細な構造について図１〜図４を参照しつつ説明する。先ず、３個のシリンダ装置３２Ｌ〜３４Ｌはそれぞれ、上下方向に伸ばして配設されて、そのシリンダ３５が歩行浴槽２の下端フレ−ム３６に固定される一方、ピストンロッド３７が対応する可動歩行板２１Ｌに連結される。
【００２７】
図１に示すように、２個のシリンダ装置３２Ｌ、３３Ｌは、左可動歩行板２１Ｌの後端部において左右並列に配設されている。また、残る１つのシリンダ装置３４Ｌは、左可動歩行板２１Ｌの前端部でかつ左右方向中間位置に配設されている。シリンダ装置３２Ｌ、３３Ｌのピストンロッド３７はそれぞれ、左可動歩行板２１Ｌの下面に固定された前後方向に伸びる取付軸３８に対して、ボ−ルジョイント３９を介して連結されている。すなわち、ボ−ルジョイント３９のボ−ル部材３９ａが取付軸３８に対して前後方向に若干距離だけ摺動自在として嵌合され、このボ−ル部材３９ａを包被する軸受部材３９ｂが、ピストンロッド３７に固定されている（図４参照）。
【００２８】
シリンダ装置３４Ｌも同様に、取付軸３８とボ−ルジョイント３９とを利用して可動歩行板２１Ｌに連結されているが、シリンダ装置３４Ｌ用の取付軸は、左右方向に伸びていると共に、取付軸３８に対してボ−ル部材３９ａが摺動しないようにされている。
【００２９】
後側の２つのボ−ル部材３９ａを可動歩行板２１Ｌに対して前後方向へ若干の相対移動可能とすることにより、可動歩行板２１Ｌが前述した種々の姿勢状態の間で姿勢変更されるときに生じるピストンロッド３７に対する可動歩行板２１Ｌの連結位置の変動（前後方向での変動）が吸収される。また、上記姿勢状態を変更する際、ボ−ルジョイント３９による３６０度回りの回動可能な機能によって、可動歩行板２１Ｌのスム−ズな姿勢状態変更が確保される（前後方向の傾斜や左右方向の傾斜を行なわせる際の仮想回動軸線が、各シリンダ装置３２Ｌ〜３４Ｌにおけるピストンロッド３７の伸長量を個々独立して調整するだけで自動的に構成される）。
【００３０】
図５は、左用の各シリンダ装置３２Ｌ〜３４Ｌに対する油圧回路例を示すものである。この図５において、ポンプ４１からの高圧の油圧が供給される供給経路が符号４２で示され、リザ−バタンク４３へ油圧を開放する解放経路が符号４４で示される。各経路４２、４３に対して、各シリンダ装置３２Ｌ〜３４Ｌが、それぞれ電磁切換弁５２Ｌ〜５４Ｌを介して接続されている。この各電磁吸気弁５２Ｌ〜５４Ｌは、４ポ−ト３ポジションとされて、その位置切換により、ピストンロッド３７を伸長させる状態と、縮長させる状態と、保持する状態とが、各シリンダ装置３２Ｌ〜３４Ｌ毎に個々独立して調整される。なお、図５中、４５はアキュムレ−タ、４６は供給経路４２内の圧力が所定圧以上となったときに開かれるリリ−フ弁である。
【００３１】
右可動歩行板２１Ｒと右シリンダ装置３２Ｒ〜３４Ｒとの関係およびその油圧回路も左用のものと同様なので、その重複した説明は省略する。なお、図５に示す油圧回路においては、シリンダ装置と切換弁とを除いて、左右共通とされる。図５に示される各種油圧機器のうちシリンダ装置３２Ｌ〜３４Ｌ、３２Ｒ〜３４Ｒを除く油圧機器がユニット化され、このユニット化された油圧機器が、図２、図３において符号Ｙで示される。
【００３２】
ここで、歩行浴槽２の湯水を貯留する部分の底面は、実質的に、可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒの若干下方にある底壁２ｂによって構成される（図３参照）。そして、ユニット化された油圧機器類Ｙは、底壁２ｂの下方の収納空間Ｘに位置されている。また、ピストンロッド３７は、底壁２ｂを摺動自在に貫通しており、この貫通部分には、シ−ル部材１３によって液密にシ−ルされている。さらに、収納空間Ｘ内に配設されたシリンダ３５は、カバ−部材１４により全体的に液密に被覆されており、このカバ−部材１４の上方は前記シ−ル部材１３に臨んで、当該シ−ル部材１３より漏れ出た湯水はカバ−部材１４内に貯留されるようになっている。そして、カバ−部材１４には、湯水抜き用の開閉弁（図示略）が接続されている。
【００３３】
図１３は、前記電磁切換弁５２Ｌ〜５４Ｌ、５２Ｒ〜５４Ｒを個々独立して制御することにより、左右の可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒの姿勢状態を個々独立して制御するための制御系を示す。図１３中Ｕはマイクロコンピュ−タを利用して構成された制御ユニット、６１は、各種情報を選択（入力）するためのスイッチ盤、６２は警報用ブザ−、６３は警報用ランプである。
【００３４】
上記スイッチ盤６１は、例えば図１４に示すように構成される。このスイッチ盤６１に設けられた各種スイッチ（あるいはダイアル）は、次の通りである。設定変更スイッチ７１は、可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒの第１〜第５の姿勢状態、傾斜角度θ２〜θ４、段差Ｔ、基準高さのいずれかを変更するときに、変更の開始を指令するためのものとして操作される。
【００３５】
５つのモ−ドスイッチ７２Ｘ、７２Ａ〜７２Ｄが設けられている。モ−ドスイッチ７２Ｘは、基本モ−ド選択用で、左右の可動歩行板２１Ｌと２１Ｒとがそれぞれ略水平でかつ互いに同一高さ位置とされる状態の選択であり、第１姿勢状態を選択するときに選択されるものである。モ−ドスイッチ７２Ａは、モ−ドＡの選択用で、尖足訓練用となる第２姿勢状態を選択するためのものである。モ−ドスイッチ７２Ｂは、モ−ドＢの選択用で、外反足あるいは内反足の訓練用となる第３姿勢状態あるいは第４姿勢状態を選択するためものである。モ−ドスイッチ７２Ｃは、モ−ドＣの選択用で、第５姿勢状態を選択するためのものである。モ−ドスイッチ７２Ｄは、複合モ−ド選択用で、第２姿勢状態〜第５姿勢状態のうちから、任意の２つあるいは３つの組み合わせを選択するときのものである。
【００３６】
モ−ドスイッチ７２Ａ〜７２Ｃに対応して、より詳しい内容を選択するための態様スイッチ７３Ａ〜７３Ｃと、レベルスイッチ７４Ａ〜７４Ｃとが設けられる。態様スイッチ７３Ａは、第２姿勢状態において、前上がりとするか前下がりとするかを選択するためのものである。態様スイッチ７３Ｂは、第２姿勢状態と第３姿勢状態との間での選択を行なうためのものである。態様スイッチ７３Ｃは、左右の可動歩行板２１Ｌと２１Ｒとのうちいずれを高い方にするかを選択するためのものである。
【００３７】
レベルスイッチ７４Ａは、第２姿勢状態での傾斜角度θ２を選択するもので、左右同一の傾斜角度を選択するときの共通ダイアルと、左右個別の傾斜角度を選択するための２つの個別ダイアルを有する。レベルスイッチ７４Ｂは、第３姿勢状態あるいは第４姿勢状態での傾斜角度θ３あるいはθ４を選択するもので、左右同一の傾斜角度を選択するときの共通ダイアルと、左右個別の傾斜角度を選択するための２つの個別ダイアルを有する。レベルスイッチ７４Ｃは、段差Ｔを選択するためのものであり、１つのダイアルからなる。
【００３８】
スイッチ７５は、基準高さ位置を設定するものであり、１つのダイアルからなり、零を選択したときは、基準高さが基準底面２ａと一致される（基本モ−ドが選択され、かつ基準高さ位置として零が選択されたときに、従来からある通常の歩行浴槽と同様に、歩行浴槽２の底面が全体として平担面とされる）。スイッチ７６は、可動歩行板２１Ｌと２１Ｒとの間で左右の相違を生じさせるか否かの選択を行なうものであり、モ−ドＡあるいはモ−ドＢが選択されているときにのみ適用される。
【００３９】
スイッチ７７は、歩行浴槽２内の患者が、その歩行ストロ−ク端に位置したとき、左右の可動歩行板２１Ｌと２１Ｒとの関係が逆の関係となるように自動反転を行なわせるか否かの選択を行なうためのものである。すなわち、例えば、図１２に示すように左可動歩行板２１Ｌが右可動歩行板２１Ｒよりも高い位置とされた状態で、患者が歩行して歩行浴槽２の前方端にきたとき、患者が１８０度向きを変えることなくそのまま背面歩きをして歩行浴槽２の後方端へ向けて移動する場合は、左右の足に対する左右の可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒの高低関係は何等変化しないものとなる。
【００４０】
しかしながら、歩行ストロ−ク端で１８０度向きを変えて、通常の歩行態様となる正面歩きをするときは、左右の足に対する左右の可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒの高さ関係が逆の関係となってしまう。このような場合に、自動反転を選択することにより、患者が常に正面歩き（あるいは常に背面歩き）をした場合でも、左右の足に対する左右の可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒの関係が常に所定の設定状態として得られることになる。
【００４１】
なお、自動反転が選択されたときは、危険防止のために、反転開始前にあらかじめ警報器６２、６を作動させた後、所定時間遅れて反転を実行するようにしてもよい。この反転を行なう前提として、患者が可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒの前端部あるいは後端部に位置したことが、可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒの各長手方向端部に設けた患者の体重を受けて作動される感圧センサや、光センサ等のセンサＳ１（図１３参照）により検出される。センサＳ１が、光センサ等間接的に患者を検出するものであるときは、可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒの長手方向各端部付近、例えば歩行浴槽壁に当該センサＳ１を設ければよい。
【００４２】
歩行浴槽２の前後端部に、患者あるいは周囲の看護者により操作されるマニュアルスイッチＳ２（図１３参照）設けて、このスイッチＳ２が操作されたときに反転を行なうようにしてもよい（反転指令をマニュアル指令とする）。このマニュアルスイッチＳ２は、可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒの長手方向各端部付近、例えば歩行浴槽壁上面等に当該センサＳ１を設ければよい。安全のため、センサＳ１が患者を検出しかつマニュアルスイッチＳ２が操作されたときにのみ、反転を行なうようにしてもよい。
【００４３】
スイッチ盤６１は、前述各スイッチで選択された内容を全て表示する表示部７８を有し、この表示部７８に表示された内容を確認して確認スイッチ７９を操作することにより、選択が完了される。さらに、スイッチ盤６１は、２つのクリアスイッチ８０、８１を有している。クリアスイッチ８１は、１回前に選択した内容を訂正する場合用であり、クリアスイッチ８２は、最初から訂正をやり直す場合用である。なお、各スイッチ７９が操作されたときは、選択内容が全て、制御ユニットＵのＲＡＭに記憶される。
【００４４】
ここで、操作の容易化のため、設定変更のスイッチ７１を操作した後は、次に操作すべき対象となるスイッチのみを点滅表示（あるいは点灯表示）させ、点滅表示されたスイッチに関する選択を終了した後は、点滅していたスイッチを全て消灯して、次に選択すべき対象となるスイッチを点滅表示させるようにすることができる。これと同時に、その時点において選択すべき内容を、表示部７８に表示することもできる。
【００４５】
例えば、スイッチ７１を操作したとき、先ずモ−ド選択スイッチ７２Ｘ、７２Ａ〜７２Ｄのみを点滅させ（表示部７８に、モ−ドを選択すべき旨の表示を行なう）、モ−ドＡが選択されたときは、いままで点滅させていたモ−ドスイッチ７２Ｘ、７２Ａ〜７２Ｄを消灯させると共に、次に高さ選択スイッチ７５のみを点滅させる（表示部７８に、高さを選択すべき旨の表示を行なう）。以下同様の手法によって、選択が行なわれる。なお、点滅表示されたスイッチ以外のスイッチが操作作されても、操作信号をキャンセルする処理を行なうようにしてもよい。
【００４６】
選択の容易化のため、歩行訓練が同じ患者に対してはほぼ同じような内容で行なわれることを勘案して、患者毎に、選択内容を記憶したＲＡＭカ−ド８２を用意し、このＲＡＭカ−ド８２をスイッチ盤６１に設けた読取り装置によって読取って、読取った内容を表示部７８に表示してもよい（図６のステップＰ３２手前までの操作がＲＡＭカ−ド８２を利用して省略される）。歩行訓練内容を変更する場合、ＲＡＭカ−ド８２の記憶内容を表示部７８に表示した段階で部分訂正スイッチ８３を操作することにより、選択内容を任意に変更できるものとなる（通常は、スイッチ７４Ａ〜７４Ｃでのレベル変更が多くなる）。そして、確認スイッチ７９を操作した時点で、ＲＡＭカ−ド８２の記憶内容が、表示部７８に表示された最新の選択内容に書き換えられる。
【００４７】
制御ユニットＵは、各可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒが所望の姿勢状態となるようにシリンダ装置（用の電磁切換弁）を制御するが、あるいくつかの基本となる姿勢状態に対応した各シリンダ装置の伸長量をそのＲＯＭに記憶しており、ＲＯＭに記憶されていない姿勢状態では、記憶値に基づいて演算により決定することになる。また、シリンダ装置の制御は、フィ−ドフォワ−ド制御でもよいが、シリンダ装置の実際の伸長量検出するセンサを設けて、このセンサの出力に基づいてシリンダ装置をフィ−ドバック制御するのが好ましい。
【００４８】
スイッチ盤６１の操作に応じた制御ユニットＵによる制御内容の一例について、図１５、図１６に示すフロ−チャ−トを参照しつつ説明する。なお、フロ−チャ−トは、もっとも使用頻度が高いと考えられる基本モ−ドとモ−ドＡとモ−ドＢとモ−ドＣとが選択（単独選択）されたときの手順が、極力簡単になるようにしたものである。特に、表示部７８に、次に操作者が選択すべき内容を表示するようにすれば、選択の操作を行なっていく上でより一層便利となる。先ず図１６のＰ（ステップ−以下同じ）１において、設定変更スイッチ７１が操作されたか否かが判別される。このＰ１の判別でＮＯのときは、Ｐ２において、左右の可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒの状態が現状のままに保持される。
【００４９】
Ｐ１の判別でＹＥＳのときは、設定変更されるという予告を患者や周囲の者に与えるべく、警報器６２、６３が作動される。次いで、Ｐ４において、警報器６２、６３を作動させてから所定時間（予告を与えるのに十分な時間で５〜１０秒程度）経過しているか否かが判別され、このＰ４の判別でＮＯのときは警報が継続される。Ｐ４の判別でＹＥＳとなったときは、Ｐ５において設定変更を与えるスイッチからの信号入力が許可される状態となり（このとき警報器６２、６３を停止させる）、この後は、Ｐ５でのモ−ド選択（スイッチ７２Ｘ、７２Ａ〜７２Ｄ）、Ｐ６での高さ選択（スイッチ７５）が行なわれる。
【００５０】
Ｐ７では、基本モ−ドが選択されたか否かが判別される。この判別でＹＥＳのときは、図１６のＰ３２において選択された内容が表示部７８に表示される。この表示内容が所望通りであれば、Ｐ３３での確認スイッチ７９の操作を待って、Ｐ３４において各可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒの状態が表示内容通りの状態となるように制御が実行される。なお、実行の前にあらかじめ、所定時間だけ、警報器６３、６３を作動させるのが好ましい。
【００５１】
Ｐ７の判別でＮＯのときは、Ｐ８において、スイッチ７３Ａ〜７３Ｃに基づく選択が行なわれる。次いで、Ｐ９において、現在選択されているのが、モ−ドＡ〜モ−ドＣのいずれか１つのモ−ドの選択であるか否が、つまり複合モ−ドが選択されていない状態であるか否かが判別される。このＰ９の判別でＮＯのときは、複合モ−ドが選択されているときであり、このときは、Ｐ１０において、複合させるべき各種情報を全て選択し、その後、Ｐ１１において自動反転の有無の選択が行なわれた後、Ｐ３２へ移行する。
【００５２】
Ｐ９の判別でＹＥＳのときは、図１６のＰ２１において、モ−ドＣが選択されているか否かが判別される。このＰ２１の判別でＹＥＳのときは、Ｐ２２において、スイッチ７４Ｃによるレベル選択を行なった後、Ｐ２３においてスイッチ７７による自動反転の有無が選択されて、Ｐ３２へ移行する。
【００５３】
Ｐ２１の判別でＮＯのときは、Ｐ２４において、スイッチ７６による左右の相違有無が選択された後、Ｐ２５において、左右の相違が有る状態が選択されているか否かが判別される。Ｐ２５の判別でＹＥＳのときは、Ｐ２６において、左右のレベルが個々独立して選択された後、Ｐ２７において自動反転の有無が選択されて、Ｐ３２へ移行する。
【００５４】
Ｐ２５の判別でＮＯのときは、Ｐ２８において、モ−ドＢが選択されているか否かが判別される、このＰ２８の判別でＹＥＳのときは、Ｐ２９においてレベルが選択された後、Ｐ３２へ移行する。Ｐ２８の判別でＮＯのときは、モ−ドＡが選択されているときであり、このときは、Ｐ３０においてレベルが選択され、Ｐ３１において自動反転（前後方向の反転）有無が選択された後、Ｐ３２へ移行する。
【００５５】
ここで、姿勢状態の反転について、より詳細に説明する。先ず、図６で示すように、可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒがその長手方向に傾斜された尖足訓練を行なうときを考える。このとき、図６のように前上がりに傾斜された状態を設定傾斜状態として（図３一点鎖線に対応）、その傾斜角度θ２が例えば２０度であるとする。この設定姿勢状態に対応した反転姿勢状態は、可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒが前下がり（後上がり）となって、その傾斜角度は設定姿勢状態と同一角度となる２０度とされる（図３二点鎖線参照）。
【００５６】
また、図７〜図１０に示す反足訓練を行なうときを考える。このとき、設定姿勢状態が、左可動歩行板２１Ｌの傾斜角度（θ３あるいはθ４）が例えば１０度）、右可動歩行板２１Ｒの傾斜角度が１５度であるとする。この設定姿勢状態に対応した反転姿勢状態は、左可動歩行板２１Ｌの傾斜角度が１５度、右可動歩行板２１Ｒの傾斜角度が１０度とされる。
【００５７】
さらに、図１１、図１２に示す段差をもたせた歩行訓練を行なうときを考える。このとき、設定姿勢状態が、左可動歩行板２１Ｌが右可動歩行板２１Ｒに対して例えば１０ｃｍ高いとすると、これに対応した反転姿勢状態は、右可動歩行板２１Ｒが左可動歩行板２１Ｌよりも１０ｃｍ高い状態とされる。
【００５８】
図１７には、反転制御するときの制御内容を示すフロ−チャ−トであるが、このフロ−チャ−トは、安全のため、センサＳ１が患者を検出しかつマニュアルスイッチＳ２が操作されたときにのみ反転（姿勢状態変更）を行なうようにしてある。すなわち、センサＳ１で患者が検出され（Ｐ４１）、かつマニュアルスイッチＳ２が操作されたことが確認されると（Ｐ４２）、警報器６２、６３が作動される（Ｐ４３）。警報器６２、６３の作動開始から所定時間経過したことが確認されると（Ｐ４４）、姿勢状態の変更が実行される（Ｐ４５）。
【００５９】
以上実施例について説明したが、本発明はこれに限らず例えば次のような場合をも含むものである。
（1)歩行浴槽２は、他の浴槽を組み合わせることなく、単独の形式のものであってもよい。また、可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒは、歩行訓練浴槽２内でなく、陸上で使用するようにしてもよく、この場合はその周囲に、患者に把持される手すり等が設置しておけばよい。
（2)第２姿勢状態を得るためで、第３〜第５の姿勢状態が不用な場合は、可動歩行板を、左右の２枚とすることなく、左右共通の１枚としてもよい。
（3)駆動機構における駆動源としてのシリンダ装置は、油圧式に限らず水圧式でもよく、また電動モ−タであってもよい（この場合は、例えばナット−ねじ棒機構を利用して、モ−タの回転を例えばねじ棒の上下動に変換すればよい）。
（4)１枚の可動歩行板について、シリンダ装置を４個以上設けてもよい。
（5)第２姿勢状態〜第５姿勢状態は、そのうちいずれか１つのみが得られるようなものであってもよく、任意の２つあるいは任意の３つの組み合わせが得られるようなものであってもよい。
（6)可動歩行板を傾斜させる際の回動軸を、実施例のような仮想回動軸とすることなく、ピン等を利用して実回動軸を構成するようにしてもよい。この場合、複数種の傾斜状態を得るために、実回動軸を互いに同一軸線上にない複数種要する場合は、例えば、複数種の実回動軸を構成する回動機構をそれぞれ可変式（ＯＮ、ＯＦＦ式）として、所望の傾斜状態に対応した回動機構のみをＯＮ状態（作動状態）として、残る他の回動機構をＯＦＦ状態（作動解除状態）とすればよい。この可変式回動機構を構成するには、例えば空気圧により進退動される可動ピンを歩行浴槽に設ける一方、この可動ピンが進退出される回動孔を可動歩行板に形成すればよい。この場合、可動ピンが回動孔内に侵入し得る位置として例えば第１姿勢状態であることを前提とし、姿勢状態変更の際は一旦第１姿勢状態に復帰させ、その後、前回まで選択されていた姿勢状態に対応した可動ピンをＯＦＦ状態にすると共に、変更後の姿勢状態用の実回動軸の選択（対応する可動ピンのＯＮ作動）が行なわれる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例を示す浴槽の平面図。
【図２】図１の側面図。
【図３】可動歩行板部分の詳細を示す側面断面図。
【図４】ボ−ルジョイント部分の詳細を示す拡大断面図。
【図５】シリンダ装置に対する油圧回路例を示す図。
【図６】第２姿勢状態とされた可動歩行板の斜視図。
【図７】第３姿勢状態とされた可動歩行板の斜視図。
【図８】第３姿勢状態とされた可動歩行板を歩行方向から見た図。
【図９】第４姿勢状態とされた可動歩行板の斜視図。
【図１０】第４姿勢状態とされた可動歩行板を歩行方向から見た図。
【図１１】第５姿勢状態とされた可動歩行板の斜視図。
【図１２】第５姿勢状態とされた可動歩行板を歩行方向から見た図。
【図１３】シリンダ装置に対する制御系統を示す図。
【図１４】スイッチ盤の詳細を示す正面図。
【図１５】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。
【図１６】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。
【図１７】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。
【符号の説明】
２：歩行浴槽
２１Ｌ：左可動歩行板
２１Ｒ：右可動歩行板
３１：駆動機構
３２Ｌ〜３４Ｌ：シリンダ装置
３２Ｒ〜３４Ｒ：シリンダ装置
６１：スイッチ盤
６２，６３：警報器
７７：自動反転選択スイッチ
Ｓ１：センサ（患者検出）
Ｓ２：マニュアルスイッチ
Ｕ：制御ユニット[0001]
[Industrial application fields]
The present invention relates to a walking training apparatus for performing walking training for a patient.
[0002]
In order to restore the patient's walking function, a walking bathtub (walking training bathtub) is used. This walking tub has hot water therein, in particular, hot water in order to expect a massage effect, and a patient walks in this hot water. The bottom surface of the walking tub is a walking path (surface) with which the patient's sole is in contact, and the walking path is configured as a horizontal flat surface as a whole.
[0003]
On the other hand, there is one aiming at recovery of an ankle bending function as a recovery of a patient's walking function. For example, sharp foot training (ankle ankle bending function recovery), hallux valgus training (ankle ankle bending function recovery outward), clubfoot training (ankle ankle bending function recovery inward) There is something aimed. These exercises are designed to add the patient's own weight to the ankle that is bent in a direction where the bending function is not sufficient by the patient riding on a base plate inclined in a predetermined direction on land. is there.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
The conventional ankle flexion function recovery training is quite difficult because the patient's weight is continuously added to the ankle, and the patient must remain still during the function recovery training, so that the training is easy.
[0005]
For this reason, it is considered that the walking path on which the patient walks is configured as a movable walking board in which the posture state such as an inclined state can be changed, and the walking training and the ankle function recovery training are performed together. In order to cope with the development of such a movable walking board and dealing with different degrees of failure in the left and right ankle functions, the movable walking board is composed of a pair of left and right movable walking boards that are independent for the right foot and the left foot. Therefore, it is considered that the posture state, particularly the inclined state, is different on the left and right.
[0006]
However, for example, when the left and right movable walking plates are inclined at different angles in the left-right direction for anti-foot training, the patient is unable to move from one end side to the other end side in the walking direction of the movable walking plate, that is, the longitudinal direction. Even if it is set as convenient, for the walking in the opposite direction from the other end side to the one end side, the inclined state does not correspond to the degree of failure of the left and right ankles. For this reason, a patient will be forced to get off the movable walk board and walk on the movable walk board only from the same direction. This causes a similar problem when walking training is performed in a state where one of the left and right feet of the patient has an obstacle and the height positions of the left and right movable walking boards are different. Furthermore, the same problem occurs when the cusp training is performed with the movable walking board inclined in the longitudinal direction.
[0007]
The present invention has been made in consideration of the above circumstances. When walking training is performed using a movable walking board whose posture state can be changed, the movable walking board can be used without getting off the movable walking board. When walking from one end side to the other end side or walking from the other end side to the one end side, the posture state of the movable walking board can be similar to the patient. An object of the present invention is to provide a walking training apparatus.
[0008]
[Problems to be solved by the invention]
In order to achieve the above object, the present invention has the following configuration as its first configuration. That is,
A pair of left and right movable walking plates constituting the patient's walking path are arranged so that their posture state can be changed independently of each other,
Driving means for independently changing the posture state of the left and right movable walking plates are provided,
A predetermined set posture corresponding to when the posture state of the left and right movable walking plates that are different from each other in the left-right direction is controlled from the one end side to the other end side in the longitudinal direction of the movable walking plate by controlling the driving means. A reversal control means for performing a posture state change between the state and the reversed posture state in which the set posture state is a symmetrical posture state in the left-right direction;
The configuration is as follows.
Preferred embodiments based on the above configuration are as described in claims 2 to 11 in the claims.
[0009]
【The invention's effect】
According to the first aspect of the present invention, by changing the posture state between the set posture state and the reversed posture state, when the patient walks on the movable walking board facing the front, that is, the front, it is movable. The posture state of the movable gait board with respect to the patient is the same when the gait board is directed from one end side to the other end side in the longitudinal direction and when the gait board is directed from the other end part side to the one end part side. Thus, the patient can perform the same training continuously by reciprocating the movable walking plate without once getting off the movable walking plate.
[0010]
By adopting the configuration as described in claim 2, when it is not necessary to reciprocate and train the movable walking board, it is possible to prevent unnecessary reversal control.
[0011]
By adopting the configuration as described in claim 3, it is confirmed that the patient has come to the longitudinal end of the movable walking board, that is, the patient walks in the direction opposite to the direction in which the patient has walked until now. After confirming that the turn-back position is to be started, the posture state is changed according to the next walking direction, and the posture state change timing can be made appropriate.
[0012]
By adopting a configuration as described in claim 4, it is preferable to fully invert control.
Further, by adopting the configuration as described in claim 5, the posture state change is set manually at an appropriate time according to the patient, thereby reducing anxiety for the patient due to the change of the posture state, etc. Is preferable.
[0013]
By adopting the configuration as described in claim 6, the posture state is given in advance to the patient and surrounding nurses, that is, the posture state change is not performed unexpectedly. This is preferable for preventing unexpected accidents caused by the change.
In addition, by adopting the configuration as described in claim 7, it is possible to secure a time from when the alarm is notified by the alarm device that the posture state change is performed until the patient takes a posture corresponding to the posture state change. This is extremely preferable for safely changing the posture state.
[0014]
By adopting the configuration as described in the eighth aspect, the anti-foot training can be performed in the same way for both the reciprocal movement.
By adopting the configuration as described in claim 9, when walking training is performed with a step difference on the left and right due to a failure in one of the left and right feet, the same training can be performed in both directions.
By adopting a configuration as described in claim 10, when performing cusp training together, it is possible to perform training in the same way for both reciprocation.
[0015]
By adopting the configuration as described in claim 11, the effects obtained in the above-mentioned claims can be obtained when walking training is performed in the walking training bathtub.
[0016]
【Example】
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. 1 and 2, reference numeral 1 denotes a training tub. In the embodiment, the training tub 1 is configured as an integral type in which a walking tub (walking training tub) 2 and a bath tub 3 are communicated. The patient enters and leaves the bath tub 3 (relative to the training tub 1) using a known lifter 5 while on the stretcher 4.
[0017]
The pair of left and right side walls 11 constituting the walking tub 2 and the end wall opposite to the bathing tub 3, that is, the front wall 12, are formed entirely transparent by an acrylic resin plate or the like, respectively. Overall, it can be easily and clearly observed from the outside.
[0018]
In the walking bathtub 2, a walking path where the patient walks, that is, the patient's sole touches, is constituted by a pair of left and right movable walking plates 21 L and 21 R. Each of the movable walking plates 21L and 21R can selectively take the following first to fifth posture states.
[0019]
First posture state Each of the movable walking plates 21L and 21R is in a substantially horizontal state, and has the same height as the reference bottom surface 2a of the traveling tub, and the walking path configured at the bottom of the walking tub is generally the same. This is a posture state that constitutes a flat surface, and is a state shown by hatching in FIG. Of course, in the first posture state, it is the same as the bottom surface state of a conventional walking bathtub.
[0020]
Second posture state Each of the movable walking plates 21L and 21R is in a posture state in which the movable walking plates 21L and 21R are tilted in the front-rear direction to be in a front-up or front-down state, and are indicated by a one-dot chain line in FIG. It is. Further, FIG. 6 shows an overall inclination state, and the inclination angle is indicated by θ2. Of course, this second posture state is used for limb training. Note that the inclination angles θ2 of the left and right movable walking plates 21L and 21R can be set to be different from each other (one inclination angle θ2 may be zero).
[0021]
Third posture state Each of the left and right movable walking plates 21L, 21R is inclined in the left-right direction so that the inner side in the left-right direction is higher than the outer side, and FIG. 8 shows the state of inclination when viewed from the front, and θ3 in the figure indicates the inclination angle in the left-right direction. Of course, this third posture state is used for training for hallux valgus. Note that the inclination angles θ3 of the left and right movable walking plates 21L and 21R are set to be different from each other (one inclination angle θ3 may be zero).
[0022]
Fourth posture state The left and right movable walking plates 21L and 21R are inclined in the left-right direction so that the outer side in the left-right direction is higher than the inner side, and FIG. 10 shows the state of inclination when viewed from the front, and θ4 in the figure indicates the inclination angle in the left-right direction. Of course, this fourth posture state is for clubfoot training. Note that the inclination angles θ4 of the left and right movable walking plates 21L and 21R are set to be different from each other (one inclination angle θ4 may be zero).
[0023]
Fifth posture state The left and right movable walking plates 21L and 21R are in a substantially horizontal state, but are different from each other in height and have a predetermined level difference. FIG. 11 shows the overall state of the fifth posture state, and FIG. 12 shows the state when viewed from the front. The step between the movable walking plates 21L and 21R is indicated by the symbol T. In the fifth posture state, the higher movable walking board can be arbitrarily selected as the left movable walking board 21L or the right movable walking board 21R.
[0024]
In each of the first to fifth posture states, the lowest surface among the upper surfaces of the movable walking plates 21L and 22R is basically set to the same height as the reference bottom surface 2a. However, in the embodiment, considering the height of the patient and the load that the water depth gives to the patient, the reference height position that is the height of the lowest surface is set to the reference height position so that the optimal water depth for the patient is obtained. It can be changed to a position higher than the bottom surface 2a.
[0025]
In order to switch the movable walking plates 21L and 21R in the first to fifth posture states described above, and to change the inclination angles θ2 to θ4 and the step T, as shown in FIGS. Provided. The drive mechanism 31 is configured using a plurality of cylinder devices disposed below the movable walking plates 21L and 21R, and is provided with three cylinder devices 32L to 34L corresponding to the left movable walking plate 21L. Three cylinder devices 32R to 34R are provided corresponding to the right movable walking plate 21 and the like.
[0026]
Since the drive mechanism using the cylinder device is configured in the same manner on the left and right, the detailed structure thereof will be described with reference to FIGS. 1 to 4 while focusing on the left cylinder devices 32L to 34L. . First, each of the three cylinder devices 32L to 34L is disposed to extend in the vertical direction, and the cylinder 35 is fixed to the lower end frame 36 of the walking bathtub 2, while the piston rod 37 corresponds to the movable walking. Connected to the plate 21L.
[0027]
As shown in FIG. 1, the two cylinder devices 32L and 33L are arranged in parallel on the left and right sides at the rear end portion of the left movable walking plate 21L. The remaining one cylinder device 34L is disposed at the front end portion of the left movable walking plate 21L and at an intermediate position in the left-right direction. The piston rods 37 of the cylinder devices 32L and 33L are connected via a ball joint 39 to a mounting shaft 38 that extends in the front-rear direction and is fixed to the lower surface of the left movable walking plate 21L. That is, the ball member 39a of the ball joint 39 is fitted to the mounting shaft 38 so as to be slidable by a slight distance in the front-rear direction, and the bearing member 39b covering the ball member 39a is a piston. It is fixed to the rod 37 (see FIG. 4).
[0028]
Similarly, the cylinder device 34L is connected to the movable walking plate 21L using the mounting shaft 38 and the ball joint 39, but the mounting shaft for the cylinder device 34L extends in the left-right direction and is mounted. The ball member 39a is prevented from sliding with respect to the shaft 38.
[0029]
When the posture of the movable walking plate 21L is changed between the various posture states described above by enabling the two rear ball members 39a to move slightly relative to the movable walking plate 21L in the front-rear direction. The fluctuation (the fluctuation in the front-rear direction) of the connecting position of the movable walking plate 21L with respect to the piston rod 37 is absorbed. Further, when the posture state is changed, a smooth posture state change of the movable walking board 21L is ensured by the function of being able to rotate around 360 degrees by the ball joint 39 (tilt in the front-rear direction and right and left directions). The virtual rotation axis when the direction is tilted is automatically configured only by independently adjusting the extension amount of the piston rod 37 in each of the cylinder devices 32L to 34L).
[0030]
FIG. 5 shows an example of a hydraulic circuit for the left cylinder devices 32L to 34L. In FIG. 5, a supply path through which high-pressure hydraulic pressure from the pump 41 is supplied is indicated by reference numeral 42, and a release path for releasing the hydraulic pressure to the reservoir tank 43 is indicated by reference numeral 44. The cylinder devices 32L to 34L are connected to the paths 42 and 43 via electromagnetic switching valves 52L to 54L, respectively. Each of the electromagnetic intake valves 52L to 54L is set to 4 ports and 3 positions, and each cylinder device 32L includes a state in which the piston rod 37 is extended, a state in which the piston rod 37 is contracted, and a state in which the piston rod 37 is held by switching the positions. It is adjusted independently for each ~ 34L. In FIG. 5, 45 is an accumulator, and 46 is a relief valve that is opened when the pressure in the supply passage 42 exceeds a predetermined pressure.
[0031]
Since the relationship between the right movable walking plate 21R and the right cylinder devices 32R to 34R and the hydraulic circuit thereof are the same as those for the left, the redundant description thereof will be omitted. In the hydraulic circuit shown in FIG. 5, the left and right are common except for the cylinder device and the switching valve. Among the various hydraulic devices shown in FIG. 5, the hydraulic devices excluding the cylinder devices 32L to 34L and 32R to 34R are unitized, and this unitized hydraulic device is indicated by a symbol Y in FIGS.
[0032]
Here, the bottom surface of the portion for storing hot water in the walking tub 2 is substantially constituted by the bottom wall 2b slightly below the movable walking plates 21L and 21R (see FIG. 3). The unitized hydraulic equipment Y is located in the storage space X below the bottom wall 2b. The piston rod 37 penetrates the bottom wall 2b in a slidable manner, and the penetrating portion is liquid-tightly sealed by the seal member 13. Further, the cylinder 35 disposed in the storage space X is entirely liquid-tightly covered with the cover member 14, and the upper portion of the cover member 14 faces the seal member 13, Hot water leaking from the seal member 13 is stored in the cover member 14. The cover member 14 is connected to an on-off valve (not shown) for draining hot water.
[0033]
FIG. 13 shows a control system for independently controlling the posture states of the left and right movable walking plates 21L and 21R by individually controlling the electromagnetic switching valves 52L to 54L and 52R to 54R. In FIG. 13, U is a control unit configured by using a microcomputer, 61 is a switch panel for selecting (inputting) various information, 62 is an alarm buzzer, and 63 is an alarm lamp.
[0034]
The switch board 61 is configured as shown in FIG. 14, for example. Various switches (or dials) provided on the switch panel 61 are as follows. The setting change switch 71 instructs the start of the change when changing any of the first to fifth posture states, the inclination angles θ2 to θ4, the step T, and the reference height of the movable walking plates 21L and 21R. Operated as a thing.
[0035]
Five mode switches 72X and 72A to 72D are provided. The mode switch 72X is for selecting a basic mode, and is a selection of a state in which the left and right movable walking plates 21L and 21R are substantially horizontal and at the same height, and selects the first posture state. It is what is selected when you do. The mode switch 72A is for selecting the mode A, and for selecting the second posture state for limb training. The mode switch 72B is for selecting the mode B and for selecting the third posture state or the fourth posture state for training of the hallux valgus or clubfoot. The mode switch 72C is for selecting the mode C and for selecting the fifth posture state. The mode switch 72D is for selecting a composite mode, and is used to select any two or three combinations from the second posture state to the fifth posture state.
[0036]
Corresponding to the mode switches 72A to 72C, mode switches 73A to 73C for selecting more detailed contents and level switches 74A to 74C are provided. The mode switch 73A is used to select whether to advance forward or lower in the second posture state. The mode switch 73B is for performing selection between the second posture state and the third posture state. The mode switch 73C is for selecting which one of the left and right movable walking plates 21L and 21R should be higher.
[0037]
The level switch 74A selects the inclination angle θ2 in the second posture state, and has a common dial for selecting the same left and right inclination angles and two individual dials for selecting the left and right individual inclination angles. . The level switch 74B selects the tilt angle θ3 or θ4 in the third posture state or the fourth posture state, and selects the common dial when selecting the same left and right tilt angles and the left and right individual tilt angles. Have two individual dials. The level switch 74C is for selecting the level difference T, and consists of one dial.
[0038]
The switch 75 sets a reference height position. The switch 75 is composed of one dial. When zero is selected, the reference height is matched with the reference bottom surface 2a (the basic mode is selected and the reference height is selected). When zero is selected as the height position, the bottom surface of the walking tub 2 as a whole is a flat surface as in a conventional walking tub. The switch 76 is used to select whether or not to cause a difference between the left and right of the movable walking plates 21L and 21R, and is applied only when mode A or mode B is selected. The
[0039]
Whether the switch 77 causes the patient in the walking tub 2 to perform automatic reversal so that the relationship between the left and right movable walking plates 21L and 21R is opposite when the patient is positioned at the end of the walking stroke. This is for making a selection. That is, for example, when the patient walks to the front end of the walking tub 2 with the left movable walking plate 21L positioned higher than the right movable walking plate 21R as shown in FIG. When the user walks in the back without changing the direction and moves toward the rear end of the walking tub 2, the height relationship between the left and right movable walking plates 21L and 21R with respect to the left and right feet does not change at all.
[0040]
However, when changing the direction by 180 degrees at the end of the walking stroke and walking in front, which is a normal walking mode, the height relationship between the left and right movable walking plates 21L and 21R with respect to the left and right feet is reversed. End up. In such a case, by selecting automatic inversion, the relationship between the left and right movable walking plates 21L and 21R with respect to the left and right feet is always in a predetermined setting state even when the patient always walks in front (or always walks back). Will be obtained as
[0041]
When automatic reversal is selected, in order to prevent danger, the reversal may be executed with a predetermined time delay after the alarm devices 62 and 6 are activated in advance before reversal is started. As a premise to perform this reversal, the fact that the patient is positioned at the front end or the rear end of the movable walking plates 21L and 21R is activated in response to the weight of the patient provided at each longitudinal end of the movable walking plates 21L and 21R. It is detected by a sensor S1 (see FIG. 13) such as a pressure sensor or an optical sensor. When the sensor S1 is for detecting a patient indirectly, such as an optical sensor, the sensor S1 may be provided near each end in the longitudinal direction of the movable walking plates 21L, 21R, for example, the walking bathtub wall.
[0042]
A manual switch S2 (see FIG. 13) operated by a patient or a surrounding nurse may be provided at the front and rear ends of the walking tub 2, and the reversal may be performed when the switch S2 is operated (reversal command). Is a manual command). This manual switch S2 should just provide the said sensor S1 in the vicinity of each edge part of the longitudinal direction of movable walk board 21L, 21R, for example, a walk bathtub wall upper surface. For safety, the reversal may be performed only when the sensor S1 detects the patient and the manual switch S2 is operated.
[0043]
The switch panel 61 has a display section 78 that displays all the contents selected by the above-mentioned switches. By confirming the contents displayed on the display section 78 and operating the confirmation switch 79, the selection is completed. The Further, the switch panel 61 has two clear switches 80 and 81. The clear switch 81 is for correcting the content selected one time before, and the clear switch 82 is for correcting correction from the beginning. When each switch 79 is operated, all selection contents are stored in the RAM of the control unit U.
[0044]
Here, for the sake of easy operation, after operating the setting change switch 71, only the switch to be operated next is blinked (or lit), and the selection for the blinked switch is completed. After that, all the flashing switches can be turned off, and the switch to be selected next can be blinked. At the same time, the contents to be selected at that time can be displayed on the display unit 78.
[0045]
For example, when the switch 71 is operated, only the mode selection switches 72X and 72A to 72D are first blinked (the display unit 78 displays that the mode should be selected), and the mode A is selected. When it is done, the mode switches 72X and 72A to 72D that have been blinking so far are turned off, and then only the height selection switch 75 is blinked (the display unit 78 indicates that the height should be selected). Display). Thereafter, selection is performed by the same method. Even if a switch other than the blinking switch is operated, the process of canceling the operation signal may be performed.
[0046]
In order to facilitate selection, a RAM card 82 storing the selection contents is prepared for each patient in consideration of the fact that gait training is performed with the same contents for the same patient. The card 82 may be read by a reading device provided on the switch board 61, and the read content may be displayed on the display unit 78 (the operation up to step P32 before FIG. 6 is performed using the RAM card 82). Omitted). When changing the walking training content, the selection content can be arbitrarily changed by operating the partial correction switch 83 at the stage where the storage content of the RAM card 82 is displayed on the display unit 78 (normally, the switch The level change in 74A-74C increases.) When the confirmation switch 79 is operated, the stored contents of the RAM card 82 are rewritten with the latest selected contents displayed on the display unit 78.
[0047]
The control unit U controls the cylinder device (for electromagnetic switching valve) so that each of the movable walking plates 21L and 21R is in a desired posture state, but each cylinder device corresponding to some basic posture state. In the posture state that is stored in the ROM and is not stored in the ROM, it is determined by calculation based on the stored value. The cylinder device may be controlled by feedforward control, but it is preferable to provide a sensor for detecting the actual extension amount of the cylinder device and to perform feedback control of the cylinder device based on the output of this sensor. .
[0048]
An example of the contents of control by the control unit U according to the operation of the switch panel 61 will be described with reference to the flowcharts shown in FIGS. The flow chart has the following procedure when the basic mode, mode A, mode B, and mode C, which are considered to be most frequently used, are selected (single selection): It is designed to be as simple as possible. In particular, if the contents to be selected next by the operator are displayed on the display unit 78, it will become even more convenient in performing the selection operation. First, in P (step—the same applies hereinafter) 1 in FIG. 16, it is determined whether or not the setting change switch 71 has been operated. When the determination of P1 is NO, in P2, the left and right movable walking plates 21L and 21R are maintained as they are.
[0049]
When the determination of P1 is YES, the alarm devices 62 and 63 are activated so as to give the patient and surrounding persons a notice that the setting will be changed. Next, in P4, it is determined whether or not a predetermined time (about 5 to 10 seconds is sufficient for giving a notice) has elapsed since the alarm devices 62 and 63 are activated. When the alarm continues. When YES is determined in P4, the signal input from the switch for changing the setting is permitted in P5 (at this time, the alarm devices 62 and 63 are stopped), and thereafter the mode in P5 is set. Selection (switches 72X, 72A to 72D) and height selection (switch 75) at P6.
[0050]
In P7, it is determined whether or not the basic mode has been selected. When the determination is YES, the contents selected in P32 of FIG. If this display content is as desired, control of the confirmation switch 79 is awaited at P33, and control is executed so that the state of each of the movable walking plates 21L and 21R becomes the state as indicated at P34. In addition, it is preferable to operate the alarm devices 63 and 63 for a predetermined time in advance before execution.
[0051]
When the determination in P7 is NO, selection based on the switches 73A to 73C is performed in P8. Next, in P9, whether or not the currently selected mode is one of modes A to C, that is, in the state where the composite mode is not selected. It is determined whether or not there is. If NO in the determination of P9, the composite mode is selected. In this case, all the various information to be combined is selected in P10, and then the selection of whether or not to perform automatic inversion is performed in P11. Then, the process proceeds to P32.
[0052]
If YES in step P9, it is determined in step P21 in FIG. 16 whether or not the mode C is selected. If the determination at P21 is YES, the level selection by the switch 74C is performed at P22, and then the presence or absence of automatic inversion by the switch 77 is selected at P23, and the process proceeds to P32.
[0053]
If the determination in P21 is NO, in P24, whether or not there is a difference between left and right by the switch 76 is selected, and then in P25, it is determined whether or not a state having a difference between left and right is selected. If YES in P25, the left and right levels are independently selected in P26, and then the presence or absence of automatic inversion is selected in P27, and the process proceeds to P32.
[0054]
If NO in P25, it is determined whether or not Mode B is selected in P28. If YES in P28, the level is selected in P29 and then the process proceeds to P32. To do. When NO is determined in P28, mode A is selected. In this case, after the level is selected in P30 and the presence or absence of automatic inversion (reverse in the front-rear direction) is selected in P31, Move to P32.
[0055]
Here, the reversal of the posture state will be described in more detail. First, as shown in FIG. 6, a case is considered where the movable walking plates 21 L and 21 R perform sharp foot training in which the movable walking plates 21 L and 21 R are inclined in the longitudinal direction. At this time, the state inclined forward as shown in FIG. 6 is set as the set inclination state (corresponding to the one-dot chain line in FIG. 3), and the inclination angle θ2 is, for example, 20 degrees. In the inverted posture state corresponding to this set posture state, the movable walking plates 21L and 21R are lowered forward (upward), and the inclination angle is 20 degrees which is the same angle as the set posture state (FIG. 3-2). (See dotted line).
[0056]
Further, consider the case where the anti-foot training shown in FIGS. At this time, it is assumed that the set posture state is such that the left movable walking board 21L has an inclination angle (θ3 or θ4) of 10 degrees, for example, and the right movable walking board 21R has an inclination angle of 15 degrees. In the inverted posture state corresponding to this set posture state, the inclination angle of the left movable walking board 21L is 15 degrees and the inclination angle of the right movable walking board 21R is 10 degrees.
[0057]
Further, consider a case where walking training with steps shown in FIGS. 11 and 12 is performed. At this time, if the set posture state is that the left movable walking board 21L is, for example, 10 cm higher than the right movable walking board 21R, the corresponding reverse posture state is that the right movable walking board 21R is higher than the left movable walking board 21L. 10 cm higher.
[0058]
FIG. 17 is a flowchart showing the contents of control when the reversal control is performed. For safety, this flowchart shows that the sensor S1 detects the patient and the manual switch S2 is operated for safety. Only when it is reversed (posture state change). That is, when the patient is detected by the sensor S1 (P41) and it is confirmed that the manual switch S2 is operated (P42), the alarm devices 62 and 63 are activated (P43). When it is confirmed that a predetermined time has elapsed from the start of operation of the alarm devices 62 and 63 (P44), the posture state is changed (P45).
[0059]
Although the embodiment has been described above, the present invention is not limited to this, and includes, for example, the following cases.
(1) The walking bathtub 2 may be of a single type without combining other bathtubs. Further, the movable walking plates 21L and 21R may be used not on the walking training bathtub 2 but on land. In this case, handrails to be gripped by the patient may be provided around the movable walking plates 21L and 21R.
(2) In order to obtain the second posture state, when the third to fifth posture states are unnecessary, the movable walking board may be a common left and right one instead of the two left and right.
(3) The cylinder device as a drive source in the drive mechanism is not limited to a hydraulic type, and may be a hydraulic type or an electric motor (in this case, for example, using a nut-screw rod mechanism, For example, the rotation of the motor may be converted into a vertical movement of the screw rod).
(4) Four or more cylinder devices may be provided for one movable walking board.
(5) The second posture state to the fifth posture state may be such that only one of them can be obtained, or any two or any three combinations can be obtained. May be.
(6) The actual rotation axis may be configured using a pin or the like without using the rotation axis when tilting the movable walking board as a virtual rotation axis as in the embodiment. In this case, in order to obtain a plurality of types of inclined states, if a plurality of types of actual rotation shafts are not required to be on the same axis line, for example, each of the rotation mechanisms constituting the plurality of types of actual rotation shafts is variable ( In the ON / OFF type), only the rotation mechanism corresponding to the desired tilt state is set to the ON state (operation state), and the remaining other rotation mechanisms are set to the OFF state (operation release state). In order to configure the variable rotation mechanism, for example, a movable pin that is advanced and retracted by air pressure is provided in the walking bathtub, while a rotation hole that allows the movable pin to advance and retract is formed in the movable walking plate. In this case, the position where the movable pin can enter the rotation hole is assumed to be in the first posture state, for example, and when the posture state is changed, it is temporarily returned to the first posture state and then selected until the previous time. The movable pin corresponding to the changed posture state is turned off, and the actual rotation axis for the changed posture state is selected (the corresponding movable pin is turned on).
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view of a bathtub showing an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a side view of FIG.
FIG. 3 is a side sectional view showing details of a movable walking board portion.
FIG. 4 is an enlarged sectional view showing details of a ball joint portion.
FIG. 5 is a diagram showing an example of a hydraulic circuit for a cylinder device.
FIG. 6 is a perspective view of the movable walking board in a second posture state.
FIG. 7 is a perspective view of the movable walking board in a third posture state.
FIG. 8 is a diagram of a movable walking board in a third posture state viewed from the walking direction.
FIG. 9 is a perspective view of the movable walking board in a fourth posture state.
FIG. 10 is a diagram of a movable walking board in a fourth posture state viewed from the walking direction.
FIG. 11 is a perspective view of a movable walking board in a fifth posture state.
FIG. 12 is a diagram of the movable walking board in the fifth posture state as seen from the walking direction.
FIG. 13 is a diagram showing a control system for a cylinder device.
FIG. 14 is a front view showing details of the switch panel.
FIG. 15 is a flowchart showing a control example of the present invention.
FIG. 16 is a flowchart showing a control example of the present invention.
FIG. 17 is a flowchart showing a control example of the present invention.
[Explanation of symbols]
2: Walking bathtub 21L: Left movable walking plate 21R: Right movable walking plate 31: Drive mechanisms 32L to 34L: Cylinder devices 32R to 34R: Cylinder device 61: Switch panel 62, 63: Alarm 77: Automatic reversing selection switch S1: Sensor (patient detection)
S2: Manual switch U: Control unit

Claims

A pair of left and right movable walking plates constituting the patient's walking path are arranged so that their posture state can be changed independently of each other,
Driving means for independently changing the posture state of the left and right movable walking plates are provided,
A predetermined set posture corresponding to when the posture state of the left and right movable walking plates that are different from each other in the left-right direction is controlled from the one end side to the other end side in the longitudinal direction of the movable walking plate by controlling the driving means. A reversal control means for performing a posture state change between the state and the reversed posture state in which the set posture state is a symmetrical posture state in the left-right direction;
A walking training apparatus characterized by that.

In claim 1,
A gait training apparatus comprising a reversal selection switch that is manually operated to select whether to activate or prohibit the reversal control means.

In claim 1,
Comprising position detecting means for detecting that the patient is located at the longitudinal end of the movable walking board;
When the position detecting means detects that the patient is positioned at the longitudinal end of the movable walking board, the reversing control means is activated to change the posture between the set posture state and the reversed posture state. State changes are made,
A walking training apparatus characterized by that.

In claim 3,
Gait training characterized in that the position detecting means is a sensor that is provided at or near the longitudinal end of the movable walking board and is activated when the patient comes to the longitudinal end. Equipment .

In claim 3,
A walking training apparatus , wherein the position detecting means is a switch that is provided at or near the longitudinal end of the movable walking board and is manually operated.

In claim 1,
A walking training apparatus comprising an alarm device for generating an alarm in advance before the inversion control means is operated.

In claim 6,
A walking training apparatus comprising delay means for activating the inversion control means after a predetermined time has elapsed since the alarm was activated.

In claim 1,
The walking training apparatus characterized in that the set posture state is set such that the left and right movable walking plates have different inclination angles in the left-right direction.

In claim 1,
The walking training apparatus , wherein the set posture state is set such that height positions of the left and right movable walking boards are different from each other.

In claim 1,
In the set posture state, the left and right movable walking plates are inclined in the longitudinal direction,
The reverse posture state is set so that the direction of the inclination in the longitudinal direction of the movable walking board is opposite to the set posture state and the inclination angle is the same.
A walking training apparatus characterized by that.

In any one of Claims 1 thru | or 10,
A walking training apparatus , wherein the movable walking board is a walking path in a walking training bathtub.