JP3399745B2 - Superposition control method and multi-system numerical controller in multi-system numerical controller - Google Patents
Superposition control method and multi-system numerical controller in multi-system numerical controllerInfo
- Publication number
- JP3399745B2 JP3399745B2 JP15464796A JP15464796A JP3399745B2 JP 3399745 B2 JP3399745 B2 JP 3399745B2 JP 15464796 A JP15464796 A JP 15464796A JP 15464796 A JP15464796 A JP 15464796A JP 3399745 B2 JP3399745 B2 JP 3399745B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- superposition
- control
- basic
- superimposed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、多系統数値制御
装置における重畳制御方法および多系統数値制御装置に
関し、特に自動旋盤などで使用される多系統数値制御装
置における重畳制御方法および多系統数値制御装置に関
するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a superposition control method and a multisystem numerical control device in a multisystem numerical control device, and more particularly to a superposition control method and a multisystem numerical control device in a multisystem numerical control device used in an automatic lathe or the like. It relates to the device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】自動旋盤などで使用される多系統数値制
御装置には、或る系統の一つの軸を基本軸として指定
し、他の系統において基本軸と平行な一つの軸を重畳軸
として指定し、重畳制御指令により重畳軸の移動指令に
基本軸の移動指令を重畳した移動指令で重畳軸の軸移動
制御を行う重畳制御機能を有しているものがある。2. Description of the Related Art In a multi-system numerical control device used in an automatic lathe, one axis of a system is designated as a basic axis, and in another system one axis parallel to the basic axis is used as a superimposed axis. Some have a superposition control function of performing axis movement control of a superposition axis with a movement command that is specified and superimposes a movement command of the basic axis on a movement command of the superposition axis by the superposition control command.
【０００３】図１６は重畳制御機能を有する多系統数値
制御装置の従来例を示している。この数値制御装置１
は、各系統毎に設けられた加工プログラム解析処理部１
０と、各系統の加工プログラムを格納するメモリ２０
と、パラメータ設定部２１と、画面表示処理部２２と、
補間処理手段３１と重畳制御手段３２とを含む補間処理
部３０と、機械制御信号処理部５０と、シーケンス回路
をなすラダー回路部５５と、各可動軸毎に設けられ加減
速処理手段６１と停止確認手段６２とを含む各可動軸毎
の軸制御部６０と、軸移動量出力回路７０とを有してい
る。FIG. 16 shows a conventional example of a multi-system numerical controller having a superposition control function. This numerical control device 1
Is a machining program analysis processing unit 1 provided for each system.
0 and the memory 20 that stores the machining program of each system
A parameter setting unit 21, a screen display processing unit 22,
The interpolation processing unit 30 including the interpolation processing unit 31 and the superposition control unit 32, the machine control signal processing unit 50, the ladder circuit unit 55 forming a sequence circuit, and the acceleration / deceleration processing unit 61 provided for each movable axis and the stop. It has an axis control section 60 for each movable axis including a confirmation means 62, and an axis movement amount output circuit 70.
【０００４】軸移動量出力回路７０には各系統の可動軸
のサーボ制御部８０が接続され、また各サーボ制御部８
０には各可動軸のサーボモータ９０が接続されている。
なお、図には示されていないが、サーボモータ９０は位
置検出用のパルスゼネレータ付きのものであり、サーボ
制御部８０はパルスゼネレータよりの位置フィードバッ
ク信号による位置ループを有する。The axis movement amount output circuit 70 is connected to a servo control section 80 for the movable axis of each system, and each servo control section 8 is connected.
A servo motor 90 for each movable axis is connected to 0.
Although not shown in the figure, the servo motor 90 is equipped with a pulse generator for position detection, and the servo control unit 80 has a position loop based on a position feedback signal from the pulse generator.
【０００５】この数値制御装置１では、テープリーダ等
から読み込まれた各系統の加工プログラムはメモリ２０
に格納される。加工プログラムを実行する際には、メモ
リ２０から１ブロックずつ加工プログラムを読み出し、
各系統毎に設けられている加工プログラム解析処理部１
０によって加工プログラムを解析処理し、各ブロックの
終点位置等を算出する。この終点位置を補間処理部３０
の補間処理手段３１によって処理し、終点位置を各可動
軸の単位時間当たりの移動指令に分配する。In this numerical controller 1, the machining program of each system read from the tape reader or the like is stored in the memory 20.
Stored in. When executing the machining program, the machining program is read from the memory 20 block by block,
Machining program analysis processing unit 1 provided for each system
The processing program is analyzed by 0 to calculate the end point position of each block. This end point position is calculated by the interpolation processor 30.
Processing is performed by the interpolation processing means 31 and the end point position is distributed to movement commands per unit time of each movable axis.
【０００６】この移動指令は、軸制御部６０の加減速処
理手段６１によって予め指定された加減速パターンに従
って加減速を考慮した単位時間当たりの移動指令に変換
され、軸移動量出力回路７０からサーボ制御部８０へサ
ーボ移動指令として出力される。This movement command is converted by the acceleration / deceleration processing means 61 of the axis control unit 60 into a movement command per unit time in consideration of acceleration / deceleration in accordance with an acceleration / deceleration pattern designated in advance, and the axis movement amount output circuit 70 performs servo control. It is output to the control unit 80 as a servo movement command.
【０００７】このサーボ移動指令によりサーボ制御部８
０は図示されていない工作機械に取り付けられているサ
ーボモータ９０に対して回転指令を与える。The servo control unit 8 receives this servo movement command.
0 gives a rotation command to a servomotor 90 attached to a machine tool (not shown).
【０００８】また、切削油のオン・オフ等の機械信号は
機械制御を記述するラダー回路部５５を介して機械制御
信号処理部５０で処理され、処理結果などは補間処理部
３０に伝えられる。Further, a machine signal such as on / off of cutting oil is processed by the machine control signal processing section 50 via a ladder circuit section 55 which describes machine control, and a processing result etc. is transmitted to the interpolation processing section 30.
【０００９】図示していないキー入力手段によって設定
された各系統の軸送りの限界速度を意味するクランプ速
度や軸送りの加減速に要する時間を意味する加減速時定
数等はパラメータ設定部２１が処理してメモリ２０に格
納される。このようにして格納されたパラメータ等は画
面表示処理部２２によって図示していない表示器に表示
されるので、パラメータ等の内容を確認することができ
る。The parameter setting unit 21 determines the clamp speed, which is the limit speed of the axis feed of each system, and the acceleration / deceleration time constant, which is the time required for the acceleration / deceleration of the axis feed, set by the key input means (not shown). It is processed and stored in the memory 20. The parameters etc. thus stored are displayed on the display (not shown) by the screen display processing unit 22, so that the contents of the parameters etc. can be confirmed.
【００１０】つぎに従来の数値制御装置におる重畳制御
について説明する。加工プログラム解析処理部１０が加
工プログラムによる重畳制御指令を解析し、重畳制御指
令によって指定された或る系統の一つの軸を基本軸に設
定し、同じく重畳制御指令によって指定された他の系統
において基本軸と平行な一つの軸を重畳軸に設定し、重
畳制御手段３２によって重畳軸の移動指令に基本軸の移
動指令を重畳した移動指令で重畳軸を軸移動させる重畳
制御を行う。Next, the superposition control in the conventional numerical controller will be described. The machining program analysis processing unit 10 analyzes the superposition control command by the machining program, sets one axis of a certain system designated by the superposition control command as a basic axis, and in another system also designated by the superposition control command. One axis parallel to the basic axis is set as the superimposition axis, and superimposition control is performed by the superposition control means 32 to move the superposition axis by a movement command in which the basic axis movement command is superposed on the superposition axis movement command.
【００１１】この重畳制御においては、基本軸と重畳軸
とのタイミングを取るために、図１７に例示されている
ように、重畳制御指令の前ブロックで基本軸と重畳軸と
の系統間待ち合わせを行い、基本軸と重畳軸とが共に停
止した状態下で、これらの軸のクランプ速度と加減速時
定数を通常制御用より重畳制御用の切り換え、重畳軸が
基本軸と重畳動作しても重畳軸の移動速度がクランプ速
度を超えたり、重畳軸の加減速時定数が過剰になること
を回避している。In this superposition control, in order to set the timing between the basic axis and the superposition axis, as shown in FIG. 17, the intersystem waiting between the basic axis and the superposition axis is performed in the preceding block of the superposition control command. When both the basic axis and the superposition axis are stopped, the clamping speed and acceleration / deceleration time constant of these axes are switched from normal control to superposition control, and superposition is performed even when the superposition axis and the superposition axis operate. It prevents the axis moving speed from exceeding the clamp speed and the acceleration / deceleration time constant of the superimposed axis from becoming excessive.
【００１２】[0012]
【発明が解決しようとする課題】従来は、重畳制御指令
の前ブロックで必ず基本軸と重畳軸との系統間待ち合わ
せを行われなくてはならず、待ち合わせをした系統に所
属する軸は全て停止するため重畳に関係がない軸まで停
止し、クランプ速度、加減速時定数の切り換えは基本
軸、重畳軸の両方が停止した時に一斉に行われるため、
基本軸と重畳軸が所属している系統のすべての軸が停止
しないと、重畳制御が開始できず、系統間待ち合わせに
よって重畳に関係ない軸まで停止するから、重畳制御を
含む加工サイクルのサイクルタイムが長くなる。Conventionally, in the block before the superposition control command, it is always necessary to perform intersystem waiting between the basic axis and the superposition axis, and all axes belonging to the waiting system are stopped. Therefore, the axes that are not related to superposition are stopped, and the clamping speed and acceleration / deceleration time constant are switched at the same time when both the basic axis and the superposition axis are stopped.
If all axes of the system to which the basic axis and superposition axis belong do not stop, superposition control cannot be started, and axes that are not related to superposition stop due to intersystem waiting, so the cycle time of the machining cycle including superposition control Becomes longer.
【００１３】従来の重畳制御では、重畳時の基本軸と重
畳軸の位置関係を常に一定とするためには、ユーザが予
め演算により座標系を設定し、重畳制御指令直前にユー
ザプログラムによって決められた位置に重畳軸、基本軸
を位置決めして行わなくてはならないため、ユーザプロ
グラムの作成が面倒なものになる。In the conventional superposition control, in order to keep the positional relationship between the basic axis and the superposition axis constant during superposition, the user sets the coordinate system in advance by calculation and is determined by the user program immediately before the superposition control command. Since it is necessary to position the superimposed axis and the basic axis at different positions, it becomes difficult to create the user program.
【００１４】また従来は、重畳制御用のクランプ速度は
通常制御時の１／２に固定設定されており、このため、
重畳制御時の基本軸の移動速度が低いと、重畳軸の移動
速度が過剰に抑制され、このことによっても重畳制御を
含む加工サイクルのサイクルタイムが長くなる。Conventionally, the clamp speed for superposition control is fixedly set to 1/2 of that during normal control.
If the moving speed of the basic axis during the superposition control is low, the moving speed of the superposition axis is excessively suppressed, which also lengthens the cycle time of the machining cycle including the superposition control.
【００１５】この発明は、上述の如き問題点に着目して
なされたものであり、重畳制御を含む加工サイクルのサ
イクルタイムを従来に比して短縮でき、また重畳制御を
含む加工プログラムの作成が容易な多系統数値制御装置
における重畳制御方法および多系統数値制御装置を得る
ことを目的としている。The present invention has been made by paying attention to the problems as described above, the cycle time of a machining cycle including superposition control can be shortened as compared with the conventional one, and a machining program including superposition control can be created. It is an object of the present invention to obtain a superposition control method and a multi-system numerical control device in an easy multi-system numerical control device.
【００１６】[0016]
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、この発明による多系統数値制御装置における重畳
制御方法は、或る系統の一つの軸を基本軸として指定
し、他の系統において基本軸と平行な一つの軸を重畳軸
として指定し、重畳制御指令により重畳軸の移動指令に
基本軸の移動指令を重畳した移動指令で重畳軸の軸移動
制御を行う多系統数値制御装置における重畳制御方法に
おいて、軸送りの限界速度を意味する重畳軸および基本
軸のクランプ速度と軸送りの加減速に要する時間を意味
する重畳軸および基本軸の加減速時定数の通常制御用・
重畳制御用切り換えを重畳軸と基本軸の個別の停止時に
個別に行い、重畳軸が停止していると云う限定条件のみ
で任意の時点での重畳開始指令により重畳軸のクランプ
速度と加減速時定数とを重畳制御用のものに切り換えて
重畳制御開始位置への重畳軸の移動開始を行い、基本軸
が停止し次第、基本軸のクランプ速度と加減速時定数と
を重畳制御用のものに切り換え、重畳制御を行うもので
ある。In order to achieve the above-mentioned object, a superposition control method in a multi-system numerical control device according to the present invention designates one axis of a certain system as a basic axis and uses it in other systems. In a multi-system numerical control device that designates one axis parallel to the basic axis as a superposition axis, and controls the axis movement of the superposition axis with a movement command that superimposes the movement command of the basic axis on the movement command of the superposition axis by the superposition control command In the superposition control method, for normal control of the acceleration / deceleration time constant of the superposition axis and basic axis, which means the clamping speed of the superposition axis and basic axis, which means the limit speed of axis feed, and the time required for acceleration / deceleration of the axis feed.
When the superimposed axis and the basic axis are individually stopped during the superimposed control, the superimposed axis is stopped and the clamp speed and acceleration / deceleration of the superimposed axis are issued by the superimposed start command at any time only under the limited condition that the superimposed axis is stopped. The constants are switched to those for superposition control to start moving the superposition axis to the superposition control start position, and as soon as the basic axis stops, the clamping speed and acceleration / deceleration time constant of the basic axis are changed to those for superposition control. Switching and superimposition control are performed.
【００１７】この発明による多系統数値制御装置におけ
る重畳制御方法では、重畳軸および基本軸のクランプ速
度と重畳軸および基本軸の加減速時定数の通常制御用・
重畳制御用切り換えが重畳軸と基本軸の個別の停止時に
個別に行われ、重畳軸が停止していると云う限定条件の
みで任意の時点での重畳開始指令により重畳軸のクラン
プ速度と加減速時定数とが重畳制御用のものに切り換え
られて重畳軸が重畳制御開始位置への移動開始し、基本
軸が停止し次第、基本軸のクランプ速度と加減速時定数
とが重畳制御用のものに切り換えられ、無駄時間を挟む
ことなく重畳制御が行われる。In the superposition control method in the multi-system numerical controller according to the present invention, the clamping speed of the superposition axis and the basic axis and the normal control of the acceleration / deceleration time constant of the superposition axis and the basic axis are controlled.
Switching for superimposition control is performed individually when the superimposing axis and basic axis are stopped individually, and the clamping speed and acceleration / deceleration of the superimposing axis are issued by the superimposition start command at any time only under the limited condition that the superimposing axis is stopped. The time constant is switched to that for superposition control, the superposition axis starts moving to the superposition control start position, and as soon as the basic axis stops, the clamping speed and acceleration / deceleration time constant of the basic axis are for superposition control. The superposition control is performed without any dead time.
【００１８】つぎの発明による多系統数値制御装置にお
ける重畳制御方法は、上述の重畳制御方法において、任
意の時点での重畳終了指令により重畳軸を重畳制御用の
加減速時定数により減速停止させ、重畳軸の停止をもっ
て基本軸の状態の如何に拘らず重畳軸のクランプ速度と
加減速時定数とを通常制御用のものに切り換え、基本軸
が停止し次第、基本軸のクランプ速度と加減速時定数と
を通常制御用のものに切り換えるものである。A superposition control method in a multi-system numerical controller according to the next invention is the superposition control method described above, wherein the superposition axis is decelerated and stopped by an acceleration / deceleration time constant for superposition control by a superposition end command at an arbitrary time. When the superimposed axis is stopped, the clamp speed and acceleration / deceleration time constant of the superimposed axis are switched to those for normal control regardless of the state of the basic axis. The constants are switched to those for normal control.
【００１９】この発明による多系統数値制御装置におけ
る重畳制御方法では、任意の時点での重畳終了指令によ
り重畳軸が重畳制御用の加減速時定数をもって減速停止
し、この重畳軸の停止をもって基本軸の状態の如何に拘
らず重畳軸のクランプ速度と加減速時定数とが通常制御
用のものに切り換えられ、基本軸が停止し次第、基本軸
のクランプ速度と加減速時定数とが通常制御用のものに
切り換えられる。In the superposition control method in the multi-system numerical controller according to the present invention, the superposition axis is decelerated and stopped with the acceleration / deceleration time constant for superposition control by the superposition end command at an arbitrary time point, and when the superposition axis is stopped, the basic axis is stopped. The clamp speed and acceleration / deceleration time constant of the superimposed axis are switched to those for normal control regardless of the state of, and as soon as the basic axis is stopped, the clamp speed and acceleration / deceleration time constant of the basic axis are for normal control. You can switch to the one.
【００２０】つぎの発明による多系統数値制御装置にお
ける重畳制御方法は、上述の重畳制御方法において、重
畳開始指令あるいはパラメータによって重畳軸ワーク座
標原点を基本軸のワーク座標原点に対する偏倚量をもっ
て設定し、基本軸の基本機械座標原点と重畳軸の基本機
械座標原点との相対距離と、基本軸の基本機械座標原点
と基本軸のワーク座標原点との相対距離とから自動演算
によって重畳軸ワーク座標原点を基本機械座標系におけ
る座標値に変換し、この座標値に基づいて重畳開始指令
あるいはパラメータによって重畳軸ワーク座標原点に対
する偏倚量をもって設定した重畳制御開始位置を、重畳
軸ワーク座標原点の基本機械座標系における座標値に基
づいて基本機械座標系における座標値に変換し、この座
標値をもって重畳軸を重畳制御開始位置に移動させるも
のである。A superposition control method in a multi-system numerical control device according to the next invention is the superposition control method described above, wherein the superposition start command or parameter is used to set the superposition axis work coordinate origin with a deviation amount with respect to the basic axis work coordinate origin. Automatically calculates the superimposed axis work coordinate origin from the relative distance between the basic machine coordinate origin of the basic axis and the basic machine coordinate origin of the superimposed axis, and the relative distance between the basic machine coordinate origin of the basic axis and the workpiece coordinate origin of the basic axis. Convert to the coordinate value in the basic machine coordinate system, and based on this coordinate value, the superposition control start position set with the deviation amount with respect to the work coordinate origin of the superposition axis by the superposition start command or parameter is set to the basic machine coordinate system of the work coordinate origin of the superposition axis. Convert to the coordinate value in the basic machine coordinate system based on the coordinate value in, and superimpose with this coordinate value. It is to move to the superposition control start position.
【００２１】この発明による多系統数値制御装置におけ
る重畳制御方法では、重畳開始指令あるいはパラメータ
によって重畳軸ワーク座標原点が基本軸のワーク座標原
点に対する偏倚量をもって設定され、基本軸の基本機械
座標原点と重畳軸の基本機械座標原点との相対距離と、
基本軸の基本機械座標原点と基本軸のワーク座標原点と
の相対距離とから自動演算によって重畳軸ワーク座標原
点が基本機械座標系における座標値に変換され、この座
標値に基づいて重畳開始指令あるいはパラメータによっ
て重畳軸ワーク座標原点に対する偏倚量をもって設定し
た重畳制御開始位置が重畳軸ワーク座標原点の基本機械
座標系における座標値に基づいて基本機械座標系におけ
る座標値に変換され、この座標値をもって重畳軸を重畳
制御開始位置に移動させることが行われる。In the superposition control method in the multi-system numerical control device according to the present invention, the superposition axis command coordinate origin is set by the superposition start command or parameter with a deviation amount with respect to the work coordinate origin of the basic axis, and the basic machine coordinate origin of the basic axis is set. Relative distance from the basic machine coordinate origin of the superimposed axis,
From the relative distance between the basic machine coordinate origin of the basic axis and the workpiece coordinate origin of the basic axis, the superimposed axis work coordinate origin is converted into coordinate values in the basic machine coordinate system by automatic calculation, and based on this coordinate value, the superposition start command or The superposition control start position set by the amount of deviation from the work coordinate origin of the superimposed axis by the parameter is converted into the coordinate value in the basic machine coordinate system based on the coordinate value in the basic machine coordinate system of the work coordinate origin of the superimposed axis, and superposed with this coordinate value. The axis is moved to the superposition control start position.
【００２２】つぎの発明による多系統数値制御装置にお
ける重畳制御方法は、上述の重畳制御方法において、使
用工具の工具長などを定義するオフセット量を重畳開始
指令あるいはパラメータによって設定し、このオフセッ
ト量を考慮して基本機械座標系における前記重畳制御開
始位置の座標値を自動演算するものである。A superposition control method in a multi-system numerical control device according to the next invention is the superposition control method described above, wherein an offset amount defining a tool length of a tool to be used is set by a superposition start command or a parameter, and the offset amount is set. In consideration of this, the coordinate value of the superposition control start position in the basic machine coordinate system is automatically calculated.
【００２３】この発明による多系統数値制御装置におけ
る重畳制御方法では、使用工具の工具長などを定義する
オフセット量が重畳開始指令あるいはパラメータによっ
て設定され、このオフセット量を考慮して基本機械座標
系における前記重畳制御開始位置の座標値が自動演算さ
れる。In the superposition control method in the multi-system numerical controller according to the present invention, the offset amount that defines the tool length of the tool to be used is set by the superposition start command or parameter, and the offset amount is taken into consideration in the basic machine coordinate system. The coordinate value of the superposition control start position is automatically calculated.
【００２４】つぎの発明による多系統数値制御装置にお
ける重畳制御方法は、上述の重畳制御方法において、重
畳終了指令によって重畳軸の重畳終了位置を重畳軸の基
本機械座標系あるいはワーク座標系で指定し、重畳終了
指令による重畳軸の停止後に通常制御用の加減速時定数
を使用して重畳軸を重畳終了位置に軸移動させるもので
ある。The superposition control method in the multi-system numerical control device according to the next invention is the superposition control method described above, wherein the superposition end position of the superposition axis is designated by the superposition end command in the basic machine coordinate system or the work coordinate system of the superposition axis. After the superposition axis is stopped by the superposition end command, the superposition axis is moved to the superposition end position by using the acceleration / deceleration time constant for normal control.
【００２５】この発明による多系統数値制御装置におけ
る重畳制御方法では、重畳終了指令によって重畳軸の重
畳終了位置が重畳軸の基本機械座標系あるいはワーク座
標系で指定され、重畳終了指令による重畳軸の停止後に
通常制御用の加減速時定数を使用して重畳軸を重畳終了
位置に軸移動させることが行われる。In the superposition control method in the multi-system numerical controller according to the present invention, the superposition end position of the superposition axis is specified by the superposition end command in the basic machine coordinate system or the work coordinate system of the superposition axis, and the superposition end command is executed. After the stop, the superimposed axis is moved to the superimposed end position using the acceleration / deceleration time constant for normal control.
【００２６】つぎの発明による多系統数値制御装置にお
ける重畳制御方法は、上述の重畳制御方法において、重
畳制御用の重畳軸のクランプ速度を、通常制御用の重畳
軸のクランプ速度より重畳制御時の基本軸の移動速度よ
り差し引いた値に応じて設定するものである。The superposition control method in the multi-system numerical control device according to the next invention is the superposition control method described above, wherein the clamping speed of the superposition axis for superposition control is controlled more than the clamping speed of the superposition axis for normal control during superposition control. It is set according to the value subtracted from the moving speed of the basic axis.
【００２７】この発明による多系統数値制御装置におけ
る重畳制御方法では、重畳制御用の重畳軸のクランプ速
度が通常制御用の重畳軸のクランプ速度より重畳制御時
の基本軸の移動速度より差し引いた値に応じて設定され
る。In the superposition control method in the multi-system numerical controller according to the present invention, the clamp speed of the superposition axis for superposition control is a value obtained by subtracting the clamp speed of the superposition axis for normal control from the moving speed of the basic axis during superposition control. It is set according to.
【００２８】また上述の目的を達成するために、つぎの
発明による多系統数値制御装置は、或る系統の一つの軸
を基本軸として指定され、他の系統において基本軸と平
行な一つの軸を重畳軸として指定され、重畳制御指令に
より重畳軸の移動指令に基本軸の移動指令を重畳した移
動指令で重畳軸を軸移動制御を行う多系統数値制御装置
において、軸送りの限界速度を意味する重畳軸および基
本軸のクランプ速度と軸送りの加減速に要する時間を意
味する重畳軸および基本軸の加減速時定数の通常制御用
・重畳制御用切り換えを重畳軸と基本軸の個別の停止時
に個別に行うクランプ速度・時定数切り換え手段と、重
畳軸の補間処理を行う任意重畳補間処理手段とを有し、
前記クランプ速度・時定数切り換え手段が、重畳軸が停
止していると云う限定条件のみで任意の時点での重畳開
始指令により重畳軸のクランプ速度と加減速時定数とを
重畳制御用のものに切り換え、基本軸が停止し次第、基
本軸のクランプ速度と加減速時定数とを重畳制御用のも
のに切り換え、重畳軸のクランプ速度と加減速時定数が
重畳制御用のものに切り換った時点で前記任意重畳補間
処理手段により重畳制御開始位置に対する重畳軸の移動
を開始するものである。In order to achieve the above-mentioned object, a multi-system numerical control device according to the following invention designates one axis of a certain system as a basic axis, and in another system, one axis parallel to the basic axis. In the multi-system numerical control device that controls the axis movement of the superimposed axis by the movement command in which the movement command of the basic axis is superimposed on the movement command of the superimposed axis by the superposition control command. The clamping speed of the superimposed axis and basic axis and the time required for acceleration / deceleration of axis feed are switched between normal control and superimposed control of acceleration / deceleration time constants of the superimposed axis and basic axis. It has a clamp speed / time constant switching means that is individually performed at times, and an arbitrary superimposition interpolation processing means that interpolates the superposition axes.
The clamp speed / time constant switching means changes the clamp speed and acceleration / deceleration time constant of the superimposed axis to those for superposition control by a superposition start command at an arbitrary point only under the limited condition that the superimposed axis is stopped. As soon as the basic axis stops after switching, the clamping speed and acceleration / deceleration time constant of the basic axis are switched to those for superposition control, and the clamping speed and acceleration / deceleration time constant of the superposition axis are switched to those for superposition control. At this point, the arbitrary superposition interpolation processing means starts the movement of the superposition axis with respect to the superposition control start position.
【００２９】この発明による多系統数値制御装置では、
クランプ速度・時定数切り換え手段が、重畳軸が停止し
ていると云う限定条件のみで任意の時点での重畳開始指
令により重畳軸のクランプ速度と加減速時定数とを重畳
制御用のものに切り換え、基本軸が停止し次第、基本軸
のクランプ速度と加減速時定数とを重畳制御用のものに
切り換え、重畳軸のクランプ速度と加減速時定数が重畳
制御用のものに切り換った時点で、任意重畳補間処理手
段が重畳制御開始位置に対する重畳軸の移動を開始させ
る。In the multi-system numerical controller according to the present invention,
The clamp speed / time constant switching means switches the clamp speed and acceleration / deceleration time constant of the superimposed axis to that for superimposition control by the superposition start command at any time only under the limited condition that the superimposed axis is stopped. As soon as the basic axis stops, the clamp speed and acceleration / deceleration time constant of the basic axis are switched to those for superposition control, and when the clamping speed and acceleration / deceleration time constant of the superposition axis are switched to those for superposition control. Then, the arbitrary superposition interpolation processing means starts the movement of the superposition axis with respect to the superposition control start position.
【００３０】つぎの発明による多系統数値制御装置は、
上述の多系統数値制御装置において、前記任意重畳補間
処理手段が、重畳開始指令あるいはパラメータ設定によ
る速度値で重畳軸を重畳制御開始位置まで移動させる補
間処理を行い、基本軸の停止により基本軸のクランプ速
度と加減速時定数が重畳制御用のものに切り換わった以
降に基本軸の移動量を重畳軸の移動指令に加算して重畳
軸を移動させる補間処理を行うものである。A multi-system numerical controller according to the next invention is
In the multi-system numerical control device described above, the arbitrary superposition interpolation processing means performs an interpolating process of moving the superposition axis to the superposition control start position at a speed value according to a superposition start command or parameter setting, and the basic axis is stopped by stopping the basic axis. After the clamp speed and the acceleration / deceleration time constant are switched to those for superposition control, the movement amount of the basic axis is added to the movement command of the superposition axis to perform interpolation processing for moving the superposition axis.
【００３１】この発明による多系統数値制御装置では、
任意重畳補間処理手段が畳開始指令あるいはパラメータ
設定による速度値で重畳軸を重畳制御開始位置まで移動
させる補間処理を行い、基本軸の停止により基本軸のク
ランプ速度と加減速時定数が重畳制御用のものに切り換
わった以降に基本軸の移動量を重畳軸の移動指令に加算
して重畳軸を移動させる補間処理を行う。In the multi-system numerical controller according to the present invention,
Arbitrary superposition interpolation processing means performs interpolating processing to move the superposition axis to the superposition control start position with the tatami start command or the speed value set by parameter setting, and the basic axis clamp speed and acceleration / deceleration time constant are used for superposition control by stopping the basic axis. After the changeover to the one described above, the movement amount of the basic axis is added to the movement command of the superposition axis to perform the interpolation processing for moving the superposition axis.
【００３２】つぎの発明による多系統数値制御装置は、
上述の多系統数値制御装置において、前記任意重畳補間
処理手段は任意の時点での重畳終了指令により重畳軸を
重畳制御用の加減速時定数により減速停止させ、前記ク
ランプ速度・時定数切り換え手段が、重畳軸の停止をも
って基本軸の状態の如何に拘らず重畳軸のクランプ速度
と加減速時定数とを通常制御用のものに切り換え、基本
軸が停止し次第、基本軸のクランプ速度と加減速時定数
とを通常制御用のものに切り換えるものである。A multi-system numerical controller according to the next invention is
In the above-described multi-system numerical control device, the arbitrary superposition interpolation processing means decelerates and stops the superposition axis by the acceleration / deceleration time constant for superposition control by the superposition end command at an arbitrary time point, and the clamp speed / time constant switching means operates. When the superimposed axis is stopped, the clamp speed and acceleration / deceleration time constant of the superimposed axis are switched to those for normal control regardless of the state of the basic axis, and as soon as the basic axis stops, the clamp speed and acceleration / deceleration of the basic axis are stopped. The time constant is switched to that for normal control.
【００３３】この発明による多系統数値制御装置では、
任意重畳補間処理手段が任意の時点での重畳終了指令に
より重畳軸を重畳制御用の加減速時定数により減速停止
させ、クランプ速度・時定数切り換え手段が、重畳軸の
停止をもって基本軸の状態の如何に拘らず重畳軸のクラ
ンプ速度と加減速時定数とを通常制御用のものに切り換
え、基本軸が停止し次第、基本軸のクランプ速度と加減
速時定数とを通常制御用のものに切り換える。In the multi-system numerical controller according to the present invention,
The arbitrary superposition interpolation processing means decelerates and stops the superposition axis by the acceleration / deceleration time constant for superposition control by the superposition end command at an arbitrary time point, and the clamp speed / time constant switching means determines the state of the basic axis when the superposition axis is stopped. Regardless of what, the clamp speed and acceleration / deceleration time constant of the superimposed axis are switched to those for normal control, and as soon as the basic axis stops, the clamping speed and acceleration / deceleration time constant of the basic axis are switched to those for normal control. .
【００３４】つぎの発明による多系統数値制御装置は、
上述の多系統数値制御装置において、重畳開始指令ある
いはパラメータによって基本軸のワーク座標原点に対す
る偏倚量をもって設定された重畳軸ワーク座標原点か
ら、基本軸の基本機械座標原点と重畳軸の基本機械座標
原点との相対距離と、基本軸の基本機械座標原点と基本
軸のワーク座標原点との相対距離とに基づいて基本機械
座標系における重畳軸ワーク座標原点の座標値を計算す
る重畳軸ワーク座標原点計算手段と、重畳開始指令ある
いはパラメータによって重畳軸ワーク座標原点に対する
偏倚量をもって設定された重畳制御開始位置を、前記重
畳軸ワーク座標原点計算手段により計算された重畳軸ワ
ーク座標原点の座標値に基づいて基本機械座標系におけ
る座標値に変換する計算を行う任意重畳制御開始位置計
算手段とを有し、前記任意重畳制御開始位置計算手段に
より計算された座標値をもって重畳軸を重畳制御開始位
置に移動させるものである。A multi-system numerical controller according to the next invention is
In the above-mentioned multi-system numerical controller, the basic machine coordinate origin of the basic axis and the basic machine coordinate origin of the basic axis from the superimposed axis work coordinate origin set with the amount of deviation from the basic axis work coordinate origin by the superposition start command or parameter. Calculate the coordinate value of the superimposed axis work coordinate origin in the basic machine coordinate system based on the relative distance between the basic axis and the relative distance between the basic machine coordinate origin of the basic axis and the workpiece coordinate origin of the basic axis. Means, and the superposition control start position set by the superposition start command or parameter with a deviation amount with respect to the superposition axis work coordinate origin, based on the coordinate value of the superposition axis work coordinate origin calculated by the superposition axis work coordinate origin calculation means. Arbitrary superimposition control start position calculation means for performing conversion to coordinate values in the basic machine coordinate system, Is to move to the superposition control start position superimposition shaft with a calculated coordinate value by any superposition control start position calculation unit.
【００３５】この発明による多系統数値制御装置では、
重畳軸ワーク座標原点計算手段が、重畳開始指令あるい
はパラメータによって基本軸のワーク座標原点に対する
偏倚量をもって設定された重畳軸ワーク座標原点から、
基本軸の基本機械座標原点と重畳軸の基本機械座標原点
との相対距離と、基本軸の基本機械座標原点と基本軸の
ワーク座標原点との相対距離とに基づいて基本機械座標
系における重畳軸ワーク座標原点の座標値を計算し、任
意重畳制御開始位置計算手段が重畳開始指令あるいはパ
ラメータによって重畳軸ワーク座標原点に対する偏倚量
をもって設定された重畳制御開始位置を、前記重畳軸ワ
ーク座標原点計算手段により計算された重畳軸ワーク座
標原点の座標値に基づいて基本機械座標系における座標
値に変換する計算を行い、任意重畳制御開始位置計算手
段により計算された座標値をもって重畳軸を重畳制御開
始位置に移動させることが行われる。In the multi-system numerical controller according to the present invention,
From the superimposed axis work coordinate origin, the superimposed axis work coordinate origin calculation means sets the deviation amount with respect to the workpiece coordinate origin of the basic axis by the superposition start command or parameter.
Based on the relative distance between the basic machine coordinate origin of the basic axis and the basic machine coordinate origin of the superimposed axis, and the relative distance between the basic machine coordinate origin of the basic axis and the workpiece coordinate origin of the basic axis, the superimposed axis in the basic machine coordinate system The coordinate value of the work coordinate origin is calculated, and the superimposition control start position set by the arbitrary superposition control start position calculation means with a deviation amount with respect to the work coordinate origin of the superposition axis by the superposition start command or parameter is calculated by the superposition axis work coordinate origin calculation means. Based on the coordinate value of the work coordinate origin calculated on the superposition axis, the calculation is performed to convert it to the coordinate value in the basic machine coordinate system, and the superposition control start position of the superposition axis is calculated using the coordinate value calculated by the arbitrary superposition control start position calculation means. Be moved to.
【００３６】つぎの発明による多系統数値制御装置は、
上述の多系統数値制御装置において、前記任意重畳制御
開始位置計算手段により計算された任意重畳制御開始位
置を重畳開始指令あるいはパラメータによって設定され
た使用工具の工具長などを定義するオフセット量をもっ
て補正するオフセット補正手段を有しているものであ
る。A multi-system numerical controller according to the next invention is
In the above-described multi-system numerical control device, the arbitrary superposition control start position calculated by the arbitrary superposition control start position calculation means is corrected by an offset amount that defines a superposition start command or a tool length of a tool used set by a parameter. It has an offset correction means.
【００３７】この発明による多系統数値制御装置では、
オフセット補正手段が任意重畳制御開始位置計算手段に
より計算された任意重畳制御開始位置を重畳開始指令あ
るいはパラメータによって設定された使用工具の工具長
などを定義するオフセット量をもって補正する。In the multi-system numerical controller according to the present invention,
The offset correction means corrects the arbitrary superposition control start position calculated by the arbitrary superposition control start position calculation means with an offset amount that defines a tool length of a tool to be used or the like set by a superposition start command or a parameter.
【００３８】つぎの発明による多系統数値制御装置は、
上述の多系統数値制御装置において、重畳終了指令によ
って重畳軸の基本機械座標系あるいはワーク座標系で指
定された重畳軸の重畳終了位置を計算する任意重畳制御
終了位置計算手段を有し、重畳軸を重畳終了指令による
重畳軸の停止後に通常制御用の加減速時定数を使用して
前記任意重畳制御終了位置計算手段により計算された重
畳終了位置に軸移動させるものである。A multi-system numerical controller according to the next invention is
The above-described multi-system numerical control device has arbitrary superposition control end position calculation means for calculating the superposition end position of the superposition axis specified in the basic machine coordinate system or work coordinate system of the superposition axis by the superposition end command, and the superposition axis After stopping the superposition axis by the superposition end command, the axis is moved to the superposition end position calculated by the arbitrary superposition control end position calculation means using the acceleration / deceleration time constant for normal control.
【００３９】この発明による多系統数値制御装置では、
任意重畳制御終了位置計算手段が重畳終了指令によって
重畳軸の基本機械座標系あるいはワーク座標系で指定さ
れた重畳軸の重畳終了位置を計算し、重畳軸を重畳終了
指令による重畳軸の停止後に通常制御用の加減速時定数
を使用して任意重畳制御終了位置計算手段により計算さ
れた重畳終了位置に軸移動させることが行われる。In the multi-system numerical controller according to the present invention,
Arbitrary superposition control end position calculation means calculates the superposition end position of the superposition axis specified in the basic machine coordinate system or work coordinate system of the superposition axis by the superposition end command, and the superposition axis is normally operated after the superposition axis is stopped by the superposition end command. The acceleration / deceleration time constant for control is used to axially move to the superposition end position calculated by the arbitrary superposition control end position calculation means.
【００４０】つぎの発明による多系統数値制御装置は、
上述の多系統数値制御装置において、重畳制御用の重畳
軸のクランプ速度を、重畳制御時の基本軸の移動速度に
基づいて通常制御用の重畳軸のクランプ速度を超えない
ように計算し、重畳制御用の重畳軸のクランプ速度を最
適設定する重畳軸クランプ速度計算切り換え手段を有し
ているものである。A multi-system numerical controller according to the next invention is
In the above-mentioned multi-system numerical control device, the clamp speed of the superimposed axis for superposition control is calculated so as not to exceed the clamp speed of the superimposed axis for normal control based on the moving speed of the basic axis during superposition control, It has a superposition axis clamp speed calculation switching means for optimally setting the clamp speed of the superposition axis for control.
【００４１】この発明による多系統数値制御装置では、
重畳軸クランプ速度計算切り換え手段が、重畳制御用の
重畳軸のクランプ速度を、重畳制御時の基本軸の移動速
度に基づいて通常制御用の重畳軸のクランプ速度を超え
ないように計算し、重畳制御用の重畳軸のクランプ速度
を最適設定する。In the multi-system numerical controller according to the present invention,
The superposition axis clamp speed calculation switching means calculates the clamp speed of the superposition axis for superposition control so as not to exceed the clamp speed of the superposition axis for normal control based on the moving speed of the basic axis during superposition control. Optimally set the clamp speed of the superimposed axis for control.
【００４２】[0042]
【発明の実施の形態】以下に添付の図を参照してこの発
明の実施の形態を詳細に説明する。なお、以下に説明す
るこの発明の実施の形態において上述の従来例と同一構
成の部分は、上述の従来例に付した符号と同一の符号を
付してその説明を省略する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described in detail below with reference to the accompanying drawings. In the embodiments of the present invention described below, parts having the same configurations as those of the above-described conventional example are denoted by the same reference numerals as those of the above-described conventional example, and description thereof will be omitted.
【００４３】（実施の形態１）図１はこの発明による多
系統数値制御装置の実施の形態１を示している。(Embodiment 1) FIG. 1 shows Embodiment 1 of a multi-system numerical controller according to the present invention.
【００４４】加工プログラム解析処理部１０は通常の加
工プログラム解析手段１１とに加えて任意重畳制御指令
解析手段１２を含んでいる。任意重畳制御指令解析手段
１２は、重畳開始指令（任意重畳開始指令）と、重畳終
了指令（任意重畳終了指令）とを解析する。The machining program analysis processing section 10 includes an arbitrary superposition control command analysis means 12 in addition to the usual machining program analysis means 11. The arbitrary superposition control command analysis means 12 analyzes a superposition start command (arbitrary superposition start command) and a superposition end command (arbitrary superposition end command).
【００４５】任意重畳開始指令は、例えば、Ｇ１５６の
指令コードで行われ、”Ｇ１５６重畳軸名称＝基準軸名
称，Ｐ＿Ｄ＿Ｒ＿Ｆ＿；”と云う指令フォーマットで記
述される。The arbitrary superimposition start command is given by a command code of G156, for example, and is described in a command format of "G156 superimposition axis name = reference axis name, P_D_R_F_;".
【００４６】基準軸名称は或る系統の一つの軸、例えば
第１系統Ｚ軸（Ｚ１軸）を基本軸として指定し、重畳軸
名称は他の系統において基本軸と平行な一つの軸、例え
ば第２系統Ｚ軸（Ｚ２軸）を重畳軸として指定する。The reference axis name designates one axis of a certain system, for example, the first system Z axis (Z1 axis) as a basic axis, and the superimposed axis name is one axis parallel to the basic axis in another system, for example, The second system Z-axis (Z2 axis) is designated as the superimposed axis.
【００４７】アドレスＰは、重畳軸ワーク座標系指定を
意味し、重畳軸Ｚ２のワーク座標原点を基本軸Ｚ１のワ
ーク座標系で指定する。即ち、重畳軸Ｚ２のワーク座標
原点を基本軸のワーク座標原点に対する偏倚量をもって
設定する。Ｐ指定は省略でき、Ｐ指定が省略されれば、
Ｐ０になり、基本軸Ｚ１と重畳軸Ｚ２のワーク座標原点
が一致する。The address P means designation of the work coordinate system of the superposition axis, and designates the work coordinate origin of the superposition axis Z2 in the work coordinate system of the basic axis Z1. That is, the work coordinate origin of the superimposed axis Z2 is set with a deviation amount with respect to the work coordinate origin of the basic axis. The P designation can be omitted, and if the P designation is omitted,
It becomes P0, and the work coordinate origins of the basic axis Z1 and the superimposed axis Z2 coincide.
【００４８】アドレスＤは、重畳軸ワーク座標系オフセ
ット量を意味し、重畳軸Ｚ２のワークオフセット量を指
定する。工具長が重畳軸の座標軸方向に存在する場合、
ワークオフセット量は使用工具の工具長を定義するオフ
セット量を含むことになる。Ｄ指定は省略でき、Ｄ指定
が省略されれば、Ｄ０になる。The address D means the work coordinate system offset amount of the superposition axis, and specifies the work offset amount of the superposition axis Z2. If the tool length exists in the coordinate axis direction of the superimposed axis,
The work offset amount includes the offset amount that defines the tool length of the tool used. The D designation can be omitted. If the D designation is omitted, it becomes D0.
【００４９】アドレスＲは、任意重畳制御開始位置を意
味し、重畳制御を開始する時の重畳軸Ｚ２の座標位置を
任意重畳開始指令後の重畳軸ワーク座標系で指定する。
Ｒ指定がない場合には、重畳軸Ｚ２を移動せずに任意重
畳開始指令時の位置で重畳制御を開始する。The address R means an arbitrary superposition control start position, and specifies the coordinate position of the superposition axis Z2 when starting superposition control in the superposition axis work coordinate system after the arbitrary superposition start command.
If there is no R designation, the superposition control is started at the position at the time of the arbitrary superposition start command without moving the superposition axis Z2.
【００５０】アドレスＦは、重畳制御開始位置移動速度
を意味し、重畳制御開始位置まで重畳軸Ｚ２を移動する
速度を指定する。Ｆ指定がない場合には、パラメータ設
定された早送り速度になる。The address F means the moving speed of the superposition control start position, and specifies the speed at which the superposition control axis Z2 is moved to the superposition control start position. If F is not specified, the rapid feed speed set by the parameter is used.
【００５１】任意重畳終了指令は、例えば、Ｇ１５６の
指令コードで行われ、”Ｇ１５６重畳軸名称，Ｑまたは
Ｒ＿Ｆ＿；”と云う指令フォーマットで記述される。The arbitrary superposition end command is, for example, given by a command code of G156 and described in a command format of "G156 superposition axis name, Q or R_F_;".
【００５２】アドレスＱは、基本機械座標系による任意
重畳制御終了位置を意味し、重畳制御を終了する時の重
畳軸Ｚ２の位置を重畳軸基本機械座標系で指定する。The address Q means an arbitrary superposition control end position in the basic machine coordinate system, and specifies the position of the superposition axis Z2 at the end of the superposition control in the superposition axis basic machine coordinate system.
【００５３】アドレスＲは、ワーク座標系による重畳制
御終了位置を意味し、重畳制御を終了する時の重畳軸Ｚ
２の位置を任意重畳制御指令前の重畳軸ワーク座標系で
指定する。The address R means the end position of the superposition control by the work coordinate system, and the superposition axis Z at the end of the superposition control.
Specify position 2 in the work coordinate system of the superimposing axis before the arbitrary superimposition control command.
【００５４】なお、Ｑ指定とＲ指定の何れの指定もない
場合には、重畳軸Ｚ２を移動せず、その位置で重畳制御
を終了し、Ｑ指定とＲ指定の両方がある場合にはＱ指定
を優先する。When neither the Q designation nor the R designation is given, the superposition axis Z2 is not moved and the superposition control is terminated at that position. When both the Q designation and the R designation are made, the Q designation is performed. The designation has priority.
【００５５】アドレスＦは、重畳制御終了位置移動速度
を意味し、任意重畳制御終了位置まで重畳軸Ｚ２を移動
する速度を指定する。Ｆ指定がない場合には、パラメー
タ設定された早送り速度になる。The address F means the moving speed of the superposition control end position, and specifies the speed at which the superposition axis Z2 is moved to the arbitrary superposition control end position. If F is not specified, the rapid feed speed set by the parameter is used.
【００５６】補間処理部３０は、通常の補間処理手段３
１と、クランプ速度・時定数切り換え手段３２と、任意
重畳補間処理手段３３と、重畳軸ワーク座標原点計算手
段３４と、任意重畳制御開始位置計算手段３５と、オフ
セット補正手段３６と、任意重畳制御終了位置計算手段
３７とを有している。The interpolation processing section 30 is a normal interpolation processing means 3
1, clamp speed / time constant switching means 32, arbitrary superposition interpolation processing means 33, superposition axis work coordinate origin calculation means 34, arbitrary superposition control start position calculation means 35, offset correction means 36, and arbitrary superposition control. It has an end position calculation means 37.
【００５７】クランプ速度・時定数切り換え手段３２
は、軸送りの限界速度を意味する重畳軸Ｚ２および基本
軸Ｚ１のクランプ速度と軸送りの加減速に要する時間を
意味する重畳軸Ｚ２および基本軸Ｚ１の加減速時定数を
通常制御用のものと重畳制御用のものとの切り換えを重
畳軸Ｚ２と基本軸Ｚ１の個別の停止時に個別に行う。Clamp speed / time constant switching means 32
Is the normal control of the acceleration / deceleration time constants of the superimposed axis Z2 and the basic axis Z1 which means the clamp speed of the superimposed axis Z2 and the basic axis Z1 which means the limit speed of the axis feed and the time required for the acceleration / deceleration of the axis feed. And the control for superposition control are individually performed when the superposition axis Z2 and the basic axis Z1 are individually stopped.
【００５８】クランプ速度・時定数切り換え手段３２
は、重畳軸Ｚ２が停止していると云う限定条件のみで任
意の時点での重畳開始指令により重畳軸Ｚ２のクランプ
速度と加減速時定数とを重畳制御用のものに切り換え、
基本軸Ｚ１が停止し次第、基本軸Ｚ１のクランプ速度と
加減速時定数とを重畳制御用のものに切り換える。Clamping speed / time constant switching means 32
Is switched to the one for superposition control by changing the clamp speed and acceleration / deceleration time constant of the superposition axis Z2 by a superposition start command at an arbitrary time point only under the limited condition that the superposition axis Z2 is stopped.
As soon as the basic axis Z1 stops, the clamping speed and acceleration / deceleration time constant of the basic axis Z1 are switched to those for superposition control.
【００５９】任意重畳補間処理手段３３は、重畳制御時
における重畳軸Ｚ２の補間処理を行うものであり、重畳
軸Ｚ２のクランプ速度と加減速時定数がクランプ速度・
時定数切り換え手段３２によって重畳制御用のものに切
り換った時点で任意重畳制御開始位置に対する重畳軸Ｚ
２の移動を開始し、任意重畳開始指令（Ｆ指令）による
速度値で重畳軸Ｚ２を任意重畳制御開始位置まで移動さ
せる補間処理を行う。そして、基本軸Ｚ２の停止により
基本軸Ｚ１のクランプ速度と加減速時定数がクランプ速
度・時定数切り換え手段３２によって重畳制御用のもの
に切り換えられた後に基本軸Ｚ１の移動量を重畳軸Ｚ２
の移動指令に加算して重畳軸Ｚ２を移動させる補間処理
を行う。The arbitrary superimposition interpolation processing means 33 performs interpolation processing of the superposition axis Z2 during superposition control, and the clamp speed of the superposition axis Z2 and the acceleration / deceleration time constant are clamp speed.
The superposition axis Z for the arbitrary superposition control start position at the time when the time constant switching means 32 switches to the superposition control one.
2 is started, and interpolation processing is performed to move the superimposition axis Z2 to the arbitrary superposition control start position at the speed value according to the arbitrary superposition start command (F command). Then, after the basic axis Z2 is stopped, the clamp speed and the acceleration / deceleration time constant of the basic axis Z1 are switched to those for superposition control by the clamp speed / time constant switching means 32, and then the movement amount of the basic axis Z1 is changed.
Interpolation command for moving the superposition axis Z2 is added to the movement command of.
【００６０】また、任意重畳補間処理手段３３は、任意
の時点での重畳終了指令により重畳軸Ｚ２を重畳制御用
の加減速時定数により減速停止させ、クランプ速度・時
定数切り換え手段３２は、重畳軸Ｚ２の停止をもって基
本軸Ｚ１の状態（停止あるいは移動中）の如何に拘ら
ず、重畳軸Ｚ２のクランプ速度と加減速時定数とを通常
制御用のものに切り換え、基本軸Ｚ１が停止し次第、基
本軸Ｚ１のクランプ速度と加減速時定数とを通常制御用
のものに切り換える。Further, the arbitrary superimposition interpolation processing means 33 decelerates and stops the superposition axis Z2 by the acceleration / deceleration time constant for superposition control by the superposition end command at an arbitrary time point, and the clamp speed / time constant switching means 32 causes the superposition. Regardless of the state of the basic axis Z1 (stopped or moving) when the axis Z2 is stopped, the clamp speed and acceleration / deceleration time constant of the superimposed axis Z2 are switched to those for normal control, and the basic axis Z1 is stopped as soon as it stops. , The clamping speed of the basic axis Z1 and the acceleration / deceleration time constant are switched to those for normal control.
【００６１】重畳軸ワーク座標原点計算手段３４は、図
２に示されているように、任意重畳開始指令（Ｐ指定）
あるいはパラメータによって基本軸Ｚ１のワーク座標原
点に対する偏倚量ｐをもって設定された重畳軸Ｚ２のワ
ーク座標原点から、基本軸Ｚ１の基本機械座標原点と重
畳軸Ｚ２の基本機械座標原点との相対距離（ｂａｓｅｐ
ｓ）と、基本軸Ｚ１の基本機械座標原点と基本軸Ｚ１の
ワーク座標原点との相対距離Ａとに基づいて基本機械座
標系における重畳軸ワーク座標原点の座標値Ｍｏを計算
する。この計算は下式により行われる。The superposition axis work coordinate origin calculation means 34, as shown in FIG. 2, gives an arbitrary superposition start command (P designation).
Alternatively, the relative distance (basep) between the basic machine coordinate origin of the basic axis Z1 and the basic machine coordinate origin of the superimposed axis Z2 from the workpiece coordinate origin of the superimposed axis Z2 that is set by the parameter with the deviation amount p with respect to the workpiece coordinate origin of the basic axis Z1.
s) and the relative distance A between the basic machine coordinate origin of the basic axis Z1 and the work coordinate origin of the basic axis Z1 to calculate the coordinate value Mo of the superimposed axis work coordinate origin in the basic machine coordinate system. This calculation is performed by the following formula.
【００６２】 座標値Ｍｏ＝（ｂａｓｅｐｓ）−ｐ−Ａ …（１）[0062] Coordinate value Mo = (baseps) −p−A (1)
【００６３】任意重畳制御開始位置計算手段３５は、図
２に示されているように、任意重畳開始指令（Ｒ指定）
あるいはパラメータによって重畳軸Ｚ２のワーク座標原
点に対する偏倚量ｒをもって設定された任意重畳制御開
始位置から、重畳軸ワーク座標原点計算手段３４により
計算された重畳軸ワーク座標原点の座標値Ｍｏに基づい
て基本機械座標系における任意重畳制御開始位置の座標
値Ｍｓを計算する。この計算は下式により行われる。The arbitrary superposition control start position calculation means 35, as shown in FIG. 2, has an arbitrary superposition start command (R designation).
Alternatively, based on the coordinate value Mo of the superimposed axis work coordinate origin calculated by the superimposed axis work coordinate origin calculation means 34 from the arbitrary superimposed control start position set by the parameter with the deviation amount r of the superimposed axis Z2 with respect to the workpiece coordinate origin The coordinate value Ms of the arbitrary superposition control start position in the machine coordinate system is calculated. This calculation is performed by the following formula.
【００６４】 座標値Ｍｓ＝Ｍｏ−ｒ …（２）[0064] Coordinate value Ms = Mo-r (2)
【００６５】オフセット補正手段３６は、図２に示され
ているように、任意重畳制御開始位置計算手段３５によ
り計算された任意重畳制御開始位置を任意重畳開始指令
（Ｄ指定）あるいはパラメータによって設定された使用
工具の工具長などを定義するオフセット量ｄをもって補
正する。As shown in FIG. 2, the offset correction means 36 sets the arbitrary superposition control start position calculated by the arbitrary superposition control start position calculation means 35 by an arbitrary superposition start command (D designation) or a parameter. The offset amount d that defines the tool length of the used tool is corrected.
【００６６】このオフセット量ｄを考慮する場合には、
任意重畳制御開始位置の座標値Ｍｓ’は下式により計算
される。When considering the offset amount d,
The coordinate value Ms' of the arbitrary superposition control start position is calculated by the following equation.
【００６７】 座標値Ｍｓ’＝Ｍｏ−ｒ−ｄ …（３）[0067] Coordinate value Ms' = Mo-rd- (3)
【００６８】図３に示されているように、重畳軸側の系
統に所属する刃物台１００に、重畳軸Ｚ２の軸線方向
（例えばＺ軸方向）に長さがｄ1 、ｄ2 、ｄ3 と互いに
異なる工具Ｔ２１〜Ｔ２３が装備されている場合、Ｄ指
定は、図４（ａ）、（ｂ）に示されているように、使用
工具に応じて選択される。これにより工具長の如何に拘
らず任意重畳制御開始位置がＲ指定による位置に決ま
り、工具長に応じてＲ指定を変更する必要がない。As shown in FIG. 3, in the tool rest 100 belonging to the system on the superimposing axis side, the lengths d 1 , d 2 , d 3 in the axial direction of the superimposing axis Z2 (for example, the Z axis direction). When tools T21 to T23 different from each other are provided, the D designation is selected according to the tool used, as shown in FIGS. 4 (a) and 4 (b). As a result, the arbitrary superposition control start position is set to the position designated by R regardless of the tool length, and it is not necessary to change the R designation according to the tool length.
【００６９】任意重畳制御終了位置計算手段３７は、任
意重畳終了指令（Ｑ指定あるいはＲ指定）によって重畳
軸Ｚ２の基本機械座標系あるいはワーク座標系で指定さ
れた重畳軸Ｚ２の任意重畳制御終了位置を計算する。図
５はＱ指定がｑ、Ｒ指定がｒの時の重畳軸Ｚ２の任意重
畳制御終了位置を示している。The arbitrary superposition control end position calculation means 37 is an arbitrary superposition control end position of the superposition axis Z2 specified by the basic superposition machine coordinate system or the work coordinate system of the superposition axis Z2 by an arbitrary superposition end command (Q designation or R designation). To calculate. FIG. 5 shows the arbitrary superposition control end position of the superposition axis Z2 when the Q designation is q and the R designation is r.
【００７０】任意重畳補間処理手段３３は、重畳軸Ｚ２
を、任意重畳終了指令による重畳軸Ｚ２の停止後に通常
制御用の加減速時定数を使用して任意重畳制御終了位置
計算手段３７により計算された任意重畳制御終了位置に
軸移動させる。この時の移動速度は任意重畳終了指令の
Ｆ指定で設定することができる。The arbitrary superimposition interpolation processing means 33 determines the superimposition axis Z2.
After stopping the superposition axis Z2 by the arbitrary superposition end command, the axis is moved to the arbitrary superposition control end position calculated by the arbitrary superposition control end position calculation means 37 using the acceleration / deceleration time constant for normal control. The moving speed at this time can be set by F designation of the arbitrary superimposition end command.
【００７１】機械制御信号処理部５０は、機械制御信号
処理手段５１に加えて、任意重畳完了信号出力手段５２
を有している。The machine control signal processing section 50 includes, in addition to the machine control signal processing means 51, an arbitrary superposition completion signal output means 52.
have.
【００７２】つぎに図６〜図１２のフローチャートとタ
イミングチャートとを用いてこの発明による多系統数値
制御装置の動作およびこの発明による重畳制御方法の実
施要領について説明する。Next, the operation of the multi-system numerical control device according to the present invention and the implementation procedure of the superposition control method according to the present invention will be described with reference to the flowcharts and timing charts of FIGS.
【００７３】図６、図７は任意重畳制御開始ルーチンを
示している。加工プログラム解析処理部１０の任意重畳
制御指令解析手段１２によって任意重畳開始指令が解析
されると（ステップＳ１０）、この解析結果をメモリ２
０に書き込み、任意重畳制御フラグをオンする（ステッ
プＳ１１）。6 and 7 show an arbitrary superimposition control start routine. When the arbitrary superposition control command analysis means 12 of the machining program analysis processing unit 10 analyzes the arbitrary superposition start command (step S10), the analysis result is stored in the memory 2
0 is written, and the arbitrary superimposition control flag is turned on (step S11).
【００７４】つぎに、任意重畳開始指令より、重畳軸Ｚ
２のワーク座標原点の指令値ｒと、任意重畳制御開始位
置の指令値ｒと、重畳制御開始位置移動速度ｆと、重畳
軸ワーク座標系オフセット量ｄを順に読み出し（ステッ
プＳ１２〜ステップＳ１５）、重畳軸ワーク座標原点計
算手段３４によって（１）式により機械機械座標系によ
る重畳軸ワーク原点の座標値Ｍｏを計算し、任意重畳制
御開始位置計算手段３５によって（３）式により任意重
畳制御開始位置の座標値Ｍｓ’を計算する（ステップＳ
１６）。Next, from the arbitrary superposition start command, the superposition axis Z
2, the command value r of the work coordinate origin, the command value r of the arbitrary superposition control start position, the superposition control start position movement speed f, and the superposition axis work coordinate system offset amount d are sequentially read (steps S12 to S15), The superposition axis work coordinate origin calculation means 34 calculates the coordinate value Mo of the superposition axis work origin in the machine-mechanical coordinate system by the formula (1), and the arbitrary superposition control start position calculation means 35 calculates the arbitrary superposition control start position by the equation (3). Calculate the coordinate value Ms' of (step S
16).
【００７５】つぎに、クランプ速度・時定数切り換え手
段３２が停止中の重畳軸Ｚ２のクランプ速度と加減速時
定数を重畳制御用のものに切り換え（ステップＳ１
７）、この切り換え完了後に、任意重畳補間処理手段３
３によって重畳軸Ｚ２がプログラムで指定された速度ｆ
をもって任意重畳制御開始位置に対する軸移動を開始す
る（ステップＳ１８）。この重畳軸Ｚ２の移動開始時点
は、図８で時点ｔ1 により示されており、基準軸Ｚ１は
移動中である。Next, the clamp speed and acceleration / deceleration time constant of the superposition axis Z2 when the clamp speed / time constant switching means 32 is stopped are switched to those for superposition control (step S1).
7), after this switching is completed, the arbitrary superposition interpolation processing means 3
The superposition axis Z2 is the speed f specified by the program by 3
Then, the axis movement with respect to the arbitrary superposition control start position is started (step S18). The start time of the movement of the superposition axis Z2 is indicated by the time point t 1 in FIG. 8, and the reference axis Z1 is moving.
【００７６】つぎに、重畳軸Ｚ２が任意重畳制御開始位
置（Ｍｓ’）に移動したか否かを判別する（ステップＳ
２０）。重畳軸Ｚ２がまだ任意重畳制御開始位置（Ｍ
ｓ’）に移動していない場合には（ステップＳ２０否
定）、任意重畳制御フラグがオン状態で、基準軸Ｚ１が
停止することを待つ（ステップＳ２１）。Next, it is determined whether or not the superposition axis Z2 has moved to the arbitrary superposition control start position (Ms') (step S).
20). The superposition axis Z2 is still at the arbitrary superposition control start position (M
If it has not moved to s') (No at Step S20), the arbitrary superposition control flag is in the ON state, and waits for the reference axis Z1 to stop (Step S21).
【００７７】図８の時点ｔ2 で、停止確認手段６２によ
って基準軸Ｚ１の停止が確認されると、クランプ速度・
時定数切り換え手段３２が停止中の基準軸Ｚ１のクラン
プ速度と加減速時定数を重畳制御用のものに切り換え
（ステップＳ２２）、重畳軸Ｚ２のワーク座標を基準軸
の移動に同期して移動するように変更する（ステップＳ
２３）。At time t 2 in FIG. 8, when the stop confirmation means 62 confirms the stop of the reference axis Z1, the clamp speed
The time constant switching means 32 switches the clamp speed and acceleration / deceleration time constant of the stopped reference axis Z1 to those for superposition control (step S22), and moves the work coordinate of the superposition axis Z2 in synchronization with the movement of the reference axis. To change (step S
23).
【００７８】この後に基準軸側の加工プログラムの次ブ
ロックの実行により基準軸Ｚ１が移動を開始し（ステッ
プＳ２４）、任意重畳補間処理手段３３が基準軸Ｚ１の
移動量を重畳軸Ｚ２の指令に加算して出力し（ステップ
Ｓ２５）、基準軸停止フラグをオンする（ステップＳ２
６）。After that, the reference axis Z1 starts moving by execution of the next block of the machining program on the reference axis side (step S24), and the arbitrary superposition interpolation processing means 33 sets the movement amount of the reference axis Z1 to the command of the superposition axis Z2. The values are added and output (step S25), and the reference axis stop flag is turned on (step S2).
6).
【００７９】図８の時点ｔ3 で示されているように、重
畳軸Ｚ２が任意重畳制御開始位置（Ｍｓ’）に移動すれ
ば（ステップＳ２０肯定）、任意重畳制御フラグがオン
で、且つ基準軸停止フラグであるかをチェックし、任意
重畳制御フラグがオンで、且つ基準軸停止フラグである
か否かを判断し（ステップＳ２７）、肯定された場合に
は、任意重量完了信号出力手段５２がラダー回路部５５
に対して任意重畳完了信号を出力し（ステップＳ２
８）、否定された場合には、アラーム処理を行う（ステ
ップＳ２９）。これにより任意重畳制御開始動作は完了
する。As shown at time t 3 in FIG. 8, if the superposition axis Z2 moves to the arbitrary superposition control start position (Ms') (Yes at step S20), the arbitrary superposition control flag is on and the reference It is checked whether it is the axis stop flag, it is judged whether the arbitrary superposition control flag is ON and whether it is the reference axis stop flag (step S27), and if the result is affirmative, the arbitrary weight completion signal output means 52 Is the ladder circuit section 55
An arbitrary superposition completion signal is output to (step S2
8) If not, alarm processing is performed (step S29). This completes the arbitrary superposition control start operation.
【００８０】図９は任意重畳制御終了ルーチンを示して
いる。加工プログラム解析処理部１０の任意重畳制御指
令解析手段１２によって任意の時点での任意重畳終了指
令が解析されると（ステップＳ３０）、この解析結果を
メモリ２０に書き込み、任意重畳制御フラグがオフする
（ステップＳ３１）。FIG. 9 shows an arbitrary superimposition control termination routine. When the arbitrary superimposition control command analysis unit 12 of the machining program analysis processing unit 10 analyzes the arbitrary superimposition end command at an arbitrary time (step S30), the analysis result is written in the memory 20 and the arbitrary superposition control flag is turned off. (Step S31).
【００８１】つぎに、任意重畳終了指令より、任意重畳
制御終了位置の指令値ｑあるいはｒと、重畳制御終了位
置移動速度ｆとを読み出し（ステップ３２、ステップＳ
３３）、基準軸停止フラグと任意重畳完了信号とをオフ
し（ステップＳ３４、ステップＳ３５）、任意重畳制御
終了位置計算手段３７によって任意重畳制御終了位置を
計算する（ステップＳ３６）。Next, the command value q or r of the arbitrary superposition control end position and the superposition control end position moving speed f are read from the arbitrary superposition end command (step 32, step S).
33), the reference axis stop flag and the arbitrary superposition completion signal are turned off (steps S34 and S35), and the arbitrary superposition control end position calculation means 37 calculates the arbitrary superposition control end position (step S36).
【００８２】任意重畳制御終了位置の計算は、図１０に
示されているように、基本機械座標系での重畳制御終了
位置指令である場合には（ステップＳ５０肯定）、下式
に従って基本機械座標系での重畳制御終了位置を計算す
る（ステップＳ５１）。As shown in FIG. 10, if the superposition control end position command is the superposition control end position command in the basic machine coordinate system (Yes at step S50), the calculation of the arbitrary superposition control end position is performed according to the following formula. The superposition control end position in the system is calculated (step S51).
【００８３】任意重畳制御終了位置＝重畳軸基本機械座
標原点＋ｑArbitrary superimposition control end position = superimposition axis basic machine coordinate origin + q
【００８４】これに対しワーク座標系での重畳制御終了
位置指令であれば（ステップＳ５０否定）、下式に従っ
てワーク座標系での重畳制御終了位置を計算する（ステ
ップＳ５２）。On the other hand, if it is the superposition control end position command in the work coordinate system (No at step S50), the superposition control end position in the work coordinate system is calculated according to the following equation (step S52).
【００８５】任意重畳制御終了位置＝任意重畳制御開始
指令前の重畳軸ワーク座標原点＋ｒArbitrary superimposition control end position = superimposition axis work coordinate origin before arbitrary superposition control start command + r
【００８６】また任意重畳終了指令の解析により、図１
２の時点ｔ10で、重畳軸Ｚ２が任意重畳補間処理手段３
３によって重畳制御用の加減速時定数をもって減速停止
させる（ステップＳ３７）。Further, by analyzing the arbitrary superposition end command, FIG.
At time t 10 of 2, the superimposition axis Z2 is the arbitrary superposition interpolation processing means 3
The deceleration stop is performed with the acceleration / deceleration time constant for superposition control by step 3 (step S37).
【００８７】図１２の時点ｔ11で、重畳軸Ｚ２の停止が
確認されると（ステップＳ３８）、基本軸Ｚ２の状態の
如何に拘らずクランプ速度・時定数切り換え手段３２に
よって重畳軸Ｚ２のクランプ速度と加減速時定数とを任
意重畳制御開始指令前のもの、換言すれば通常制御用の
ものに切り換え（ステップＳ３９）、重畳軸Ｚ２のワー
ク座標原点を任意重畳制御開始指令前のものに戻す（ス
テップＳ４０）。そして任意重畳補間処理手段３３が重
畳軸Ｚ２に基準軸Ｚ１の指令を加算することを停止する
（ステップＳ４１）。At time t 11 in FIG. 12, when it is confirmed that the superimposed axis Z2 is stopped (step S38), the clamp speed / time constant switching means 32 clamps the superimposed axis Z2 regardless of the state of the basic axis Z2. The speed and the acceleration / deceleration time constant are switched to those before the arbitrary superposition control start command, in other words, those for normal control (step S39), and the work coordinate origin of the superposition axis Z2 is returned to that before the arbitrary superposition control start command. (Step S40). Then, the arbitrary superposition interpolation processing means 33 stops adding the command of the reference axis Z1 to the superposition axis Z2 (step S41).
【００８８】この後に、任意重畳補間処理手段３３によ
って重畳軸Ｚ２がプログラムで指定された速度ｆをもっ
て任意重畳制御終了位置に対する軸移動を開始する（ス
テップＳ４２）。After that, the arbitrary superimposition interpolation processing means 33 starts the axial movement of the superposition axis Z2 to the arbitrary superposition control end position at the speed f specified by the program (step S42).
【００８９】この後は、図１１に示されているように、
任意重畳制御フラグがオフ状態で、基準軸Ｚ１が停止す
ることを待つ（ステップＳ４３）。After this, as shown in FIG.
It waits for the reference axis Z1 to stop with the arbitrary superposition control flag turned off (step S43).
【００９０】図１２の時点ｔ12で、停止確認手段６２に
よって基準軸Ｚ１の停止が確認されると、クランプ速度
・時定数切り換え手段３２が停止中の基準軸Ｚ１のクラ
ンプ速度と加減速時定数とを任意重畳制御開始指令前の
もの、換言すれば通常制御用のものに切り換え（ステッ
プＳ４４）、基準軸Ｚ１を重畳制御の対象軸より切り離
す。At time t 12 in FIG. 12, when the stop confirmation means 62 confirms that the reference axis Z1 is stopped, the clamp speed / time constant switching means 32 stops the clamp speed of the reference axis Z1 and the acceleration / deceleration time constant. Are switched to those before the arbitrary superimposition control start command, in other words, those for normal control (step S44), and the reference axis Z1 is separated from the target axis of the superimposition control.
【００９１】また図１２の時点ｔ13で、重畳軸Ｚ２が任
意重畳制御終了位置に位置すると、任意重畳制御終了動
作が完了し、重畳軸Ｚ２は任意重畳制御終了位置で、次
の動作に備える。[0091] Also at time t 13 in FIG. 12, when the superposition axis Z2 is located at any superposition control end position, any superposition control termination operation is complete, superimposed axis Z2 is optionally superimposed control end position, ready for the next operation .
【００９２】（実施の形態２）図１３はこの発明による
多系統数値制御装置の実施の形態２を示している。尚、
図１３に於いて、図１に対応する部分は図１に付した符
号と同一の符号を付けてその説明を省略する。(Second Embodiment) FIG. 13 shows a second embodiment of the multi-system numerical controller according to the present invention. still,
In FIG. 13, the parts corresponding to those in FIG. 1 are designated by the same reference numerals as those in FIG. 1, and the description thereof will be omitted.
【００９３】この実施の形態２では、補間処理部３０に
重畳軸クランプ速度計算切り換え手段３８を有してい
る。重畳軸クランプ速度計算切り換え手段３８は、重畳
軸Ｚ２の重畳制御用のクランプ速度を、重畳制御時の基
本軸Ｚ１の移動速度に基づいて通常制御用の重畳軸のク
ランプ速度を超えないように計算し、重畳制御用の重畳
軸のクランプ速度を最適設定する。この最適設定は、一
例として、図１４に示されているように、重畳軸の通常
制御用の重畳軸のクランプ速度Ｖｃより重畳制御時の基
準軸の指令移動速度Ｖｂを差し引いた値に設定され、こ
れをカレントクランプ速度と呼ぶ。In the second embodiment, the interpolation processing section 30 has a superposition axis clamp speed calculation switching means 38. The superposition axis clamp speed calculation switching means 38 calculates the superposition control clamp speed of the superposition axis Z2 based on the moving speed of the basic axis Z1 during the superposition control so as not to exceed the clamp speed of the normal control superposition axis. Then, the clamp speed of the superposition axis for superposition control is optimally set. As an example, this optimum setting is set to a value obtained by subtracting the command movement speed Vb of the reference axis during superposition control from the clamp speed Vc of the superposition axis for normal control of the superposition axis, as shown in FIG. , This is called the current clamp speed.
【００９４】図１５は重畳軸の移動速度設定ルーチンを
示している。まず、基準軸Ｚ１の指令移動速度Ｖｂの読
み出しを行い（ステップＳ６０）、重畳軸の通常制御用
のクランプ速度Ｖｃより基準軸の指令移動速度Ｖｂを差
し引いてカレントクランプ速度を計算する（ステップＳ
６１）。FIG. 15 shows a moving speed setting routine for the superimposed axes. First, the command movement speed Vb of the reference axis Z1 is read out (step S60), and the command movement speed Vb of the reference axis is subtracted from the clamp speed Vc for normal control of the superimposed axis to calculate the current clamp speed (step S60).
61).
【００９５】つぎに重畳軸の指令移動の速度が重畳軸の
カレントクランプ速度より大きいか否かの判別を行い
（ステップＳ６２）、カレントクランプ速度≦重畳軸の
指令移動の速度であれば、速度オバーであるとして、重
畳軸の実移動速度をカレントクランプ速度に制限し（ス
テップＳ６３）、カレントクランプ速度≦重畳軸の指令
移動の速度でない場合には、重畳軸の指令移動の速度を
そのまま重畳軸の実移動速度とする（ステップＳ６
４）。Next, it is judged whether or not the command movement speed of the superimposed axis is higher than the current clamp speed of the superimposed axis (step S62). Then, the actual movement speed of the superimposed axis is limited to the current clamp speed (step S63), and if the current clamp speed ≦ the speed of the command movement of the superimposed axis is not satisfied, the speed of the command movement of the superimposed axis is changed to that of the superimposed axis. Set the actual movement speed (step S6)
4).
【００９６】これにより重畳軸が任意重畳制御開始位置
あるいは任意重畳制御終了位置にまで移動するのに要す
る時間が、Ｖｃ／２による一般的な重畳時クランプ速度
による場合に比して、図１４にてΔｔだけ短縮されるよ
うになる。As a result, the time required for the superposition axis to move to the arbitrary superposition control start position or the arbitrary superposition control end position is shown in FIG. 14 as compared with the case of the general superposition clamping speed of Vc / 2. Will be shortened by Δt.
【００９７】[0097]
【発明の効果】以上の説明から理解される如く、この発
明による多系統数値制御装置における重畳制御方法によ
れば、重畳軸および基本軸のクランプ速度と重畳軸およ
び基本軸の加減速時定数の通常制御用・重畳制御用切り
換えが重畳軸と基本軸の個別の停止時に個別に行われ、
重畳軸が停止していると云う限定条件のみで任意の時点
での重畳開始指令により重畳軸のクランプ速度と加減速
時定数とが重畳制御用のものに切り換えられて重畳軸が
重畳制御開始位置への移動開始し、基本軸が停止し次
第、基本軸のクランプ速度と加減速時定数とが重畳制御
用のものに切り換えられ、重畳制御が行われるから、重
畳制御指令前の系統間待ち合せ指令が不要になり、また
重畳制御指令時に、基準軸、重畳以外の軸は停止する必
要がなくなり、サイクルタイムが従来に比して短くな
る。As can be understood from the above description, according to the superposition control method in the multi-system numerical controller according to the present invention, the clamping speed of the superposition axis and the basic axis and the acceleration / deceleration time constant of the superposition axis and the basic axis can be determined. Switching between normal control and superimposition control is performed individually when the superimposition axis and basic axis are stopped individually.
The clamping speed and acceleration / deceleration time constant of the superimposed axis are switched to those for superposition control by the superposition start command at an arbitrary point only under the limited condition that the superposition axis is stopped, and the superposition axis starts the superposition control start position. As soon as the basic axis stops and the basic axis stops, the basic axis clamp speed and acceleration / deceleration time constant are switched to those for superposition control, and superposition control is performed. Is unnecessary, and there is no need to stop the reference axis and the axes other than the superimposition when the superposition control command is issued, and the cycle time becomes shorter than in the conventional case.
【００９８】つぎの発明による多系統数値制御装置にお
ける重畳制御方法によれば、任意の時点での重畳終了指
令により重畳軸が重畳制御用の加減速時定数をもって減
速停止し、この重畳軸の停止をもって基本軸の状態の如
何に拘らず重畳軸のクランプ速度と加減速時定数とが通
常制御用のものに切り換えられ、基本軸が停止し次第、
基本軸のクランプ速度と加減速時定数とが通常制御用の
ものに切り換えられるから、重畳制御指令前の系統間待
ち合せ指令が不要になり、また重畳制御指令時に、基準
軸、重畳以外の軸は停止する必要がなくなり、サイクル
タイムが従来に比して短くなる。According to the superposition control method in the multi-system numerical controller according to the next invention, the superposition axis is decelerated and stopped with the acceleration / deceleration time constant for superposition control by the superposition end command at an arbitrary time point, and the superposition axis is stopped. , Regardless of the state of the basic axis, the clamping speed and acceleration / deceleration time constant of the superimposed axis are switched to those for normal control, and as soon as the basic axis stops,
Since the clamping speed and acceleration / deceleration time constant of the basic axis are switched to those for normal control, the inter-system queuing command before the superimposition control command becomes unnecessary. There is no need to stop, and the cycle time is shorter than before.
【００９９】つぎの発明による多系統数値制御装置にお
ける重畳制御方法によれば、座標値に変換された重畳軸
ワーク座標原点の座標値に基づいて、重畳開始指令ある
いはパラメータによって重畳軸ワーク座標原点に対する
偏倚量をもって設定した重畳制御開始位置が重畳軸ワー
ク座標原点の基本機械座標系における座標値に基づいて
基本機械座標系における座標値に変換され、この座標値
をもって重畳軸を重畳制御開始位置に移動させることが
行われるから、重畳制御時の基準軸と重畳軸の位置関係
を常に一定とするためにユーザプログラムで決められた
位置に重畳軸を予め位置決めする必要がなくなり、ユー
ザが予め演算して座標軸系設定しなくてもよくなり、プ
ログラムの作成が簡単になる共に、サイクルタイムが従
来に比して短くなる。According to the superposition control method in the multi-system numerical controller according to the next invention, based on the coordinate value of the superposition axis work coordinate origin converted into the coordinate value, the superposition start command or the parameter is applied to the superposition axis work coordinate origin. The superposition control start position set with the deviation amount is converted into the coordinate value in the basic machine coordinate system based on the coordinate value in the basic machine coordinate system of the work coordinate origin of the superposition axis, and the superposition axis is moved to the superposition control start position with this coordinate value. Since it is performed, it is not necessary to pre-position the superimposing axis at the position determined by the user program in order to keep the positional relationship between the reference axis and the superimposing axis constant during superimposing control. It is not necessary to set the coordinate axis system, which simplifies program creation and shortens the cycle time compared to the conventional method. .
【０１００】つぎの発明による多系統数値制御装置にお
ける重畳制御方法によれば、使用工具の工具長などを定
義するオフセット量が重畳開始指令あるいはパラメータ
によって設定され、このオフセット量を考慮して基本機
械座標系における前記重畳制御開始位置の座標値が自動
演算されるから、工具が変換されても、工具長を考慮し
て同じ位置で重畳制御を行うことができる。According to the superposition control method in the multi-system numerical controller according to the next invention, the offset amount which defines the tool length of the tool to be used is set by the superposition start command or the parameter, and the basic machine is considered in consideration of this offset amount. Since the coordinate value of the superposition control start position in the coordinate system is automatically calculated, even if the tool is converted, the superposition control can be performed at the same position in consideration of the tool length.
【０１０１】つぎの発明による多系統数値制御装置にお
ける重畳制御方法によれば、重畳終了指令によって重畳
軸の重畳終了位置が重畳軸の基本機械座標系あるいはワ
ーク座標系で指定され、重畳終了指令による重畳軸の停
止後に通常制御用の加減速時定数を使用して重畳軸を重
畳終了位置に軸移動させることが行われるから、重畳制
御を終了するときの状況で、重畳軸を基本機械座標系で
位置決めしたいケースとワーク座標系で位置決めしたい
ケースの何れにも対応できるようになる。According to the superposition control method in the multi-system numerical controller according to the present invention, the superposition end command specifies the superposition end position of the superposition axis in the basic machine coordinate system or the work coordinate system of the superposition axis, and the superposition end command is used. After the superimposition axis is stopped, the superimposition axis is moved to the superposition end position by using the acceleration / deceleration time constant for normal control. It is possible to support both the case where positioning is desired by and the case where positioning is performed by the work coordinate system.
【０１０２】つぎの発明による多系統数値制御装置にお
ける重畳制御方法によれば、重畳制御用の重畳軸のクラ
ンプ速度が通常制御用の重畳軸のクランプ速度より重畳
制御時の基本軸の移動速度より差し引いた値に応じて設
定されるから、重畳制御用の重畳軸のクランプ速度が必
要以上に低い値に設定されることがなくなり、サイクル
タイムが従来に比して短くなる。According to the superposition control method in the multi-system numerical control device according to the next invention, the clamp speed of the superposition axis for superposition control is higher than the clamp speed of the superposition axis for normal control rather than the moving speed of the basic axis during superposition control. Since it is set according to the subtracted value, the clamp speed of the superposition axis for superposition control is not set to a value that is lower than necessary, and the cycle time becomes shorter than in the conventional case.
【０１０３】つぎの発明による多系統数値制御装置によ
れば、クランプ速度・時定数切り換え手段が重畳軸が停
止していると云う限定条件のみで任意の時点での重畳開
始指令により重畳軸のクランプ速度と加減速時定数とを
重畳制御用のものに切り換え、基本軸が停止し次第、基
本軸のクランプ速度と加減速時定数とを重畳制御用のも
のに切り換え、重畳軸のクランプ速度と加減速時定数が
重畳制御用のものに切り換った時点で任意重畳補間処理
手段が重畳制御開始位置に対する重畳軸の移動を開始さ
せるから、重畳制御指令前の系統間待ち合せ指令が不要
になり、また重畳制御指令時に、基準軸、重畳以外の軸
は停止する必要がなくなり、サイクルタイムが従来に比
して短くなる。According to the multi-system numerical controller according to the next invention, the clamp speed / time constant switching means clamps the superimposed axis by a superimposition start command at an arbitrary time only under the limited condition that the superimposed axis is stopped. The speed and acceleration / deceleration time constant are switched to those for superposition control, and as soon as the basic axis stops, the clamping speed and acceleration / deceleration time constant for the basic axis are switched to those for superposition control, and the clamping speed and acceleration When the deceleration time constant is switched to that for superposition control, the arbitrary superposition interpolation processing means starts moving the superposition axis with respect to the superposition control start position, so the inter-system queuing command before the superposition control command becomes unnecessary. Further, when the superposition control command is issued, it is not necessary to stop the reference axis and the axes other than the superposition, and the cycle time becomes shorter than in the conventional case.
【０１０４】つぎの発明による多系統数値制御装置によ
れば、任意重畳補間処理手段が畳開始指令あるいはパラ
メータ設定による速度値で重畳軸を重畳制御開始位置ま
で移動させる補間処理を行い、基本軸の停止により基本
軸のクランプ速度と加減速時定数が重畳制御用のものに
切り換わった以降に基本軸の移動量を重畳軸の移動指令
に加算して重畳軸を移動させる補間処理を行うから、重
畳制御指令前の系統間待ち合せ指令が不要になり、また
重畳制御指令時に、基準軸、重畳以外の軸は停止する必
要がなくなり、サイクルタイムが従来に比して短くな
る。According to the multi-system numerical control device of the next invention, the arbitrary superimposing interpolation processing means performs the interpolating processing of moving the superimposing axis to the superimposing control starting position at the speed value according to the tatami start command or the parameter setting, and After the basic axis clamp speed and acceleration / deceleration time constant are switched to those for superposition control by stopping, the movement amount of the basic axis is added to the superposition axis movement command to perform interpolation processing to move the superposition axis. The inter-system queuing command before the superposition control command becomes unnecessary, and it becomes unnecessary to stop the reference axis and the axes other than the superposition when the superposition control command is issued, and the cycle time becomes shorter than in the conventional case.
【０１０５】つぎの発明による多系統数値制御装置によ
れば、任意重畳補間処理手段が任意の時点での重畳終了
指令により重畳軸を重畳制御用の加減速時定数により減
速停止させ、クランプ速度・時定数切り換え手段が、重
畳軸の停止をもって基本軸の状態の如何に拘らず重畳軸
のクランプ速度と加減速時定数とを通常制御用のものに
切り換え、基本軸が停止し次第、基本軸のクランプ速度
と加減速時定数とを通常制御用のものに切り換えるか
ら、重畳終了前の系統間待ち合せ指令が不要になり、サ
イクルタイムが従来に比して短くなる。According to the multi-system numerical control device of the next invention, the arbitrary superimposing interpolation processing means decelerates and stops the superimposing axis by the acceleration / deceleration time constant for superimposing control in response to the superposition ending command at an arbitrary time point. The time constant switching means switches the clamp speed and acceleration / deceleration time constant of the superimposed axis to those for normal control regardless of the state of the basic axis when the superimposed axis is stopped, and when the basic axis stops, the Since the clamp speed and the acceleration / deceleration time constant are switched to those for normal control, the inter-system queuing command before the end of superposition is unnecessary, and the cycle time becomes shorter than in the conventional case.
【０１０６】つぎの発明による多系統数値制御装置によ
れば、重畳軸ワーク座標原点計算手段が基本機械座標系
における重畳軸ワーク座標原点の座標値を計算し、任意
重畳制御開始位置計算手段が重畳開始指令あるいはパラ
メータによって重畳軸ワーク座標原点に対する偏倚量を
もって設定された重畳制御開始位置を、前記重畳軸ワー
ク座標原点計算手段により計算された重畳軸ワーク座標
原点の座標値に基づいて基本機械座標系における座標値
に変換する計算を行い、任意重畳制御開始位置計算手段
により計算された座標値をもって重畳軸を重畳制御開始
位置に移動させるから、重畳制御時の基準軸と重畳軸の
位置関係を常に一定とするためにユーザプログラムで決
められた位置に重畳軸を予め位置決めする必要がなくな
り、ユーザが予め演算して座標軸系設定しなくてもよく
なり、プログラムの作成が簡単になる共に、サイクルタ
イムが従来に比して短くなる。In the multi-system numerical control device according to the next invention, the superposition axis work coordinate origin calculation means calculates the coordinate value of the superposition axis work coordinate origin in the basic machine coordinate system, and the arbitrary superposition control start position calculation means superposes. The superposition control start position set by the start command or the parameter with a deviation amount with respect to the work coordinate origin of the superposition axis is based on the coordinate value of the work coordinate origin of the superposition axis calculated by the superposition axis work coordinate origin calculation means. In order to move the superposition axis to the superposition control start position with the coordinate value calculated by the arbitrary superposition control start position calculation means, the positional relationship between the reference axis and the superposition axis during superposition control is always maintained. There is no need to pre-position the overlapping axis at the position determined by the user program in order to keep it constant. Calculation was made may not be set coordinate system, both the creation of the program becomes simple, the cycle time is shortened compared with the conventional.
【０１０７】つぎの発明による多系統数値制御装置によ
れば、オフセット補正手段が任意重畳制御開始位置計算
手段により計算された任意重畳制御開始位置を重畳開始
指令あるいはパラメータによって設定された使用工具の
工具長などを定義するオフセット量をもって補正するか
ら、工具が変換されても、工具長を考慮して同じ位置で
重畳制御を行うことができる。According to the multi-system numerical control device of the next invention, the tool for the tool to be used in which the offset correction means sets the arbitrary superposition control start position calculated by the arbitrary superposition control start position calculation means by the superposition start command or parameter. Since the correction is performed with the offset amount that defines the length and the like, even if the tool is converted, the superposition control can be performed at the same position in consideration of the tool length.
【０１０８】つぎの発明による多系統数値制御装置によ
れば、任意重畳制御終了位置計算手段が重畳終了指令に
よって重畳軸の基本機械座標系あるいはワーク座標系で
指定された重畳軸の重畳終了位置を計算し、重畳軸を重
畳終了指令による重畳軸の停止後に通常制御用の加減速
時定数を使用して任意重畳制御終了位置計算手段により
計算された重畳終了位置に軸移動させることが行われる
から、重畳制御を終了するときの状況で、重畳軸を基本
機械座標系で位置決めしたいケースとワーク座標系で位
置決めしたいケースの何れにも対応できるようになる。According to the multi-system numerical control device of the next invention, the arbitrary superposition control end position calculation means determines the superposition end position of the superposition axis designated in the basic machine coordinate system or the work coordinate system of the superposition axis by the superposition end command. Since the superposition axis is calculated, the axis is moved to the superposition end position calculated by the arbitrary superposition control end position calculation means using the acceleration / deceleration time constant for normal control after the superposition axis is stopped by the superposition end command. In the situation at the time of ending the superposition control, it is possible to deal with both the case where the superposition axis is desired to be positioned in the basic machine coordinate system and the case where the superposition axis is desired to be positioned in the work coordinate system.
【０１０９】つぎの発明による多系統数値制御装置によ
れば、重畳軸クランプ速度計算切り換え手段が、重畳制
御用の重畳軸のクランプ速度を、重畳制御時の基本軸の
移動速度に基づいて通常制御用の重畳軸のクランプ速度
を超えないように計算し、重畳制御用の重畳軸のクラン
プ速度を最適設定するから、重畳制御用の重畳軸のクラ
ンプ速度が必要以上に低い値に設定されることがなくな
り、サイクルタイムが従来に比して短くなる。In the multi-system numerical controller according to the next invention, the superimposed axis clamp speed calculation switching means normally controls the clamp speed of the superimposed axis for superposition control based on the moving speed of the basic axis during the superposition control. The clamp speed of the superimposed axis for superposition control is set to an unnecessarily low value because the clamp speed of the superimposed axis for superposition control is optimally set by calculating so as not to exceed the clamp speed of the superimposed axis for The cycle time is shorter than before.
【図１】 この発明による多系統数値制御装置の実施の
形態１を示すブロック線図である。FIG. 1 is a block diagram showing a first embodiment of a multi-system numerical control device according to the present invention.
【図２】 重畳制御開始時における基準軸と重畳軸の座
標位置関係を示す説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing a coordinate positional relationship between a reference axis and a superposition axis at the start of superposition control.
【図３】 複数個の工具を装備された刃物台の一例を示
す平面図である。FIG. 3 is a plan view showing an example of a tool rest equipped with a plurality of tools.
【図４】 （ａ）、（ｂ）は各々重畳制御における工具
長オフセット補正を示す説明図である。4A and 4B are explanatory diagrams showing tool length offset correction in superposition control, respectively.
【図５】 重畳制御終了時における基準軸と重畳軸の座
標位置関係を示す説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram showing a coordinate positional relationship between a reference axis and a superimposing axis at the end of superimposing control.
【図６】 任意重畳制御開始ルーチンの前半部分を示す
フローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing the first half of an arbitrary superimposition control start routine.
【図７】 任意重畳制御開始ルーチンの後半部分を示す
フローチャートである。FIG. 7 is a flowchart showing the latter half of the arbitrary superimposition control start routine.
【図８】 任意重畳制御開始時の基準軸と重畳軸の動作
タイミングを示すタイミングチャートである。FIG. 8 is a timing chart showing operation timings of a reference axis and a superimposing axis at the start of arbitrary superimposing control.
【図９】 任意重畳制御終了ルーチンを示すフローチャ
ートである。FIG. 9 is a flowchart showing an arbitrary superimposition control termination routine.
【図１０】 任意重畳制御終了位置の計算ルーチンを示
すフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart showing a routine for calculating an arbitrary superposition control end position.
【図１１】 任意重畳制御終了ルーチンにおける基準軸
停止処理を示すフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart showing reference axis stop processing in an arbitrary superimposition control termination routine.
【図１２】 任意重畳制御終了時の基準軸と重畳軸の動
作タイミングを示すタイミングチャートである。FIG. 12 is a timing chart showing operation timings of the reference axis and the superimposing axis at the end of the arbitrary superimposing control.
【図１３】 この発明による多系統数値制御装置の実施
の形態２を示すブロック線図である。FIG. 13 is a block diagram showing a second embodiment of the multi-system numerical control device according to the present invention.
【図１４】 任意重畳制御時の動作状態を示すタイミン
グチャートである。FIG. 14 is a timing chart showing an operation state during arbitrary superposition control.
【図１５】 重畳軸の移動速度設定ルーチンを示すフロ
ーチャートである。FIG. 15 is a flowchart showing a moving speed setting routine of a superimposing axis.
【図１６】 重畳制御機能を有する多系統数値制御装置
の従来例を示すブロック線図である。FIG. 16 is a block diagram showing a conventional example of a multi-system numerical control device having a superposition control function.
【図１７】 従来の多系統数値制御装置における重畳制
御動作を示すタイミングチャートである。FIG. 17 is a timing chart showing a superposition control operation in a conventional multi-system numerical controller.
１ 数値制御装置，１０ 加工プログラム解析処理部，
１１ 加工プログラム解析処理手段，１２ 任意重畳制
御指令解析手段，２０ メモリ，２１ パラメータ設定
部，２２ 画面表示処理部，３０ 補間処理部，３１
補間処理手段，３２ クランプ速度・時定数切り換え手
段，３３ 任意重畳補間処理手段，３４重畳軸ワーク座
標原点計算手段，３５ 任意重畳制御開始位置計算手
段，３６オフセット補正手段，３７ 任意重畳制御終了
位置計算手段，３８ 重畳軸クランプ速度計算切り換え
手段，５０ 機械制御信号処理部，５１ 機械制御信号
処理手段，５２ 任意重畳完了信号出力手段，５５ ラ
ダー回路部，６０ 軸制御部，６１ 加減速処理手段，
６２ 停止確認手段，７０ 軸移動量出力回路，８０
サーボ制御部，９０ サーボモータ1 numerical control device, 10 machining program analysis processing unit,
11 machining program analysis processing means, 12 arbitrary superposition control command analysis means, 20 memory, 21 parameter setting section, 22 screen display processing section, 30 interpolation processing section, 31
Interpolation processing means, 32 Clamping speed / time constant switching means, 33 Arbitrary superposition interpolation processing means, 34 Superposition axis work coordinate origin calculation means, 35 Arbitrary superposition control start position calculation means, 36 Offset correction means, 37 Arbitrary superposition control end position calculation Means, 38 superposition axis clamp speed calculation switching means, 50 machine control signal processing section, 51 machine control signal processing means, 52 arbitrary superposition completion signal output means, 55 ladder circuit section, 60 axis control section, 61 acceleration / deceleration processing means,
62 stop confirmation means, 70 axis movement amount output circuit, 80
Servo control unit, 90 servo motor
Claims (13)
し、他の系統において基本軸と平行な一つの軸を重畳軸
として指定し、重畳制御指令により重畳軸の移動指令に
基本軸の移動指令を重畳した移動指令で重畳軸の軸移動
制御を行う多系統数値制御装置における重畳制御方法に
おいて、 軸送りの限界速度を意味する重畳軸および基本軸のクラ
ンプ速度と軸送りの加減速に要する時間を意味する重畳
軸および基本軸の加減速時定数の通常制御用・重畳制御
用切り換えを重畳軸と基本軸の個別の停止時に個別に行
い、重畳軸が停止していると云う限定条件のみで任意の
時点での重畳開始指令により重畳軸のクランプ速度と加
減速時定数とを重畳制御用のものに切り換えて重畳制御
開始位置への重畳軸の移動開始を行い、基本軸が停止し
次第、基本軸のクランプ速度と加減速時定数とを重畳制
御用のものに切り換え、重畳制御を行うことを特徴とす
る多系統数値制御装置における重畳制御方法。1. One axis of a certain system is designated as a basic axis, and one axis parallel to the basic axis in another system is designated as a superposition axis, and a superposition control command is used as a basic axis for a superposition axis movement command. In the superposition control method in the multi-system numerical control device that controls the axis movement of the superimposed axis by the movement command that superimposes the movement command of, the clamping speed of the superimposed axis and the basic axis, which means the limit speed of the axis feed, and the acceleration / deceleration of the axis feed. Limitation that the superimposed axis and the basic axis are switched when the acceleration / deceleration time constant of the superimposed axis and the basic axis, which is the time required for The clamp axis and acceleration / deceleration time constant of the superimposed axis are switched to those for superimposition control by the superposition start command at any point under only the conditions to start moving the superimposed axis to the superposition control start position, and the basic axis stops. As soon as possible Switching a clamp speed and acceleration and deceleration time constant of the axis to that for superposing control, superimposing control method in the multi-path numerical control device and performs superposition control.
軸を重畳制御用の加減速時定数により減速停止させ、重
畳軸の停止をもって基本軸の状態の如何に拘らず重畳軸
のクランプ速度と加減速時定数とを通常制御用のものに
切り換え、基本軸が停止し次第、基本軸のクランプ速度
と加減速時定数とを通常制御用のものに切り換えること
を特徴とする請求項１に記載の多系統数値制御装置にお
ける重畳制御方法。2. The superposition axis is decelerated and stopped by an acceleration / deceleration time constant for superposition control by a superposition end command at an arbitrary time point, and the superposition axis is stopped to set the clamp speed of the superposition axis regardless of the state of the basic axis. 2. The acceleration / deceleration time constant is switched to that for normal control, and when the basic axis stops, the clamping speed of the basic axis and the acceleration / deceleration time constant are switched to those for normal control. Control method in multi-system numerical control system of the above.
て重畳軸ワーク座標原点を基本軸のワーク座標原点に対
する偏倚量をもって設定し、基本軸の基本機械座標原点
と重畳軸の基本機械座標原点との相対距離と、基本軸の
基本機械座標原点と基本軸のワーク座標原点との相対距
離とから自動演算によって重畳軸ワーク座標原点を基本
機械座標系における座標値に変換し、この座標値に基づ
いて重畳開始指令あるいはパラメータによって重畳軸ワ
ーク座標原点に対する偏倚量をもって設定した重畳制御
開始位置を、重畳軸ワーク座標原点の基本機械座標系に
おける座標値に基づいて基本機械座標系における座標値
に変換し、この座標値をもって重畳軸を重畳制御開始位
置に移動させることを特徴とする請求項１または２に記
載の多系統数値制御装置における重畳制御方法。3. The work coordinate origin of the superimposed axis is set with a deviation amount with respect to the work coordinate origin of the basic axis by the superposition start command or parameter, and the relative distance between the basic machine coordinate origin of the basic axis and the basic machine coordinate origin of the superimposed axis is set. , The relative distance between the basic machine coordinate origin of the basic axis and the workpiece coordinate origin of the basic axis is automatically calculated and the workpiece coordinate origin of the superimposed axis is converted to the coordinate value in the basic machine coordinate system, and the superposition start command is issued based on this coordinate value. Alternatively, the superposition control start position, which is set with a deviation amount with respect to the work coordinate origin of the superposition axis by a parameter, is converted to the coordinate value in the basic machine coordinate system based on the coordinate value in the basic machine coordinate system of the work coordinate origin of the superposition axis. The multi-axis numerical control according to claim 1 or 2, wherein the superimposition axis is moved to a superposition control start position with Superposition control method in device.
ット量を重畳開始指令あるいはパラメータによって設定
し、このオフセット量を考慮して基本機械座標系におけ
る前記重畳制御開始位置の座標値を自動演算することを
特徴とする請求項３に記載の多系統数値制御装置におけ
る重畳制御方法。4. An offset amount defining a tool length of a tool to be used is set by a superposition start command or a parameter, and the coordinate value of the superposition control start position in the basic machine coordinate system is automatically calculated in consideration of the offset amount. The superposition control method in the multi-system numerical control device according to claim 3, characterized in that.
位置を重畳軸の基本機械座標系あるいはワーク座標系で
指定し、重畳終了指令による重畳軸の停止後に通常制御
用の加減速時定数を使用して重畳軸を重畳終了位置に軸
移動させることを特徴とする請求項２〜４の何れかに記
載の多系統数値制御装置における重畳制御方法。5. The superposition end command specifies the superposition end position of the superposition axis in the basic machine coordinate system or work coordinate system of the superposition axis, and the acceleration / deceleration time constant for normal control is used after the superposition axis is stopped by the superposition end command. The superposition control method in the multi-system numerical control device according to claim 2, wherein the superposition axis is axially moved to the superposition end position.
通常制御用の重畳軸のクランプ速度より重畳制御時の基
本軸の移動速度から差し引いた値に応じて設定すること
を特徴とする請求項１〜４の何れかに記載の多系統数値
制御装置における重畳制御方法。6. A clamp speed of a superimposing axis for superimposing control,
5. The multi-system numerical control device according to claim 1, wherein the setting is made according to a value obtained by subtracting a clamp speed of the superimposed axis for normal control from a moving speed of the basic axis at the time of superimposed control. Superposition control method.
され、他の系統において基本軸と平行な一つの軸を重畳
軸として指定され、重畳制御指令により重畳軸の移動指
令に基本軸の移動指令を重畳した移動指令で重畳軸を軸
移動制御を行う多系統数値制御装置において、 軸送りの限界速度を意味する重畳軸および基本軸のクラ
ンプ速度と軸送りの加減速に要する時間を意味する重畳
軸および基本軸の加減速時定数の通常制御用・重畳制御
用切り換えを重畳軸と基本軸の個別の停止時に個別に行
うクランプ速度・時定数切り換え手段と、重畳軸の補間
処理を行う任意重畳補間処理手段と、を有し、前記クラ
ンプ速度・時定数切り換え手段は、重畳軸が停止してい
ると云う限定条件のみで任意の時点での重畳開始指令に
より重畳軸のクランプ速度と加減速時定数とを重畳制御
用のものに切り換え、基本軸が停止し次第、基本軸のク
ランプ速度と加減速時定数とを重畳制御用のものに切り
換え、重畳軸のクランプ速度と加減速時定数が重畳制御
用のものに切り換った時点で前記任意重畳補間処理手段
により重畳制御開始位置に対する重畳軸の移動を開始す
ることを特徴とする多系統数値制御装置。7. One axis of a certain system is designated as a basic axis, and one axis parallel to the basic axis in another system is designated as a superposition axis, and a basic axis is designated as a movement command of the superposition axis by a superposition control command. In the multi-system numerical control device that controls the axis movement of the superimposed axis by the movement command that superimposes the movement command of, the clamping speed of the superimposed axis and the basic axis that means the limit speed of the axis feed and the time required for acceleration / deceleration of the axis feed are set. Meaning Clamp speed / time constant switching means for switching between normal control and superimposition control of the acceleration / deceleration time constants of the superimposed axis and basic axis when the superimposed axis and basic axis are stopped individually, and the interpolation processing of the superimposed axis And a clamp speed / time constant switching means for performing the clamp speed of the superimposed axis by a superposition start command at an arbitrary time only under the limited condition that the superimposed axis is stopped. The acceleration / deceleration time constant is switched to that for superposition control, and as soon as the basic axis stops, the clamping speed of the basic axis and acceleration / deceleration time constant are switched to those for superposition control, and the clamping speed of the superposition axis and acceleration / deceleration A multi-system numerical control device, wherein the arbitrary superposition interpolation processing means starts the movement of the superposition axis with respect to the superposition control start position when the constant is switched to that for superposition control.
指令あるいはパラメータ設定による速度値で重畳軸を重
畳制御開始位置まで移動させる補間処理を行い、基本軸
の停止により基本軸のクランプ速度と加減速時定数が重
畳制御用のものに切り換わった以降に基本軸の移動量を
重畳軸の移動指令に加算して重畳軸を移動させる補間処
理を行うことを特徴とする請求項７に記載の多系統数値
制御装置。8. The arbitrary superimposition interpolation processing means performs interpolation processing for moving the superposition axis to a superposition control start position with a speed value according to a superposition start command or parameter setting, and when the basic axis is stopped, the clamping speed of the basic axis is added. 8. The interpolation process for moving the superposition axis by adding the movement amount of the basic axis to the superposition axis movement command after the deceleration time constant is switched to that for superposition control. Multi-system numerical control device.
点での重畳終了指令により重畳軸を重畳制御用の加減速
時定数により減速停止させ、前記クランプ速度・時定数
切り換え手段は、重畳軸の停止をもって基本軸の状態の
如何に拘らず重畳軸のクランプ速度と加減速時定数とを
通常制御用のものに切り換え、基本軸が停止し次第、基
本軸のクランプ速度と加減速時定数とを通常制御用のも
のに切り換えることを特徴とする請求項７または８に記
載の多系統数値制御装置。9. The arbitrary superposition interpolation processing means decelerates and stops the superposition axis by an acceleration / deceleration time constant for superposition control in response to a superposition end command at an arbitrary time point, and the clamp speed / time constant switching means sets the superposition axis. When the basic axis stops, the clamp speed and acceleration / deceleration time constant of the superimposed axis are switched to those for normal control regardless of the state of the basic axis. 9. The multi-system numerical controller according to claim 7 or 8, characterized in that the switch is switched to a normal control type.
って基本軸のワーク座標原点に対する偏倚量をもって設
定された重畳軸ワーク座標原点から、基本軸の基本機械
座標原点と重畳軸の基本機械座標原点との相対距離と、
基本軸の基本機械座標原点と基本軸のワーク座標原点と
の相対距離とに基づいて基本機械座標系における重畳軸
ワーク座標原点の座標値を計算する重畳軸ワーク座標原
点計算手段と、 重畳開始指令あるいはパラメータによって重畳軸ワーク
座標原点に対する偏倚量をもって設定された重畳制御開
始位置を、前記重畳軸ワーク座標原点計算手段により計
算された重畳軸ワーク座標原点の座標値に基づいて基本
機械座標系における座標値に変換する計算を行う任意重
畳制御開始位置計算手段と、 を有し、前記任意重畳制御開始位置計算手段により計算
された座標値をもって重畳軸を重畳制御開始位置に移動
させることを特徴とする請求項７〜９の何れかに記載の
多系統数値制御装置。10. The relative distance between the basic machine coordinate origin of the basic axis and the basic machine coordinate origin of the superimposed axis from the superimposed axis work coordinate origin set with a deviation amount with respect to the workpiece coordinate origin of the basic axis by the superposition start command or parameter. When,
Superimposing axis work coordinate origin calculating means for calculating the coordinate value of the superimposing axis work coordinate origin in the basic machine coordinate system based on the relative distance between the basic machine coordinate origin of the basic axis and the work coordinate origin of the basic axis, and the superposition start command. Alternatively, the superposition control start position set with a deviation amount with respect to the superposition axis work coordinate origin by a parameter is a coordinate in the basic machine coordinate system based on the coordinate value of the superposition axis work coordinate origin calculated by the superposition axis work coordinate origin calculation means. Arbitrary superposition control start position calculation means for performing calculation for converting into a value, and moving the superposition axis to the superposition control start position with the coordinate value calculated by the arbitrary superposition control start position calculation means. The multi-system numerical control device according to claim 7.
より計算された任意重畳制御開始位置を重畳開始指令あ
るいはパラメータによって設定された使用工具の工具長
などを定義するオフセット量をもって補正するオフセッ
ト補正手段を有していることを特徴とする請求項１０に
記載の多系統数値制御装置。11. Offset correction means for correcting the arbitrary superposition control start position calculated by the arbitrary superposition control start position calculation means with an offset amount defining a tool length of a tool to be used or the like set by a superposition start command or a parameter. The multi-system numerical control device according to claim 10, which has.
械座標系あるいはワーク座標系で指定された重畳軸の重
畳終了位置を計算する任意重畳制御終了位置計算手段を
有し、重畳軸を重畳終了指令による重畳軸の停止後に通
常制御用の加減速時定数を使用して前記任意重畳制御終
了位置計算手段により計算された重畳終了位置に軸移動
させることを特徴とする請求項９〜１１の何れかに記載
の多系統数値制御装置。12. A superposition end command for the superposition axis is provided, which has an arbitrary superposition control end position calculation means for calculating the superposition end position of the superposition axis specified in the basic machine coordinate system or the work coordinate system of the superposition axis by the superposition end command. 12. The axis is moved to the superposition end position calculated by the arbitrary superposition control end position calculation means by using the acceleration / deceleration time constant for normal control after the superposition axis is stopped by. Multi-system numerical control device described in.
を、重畳制御時の基本軸の移動速度に基づいて通常制御
用の重畳軸のクランプ速度を超えないように計算し、重
畳制御用の重畳軸のクランプ速度を最適設定する重畳軸
クランプ速度計算切り換え手段を有していることを特徴
とする請求項７〜１２の何れかに記載の多系統数値制御
装置。13. A clamp speed of a superimposition axis for superposition control is calculated so as not to exceed a clamp speed of a superposition axis for normal control based on a moving speed of a basic axis at the time of superposition control, and a superposition control for superposition control. The multi-system numerical control device according to any one of claims 7 to 12, further comprising superposed shaft clamp speed calculation switching means for optimally setting the clamp speed of the shaft.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15464796A JP3399745B2 (en) | 1996-06-14 | 1996-06-14 | Superposition control method and multi-system numerical controller in multi-system numerical controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15464796A JP3399745B2 (en) | 1996-06-14 | 1996-06-14 | Superposition control method and multi-system numerical controller in multi-system numerical controller |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH103305A JPH103305A (en) | 1998-01-06 |
| JP3399745B2 true JP3399745B2 (en) | 2003-04-21 |
Family
ID=15588808
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15464796A Expired - Fee Related JP3399745B2 (en) | 1996-06-14 | 1996-06-14 | Superposition control method and multi-system numerical controller in multi-system numerical controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3399745B2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002077729A1 (en) * | 2001-03-27 | 2002-10-03 | Technowave, Inc. | Multispindle finishing machine and its motor control method |
| JP6151667B2 (en) | 2014-06-06 | 2017-06-21 | ファナック株式会社 | Numerical control device having superposition control speed control function |
-
1996
- 1996-06-14 JP JP15464796A patent/JP3399745B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH103305A (en) | 1998-01-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR100591978B1 (en) | Numerical control device | |
| JP3671020B2 (en) | Numerical controller | |
| EP1213634B1 (en) | Numerically controlled method | |
| JP2899075B2 (en) | Synchronous drive device and synchronous drive method | |
| JPS61157909A (en) | System for correcting route error of robot | |
| JP3665008B2 (en) | Synchronization control method and synchronization control apparatus | |
| JP2009266221A (en) | Machining simulation method and machining simulation apparatus | |
| US20050215176A1 (en) | Numeric controller | |
| JP4578742B2 (en) | Interference prevention device | |
| JPH02160487A (en) | Correction of manual feeding of robot | |
| US6111382A (en) | Device for controlling tapping device provided with composite tool having boring and tapping sections | |
| JP3399745B2 (en) | Superposition control method and multi-system numerical controller in multi-system numerical controller | |
| JP3795854B2 (en) | Laser processing equipment | |
| JP2016004290A (en) | Numerical control device having function to superpose superposition cycle synchronized to periodic operation cycle | |
| JP3428804B2 (en) | Synchronous control method and synchronous control device in numerical controller | |
| EP0436887B1 (en) | A numerical control unit | |
| JP2588610B2 (en) | Synchronous tapping control method | |
| JP3198010B2 (en) | Control method and control device for machine tool | |
| JP2004348448A (en) | Device and method of numerical control for machine tool | |
| JPS63157206A (en) | Numerical controller | |
| JPH07185901A (en) | Method for controlling superposed machining and its device numerical control | |
| EP0128767B1 (en) | Numerically controlled machine system | |
| JP2925414B2 (en) | Speed control method and apparatus for numerically controlled machine tool | |
| WO2002033815A1 (en) | Method for controlling acceleration/deceleration of motor | |
| JP2788725B2 (en) | Numerical control unit |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080221 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090221 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100221 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100221 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110221 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120221 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130221 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130221 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140221 Year of fee payment: 11 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |