JP3653142B2

JP3653142B2 - Self-propelled tea garden management machine travel device

Info

Publication number: JP3653142B2
Application number: JP10937496A
Authority: JP
Inventors: 鋼司松村; 康稔鈴木
Original assignee: 落合刃物工業株式会社
Priority date: 1996-04-30
Filing date: 1996-04-30
Publication date: 2005-05-25
Anticipated expiration: 2016-04-30
Also published as: JPH09294445A

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、茶葉摘採機等の茶園管理装置に、駆動走行装置を備えて自走しながら茶葉の管理作業を行う自走型茶園管理機の走行装置に関し、さらに詳しくは茶樹畝を跨いだ一方の畝間に駆動方式のメイン走行装置と、他方の畝間にサブの側車装置とが配置された両支持方式の自走型茶園管理機において、サブの側車装置に回転駆動力を付与するための駆動手段に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば自走型の茶葉摘採機において、茶樹畝を跨ぐ一方の畝間と、他方の畝間とにそれぞれ走行装置を配置した両支持方式の自走型茶葉摘採機は従来より公知であり、この種の両支持方式の自走型茶葉摘採機において、左右に配置する走行装置を、いずれも駆動する方式にしたものも、例えば特開平７−２８９０５６号公報に記載された先行技術が提案されている。
【０００３】
上述の特開平７−２８９０５６号公報に記載された先行技術では、一方の畝間を走行する走行車輪を旋回可能にし、摘採作業時に、茶樹畝の畝巾変化に対応して左右の走行車輪の間隔を調整操作する際に、旋回可能な走行車輪を進行方向に対して直交する方向に旋回させ、その旋回後に機枠の横巾を伸縮させて車輪間隔を調整操作する構成としている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで自走型の茶葉摘採機が使用される茶園では、茶樹畝の畝巾が一定しておらず、左右の走行装置の間隔は、茶樹畝の畝巾に対応して調整操作する必要性が頻々に発生する。
このような調整操作を行う際に、前述の先行技術では摘採機の走行を一時停止して調整作業を行う必要があるために非能率的であった。
【０００５】
また摘採作業時に、走行装置が進行する畝間には凹凸があったり茶園が傾斜している場合もあり、それに加えて摘採作業の進行中には、摘採した茶葉の収容袋に牽引抵抗も発生する等の事情から、摘採機の進行は必ずしも茶樹畝と平行状態に進行しない。
この場合に、茶樹畝が水平直線的に植生されている茶園では特に問題とならないとしても、茶樹畝がカーブしている場合、従来の先行技術ではそれに対応する調整操作が簡易に行なえないことから、茶樹畝に対する摘採機の左右ズレが発生して摘採面の刈り深さに悪影響を与える等の問題点もあった。
【０００６】
本発明は、上述した両支持方式の左右の走行装置を共に駆動するタイプの自走型茶園管理機において、左右の走行装置の間隔を茶樹畝の畝巾に対応して簡易に調整操作が行え、且つ茶樹畝の傾斜に対してもその調整操作が簡易に行える自走型茶園管理機の走行装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明は、茶樹畝を跨いだ一方の畝間に駆動方式のメイン走行装置と、他方の畝間にサブの側車装置とが配置され、これらメイン走行装置とサブの側車装置とに支持された門型機枠の横巾を茶樹畝の畝巾方向に伸縮可能に構成し、この門型機枠に所要の茶葉管理装置を装備してなる自走型茶葉管理機を前提とする。
そして第１発明では、サブの側車装置の構成として、キャスター式の側車輪を垂直軸回りに回動自在に支持すると共に、側車輪に回転力を付与するための駆動源を備え、側車輪の進行する向きがメイン走行装置と略平行する状態になった場合にのみ、上記駆動源から側車輪に回転駆動力を付与する切換え手段を有してなることを特徴とするものである。
【０００８】
また第２発明では、上述の第１発明を前提とし、上記側車輪に回転力を付与する伝動系には、側車輪の回転速度が、低速回転状態にあっては動力伝達し、高速回転状態にあっては自由回転となる一方向クラッチを介在させていることを特徴としている。
【０００９】
さらに第３発明では、第１発明または第２発明を前提とし、上記側車輪に回転力を付与する駆動源には、電動モータあるいは油圧モータを装備し、該モータはメイン走行装置の駆動用原動機から、遠心クラッチを中継して動力伝達される発電モータあるいは油圧ポンプにより駆動力が得られる回路構成にしていることを特徴としている。
【００１０】
さらに第４発明では、第１発明ないし第３発明を前提とし、上記側車輪に回転駆動力を付与する切換え手段には、側車輪を垂直軸回りに回動自在に支持する軸体に対し、側車輪の進行方向が前進方向，後退方向に対応して円周２個所に制御部を有するカムを取付け、該カムの制御部と接触するスイッチ機構を前記モータの駆動源回路中に配設していることを特徴としている。
【００１１】
【作用】
上述の本発明の第１発明によると、サブの側車装置は、キャスター式の側車輪が垂直軸回りに回動自在に支持されているので、茶樹畝の畝巾に対応して左右のメイン走行装置とサブの側車装置との間隔調整を行う際、門型機枠の横フレームを伸縮させると、側車輪の進行する向きが自動的に変向し、この変向に伴なって側車輪はメイン走行装置との平行状態が解消されることから側車輪の回転駆動が停止し、側車輪は自由回転の状態で横フレームの伸縮動作が行われる。
この結果、横フレームに対して無理な力が作用しないから、横フレームの歪も少なくなり、また車輪間隔調整用として装備される駆動モータもその小型化が可能となる。
【００１２】
また側車輪は、垂直軸回りに回動自在に支持する垂直軸に対してキャスター角が付与されているので、舵取りハンドルの操作に側車側が自動的に追従することから特別な操作レバーを要しないで茶葉の管理機を茶樹畝に平行状態で進行させることができる。
加えて側車輪は、進行方向がメイン走行装置と略平行する状態となった場合にのみ側車輪に回転駆動力が付与されるから、枕地での旋回時に、舵取りハンドルの向きを変えると側車輪の向きも変わり、この場合に側車輪への回転駆動が停止して側車輪を支点とした一点旋回が可能となり、茶園における枕地を狭くすることが可能となる。
【００１３】
また第２発明によると、側車輪への伝動系には、側車輪の回転速度が、低速回転状態にあっては動力伝達し、高速回転状態にあっては自由回転となる一方向クラッチを設けているので、側車輪の駆動が必要となる低速の茶葉の管理作業時には所要の駆動力が得られ、管理機を路上移動する時や車両から降ろす際等の高速移動時には、一方向クラッチのオーバーラン機能が働き、移動用の高速回転に対して複雑な変速機構を用いることなく速やかに対応できる。
【００１４】
さらに第３発明によると、メイン走行装置の駆動源となる原動機の回転を下げると遠心クラッチがＯＦＦしてメイン側の走行装置とサブ側の側車装置とが同時に駆動停止するから、原動機のスロットルレバーだけの操作で管理機の走行を完全停止でき、作業者が後ろ向きの姿勢で走行操縦する自走型茶葉管理機の操縦の安全性を向上することができる。
【００１５】
さらに第４発明によると、茶葉管理機の進行方向が前進方向，バック方向に方向変換すると側車輪もこれに追従して方向変換し、方向変換後に、側車輪の進行方向がメイン走行装置と略平行する状態になると即座に側車輪に回転駆動力が付与されるから、側車輪の回転駆動力を特別に切り変える必要がなくなる。
【００１６】
【実施例】
以下、図面を参照して本発明の一実施例を説明する。
図１および図２は自走型茶園管理機を全体的に示しており、図中１は茶樹畝を跨いで一方の畝間を走行するメイン走行装置であり、３は他方の畝間を走行するサブの側車装置で、これらメイン走行装置１とサブの側車装置３とによって門型機枠２が走行可能に支持され、この門型機枠２に茶葉の管理装置としての摘採装置４が装備された構成になっている。以下の説明では、茶葉管理装置は摘採装置を例にして説明する。
【００１７】
メイン走行装置１は、進行方向（矢印Ａに示す方向）に細長く形成された走行機体１１をベースにして、走行機体１１の前部下方にキャスター式の前輪１２が配設され、後部には駆動輪１３ａと遊動輪１３ｂとの間にゴムクローラ１３を巻回してなるクローラ式の後部走行装置が装備されている。この後部の走行装置はクローラ式に限定されず、タイヤ車輪式であってもよい。
【００１８】
走行機体１１には、前部上方に駆動源となる原動機１４が搭載され、この原動機１４の出力側には遠心クラッチ１５が配置されてあり、この遠心クラッチ１５を介して原動機１４の回転力が、原動機１４の下方に配置された変速機１６（油圧式の無段変速機）と、発電モータ１８とに伝達されている。
変速機１６の出力動力は、その出力側プーリ１６ｂから例えばベルトを介してチェーン伝動系１７に伝達され、この伝動系１７の出力側より前記駆動輪１３ａに回転力が伝達されてクローラ１３を回転駆動するようにしている。
変速機１６には、変速機の出力を入，切に操作する変速操作ロッド１６ｃが設けてあり、変速機の回転速度調整および前後進の切換えは、後述する門型機枠２の支脚２１より進行方向Ａへ向けて突出した水平アーム２１ａの端部に装備している変速レバー１６ｄで操作され、この水平アーム２１ａの端部には他に原動機１４の停止スイッチ１４ｂが装備されている。
【００１９】
走行機体１１には、その前後方向の略中央部に門型機枠２を形成する一方側の支脚２１が立設されている。門型機枠２は、支脚２１の上端部に横フレーム２２が固設されてあり、この横フレーム２２にはその端部に伸縮機構２３を介して摺動横フレーム２４が延長されている。この摺動横フレーム２４にはその長さ方向に沿ってラック２４ａが形成されてあり、一方、伸縮機構２３の上部には車輪間隔調整用の駆動モータ２６が配設されていて、このモータ２６に取付けたピニオン２６ａが前記ラック２４ａに噛み合って、モータ２６を正転，逆転させた際に横フレーム２２と摺動横フレーム２４との相対的な長さが伸長，収縮することにより、後述するサブの側車装置３の車輪間隔が調整できる構成としている。なお上述のモータ２６は図示省略したバッテリーを電源とし、バッテリーは前記発電モータ１８よりの電力で充電する回路構成としてある。
【００２０】
上記摺動横フレーム２４の端部には、側車支持支脚２５が、上下方向に向けて固設されている。この側車支持支脚２５は、外筒２５ａの内部に、下方からスライド支脚２５ｂが挿入され、この両者は、図３に示しているように外筒２５ａの内部に挿通した螺子シャフト２５ｃを介して、螺子シャフト２５ｃの回転によりスライド支脚２５ｂが上下方向に伸縮する構成としてある。
このスライド支脚２５ｂの伸縮動作は、外筒２５ａの上端に配設した傾斜調整用の駆動モータ２７により操作されるもので、モータ２７の出力軸に取付けたスプロケット２７ａから、チエーン２７ｂを介して、螺子シャフト２５ｃの上端に固定したスプロケット２７ｃに回転力が伝達されることで螺子シャフト２５ｃが回転駆動されるようにしている。なお、このモータ２７も、図示省略したバッテリーを電源とし、バッテリーは前記発電モータ１８よりの電力で充電する回路構成としてあり、また外筒２５ａとスライド支脚２５ｂの両者は互いに角パイプを使用してその回り止めを図っている。
【００２１】
上記スライド支脚２５ｂの下端には、キャスター式の側車輪３１が装備されてサブの側車装置３が構成されている。
上記側車輪３１は、その車輪支持腕３２が、前記スライド支脚２５ｂの軸心線回り（垂直軸回り）で回動可能になっており、車輪支持腕３２にはその上部に側車駆動モータ３３が配置され、モータ３３の出力軸プーリ３３ａと側車軸プーリ３５との間に伝動ベルト３４が巻回されている。
この側車駆動モータ３３は、前記発電モータ１８よりの電力で回転動作される回路構成にしてあり、メイン走行装置１の駆動源となる原動機１４の回転を下げると、遠心クラッチ１５が切れ、発電モータ１８の回転が止まることで側車駆動モータ３３への電力供給が停止する構成にしている。
なおこの側車輪３１の回転駆動は、直進性を確保するためにメイン走行装置１の回転駆動と同速にする必要があり、この場合、前記した変速機１６（無段変速機）に対応させるために発電モータ１８と側車駆動モータ３３との間の電源回路中には図示していないが電圧調整器等を介在させることが望ましい。
【００２２】
上記側車輪３１の回動軸心となるスライド支脚２５ｂの下端には、図４に示されているように円周方向の２個所に凸部３７ａを形成したカム３７と、このカム３７の凸部３７ａが接触するスイッチ機構３９（リミットスイッチ）とが配置されている。
カム３７に形成した凸部３７ａは、側車輪３１がキャスター式で進行する向きが前進方向，後退方向に反転するため、前進方向，後退方向に対応してカム３７の円周２個所に対称的に形成してある。なおこのカム３７に形成する凸部３７ａは、これを凹部に形成していてもよく、要するにスイッチ機構３９を動作させる制御部に形成してあればよい。一方、スイッチ機構３９（リミットスイッチ）は側車輪３１の進行する向きが、メイン走行装置１のクローラ１３の進行方向と略平行する状態となった場合に一方の凸部３７ａと接触するような位置を選んで車輪支持腕３２の上部に固定されている。またこのスイッチ機構３９は、前記側車駆動モータ３３と発電モータ１８とを結ぶ電源回路中に介在され、凸部３７ａがスイッチ機構３９と接触している時のみ側車駆動モータ３３に電力が給電されるようにしている。
なおカム３７には、長穴３８が形成され、これに嵌入するピン３８ａが車輪支持腕３２の上部に固設されていて、車輪支持腕３２が水平方向に半回転以上しないようにしてあり、半回転するとストッパー３８ｂに当接して回転が停止するようにしている。
【００２３】
また側車輪３１に回転力を付与する側車駆動モータ３３の伝動系（図示の実施例では出力軸プーリ３３ａ）には、図４に示されているように、一方向クラッチ３６が設けられている。一方向クラッチ３６は、側車輪３１の回転速度が、低速回転状態にあっては動力伝達し、高速回転状態にあっては自由回転となる形式にしてあり、この一方向クラッチ３６を介在させることで、側車輪３１の駆動が必要となる低速の茶葉管理作業時には側車駆動モータ３３による側車輪３１の回転駆動が行われるものの、管理機を路上移動する時やトラックから降ろす際等の高速移動時には、一方向クラッチ３６のオーバーラン機能が働くようにしている。
【００２４】
上述の門型機枠２には茶葉の管理装置となる摘採装置４がセットされる。図示の実施例では、茶樹畝の畝巾略半分に対応する片面巾の摘採装置４を示し、摘採装置４は一端側が茶樹畝の頂部に、他端側が茶樹畝の裾部に対応するように傾斜してセットされる。
ここに摘採装置４は、その頂部側の一側端部に、摘採装置専用の駆動源となる原動機４１と、フアン４２と、刈刃駆動機構等が配置されてあり、機枠底部には刈刃４３を備えていて、刈刃４３にて摘採された茶葉は、フアン４２よりダクト４２ａを介して多数のノズル４２ｂから吹き出される送風により進行方向後方に装備された収容袋内に収容される構成となっており、このような摘採装置の構成は、従来より周知の可搬型二人用摘採機と同様のものである。
【００２５】
上記摘採装置４は、門型機枠２に対してその頂部側と裾側とが独立して上下動調節可能に支持されている。
摘採装置４の頂部側は、上方向に延びるガイドパイプ４６ａが、その下端を摘採装置４の機枠にピン４６ｂで枢支してあり、このガイドパイプ４６ａの上方部がコロを有する昇降ガイド機構４６に案内されて上下動する構成としてある。
上記昇降ガイド機構４６は、門型機枠２の横巾中央位置（前記伸縮機構２３の位置）より突設している支持アーム４５の先端に支持してあり、この昇降ガイド機構４６の上部には、摘採装置４の頂部側上下調整用の駆動モータ４４が装備され、このモータ４４の駆動軸に取付けた巻取ドラム４４ａに連繋されているワイヤ４４ｂの下端が、スプリング４４ｃを介して頂部側の摘採装置４の機枠に接続されていて、モータ４４が正転方向に回転するとワイヤ４４ｂの巻取りによって摘採装置４の頂部側が上方向に引き上げられ、モータ４４が逆転方向に回転するとワイヤ４４ｂの巻き戻しによって摘採装置４がその自重により下降するような吊り下げ構成になっている。
【００２６】
一方、摘採装置４の裾側は、摘採装置４の機枠端部に固設した水平方向の取付パイプ４７に、横方向のガイド軸４７ａが挿入され、このガイド軸４７ａの端部に、螺子シャフト４８ａに螺合された雌ねじ部４８ｂを有する昇降体４８ｃが装備されている。
上記螺子シャフト４８ａは、前記支脚２１に沿って上下方向にブラケットで回転可能に軸支されており、この螺子シャフト４８ａに雌ねじ部４８ｂを介して螺合された昇降体４８ｃは、支脚２１をガイド部材にしてコロにより上下動する裾側の昇降ガイド機構４８にセットされている。
そして螺子シャフト４８ａの上方に位置して、摘採装置４の裾側上下調整用の駆動モータ４９が支脚２１に固定され、モータ４９はカップリング４９ａを介して螺子シャフト４８ａと接続されていて、このモータ４９が正転方向に回転すると、螺子シャフト４８ａの正方向回転により昇降体４８ｃが上動して摘採装置４の裾側が強制的に上動される一方、モータ４９が逆転方向に回転すると、螺子シャフト４８ａの逆方向回転により昇降体４８ｃが下動して摘採装置４の裾側が強制的に下動する支持構成としている。
【００２７】
なお上述の摘採装置の上下調整用駆動モータ４４，４９は、図示省略したバッテリーを電源とし、そのバッテリーは前記発電モータ１８よりの電力で充電する回路構成としてあるが、これらのモータは油圧ポンプを駆動源とする油圧モータにしてもよく、また頂部側および裾側の上下動機構は図示の実施例に限らず他の油圧シリンダー方式等に変更してもよい。
【００２８】
前記メイン走行装置１の進行方向前側に配設されるキャスター式の前輪１２には、この前輪１２の車輪支持腕１２ａに固設した舵取りハンドル５が進行方向Ａの前方へ向けて延設されている。
上記舵取りハンドル５は、２個の調節ノブ５１，５２によってハンドル先端の高さ方向における位置と、左右方向における位置とが調節可能にしてあり、この舵取りハンドル５の先端部には、メイン走行装置１の進行方向前側を後向きの姿勢で歩行する作業者に対し、１本は作業者の腰部に当接される位置に配置されて腰部で舵取り操作される第１の腰当てハンドル５３と、他の１本は同作業者の右手位置に配置されて右手で舵取り操作される第２の右手用操作ハンドル５４とが分岐形成されている。
【００２９】
上記腰当てハンドル５３は、作業者の腰部に当接されて舵取り操作される関係から特別の操作部は設けていないが、右手用操作ハンドル５４には、前記メイン走行装置１の駆動源となる原動機１４の回転制御を行うスロットルレバー１４ａと、前記摘採装置４の頂部側および裾側を独立的に上下動調整するための４方向切換スイッチ５６と、前記サブの側車輪３１に装備されたブレーキ機構（図示省略）を操作するブレーキレバー５５とが装備されている。
上記スロットルレバー１４ａは、これに接続される操作ワイヤを原動機１４の制御系に連繋してなるものであり、またブレーキレバー５５は側車輪３１に装備しているブレーキ機構が連繋される。
また４方向切換スイッチ５６は、その操作ロッド５６ａを前後，左右の４方向に動作させる形式のもので、操作ロッド５６ａの動作は、電気的手段によって前記した摘採装置４の頂部側上下調整用駆動モータ４４および裾側上下調整用駆動モータ４９の回転方向を正，逆方向に切換え、摘採装置４の頂部側と裾側を上昇方向，下降方向にそれぞれ操作できるようにしている。
【００３０】
一方、門型機枠２の横巾中央位置（前記伸縮機構２３の位置）より上記後向きの姿勢で歩行する作業者の左手位置に向けて、第３の左手用操作ハンドル６が設けられている。この操作ハンドル６には、２個所に調節菊座６１，６２を設けていてハンドル６の先端が、作業者の左手位置に対応できるように調整可能にしている。
この左手用操作ハンドル６には、前記摘採装置４に具備している原動機４１の回転制御を行うスロットルレバー４１ａと、同原動機の停止制御を行う停止スイッチ４１ｂと、この他に、前記した車輪間隔調整用駆動モータ２６および傾斜調整用駆動モータ２７をそれぞれ操作ための４方向切換スイッチ６３とが装備されている。
【００３１】
上記４方向切換スイッチ６３も、前述した右手用操作ハンドル５４に装備される４方向切換スイッチ５６と同形式のものであり、その操作ロッド６３ａの動作は、電気的手段によって、車輪間隔調整用駆動モータ２６および傾斜調整用駆動モータ２７の回転方向を正，逆方向に切換え、これにより横フレーム２２と摺動横フレーム２４との相対長さを伸長方向，収縮方向に操作でき、また側車支持支脚２５の上下方向における長さを伸長方向，収縮方向にそれぞれ操作できるようにしている。
なお、左手用操作ハンドル６に具備されるスロットルレバー４１ａおよび停止スイッチ４１ｂは、これらを操作部取付板６４に取付け、その取付板６４を固定具６５によりハンドル６に着脱可能に取付けておくようにすれば、摘採装置４を他のアタッチメントに交換する場合等に、その交換作業が簡易に行える。
また図示の実施例では、右手用操作ハンドル５４の側に対して摘採装置４の頂部側上下調整用駆動モータ４４および裾側上下調整用駆動モータ４９を操作する４方向切換スイッチ５６を設け、他方の左手用操作ハンドル６の側に車輪間隔調整用駆動モータ２６および傾斜調整用駆動モータ２７を操作する４方向切換スイッチ６３を設けているが、これらの操作部は、反対側のハンドルに変更して設けてもよい。
【００３２】
以上のように構成された一実施例の自走型茶園管理機は、茶樹畝を跨ぐ一方の畝間にメイン走行装置１を、他方の畝間にサブの側車装置３を位置させて、門型機枠２が茶樹畝を跨いだ状態で走行させる。
この走行時に、作業者は、メイン走行装置１の進行方向前側の畝間を後向きの姿勢でバックしながら走行し、この際に、キャスター式の前輪１２から突設している舵取りハンドル５に備えた第１の腰当てハンドル５３を作業者の腰に当接させた状態にして舵取り操作しつつ、作業者の右手，左手により右手用操作ハンドル５４と、左手用操作ハンドル６とを持って、それぞれのハンドル５４，６に装備している操作部を操作しながら摘採作業を行う。
このような摘採作業を行うとき、メイン走行装置１およびサブの側車装置３は以下のような動作が行われる。
【００３３】
（通常の直進走行時）
原動機１４を始動した状態で、右手用操作ハンドル５４に備えているスロットルレバー１４ａにより原動機１４の回転を上げると、遠心クラッチ１５がＯＮになって原動機１４の回転力が変速機１６および発電モータ１８に伝達される。
変速機操作ロッド１６ｃを「入」に操作すると、変速機１６の出力動力が伝動系１７を経てクローラ１３に伝達され、メイン走行装置１は駆動状態で走行される。この走行時の速度調整や前後進の切換えは、水平アーム２１ａに装備されている変速ロッド１６ｄの操作により所望に調整される。
【００３４】
一方、メイン走行装置１が走行状態の時、遠心クラッチ１５がＯＮしていて原動機１４の回転力が発電モータ１８に伝達されているから発電モータ１８よりの電力により側車駆動モータ３３が回転可能な状態にある。
キャスター式の側車輪３１には、その回転軸支部に、側車輪３１の進行する向きが前進方向，後退方向のいずれにおいても、メイン走行装置１のクローラ１３の進行方向と略平行する状態で走行する場合（直進状態）に、上記カム３７の凸部３７ａがスイッチ機構３９に接触して発電モータ１８と側車駆動モータ３３との電源回路を閉に動作するから、側車駆動モータ３３は回転駆動し、その回転駆動力が伝動ベルト３４を介して側車軸プーリ３５に伝達されることでサブの側車装置３の側車輪３１が回転駆動される。
【００３５】
この結果、摘採作業の直進走行時には、駆動方式のメイン走行装置１に加えてサブの側車装置３も回転駆動されるから、左右の走行装置が共に駆動状態になって走行の安定性が確保され、安定した摘採作業が遂行される。
なおスロットルレバー１４ａにより原動機１４の回転を下げると、メイン走行装置１の進行が停止し、この際に、遠心クラッチ１５がＯＦＦになることから発電モータ１８の回転が停止し、側車駆動モータ３３への供給電力がＯＦＦになるから特別の操作をすることなく側車輪３１の回転駆動を自動的に停止することができる。
また進行方向が前進方向，バック方向に方向変換すると、側車輪３１もこれに追従して方向変換し、方向変換後に、側車輪３１の進行方向がメイン走行装置１のクローラ１３と略平行状態になると即座に側車輪３１に回転駆動力が付与されるから側車輪３１の回転駆動力を特別に切り変える必要がなくなる。
【００３６】
（枕地での旋回走行時）
また、枕地において旋回する場合、舵取りハンドル５の操作で進行方向を変換すると、キャスター式の側車輪３１はこれに追従して進行する向きが自動的に変向してメイン走行装置１のクローラ１３に対する平行状態が解消するから側車輪３１の回転駆動が自動的に停止し、側車輪３１は自由回転状態になる。
この結果、枕地での旋回時は、側車輪３１を支点にして一点旋回が可能となるから狭い枕地においても旋回操作を軽快に行うことができるようになり、茶園の枕地を狭くすることが可能となる。
【００３７】
（車輪間隔の調整操作時）
摘採作業の進行時に、茶樹畝の畝巾に対応してメイン走行装置１に対するサブの側車装置３の間隔を調整する必要が生じる。
この際、直進状態を維持したまま、左手用操作ハンドル６に装備している４方向切換スイッチ６３の操作ロッド６３ａを操作して車輪間隔調整用の駆動モータ２６を正転あるいは逆転に動作させる。
これにより門型機枠２の横フレーム２２と摺動横フレーム２４との相対長さが伸長方向，収縮方向に変化し、この変化に対応して、キャスター式の側車輪３１はこれが垂直軸回りに回動自在に軸支されているので進行する向きがフレームの伸，縮方向に追従して自動的に変向し、側車輪３１が変向すると同時に、メイン走行装置１のクローラ１３に対する平行状態も解消するから、側車輪３１の回転駆動も自動的に停止し、自由回転状態となる。
この結果、フレームの伸縮方向に対して、側車輪３１の追従移動がスムーズになり、フレームに無理な力が作用しないからフレームの歪み等も防止され、また車輪間隔調整用として装備される駆動モータの小型化も可能となる。
【００３８】
車輪間隔の調整動作後は、４方向切換スイッチ６３の操作ロッド６３ａを正常位置に戻す操作をすると、側車輪３１は、その進行する向きがメイン走行装置１のクローラ１３と平行状態に戻り、再び側車輪３１が回転駆動状態になるから摘採作業の中断がなく、連続作業の状態下で車輪間隔の調整動作が行われる。
【００３９】
（傾斜調整の操作時）
また摘採作業が行われる茶園が傾斜している場合、左右のメイン走行装置１とサブの側車装置３とに支持されて走行する門型機枠２は、全体が傾いて摘採性能に悪影響が起るから、これを修正するように傾斜調整を行う必要が生じる。
この場合にも、左手用操作ハンドル６に装備している４方向切換スイッチ６３の操作ロッド６３ａを操作して、側車支持支脚２５の上部に備える傾斜調整用の駆動モータ２７を正転あるいは逆転に動作させる。
これにより側車支持支脚２５の外筒２５ａの内部に挿通している螺子シャフト２５ｃが回転し、外筒２５ａに対してスライド支脚２５ｂが伸長，収縮することから、側車支持支脚２５の上下方向における長さが伸縮方向に動作して門型機枠２の傾斜を、茶園が傾斜に対応させるように調整可能となる。
この傾斜調整時には、側車輪３は進行する向きがメイン走行装置１のクローラ１３に対して平行状態で前進するから、側車輪３１は回転駆動状態に維持されて摘採作業を中断することなく傾斜調整操作が行える。
【００４０】
（その他の走行時）
また側車輪３１への伝動系（側車駆動モータ３３の出力軸プーリ３３ａ）には、側車輪３１の回転速度が、低速回転状態にあっては動力伝達し、高速回転状態にあっては自由回転となる一方向クラッチ３６を設けているので、側車輪３１の駆動が必要な低速の摘採作業時には所要の駆動力が得られるものの、摘採機を路上移動する時や車両から摘採機を降ろす場合のように高速移動時には、一方向クラッチ３６のオーバーラン機能が働き、移動用の高速回転に対して複雑な変速機構を用いることなく速やかに対応が可能となる。
【００４１】
【発明の効果】
以上に説明したように本発明による自走型茶葉管理機の走行装置によると次の効果が得られる。
まず請求項１に記載された発明によると、サブの側車装置３は、キャスター式の側車輪３１が垂直軸回りに回動自在に支持されているので茶樹畝の畝巾に対応して左右のメイン走行装置１とサブの側車装置３との間隔を変更調整する際に、門型機枠２の横フレーム２２に対して摺動横フレーム２４を伸縮させると側車輪３１の進行する向きが自動的に変向し、この変向に伴なって側車輪３１はメイン走行装置１との平行状態が解消して側車輪３１の回転駆動が停止し、自由回転の状態で横フレームの伸縮動作が行われる結果、横フレームに対して無理な力が作用せず、横フレームの歪を防止できると共に、また車輪間隔調整用として装備される駆動モータの小型化も可能となる。
【００４２】
また側車輪３１は垂直軸回りに回動自在に支持する軸体に対してキャスター角が付与されているので、舵取りハンドル５の操作に対し側車側３１が自動的に追従するから特別な操作レバーを要しないで茶葉管理機を茶樹畝に平行状態で進行させることができる。
加えて側車輪３１は、その進行方向がメイン走行装置１と略平行状態となった場合にのみ側車輪３１に回転駆動力が付与されるから、枕地での旋回時に、舵取りハンドル５の向きを変えると側車輪３１の向きも変わり、この場合に、側車輪３１への回転駆動がＯＦＦとなって側車輪３１を支点とした一点旋回が可能となることから、狭い枕地での旋回走行が可能になると共に、茶園における枕地を狭くすることも可能となる。
【００４３】
また、請求項２に記載された発明によると、サブの側車装置３における側車輪３１への伝動系には、側車輪３１の回転速度が、低速回転状態にあっては動力伝達し、高速回転状態にあっては自由回転となる一方向クラッチ３６を設けているので、側車輪３１の駆動が必要となる低速の茶葉の管理作業時には所要の駆動力が得られるものの、管理機を路上移動する時や車両から降ろす際等の高速移動時には一方向クラッチ３６のオーバーラン機能が働き、移動用の高速回転に対して複雑な変速機構を用いることなく速やかに対応できる。
【００４４】
さらに請求項３に記載された発明によると、メイン走行装置１の駆動源となる原動機１４の回転を下げると、遠心クラッチ１５がＯＦＦになってメイン側の走行装置１とサブ側の側車装置３とが同時に駆動停止することから、原動機１４のスロットルレバー１４ａだけの操作で茶葉管理機の走行を完全停止でき、作業者が後ろ向きの姿勢で走行操縦する自走型茶葉管理機の操縦の安全性を向上することができる。
【００４５】
さらに請求項４に記載された発明によると、サブの側車装置３はその進行方向が前進方向，バック方向に方向変換すると側車輪３１もこれに追従して自動的に方向変換し、方向変換後に、側車輪３１の進行方向がメイン走行装置１と略平行する状態になると即座に側車輪３１に回転駆動力が付与されるから、側車輪３１の回転駆動力を特別に切り変える必要がなくなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による自走型茶葉摘採機全体の側面図である。
【図２】同茶葉摘採機を進行方向前側から見た正面図である。
【図３】サブの側車装置を示す側面図である。
【図４】同側車輪の一部の平面図である。
【符号の説明】
１メイン走行装置
１１走行機体
１２キャスタ式の前輪
１３駆動後輪となるクローラ
１４原動機
１５遠心クラッチ
１６変速機（油圧式無段変速機）
１８発電モータ
２門型機枠
２１支脚
２２横フレーム
２３伸縮機構
２４摺動横フレーム
２５側車支持支脚
２６車輪間隔調整用の駆動モータ
２７傾斜調整用の駆動モータ
３サブの側車装置
３１側車輪
３２側車支持アーム
３３側車駆動モータ
３６一方向クラッチ
３７カム
３７ａカムの凸部
３９スイッチ機構（リミットスイッチ）
４茶葉の管理装置となる摘採装置
４１摘採装置駆動用の原動機
４２フアン
４３刈刃
４４摘採装置の頂部側上下調整用駆動モータ
４４ａ巻取ドラム
４４ｂワイヤ
４４ｃスプリング
４５支持アーム
４６昇降ガイド機構
４７取付パイプ
４７ａガイド軸
４８昇降ガイド機構
４８ａ螺子シャフト
４９摘採装置の裾側上下調整用の駆動モータ
５舵取りハンドル
５３腰当てハンドル
５４右手用操作ハンドル
５５ブレーキレバー
５６４方向切換スイッチ
６左手用操作ハンドル
６３４方向切換スイッチ[0001]
[Industrial application fields]
The present invention relates to a traveling device for a self-propelled tea garden management machine that performs a tea leaf management operation while being self-propelled with a drive traveling device in a tea garden management device such as a tea leaf picking machine. In a double-supporting self-propelled tea garden management machine in which a main driving device with a driving system and a sub-side vehicle device are arranged between the other ridges, a rotational driving force is applied to the sub-side vehicle device. It is related with the drive means.
[0002]
[Prior art]
For example, in a self-propelled tea leaf picking machine, a self-propelled tea leaf picking machine of a double support system in which traveling devices are respectively arranged in one ridge between tea tea cups and the other ridge is conventionally known. In the self-propelled tea leaf plucking machine of both support systems, a technique in which both the traveling devices arranged on the left and right are driven has been proposed in the prior art described in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-289056.
[0003]
In the prior art described in the above-mentioned Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-289056, it is possible to turn the traveling wheel that travels between the one ridges, and at the time of plucking work, the distance between the left and right traveling wheels corresponding to the change in the width of the tea tree When the adjustment operation is performed, a turning traveling wheel is turned in a direction orthogonal to the traveling direction, and the width of the machine frame is expanded and contracted after the turning to adjust the wheel interval.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, in a tea garden where a self-propelled tea leaf picking machine is used, the width of the tea tree cocoon is not constant, and the distance between the left and right traveling devices needs to be adjusted according to the width of the tea tree cocoon. Occurs frequently.
When performing such an adjustment operation, the above-described prior art is inefficient because it is necessary to temporarily stop the traveling of the plucking machine and perform the adjustment work.
[0005]
In addition, during the plucking operation, there may be irregularities in the gap between the traveling devices and the tea garden may be inclined. In addition, during the plucking operation, traction resistance is also generated in the plucked tea leaf storage bag. For these reasons, the plucking machine does not always run in parallel with the tea candy.
In this case, even if there is no particular problem in the tea plantation where the tea plantations are vegetated horizontally and straight, if the tea plantations are curved, the conventional prior art cannot easily perform the corresponding adjustment operation. In addition, there was a problem that the right and left misalignment of the plucking machine with respect to the tea tree cocoon occurred, which adversely affected the cutting depth of the plucked surface.
[0006]
The present invention is a self-propelled tea garden management machine of the type that drives both the left and right traveling devices of the above-mentioned two support systems, and can easily adjust the distance between the left and right traveling devices according to the width of the tea tree cocoon. And it aims at providing the traveling device of the self-propelled tea garden management machine which can perform the adjustment operation easily also with respect to the inclination of a tea tree candy.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above-mentioned object, the present invention is arranged such that a drive type main traveling device is disposed between one ridge across a tea tree ridge and a sub side vehicle device is disposed between the other ridges. A self-propelled tea leaf management in which the width of the gate-type machine frame supported by the side vehicle device can be expanded and contracted in the width direction of the tea tree cup, and the required tea leaf management device is installed on this gate-type machine frame The machine is assumed.
According to the first aspect of the present invention, as a configuration of the sub-side vehicle device, a caster-type side wheel is rotatably supported around the vertical axis, and a drive source for applying a rotational force to the side wheel is provided. Only when the direction in which the vehicle travels is substantially parallel to the main traveling device, it has switching means for applying a rotational driving force from the drive source to the side wheels.
[0008]
In the second invention, on the premise of the first invention described above, a transmission system for applying a rotational force to the side wheel is used. ,side Wheel rotation speed is low speed In state Power transmission and high speed rotation In state It is characterized by interposing a one-way clutch that is free to rotate.
[0009]
Further, in the third invention, on the premise of the first invention or the second invention, the drive source for applying the rotational force to the side wheels is equipped with an electric motor or a hydraulic motor, and the motor is a driving motor for driving the main travel device. Therefore, the circuit configuration is such that a driving force can be obtained by a power generation motor or a hydraulic pump that transmits power through a centrifugal clutch.
[0010]
Further, in the fourth invention, on the premise of the first invention to the third invention, the switching means for applying the rotational driving force to the side wheel is provided with respect to the shaft body that rotatably supports the side wheel about the vertical axis. A cam having a control unit is attached at two circumferential positions corresponding to the forward and backward directions of the side wheels, and a switch mechanism that contacts the control unit of the cam is disposed in the motor drive source circuit. It is characterized by having.
[0011]
[Action]
According to the first aspect of the present invention described above, since the sub-side vehicle apparatus has the caster-type side wheels supported so as to be rotatable about the vertical axis, When adjusting the distance between the traveling device and the sub-side vehicle device, if the lateral frame of the portal machine frame is expanded or contracted, the direction in which the side wheels travel automatically changes, and the side changes accordingly. Since the parallel state of the wheels with the main traveling device is eliminated, the rotational drive of the side wheels is stopped, and the side frames are expanded and contracted in the state of free rotation.
As a result, since an excessive force does not act on the horizontal frame, the distortion of the horizontal frame is reduced, and the drive motor provided for adjusting the wheel interval can be downsized.
[0012]
Also, since the side wheels are given a caster angle with respect to the vertical axis that is supported so as to be rotatable about the vertical axis, a special operation lever is required because the side vehicle side automatically follows the steering handle operation. Without this, the tea leaf management machine can be advanced in parallel with the tea candy.
In addition, since the side wheels are provided with rotational driving force only when the direction of travel is substantially parallel to the main traveling device, the side wheels are turned when the steering wheel is turned when turning on the headland. The direction of the wheels also changes, and in this case, the rotational drive to the side wheels stops, and one-point turning is possible with the side wheels as fulcrums, and the headland in the tea garden can be narrowed.
[0013]
According to the second invention, the transmission system to the side wheels ,side Wheel rotation speed is low speed In state Power transmission and high speed rotation In state Since a one-way clutch is provided for free rotation, it is necessary to drive the side wheels. Slow The required driving force is obtained during the management of tea leaves, and the one-way clutch overruns during high-speed movement such as when the manager is moved on the road or when it is unloaded from the vehicle. function Therefore, it is possible to quickly cope with high-speed rotation for movement without using a complicated speed change mechanism.
[0014]
Further, according to the third aspect of the present invention, when the rotation of the prime mover serving as the drive source for the main traveling device is lowered, the centrifugal clutch is turned off and the main traveling device and the sub-side vehicle device are driven and stopped simultaneously. The operation of the management machine can be completely stopped by operating only the lever, and the safety of the operation of the self-propelled tea leaf management machine in which the operator runs and operates in a backward-facing posture can be improved.
[0015]
Further, according to the fourth invention, when the advancing direction of the tea leaf management machine is changed to the forward direction and the back direction, the side wheels also follow the direction change, and after the direction change, the advancing direction of the side wheels is substantially the same as the main traveling device. Since the rotational driving force is immediately applied to the side wheels in the parallel state, it is not necessary to switch the rotational driving force of the side wheels.
[0016]
【Example】
An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
1 and 2 generally show a self-propelled tea garden management machine. In the figure, reference numeral 1 denotes a main traveling device that travels across one teacup across a tea tree cocoon, and 3 is a sub traveling device that travels between the other ridges. In the side vehicle apparatus, a main machine frame 2 is supported by the main traveling device 1 and the sub side vehicle device 3 so as to be able to travel, and the gate type machine frame 2 is equipped with a plucking device 4 as a tea leaf management device. It has been configured. In the following description, the tea leaf management device will be described using a plucking device as an example.
[0017]
The main traveling apparatus 1 is based on a traveling machine body 11 that is elongated in the direction of travel (the direction indicated by the arrow A). A caster-type front wheel 12 is disposed below the front part of the traveling machine body 11 and is driven at the rear part. A crawler-type rear traveling device is provided in which a rubber crawler 13 is wound between a wheel 13a and an idle wheel 13b. The rear traveling device is not limited to the crawler type, and may be a tire wheel type.
[0018]
The traveling machine body 11 is mounted with a prime mover 14 serving as a drive source above the front portion, and a centrifugal clutch 15 is disposed on the output side of the prime mover 14. The rotational force of the prime mover 14 is transmitted through the centrifugal clutch 15. The power is transmitted to a transmission 16 (hydraulic continuously variable transmission) disposed below the prime mover 14 and a generator motor 18.
The output power of the transmission 16 is transmitted from the output side pulley 16b to the chain transmission system 17 through, for example, a belt, and the crawler 13 is rotated by the rotational force transmitted from the output side of the transmission system 17 to the drive wheels 13a. I try to drive it.
The transmission 16 is provided with a shift operation rod 16c for operating the output of the transmission to be turned on and off, and the rotation speed adjustment of the transmission and the forward / reverse switching are performed by a support leg 21 of the portal machine frame 2 described later. It is operated by a shift lever 16d provided at the end of the horizontal arm 21a protruding in the traveling direction A, and a stop switch 14b of the prime mover 14 is provided at the end of the horizontal arm 21a.
[0019]
On the traveling machine body 11, a support leg 21 on one side that forms the portal machine frame 2 is erected at a substantially central portion in the front-rear direction. In the portal machine frame 2, a horizontal frame 22 is fixed to an upper end portion of a support leg 21, and a sliding horizontal frame 24 is extended to the end portion of the horizontal frame 22 via an expansion / contraction mechanism 23. A rack 24 a is formed along the length direction of the sliding horizontal frame 24. On the other hand, a drive motor 26 for adjusting a wheel interval is disposed at the upper part of the telescopic mechanism 23. When the pinion 26a attached to the rack 24a meshes with the rack 24a and the motor 26 is rotated forward and backward, the relative lengths of the horizontal frame 22 and the sliding horizontal frame 24 expand and contract, which will be described later. The wheel spacing of the sub-side vehicle device 3 can be adjusted. The motor 26 has a circuit configuration in which a battery (not shown) is used as a power source, and the battery is charged with electric power from the power generation motor 18.
[0020]
A side vehicle support pedestal 25 is fixed to the end of the sliding horizontal frame 24 in the vertical direction. In this side vehicle support fulcrum 25, a slide fulcrum 25b is inserted into the outer cylinder 25a from below, and both of these are connected via a screw shaft 25c inserted into the outer cylinder 25a as shown in FIG. The slide support leg 25b expands and contracts in the vertical direction by the rotation of the screw shaft 25c.
The expansion / contraction operation of the slide support leg 25b is operated by a tilt adjusting drive motor 27 disposed at the upper end of the outer cylinder 25a. From the sprocket 27a attached to the output shaft of the motor 27, the chain 27b is used. The rotational force is transmitted to the sprocket 27c fixed to the upper end of the screw shaft 25c so that the screw shaft 25c is rotationally driven. The motor 27 also has a circuit configuration in which a battery (not shown) is used as a power source, the battery is charged with electric power from the power generation motor 18, and both the outer cylinder 25a and the slide support leg 25b use square pipes. I try to prevent that.
[0021]
A caster-type side wheel 31 is provided at the lower end of the slide support leg 25b to constitute a sub-side vehicle device 3.
The wheel support arm 32 of the side wheel 31 is rotatable about the axis of the slide support leg 25b (around the vertical axis). Is arranged, and the transmission belt 34 is wound between the output shaft pulley 33 a of the motor 33 and the side axle pulley 35.
The side vehicle drive motor 33 has a circuit configuration that is rotated by the electric power from the power generation motor 18, and when the rotation of the prime mover 14 that is the drive source of the main travel device 1 is decreased, the centrifugal clutch 15 is disconnected and the power generation is performed. When the rotation of the motor 18 is stopped, the power supply to the side vehicle drive motor 33 is stopped.
Note that the rotational drive of the side wheels 31 needs to be the same speed as the rotational drive of the main traveling device 1 in order to ensure straightness, and in this case, it corresponds to the transmission 16 (continuously variable transmission) described above. Therefore, it is desirable that a voltage regulator or the like is interposed in the power supply circuit between the generator motor 18 and the side vehicle drive motor 33, although not shown.
[0022]
As shown in FIG. 4, a cam 37 having convex portions 37 a formed at two locations in the circumferential direction, as shown in FIG. 4, and a convex portion of the cam 37. The switch mechanism 39 (limit switch) which the part 37a contacts is arrange | positioned.
The convex portions 37a formed on the cam 37 are symmetrical in two places on the circumference of the cam 37 corresponding to the forward direction and the reverse direction because the direction in which the side wheel 31 advances in a caster manner is reversed in the forward direction and the reverse direction. Is formed. In addition, the convex part 37a formed in this cam 37 may be formed in the recessed part, and should just be formed in the control part which operates the switch mechanism 39 in short. On the other hand, the switch mechanism 39 (limit switch) is in such a position as to come into contact with one convex portion 37a when the traveling direction of the side wheel 31 is substantially parallel to the traveling direction of the crawler 13 of the main traveling device 1. Is fixed to the upper part of the wheel support arm 32. The switch mechanism 39 is interposed in a power circuit connecting the side vehicle drive motor 33 and the generator motor 18, and power is supplied to the side vehicle drive motor 33 only when the convex portion 37 a is in contact with the switch mechanism 39. To be.
A long hole 38 is formed in the cam 37, and a pin 38a fitted into the long hole 38 is fixed to the upper part of the wheel support arm 32 so that the wheel support arm 32 does not rotate more than half a turn in the horizontal direction. When half-turned, the rotation comes into contact with the stopper 38b to stop the rotation.
[0023]
Further, as shown in FIG. 4, a one-way clutch 36 is provided in the transmission system of the side vehicle drive motor 33 that applies rotational force to the side wheels 31 (in the illustrated embodiment, the output shaft pulley 33 a). Yes. The one-way clutch 36 is ,side The rotation speed of the wheel 31 is low speed. In state Power transmission and high speed rotation In state It is in the form of free rotation, and the side wheels 31 need to be driven by interposing this one-way clutch 36. Slow Although the side wheel 31 is driven to rotate by the side vehicle drive motor 33 during the tea leaf management work, the overrun of the one-way clutch 36 is performed during high speed movement such as when the management machine is moved on the road or when it is unloaded from the truck. function Is trying to work.
[0024]
A plucking device 4 serving as a tea leaf management device is set in the portal machine casing 2 described above. In the illustrated embodiment, a single-side width plucking device 4 corresponding to approximately half the width of a tea tree cocoon is shown, and the plucking device 4 has one end side corresponding to the top of the tea tree cocoon and the other end side corresponding to the skirt of the tea tree cocoon. Inclined and set.
Here, the plucking device 4 is provided with a prime mover 41, a fan 42, a cutting blade drive mechanism and the like as a drive source dedicated to the plucking device at one side end of the top side, and a pruning device at the bottom of the machine frame. The tea leaves that are provided with the blades 43 and are picked up by the cutting blades 43 are accommodated in a storage bag that is mounted on the rear side in the traveling direction by the air blown from the numerous nozzles 42b from the fan 42 through the duct 42a. The structure of such a plucking device is the same as that of a conventionally known portable two-person plucking machine.
[0025]
The plucking device 4 is supported by the portal machine frame 2 so that the top side and the bottom side can be adjusted up and down independently.
On the top side of the plucking device 4, an upwardly extending guide pipe 46a has a lower end pivotally supported by a pin 46b on the machine frame of the plucking device 4, and an elevating guide mechanism in which the upper portion of the guide pipe 46a has a roller. It is configured to move up and down guided by 46.
The lifting guide mechanism 46 is supported at the tip of a support arm 45 projecting from the center position of the lateral width of the portal machine frame 2 (position of the telescopic mechanism 23). Is provided with a drive motor 44 for adjusting the top side of the plucking device 4 and a lower end of a wire 44b connected to a winding drum 44a attached to a drive shaft of the motor 44 is connected to the top side via a spring 44c. When the motor 44 rotates in the normal rotation direction, the top side of the plucking device 4 is pulled upward by winding the wire 44b, and when the motor 44 rotates in the reverse rotation direction, the wire 44b is connected. As a result, the plucking device 4 is suspended by its own weight.
[0026]
On the other hand, on the skirt side of the plucking device 4, a horizontal guide shaft 47a is inserted into a horizontal mounting pipe 47 fixed to the end of the machine frame of the plucking device 4, and a screw is inserted into the end of the guide shaft 47a. An elevating body 48c having a female screw portion 48b screwed to the shaft 48a is provided.
The screw shaft 48a is pivotally supported by a bracket in the vertical direction along the support leg 21, and an elevating body 48c screwed to the screw shaft 48a via a female screw part 48b guides the support leg 21. It is set to a lift guide mechanism 48 on the hem side that moves up and down by a roller as a member.
A drive motor 49 for adjusting the bottom side of the plucking device 4 is fixed to the support leg 21 above the screw shaft 48a, and the motor 49 is connected to the screw shaft 48a via the coupling 49a. When the motor 49 rotates in the forward direction, the elevating body 48c is moved upward by the forward rotation of the screw shaft 48a, and the hem side of the plucking device 4 is forcibly moved up. On the other hand, when the motor 49 rotates in the reverse direction, The lifting / lowering body 48c is moved downward by the reverse rotation of the screw shaft 48a, and the skirt side of the plucking device 4 is forcibly moved downward.
[0027]
The vertical adjustment drive motors 44 and 49 of the plucking device have a circuit configuration in which a battery (not shown) is used as a power source, and the battery is charged with electric power from the power generation motor 18. These motors are hydraulic pumps. The drive motor may be a hydraulic motor, and the vertical movement mechanism on the top side and the bottom side is not limited to the illustrated embodiment, and may be changed to another hydraulic cylinder system or the like.
[0028]
A caster-type front wheel 12 disposed on the front side in the traveling direction of the main traveling device 1 has a steering handle 5 fixed to a wheel support arm 12a of the front wheel 12 extending forward in the traveling direction A. Yes.
The steering handle 5 can be adjusted by the two adjustment knobs 51 and 52 in the height direction of the handle tip and the position in the left-right direction. For a worker who walks in a rearward posture in front of one traveling direction, one is disposed at a position where it abuts against the waist of the worker and is steered at the waist. One of these is arranged at the right hand position of the operator and a second right hand operation handle 54 that is steered by the right hand is branched.
[0029]
The waist support handle 53 is not provided with a special operation part because it is brought into contact with the operator's waist and is steered, but the right hand operation handle 54 is a drive source of the main travel device 1. A throttle lever 14a for controlling the rotation of the prime mover 14, a four-way selector switch 56 for adjusting the top and bottom sides of the plucking device 4 independently and vertically, and a brake mounted on the sub-side wheel 31 A brake lever 55 for operating a mechanism (not shown) is provided.
The throttle lever 14 a is formed by connecting an operation wire connected thereto to the control system of the prime mover 14, and the brake lever 55 is connected to a brake mechanism equipped on the side wheel 31.
The four-way selector switch 56 is a type that moves the operating rod 56a in four directions, front and rear, and left and right. The operation of the operating rod 56a is a drive for vertical adjustment on the top side of the plucking device 4 described above by electric means. The rotation direction of the motor 44 and the skirt side up / down adjustment drive motor 49 is switched between forward and reverse directions so that the top side and the skirt side of the plucking device 4 can be operated in the up and down directions, respectively.
[0030]
On the other hand, a third left-hand operation handle 6 is provided from the center position of the lateral width of the portal machine frame 2 (the position of the telescopic mechanism 23) toward the left hand position of the worker who walks in the backward posture. . The operation handle 6 is provided with adjustment seats 61 and 62 at two locations, and the tip of the handle 6 can be adjusted so as to correspond to the left hand position of the operator.
The left-hand operation handle 6 includes a throttle lever 41a for controlling the rotation of the prime mover 41 provided in the plucking device 4, a stop switch 41b for controlling the stop of the prime mover, and the wheel spacing described above. A four-way selector switch 63 for operating the adjustment drive motor 26 and the inclination adjustment drive motor 27 is provided.
[0031]
The four-way selector switch 63 is also of the same type as the four-way selector switch 56 mounted on the right-hand operation handle 54 described above, and the operation of the operation rod 63a is driven by an electric means for adjusting the wheel interval. The rotation direction of the motor 26 and the inclination adjusting drive motor 27 is switched between the forward and reverse directions, whereby the relative length between the lateral frame 22 and the sliding lateral frame 24 can be manipulated in the extending direction and the contracting direction, and the side vehicle is supported. The length of the support leg 25 in the vertical direction can be operated in the extending direction and the contracting direction.
Note that the throttle lever 41a and the stop switch 41b provided in the left-hand operation handle 6 are attached to the operation portion mounting plate 64, and the mounting plate 64 is detachably attached to the handle 6 by the fixture 65. Then, when exchanging the plucking device 4 with another attachment, the exchanging work can be easily performed.
Further, in the illustrated embodiment, four-way switching for operating the top side vertical adjustment drive motor 44 and the bottom side vertical adjustment drive motor 49 of the plucking device 4 with respect to the right-hand operation handle 54 side. switch 56, and a four-way selector switch 63 for operating the wheel spacing adjusting drive motor 26 and the tilt adjusting drive motor 27 is provided on the other left-hand operating handle 6 side. The handle may be changed to be provided.
[0032]
In the self-propelled tea garden management machine of the embodiment configured as described above, the main traveling device 1 is positioned between one cage straddling the tea plantation, and the sub-side vehicle device 3 is positioned between the other cages. Drive with the machine frame 2 straddling the teacup.
During this traveling, the operator travels while backing the front gap in the traveling direction of the main traveling device 1 in a rearward posture. At this time, the steering handle 5 protruding from the caster type front wheel 12 is provided. While steering the steering wheel with the first waist support handle 53 in contact with the operator's waist, the operator's right hand and left hand hold the right hand operation handle 54 and the left hand operation handle 6 respectively. The plucking operation is performed while operating the operation unit provided on the handles 54 and 6.
When performing such a plucking operation, the main traveling device 1 and the sub side vehicle device 3 perform the following operations.
[0033]
(During normal straight running)
When the prime mover 14 is rotated by the throttle lever 14a provided in the right-hand operation handle 54 with the prime mover 14 started, the centrifugal clutch 15 is turned on, and the rotational force of the prime mover 14 causes the transmission 16 and the generator motor 18 to rotate. Is transmitted to.
When the transmission operating rod 16c is operated to “ON”, the output power of the transmission 16 is transmitted to the crawler 13 through the transmission system 17, and the main traveling device 1 travels in a driving state. The speed adjustment and forward / reverse switching during traveling are adjusted as desired by operating the speed change rod 16d provided on the horizontal arm 21a.
[0034]
On the other hand, when the main traveling device 1 is in the traveling state, the centrifugal clutch 15 is ON and the rotational force of the prime mover 14 is transmitted to the generator motor 18, so the side vehicle drive motor 33 can be rotated by the electric power from the generator motor 18. It is in a state.
The caster-type side wheel 31 travels on the rotating shaft support portion in a state in which the traveling direction of the side wheel 31 is substantially parallel to the traveling direction of the crawler 13 of the main traveling device 1 in both the forward direction and the backward direction. In this case (straight-running state), the convex portion 37a of the cam 37 comes into contact with the switch mechanism 39 and operates to close the power supply circuit of the generator motor 18 and the side vehicle drive motor 33, so that the side vehicle drive motor 33 rotates. By driving and the rotational driving force is transmitted to the side axle pulley 35 via the transmission belt 34, the side wheel 31 of the sub side vehicle device 3 is rotationally driven.
[0035]
As a result, during the picking operation, the sub-side vehicle device 3 is driven to rotate in addition to the main driving device 1 of the driving system, so that both the left and right traveling devices are in a driving state to ensure traveling stability. And a stable plucking operation is performed.
If the rotation of the prime mover 14 is lowered by the throttle lever 14a, the main traveling device 1 stops traveling. At this time, the centrifugal clutch 15 is turned off, so the rotation of the generator motor 18 is stopped and the side vehicle drive motor 33 is stopped. Since the power supplied to the vehicle is turned off, the rotational drive of the side wheels 31 can be automatically stopped without any special operation.
Further, when the traveling direction is changed to the forward direction and the back direction, the side wheel 31 also follows the direction and changes direction, and after the direction change, the traveling direction of the side wheel 31 is substantially parallel to the crawler 13 of the main traveling device 1. Then, since the rotational driving force is immediately applied to the side wheel 31, there is no need to specially switch the rotational driving force of the side wheel 31.
[0036]
(When turning on headland)
Further, when turning in the headland, if the direction of travel is changed by operating the steering handle 5, the direction of the caster-type side wheels 31 that travels following this changes automatically, and the crawler of the main travel device 1 is changed. Since the parallel state with respect to 13 is eliminated, the rotational driving of the side wheel 31 automatically stops, and the side wheel 31 enters a free rotating state.
As a result, when turning at the headland, the one wheel can be turned with the side wheel 31 as a fulcrum, so that the turning operation can be easily performed even at a narrow headland, and the headland of the tea garden is narrowed. It becomes possible.
[0037]
(When adjusting the wheel spacing)
When the plucking operation proceeds, it is necessary to adjust the distance between the sub-side vehicle device 3 with respect to the main traveling device 1 in accordance with the width of the tea tree cocoon.
At this time, while maintaining the straight traveling state, the operation rod 63a of the four-way selector switch 63 provided in the left-hand operation handle 6 is operated to operate the drive motor 26 for adjusting the wheel interval in the normal direction or the reverse direction.
As a result, the relative length between the lateral frame 22 and the sliding lateral frame 24 of the portal machine frame 2 changes in the extending direction and the contracting direction. In response to this change, the caster-type side wheel 31 rotates around the vertical axis. Since the direction of travel automatically changes following the direction of frame expansion and contraction and the side wheel 31 changes direction, it is parallel to the crawler 13 of the main travel device 1. Since the state is also eliminated, the rotational driving of the side wheels 31 is automatically stopped and a free rotation state is established.
As a result, the follow-up movement of the side wheels 31 is smooth with respect to the expansion / contraction direction of the frame, and an excessive force is not applied to the frame, so that distortion of the frame is prevented and the drive motor provided for adjusting the wheel interval The size can be reduced.
[0038]
After the wheel spacing adjustment operation, when the operation rod 63a of the four-way selector switch 63 is returned to the normal position, the side wheel 31 returns to a state in which its traveling direction is parallel to the crawler 13 of the main travel device 1, and again. Since the side wheels 31 are in the rotationally driven state, the picking operation is not interrupted, and the wheel interval adjustment operation is performed under the continuous operation state.
[0039]
(During tilt adjustment)
Further, when the tea plantation where the plucking work is performed is inclined, the portal machine casing 2 that is supported by the left and right main traveling devices 1 and the sub-side vehicle device 3 is tilted as a whole and has an adverse effect on the plucking performance. Since this occurs, it becomes necessary to adjust the inclination to correct this.
Also in this case, the operation rod 63a of the four-way selector switch 63 provided on the left-hand operation handle 6 is operated to rotate the drive motor 27 for adjusting the inclination provided on the upper portion of the side vehicle support fulcrum 25 in the forward or reverse direction. To work.
As a result, the screw shaft 25c inserted into the outer cylinder 25a of the side vehicle support fulcrum 25 rotates, and the slide support leg 25b extends and contracts with respect to the outer cylinder 25a. It is possible to adjust the inclination of the gate-type machine casing 2 so that the tea garden corresponds to the inclination.
At the time of this tilt adjustment, the side wheel 3 advances in a state where the traveling direction is parallel to the crawler 13 of the main traveling device 1, so that the side wheel 31 is maintained in the rotationally driven state and the tilt adjustment is performed without interrupting the plucking operation. Can be operated.
[0040]
(During other driving)
The transmission system to the side wheels 31 (the output shaft pulley 33a of the side vehicle drive motor 33) ,side The rotation speed of the wheel 31 is low speed. In state Power transmission and high speed rotation In state Since the one-way clutch 36 that is free to rotate is provided, the side wheels 31 need to be driven. Slow Although the required driving force is obtained during the plucking operation, the overrun of the one-way clutch 36 is performed during high speed movement such as when the plucking machine is moved on the road or when the plucking machine is lowered from the vehicle. function Thus, it is possible to quickly cope with high-speed rotation for movement without using a complicated speed change mechanism.
[0041]
【The invention's effect】
As described above, according to the traveling device of the self-propelled tea leaf management machine according to the present invention, the following effects can be obtained.
First, according to the first aspect of the invention, the sub-side vehicle device 3 has a caster-type side wheel 31 supported so as to be rotatable about a vertical axis, so When the sliding lateral frame 24 is expanded and contracted with respect to the lateral frame 22 of the portal machine frame 2 when the distance between the main traveling device 1 and the sub side vehicle device 3 is changed and adjusted, the direction in which the side wheels 31 advance Automatically changes its direction, and the side wheel 31 is released from the parallel state with the main traveling device 1 and the rotation of the side wheel 31 is stopped. As a result of the operation, an unreasonable force does not act on the horizontal frame, the distortion of the horizontal frame can be prevented, and the drive motor equipped for adjusting the wheel interval can be miniaturized.
[0042]
Further, since the side wheels 31 are given a caster angle with respect to a shaft body that is rotatably supported around a vertical axis, the side wheel side 31 automatically follows the operation of the steering handle 5, so that a special operation is performed. The tea leaf management machine can be advanced in parallel with the tea cup without the need for a lever.
In addition, since the side wheel 31 is given a rotational driving force to the side wheel 31 only when the traveling direction of the side wheel 31 is substantially parallel to the main traveling device 1, the direction of the steering handle 5 when turning on the headland Change the direction of the side wheel 31, and in this case, the rotational drive to the side wheel 31 is turned off and one-point turning is possible with the side wheel 31 as a fulcrum. This makes it possible to narrow the headland in the tea garden.
[0043]
According to the second aspect of the present invention, the transmission system to the side wheel 31 in the sub side vehicle device 3 includes ,side The rotation speed of the wheel 31 is low speed. In state Power transmission and high speed rotation In state Since the one-way clutch 36 for free rotation is provided, the side wheels 31 need to be driven. Slow Although the required driving force can be obtained during the management of tea leaves, the overrun of the one-way clutch 36 is performed during high-speed movement such as when the manager is moved on the road or when it is lowered from the vehicle. function Therefore, it is possible to quickly cope with high-speed rotation for movement without using a complicated speed change mechanism.
[0044]
According to the third aspect of the present invention, when the rotation of the prime mover 14 that is the drive source of the main traveling device 1 is lowered, the centrifugal clutch 15 is turned off and the main traveling device 1 and the sub-side vehicle device are turned off. 3 is stopped at the same time, the operation of the tea leaf management machine can be completely stopped by operating only the throttle lever 14a of the prime mover 14, and the safety of the operation of the self-propelled tea leaf management machine in which the operator runs and operates in a backward orientation. Can be improved.
[0045]
Further, according to the invention described in claim 4, when the direction of travel of the sub side vehicle device 3 is changed to the forward direction and the back direction, the side wheel 31 also automatically changes the direction following the direction and changes direction. Later, when the traveling direction of the side wheel 31 becomes substantially parallel to the main traveling device 1, a rotational driving force is immediately applied to the side wheel 31, so that it is not necessary to switch the rotational driving force of the side wheel 31 specially. .
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view of an entire self-propelled tea leaf plucking machine according to the present invention.
FIG. 2 is a front view of the tea leaf plucking machine viewed from the front side in the traveling direction.
FIG. 3 is a side view showing a sub-side vehicle device.
FIG. 4 is a plan view of a part of the same wheel.
[Explanation of symbols]
1 Main travel device
11 Traveling aircraft
12 Caster-type front wheels
13 Crawlers as driving rear wheels
14 prime mover
15 Centrifugal clutch
16 Transmission (hydraulic continuously variable transmission)
18 Electric motor
2 Gate machine frame
21 Support legs
22 Horizontal frame
23 Telescopic mechanism
24 Sliding horizontal frame
25 Side car support legs
26 Drive motor for wheel spacing adjustment
27 Drive motor for tilt adjustment
3 Sub vehicle equipment
31 side wheels
32 side car support arm
33 Side car drive motor
36 one-way clutch
37 cams
37a Convex part of cam
39 Switch mechanism (limit switch)
4 Plucking device to be a tea leaf management device
41 Motor for driving plucking device
42 Juan
43 Cutting blade
44 Top-side vertical adjustment drive motor of plucking device
44a Winding drum
44b wire
44c spring
45 Support arm
46 Lifting guide mechanism
47 Mounting pipe
47a Guide shaft
48 Lifting guide mechanism
48a Screw shaft
49 Drive motor for adjusting the bottom side of the plucking device
5 Steering handle
53 Lumbar handle
54 Control handle for right hand
55 Brake lever
56 4-way selector switch
6 Left-hand operation handle
63 4-way selector switch

Claims

A main traveling device that travels with the power transmitted from the drive unit between one of the ridges over the tea tree ridge and a sub side vehicle device between the other ridges are arranged and supported by the main traveling device and the sub side vehicle device. It is a self-propelled tea garden management machine that is configured so that the horizontal frame part of the gate-type machine frame can be expanded and contracted in the width direction of the tea tree, and the required tea leaf management device is equipped on the gate-type machine frame,
The sub-side vehicle device includes a drive source that supports a caster-type side wheel so as to be rotatable about a vertical axis, and applies a rotational force to the side wheel, and the direction in which the side wheel advances is the same as that of the main traveling device. A traveling device for a self-propelled tea garden management machine, comprising switching means for applying a rotational driving force from the drive source to the side wheels only when being in a substantially parallel state.

A claim 1 self-propelled tea garden management machine according to the transmission system for imparting a rotational force from the drive source to the side wheel, the rotational speed of the side wheels, in a low speed state and the power transmission A traveling device for a self-propelled tea garden management machine characterized by interposing a one-way clutch that freely rotates in a high-speed rotation state .

The self-propelled tea garden management machine according to claim 1 or 2, wherein the drive source for applying a rotational force to the side wheels is equipped with an electric motor or a hydraulic motor, and the motor is used for driving the main travel device. A traveling device for a self-propelled tea garden management machine, characterized in that it has a circuit configuration in which a driving force is obtained by a generator motor or a hydraulic pump that transmits power through a centrifugal clutch from a prime mover.

The self-propelled tea garden management machine according to claims 1 to 3, wherein the switching means for applying a rotational driving force to the side wheel is a shaft body that rotatably supports the side wheel about a vertical axis. A cam having a control unit is attached at two circumferential positions corresponding to the forward and backward directions of the side wheels, and a switch mechanism that contacts the control unit of the cam is disposed in the motor drive source circuit. A traveling device for a self-propelled tea garden management machine characterized by