JP3319989B2 - 車両の運動制御装置におけるセンサ検出値補正装置 - Google Patents
車両の運動制御装置におけるセンサ検出値補正装置Info
- Publication number
- JP3319989B2 JP3319989B2 JP23375897A JP23375897A JP3319989B2 JP 3319989 B2 JP3319989 B2 JP 3319989B2 JP 23375897 A JP23375897 A JP 23375897A JP 23375897 A JP23375897 A JP 23375897A JP 3319989 B2 JP3319989 B2 JP 3319989B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- yaw rate
- midpoint
- vehicle
- sensor
- lateral acceleration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Gyroscopes (AREA)
- Navigation (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の運動状態の
変化に応じて検出出力を連続的に変化させるようにして
車両の運動状態を検出する運動状態検出センサを備え、
該運動状態検出センサの検出値に基づいて車両の運動を
制御可能な車両の運動制御装置において、運動状態検出
センサの検出値を補正するための装置に関する。
変化に応じて検出出力を連続的に変化させるようにして
車両の運動状態を検出する運動状態検出センサを備え、
該運動状態検出センサの検出値に基づいて車両の運動を
制御可能な車両の運動制御装置において、運動状態検出
センサの検出値を補正するための装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】このような車両の運動制御装置におい
て、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ、車
両の横方向加速度を検出する横方向加速度センサ、なら
びにステアリングハンドルの操舵角を検出する操舵角セ
ンサ等の運動状態検出センサの中点、すなわち車両が停
止かつ安定している状態での運動状態検出センサの検出
出力は、各車両毎にばらつくのが一般的であり、各車両
毎に運動状態検出センサの中点を確認しておかなけれ
ば、車両走行時の運動状態検出センサの出力に車両毎の
ばらつきが生じることになる。このため、従来では、車
両が製造工場から出荷される時点で、運動状態検出セン
サの中点を確認して記憶しておき、工場から出荷後に
は、記憶されている中点により運動状態検出センサの検
出値を補正するようにしている。
て、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ、車
両の横方向加速度を検出する横方向加速度センサ、なら
びにステアリングハンドルの操舵角を検出する操舵角セ
ンサ等の運動状態検出センサの中点、すなわち車両が停
止かつ安定している状態での運動状態検出センサの検出
出力は、各車両毎にばらつくのが一般的であり、各車両
毎に運動状態検出センサの中点を確認しておかなけれ
ば、車両走行時の運動状態検出センサの出力に車両毎の
ばらつきが生じることになる。このため、従来では、車
両が製造工場から出荷される時点で、運動状態検出セン
サの中点を確認して記憶しておき、工場から出荷後に
は、記憶されている中点により運動状態検出センサの検
出値を補正するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、運動状態検
出センサの中点は、周囲温度や経時劣化等によっても変
化するものであり、工場出荷時に確認した中点による検
出値の補正では、車両の走行環境および使用年数等によ
っては正確な運動状態を検出することが困難となり、車
両の運動制御も不正確となる可能性がある。
出センサの中点は、周囲温度や経時劣化等によっても変
化するものであり、工場出荷時に確認した中点による検
出値の補正では、車両の走行環境および使用年数等によ
っては正確な運動状態を検出することが困難となり、車
両の運動制御も不正確となる可能性がある。
【０００４】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、車両の走行環境および使用年数等にかかわら
ず常に正確な運動状態を検出して正確な運動制御を行な
うことができるようにした車両の振動制御装置における
センサ検出値補正装置を提供することを目的とする。
のであり、車両の走行環境および使用年数等にかかわら
ず常に正確な運動状態を検出して正確な運動制御を行な
うことができるようにした車両の振動制御装置における
センサ検出値補正装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、車両のヨー運動に応じて検
出出力を連続的に変化させるようにしてヨーレートを検
出するヨーレートセンサと、車両の横方向加速度に応じ
て検出出力を連続的に変化させるようにして前記横方向
加速度を検出する横方向加速度センサとを備え、前記両
センサの検出値に基づいて車両の運動を制御可能な車両
の運動制御装置において、車両の停止状態を判断する停
止状態判断手段と、該停止状態判断手段により車両が停
止していると判断されたときのヨーレートセンサの検出
値に基づいて該ヨーレートセンサの中点を定めるヨーレ
ート用中点決定手段と、該ヨーレート用中点決定手段で
定められた中点によりヨーレートセンサの検出値を補正
するヨーレート補正手段と、該ヨーレート補正手段で補
正されたヨーレートに基づいて車両の直進走行状態を判
断する直進走行状態判断手段と、該直進走行状態判断手
段により車両が直進走行していると判断されたときの横
方向加速度センサの検出値に基づいて該横方向加速度セ
ンサの中点を定める横方向加速度用中点決定手段と、該
横方向加速度用中点決定手段で定められた中点により横
方向加速度センサの検出値を補正する横方向加速度補正
手段とを含むことを特徴とする。
に、請求項１記載の発明は、車両のヨー運動に応じて検
出出力を連続的に変化させるようにしてヨーレートを検
出するヨーレートセンサと、車両の横方向加速度に応じ
て検出出力を連続的に変化させるようにして前記横方向
加速度を検出する横方向加速度センサとを備え、前記両
センサの検出値に基づいて車両の運動を制御可能な車両
の運動制御装置において、車両の停止状態を判断する停
止状態判断手段と、該停止状態判断手段により車両が停
止していると判断されたときのヨーレートセンサの検出
値に基づいて該ヨーレートセンサの中点を定めるヨーレ
ート用中点決定手段と、該ヨーレート用中点決定手段で
定められた中点によりヨーレートセンサの検出値を補正
するヨーレート補正手段と、該ヨーレート補正手段で補
正されたヨーレートに基づいて車両の直進走行状態を判
断する直進走行状態判断手段と、該直進走行状態判断手
段により車両が直進走行していると判断されたときの横
方向加速度センサの検出値に基づいて該横方向加速度セ
ンサの中点を定める横方向加速度用中点決定手段と、該
横方向加速度用中点決定手段で定められた中点により横
方向加速度センサの検出値を補正する横方向加速度補正
手段とを含むことを特徴とする。
【０００６】このような構成によれば、車両が停止して
いるときにヨーレートセンサの中点が定められ、定めら
れた中点でヨーレートセンサの検出値が補正されるの
で、車両の走行環境の変化および使用年数の経過によっ
てヨーレートセンサの中点が変化したとしても、ヨーレ
ートセンサの検出値が最新の中点で補正されることにな
り、車両の運動制御に用いるヨーレートを正確な値とし
て運動制御の精度向上を図ることができる。しかも最新
の中点で補正されたヨーレートに基づいて車両が直進走
行していると判断されたときに横方向加速度センサの中
点が定められ、定められた中点で横方向加速度センサの
検出値が補正されるので、車両の走行環境の変化および
使用年数の経過によって横方向加速度センサの中点が変
化したとしても、車両が直進走行している状態を正確に
判断した上で横方向加速度センサの検出値が最新の中点
で補正されることになり、車両の運動制御に用いる横方
向加速度を正確な値として運動制御の精度向上を図るこ
とができる。
いるときにヨーレートセンサの中点が定められ、定めら
れた中点でヨーレートセンサの検出値が補正されるの
で、車両の走行環境の変化および使用年数の経過によっ
てヨーレートセンサの中点が変化したとしても、ヨーレ
ートセンサの検出値が最新の中点で補正されることにな
り、車両の運動制御に用いるヨーレートを正確な値とし
て運動制御の精度向上を図ることができる。しかも最新
の中点で補正されたヨーレートに基づいて車両が直進走
行していると判断されたときに横方向加速度センサの中
点が定められ、定められた中点で横方向加速度センサの
検出値が補正されるので、車両の走行環境の変化および
使用年数の経過によって横方向加速度センサの中点が変
化したとしても、車両が直進走行している状態を正確に
判断した上で横方向加速度センサの検出値が最新の中点
で補正されることになり、車両の運動制御に用いる横方
向加速度を正確な値として運動制御の精度向上を図るこ
とができる。
【０００７】
【０００８】
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
【００１０】図１ないし図４は本発明の一実施例を示す
ものであり、図１は車両の駆動系およびブレーキ系を示
す図、図２は制御ユニットの構成を示すブロック図、図
３はヨーレートセンサの中点決定手順を示すフローチャ
ート、図４は横方向加速度センサおよび操舵角センサの
中点決定手順ならびに左、右従動輪径の比率推定手順を
示すフローチャートである。
ものであり、図１は車両の駆動系およびブレーキ系を示
す図、図２は制御ユニットの構成を示すブロック図、図
３はヨーレートセンサの中点決定手順を示すフローチャ
ート、図４は横方向加速度センサおよび操舵角センサの
中点決定手順ならびに左、右従動輪径の比率推定手順を
示すフローチャートである。
【００１１】先ず図１において、この車両はフロントエ
ンジン・フロントドライブ車両であり、車体１の前部に
は、エンジンＥおよび変速機Ｔから成るパワーユニット
Ｐが、駆動輪である左前輪ＷFLおよび右前輪ＷFRを駆動
すべく搭載される。また左、右前車輪ＷFL，ＷFRには
左、右前輪ブレーキＢFL，ＢFRが装着され、従動輪であ
る左後輪ＷRLおよび右後輪ＷRRには左、右後輪ブレーキ
ＢRL，ＢRRが装着され、各車輪ブレーキＢFL，ＢFR，Ｂ
RL，ＢRRは、たとえばディスクブレーキである。
ンジン・フロントドライブ車両であり、車体１の前部に
は、エンジンＥおよび変速機Ｔから成るパワーユニット
Ｐが、駆動輪である左前輪ＷFLおよび右前輪ＷFRを駆動
すべく搭載される。また左、右前車輪ＷFL，ＷFRには
左、右前輪ブレーキＢFL，ＢFRが装着され、従動輪であ
る左後輪ＷRLおよび右後輪ＷRRには左、右後輪ブレーキ
ＢRL，ＢRRが装着され、各車輪ブレーキＢFL，ＢFR，Ｂ
RL，ＢRRは、たとえばディスクブレーキである。
【００１２】タンデム型のマスタシリンダＭが備える第
１および第２出力ポート２Ａ，２Ｂからはブレーキペダ
ル３の踏込み操作に応じたブレーキ液圧が出力されるも
のであり、両出力ポート２Ａ，２Ｂはブレーキ液圧制御
装置４に接続され、該ブレーキ液圧制御装置４からのブ
レーキ液圧が各車輪ブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに
作用せしめられる。このブレーキ液圧制御装置４では、
制御ユニット５で制御されることにより各車輪ブレーキ
ＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに作用せしめるブレーキ液圧が
調節されるものであり、該制御ユニット５には、各車輪
ＷFL，ＷFR，Ｗ RL，ＷRRの車輪速度をそれぞれ検出する
車輪速度センサ６FL，６FR，６RL，６RR、ステアリング
ハンドルＨで操作された操舵角δを検出する操舵角セン
サ７、車両のヨーレートγを検出するヨーレートセンサ
８、ならびに車両の横方向加速度αを検出する横方向加
速度センサ９の検出値がそれぞれ入力される。
１および第２出力ポート２Ａ，２Ｂからはブレーキペダ
ル３の踏込み操作に応じたブレーキ液圧が出力されるも
のであり、両出力ポート２Ａ，２Ｂはブレーキ液圧制御
装置４に接続され、該ブレーキ液圧制御装置４からのブ
レーキ液圧が各車輪ブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに
作用せしめられる。このブレーキ液圧制御装置４では、
制御ユニット５で制御されることにより各車輪ブレーキ
ＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに作用せしめるブレーキ液圧が
調節されるものであり、該制御ユニット５には、各車輪
ＷFL，ＷFR，Ｗ RL，ＷRRの車輪速度をそれぞれ検出する
車輪速度センサ６FL，６FR，６RL，６RR、ステアリング
ハンドルＨで操作された操舵角δを検出する操舵角セン
サ７、車両のヨーレートγを検出するヨーレートセンサ
８、ならびに車両の横方向加速度αを検出する横方向加
速度センサ９の検出値がそれぞれ入力される。
【００１３】図２において、制御ユニット５は、各車輪
ブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRのブレーキ液圧を制御
してブレーキ操作時の車輪ロックを解消するアンチロッ
クブレーキ制御と、駆動輪である左、右前輪ＷFL，ＷFR
に装着されている左、右前輪ブレーキＢFL，ＢFRのブレ
ーキ液圧を制御して非ブレーキ操作時に左、右前輪
Ｗ FL，ＷFRでの過剰スリップ発生を解消するトラクショ
ン制御と、ブレーキ操作時および非ブレーキ操作時にか
かわらず左、右前輪ブレーキＢFL，ＢFRのブレーキ液圧
を制御して車両のヨー運動による方向安定性制御とを実
行すべく、ブレーキ液圧制御装置４を制御するための制
御量を演算する制御量演算手段１１を備える。
ブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRのブレーキ液圧を制御
してブレーキ操作時の車輪ロックを解消するアンチロッ
クブレーキ制御と、駆動輪である左、右前輪ＷFL，ＷFR
に装着されている左、右前輪ブレーキＢFL，ＢFRのブレ
ーキ液圧を制御して非ブレーキ操作時に左、右前輪
Ｗ FL，ＷFRでの過剰スリップ発生を解消するトラクショ
ン制御と、ブレーキ操作時および非ブレーキ操作時にか
かわらず左、右前輪ブレーキＢFL，ＢFRのブレーキ液圧
を制御して車両のヨー運動による方向安定性制御とを実
行すべく、ブレーキ液圧制御装置４を制御するための制
御量を演算する制御量演算手段１１を備える。
【００１４】この制御量演算手段１１は、各車輪速度セ
ンサ６FL，６FR，６RL，６RRで検出される車輪速度、操
舵角センサ７で検出される操舵角δ、ヨーレートセンサ
８で検出されるヨーレートγ、ならびに横方向加速度セ
ンサ９で検出される横方向加速度αに基づいて制御量を
演算するものであるが、操舵角センサ７、ヨーレートセ
ンサ８および横方向加速度センサ９の検出値について
は、それらのセンサ７，８，９の中点の変化に基づく補
正がなされ、補正後の操舵角δ′、ヨーレートγ′およ
び横方向加速度α′が制御量演算手段１１に入力され
る。
ンサ６FL，６FR，６RL，６RRで検出される車輪速度、操
舵角センサ７で検出される操舵角δ、ヨーレートセンサ
８で検出されるヨーレートγ、ならびに横方向加速度セ
ンサ９で検出される横方向加速度αに基づいて制御量を
演算するものであるが、操舵角センサ７、ヨーレートセ
ンサ８および横方向加速度センサ９の検出値について
は、それらのセンサ７，８，９の中点の変化に基づく補
正がなされ、補正後の操舵角δ′、ヨーレートγ′およ
び横方向加速度α′が制御量演算手段１１に入力され
る。
【００１５】操舵角センサ７、ヨーレートセンサ８およ
び横方向加速度センサ９の検出値を補正するために、制
御ユニット５は、停止状態判断手段１２と、ヨーレート
用中点決定手段１３と、ヨーレート補正手段１４と、直
進走行状態判断手段１５と、横方向加速度用中点決定手
段１６と、横方向加速度補正手段１７と、操舵角用中点
決定手段１８と、操舵角補正手段１９とを備える。
び横方向加速度センサ９の検出値を補正するために、制
御ユニット５は、停止状態判断手段１２と、ヨーレート
用中点決定手段１３と、ヨーレート補正手段１４と、直
進走行状態判断手段１５と、横方向加速度用中点決定手
段１６と、横方向加速度補正手段１７と、操舵角用中点
決定手段１８と、操舵角補正手段１９とを備える。
【００１６】停止状態判断手段１２は、車両が停止して
いるかどうかを、各車輪速度センサ６FL，６FR，６RL，
６RRで検出される車輪速度に基づいて判断するものであ
る。ヨーレート用中点決定手段１３は、停止状態判断手
段１２により車両が停止していると判断されたときに、
ヨーレートセンサ８の出力に基づいて該ヨーレートセン
サ８の中点を学習して定めるものであり、ヨーレート補
正手段１４では、ヨーレート用中点決定手段１３で定め
られたヨーレートセンサ８の中点に基づいて該ヨーレー
トセンサ８の検出値が補正され、ヨーレート補正手段１
４での補正により得られたヨーレートγ′が制御量演算
手段１１に入力される。
いるかどうかを、各車輪速度センサ６FL，６FR，６RL，
６RRで検出される車輪速度に基づいて判断するものであ
る。ヨーレート用中点決定手段１３は、停止状態判断手
段１２により車両が停止していると判断されたときに、
ヨーレートセンサ８の出力に基づいて該ヨーレートセン
サ８の中点を学習して定めるものであり、ヨーレート補
正手段１４では、ヨーレート用中点決定手段１３で定め
られたヨーレートセンサ８の中点に基づいて該ヨーレー
トセンサ８の検出値が補正され、ヨーレート補正手段１
４での補正により得られたヨーレートγ′が制御量演算
手段１１に入力される。
【００１７】直進走行状態判断手段１５は、前記ヨーレ
ート補正手段１４で補正されたヨーレートγ′に基づい
て車両の直進走行状態を判断するものである。横方向加
速度用中点決定手段１６は、直進走行状態判断手段１５
により車両が直進走行していると判断されたときに横方
向加速度センサ９の出力に基づいて該横方向加速度セン
サ９の中点を学習して定めるものであり、横方向加速度
補正手段１７では、横方向加速度用中点決定手段１６で
定められた横方向加速度センサ９の中点に基づいて該横
方向加速度センサ９の検出値が補正され、横方向加速度
補正手段１７での補正により得られた横方向加速度α′
が制御量演算手段１１に入力される。
ート補正手段１４で補正されたヨーレートγ′に基づい
て車両の直進走行状態を判断するものである。横方向加
速度用中点決定手段１６は、直進走行状態判断手段１５
により車両が直進走行していると判断されたときに横方
向加速度センサ９の出力に基づいて該横方向加速度セン
サ９の中点を学習して定めるものであり、横方向加速度
補正手段１７では、横方向加速度用中点決定手段１６で
定められた横方向加速度センサ９の中点に基づいて該横
方向加速度センサ９の検出値が補正され、横方向加速度
補正手段１７での補正により得られた横方向加速度α′
が制御量演算手段１１に入力される。
【００１８】操舵角用中点決定手段１８は、直進走行状
態判断手段１５により車両が直進走行していると判断さ
れたときに操舵角センサ７の出力に基づいて該操舵角セ
ンサ７の中点を学習して定めるものであり、操舵角補正
手段１９では、操舵角用中点決定手段１８で定められた
操舵角センサ７の中点に基づいて該操舵角センサ７の検
出値が補正され、操舵角補正手段１９での補正により得
られた操舵角δ′が制御量演算手段１１に入力される。
態判断手段１５により車両が直進走行していると判断さ
れたときに操舵角センサ７の出力に基づいて該操舵角セ
ンサ７の中点を学習して定めるものであり、操舵角補正
手段１９では、操舵角用中点決定手段１８で定められた
操舵角センサ７の中点に基づいて該操舵角センサ７の検
出値が補正され、操舵角補正手段１９での補正により得
られた操舵角δ′が制御量演算手段１１に入力される。
【００１９】このような停止状態判断手段１２、ヨーレ
ート用中点決定手段１３、直進走行状態判断手段１５、
横方向加速度用中点決定手段１６および操舵角用中点決
定手段１８の処理手順、ならびに左、右従動輪径の比率
を推定する手順は、図３および図４で示すように設定さ
れる。
ート用中点決定手段１３、直進走行状態判断手段１５、
横方向加速度用中点決定手段１６および操舵角用中点決
定手段１８の処理手順、ならびに左、右従動輪径の比率
を推定する手順は、図３および図４で示すように設定さ
れる。
【００２０】図３のステップＳ１では、車両が停止して
いるか否かを判断する。すなわち停止状態判断手段１２
において、各車輪速度センサ６FL，６FR，６RL，６RRの
検出値に基づいて車両が停止しているかどうかを判断
し、車両が停止していると判断したときにはステップＳ
２に進む。
いるか否かを判断する。すなわち停止状態判断手段１２
において、各車輪速度センサ６FL，６FR，６RL，６RRの
検出値に基づいて車両が停止しているかどうかを判断
し、車両が停止していると判断したときにはステップＳ
２に進む。
【００２１】ステップＳ２〜Ｓ１０は、ヨーレート用中
点決定手段１３で実行される処理であり、ステップＳ２
では、ヨーレートセンサ８からの入力値が中点保証範囲
で安定しているか否かを判定する。この中点保証範囲
は、個体ばらつき、温度特性ばらつき、経時劣化による
ばらつき等を含んで設定されるものであり、ヨーレート
センサ８からの入力値が中点保証範囲内の微小な変動幅
に一定時間収まっていると判断したときに、ステップＳ
３で停止中の中点学習タイマをカウントした後、ステッ
プＳ４でヨーレートセンサ８からの入力値を積分し、ス
テップＳ５で規定時間が経過したか否かを判断する。而
してステップＳ５で規定時間が経過したと判断したとき
に、ステップＳ６で前記規定時間が経過する間のヨーレ
ートセンサ８の検出値の積分値を平均化することによ
り、ヨーレートセンサ８の中点が定まることになる。而
して中点が定まった後のステップＳ７では、停止中の中
点学習タイマをクリアした後、ステップＳ８でヨーレー
トセンサ８からの入力値の積分値をクリアする。
点決定手段１３で実行される処理であり、ステップＳ２
では、ヨーレートセンサ８からの入力値が中点保証範囲
で安定しているか否かを判定する。この中点保証範囲
は、個体ばらつき、温度特性ばらつき、経時劣化による
ばらつき等を含んで設定されるものであり、ヨーレート
センサ８からの入力値が中点保証範囲内の微小な変動幅
に一定時間収まっていると判断したときに、ステップＳ
３で停止中の中点学習タイマをカウントした後、ステッ
プＳ４でヨーレートセンサ８からの入力値を積分し、ス
テップＳ５で規定時間が経過したか否かを判断する。而
してステップＳ５で規定時間が経過したと判断したとき
に、ステップＳ６で前記規定時間が経過する間のヨーレ
ートセンサ８の検出値の積分値を平均化することによ
り、ヨーレートセンサ８の中点が定まることになる。而
して中点が定まった後のステップＳ７では、停止中の中
点学習タイマをクリアした後、ステップＳ８でヨーレー
トセンサ８からの入力値の積分値をクリアする。
【００２２】一方、ステップＳ２でヨーレートセンサ８
から入力される検出値が中点保証範囲から外れていた
り、中点保証範囲内であっても変動幅が大きいと判断し
たときには、ステップＳ９でタイマをクリアしたのち、
ステップＳ１０でそれまでの積分値をクリアしステップ
Ｓ１に戻り、またステップＳ５で規定時間が経過してい
ないときにもステップＳ５からステップＳ１に戻ること
になる。
から入力される検出値が中点保証範囲から外れていた
り、中点保証範囲内であっても変動幅が大きいと判断し
たときには、ステップＳ９でタイマをクリアしたのち、
ステップＳ１０でそれまでの積分値をクリアしステップ
Ｓ１に戻り、またステップＳ５で規定時間が経過してい
ないときにもステップＳ５からステップＳ１に戻ること
になる。
【００２３】このようにしてヨーレートセンサ８の中点
が定まったときには、その定まった中点がヨーレート用
決定手段１３からヨーレート補正手段１４に入力され、
該ヨーレート補正手段１４において、ヨーレートセンサ
８で検出されるヨーレートγの補正がなされる。すなわ
ち、ヨーレートセンサ８の検出値をγとし、ヨーレート
用決定手段１３で定まった中点をγC としたときに、次
の補正演算γ′＝γ−γC がヨーレート補正手段１４で
実行され、補正後のヨーレートγ′がヨーレート補正手
段１４から直進走行状態判断手段１５に入力されるとと
もに制御量演算手段１１に入力されることになる。
が定まったときには、その定まった中点がヨーレート用
決定手段１３からヨーレート補正手段１４に入力され、
該ヨーレート補正手段１４において、ヨーレートセンサ
８で検出されるヨーレートγの補正がなされる。すなわ
ち、ヨーレートセンサ８の検出値をγとし、ヨーレート
用決定手段１３で定まった中点をγC としたときに、次
の補正演算γ′＝γ−γC がヨーレート補正手段１４で
実行され、補正後のヨーレートγ′がヨーレート補正手
段１４から直進走行状態判断手段１５に入力されるとと
もに制御量演算手段１１に入力されることになる。
【００２４】ステップＳ１で車両が停止していないと判
断したときには、ステップＳ１から図４のステップＳ１
１に進み、ステップＳ１１では、車両が規定速度以上で
走行中であるか否かを判断して、規定速度以上で走行中
であると判断したときには、ステップＳ１２で、車両の
停止中に定めた中点に基づいてヨーレート補正手段１４
で補正されたヨーレートγ′が、直進状態を示す状態で
安定しているか否かを判断するものであり、この判断は
直進走行状態判断手段１５で実行される。
断したときには、ステップＳ１から図４のステップＳ１
１に進み、ステップＳ１１では、車両が規定速度以上で
走行中であるか否かを判断して、規定速度以上で走行中
であると判断したときには、ステップＳ１２で、車両の
停止中に定めた中点に基づいてヨーレート補正手段１４
で補正されたヨーレートγ′が、直進状態を示す状態で
安定しているか否かを判断するものであり、この判断は
直進走行状態判断手段１５で実行される。
【００２５】ステップＳ１２において車両が直進走行状
態にあると判断したときには、ステップＳ１３〜Ｓ２５
を経過することにより、横方向加速度用中点決定手段１
６および操舵角用中点決定手段１８での中点決定処理、
ならびに左、右従動輪の外径比率推定が実行される。
態にあると判断したときには、ステップＳ１３〜Ｓ２５
を経過することにより、横方向加速度用中点決定手段１
６および操舵角用中点決定手段１８での中点決定処理、
ならびに左、右従動輪の外径比率推定が実行される。
【００２６】ステップＳ１３では走行中の中点学習タイ
マをカウントし、ステップＳ１４では横方向加速度セン
サ９および操舵角センサ７からの入力値を積分し、ステ
ップＳ１５では左、右従動輪すなわち左、右後輪ＷRL，
ＷRRの速度比率を計算し、さらにステップＳ１６で左、
右後輪ＷRL，ＷRRの速度比率を積分した後、ステップＳ
１７で規定時間が経過したか否かを判断する。ステップ
Ｓ１７で規定時間が経過したと判断したときには、ステ
ップＳ１８で前記規定時間が経過する間の横方向加速度
センサ９および操舵角センサ７の検出値の積分値を平均
化することにより、横方向加速度センサ９および操舵角
センサ７の中点がそれぞれ定まることになる。またステ
ップＳ１９で前記規定時間が経過する間の左、右後輪Ｗ
RL，ＷRRの速度比率の積分値を平均化することにより、
左、右後輪ＷRL，ＷRRの外径比率が推定されることにな
る。
マをカウントし、ステップＳ１４では横方向加速度セン
サ９および操舵角センサ７からの入力値を積分し、ステ
ップＳ１５では左、右従動輪すなわち左、右後輪ＷRL，
ＷRRの速度比率を計算し、さらにステップＳ１６で左、
右後輪ＷRL，ＷRRの速度比率を積分した後、ステップＳ
１７で規定時間が経過したか否かを判断する。ステップ
Ｓ１７で規定時間が経過したと判断したときには、ステ
ップＳ１８で前記規定時間が経過する間の横方向加速度
センサ９および操舵角センサ７の検出値の積分値を平均
化することにより、横方向加速度センサ９および操舵角
センサ７の中点がそれぞれ定まることになる。またステ
ップＳ１９で前記規定時間が経過する間の左、右後輪Ｗ
RL，ＷRRの速度比率の積分値を平均化することにより、
左、右後輪ＷRL，ＷRRの外径比率が推定されることにな
る。
【００２７】横方向加速度センサ９および操舵角センサ
７の中点が定まるとともに、左、右後輪ＷRL，ＷRRの外
径比率が推定された後のステップＳ２０では、走行中の
中点学習タイマをクリアした後、ステップＳ２１で横方
向加速度センサ９および操舵角センサ７からの入力値の
積分値をクリアし、さらにステップＳ２２で左、右後輪
ＷRL，ＷRRの速度比率積分値をクリアする。
７の中点が定まるとともに、左、右後輪ＷRL，ＷRRの外
径比率が推定された後のステップＳ２０では、走行中の
中点学習タイマをクリアした後、ステップＳ２１で横方
向加速度センサ９および操舵角センサ７からの入力値の
積分値をクリアし、さらにステップＳ２２で左、右後輪
ＷRL，ＷRRの速度比率積分値をクリアする。
【００２８】一方、ステップＳ１１で車両が規定速度以
上で走行していないと判断したとき、ならびにステップ
Ｓ１２で補正後のヨーレートγ′が直進状態で安定して
いないと判断したときには、ステップＳ２３でタイマを
クリアした後、ステップＳ２４で横方向加速度センサ９
および操舵角センサ７からの入力値の積分値をクリア
し、ステップＳ２５で左、右後輪ＷRL，ＷRRの速度比率
積分値をクリアした後、図３のステップＳ１に戻り、ま
たステップＳ１７で規定時間が経過していないときにも
ステップＳ１７からステップＳ１に戻ることになる。
上で走行していないと判断したとき、ならびにステップ
Ｓ１２で補正後のヨーレートγ′が直進状態で安定して
いないと判断したときには、ステップＳ２３でタイマを
クリアした後、ステップＳ２４で横方向加速度センサ９
および操舵角センサ７からの入力値の積分値をクリア
し、ステップＳ２５で左、右後輪ＷRL，ＷRRの速度比率
積分値をクリアした後、図３のステップＳ１に戻り、ま
たステップＳ１７で規定時間が経過していないときにも
ステップＳ１７からステップＳ１に戻ることになる。
【００２９】このようにして横値方向加速度センサ９お
よび操舵角センサ７の中点が定まったときには、それら
の定まった中点が横方向加速度用決定手段１６および操
舵角用中点決定手段１８から横方向加速度補正手段１７
および操舵角補正手段１９に入力され、横方向加速度補
正手段１７および操舵角補正手段１９において、横方向
加速度センサ９および操舵角センサ７でそれぞれ検出さ
れる横方向加速度αおよび操舵角δの補正がなされる。
すなわち、横方向加速度センサ９の検出値をαとし、横
方向加速度用中点決定手段１６で定まった中点をαC と
し、操舵角センサ７の検出値をδとし、操舵角用中点決
定手段１８で定まった中点をδC としたときに、次の補
正演算 α′＝α−αC δ′＝δ−δC が横方向加速度補正手段１７および操舵角補正手段１９
でそれぞれ実行され、補正後の横方向加速度α′が横方
向加速度補正手段１７から制御量演算手段１１に入力さ
れるとともに、補正後の操舵角δ′が操舵角補正手段１
９から制御量演算手段１１に入力されることになる。
よび操舵角センサ７の中点が定まったときには、それら
の定まった中点が横方向加速度用決定手段１６および操
舵角用中点決定手段１８から横方向加速度補正手段１７
および操舵角補正手段１９に入力され、横方向加速度補
正手段１７および操舵角補正手段１９において、横方向
加速度センサ９および操舵角センサ７でそれぞれ検出さ
れる横方向加速度αおよび操舵角δの補正がなされる。
すなわち、横方向加速度センサ９の検出値をαとし、横
方向加速度用中点決定手段１６で定まった中点をαC と
し、操舵角センサ７の検出値をδとし、操舵角用中点決
定手段１８で定まった中点をδC としたときに、次の補
正演算 α′＝α−αC δ′＝δ−δC が横方向加速度補正手段１７および操舵角補正手段１９
でそれぞれ実行され、補正後の横方向加速度α′が横方
向加速度補正手段１７から制御量演算手段１１に入力さ
れるとともに、補正後の操舵角δ′が操舵角補正手段１
９から制御量演算手段１１に入力されることになる。
【００３０】また左、右後輪ＷRL，ＷRRの推定外径比率
は、各車輪速度センサ６FL，６FR，６RL，６RRの検出値
に基づく車体速度の演算をより正確に行なうために、制
御量演算手段１１での車体速度推定に用いられる。
は、各車輪速度センサ６FL，６FR，６RL，６RRの検出値
に基づく車体速度の演算をより正確に行なうために、制
御量演算手段１１での車体速度推定に用いられる。
【００３１】次にこの実施例の作用について説明する
と、停止状態判断手段１２で車両が停止していると判断
されたときに、ヨーレート用中点決定手段１３において
ヨーレートセンサ８の中点が定められ、ヨーレート補正
手段１４においては定められた中点でヨーレートセンサ
８の検出値が補正されるので、車両の走行環境の変化お
よび使用年数の経過によってヨーレートセンサ８の中点
が変化したとしても、ヨーレートセンサ８の検出値が最
新の中点で補正されることになり、制御量演算手段１１
での制御演算に用いるヨーレートγ′を正確な値として
車両運動制御の精度向上を図ることができる。
と、停止状態判断手段１２で車両が停止していると判断
されたときに、ヨーレート用中点決定手段１３において
ヨーレートセンサ８の中点が定められ、ヨーレート補正
手段１４においては定められた中点でヨーレートセンサ
８の検出値が補正されるので、車両の走行環境の変化お
よび使用年数の経過によってヨーレートセンサ８の中点
が変化したとしても、ヨーレートセンサ８の検出値が最
新の中点で補正されることになり、制御量演算手段１１
での制御演算に用いるヨーレートγ′を正確な値として
車両運動制御の精度向上を図ることができる。
【００３２】また直進走行状態判断手段１５は、ヨーレ
ート補正手段１４で得られた高精度のヨーレートγ′に
基づいて車両が直進走行しているか否かを判断するもの
であり、車両の直進走行状態をより正確に判断すること
が可能である。しかも直進走行状態判断手段１５により
車両が直進走行していると判断されたときに、横方向加
速度センサ９および操舵角センサ７の中点が横方向加速
度用中点決定手段１６および操舵角用中点決定手段１８
でそれぞれ定められ、横方向加速度補正手段１７および
操舵角補正手段１９では、前記各中点決定手段１６，１
８で定められた中点で横方向加速度センサ９および操舵
角センサ７の検出値が補正されるので、車両の走行環境
の変化および使用年数の経過によって横方向加速度セン
サ９および操舵角センサ７の中点が変化したとしても、
車両が直進走行している状態を正確に判断した上で横方
向加速度センサ９および操舵角センサ７の検出値が最新
の中点で補正されることになり、車両の運動制御に用い
る横方向加速度α′および操舵角δ′を正確な値として
運動制御の精度向上を図ることができる。
ート補正手段１４で得られた高精度のヨーレートγ′に
基づいて車両が直進走行しているか否かを判断するもの
であり、車両の直進走行状態をより正確に判断すること
が可能である。しかも直進走行状態判断手段１５により
車両が直進走行していると判断されたときに、横方向加
速度センサ９および操舵角センサ７の中点が横方向加速
度用中点決定手段１６および操舵角用中点決定手段１８
でそれぞれ定められ、横方向加速度補正手段１７および
操舵角補正手段１９では、前記各中点決定手段１６，１
８で定められた中点で横方向加速度センサ９および操舵
角センサ７の検出値が補正されるので、車両の走行環境
の変化および使用年数の経過によって横方向加速度セン
サ９および操舵角センサ７の中点が変化したとしても、
車両が直進走行している状態を正確に判断した上で横方
向加速度センサ９および操舵角センサ７の検出値が最新
の中点で補正されることになり、車両の運動制御に用い
る横方向加速度α′および操舵角δ′を正確な値として
運動制御の精度向上を図ることができる。
【００３３】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
【００３４】
【発明の効果】以上のように請求項１記載の発明によれ
ば、車両の停止状態で定めた中点でヨーレートセンサの
検出値を補正するようにするとともに、車両が直進走行
していることを精度よく判断した上で横方向加速度セン
サの中点を定めて横方向加速度センサの検出値を補正す
るようにし、車両の走行環境の変化および使用年数の経
過によってヨーレートセンサおよび横方向加速度センサ
の中点が変化したとしても、車両の運動制御に用いるヨ
ーレートおよび横方向加速度を正確な値として運動制御
の精度向上を図ることができる。
ば、車両の停止状態で定めた中点でヨーレートセンサの
検出値を補正するようにするとともに、車両が直進走行
していることを精度よく判断した上で横方向加速度セン
サの中点を定めて横方向加速度センサの検出値を補正す
るようにし、車両の走行環境の変化および使用年数の経
過によってヨーレートセンサおよび横方向加速度センサ
の中点が変化したとしても、車両の運動制御に用いるヨ
ーレートおよび横方向加速度を正確な値として運動制御
の精度向上を図ることができる。
【００３５】
【図１】車両の駆動系およびブレーキ系を示す図であ
る。
る。
【図２】制御ユニットの構成を示すブロック図である。
【図３】ヨーレートセンサの中点決定手順を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図４】横方向加速度センサおよび操舵角センサの中点
決定手順ならびに左、右従動輪径の比率推定手順を示す
フローチャートである。
決定手順ならびに左、右従動輪径の比率推定手順を示す
フローチャートである。
７・・・操舵角センサ ８・・・ヨーレートセンサ ９・・・横方向加速度センサ １２・・・停止状態判断手段 １３・・・ヨーレート用中点決定手段 １４・・・ヨーレート補正手段 １５・・・直進走行状態判断手段 １６・・・横方向加速度用中点決定手段 １７・・・横方向加速度補正手段 １８・・・操舵角用中点決定手段 １９・・・操舵角補正手段 Ｈ・・・ステアリングハンドル
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ // Ｂ６２Ｄ 137:00 Ｇ０１Ｐ 15/00 Ｊ (56)参考文献 特開 平２−144262（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−108083（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−48211（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−282370（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−135976（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−213067（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−284069（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−26161（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−22910（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01P 21/00 G01P 15/00 - 15/18 G01C 19/00 - 19/72 G01C 21/00 - 21/18 B62D 6/00 - 6/04 B62D 137:00
Claims (1)
- 【請求項１】 車両のヨー運動に応じて検出出力を連続
的に変化させるようにしてヨーレートを検出するヨーレ
ートセンサ（８）と、車両の横方向加速度に応じて検出
出力を連続的に変化させるようにして前記横方向加速度
を検出する横方向加速度センサ（９）とを備え、前記両
センサ（８，９）の検出値に基づいて車両の運動を制御
可能な車両の運動制御装置において、車両の停止状態を
判断する停止状態判断手段（１２）と、該停止状態判断
手段（１２）により車両が停止していると判断されたと
きのヨーレートセンサ（８）の検出値に基づいて該ヨー
レートセンサ（８）の中点を定めるヨーレート用中点決
定手段（１３）と、該ヨーレート用中点決定手段（１
３）で定められた中点によりヨーレートセンサ（８）の
検出値を補正するヨーレート補正手段（１４）と、該ヨ
ーレート補正手段（１４）で補正されたヨーレートに基
づいて車両の直進走行状態を判断する直進走行状態判断
手段（１５）と、該直進走行状態判断手段（１５）によ
り車両が直進走行していると判断されたときの横方向加
速度センサ（９）の検出値に基づいて該横方向加速度セ
ンサ（９）の中点を定める横方向加速度用中点決定手段
（１６）と、該横方向加速度用中点決定手段（１６）で
定められた中点により横方向加速度センサ（９）の検出
値を補正する横方向加速度補正手段（１７）とを含むこ
とを特徴とする車両の運動制御装置におけるセンサ検出
値補正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23375897A JP3319989B2 (ja) | 1997-08-29 | 1997-08-29 | 車両の運動制御装置におけるセンサ検出値補正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23375897A JP3319989B2 (ja) | 1997-08-29 | 1997-08-29 | 車両の運動制御装置におけるセンサ検出値補正装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1172508A JPH1172508A (ja) | 1999-03-16 |
| JP3319989B2 true JP3319989B2 (ja) | 2002-09-03 |
Family
ID=16960124
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23375897A Expired - Lifetime JP3319989B2 (ja) | 1997-08-29 | 1997-08-29 | 車両の運動制御装置におけるセンサ検出値補正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3319989B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008241550A (ja) * | 2007-03-28 | 2008-10-09 | Honda Motor Co Ltd | 車両用角速度センサの零点補正装置 |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100826800B1 (ko) * | 2004-01-27 | 2008-05-02 | 주식회사 만도 | 차량의 횡가속도 오프셋 보정 방법 |
| JP2010264798A (ja) * | 2009-05-12 | 2010-11-25 | Honda Motor Co Ltd | 舵角中点学習方法 |
| WO2013175522A1 (ja) * | 2012-05-22 | 2013-11-28 | トヨタ自動車株式会社 | 操舵伝達系の特性変化検出装置 |
| JP5900239B2 (ja) * | 2012-08-10 | 2016-04-06 | トヨタ自動車株式会社 | 操舵装置 |
| JP5644836B2 (ja) * | 2012-11-12 | 2014-12-24 | トヨタ自動車株式会社 | 操舵装置 |
| JP5644842B2 (ja) * | 2012-11-20 | 2014-12-24 | トヨタ自動車株式会社 | 操舵装置 |
-
1997
- 1997-08-29 JP JP23375897A patent/JP3319989B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008241550A (ja) * | 2007-03-28 | 2008-10-09 | Honda Motor Co Ltd | 車両用角速度センサの零点補正装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1172508A (ja) | 1999-03-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6223116B1 (en) | Wheel slip angle detecting system for vehicle | |
| US8000872B2 (en) | Vehicle anti-skid brake control system and its control method | |
| JP5011866B2 (ja) | 横すべり角推定装置、自動車、及び横すべり角推定方法 | |
| JP3946294B2 (ja) | 制動力制御装置 | |
| JP3284086B2 (ja) | ヨーレートセンサおよび横方向加速度センサの異常検出装置 | |
| JPH09118212A (ja) | 車体の横滑り速度推定装置 | |
| JP2620998B2 (ja) | 車両用アンチロック制御装置における車体速度推定方法 | |
| JP2002145037A (ja) | 車両の路面摩擦係数推定装置 | |
| US20010054310A1 (en) | Process for improved determination of the ratio among the radii of the wheels of a vehicle | |
| JP3236003B1 (ja) | 車両の路面摩擦係数推定装置 | |
| JP2000275270A (ja) | ヨーレート推定装置 | |
| JP3319989B2 (ja) | 車両の運動制御装置におけるセンサ検出値補正装置 | |
| JP3919908B2 (ja) | 運転者の運転特性決定装置 | |
| JP3748595B2 (ja) | 車両のアンチロックブレーキ制御装置 | |
| JP3324966B2 (ja) | 車両の運動制御装置における前進判定装置 | |
| JP3055404B2 (ja) | 車両の運動状態出力装置 | |
| JP3304797B2 (ja) | 車体速度推定装置 | |
| JP3351259B2 (ja) | 車輌の車輪速度補正方法及び装置 | |
| JP3426513B2 (ja) | 車両のオーバーステア状態検出装置 | |
| JP2001033476A (ja) | 車体スリップ角推定方法及び装置 | |
| JPH1172509A (ja) | 車両の運動制御装置におけるセンサ検出値補正装置 | |
| JP3426512B2 (ja) | 車両の旋回挙動状態検出装置 | |
| JP3286573B2 (ja) | 車両の運動制御装置におけるセンサ検出値補正装置 | |
| JP3781905B2 (ja) | 車両挙動検出装置 | |
| JP3306315B2 (ja) | 車体スリップ角検出装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080621 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090621 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090621 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100621 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110621 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110621 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130621 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130621 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140621 Year of fee payment: 12 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |