JP3308656B2 - サーボモータの制御方法 - Google Patents
サーボモータの制御方法Info
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- JP3308656B2 JP3308656B2 JP16987393A JP16987393A JP3308656B2 JP 3308656 B2 JP3308656 B2 JP 3308656B2 JP 16987393 A JP16987393 A JP 16987393A JP 16987393 A JP16987393 A JP 16987393A JP 3308656 B2 JP3308656 B2 JP 3308656B2
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、サーボモータで駆動さ
れる工作機械の送り軸やロボットアーム等の位置の制御
に関し、特に、セミクローズドループ制御によるサーボ
モータの制御方法に関する。
れる工作機械の送り軸やロボットアーム等の位置の制御
に関し、特に、セミクローズドループ制御によるサーボ
モータの制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】工作機械の送り軸や、ロボットのアーム
等の機械をサーボモータで駆動し、その位置を制御する
方法として、サーボモータで駆動される機械の位置自体
を検出し、フィードバック制御するクローズドループ制
御方式と、サーボモータの回転位置を検出し、この位置
をフィードバック制御して機械の位置を制御するセミク
ローズドループ制御方式がある。セミクローズドループ
方式では機械系に剛性があり、サーボモータの位置と機
械の位置が１体１に対応しずれが生じないものとし、サ
ーボモータの位置により機械位置を制御している。
等の機械をサーボモータで駆動し、その位置を制御する
方法として、サーボモータで駆動される機械の位置自体
を検出し、フィードバック制御するクローズドループ制
御方式と、サーボモータの回転位置を検出し、この位置
をフィードバック制御して機械の位置を制御するセミク
ローズドループ制御方式がある。セミクローズドループ
方式では機械系に剛性があり、サーボモータの位置と機
械の位置が１体１に対応しずれが生じないものとし、サ
ーボモータの位置により機械位置を制御している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、機械系が低剛
性であり、サーボモータと機械とがバネ結合していると
見做せる場合がある。図４はこのようなモータと機械の
結合状態を模式的に表した図である。モータと機械はバ
ネで結合され、摩擦力の影響を受ける。そこで、摩擦力
の影響がバネに対して十分に小さいとすると、バネの伸
び縮み量は機械イナーシャが受ける力に比例し、その力
は、加速度の大きさに比例する。その結果、上記バネが
弱い（機械剛性が弱い）と、加速度が大きい場合にモー
タの位置と機械の位置がずれて、機械の軌跡、すなわ
ち、工作機械であると加工軌跡が、また、ロボットアー
ムであると、ロボットアームの移動軌跡が指令軌跡から
ずれてしまうことになる。
性であり、サーボモータと機械とがバネ結合していると
見做せる場合がある。図４はこのようなモータと機械の
結合状態を模式的に表した図である。モータと機械はバ
ネで結合され、摩擦力の影響を受ける。そこで、摩擦力
の影響がバネに対して十分に小さいとすると、バネの伸
び縮み量は機械イナーシャが受ける力に比例し、その力
は、加速度の大きさに比例する。その結果、上記バネが
弱い（機械剛性が弱い）と、加速度が大きい場合にモー
タの位置と機械の位置がずれて、機械の軌跡、すなわ
ち、工作機械であると加工軌跡が、また、ロボットアー
ムであると、ロボットアームの移動軌跡が指令軌跡から
ずれてしまうことになる。
【０００４】そのため、従来は、工作機械等においては
加工形状の精度を保つために、加工速度を低くして加速
度を小さくして加工している。
加工形状の精度を保つために、加工速度を低くして加速
度を小さくして加工している。
【０００５】そこで、本発明の目的は、セミクローズド
ループ方式による制御において、機械系の剛性が低い場
合でも、サーボモータで駆動される機械の移動軌跡精度
を向上させることができるサーボモータの制御方法を提
供することにある。
ループ方式による制御において、機械系の剛性が低い場
合でも、サーボモータで駆動される機械の移動軌跡精度
を向上させることができるサーボモータの制御方法を提
供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】セミクローズドループ方
式により機械位置を制御する方式におけるサーボモータ
の制御方法において、本発明は、加減速に伴って発生す
る加速度に応じた機械系の変形を補償するため、位置ル
ープ制御によって出力される速度指令に移動指令の加速
度に比例したオフセット量を補正して速度指令とし、該
補正された速度指令によってサーボモータの制御を行な
う。特に、移動指令の加速度は、所定周期毎出力される
移動指令の当該周期と前周期の移動指令の差を求めるこ
とによって求め、該加速度に所定係数を乗じて上記オフ
セット量を求めるようにする。
式により機械位置を制御する方式におけるサーボモータ
の制御方法において、本発明は、加減速に伴って発生す
る加速度に応じた機械系の変形を補償するため、位置ル
ープ制御によって出力される速度指令に移動指令の加速
度に比例したオフセット量を補正して速度指令とし、該
補正された速度指令によってサーボモータの制御を行な
う。特に、移動指令の加速度は、所定周期毎出力される
移動指令の当該周期と前周期の移動指令の差を求めるこ
とによって求め、該加速度に所定係数を乗じて上記オフ
セット量を求めるようにする。
【０００７】
【作用】機械とサーボモータがバネで結合されていると
すると、このバネの伸縮量は機械イナーシャによって決
まる。そしてこの機械イナーシャ力は加速度の大きさに
比例する。そのため、移動指令の加速度に比例するオフ
セット量を通常の位置ループ制御によって求められた速
度指令に補正し、この補正された速度指令によってサー
ボモータを制御することによってサーボモータの位置を
加減速時に過度的に補正し、バネの伸縮量を相殺させる
ことにより、軌跡精度を向上させる。
すると、このバネの伸縮量は機械イナーシャによって決
まる。そしてこの機械イナーシャ力は加速度の大きさに
比例する。そのため、移動指令の加速度に比例するオフ
セット量を通常の位置ループ制御によって求められた速
度指令に補正し、この補正された速度指令によってサー
ボモータを制御することによってサーボモータの位置を
加減速時に過度的に補正し、バネの伸縮量を相殺させる
ことにより、軌跡精度を向上させる。
【０００８】
【実施例】図１は本発明の一実施例のサーボモータ制御
系のブロック図である。図中１は位置ループにおけるポ
ジションゲインＫp の伝達関数を示す項、２は速度ルー
プの項、３はサーボモータを示す項、４はサーボモータ
の出力速度を積分して位置を求める伝達関数を示す項で
ある。また、５は該サーボモータ３で駆動される機械を
示し、このサーボモータ３と機械５は上述したようにバ
ネ６で結合されているものとし模式的に表している。な
お、７は摩擦の項を意味する。
系のブロック図である。図中１は位置ループにおけるポ
ジションゲインＫp の伝達関数を示す項、２は速度ルー
プの項、３はサーボモータを示す項、４はサーボモータ
の出力速度を積分して位置を求める伝達関数を示す項で
ある。また、５は該サーボモータ３で駆動される機械を
示し、このサーボモータ３と機械５は上述したようにバ
ネ６で結合されているものとし模式的に表している。な
お、７は摩擦の項を意味する。
【０００９】上述した構成は、従来のセミクローズドル
ープ方式のサーボモータの制御方法と同一であるが、本
発明においては、さらに、構成８が付加されている。す
なわち、位置指令（移動指令）を２回微分して位置指令
（移動指令）の加速度を求め該加速度に、機械系の剛性
（ばね定数の大きさ）によって決まる係数αを乗じてオ
フセット量を求めこのオフセット量を速度指令に加算し
ている点で異なるものである。
ープ方式のサーボモータの制御方法と同一であるが、本
発明においては、さらに、構成８が付加されている。す
なわち、位置指令（移動指令）を２回微分して位置指令
（移動指令）の加速度を求め該加速度に、機械系の剛性
（ばね定数の大きさ）によって決まる係数αを乗じてオ
フセット量を求めこのオフセット量を速度指令に加算し
ている点で異なるものである。
【００１０】数値制御装置等の機械を制御する制御装置
から出力される位置指令（移動指令）からサーボモータ
の位置を減じて位置偏差Ｅを求め、従来の位置ループ制
御と同様に、この位置偏差ＥにポジションゲインＫp を
乗じて位置ループ制御における速度指令（Ｋp ×Ｅ）を
求める。さらに、本発明においては、位置指令（移動指
令）を２回微分して求めた位置指令（移動指令）の加速
度に設定係数αを乗じてオフセット量を求めてこのオフ
セット量を上記速度指令（Ｋp ×Ｅ）に加算して、速度
ループへの速度指令とする。速度ループでは、従来と同
様に、この入力された速度指令に基づいてＰＩ制御等の
速度ループ制御を行ないトルク指令を求めサーボモータ
３を駆動する。
から出力される位置指令（移動指令）からサーボモータ
の位置を減じて位置偏差Ｅを求め、従来の位置ループ制
御と同様に、この位置偏差ＥにポジションゲインＫp を
乗じて位置ループ制御における速度指令（Ｋp ×Ｅ）を
求める。さらに、本発明においては、位置指令（移動指
令）を２回微分して求めた位置指令（移動指令）の加速
度に設定係数αを乗じてオフセット量を求めてこのオフ
セット量を上記速度指令（Ｋp ×Ｅ）に加算して、速度
ループへの速度指令とする。速度ループでは、従来と同
様に、この入力された速度指令に基づいてＰＩ制御等の
速度ループ制御を行ないトルク指令を求めサーボモータ
３を駆動する。
【００１１】位置指令（移動指令）の加速度が大きいと
き、例えば、停止状態から移動を開始したとき等、機械
イナーシャにより、機械とサーボモータの結合部のバネ
系には大きな力が作用しバネは伸縮することになる。し
かし、本発明においては、この加速度に比例するオフセ
ット量を通常の位置ループ制御で得られた速度指令に付
加しているから、トルク指令が余分に増大しサーボモー
タは余分に移動することになるから、機械イナーシャに
よってバネ（機械系）が伸縮する分に相当するような量
だけ、サーボモータの位置が修正されることになる。そ
のため、バネの伸縮による機械位置の指令位置からのず
れは修正されることになる。
き、例えば、停止状態から移動を開始したとき等、機械
イナーシャにより、機械とサーボモータの結合部のバネ
系には大きな力が作用しバネは伸縮することになる。し
かし、本発明においては、この加速度に比例するオフセ
ット量を通常の位置ループ制御で得られた速度指令に付
加しているから、トルク指令が余分に増大しサーボモー
タは余分に移動することになるから、機械イナーシャに
よってバネ（機械系）が伸縮する分に相当するような量
だけ、サーボモータの位置が修正されることになる。そ
のため、バネの伸縮による機械位置の指令位置からのず
れは修正されることになる。
【００１２】上記オフセット量の速度指令への付加分に
よって余分に移動した分、その後位置偏差となって生
じ、修正されることになるが、この修正と共に、機械系
のバネの変位も戻り復帰されることになるから、これら
が相殺されて、指令位置と機械の位置の誤差は低減する
ことになる。その結果、工作機械であれば、加工形状誤
差が小さくなり、加工精度が向上する。また、ロボット
のアーム等をサーボモータが駆動するものであれば、ロ
ボットアームの先端軌跡の精度が向上する。
よって余分に移動した分、その後位置偏差となって生
じ、修正されることになるが、この修正と共に、機械系
のバネの変位も戻り復帰されることになるから、これら
が相殺されて、指令位置と機械の位置の誤差は低減する
ことになる。その結果、工作機械であれば、加工形状誤
差が小さくなり、加工精度が向上する。また、ロボット
のアーム等をサーボモータが駆動するものであれば、ロ
ボットアームの先端軌跡の精度が向上する。
【００１３】図２は、上述した図１に示した制御を行な
う工作機械のサーボモータ制御系のブロック図である。
１０は工作機械を制御する数値制御装置、１１は該数値
制御装置１０から出力される位置指令や各種制御信号を
ディジタルサーボ回路１２のプロセッサに引き渡し、ま
た、ディジタルサーボ回路１２からの各種制御信号，状
態信号を数値制御装置１０に引き渡すために利用される
共有メモリ、ディジタルサーボ回路１２は、プロセッ
サ、ＲＯＭ，ＲＡＭ等のメモリ等で構成され、上述した
サーボモータの制御をソフトウエアで制御するものであ
る。１３はインバータ等で構成され、サボモータ３を駆
動するサーボアンプ。１４は該サーボモータ３の位置・
速度を検出するパルスコーダ等の位置・速度検出器であ
る。なお、図２に示す工作機械等の制御部の構成は、従
来から公知のものであり、詳細な構成は省略する。
う工作機械のサーボモータ制御系のブロック図である。
１０は工作機械を制御する数値制御装置、１１は該数値
制御装置１０から出力される位置指令や各種制御信号を
ディジタルサーボ回路１２のプロセッサに引き渡し、ま
た、ディジタルサーボ回路１２からの各種制御信号，状
態信号を数値制御装置１０に引き渡すために利用される
共有メモリ、ディジタルサーボ回路１２は、プロセッ
サ、ＲＯＭ，ＲＡＭ等のメモリ等で構成され、上述した
サーボモータの制御をソフトウエアで制御するものであ
る。１３はインバータ等で構成され、サボモータ３を駆
動するサーボアンプ。１４は該サーボモータ３の位置・
速度を検出するパルスコーダ等の位置・速度検出器であ
る。なお、図２に示す工作機械等の制御部の構成は、従
来から公知のものであり、詳細な構成は省略する。
【００１４】そして、上述したディジタルサーボ回路１
２のプロセッサは、位置・速度ループ処理周期毎に図３
に示す処理を実行し、図１に示すサーボモータの制御を
行なう。まず、従来と同様に、数値制御装置１０から共
有メモリ１１を介して送られてくる分配周期（ＩＴＰ周
期）毎の位置指令（移動指令）を位置・速度ループ処理
周期毎のインクリメンタルの移動指令ＭＣＭＤに変換す
る（ステップＳ１）。この移動指令は位置・速度ループ
処理周期毎の所定周期内の移動量であるから、速度を意
味する。次に、位置偏差Ｅを記憶するレジスタに、この
移動指令ＭＣＭＤから前周期のサーボモータの移動量と
して位置・速度検出器１４からフィードバックされてく
る位置フィードバック量Ｐfbを減じた値を加算して、位
置偏差Ｅを更新する（ステップＳ２）。図３では、前周
期における位置偏差をＥ（n-1)、当該周期の位置偏差を
Ｅ（ｎ）と表している。なお、図３においては、ｎは当
該周期を意味し、（ｎ−１）は前周期を意味するものと
している。
２のプロセッサは、位置・速度ループ処理周期毎に図３
に示す処理を実行し、図１に示すサーボモータの制御を
行なう。まず、従来と同様に、数値制御装置１０から共
有メモリ１１を介して送られてくる分配周期（ＩＴＰ周
期）毎の位置指令（移動指令）を位置・速度ループ処理
周期毎のインクリメンタルの移動指令ＭＣＭＤに変換す
る（ステップＳ１）。この移動指令は位置・速度ループ
処理周期毎の所定周期内の移動量であるから、速度を意
味する。次に、位置偏差Ｅを記憶するレジスタに、この
移動指令ＭＣＭＤから前周期のサーボモータの移動量と
して位置・速度検出器１４からフィードバックされてく
る位置フィードバック量Ｐfbを減じた値を加算して、位
置偏差Ｅを更新する（ステップＳ２）。図３では、前周
期における位置偏差をＥ（n-1)、当該周期の位置偏差を
Ｅ（ｎ）と表している。なお、図３においては、ｎは当
該周期を意味し、（ｎ−１）は前周期を意味するものと
している。
【００１５】こうして求めた位置偏差Ｅ（ｎ）にポジシ
ョンゲインＫp を乗じて通常の位置ループ処理による速
度指令を求め、さらに、この値に当該周期の移動指令Ｍ
ＣＭＤ（ｎ）から前周期のＭＣＭＤ（n-1)を減じた値
に、設定された係数αを乗じた値、すなわちオフセット
量を加算して速度指令ＶＣＭＤ（ｎ）を求める（ステッ
プＳ３）。移動指令ＭＣＭＤ（ｎ），ＭＣＭＤ（n-1)は
位置・速度ループ処理周期毎のインクリメンタル量の移
動指令であるから、所定時間内の移動量、すなわち速度
を意味し、前周期と当該周期の移動指令の差［ＭＣＭＤ
（ｎ）−ＭＣＭＤ（n-1)］は、速度差、すなわち位置指
令の加速度を意味する。そのため、ステップＳ３の処理
は、位置指令の加速度に係数αを乗じせた値をオフセッ
ト量として速度指令に加算されることを意味する。な
お、上記係数αは、機械系の剛性の強さ（上記バネ乗数
の大きさ）によって実験的に求め設定するものである。
ョンゲインＫp を乗じて通常の位置ループ処理による速
度指令を求め、さらに、この値に当該周期の移動指令Ｍ
ＣＭＤ（ｎ）から前周期のＭＣＭＤ（n-1)を減じた値
に、設定された係数αを乗じた値、すなわちオフセット
量を加算して速度指令ＶＣＭＤ（ｎ）を求める（ステッ
プＳ３）。移動指令ＭＣＭＤ（ｎ），ＭＣＭＤ（n-1)は
位置・速度ループ処理周期毎のインクリメンタル量の移
動指令であるから、所定時間内の移動量、すなわち速度
を意味し、前周期と当該周期の移動指令の差［ＭＣＭＤ
（ｎ）−ＭＣＭＤ（n-1)］は、速度差、すなわち位置指
令の加速度を意味する。そのため、ステップＳ３の処理
は、位置指令の加速度に係数αを乗じせた値をオフセッ
ト量として速度指令に加算されることを意味する。な
お、上記係数αは、機械系の剛性の強さ（上記バネ乗数
の大きさ）によって実験的に求め設定するものである。
【００１６】求められた速度指令ＶＣＭＤ（ｎ）によ
り、従来と同様の速度ループ処理を実行しトルク指令を
求め（ステップＳ４）、求められたトルク指令を電流ル
ープに引き渡して（ステップＳ５）、当該位置・速度ル
ープ処理周期の処理を終了する。以下上述したステップ
Ｓ１〜Ｓ５の処理を位置・速度ループ処理周期毎繰り返
し実行しサーボモータを制御する。
り、従来と同様の速度ループ処理を実行しトルク指令を
求め（ステップＳ４）、求められたトルク指令を電流ル
ープに引き渡して（ステップＳ５）、当該位置・速度ル
ープ処理周期の処理を終了する。以下上述したステップ
Ｓ１〜Ｓ５の処理を位置・速度ループ処理周期毎繰り返
し実行しサーボモータを制御する。
【００１７】図６，図７は、位置指令（移動指令）を加
速度のディメンジョンで見たときに、図５に示すような
位置指令（移動指令）を指令した場合において、実際の
機械の位置と、位置指令から機械の先端までをバネの伸
縮のない（ねじれのない）一時遅れ系として計算した理
論値との差を表したもので、図６は本発明を適用しない
従来のサーボモータの制御方式によるときの差であり、
図７は本発明を適用したときの差を示している。図６、
図７において、横軸は時間を意味しているが、縦軸は上
記位置の差を意味し、その単位は入力した位置指令の速
度によって変わるため、図５に示すように加速度パター
ンの移動指令を入力したときの位置の差のパターンとし
て、従来の方法と本願発明を適用したときの差異を比較
するものである。
速度のディメンジョンで見たときに、図５に示すような
位置指令（移動指令）を指令した場合において、実際の
機械の位置と、位置指令から機械の先端までをバネの伸
縮のない（ねじれのない）一時遅れ系として計算した理
論値との差を表したもので、図６は本発明を適用しない
従来のサーボモータの制御方式によるときの差であり、
図７は本発明を適用したときの差を示している。図６、
図７において、横軸は時間を意味しているが、縦軸は上
記位置の差を意味し、その単位は入力した位置指令の速
度によって変わるため、図５に示すように加速度パター
ンの移動指令を入力したときの位置の差のパターンとし
て、従来の方法と本願発明を適用したときの差異を比較
するものである。
【００１８】この図６，図７を比較して分かるように、
本発明を適用したときの方が、理論的に求めた位置と実
際の位置との差が少なく、機械系のねじれ（伸び縮み）
による位置ずれが改善されていることがわかる。
本発明を適用したときの方が、理論的に求めた位置と実
際の位置との差が少なく、機械系のねじれ（伸び縮み）
による位置ずれが改善されていることがわかる。
【００１９】
【発明の効果】剛性の低い機械をセミクローズドループ
方式でサーボモータを制御する場合、本発明を適用する
ことによって、加減速時の加速度によって過度的な機械
系の捩じれにより生じる指令位置からのずれを少なく
し、工作機械の送り軸を駆動するサーボモータの制御に
適用した場合には加工形状の精度を、また、ロボットの
アームを駆動するサーボモータに適用した場合には軌跡
精度を向上することができる。
方式でサーボモータを制御する場合、本発明を適用する
ことによって、加減速時の加速度によって過度的な機械
系の捩じれにより生じる指令位置からのずれを少なく
し、工作機械の送り軸を駆動するサーボモータの制御に
適用した場合には加工形状の精度を、また、ロボットの
アームを駆動するサーボモータに適用した場合には軌跡
精度を向上することができる。
【図１】本発明の一実施例のサーボモータ制御系のブロ
ック線図である。
ック線図である。
【図２】同実施例を実施する工作機械のサーボモータ制
御部のブロック図である。
御部のブロック図である。
【図３】同実施例におけるディジタルサーボ回路のプロ
セッサが実施する処理のフローチャートである。
セッサが実施する処理のフローチャートである。
【図４】モータと機械の結合状態を模式的に表した図で
ある。
ある。
【図５】本発明の効果を見るために入力された位置指令
（移動指令）を加速度のディメンジョンで見たときの図
である。
（移動指令）を加速度のディメンジョンで見たときの図
である。
【図６】従来のサーボモータ制御方式で、図５のパター
ンの位置指令を指令したときの実際の機械の位置と、位
置指令から機械の先端までをバネの伸縮のない一時遅れ
系として計算した理論値との差を示す図である。
ンの位置指令を指令したときの実際の機械の位置と、位
置指令から機械の先端までをバネの伸縮のない一時遅れ
系として計算した理論値との差を示す図である。
【図７】本発明のサーボモータ制御方式で、図５のパタ
ーンの位置指令を指令したときの実際の機械の位置と、
位置指令から機械の先端までをバネの伸縮のない一時遅
れ系として計算した理論値との差を示す図である。
ーンの位置指令を指令したときの実際の機械の位置と、
位置指令から機械の先端までをバネの伸縮のない一時遅
れ系として計算した理論値との差を示す図である。
３ サーボモータ ５ 機械 ６ バネ ７ 摩擦 １０ 数値制御装置 １１ 共有メモリ １２ ディジタルサーボ回路 １３ サーボアンプ １４ 位置・速度検出器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｈ０２Ｐ 5/00 Ｈ０２Ｐ 5/00 Ｇ
Claims (2)
- 【請求項１】 サーボモータで駆動される機械の位置を
制御するために、該サーボモータの回転位置をフィード
バック制御するサーボモータの制御方法において、加減
速に伴って発生する加速度に応じた機械系の変形を補償
するため、位置ループ制御によって出力される速度指令
に移動指令の加速度に比例したオフセット量を補正して
速度指令とし、該補正された速度指令によってサーボモ
ータの制御を行なうサーボモータの制御方法。 - 【請求項２】 所定周期毎出力される移動指令の当該周
期と前周期の移動指令の差を求めることによって加速度
を求め、該加速度に所定係数を乗じて上記オフセット量
を求め、該オフセット量を位置ループ制御によって出力
される速度指令に加算して補正された速度指令とする請
求項１記載のサーボモータの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16987393A JP3308656B2 (ja) | 1993-06-17 | 1993-06-17 | サーボモータの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16987393A JP3308656B2 (ja) | 1993-06-17 | 1993-06-17 | サーボモータの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0778031A JPH0778031A (ja) | 1995-03-20 |
| JP3308656B2 true JP3308656B2 (ja) | 2002-07-29 |
Family
ID=15894543
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16987393A Expired - Fee Related JP3308656B2 (ja) | 1993-06-17 | 1993-06-17 | サーボモータの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3308656B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10008854B2 (en) | 2015-02-19 | 2018-06-26 | Enphase Energy, Inc. | Method and apparatus for time-domain droop control with integrated phasor current control |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3124720B2 (ja) | 1995-04-14 | 2001-01-15 | 株式会社リコー | 情報記録再生方法、情報記録再生装置及び情報記録媒体 |
| KR100450455B1 (ko) | 2001-04-19 | 2004-10-01 | 도시바 기카이 가부시키가이샤 | 서보 제어 방법 |
| JP3739749B2 (ja) | 2003-01-07 | 2006-01-25 | ファナック株式会社 | 制御装置 |
-
1993
- 1993-06-17 JP JP16987393A patent/JP3308656B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10008854B2 (en) | 2015-02-19 | 2018-06-26 | Enphase Energy, Inc. | Method and apparatus for time-domain droop control with integrated phasor current control |
| US10951037B2 (en) | 2015-02-19 | 2021-03-16 | Enphase Energy, Inc. | Method and apparatus for time-domain droop control with integrated phasor current control |
| US11355936B2 (en) | 2015-02-19 | 2022-06-07 | Enphase Energy, Inc. | Method and apparatus for time-domain droop control with integrated phasor current control |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0778031A (ja) | 1995-03-20 |
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