JP3461143B2 - カラー画像目標位置検出装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、テレビジョンカメ
ラで撮影した可視画像による目標追尾を行うためのカラ
ー目標位置検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の目標追尾装置において
は、テレビジョンカメラで撮影した画像により、目標物
の動きを検出することによって、撮像方向の自動追従を
実現している。この動きを検出する方法としては、目標
物の周辺画像または特徴部分の画像によって定義した基
準の画像ブロックに対して相関が最大となるブロックの
位置を撮像画像中から検出する方法が一般的に用いられ
てきた。

【０００３】この方法の場合、目標物の大きさが変わっ
たり変形した場合には、追尾が困難となる欠点があるの
に加え、相関を取るための回路規模が極めて大きくな
る。また、ＣＰＵ処理で回路規模を削減しようとすると
処理の負荷が増大して実時間性が失われるという難点が
あった。

【０００４】そこで、目標物のカラー画像信号をもとに
目標の持つ色情報を用いる幾つかの方法が提案されてい
る。その一つとして、例えば、カラー画像信号のＲ、
Ｇ、Ｂを直交座標上のベクトルの成分として考え、追尾
対象の色の単位ベクトルを基準ベクトルとして画像信号
のＲ、Ｇ、Ｂベクトルとの内積

【０００５】

【数５】 を求めることによりベクトル方向の差異をｃｏｓθ（但
し、θは撮像画像の対応する画素のベクトルと基準ベク
トルのなす角である。）として得る方法がある。

【０００６】また、特開平４−１８４２８３号公報に
は、目標識別の能力を改善する方法として、カラー画像
信号のＲ、Ｇ、Ｂを

【０００７】

【数６】 又は、

【０００８】

【数７】 により、ｒ、ｇ、ｂ表色系色度値に変換して比較する方
法で、目標のｒまたはｂとｇから、基準となる２つの値
の組に対する判定範囲を設定し、撮像画像の対応する画
素のｒまたはｂとｇとを比較回路で判定し、両方の値が
判定範囲に入っていればその画素を２値化することで目
標エリアを得た後、輝度値に相当する（Ｒ＋Ｇ＋Ｂ）の
目標エリア内での最大輝度点で位置を検出する方法が提
案されている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】上記従来例では、画像
の明暗の情報は除外され、明暗の影響は抑えられるもの
の、ｃｏｓθにより評価しているため、色が接近してい
ると余弦関数の性質上、殆ど同じ値となってしまい、目
標点の識別が極めて困難となるという欠点を持ってい
る。

【００１０】さらに、ｃｏｓθの値を得るためには、画
像信号のＲ、Ｇ、Ｂベクトルの絶対値で除算する必要が
あることから、デジタル高速処理ではＲＯＭ等による作
表で逆数を発生してこれを乗ずる方法が用いられるが、
この方法では、Ｒ、Ｇ、Ｂの値が大きくなると逆数が減
少して量子化誤差の比率が増大し、これが乗数により拡
大され、目標検出誤りが増大するという欠点も併せ持っ
ている。

【００１１】また、上記特開平４−１８４２８３号公報
の方法に依れば、前者の方法に比べ、目標点の識別が容
易になり、検出能力の点では改善されるが、前者と同様
の理由によりデジタル演算の場合、ｒ、ｇ、ｂを求める
のに直接除算しているため、デジタル高速処理では（Ｒ
＋Ｇ＋Ｂ）の値が大きく画像が明るい画像領域では、量
子化雑音が増大する。

【００１２】従って、この誤差による目標判定に誤りを
生じる欠点については解消されておらず、また、最終段
階で、最大輝度点を目標検出位置としているため、色度
判定で決定した目標エリア内での輝度分布の変化による
検出位置の飛びが生じる欠点があった。

【００１３】一方、上記のような除算演算を用いない
で、Ｙ刺激値に対する色相・彩度に関係する情報を持っ
たＲ−Ｙ及び、Ｂ−Ｙの２つの刺激値信号を使用して目
標物の位置を判定して追尾信号を出す方法が、特開平８
−５１５６４号公報において提案されている。

【００１４】しかしながらこの方法は、目標の輝度に影
響されずに目標を判定するために、目標物のＲ−Ｙ及
び、Ｂ−Ｙの２つの刺激値とＹ刺激値（輝度）との関係
をモデル化した色予測関数と、この関数モデルを考慮し
た目標を判定するための許容誤差範囲を設定する必要が
あり、モデル設定と許容誤差範囲の設定の良し悪しが検
出または誤認の特性に影響するという欠点を持ってい
る。

【００１５】本発明の目的は、以上の各方法が持つ欠点
を解消することができるカラー目標位置検出手段を提供
することにある。

【００１６】

【課題を解決するための手段】本発明のカラー目標位置
検出装置は、目標カラー画像を撮影し、赤（Ｒ）、緑
（Ｇ）、青（Ｂ）の３つのカラー信号を出力するカラー
画像センサからの画像信号Ｒ，Ｇ，Ｂに対して所定の演
算をすることにより、センサから出力される画素毎に実
時間でカラー信号入力に対応する３刺激値信号Ｘ、Ｙ、
Ｚに変換後、さらに、この３刺激値信号Ｘ、Ｙ、Ｚか
ら、画像の明暗に対応する刺激値の大きさの情報を含ま
ない色度座標点の信号ｘ、ｙを計算し、この色度座標点
の信号ｘ、ｙから色度差信号ΔＣを求め、この色度差信
号ΔＣを用いて目標検出を行うことを特徴としている。

【００１７】色度座標点は、目標が持つ固有の分光反射
率特性に直接関係するので、目標の明暗に捕らわれるこ
となく的確な判定を行うことができ、誤りの少ない目標
位置検出が可能となる。さらに、ｘ、ｙの値は「１」以
下の値となるため、以降の処理での回路設計で必要とな
る処理値のスケーリングが容易となる。

【００１８】また、本発明は、色度信号ｘ、ｙと刺激値
信号Ｙとを組み合わせ、この色度座標点の信号ｘ、ｙと
刺激値信号Ｙに基づいて目標検出を行うこともできる。
これは刺激値信号Ｙが色光の明るさに相当するため、目
標検出にＹ刺激値をそのまま使用して色度値、ｘ、ｙと
を組み合わせることにより、より的確な検出判定が可能
となる。

【００１９】また、本発明は、色度座標点の信号ｘ、ｙ
を得るための演算に、対数圧縮後、減算する方法を用い
ることができる。これは、カラー信号Ｒ、Ｇ、Ｂを刺激
値信号Ｘ、Ｙ、Ｚに変換しているため、Ｒ、Ｇ、Ｂの全
てが「０」とならな限り、ｘ、ｙの分子である刺激値
Ｘ、Ｙが決して「０」となることはないため、画像が撮
像されている領域では安定した対数圧縮が可能であると
いうＸ、Ｙへの刺激値変換によって得られる効果により
採用可能となったものであり、従って、ｘ、ｙを得るた
めに取り扱える刺激値のダイナミックレンジを極めて広
くすることができ、かつ、除算回路を除くことができ
る。

【００２０】更に、本発明は、検出すべき目標の色度値
を基準としてその撮像画像について色度空間上での座標
の基準との位置ズレを、距離情報に相当する１つの信号
値に変換し、この値が最小となる点を検出することによ
り目標点検出を行う。これにより、処理回路の規模の削
減が可能となる。

【００２１】以下、図７を参照して、本発明の特徴点に
ついて説明する。本発明では、カラー画像センサ１０１
からの赤、緑、青の３つの画像信号Ｒ，Ｇ，Ｂを刺激値
変換部１により、画素毎に実時間でカラー信号入力に応
じて

【００２２】

【数８】 の演算をすることにより、Ｘ、Ｙ、Ｚの３刺激値信号に
変換する。

【００２３】カラー画像センサ１０１からのＲ、Ｇ、Ｂ
信号は、図１３に示すとおり、撮像画面５０１を信号出
力順序５０２に従って１画素づつ画面のフレーム全面に
ついて時系列の信号Ｒ（α、β）、Ｇ（α、β）、Ｂ
（α、β）として出力されるため、Ｘ、Ｙ、Ｚの３刺激
値信号もＲ、Ｇ、Ｂの信号と同様の時系列の信号Ｘ
（α、β）、Ｙ（α、β）、Ｚ（α、β）となる。ここ
で、αは画面上での横方向画素列の画素位置を表し、β
は画面上での縦方向画素列の位置を表しており、画面上
の座標に対応している。

【００２４】本発明では、Ｘ、Ｙ、Ｚの３刺激値信号の
値から、

【００２５】

【数９】 の計算により画像の明暗に対応する刺激値の大きさの情
報を含まないｘ、ｙ色度座標点の信号に変換して時系列
の色度信号ｘ（α、β）、ｙ（α、β）を出力する色度
座標演算部２を有する。

【００２６】また、得られた色度座標信号ｘ（α、
β）、ｙ（α、β）及び、刺激値Ｙ（α、β）が入力さ
れる指定点データ保持部１３を有しており、座標α、β
で表した初期捕捉指定点Ｇｔｏと一致した画素のｘ
（α、β）、ｙ（α、β）と刺激値Ｙ（α、β）を選択
・保持し、これを画像フレーム毎に更新する。

【００２７】この保持データは、指定点色度信号ｘｔ
ｏ、ｙｔｏ及び、指定点刺激値Ｙｔｏとなり、指定点デ
ータ保持部１３の出力として、それぞれ基準色度更新部
４及び基準輝度更新部１０に出力される。

【００２８】基準色度更新部４では、設定完了タイミン
グ信号Ｔｏが入力された時点のみ指定点色度信号ｘｔ
ｏ、ｙｔｏをそのまま基準色度信号ｘｏ、ｙｏの値に更
新して出力する。一方、基準輝度更新部１０では、設定
完了タイミング信号Ｔｏが入力された時点のみ指定点刺
激値Ｙｔｏを基準輝度信号Ｙｏの値に更新して出力す
る。つまり、基準色度信号ｘｏ、ｙｏ及び、基準輝度信
号Ｙｏは設定完了タイミング信号Ｔｏの入力時点で捕捉
する目標点の初期の色度及び輝度の値となっている。

【００２９】設定完了タイミング信号Ｔｏ受領以降、基
準色度更新部４では、得られた追尾している目標点の色
度に相当する極小点データ保持部６の出力である最小極
小点色度値ｘｐｍ、ｙｐｍを各フレームごとに入力し
て、次フレームの基準色度を予測またはフィルタリング
処理をし、新たな基準色度信号ｘｏ、ｙｏを出力する。

【００３０】また、基準輝度更新部１０では、同様に、
追尾している目標点の色度に相当する最小極小点色度値
ｘｐｍ、ｙｐｍがえられた極小点データ保持部６の最小
極小点輝度値Ｙｐｍを入力して、予測またはフィルタリ
ング処理をし、新たな基準輝度信号Ｙｏとしている。

【００３１】従って、基準色度信号ｘｏ、ｙｏ及び、基
準輝度信号Ｙｏの値を基準値として、目標の持つ色度座
標差距離の範囲及び、刺激値Ｙの分布限度を設定し、両
方が限度内である領域を２値化することができる色度差
信号２値化部７と輝度信号２値化部８を有しているた
め、目標の存在領域を２値化画像として出力することが
できる。

【００３２】本発明では、上記基準色度信号ｘｏ、ｙｏ
と色度座標演算部２からの色度信号ｘ（α、β）、ｙ
（α、β）との距離を算出して、その結果を色度差信号
ΔＣ（α，β）（ΔＣマップ）として出力する色度差算
出部３を有し、この色度差信号ΔＣ（α，β）を判定し
て、この信号が極小になる点を検出する極小点検出部５
を有している。

【００３３】また、本発明では極小点データ保持部６を
有し、刺激値Ｙ（α、β）、色度信号ｘ（α、β）、ｙ
（α、β）、及び、色度差信号ΔＣ（α，β）が入力さ
れ、極小点検出部５からは、色度差信号ΔＣ（α，β）
の極小点が検出される毎に極小点検出タイミング信号ｐ
ｍを入力するが、この極小点データ保持部６ではｐｍが
発生する毎に極小点の色度差信号ΔＣ（α，β）として
取り込み、この値が過去に得た値と現在の値と比較して
小さな方の極小点の色度差信号ΔＣ（α，β）を保持す
る。

【００３４】この時、保持した色度差信号ΔＣ（α，
β）と対応して入力されている刺激値Ｙ（α、β）、色
度信号ｘ（α、β）、ｙ（α、β）、についても同時に
保持する。これにより、１フレームのカラー信号入力完
了時点で色度差信号ΔＣ（α，β）の最小の極小点値に
対応するＹ（α、β）、ｘ（α、β）、ｙ（α、β）、
とΔＣ（α，β）を得ることができ、これらをそれぞれ
最小極小点輝度値Ｙｐｍ、最小極小点色度値ｘｐｍ、ｙ
ｐｍ及び、最小極小点色度差ΔＣｐｍとして出力する。

【００３５】本発明では、色度差信号２値化部７と輝度
信号２値化部８に色度差信号ΔＣ（α，β）と刺激値Ｙ
（α、β）を１フレーム分の画像マップとして一時記憶
する図４に示すΔＣマップフレームメモリ７１と図５に
示す輝度マップメモリ８１とを有しており、従って、こ
こから記憶したマップ情報を読み出すことにより、最小
極小点色度差ΔＣｐｍを得た同じ色度差信号ΔＣ（α，
β）及び、刺激値Ｙ（α、β）の画像マップをΔＣｐｍ
とＹｐｍを基準値として目標の持つ色度座標差距離の範
囲及び、刺激値Ｙの分布限度を設定し、両方が限度内で
ある領域を２値化するとしたしきい値により二つの２値
化画像出力ＢΔＣ（α、β）とＢＹ（α、β）を得るこ
とがきる。

【００３６】この二つの２値化画像の論理積Ｂ（α、
β）により最終的な面重心を算出する２値化画像重心点
算出部１１を有しているため、２値化された目標の存在
領域の面積重心点を目標検出位置信号Ｇとして出力でき
る。

【００３７】以上説明したように、本発明では目標が持
つ固有の分光反射率特性に直接関係する色度座標点を特
徴量として目標検出の評価対象としているため、目標に
対する照射光の分光条件の変化が少ないとすれば目標の
明暗に捕らわれない的確な特徴量を判定していることに
なり、従って、一段と誤りの少ない目標位置検出が可能
であるという特徴を有する。

【００３８】また、色度座標を得る色度座標演算部２で
は、入力信号である刺激値Ｘ（α、β）、Ｙ（α、
β）、Ｚ（α、β）を以下の計算により対数圧縮した状
態で色度座標を得る方法を採用している。

【００３９】

【数１０】 なおこれは、Ｒ、Ｇ、Ｂ全てについて「０」とならなけ
れば、刺激値Ｘ、Ｙが決して「０」となることはないた
め、画像が撮像されている領域では安定した対数圧縮が
可能となったために採用可能となったものである。

【００４０】従って、対数圧縮により、極めて広範囲の
画像信号Ｒ，Ｇ，Ｂの大きさに対してデジタル演算を使
用する場合、刺激値のデータ範囲を考慮してデータのビ
ット数を多大に増加させることなく色度演算での誤差の
増大を防ぐことが可能であるという優れた特徴を併せも
っている。

【００４１】更に、色度差を求める方法については、図
８に示すように基準色度更新部４で得られた基準色度信
号ｘｏ、ｙｏを色度座標において目標指定点色度座標２
０３とし、色度座標演算部２からの時系列に出力される
各画素の色度信号ｘ（α、β）、ｙ（α、β）を入力画
像色度座標２０２として、この２点間の座標の直距離ｒ
を色度差とすることが考えられるが、本発明の色度差算
出部３では、

【００４２】

【数１１】 の計算を採用し色度差ΔＣとしている。なお、ＡＢＳは
絶対値を表している。

【００４３】この方法による場合は、目標の色度座標点
と基準の色度座標点との直距離ｒに対し、常に

【００４４】

【数１２】 の関係を持っており、目標の色度座標点と基準の色度座
標点との直距離が「０」でない場合は座標点間の上式の
距離ｒより殆どの場合大きくなるため、比較的鋭敏な目
標識別能力を持つという特徴があるのに加え、単純な加
減算回路で実現できる特徴も有している。

【００４５】また、本発明では表示を目的としないこと
から、色再現性を考慮して負の分光特性を持った理想特
性に近づけるマスキング処理等をせず、撮像デバイスの
出力をそのままＲＧＢ信号出力として使用することを前
提としている。この場合、カラー画像センサの撮像デバ
イスの出力は負の感度領域は無いことから、図９に示す
ように カラー画像センサのＲＧＢ信号による色度の値
域２０１から外に位置する座標の色度値となることはな
い。

【００４６】このカラー画像センサのＲＧＢ信号による
色度の値域２０１は、ｘ＋ｙ＝１となる直線３０１と、
ｘとｙの座標軸及び、Ｏ点を基準としたΔＣ≦１．０を
満たす限界線３０２に囲まれた範囲にあり、従って、Δ
Ｃの大きもまた必ず「０」から「１」の範囲にあること
になり、ｒと同様にΔＣを処理する回路のデータのスケ
ーリングが容易であるという有利な点がある。

【００４７】

【発明の実施の形態】図１は、本発明のカラー画像目標
位置検出装置の実施の形態を示すブロック図である。ま
た、図２〜図５は、それぞれ図１の、色度座標演算部
２、色度差算出部３、色度差信号２値化部７、輝度信号
２値化部８の一実施例を示している。また、図６は、図
１のカラー画像目標位置検出装置を使用接続例をブロッ
ク図で示したものである。

【００４８】まず、本発明のカラー画像目標位置検出装
置を用いた目標追尾動作の概略について、図６を参照し
て説明する。

【００４９】本発明のカラー画像目標位置検出装置１０
０は、撮像対象１０６を撮影して赤、緑、青の３つの画
像信号Ｒ，Ｇ，Ｂを出力するカラー画像センサ１０１、
画像信号Ｒ，Ｇ，Ｂにより撮像画像を表示する画像表示
装置１０３、表示画面から操作者が追尾する目標を初期
段階で指定する初期捕捉指定入力装置１０２、カラー目
標位置検出装置１００からの目標検出位置信号Ｇにより
目標を追尾するための目標追尾駆動信号ＤＴを出力する
追尾信号出力装置１０５及び、目標追尾駆動信号ＤＴに
よりその視軸を変更するジンバル装置１０４と結合され
使用される。

【００５０】追尾動作は、先ず、ジンバル装置１０４を
直接の操作により動かしてカラー画像センサ１０１の視
軸をおおよその目標方向に合わせて、画像表示装置１０
３の表示画面１０７に追尾目標１０８が撮像されるよう
にする。

【００５１】操作者は追尾したい目標を表示画面１０７
の上で目視確認し、初期捕捉指定入力装置１０２で追尾
目標点の設定と、排除したい類似目標への捕捉を禁止す
るウィンドウの設定を行う。画像表示装置１０３の表示
画面１０７には、初期捕捉指定入力装置１０２で設定し
た追尾目標点とウィンドウをそれぞれ初期捕捉指定点マ
ーカ１０７ｂと初期捕捉ウィンドウマーカ１０７ａとし
て撮像された画像と重畳して表示されるため、これを監
視しながら、追尾目標点とウィンドウを設定することが
できる。

【００５２】この設定値は、初期捕捉指定入力装置１０
２で画面上の座標α、βで表した初期捕捉指定点Ｇｔｏ
と初期捕捉ウィンドウＷＧｔｏを発生し、逐次本発明の
カラー画像目標位置検出装置１００に出力される。

【００５３】操作者は設定が完了した時点でスイッチ操
作等を行うが、これにより初期捕捉指定入力装置１０２
で設定完了タイミング信号Ｔｏが作られ、本発明のカラ
ー画像目標位置検出装置１００に出力される。

【００５４】カラー画像目標位置検出装置１００は、初
期捕捉指定入力装置１０２からの初期捕捉指定点Ｇｔｏ
と初期捕捉ウィンドウＷＧｔｏを設定完了タイミング信
号Ｔｏ入力時点で取り込み、この点を初期の追尾目標点
とする。以降、カラー画像目標位置検出装置１００は、
カラー画像から得られる前記追尾目標点の特徴量をもと
に、目標位置を検出して目標検出位置信号Ｇを逐次出力
する。

【００５５】追尾信号出力装置１０５は、目標検出位置
信号Ｇが画面の中心の座標点となるようにジンバル装置
１０４を制御する目標追尾駆動信号ＤＴを出力する。こ
のことにより、設定完了タイミング信号Ｔｏ発生時点以
降は、カラー画像センサ１０１の視軸は捕捉指定を行っ
た目標の動きに追尾する動作を継続する。

【００５６】次に、本発明のカラー画像目標位置検出装
置１００の構成について、図１〜図５を参照して説明す
る。

【００５７】本発明のカラー画像目標位置検出装置は、
カラー画像センサ１０１からの入力であるカラー画像信
号（赤）Ｒ、カラー画像信号（緑）Ｇ、カラー画像信号
（青）Ｂ、図６に示した初期捕捉指定入力装置１０２か
らの入力である初期捕捉指定点Ｇｔｏと初期捕捉ウィン
ドウＷＧｔｏ及び、設定完了タイミング信号Ｔｏの６つ
の信号を入力して目標検出位置Ｇを出力する。

【００５８】カラー画像信号（赤）Ｒ、（緑）Ｇ、
（青）Ｂの３つは、刺激値変換部１の３つの入力端に接
続され、刺激値変換部１のＸ、Ｙ、Ｚ刺激値の３つの出
力端は、色度座標演算部２に接続されている。また、色
度座標演算部２の色度座標ｘ、ｙの出力は、色度差算出
部３に接続されて、その出力である色度差信号ΔＣは極
小点検出部５に入力される。

【００５９】極小点データ保持部６の入力端には、極小
点検出部５からの極小点検出タイミング信号ｐｍ、色度
差算出部３からの色度差信号ΔＣ、色度座標演算部２か
らの色度信号ｘ、ｙ、及び、刺激値変換部１からの輝度
信号Ｙ（Ｙ刺激値）が入力される。

【００６０】極小点検出部５では、色度差信号ΔＣを極
小点の検出エリアを限定するための評価エリア発生部１
２からの入力である検出エリア信号ＷＧを図１１及び１
２に示すごとく、ｐｍの発生範囲指定エリア４０４の範
囲について、時系列で入力される色度差信号ΔＣを逐次
判定して、色度差信号ΔＣの信号が極小値条件を満足す
る点ΔＣｉ，ｊを検出し、ｐｍ発生点４０３を走査した
時に、極小点検出タイミング信号ｐｍを出力する。

【００６１】極小点データ保持部６では、ｐｍが発生す
る毎に極小点の色度差信号ΔＣを取り込み、この値が過
去に取り込んだ値と現在の値と比較して小さな方の極小
点の色度差信号ΔＣを保持する。この時、保持した色度
差信号ΔＣと対応して入力されている輝度信号Ｙ、色度
信号ｘ、ｙについも同時に保持する。

【００６２】これにより、１フレームのカラー信号入力
完了時点で、色度差信号ΔＣの最小の極小点値に対応す
るＹ、ｘ、ｙ、及びΔＣを得ることができ、極小点デー
タ保持部６の出力端から、これらをそれぞれ最小極小点
輝度値Ｙｐｍ、最小極小点色度値ｘｐｍ、ｙｐｍ及び最
小極小点色度差ΔＣｐｍとして出力する。

【００６３】また、色度座標演算部２から得られた色度
信号ｘ、ｙ及び、刺激値変換部１から得られた輝度信号
Ｙは、指定点データ保持部１３に入力され、本カラー画
像目標位置検出装置１００の入力である初期捕捉指定点
Ｇｔｏと一致した画面座標点の画素の色度ｘ、ｙと刺激
値Ｙを保持し、これを画像フレーム毎に更新する。

【００６４】この色度ｘ、ｙと輝度信号Ｙは、指定点色
度信号ｘｔｏ、ｙｔｏ及び、指定点刺激値Ｙｔｏとし
て、指定点データ保持部１３からそれぞれ基準色度更新
部４及び基準輝度更新部１０に出力される。

【００６５】基準色度更新部４の入力端には、指定点デ
ータ保持部１３からの指定点色度信号ｘｔｏ、ｙｔｏ及
び、極小点データ保持部６からの最小極小点色度値ｘｐ
ｍ、ｙｐｍが入力される。

【００６６】基準色度更新部４では、設定完了タイミン
グ信号Ｔｏが入力された時点のみ指定点色度信号ｘｔ
ｏ、ｙｔｏでそのまま基準色度信号ｘｏ、ｙｏの値に更
新し、その他の場合は最小極小点色度値ｘｐｍ、ｙｐｍ
を用いて、次画像フレームの基準色度を予測またはフィ
ルタリング処理をし、新たな基準色度ｘｏ、ｙｏに更新
して出力する。この基準色度更新部４の出力は色度差算
出部３の入力端に接続されている。

【００６７】一方、基準輝度更新部１０の入力端には、
指定点データ保持部１３からの指定点刺激値Ｙｔｏ及
び、極小点データ保持部６からの最小極小点輝度値Ｙｐ
ｍが入力される。基準輝度更新部１０では、設定完了タ
イミング信号Ｔｏが入力された時点のみ指定点刺激値Ｙ
ｔｏでそのまま基準輝度信号Ｙｏの値に更新して出力
し、その他の場合は最小極小点輝度値Ｙｐｍを用いて、
次画像フレームの基準色度を予測またはフィルタリング
処理をし、新たな基準輝度信号Ｙｏに更新して出力す
る。

【００６８】この基準輝度更新部１０の出力Ｙｏは、輝
度信号２値化部８の２つの入力端の一方に接続されてい
る。輝度信号２値化部８の入力端の他方には刺激値変換
部１からの２値化対象となる輝度信号Ｙが入力されお
り、輝度信号２値化部８の出力端からは輝度画像２値化
信号ＢＹが出力され、ＡＮＤ回路９の３つの入力端の内
の一つに接続されている。

【００６９】色度差信号２値化部７の２つの入力端の一
方には、極小点データ保持部６からの最小極小点色度差
ΔＣｐｍが入力され、他方の入力端には色度差算出部３
からの２値化対象となる色度差信号ΔＣ入力される。こ
の色度差信号２値化部７の出力端にはΔＣマップ２値化
信号ＢΔＣが出力され、ＡＮＤ回路９の３つの入力端の
内のもう一つに接続されている。ＡＮＤ回路９の３つ目
の入力端には、評価エリア発生部１２の出力である２値
化出力画像エリアを限定する２値化ウィンドウエリア信
号ｗが接続されている。

【００７０】ＡＮＤ回路９では、図１０に示すように輝
度画像２値化信号ＢＹ、ΔＣマップ２値化信号ＢΔＣ及
び、２値化ウィンドウエリア信号ｗの論理積で得られる
２値化画像信号Ｂを出力し、２値化画像重心点算出部１
１に入力している。

【００７１】２値化画像重心点算出部１１では、図１０
で示すように、２値化されＢ＝１となったエリアの面積
重心（αＧ、βＧ）を求め目標検出位置Ｇとすると同時
にＢ＝１となった画素数を値とする２値化面積Ｓを求
め、２値化画像重心点算出部１１から出力する。なお、
本カラー画像目標位置検出装置からは目標検出位置Ｇが
出力される。

【００７２】極小点の検出エリアを限定するための検出
エリア信号ＷＧと、このエリアに一致した２値化出力画
像エリアを限定するための２値化ウィンドウエリア信号
ｗを発生する評価エリア発生部１２の入力端には、２値
化画像重心点算出部１１からの目標検出位置Ｇ及び２値
化面積Ｓと、本カラー画像目標位置検出装置の入力であ
る初期捕捉ウィンドウＷＧｔｏ及び設定完了タイミング
信号Ｔｏが入力される。

【００７３】評価エリア発生部１２では、設定完了タイ
ミング信号Ｔｏを受領した時点では、図６の初期捕捉ウ
ィンドウマーカ１０７ａに対応する初期捕捉ウィンドウ
ＷＧｔｏを検出エリア信号ＷＧの初期値とし、また、こ
れに対応する２値化ウィンドウエリア信号ｗを発生して
初期捕捉を確実なものとする。

【００７４】設定完了タイミング信号Ｔｏ受領時点以降
では、評価エリア発生部１２は、２値化画像重心点算出
部１１からの入力である目標検出位置Ｇと、Ｂ＝１とな
った画素数を値とする２値化面積Ｓから、目標検出位置
Ｇを中心位置とし、且、初期捕捉ウィンドウＷＧｔｏの
縦横の比率を一定としつつ、ＷＧｔｏのエリア面積に対
する２値化面積Ｓの比率が一定となるように検出エリア
信号ＷＧと２値化ウィンドウエリア信号ｗ発生領域を更
新する。

【００７５】従って、極小点検出部５では、追尾目標付
近エリアのみ色度差信号ΔＣの最小の極小点値検出を行
うことが可能となり、また、２値化画像信号Ｂを２値化
画像重心点算出部１１へ入力することを可能としてい
る。

【００７６】本装置の構成中、色度座標演算部２は図２
に示すごとく、１つの３入力加算回路２１、３つの対数
圧縮回路２２、２３、２４、２つの２入力減算回路２
５、２６及び、２つの指数関数発生回路２７、２８から
構成されている。

【００７７】３入力加算回路２１には、Ｘ、Ｙ、Ｚ刺激
値の信号ラインが接続されその出力端が対数圧縮回路２
２に接続されている。対数圧縮回路２３にはＸ刺激値の
信号ラインが接続され、対数圧縮回路２４にはＹ刺激値
の信号ラインが接続されている。

【００７８】対数圧縮回路２２の出力端は、２入力減算
回路２５、２６の減算値入力端に接続され、対数圧縮回
路２３の出力端と対数圧縮回路２４の出力端はそれぞ
れ、指数関数発生回路２７と指数関数発生回路２８の被
減算値入力端に接続されている。指数関数発生回路２７
の出力端には色度座標ｘ、指数関数発生回路２８の出力
端には色度座標ｙの信号が出力される。

【００７９】本装置の構成中、色度差算出部３は図３に
示すごとく、２つの２入力減算回路３１、３２、２つの
絶対値化回路３３、３４及び２入力加算回路３５から構
成されている。２入力減算回路３１の入力端には色度座
標ｘと基準色度座標ｘｏの信号ラインが接続され、２入
力減算回路３２の入力端には色度座標ｙと基準色度座標
ｙｏの信号ラインが接続されている。

【００８０】２入力減算回路３１、３２の出力端はそれ
ぞれ絶対値化回路３３、３４に接続され、それらの出力
端は２入力加算回路３５の入力端に接続されている。２
入力加算回路３５の出力端からは色度差信号ΔＣが出力
される。

【００８１】本装置の構成中、色度差信号２値化部７は
図４に示すごとく、ΔＣマップフレームメモリ７１、Δ
Ｃｍａｘ算出処理回路７２及び、２値化回路７３から構
成されている。ΔＣマップフレームメモリ７１の入力端
には図１に示す色度差算出部３からの色度差信号ΔＣの
信号ラインが接続され、その出力端は２値化回路７３の
入力端に接続されている。

【００８２】ΔＣｍａｘ算出処理回路７２の入力端に
は、図１に示す極小点データ保持部６からの最小極小点
色度差ΔＣｐｍの信号出力が接続され、その出力端は２
値化回路７３の２値化しきい値設定入力端に接続されて
いる。この、最小極小点色度差ΔＣｐｍは目標指定点の
色度に最も近い色度となっており、撮像時点の最新の目
標の色度として取り扱うことができる。

【００８３】従って、この値から目標のモデルによる目
標判定限界値分だけ大きい値を設定しこれをしきい値と
して、これ以下のΔＣを２値化することにより、目標の
特徴存在エリアを２値化できることになる。

【００８４】ΔＣｍａｘ算出処理回路７２では、色度差
信号ΔＣを２値化するために、極小点データ保持部６に
保持されている最小極小点色度差ΔＣｐｍの値に目標判
定限界値分を加算して得られる２値化しきい値ΔＣｍａ
ｘを出力する。２値化回路７３の出力端からは、ΔＣマ
ップフレームメモリ７１から読み出した色度差信号ΔＣ
について２値化しきい値ΔＣｍａｘより小さなΔＣマッ
プ２値化信号ＢΔＣを「１」とし、２値化画像として出
力する。

【００８５】本装置の構成中、輝度信号２値化部８は図
５に示すごとく、輝度マップフレームメモリ８１、Ｙｍ
ａｘ、Ｙｍｉｎ算出処理回路８２及び、２値化回路８３
から構成されている。輝度マップフレームメモリ８１の
入力端には図１に示す刺激値変換部１からの輝度信号Ｙ
の信号ラインが接続され、その出力端には２値化回路８
３の入力端に接続されている。

【００８６】Ｙｍａｘ、Ｙｍｉｎ算出処理回路８２の入
力端には、図１に示す基準輝度更新部１０からの基準輝
度Ｙｏのラインが接続され、その出力端は２値化回路８
３の２値化しきい値設定入力端に接続されている。２値
化回路７３の出力端からは輝度２値化信号ＢＹが出力さ
れる。

【００８７】最小極小点輝度値Ｙｐｍもまた、ΔＣｐｍ
と同様に目標の特徴量であると考えられるため、このＹ
ｐｍをもとに基準輝度値Ｙｏを求め、これを中心として
目標の特性を勘案した輝度２値化限界値Ｙｍａｘ、Ｙｍ
ｉｎを求め、この範囲内にあるＹの値を２値化して前記
ΔＣマップ２値化信号ＢΔＣと論理積を取ることによ
り、高い確度で目標エリアの２値化画像を得ることがで
きる。

【００８８】輝度信号Ｙを２値化するため、図１に示す
極小点データ保持部６に保持されている目標の最小極小
点輝度値Ｙｐｍから、図１に示す基準輝度更新部１０に
より予測またはフィルタリング処理で得た基準輝度Ｙｏ
を得るが、Ｙｍａｘ、Ｙｍｉｎ算出処理回路８２では、
このＹｏから目標の特性を勘案した目標判定限界上限幅
の分を加算した輝度２値化限界値Ｙｍａｘと目標判定限
界下限幅の分を減算した輝度２値化限界値Ｙｍｉｎを求
める。

【００８９】２値化回路７３では、このＹｍａｘ、Ｙｍ
ｉｎの間の範囲にある輝度マップフレームメモリ８１か
ら読み出したＹの値について輝度画像２値化信号ＢＹを
「１」とし、２値化画像として出力する。

【００９０】以下、本発明のカラー画像目標位置検出装
置の動作について、図１〜図１３を参照して説明する。

【００９１】まず、３つの受信カラー画像信号Ｒ，Ｇ，
Ｂが１画素づつセンサの出力と同じレートで刺激値変換
部１に入力され、

【００９２】

【数１３】 の演算結果が逐次出力される。

【００９３】この出力は、Ｘ、Ｙ、Ｚ刺激値として色度
座標演算部２に出力される。なお、この３つの刺激値の
内、刺激値Ｙは画像の輝度を表す原色の刺激値に対応し
ている。これらＸ、Ｙ、Ｚの信号は、図２に示す色度座
標演算部２の３入力加算回路２１で合計され、対数圧縮
回路２２に入力される。

【００９４】ＸとＹの信号は、それぞれ対数圧縮回路２
３と対数圧縮回路２４に入力され、２入力減算回路２
５、２６に出力される。２入力減算回路２５、２６では
入力値から対数圧縮回路２２の出力値を減算することに
より、

【００９５】

【数１４】 を得る。これらｘ’、ｙ’の信号は指数関数発生回路２
７、２８に入力され、ここで

【００９６】

【数１５】 の値を得た後、色度座標演算部２からの出力信号として
出力する。この色度信号ｘ、ｙの値は

【００９７】

【数１６】 の計算結果に一致しており、カラー画像信号Ｒ，Ｇ，Ｂ
に対する色度座標点を示している。

【００９８】一方、色度座標演算部２からの色度信号
ｘ、ｙ及び、刺激値変換部１からの刺激値Ｙは共に指定
点データ保持部１３に入力され、ここで目標を指定した
ときに与えられる初期捕捉指定点Ｇｔｏと一致した画素
のｘ、ｙと刺激値Ｙを選択・保持し、これを画像フレー
ム毎に更新して、指定点色度信号ｘｔｏ、ｙｔｏ及び、
指定点刺激値Ｙｔｏとして指定点データ保持部１３から
出力する。

【００９９】この内、指定点色度信号ｘｔｏ、ｙｔｏは
基準色度更新部４に入力される。基準色度更新部４で
は、初期捕捉指定点Ｇｔｏが初期捕捉点として設定を完
了したことを示す設定完了タイミング信号Ｔｏを受領し
た時点で指定点色度信号ｘｔｏ、ｙｔｏをそのまま基準
色度更新部４の初期の基準色度信号ｘｏ、ｙｏとする。

【０１００】指定点刺激値Ｙｔｏについては、基準輝度
更新部１０に入力され、設定完了タイミング信号Ｔｏを
受領した時点で基準輝度更新部１０の初期の基準輝度信
号Ｙｏとする。また、評価エリア発生部１２では設定完
了タイミング信号Ｔｏを受領した時点で与えられる初期
捕捉ウィンドウＷＧｔｏを初期値とした検出エリア信号
ＷＧを発生する。

【０１０１】次に、色度座標演算部２からの色度信号
ｘ、ｙの値は図３に示す色度差算出部３の２入力減算回
路３１、３２で前記ｘｏ、ｙｏを引き、絶対値化回路３
３、３４で絶対値を求めた後、それらを２入力加算回路
３５で加算することにより、

【０１０２】

【数１７】 の式による１画素毎の色度差信号ΔＣをセンサからの画
像信号と同じレートで得る。

【０１０３】この色度差信号ΔＣは極小点検出部５に入
力され、ここでΔＣの極小点が検出される毎にその発生
時点を示す極小点検出タイミング信号ｐｍが極小点デー
タ保持部６に出力される。

【０１０４】極小点データ保持部６では、色度差算出部
３からの色度差信号ΔＣ、色度座標演算部２からの色度
座標信号ｘ、ｙ、及び、刺激値変換部１からの輝度信号
Ｙ（Ｙ刺激値）が入力されているが、極小点検出信号ｐ
ｍが来た時点で過去に保持した色度差信号ΔＣより小さ
なΔＣが入力されているかを判定し、小さい値が入力さ
れている場合は入力されている信号全てを更新・保持す
る。

【０１０５】従って、本装置に１画面全面１フレームの
入力が完了した時点で色度差信号ΔＣの最小値を持つ極
小点のΔＣ、ｘ、ｙ、Ｙが極小点データ保持部６の内部
に保持されていることになり、これらをそれぞれ、ΔＣ
ｐｍ、ｘｐｍ、ｙｐｍ、Ｙｐｍとして出力する。

【０１０６】極小点データ保持部６からのΔＣｐｍの信
号は図４に示す色度差信号２値化部７で目標の特性から
モデル化した目標判定限界値を加算した２値化しきい値
ΔＣｍａｘを算出処理回路７２で求め、ΔＣｍａｘを２
値化回路７３に設定する。

【０１０７】同様に、図５に示す輝度信号２値化部８で
は、基準輝度更新部１０からの基準輝度信号Ｙｏをもと
に目標の特性を勘案した目標判定限界上限幅の分を加算
した輝度２値化限界値Ｙｍａｘと目標判定限界下限幅の
分を減算した輝度２値化限界値Ｙｍｉｎを２値化範囲と
してＹｍａｘ、Ｙｍｉｎ算出処理回路８２で求め、２値
化回路７３に設定する。

【０１０８】ΔＣｍａｘとＹｍａｘ、Ｙｍｉｎの設定完
了時点で、１フレーム分のΔＣのマップデータを図４に
示すΔＣマップフレームメモリ７１から、また、Ｙのマ
ップデータは図５に示す輝度マップフレームメモリ８１
から読み取り、２値化回路７３、８３でそれぞれΔＣと
Ｙに対する２つの２値化画像信号ＢΔＣとＢＹを得る。

【０１０９】評価エリア発生部１２では、設定完了タイ
ミング信号Ｔｏを受領した時点で与えられる初期捕捉ウ
ィンドウＷＧｔｏを初期値とした検出エリア信号ＷＧに
よりこれに対応する画像フレーム上のエリア内であれ
ば、「１」となる２値化エリア信号ｗを発生し出力する
が、この２値化エリア信号ｗと前記２値化画像信号ＢΔ
Ｃ、ＢＹとをＡＮＤ回路９で論理積をとり、最終的な目
標の２値化画像Ｂを得る。

【０１１０】得られた２値化画像Ｂは、２値化画像重心
点演算部１１でラベリング処理が行われ、複数の独立し
た２値化エリアに区別・分離した後、過去の検出位置の
動きによる予測によって２値化エリアのひとつを選択し
て面重心点を計算し目標検出位置Ｇとして本装置から出
力される。

【０１１１】次のフレームの処理に移行する時点では、
次の画像フレーム入力開始前に基準色度更新部４で、極
小点データ保持部６に保持されている最新の目標の色度
ｘｐｍ、ｙｐｍを入力し、現在保持している基準色度値
ｘｏ、ｙｏを基準として、次フレームの基準色度を予測
またはフィルタリング処理をし、新たな基準色度値ｘ
ｏ、ｙｏとする。

【０１１２】基準輝度更新部１０でも同様に、極小点デ
ータ保持部６に保持されている目標の輝度Ｙｐｍによ
り、予測またはフィルタリング処理で新たな基準輝度Ｙ
ｏに更新する。

【０１１３】評価エリア発生部１２では、２値化画像重
心点算出部１１からの目標検出位置Ｇと２値化面積Ｓか
ら、目標検出位置Ｇを中心位置とし、且、初期捕捉ウィ
ンドウＷＧｔｏの縦横の比率を一定としつつ、ＷＧｔｏ
のエリア面積にたいする２値化面積Ｓの比率が一定とな
るように検出エリア信号ＷＧを更新し、また、次フレー
ムで更新されたＷＧに対応する２値化エリア信号ｗを発
生可能な状態とする。

【０１１４】以上を１フレーム毎のカラー画像信号Ｒ，
Ｇ，Ｂの入力から繰り返すことにより、最初に設定完了
タイミング信号Ｔｏを受領したときの初期捕捉指定点の
目標を検出し、その位置をフレーム毎出力する動作をす
る。また、次に設定完了タイミング信号Ｔｏが入力され
た場合は、その時点で与えられた初期捕捉指定点Ｇｔｏ
の目標が新たな目標になる。

【０１１５】上記の実施例では、極小点データ保持部６
の保持するデータは最小のΔＣを持つ極小点に対応する
データ群を１点についてのみ保持し目標に追尾するため
の情報として出力する構成としたが、他の実施例とし
て、極小点データ保持部６を極小点の画面上の位置座標
も保持できるようにして、且、複数の極小点についての
データ群をリストの形で保持できる構成にすることがで
きる。

【０１１６】この構成では、探索する色度を目標指定点
色度として設定するようにすれば、探索する目標候補の
点の画面上の座標を複数ΔＣの小さい順で順位づけを行
ってデータ群を整理し、これらを出力することが可能な
いわゆる目標候補探索装置となる。

【０１１７】

【発明の効果】本発明は、赤、緑、青の３つの画像信号
Ｒ，Ｇ，Ｂを、センサから出力される画素毎に実時間で
カラー信号入力に対応して３刺激値信号Ｘ、Ｙ、Ｚに変
換し、この３刺激値信号Ｘ、Ｙ、Ｚから目標の反射光が
持つ分光特性に直接関係する色度座標点の信号ｘ、ｙを
計算しているので、目標の明暗に捕らわれない的確な目
標検出ができる。

【０１１８】更に、ｘ、ｙの値は必ず、「１」以下の値
となるため、以降の処理での回路設計で必要となる処理
値のスケーリングが容易になる。また、刺激値変換部で
得られるＹ刺激値は色光の明るさに相当するため、目標
検出にＹ刺激値をそのまま使用して色度値、ｘ、ｙとを
組み合わせた場合には、より的確な検出判定が可能とな
る。

【０１１９】また、本発明は、色度座標演算部で、ｘ、
ｙを得るための演算に、対数圧縮後、減算する方法を用
いることができるので、ｘ、ｙを得るために取り扱える
刺激値のダイナミックレンジを極めて広くすることがで
き、かつ、除算回路を排除できる効果をもっている。

【０１２０】また、色度差算出部３では検出すべき目標
の色度値を基準としてその撮像画像について色度空間上
での座標の基準との位置ズレを、距離情報という１つの
信号値に変換しているため、この値が最小となる点を検
出するのみで目標点検出点とすることができ、処理回路
の規模を削減することができる。さらに、色度空間上で
の座標の基準との位置ズレを距離情報得る際に、色度差
を算出しているので、距離情報を、自乗演算及び平方根
を求めることなく簡単に求められると同時に、常にΔＣ
≧ｒの関係があるので、ｒの値より大きな色度の差の値
として求めることができる。

【０１２１】また、本発明では、基準色度更新部４を有
しているので、時間と共に目標の距離が遠方に変化し、
大気の散乱光及び、透過率の分光特性の影響を受け、撮
像色度が変化した場合でも、基準色度のトラッキングが
可能であり、撮像距離の影響を抑える効果を持ってい
る。

【０１２２】また、最終の目標位置の算出は、２値化画
像重心点演算部１１により、ラベリング処理した後、目
標の動き予測判定による２値化エリア選択の後に面重心
として出力しているので、同色物体交差判定も可能であ
り、且、検出位置がエリア内で平均化されて検出点位置
の揺らぎ又は、飛びの幅を緩和することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態を示すブロック図である。

【図２】図１における色度座標変換部２の一例を示すブ
ロック図である。

【図３】図１における色度差算出部３の一例を示すブロ
ック図である。

【図４】図１における色度差信号２値化部７の一例を示
すブロック図である。

【図５】図１における輝度信号２値化部８の一例を示す
ブロック図である。

【図６】図１の使用接続例を示すブロック図である。

【図７】図１における各ブロックの動作を説明するため
の図である。

【図８】本発明の動作を説明するための図である。

【図９】本発明の動作を説明するための図である。

【図１０】本発明の動作を説明するための図である。

【図１１】本発明の動作を説明するための図である。

【図１２】本発明の動作を説明するための図である。

【図１３】本発明の動作を説明するための図である。

【符号の説明】

１ 刺激値変換部 ２ 色度座標演算部 ３ 色度差算出部 ４ 基準色度更新部 ５ 極小点検出部 ６ 極小点データ保持部 ７ 色度差信号２値化部 ８ 輝度信号２値化部 ９ ＡＮＤ回路 １０ 基準輝度更新部 １１ ２値化画像重心点算出部 １２ 評価エリア発生部 １３ 指定点データ保持部 ２１ ３入力加算回路 ２２，２３，２４ 対数圧縮回路 ２５，２６ 減算回路 ２７，２８ 指数関数回路 ３１，３２ 減算回路 ３３，３４ 絶対値化回路 ３５ ２入力加算回路 ７１ ΔＣマップフレームメモリ ７２ ΔＣｍａｘ算出処理回路 ７３ ２値化回路 ８１ 輝度マップフレームメモリ ８２ Ｙｍａｘ／Ｙｍｉｎ算出処理回路 ８３ ２値化回路 １００ カラー画像目標検出装置 １０１ カラー画像センサ １０２ 初期捕捉指定入力装置 １０３ 画像・指定位置表示装置 １０４ ジンバル装置 １０５ 追尾信号出力装置 １０６ 撮像対象 １０７ 表示画面 １０８ 追尾目標 ２０１ カラー画像センサのＲＧＢ信号による色度の
値域 ２０２ 入力画像の色度座標 ２０３ 目標指定点色度座標（基準色度座標） ３０１ ｘ＋ｙ＝１となる直線 ３０２ ０点を基準としたΔＣ≦１．０を満たす限界
線 ４０１ ΔＣマップ ４０２ 極小点 ４０３ ｐｍ発生点 ４０４ ｐｍ発生範囲指定エリアＷＧ ５０１ 撮像画面 ５０２ 信号出力順序

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G06T 7/00 - 7/60 G06T 1/00 H04N 5/222 - 5/257 H04N 9/04 - 9/11 H04N 7/18

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 目標カラー画像を撮影し、赤（Ｒ）、緑
   （Ｇ）、青（Ｂ）の３つのカラー信号を出力するカラー
   画像センサからの画像信号Ｒ，Ｇ，Ｂを、 【数１】 の演算をすることにより、センサから出力される画素毎
   に実時間でカラー信号入力に対応してＸ、Ｙ、Ｚの３刺
   激値信号に変換する刺激値変換部と、 前記Ｘ、Ｙ、Ｚの３刺激値信号を 【数２】 の演算をすることにより色度座標信号ｘ、ｙに変換する
   色度座標演算部と、 基準色度座標信号ｘｏ、ｙｏと前記色度座標信号ｘ、ｙ
   から、 【数３】 の演算をすることにより色度差ΔＣを算出する色度差算
   出部と、 評価エリア発生部からの検出エリア信号によって設定さ
   れた検出エリア内で前記色度差ΔＣが極小となる点を検
   出して極小点検出タイミング信号ｐｍを出力する極小点
   検出部と、 前記極小点検出タイミング信号ｐｍが発生する毎に極小
   点の色度差ΔＣ及び該極小点の色度差ΔＣに対応する色
   度座標信号ｘ、ｙを保持し、１フレームのカラー信号入
   力完了時点で前記極小点の色度差ΔＣの中の最小のもの
   及び該最小のΔＣに対応する色度座標信号ｘ、ｙを最小
   極小点色度差ΔＣｐｍ及び最小極小点色度値ｘｐｍ、ｙ
   ｐｍとして出力する極小点データ保持部と、 前記色度差ΔＣと前記最小極小点色度差ΔＣｐｍを入力
   して、前記色度差ΔＣを２値化色度差ＢΔＣに変換する
   色度差信号２値化部と、 前記２値化色度差ＢΔＣと前記評価エリア発生部から出
   力される２値化出力画像エリアを限定する２値化ウィン
   ドウエリア信号ｗとの論理積信号Ｂを出力するＡＮＤ回
   路と、 前記論理積信号Ｂを入力して、２値化画像の重心点Ｇと
   Ｂ＝１となる画素数を値とする２値化面積Ｓを算出する
   ２値化画像重心点算出部と、 初期捕捉指定点と一致した画素の色度座標信号ｘ、ｙを
   選択・保持し、指定点色度信号ｘｔｏ、ｙｔｏとして出
   力する指定点データ保持部と、 前記指定点色度信号ｘｔｏ、ｙｔｏと前記最小極小点色
   度値ｘｐｍ、ｙｐｍを入力し、前記基準色度信号ｘｏ、
   ｙｏを出力する基準色度更新部と、を備えていることを
   特徴とするカラー画像目標位置検出装置。
2. 【請求項２】 前記極小点データ保持部は、更に、前記
   極小点検出タイミング信号ｐｍが発生する毎に前記極小
   点の色度差ΔＣに対応する刺激値信号Ｙを保持し、１フ
   レームのカラー信号入力完了時点で前記極小点の色度差
   ΔＣの中の最小のΔＣに対応する刺激値信号Ｙを最小極
   小点刺激値信号Ｙｐｍとして出力する手段を備え、前記
   指示点データ保持部は、更に、前記初期捕捉指定点と一
   致した画素の刺激値信号Ｙを選択・保持し、指定点刺激
   値信号Ｙｔｏとして出力する手段を備えており、 更に、前記最小極小点刺激値信号Ｙｐｍと前記指定点刺
   激値信号Ｙｔｏを入力して、基準輝度信号Ｙｏを出力す
   る基準輝度更新部と、 前記刺激値信号Ｙと前記基準輝度信号Ｙｏを入力して、
   前記刺激値信号Ｙを２値化輝度信号ＢＹに変換して前記
   ＡＮＤ回路へ出力する輝度信号２値化部とを備え、 前記ＡＮＤ回路から、前記２値化色度差ＢΔＣと前記輝
   度信号ＢＹと前記２値化ウィンドウエリア信号ｗとの論
   理積信号Ｂを出力することを特徴とする請求項１記載の
   カラー画像目標位置検出装置。
3. 【請求項３】 前記色座標変換部は、前記色度座標信号
   ｘ、ｙを、 【数４】 により求める演算手段を備えていることを特徴とする請
   求項１または２記載のカラー画像目標位置検出装置。