JP3671799B2

JP3671799B2 - Control method for cargo handling equipment

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Publication number: JP3671799B2
Application number: JP2000023444A
Authority: JP
Inventors: 浩之小出
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2000-02-01
Filing date: 2000-02-01
Publication date: 2005-07-13
Anticipated expiration: 2020-02-01
Also published as: JP2001216023A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行レールに案内されて自走し、荷を搬送する自走台車を備えた荷搬送設備の制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の荷搬送設備においては、特許第２５５３９１２号公報に開示されているように、自走台車の前面に、前方特定領域の物体の有無を検出する光電スイッチと光センサ受光器を設け、また自走台車の後面に、後方に扇上で中央部が突出し、かつ前記光電スイッチの検出領域より広い領域に光を投光する光センサ投光器を設け、自走台車は、前記光電スイッチの動作により追突防止制御を行い、前記光センサ受光器の検出信号に基づいて自走台車の速度制御を行っている。
【０００３】
また自走台車の行き先や移載の制御を行う地上コントローラを設け、また走行レールに沿って、地上コントローラと接続されたフィーダ線を設置し、各自走台車にモデムを設け、自走台車と地上コントローラ間のデータ伝送を、これらフィーダ線とモデムを介して行っている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、荷搬送設備では、自走台車は光センサ受光器の検出信号に基づいて速度制御を行っており、光センサ投光器から投光する領域以外に位置する後続の自走台車は、前方の自走台車の位置を把握できなく、光センサ投光器の投光距離の関係で走行速度を上げることができず、最適な車間距離での搬送ができなかった。その理由は、光センサ受光器の検出信号で減速・停止を開始しているおり、この開始時の「高速」走行速度を大きくすると、光センサ投光器の投光距離を速度の２乗に比例して延長する必要があるが、この投光距離には限度があることから、比較的高い速度から減速することができず、「高速」走行最高速度アップの妨げとなっている。
【０００５】
常に自走台車間の車間距離を最適な距離に制御するように走行制御（車間制御）を行えば、搬送径路全体に渡って走行できる自走台車の数を多くすることができ、搬送効率を改善できることが知られている。
【０００６】
そこで、本発明は、光センサ投光器から投光する領域以外に位置する後続の自走台車においても前方の自走台車の位置を把握でき、車間制御を可能とした荷搬送設備の制御方法を提供することを目的としたものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、走行レールに案内されて自走し、荷を搬送する複数台の自走台車と、これら自走台車の行先などの制御を行う地上コントローラと、各自走台車と地上コントローラ間のデータの伝送を行う伝送手段を備え、各自走台車に、所定位置からの走行距離を検出する検出手段と、前後の自走台車間で、前記検出手段により検出された走行距離のデータの送受信を行う光センサ送信器および受信器を設けた荷搬送設備の制御方法であって、
各自走台車は、前記検出手段により検出された走行距離のデータより現在走行中の走行区間を認識し、この走行区間のデータを前記伝送手段および地上コントローラを介して後続の自走台車へ伝送し、前記光センサ送信器と受信器との通信エリア内では、前記光センサ送信器から送信された前方の自走台車からの走行距離のデータと自身の走行距離のデータにより演算される前方の自走台車との車間距離により走行速度制御を行い、前記通信エリア外では、前記伝送手段を介して入力される前方の自走台車の走行区間のデータと自身の走行区間のデータにより演算される前方の自走台車との車間距離により走行速度制御を行うことを特徴とするものである。
【０００８】
上記方法によれば、各自走台車は光センサ送信器と受信器との通信エリア外でも前方の自走台車との車間距離を把握することが可能となり、常に最適な車間制御を行うことが可能となる。
【０００９】
また請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、走行レールに沿って自走台車と荷の移載を行う複数のステーションが配置された荷搬送設備において、各自走台車は、光センサ送信器と受信器との通信エリア外で、かつ前記ステーションが配置された走行区間を走行中、前方の自走台車の走行区間のデータによる走行速度制御をロックすることを特徴とするものである。
【００１０】
荷の移載を行うステーションが配置された走行区間ではステーションへの停止制御を行う必要上、制御負荷が重くなる。上記方法によれば、光センサ送信器と受信器との通信エリア外で、かつステーションが配置された走行区間を走行中、前方の自走台車の走行区間データによる走行速度制御をはずすことにより、自走台車の制御負荷を軽くすることができる。
【００１１】
また請求項３に記載の発明は、上記請求項１または請求項２に記載の発明であって、各自走台車は、光センサ送信器と受信器との通信エリア内と外では、走行レールの直線部の走行速度上限値を切り換えることを特徴とするものである。
【００１２】
上記方法によれば、光センサ送信器と受信器との通信エリア内外、すなわち前方の自走台車との十分な距離の有無により、走行レールの直線部の走行速度上限値を切り換えることで、車間距離を最適な距離にすることが可能となる。
【００１３】
また請求項４に記載の発明は、上記請求項１〜請求項３のいずれかに記載の発明であって、前方の自走台車との車間距離を、前方の自走台車の現在走行距離のデータを微分して前方の自走台車の走行速度を演算し、自身の現在走行距離のデータを微分して自身の走行速度を演算し、両自走台車が現在の走行速度より通常に停止したときの距離の差を演算することにより求めることを特徴とするものである。
【００１４】
上記方法によれば、単なる走行距離でなく、両自走台車の走行速度を考慮した車間距離が求められ、車間距離を最適な距離にすることが可能となる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の実施の形態における荷搬送設備の要部構成図である。
【００１６】
図１において、１はフロア２に設置された一対の走行レールであり、３はこの走行レール１に案内されて自走し、荷を搬送する４輪の自走台車である。また４は、走行レール１の外方側面に走行方向に沿って全長に布設され、アンテナとして使用されるフィーダ線である。また走行レール１の直線部の内方側面にはマグネットから形成された走行位置の原点５が設けられている。
【００１７】
自走台車３は、荷の移載・載置装置（たとえば、ローラコンベヤやチェンコンベヤ）（図示せず）が設けられる車体11と、車体11の下部に取付けられた、車体11を一方の走行レール１に対して支持するとともに走行レール１の曲がり形状に追従自在な２台の旋回式従動車輪装置13および車体11を他方の走行レール１に対して支持するとともに走行レール１の曲がり形状に追従自在でかつ従動車輪装置13に対してそれぞれ遠近移動自在（スライド自在）な２台の旋回・スライド式駆動車輪装置14を備え、２台の旋回式駆動車輪装置14の走行モータ17の駆動により、自走台車３は走行レール１に案内されて自走する。このとき、２台の旋回式従動車輪装置13により走行レール１に対する位置決めが行われ、２台の旋回・スライド式駆動車輪装置14を旋回・スライド自在な構造とすることにより、カーブ部での自走台車３の走行が何ら支障なく円滑に行われ、本体11が左右方向に振れることが防止されている。
【００１８】
また自走台車３には、図１および図２に示すように、フィーダ線４に接近対向して、ワイヤレスモデム18が設置され、また原点５を検出する磁気センサからなる原点検出器19が設けられ、さらに前後の自走台車３間でデータの送受信を行うためのデータ送受信手段として、自走台車３の中央の後方と前方にそれぞれ光センサ送信器21と受信器22が設けられている。
【００１９】
またこれら光センサ送信器21と受信器22の取付け位置を、走行レール１の上面レベルと下面レベルとの間としており、光センサ送信器21から水平方向に照射される光が一対の走行レール１に遮断されて左右の走行レール１の外方へ漏れることを防止し、後続の他の自走台車以外の自走台車３、特にカーブ部を走行中の他の自走台車３、あるいは走行レール１に沿って配置された他の装置への誤入力を防止している。
【００２０】
また図３に示すように、光センサ送信器21から照射される光のエリア（通信エリア）を、中央で２０゜の角度分が重なり、それぞれ８０゜の角度で広がる２つの側方エリア28Ａ，28Ｂと、後方中心で４゜の角度で広がる中心エリア29からなる、１４０゜の広角エリアとし、走行レール１のカーブ部において、前後の自走台車３間のデータの送受信を可能としており、光のエリアを、走行レール１の左カーブ部では側方エリア28Ｂ、右カーブ部では側方エリア28Ａ、直線部では中心エリア29に切り換え可能な構成としている。このように走行レール１の左カーブ部、右カーブ部、直線部で切り換えることにより、無駄な方向への投光がなくなり、さらに無関係な他の自走台車３への誤入力を防止している。
【００２１】
また各自走台車３には、図２に示すように、センサとして、荷移載・載置装置上の荷の有無、荷の定位置を検出する光電スイッチからなる移載部検出器24と、追突を検出するバンパスイッチ25が設けられ、また１台のモータ17の駆動軸にモータ17の回転数を検出するエンコーダ26が設けられている。
【００２２】
また図２において、31はマイクロコンピュータからなり、複数の自走台車３を総括して制御する地上の制御手段である地上コントローラであり、自走台車３が走行する走行レール１に沿って散在し、荷の移載を行うステーションや上位のホストコンピュータ（いずれも図示せず）からの荷の移載信号および後述する地上モデム32からの各自走台車３毎のフィードバック信号、たとえば走行距離や現在位置の走行区間のアドレスや荷の有無などの信号を入力して判断し、各自走台車３毎に走行する行先や移載を行うかどうかなどの制御を行っている。
【００２３】
地上コントローラ31は自走台車３との信号の伝送を、送受信機に相当する地上モデム32およびこの地上モデム32に接続されたアンテナとしての前記フィーダ線４を介して行っている。伝送手段は、前記ワイヤレスモデム18とフィーダ線４と地上モデム32により構成される。
【００２４】
自走台車３の本体コントローラ33は、フィーダ線４に接近対向して設置された前記ワイヤレスモデム18を介して地上コントローラ31とのデータの伝送を行っている。また本体コントローラ33には、上記センサと送受信手段、すなわち移載部検出器24とバンパスイッチ25とエンコーダ26とワイヤレスモデム18と原点検出器19と光センサ送信器21と受信器22が接続されており、各センサからの信号およびワイヤレスモデム18から入力した地上コントローラ31からの制御信号などにより判断し、インバータ36、切換スイッチ37を介して前記走行モータ17あるいは切換スイッチ37にて切替えて荷移載・載置装置の移載モータ38を制御して自走台車３の走行および自走台車３からの荷の移載を制御している。
【００２５】
また本体コントローラ33には、予め原点５からの走行距離に対応する走行区間のアドレスが記憶されており、原点検出器19により原点５を検出した時点よりエンコーダ26から出力されるパルスをカウントすることにより現在の原点５からの走行距離Ｍとこの走行距離Ｍに対応する走行区間のアドレスＡを認識しており、この現在の走行距離Ｍを後続の自走台車３に対して光センサ送信器21により送信し、また現在位置の走行区間のアドレスＡに台車特有の番号を付したデータ（「台車番号＋走行区間のアドレスＡ」からなる位置データ）をワイヤレスモデム18、フィーダ線４および地上モデム32を介して地上コントローラ31へ送信している。
【００２６】
地上コントローラ31は受信した各自走台車３の「台車番号＋走行区間のアドレス」からなる位置データを、全自走台車３に対して地上モデム32、フィーダ線４を介して送信している。これにより各自走台車３において認識された走行区間のアドレス（データ）は前記伝送手段および地上コントローラ31を介して後続の自走台車３へ伝送され、各自走台車３は、受信した位置データの台車番号より前方を走行している自走台車３の走行区間のアドレスＡを認識することができる。
【００２７】
上記本体コントローラ33の走行制御について、図４および図５のフローチャートにしたがって詳細に説明する。なお、本体コントローラ33には、荷を移載する各ステーション毎に走行区間のアドレスＢおよび原点５からの距離Ｚが予め設定され（記憶され）、また走行区間のアドレスにより走行区間のレール１の曲がり形状、すなわち走行区間が直線部か、左カーブ部か、右カーブかが予め設定されて（記憶されて）いるものとする。
【００２８】
まず、地上コントローラ31より荷の移載を行う目的のステーションＳＴのアドレスＢを入力したかどうかを確認し（ステップ−１）、確認すると、目的のステーションのアドレスＢによりその原点５からの距離Ｚを求め、この距離ＺをステーションのアドレスＢとともに記憶し（ステップ−２）、次に現在の自身の走行距離Ｍとの差、すなわちアドレス入力時点のステーションまで自走台車３が移動しなければならない移動距離Ｋを演算（Ｋ＝Ｚ−Ｍ）する（ステップ−３）。この入力時点の移動距離Ｋにより走行指令の有無を検出する。
【００２９】
移動距離Ｋ＝０のとき走行指令なしと判断し（ステップ−４）、走行停止とするように自走台車３の走行速度を“０”に設定し（ステップ−５）、走行速度を走行モータ17の回転数指令値へ変換し、インバータ36へ出力する（ステップ−６）。
【００３０】
走行指令有り（Ｋ＞０）の場合は、現在の自身の走行区間のアドレスＡにより走行レール１の直線部、左カーブ部およびその入口と出口付近、あるいは右カーブ部およびその入口と出口付近にいるかを判断する（ステップ−７）。
【００３１】
走行レール１の直線部にいると判断すると、光センサ送信器21から送信する光のエリアとして中心エリア29を選択し（ステップ−８）、走行速度の上限値を高速１、たとえば１００ｍ／ｍｉｎに設定し（ステップ−９）、走行レール１の左カーブ部およびその入口と出口付近にいると判断すると、側方エリア28Ｂを選択し（ステップ−１０）、走行速度の上限値を低速１、たとえば４０ｍ／ｍｉｎに設定し（ステップ−１１）、右カーブ部およびその入口と出口付近にいると判断すると、側方エリア28Ａを選択し（ステップ−１２）、走行速度の上限値を低速２、たとえば４５ｍ／ｍｉｎに設定する（ステップ−１３）。
【００３２】
次に、光センサ受信器22により前方の自走台車３よりデータを受信しているかどうかを確認する（ステップ−１４）。
光センサ受信器22が受信しているとき、光センサ受信器22により受信している前方の自走台車３の現在走行距離Ｐと自身の現在走行距離Ｍにより車間距離Ｌを演算する（ステップ−１５）。
【００３３】
まず、前方の自走台車３の現在走行距離Ｐを微分して前方の自走台車３の走行速度ｖを演算する。次に、自身の現在走行距離Ｍを微分して自身の走行速度ｖｏを演算し、この速度ｖを微分して加速度ｂを演算する。なお、自走台車３に予め設定された通常の停止減速度をαとする。
【００３４】
次に、前方の自走台車３の停止距離と自身の停止距離との差を演算して第１車間距離Ｌ１を求める（式１）。この第１車間距離Ｌ１は、図６（ａ）に示すように、両自走台車３が現在の走行速度より通常に停止したときの距離の差に相当する。
【００３５】

次に、図６（ｂ）に示すように、自身の走行速度ｖｏが前方の自走台車３の走行速度ｖより高速で、両自走台車３が現在の走行速度より通常に停止したとき結果的には車間距離Ｌ１（＞０）が存在するが、途中で前方の自走台車３を一旦追い越して停止し、続いて追い越される場合を想定すると、速度が同一となったときの両自走台車３の現在からの走行距離の差Ｓ（式２）｛図６（ｃ）参照｝が、現在の走行距離の差（＝Ｐ−Ｍ）より大きい（Ｓ＞Ｐ−Ｍ）と追突する。なお、速度が同一となった以降は、自身の走行速度が前方の自走台車３の走行速度より遅くなるので、追突する恐れはない。
【００３６】
Ｓ＝（ｖ−ｖｏ）²／２／（α−ｂ） …（２）
このような事態を想定し、現在から所定時間後（たとえば１秒後）の第２車間距離Ｌ２を求める（式３）。
【００３７】

次に、これら第１車間距離Ｌ１と第２車間距離Ｌ２の短い方を車間距離Ｌとする（式４）。
【００３８】
車間距離Ｌ＝ｍｉｎ（Ｌ１，Ｌ２） …（４）
前記車間距離Ｌが所定の最低距離Ｌｍｉｎより短いかを判断する（ステップ−１６）。車間距離Ｌが所定の最低距離Ｌｍｉｎより短いとき、自走台車３間が接近したと判断して、ステップ−５，６により走行停止とする。
【００３９】
またステップ−１４において、光センサ受信器22によりデータを受信していないとき、ステップ−２において記憶した目的のステーションのアドレスＢと現在の自身の走行区間のアドレスＡが一致しているかどうか、すなわち前方の自走台車１との距離が十分に有り、かつ荷の移載を行うステーションが配置された走行区間を走行中かを判断する（ステップ−１７）。
【００４０】
ステーションのアドレスＢと現在の自身の走行区間のアドレスＡが一致していないとき、現在の走行区間のアドレスＡにより走行レール１の直線部にいるかを判断し（ステップ−１８）、直線部にいると判断すると、高速の走行速度の上限値を高速２、たとえば１５０ｍ／ｍｉｎに再設定する（ステップ−１９）。
【００４１】
次に、ワイヤレスモデム18を介して受信した全自走台車３の位置データより前方を走行する自走台車３の位置データ、すなわち走行区間のアドレスを入力し（ステップ−２０）、この前方を走行する自走台車３の走行区間のアドレスと自身の走行区間のアドレスＡから、前方の自走台車３との第１車間距離Ｌ１（式１）を演算する（ステップ−２１）。
【００４２】
続いて、あるいはステップ−１６において第１車間距離Ｌ１が所定の最低距離Ｌｍｉｎより短くないとき、目的のステーションのアドレスＢにより求めた距離Ｚと、現在走行距離Ｍとの現時点の差Ｒを演算する（ステップ−２２）。
【００４３】
この差Ｒが一定距離ｇ未満となると、すなわち目標の停止位置に近づくと（ステップ−２３）、走行速度の上限値を停止前の低速３、たとえば２０ｍ／ｍｉｎに設定する（ステップ−２４）。さらに前記距離の差Ｒが一定距離ｋ（＜ｇ）未満となると、すなわち目標の停止位置の直前となると（ステップ−２５）、ステップ−５，６により走行停止とする。
【００４４】
前記距離の差Ｒが一定距離ｇ以上のとき、上記演算した車間距離Ｌをフィードバックしながら、所定の最適車間距離を目標値した走行制御により、走行速度を演算し（ステップ−２６）、この走行速度を上記ステップ−９または１１または１３または１９または２４において設定した上限値により制限し（ステップ−２７）、ステップ−６において、この制限した走行速度を走行モータ17の回転数指令値へ変換し、インバータ36へ出力し、この走行速度で自走台車３を走行させる。
【００４５】
上記ステップ−１７において、ステーションのアドレスＢと現在の自身の走行区間のアドレスＡが一致したとき、目的のステーションのアドレスＢにより求めた距離Ｚと、現在走行距離Ｍとの現時点の差Ｗを演算し（ステップ−２８）、この距離差Ｗにより一定の走行速度を設定する（ステップ−２９）。
【００４６】
すなわち距離差Ｗが、一定距離ｇ以上のとき、中速の走行速度、たとえば６０ｍ／ｍｉｎに設定し（ステップ−３０）、一定距離ｋ以上でかつ一定距離ｇ未満のとき、低速の走行速度、たとえば２０ｍ／ｍｉｎに設定する（ステップ−３１）。さらに前記距離差Ｗが一定距離ｋ（＜ｇ）未満のとき、ステップ−５において走行速度を“０”に設定する。続いてステップ−６において、これら設定した走行速度を走行モータ17の回転数指令値へ変換し、インバータ36へ出力し、この走行速度で自走台車３を走行させる。
【００４７】
上記走行制御により、走行レール１の曲がり形状により走行速度上限値が設定され、光センサ送信器21と受信器22との通信エリア内では、光センサ送信器21から送信された前方の自走台車３の走行距離Ｐと自身の走行距離Ｍにより演算される車間距離Ｌにより走行速度制御が行われ、また光センサ送信器21と受信器22との通信エリア外では、地上コントローラ31より前記伝送手段を介して入力される前方の自走台車３の走行区間のアドレスと自身の走行区間のアドレスＡにより演算される第１車間距離Ｌ１により走行速度制御が行われる。さらに前方の自走台車１との距離が十分に有り、荷の移載を行うステーションが配置された走行区間を走行中と判断すると、車間距離Ｌによる走行速度制御をロックして目標のステーションまでの距離Ｗにより一定の走行速度を設定して走行させる。さらに車間距離Ｌにより自走台車３間が接近したと判断すると停止させる。
【００４８】
このように、走行レール１の曲がり形状により走行速度上限値が設定されることにより、カーブ部における遠心力による脱輪あるいは荷崩れを防止できるとともに、光センサ送信器21と受信器22の通信エリア外でも前方の自走台車３との車間距離Ｌを常に把握できることにより、高速走行時においても予め減速を行うことができ、安全に前方の自走台車３へ接近でき、自走台車３間を最適な距離（車間距離）を確保して安全に走行させることができ、搬送効率を向上させることができる。またゾーンのアドレスのデータは、走行距離のデータよりデータ量が小さく、またこの送信間隔は光伝送による送信間隔より長くできるために、通信負荷を減少でき、本体コントローラ33の負荷を軽減することができる。
【００４９】
また光センサ送信器21と受信器22の通信エリア外で、かつ本体コントローラ33の制御負荷の大きい区間、すなわち荷の移載を行うステーションが配置された走行区間を走行中には、フィードバック走行速度制御をロックすることで、本体コントローラ33の制御負荷を軽減でき、制御速度の低下を抑えることができ、正常に応答した制御を実行することができる。
【００５０】
また光センサ送信器21と受信器22との通信エリア外では、すなわち前方の自走台車との距離が十分にあるとき、走行レール１の直線部の走行速度上限値をより高速に切り換えることで、前方の自走台車３へ追いつくことができ、車間距離を最適な距離にすることができる。
【００５１】
以下、上記車体11と２台の旋回式従動車輪装置13と２台の旋回・スライド式駆動車輪装置14を備えた４輪の自走台車３の構造の一例を、図７〜図９に基づいて説明する。車体11上に荷の移載・載置装置（たとえば、ローラコンベヤやチェンコンベヤ）12が設置されている。
【００５２】
車体11は、図９に示すように、２台の旋回式従動車輪装置13を縦軸心回りに旋回自在に支持する右フレーム41と、２台の旋回・スライド式駆動車輪装置14を縦軸心回りに旋回自在で、かつ左右方向（旋回式従動車輪装置13への遠近方向）に移動自在に支持する左フレーム42と、これら右フレーム41と左フレーム42の前後両端を固定する前後フレーム43，44と、これらフレーム41，42，43，44により形成される枠上に固定される箱体45（図７，図８）から構成され、この箱体45内に、上記荷移載・載置装置12が設置される。
【００５３】
上記各旋回式従動車輪装置13は、上記右フレーム41に対して縦軸心回りに旋回自在な旋回体51と、この旋回体51の下面側に連結され、走行レール１の側面に対応した一対の脚部を有するブラケット52と、このブラケット52の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアクスル53と、このアクスル53に遊転自在に支持された遊転車輪54と、前記ブラケット52の両脚部の下方前後左右端にそれぞれ設けられ、走行レール１の両側面に接触する遊転自在な４個のガイドローラ（ガイド装置の一例）55から構成され、この４個のカイドローラ55により、走行レール１の曲がりに対応してブラケット52を介して縦軸心回りに旋回体51が回動することにより、遊転車輪54は走行レール１に対して位置決めされ、脱輪することなく走行レール１上を走行し得る。
【００５４】
また各旋回・スライド式駆動車輪装置14は、上記左フレーム42に対して縦軸心回りに旋回自在で、かつ左右方向に移動自在な旋回体61と、この旋回体61の下面側に連結され、走行レール１の側面に対応した一対の脚部を有するブラケット62と、このブラケット62の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアクスル63と、このアクスル63に支持され、上記走行モータ17が連結された駆動車輪64と、前記ブラケット62の両脚部の下方前後左右端にそれぞれ設けられ、走行レール１の側面に接触する４個のガイドローラ（ガイド装置の一例）66とから構成され、４個のガイドローラ66により、走行レール１の曲がりに対応してブラケット62を介して縦軸心回りに旋回体61が回動し、かつ一対の走行レール１間の幅に対応してブラケット62を介して旋回体61が左右に移動することにより、車輪64は脱輪することなく走行レール１上を走行し得、またモータ17の駆動により車輪64が回動することにより、自走台車３は走行レール１に案内されて走行し得る。
【００５５】
また一方の走行レール１の外方側面に走行方向に沿って全長に集電レール71が布設され、一方の旋回式従動車輪装置13のブラケット52の外方に集電子72が設置されている。また旋回・スライド式駆動車輪装置14のブラケット62の外方にフィーダ線４に接近対向して上記ワイヤレスモデム18が設置されている。
【００５６】
また２台の旋回・スライド式駆動車輪装置14のモータ17間の空きスペースに、制御ボックス73と動力ボックス74が固定されている。制御ボックス73に、上記本体コントローラ33が収納され、動力ボックス74に、上記インバータ36と、切換スイッチ37と、集電子72に接続され自走台車３内の装置へ給電する電源装置（図示せず）が収納されている。
【００５７】
また上記光センサ送信器21と受信器22用に、車体11の箱体45の下方で、かつ前後の中心位置にそれぞれ、光の下方への漏れを遮断する遮断部材を兼ねた平板75が設けられており、光センサ送信器21と受信器22はそれぞれ、後方と前方を向けて平板75上に取付けられている。このように、光センサ送信器21と光センサ受信器22を、遮断部材を兼ねた平板75上に取付けたことにより、上方へ広がる光センサ送信器21の光が、自走台車３（車体11）により上方へ漏れることを防止でき、かつ下方へ広がる光センサ送信器21の光が、平板75により下方に漏れることを防止でき、周囲の環境に与える影響をなくすことができる。
【００５８】
なお、本実施の形態では、走行区間のレール１の曲がり形状、すなわち走行区間が直線部か、左カーブ部か、右カーブかが、走行区間のアドレスにより予め設定されているが、テスト走行中に学習して求めるようにしてもよい。
【００５９】
走行区間のレール１の曲がり形状の学習の一例を図１０〜図１２に基づいて説明する。
自走台車３には新たに、図１０および図１１に示すように、自走台車３の前方の旋回・スライド式駆動車輪装置14のブラケット62の外方に、左側走行レール１の側面（外面）に接触して回動する検出ローラ81を有し、この検出ローラ81の回転に比例したパルスを出力する第２エンコーダ82が設けられ、この第２エンコーダ82の出力パルスが図１２に示すように、本体コントローラ33に入力されている。
【００６０】
本体コントローラ33は、自走台車３が走行モータ17の駆動により走行しているとき、前記エンコーダ26の出力パルスにより検出される原点５からの距離、すなわちアドレスを求め、また前記エンコーダ26の出力パルスにより検出される走行モータ17が連結された駆動車輪64の速度と、第２エンコーダ82の出力パルスにより検出される左側走行レール１における速度を比較することにより、走行中の走行レール１のアドレスの径路形状が直線部、左カーブ部、右カーブ部のいずれであるかを認識している。
【００６１】
すなわち、前記駆動車輪64の速度と左側走行レール１における速度の速度偏差ｅを演算し、この速度偏差ｅが所定値α（＞０）より大きいとき、すなわち駆動車輪64の速度が左側走行レール１における速度より速いとき、左カーブ部を走行中と判断し、速度偏差ｅが所定値αの絶対値より小さいとき、すなわち駆動車輪64の速度と左側走行レール１における速度がほぼ同じとき、直線部を走行中と判断し、速度偏差ｅが所定値（−α）より小さいとき、すなわち左側走行レール１における速度が駆動車輪64の速度より速いとき、右カーブ部を走行中と判断する。
【００６２】
これら判断を、アドレスの走行レール１の径路形状として記憶することで学習することができる。
また本実施の形態では、自走台車３を４輪としているが、３輪とすることもできる。
【００６３】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、光センサ送信器と受信器との通信エリア外でも車間距離を把握することが可能となり、常に最適な車間距離を確保して走行させることができ、搬送効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における荷搬送設備の要部構成図である。
【図２】同荷搬送設備の自走台車の制御ブロック図である。
【図３】同荷搬送設備の光センサ送信器の光エリアの説明図である。
【図４】同荷搬送設備の本体コントローラの走行制御のフローチャート図である。
【図５】同荷搬送設備の本体コントローラの走行制御のフローチャート図である。
【図６】同荷搬送設備の本体コントローラの走行制御の説明図である。
【図７】同荷搬送設備の走行レールおよび自走台車の側面図である。
【図８】同荷搬送設備の走行レールの断面および自走台車の要部正面図である。
【図９】同荷搬送設備の自走台車の一部平面図である。
【図１０】本発明の他の実施の形態における荷搬送設備の走行レールおよび自走台車の側面図である。
【図１１】同荷搬送設備の走行レールの断面および自走台車の要部正面図である。
【図１２】同荷搬送設備の自走台車の制御ブロック図である。
【符号の説明】
１走行レール
２フロア
３自走台車
４フィーダ線
５原点
13 旋回式従動車輪装置
14 旋回・スライド式駆動車輪装置
17 走行モータ
18 ワイヤレスモデム
19 原点検出器
21 光センサ送信器
22 光センサ受信器
26 エンコーダ
31 地上コントローラ
33 本体コントローラ
82 第２エンコーダ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a method for controlling a load carrying facility provided with a self-propelled carriage that is guided by a traveling rail and that self-propels and conveys a load.
[0002]
[Prior art]
In the conventional load transport equipment, as disclosed in Japanese Patent No. 2553912, a photoelectric switch and an optical sensor receiver for detecting the presence or absence of an object in a specific front area are provided on the front surface of the self-propelled carriage. An optical sensor floodlight is provided on the rear surface of the running carriage so that the central portion protrudes backward on the fan and projects light in a wider area than the detection area of the photoelectric switch. Prevention control is performed, and the speed control of the self-propelled carriage is performed based on the detection signal of the optical sensor receiver.
[0003]
In addition, a ground controller is provided to control the destination and transfer of the self-propelled carriage, and a feeder line connected to the ground controller is installed along the traveling rail, and a modem is provided for each self-propelled carriage. Data transmission between controllers is performed via these feeder lines and modems.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the load transport facility, the self-propelled carriage performs speed control based on the detection signal of the optical sensor receiver, and the subsequent self-propelled carriage located outside the area where the light is projected from the optical sensor projector projects the front autonomous carriage. The position of the carriage could not be grasped, the traveling speed could not be increased due to the light projection distance of the optical sensor projector, and the conveyance at the optimum inter-vehicle distance could not be performed. The reason is that deceleration / stop is started by the detection signal of the optical sensor receiver. If the “high speed” traveling speed at the start is increased, the projection distance of the optical sensor projector is proportional to the square of the speed. However, since the projection distance is limited, it is not possible to decelerate from a relatively high speed, which hinders the maximum speed of “high speed” travel.
[0005]
If traveling control (inter-vehicle control) is performed so that the inter-vehicle distance between the self-propelled trolleys is always controlled to the optimum distance, the number of self-propelled trolleys that can travel along the entire conveyance path can be increased, thereby improving the conveyance efficiency. It is known that it can be improved.
[0006]
Accordingly, the present invention provides a method for controlling a load transport facility that can grasp the position of a front self-propelled carriage even in a subsequent self-propelled carriage located outside a region where light is projected from an optical sensor projector, and enables inter-vehicle control. It is intended to do.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above-described object, the invention according to claim 1 of the present invention includes a plurality of self-propelled trolleys that are guided by a traveling rail and that transport a load, destinations of these self-propelled trolleys, and the like. A ground controller for controlling the vehicle, a transmission means for transmitting data between each self-propelled carriage and the ground controller, each self-propelled carriage having a detecting means for detecting a travel distance from a predetermined position, and the front and rear self-propelled carriages In the control method of the load transportation equipment provided with the optical sensor transmitter and receiver for transmitting and receiving data of the travel distance detected by the detection means,
Each self-propelled carriage recognizes the travel section currently running from the data of the travel distance detected by the detection means, and transmits the data of the travel section to the subsequent self-propelled carriage via the transmission means and the ground controller. In the communication area between the optical sensor transmitter and the receiver, the vehicle traveling forward calculated from the traveling distance data transmitted from the traveling optical vehicle and the traveling distance data transmitted from the optical sensor transmitter. The vehicle speed is controlled based on the distance between the vehicle and the traveling vehicle, and outside the communication area, the vehicle is calculated based on the data of the traveling region of the traveling vehicle and the data of its own traveling region that are input via the transmission means. The traveling speed control is performed based on the inter-vehicle distance from the self-propelled carriage.
[0008]
According to the above method, each self-propelled carriage can grasp the inter-vehicle distance from the front self-propelled carriage even outside the communication area between the optical sensor transmitter and the receiver, and can always perform optimum inter-vehicle distance control. It becomes.
[0009]
Further, the invention according to claim 2 is the invention according to claim 1, wherein in each of the load transport facilities provided with a plurality of stations for transferring the load to and from the self-propelled carriage along the traveling rail, The traveling cart locks the traveling speed control based on the data of the traveling section of the front self-propelling carriage while traveling outside the communication area between the optical sensor transmitter and the receiver and traveling in the traveling section where the station is arranged. It is a feature.
[0010]
In the traveling section where the station for transferring the load is arranged, the control load becomes heavy because stop control to the station is necessary. According to the above method, while traveling outside the communication area between the optical sensor transmitter and the receiver and the traveling section where the station is arranged, by removing the traveling speed control based on the traveling section data of the front self-propelled carriage, The control load of the self-propelled carriage can be reduced.
[0011]
Further, the invention described in claim 3 is the invention described in claim 1 or claim 2, wherein each self-propelled carriage has a traveling rail in and out of the communication area between the optical sensor transmitter and the receiver. The running speed upper limit value of the straight line portion is switched.
[0012]
According to the above method, by switching the upper limit of the traveling speed of the straight portion of the traveling rail depending on whether there is a sufficient distance between the inside and outside of the communication area between the optical sensor transmitter and the receiver, that is, the front self-propelled carriage, It becomes possible to make the distance an optimum distance.
[0013]
The invention according to claim 4 is the invention according to any one of claims 1 to 3, wherein the inter-vehicle distance from the front self-propelled carriage is the current travel distance of the front self-propelled carriage. Differentiating the data to calculate the traveling speed of the self-propelled carriage ahead, differentiating the data of the current traveling distance and calculating the own traveling speed, both self-propelled carriages stopped normally from the current traveling speed It is characterized in that it is obtained by calculating the difference in distance.
[0014]
According to the above method, the inter-vehicle distance is calculated in consideration of the travel speed of both self-propelled carts, not just the travel distance, and the inter-vehicle distance can be set to an optimum distance.
[0015]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a configuration diagram of a main part of a load carrying facility according to an embodiment of the present invention.
[0016]
In FIG. 1, 1 is a pair of traveling rails installed on the

floor

2, and 3 is a four-wheeled traveling cart guided by the traveling rails 1 to self-propel and convey a load. Reference numeral 4 denotes a feeder line that is laid on the outer side surface of the traveling rail 1 along the traveling direction and is used as an antenna. Further, an origin 5 of a traveling position formed of a magnet is provided on the inner side surface of the straight portion of the traveling rail 1.
[0017]
The self-propelled carriage 3 travels on the vehicle body 11 provided with a load transfer / placement device (for example, roller conveyor or chain conveyor) (not shown) and the vehicle body 11 attached to the lower part of the vehicle body 11. The two swivel driven wheel devices 13 and the vehicle body 11 that support the rail 1 and can follow the curved shape of the traveling rail 1 are supported to the other traveling rail 1 and follow the curved shape of the traveling rail 1. It is provided with two swivel / sliding drive wheel devices 14 that can be freely moved and moved (slidable) with respect to the driven wheel device 13, respectively, by driving the traveling motor 17 of the two swivel drive wheel devices 14, The self-propelled carriage 3 is guided by the traveling rail 1 and is self-propelled. At this time, positioning with respect to the traveling rail 1 is performed by the two swiveling driven wheel devices 13, and the two swiveling / sliding driving wheel devices 14 are configured to be capable of swiveling / sliding. The travel of the carriage 3 is smoothly performed without any trouble, and the main body 11 is prevented from swinging in the left-right direction.
[0018]
As shown in FIGS. 1 and 2, the self-propelled carriage 3 is provided with a wireless modem 18 that is close to and opposed to the feeder line 4, and an origin detector 19 including a magnetic sensor that detects the origin 5. Further, as data transmitting / receiving means for transmitting and receiving data between the front and rear self-propelled carriages 3, an optical sensor transmitter 21 and a receiver 22 are provided at the center rear and front of the self-propelled carriage 3, respectively.
[0019]
The mounting positions of the optical sensor transmitter 21 and the receiver 22 are set between the upper surface level and the lower surface level of the traveling rail 1, and the light irradiated from the optical sensor transmitter 21 in the horizontal direction is a pair of traveling rails 1. Is prevented from leaking to the outside of the left and right traveling rails 1, and the following self-propelled carts 3 other than the other self-propelled carts, particularly other self-propelled carts 3 or traveling rails that are traveling on the curved portion This prevents erroneous input to other devices arranged along the line 1.
[0020]
As shown in FIG. 3, the area of light irradiated from the optical sensor transmitter 21 (communication area) is overlapped by two side areas 28A, which overlap each other by an angle of 20 ° at the center and spread at an angle of 80 °. It is a 140 ° wide-angle area consisting of 28B and a central area 29 that spreads at an angle of 4 ° at the rear center, and allows data to be transmitted and received between the front and rear self-propelled carriages 3 at the curved portion of the running rail 1. These areas can be switched to the side area 28B at the left curve portion of the traveling rail 1, the side area 28A at the right curve portion, and the center area 29 at the straight portion. By switching between the left curve portion, the right curve portion, and the straight portion of the traveling rail 1 in this way, there is no light emission in a useless direction, and further, erroneous input to other unrelated self-propelled carriages 3 is prevented. .
[0021]
Further, as shown in FIG. 2, each self-propelled carriage 3 has a transfer unit detector 24 comprising a photoelectric switch for detecting the presence / absence of a load on the load transfer / placement device and a fixed position of the load, as shown in FIG. A bumper switch 25 that detects a rear-end collision is provided, and an encoder 26 that detects the rotational speed of the motor 17 is provided on the drive shaft of one motor 17.
[0022]
In FIG. 2, reference numeral 31 is a ground controller which is a ground controller that is a ground control means for controlling a plurality of self-propelled carts 3 collectively, and is scattered along the travel rails 1 on which the self-propelled carts 3 travel. , A load transfer signal from a load transfer station or a host computer (not shown) and a feedback signal for each self-propelled carriage 3 from a ground modem 32 to be described later, such as a travel distance and a current position It is determined by inputting signals such as the address of the travel section and the presence / absence of a load, and controls the destination for each self-propelled carriage 3 and whether to perform transfer.
[0023]
The ground controller 31 performs signal transmission with the self-propelled carriage 3 via the ground modem 32 corresponding to a transceiver and the feeder line 4 as an antenna connected to the ground modem 32. The transmission means includes the wireless modem 18, the feeder line 4, and the ground modem 32.
[0024]
The main body controller 33 of the self-propelled carriage 3 performs data transmission with the ground controller 31 via the wireless modem 18 installed close to and opposed to the feeder line 4. In addition, the main body controller 33 is connected to the above-described sensor and transmission / reception means, that is, the transfer unit detector 24, the bumper switch 25, the encoder 26, the wireless modem 18, the origin detector 19, the optical sensor transmitter 21, and the receiver 22. Judgment is made based on the signal from each sensor and the control signal from the ground controller 31 input from the wireless modem 18, and the load is transferred by the traveling motor 17 or the changeover switch 37 through the inverter 36 and the changeover switch 37. The transfer motor 38 of the mounting device is controlled to control the traveling of the self-propelled carriage 3 and the transfer of the load from the self-propelled carriage 3.
[0025]
Also, the controller 33 stores in advance the address of the travel section corresponding to the travel distance from the origin 5, and counts the pulses output from the encoder 26 from the time when the origin 5 is detected by the origin detector 19. Thus, the current travel distance M from the origin 5 and the address A of the travel section corresponding to this travel distance M are recognized, and this current travel distance M is transmitted to the following self-propelled carriage 3 by the optical sensor transmitter 21. In addition, the wireless modem 18, the feeder line 4 and the ground modem 32 receive data in which the carriage-specific address is added to the address A of the traveling section at the current position (position data consisting of "trolley number + traveling section address A"). To the ground controller 31.
[0026]
The ground controller 31 transmits the received position data consisting of “cart number + travel section address” of each self-propelled carriage 3 to all self-propelled carriages 3 via the ground modem 32 and the feeder line 4. Thereby, the address (data) of the travel section recognized in each self-propelled carriage 3 is transmitted to the subsequent self-propelled carriage 3 via the transmission means and the ground controller 31, and each self-propelled carriage 3 receives the carriage of the received position data. The address A of the traveling section of the self-propelled carriage 3 traveling ahead of the number can be recognized.
[0027]
The travel control of the main body controller 33 will be described in detail according to the flowcharts of FIGS. The main body controller 33 is preset (stored) with the address B of the traveling section and the distance Z from the origin 5 for each station to which the load is transferred, and the rail 1 of the traveling section is determined by the address of the traveling section. It is assumed that the curved shape, that is, whether the travel section is a straight line portion, a left curve portion, or a right curve is preset (stored).
[0028]
First, it is confirmed whether or not the address B of the target station ST to which the load is transferred is input from the ground controller 31 (step-1), and if confirmed, the distance Z from the origin 5 by the address B of the target station. This distance Z is stored together with the station address B (step-2), and the self-propelled carriage 3 must move to the difference from the current travel distance M, that is, the station at the time of address input. The moving distance K is calculated (K = Z−M) (step −3). The presence / absence of a travel command is detected from the movement distance K at the time of input.
[0029]
When the travel distance K = 0, it is determined that there is no travel command (step-4), the travel speed of the self-propelled carriage 3 is set to "0" so as to stop travel (step-5), and the travel speed is set to the travel motor. It is converted into a rotational speed command value of 17 and output to the inverter 36 (step -6).
[0030]
When there is a travel command (K> 0), the address A of the current travel section is located near the straight portion of the travel rail 1, the left curve portion and its entrance and exit, or the right curve portion and its entrance and exit neighborhood. (Step-7).
[0031]
If it is determined that the vehicle is in the straight portion of the traveling rail 1, the center area 29 is selected as the area of light transmitted from the optical sensor transmitter 21 (step -8), and the upper limit value of the traveling speed is set to a high speed of 1, for example, 100 m / min. If it is set (step-9) and it is determined that it is near the left curve portion of the traveling rail 1 and its entrance and exit, the side area 28B is selected (step-10), and the upper limit value of the traveling speed is set to a low speed 1, for example, If it is set to 40 m / min (step 11) and it is determined that it is in the vicinity of the right curve portion and its entrance and exit, the side area 28A is selected (step -12), and the upper limit value of the traveling speed is set to a low speed of 2, for example Set to 45 m / min (step -13).
[0032]
Next, it is confirmed whether or not data is received from the front self-propelled carriage 3 by the optical sensor receiver 22 (step -14).
When the optical sensor receiver 22 is receiving, the inter-vehicle distance L is calculated from the current traveling distance P of the front self-propelled carriage 3 and the current traveling distance M received by the optical sensor receiver 22 (Step- 15).
[0033]
First, the traveling speed v of the front self-propelled cart 3 is calculated by differentiating the current travel distance P of the front self-propelled cart 3. Next, the current traveling distance M is differentiated to calculate the own traveling speed vo, and the speed v is differentiated to calculate the acceleration b. Note that a normal stop deceleration set in advance in the self-propelled carriage 3 is α.
[0034]
Next, the first inter-vehicle distance L1 is obtained by calculating the difference between the stop distance of the front self-propelled carriage 3 and the own stop distance (Equation 1). As shown in FIG. 6A, the first inter-vehicle distance L1 corresponds to a difference in distance when both the self-propelled carriages 3 are normally stopped at the current traveling speed.
[0035]

Next, as shown in FIG. 6B, the result when the own traveling speed vo is higher than the traveling speed v of the front self-propelled carriage 3 and both the self-propelled carriages 3 are normally stopped from the current traveling speed. In reality, there is an inter-vehicle distance L1 (> 0), but assuming that the vehicle is temporarily overtaken in the middle and then stopped and then overtaken, both self-propelled when the speed is the same. The traveling distance difference S (formula 2) from the current position of the carriage 3 (see FIG. 6C) is larger than the current traveling distance difference (= P−M) (S> PM). In addition, after the speed becomes the same, the own traveling speed becomes slower than the traveling speed of the front self-propelled carriage 3, so there is no fear of a rear-end collision.
[0036]
S = (v−vo) ² / 2 // (α−b) (2)
Assuming such a situation, the second inter-vehicle distance L2 after a predetermined time (for example, after one second) from the present is obtained (Formula 3).
[0037]

Next, the shorter one of the first inter-vehicle distance L1 and the second inter-vehicle distance L2 is set as the inter-vehicle distance L (Formula 4).
[0038]
Inter-vehicle distance L = min (L1, L2) (4)
It is determined whether the inter-vehicle distance L is shorter than a predetermined minimum distance Lmin (step -16). When the inter-vehicle distance L is shorter than the predetermined minimum distance Lmin, it is determined that the self-propelled carriage 3 has approached, and the travel is stopped in steps -5 and 6.
[0039]
Further, in step -14, when data is not received by the optical sensor receiver 22, whether the address B of the target station stored in step 2 is coincident with the address A of the current traveling section, that is, It is determined whether there is a sufficient distance from the front self-propelled carriage 1 and the vehicle is traveling in a traveling section where a station for transferring loads is arranged (step -17).
[0040]
When the address B of the station and the address A of the current traveling section do not match, it is determined by the address A of the current traveling section whether it is in the straight section of the traveling rail 1 (step -18) and is in the straight section. If it is determined, the upper limit value of the high traveling speed is reset to a high speed of 2, for example, 150 m / min (step-19).
[0041]
Next, the position data of the self-propelled carriage 3 that travels ahead, that is, the address of the travel section, is input from the position data of all the self-propelled carriages 3 received via the wireless modem 18 (step -20). The first inter-vehicle distance L1 (Equation 1) with the preceding self-propelled carriage 3 is calculated from the address of the traveling section of the self-propelled carriage 3 and the address A of the own traveling section (step -21).
[0042]
Subsequently, or when the first inter-vehicle distance L1 is not shorter than the predetermined minimum distance Lmin in Step-16, the current difference R between the distance Z obtained from the address B of the target station and the current travel distance M is calculated. (Step-22).
[0043]
When the difference R is less than a certain distance g, that is, when the target R approaches the target stop position (step -23), the upper limit value of the traveling speed is set to a low speed 3 before the stop, for example, 20 m / min (step -24). Further, when the distance difference R is less than a certain distance k (<g), that is, immediately before the target stop position (step -25), the travel is stopped by steps -5 and 6.
[0044]
When the distance difference R is equal to or greater than a predetermined distance g, the traveling speed is calculated by traveling control with the predetermined optimum inter-vehicle distance as a target value while feeding back the calculated inter-vehicle distance L (step -26). The speed is limited by the upper limit value set in step-9 or 11 or 13 or 19 or 24 (step -27), and in step-6, the limited travel speed is converted into a rotational speed command value for the travel motor 17. , Output to the inverter 36, and the self-propelled carriage 3 is caused to travel at this traveling speed.
[0045]
When the address B of the station coincides with the address A of the current travel section in the step-17, the current difference W between the distance Z obtained from the address B of the target station and the current travel distance M is calculated. (Step -28), and a constant traveling speed is set by the distance difference W (Step -29).
[0046]
That is, when the distance difference W is equal to or greater than a certain distance g, a medium traveling speed is set, for example, 60 m / min (step -30). For example, it is set to 20 m / min (step-31). Further, when the distance difference W is less than a certain distance k (<g), the travel speed is set to “0” in Step-5. Subsequently, in step-6, the set traveling speed is converted into a rotational speed command value of the traveling motor 17, and is output to the inverter 36. The self-propelled carriage 3 is caused to travel at this traveling speed.
[0047]
By the above traveling control, the traveling speed upper limit value is set by the curved shape of the traveling rail 1, and in the communication area between the optical sensor transmitter 21 and the receiver 22, the front self-propelled carriage transmitted from the optical sensor transmitter 21. The traveling speed is controlled by the inter-vehicle distance L calculated by the traveling distance P of 3 and the own traveling distance M, and the transmission means is transmitted from the ground controller 31 outside the communication area between the optical sensor transmitter 21 and the receiver 22. The traveling speed control is performed by the first inter-vehicle distance L1 calculated from the address of the traveling section of the front self-propelled carriage 3 and the address A of the traveling section of the vehicle that are input via. Further, if it is determined that the vehicle is traveling in a traveling section where there is a sufficient distance from the front self-propelled carriage 1 and the station for transferring the load is placed, the traveling speed control based on the inter-vehicle distance L is locked to the target station. A certain traveling speed is set according to the distance W. Further, when it is determined that the self-propelled carriage 3 has approached due to the inter-vehicle distance L, the vehicle is stopped.
[0048]
Thus, by setting the traveling speed upper limit value according to the curved shape of the traveling rail 1, it is possible to prevent wheel disengagement or load collapse due to centrifugal force in the curved portion, and the communication area between the optical sensor transmitter 21 and the receiver 22. By always being able to grasp the distance L between the vehicle and the front self-propelled carriage 3 even outside, it is possible to decelerate in advance even during high-speed traveling, and to safely approach the self-propelled carriage 3 ahead. The optimum distance (inter-vehicle distance) can be secured and the vehicle can be traveled safely, and the conveyance efficiency can be improved. The zone address data is smaller than the travel distance data, and the transmission interval can be longer than the transmission interval by optical transmission, so the communication load can be reduced and the load on the main body controller 33 can be reduced. it can.
[0049]
Also, when traveling in a section outside the communication area of the optical sensor transmitter 21 and the receiver 22 and where the control load of the main body controller 33 is large, that is, a section where a station for transferring the load is arranged, the feedback traveling speed By locking the control, the control load on the main body controller 33 can be reduced, a decrease in the control speed can be suppressed, and the control that has responded normally can be executed.
[0050]
Further, outside the communication area between the optical sensor transmitter 21 and the receiver 22, that is, when there is a sufficient distance from the front self-propelled carriage, the upper limit of the traveling speed of the straight portion of the traveling rail 1 is switched at a higher speed. It is possible to catch up to the front self-propelled carriage 3 and to set the inter-vehicle distance to an optimum distance.
[0051]
Hereinafter, an example of the structure of the four-wheel self-propelled carriage 3 provided with the vehicle body 11, the two turning driven wheel devices 13 and the two turning / sliding driving wheel devices 14 will be described with reference to FIGS. 7 to 9. I will explain. A load transfer / placement device (for example, a roller conveyor or chain conveyor) 12 is installed on the vehicle body 11.
[0052]
As shown in FIG. 9, the vehicle body 11 includes a right frame 41 that supports two swivel driven wheel devices 13 so as to be able to swivel around a vertical axis, and two swivel / slide drive wheel devices 14 as a vertical axis. A left frame 42 that can be pivoted around the center and supported so as to be movable in the left-right direction (a perspective direction to the swiveling driven wheel device 13), and a front-rear frame 43 that fixes both the front and rear ends of the right frame 41 and the

left frame

42 , 44 and a box body 45 (FIGS. 7 and 8) fixed on a frame formed by the

frames

41, 42, 43, 44. A placement device 12 is installed.
[0053]
Each of the swivel driven wheel devices 13 includes a swivel 51 that can swivel about the vertical axis with respect to the right frame 41, and a pair that is connected to the lower surface side of the swivel 51 and corresponds to the side surface of the traveling rail 1. A bracket 52 having a plurality of legs, an axle 53 provided at the center of both legs of the bracket 52, an idler wheel 54 supported freely on the axle 53, and both legs of the bracket 52 The four guide rollers 55 (an example of a guide device) 55 are provided on the front, rear, left and right ends of the rail, and contact with both side surfaces of the travel rail 1, respectively. When the turning body 51 rotates about the longitudinal axis through the bracket 52 in response to the bending of the free wheel 54, the free wheel 54 is positioned with respect to the traveling rail 1 and moves on the traveling rail 1 without taking off. Can run.
[0054]
Further, each turning / sliding drive wheel device 14 is connected to a turning body 61 that is turnable about a longitudinal axis with respect to the left frame 42 and movable in the left-right direction, and a lower surface side of the turning body 61. The bracket 62 having a pair of legs corresponding to the side surfaces of the traveling rail 1, the axle 63 provided at the center of both the legs of the bracket 62, and the axle 63 are supported by the traveling motor 17. And four guide rollers (an example of a guide device) 66 that are provided on the lower, front, rear, left and right ends of both legs of the bracket 62 and contact the side surface of the traveling rail 1. The guide roller 66 rotates the revolving body 61 around the longitudinal axis through the bracket 62 corresponding to the bending of the traveling rail 1 and via the bracket 62 corresponding to the width between the pair of traveling rails 1. Swivel body 61 left and right By moving, the wheel 64 can travel on the traveling rail 1 without taking off the wheel, and the wheel 64 rotates by driving the motor 17 so that the self-propelled carriage 3 is guided by the traveling rail 1 and travels. Can do.
[0055]
In addition, a current collecting rail 71 is provided on the outer side surface of one traveling rail 1 along the traveling direction, and a current collecting 72 is disposed outside the bracket 52 of the one swivel driven wheel device 13. The wireless modem 18 is installed outside the bracket 62 of the turning / sliding drive wheel device 14 so as to be close to and opposed to the feeder line 4.
[0056]
Further, a control box 73 and a power box 74 are fixed in an empty space between the motors 17 of the two turning / sliding drive wheel devices 14. The main body controller 33 is housed in the control box 73, the power box 74 is connected to the inverter 36, the changeover switch 37, and the current collector 72, and is a power supply device (not shown) for supplying power to the devices in the self-propelled carriage 3. ) Is stored.
[0057]
Further, for the optical sensor transmitter 21 and the receiver 22, a flat plate 75 serving as a blocking member for blocking leakage of light downward is provided below the box body 45 of the vehicle body 11 and at the front and rear center positions. The optical sensor transmitter 21 and the receiver 22 are mounted on a flat plate 75 facing rearward and forward, respectively. Thus, by mounting the optical sensor transmitter 21 and the optical sensor receiver 22 on the flat plate 75 that also serves as a blocking member, the light of the optical sensor transmitter 21 that spreads upward is generated by the self-propelled carriage 3 (the vehicle body 11 ) Can be prevented from leaking upward, and the light of the optical sensor transmitter 21 spreading downward can be prevented from leaking downward by the flat plate 75, and the influence on the surrounding environment can be eliminated.
[0058]
In this embodiment, the curved shape of the rail 1 in the travel section, that is, whether the travel section is a straight portion, a left curve portion, or a right curve is set in advance by the address of the travel section. You may make it learn and learn.
[0059]
An example of learning of the bending shape of the rail 1 in the travel section will be described with reference to FIGS.
As shown in FIGS. 10 and 11, the self-propelled carriage 3 newly has a side surface (external surface) of the left traveling rail 1 outside the bracket 62 of the turning / sliding drive wheel device 14 in front of the self-propelled carriage 3. ) And a second encoder 82 for outputting a pulse proportional to the rotation of the detection roller 81, and the output pulse of the second encoder 82 is as shown in FIG. Is input to the main body controller 33.
[0060]
The main body controller 33 obtains the distance from the origin 5 detected by the output pulse of the encoder 26, that is, the address when the self-propelled carriage 3 is driven by the drive of the traveling motor 17, and the output pulse of the encoder 26 By comparing the speed of the driving wheel 64 connected to the traveling motor 17 detected by the above and the speed of the left traveling rail 1 detected by the output pulse of the second encoder 82, the address of the traveling rail 1 being traveled is compared. It recognizes whether the path shape is a straight line portion, a left curve portion, or a right curve portion.
[0061]
That is, the speed deviation e of the speed of the driving wheel 64 and the speed of the left traveling rail 1 is calculated, and when the speed deviation e is larger than a predetermined value α (> 0), that is, the speed of the driving wheel 64 is the left traveling rail 1. If the speed deviation e is smaller than the absolute value of the predetermined value α, that is, when the speed of the driving wheel 64 and the speed of the left traveling rail 1 are substantially the same, the straight portion When the speed deviation e is smaller than a predetermined value (−α), that is, when the speed on the left traveling rail 1 is higher than the speed of the driving wheel 64, it is determined that the right curve portion is traveling.
[0062]
These determinations can be learned by storing the determination as the path shape of the traveling rail 1 at the address.
In the present embodiment, the self-propelled carriage 3 is four wheels, but can be three wheels.
[0063]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, it becomes possible to grasp the inter-vehicle distance even outside the communication area between the optical sensor transmitter and the receiver, and it is possible to always travel while ensuring the optimum inter-vehicle distance. Efficiency can be improved.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a main part configuration diagram of a load carrying facility according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a control block diagram of a self-propelled carriage of the cargo transportation facility.
FIG. 3 is an explanatory diagram of an optical area of an optical sensor transmitter of the cargo transportation facility.
FIG. 4 is a flowchart of travel control of a main body controller of the cargo transportation facility.
FIG. 5 is a flowchart of travel control of a main body controller of the cargo transportation facility.
FIG. 6 is an explanatory diagram of travel control of a main body controller of the cargo transportation facility.
FIG. 7 is a side view of a traveling rail and a self-propelled carriage of the cargo transportation facility.
FIG. 8 is a cross-sectional view of a traveling rail of the cargo transportation facility and a front view of the main part of the self-propelled carriage.
FIG. 9 is a partial plan view of a self-propelled carriage of the cargo transportation facility.
FIG. 10 is a side view of a traveling rail and a self-propelled carriage of a load carrying facility according to another embodiment of the present invention.
FIG. 11 is a cross-sectional view of a traveling rail of the cargo transportation facility and a front view of a main part of the self-propelled carriage.
FIG. 12 is a control block diagram of a self-propelled carriage of the cargo transportation facility.
[Explanation of symbols]
1 Traveling rail
2 floors
3 Self-propelled cart
4 Feeder line
5 Origin
13 Swivel driven wheel device
14 Turning / sliding drive wheel system
17 Travel motor
18 Wireless modem
19 Origin detector
21 Optical sensor transmitter
22 Optical sensor receiver
26 Encoder
31 Ground controller
33 Main unit controller
82 Second encoder

Claims

A plurality of self-propelled carts that are guided by the traveling rail and transport the load, a ground controller that controls the destination of these self-propelled carts, and data transmission between each self-propelled cart and the ground controller A transmission means,
Each self-propelled carriage is provided with detection means for detecting a travel distance from a predetermined position, and an optical sensor transmitter and receiver for transmitting / receiving data of the travel distance detected by the detection means between the front and rear self-propelled carriages. A method for controlling a load carrying facility,
Each self-propelled carriage
Recognizing the travel section currently running from the data of the travel distance detected by the detection means, the data of the travel section is transmitted to the following self-propelled carriage via the transmission means and the ground controller,
In the communication area between the optical sensor transmitter and the receiver, the forward self-running calculated by the travel distance data from the forward self-propelled carriage and the travel distance data transmitted from the optical sensor transmitter. The running speed is controlled by the distance between the carriage and the vehicle,
Outside the communication area, the traveling speed control is performed based on the inter-vehicle distance between the traveling section data of the front traveling cart input through the transmission means and the traveling section data of the traveling section. A method for controlling a load carrying facility, characterized in that:

In a load transport facility with multiple stations that transfer self-propelled carriages and loads along the traveling rail,
Each self-propelled carriage locks the traveling speed control based on the data of the traveling section of the front self-propelled carriage while traveling outside the communication area between the optical sensor transmitter and the receiver and in the traveling section where the station is arranged. The method for controlling a load carrying facility according to claim 1.

3. The load transportation according to claim 1, wherein each self-propelled carriage switches a traveling speed upper limit value of a straight portion of the traveling rail in and out of a communication area between the optical sensor transmitter and the receiver. Equipment control method.

Calculate the travel speed of the front self-propelled cart by differentiating the current travel distance data of the front self-propelled cart with the distance between the front self-propelled cart and the own current travel distance data The vehicle travel speed is calculated, and the difference is calculated by calculating the difference in distance when both the self-propelled carriages normally stop from the current travel speed. Control method for cargo transportation equipment.