JP3361041B2 - ライブラリ装置用カートリッジ移送ロボットおよびライブラリ装置 - Google Patents
ライブラリ装置用カートリッジ移送ロボットおよびライブラリ装置Info
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B15/00—Driving, starting or stopping record carriers of filamentary or web form; Driving both such record carriers and heads; Guiding such record carriers or containers therefor; Control thereof; Control of operating function
- G11B15/675—Guiding containers, e.g. loading, ejecting cassettes
- G11B15/68—Automatic cassette changing arrangements; automatic tape changing arrangements
- G11B15/682—Automatic cassette changing arrangements; automatic tape changing arrangements with fixed magazines having fixed cassette storage cells, e.g. in racks
- G11B15/6835—Automatic cassette changing arrangements; automatic tape changing arrangements with fixed magazines having fixed cassette storage cells, e.g. in racks the cassettes being transferred to a fixed recorder or player using a moving carriage
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B17/00—Guiding record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor
- G11B17/22—Guiding record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor from random access magazine of disc records
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Description
【０００１】（目次）
発明の属する技術分野
従来の技術（図７〜図９）
発明が解決しようとする課題
課題を解決するための手段
発明の実施の形態
〔１〕ライブラリ装置の全体構成の説明（図２）
〔２〕アクセッサの全体構成の説明（図３）
〔３〕第１実施形態の説明（図１，図４）
〔４〕第２実施形態の説明（図５，図６）
〔５〕その他
発明の効果
【０００２】
【発明の属する技術分野】本発明は、磁気テープカート
リッジ，光ディスクカートリッジ等のカートリッジを多
数格納するライブラリ装置内において、そのカートリッ
ジを収納棚やカートリッジ投入／排出機構やデッキの間
で移送するためのカートリッジ移送ロボット、および、
そのカートリッジ移送ロボットを有するライブラリ装置
に関する。
リッジ，光ディスクカートリッジ等のカートリッジを多
数格納するライブラリ装置内において、そのカートリッ
ジを収納棚やカートリッジ投入／排出機構やデッキの間
で移送するためのカートリッジ移送ロボット、および、
そのカートリッジ移送ロボットを有するライブラリ装置
に関する。
【０００３】
【従来の技術】一般に、ライブラリ装置は、大容量外部
記憶装置として機能するもので、その筐体（ロッカ）内
の収納棚に、例えば磁気テープを記憶媒体として収容す
るカートリッジを数千巻保管し、各カートリッジ内の記
憶媒体に対して記録データの書込／読出等のアクセスが
自動で行なわれている。
記憶装置として機能するもので、その筐体（ロッカ）内
の収納棚に、例えば磁気テープを記憶媒体として収容す
るカートリッジを数千巻保管し、各カートリッジ内の記
憶媒体に対して記録データの書込／読出等のアクセスが
自動で行なわれている。
【０００４】また、ライブラリ装置には、前述のように
カートリッジを格納する収納棚（ストレージユニット）
がそなえられるほか、カートリッジを外部から装置内へ
投入もしくは装置内から外部へ排出するための機構〔例
えば、ＣＡＳ(Cartridge Access Station)，ＤＥＥ（Di
rect Entry/Exit)，ＦＥＳ(Forced Exit Station）〕
や、カートリッジ内の記憶媒体（磁気テープ）に対して
記録データの書込／読出等のアクセスを行なう複数の磁
気テープデッキ（以下、単にデッキという）や、これら
の収納棚やカートリッジ投入／排出機構やデッキの間で
カートリッジを移送するカートリッジ移送ロボット〔自
動搬送ロボット；以下、アクセッサ（ＡＣＣ）という〕
がそなえられている。
カートリッジを格納する収納棚（ストレージユニット）
がそなえられるほか、カートリッジを外部から装置内へ
投入もしくは装置内から外部へ排出するための機構〔例
えば、ＣＡＳ(Cartridge Access Station)，ＤＥＥ（Di
rect Entry/Exit)，ＦＥＳ(Forced Exit Station）〕
や、カートリッジ内の記憶媒体（磁気テープ）に対して
記録データの書込／読出等のアクセスを行なう複数の磁
気テープデッキ（以下、単にデッキという）や、これら
の収納棚やカートリッジ投入／排出機構やデッキの間で
カートリッジを移送するカートリッジ移送ロボット〔自
動搬送ロボット；以下、アクセッサ（ＡＣＣ）という〕
がそなえられている。
【０００５】このようなライブラリ装置では、上位装置
等から、あるカートリッジに対するアクセス要求を受け
ると、アクセッサが、収納棚へ移動して対象カートリッ
ジを探し、そのカートリッジを、ハンド機構により把持
した状態でデッキまで移送してからそのデッキに挿入す
る。これにより、デッキにおいて、カートリッジ内の記
憶媒体（磁気テープ）に対する処理が行なわれる。処理
を終了してデッキから排出されたカートリッジは、再び
アクセッサのハンド機構により把持され、このアクセッ
サにより収納棚まで移送されて所定位置に収納される。
等から、あるカートリッジに対するアクセス要求を受け
ると、アクセッサが、収納棚へ移動して対象カートリッ
ジを探し、そのカートリッジを、ハンド機構により把持
した状態でデッキまで移送してからそのデッキに挿入す
る。これにより、デッキにおいて、カートリッジ内の記
憶媒体（磁気テープ）に対する処理が行なわれる。処理
を終了してデッキから排出されたカートリッジは、再び
アクセッサのハンド機構により把持され、このアクセッ
サにより収納棚まで移送されて所定位置に収納される。
【０００６】従来のアクセッサのハンド機構は、例えば
図７および図８に示すように構成されている。つまり、
カートリッジ（図示省略）に上下から当接してこのカー
トリッジを把持する上下一対のハンド部材１００ａ，１
００ｂがそなえられ、これらのハンド部材１００ａ，１
００ｂは、直動ベアリング（ＬＭガイド）１１０を介し
て上下方向に摺動可能にハンドベース（図示省略）に取
り付けられている。ハンド部材１００ａ，１００ｂの間
には複数本（図７では３本）のバネ１２０が介設され、
このバネ１２０によりハンド部材１００ａ，１００ｂは
カートリッジを把持する閉方向に付勢されている。
図７および図８に示すように構成されている。つまり、
カートリッジ（図示省略）に上下から当接してこのカー
トリッジを把持する上下一対のハンド部材１００ａ，１
００ｂがそなえられ、これらのハンド部材１００ａ，１
００ｂは、直動ベアリング（ＬＭガイド）１１０を介し
て上下方向に摺動可能にハンドベース（図示省略）に取
り付けられている。ハンド部材１００ａ，１００ｂの間
には複数本（図７では３本）のバネ１２０が介設され、
このバネ１２０によりハンド部材１００ａ，１００ｂは
カートリッジを把持する閉方向に付勢されている。
【０００７】直動ベアリング１１０は、ハンドベース側
に取り付けられる１本のガイドレール１１１と、このガ
イドレール１１１に沿って上下方向に案内されて摺動す
る２つのブロック（ベアリング）１１２ａ，１１２ｂと
から構成され、これらのブロック１１２ａ，１１２ｂ
に、ハンド部材１００ａ，１００ｂがそれぞれ取り付け
られている。
に取り付けられる１本のガイドレール１１１と、このガ
イドレール１１１に沿って上下方向に案内されて摺動す
る２つのブロック（ベアリング）１１２ａ，１１２ｂと
から構成され、これらのブロック１１２ａ，１１２ｂ
に、ハンド部材１００ａ，１００ｂがそれぞれ取り付け
られている。
【０００８】また、ハンド部材１００ａ，１００ｂの後
端面からはロッド１３０ａ，１３０ｂがそれぞれ突設さ
れている。ハンド部材１００ａ，１００ｂは、それぞれ
ロッド１３０ａ，１３０ｂを介して図示省略の開閉機構
に接続され、この開閉機構により、バネ１２０の付勢力
に対抗して上下方向に開閉駆動されるようになってい
る。
端面からはロッド１３０ａ，１３０ｂがそれぞれ突設さ
れている。ハンド部材１００ａ，１００ｂは、それぞれ
ロッド１３０ａ，１３０ｂを介して図示省略の開閉機構
に接続され、この開閉機構により、バネ１２０の付勢力
に対抗して上下方向に開閉駆動されるようになってい
る。
【０００９】このようなハンド機構では、直動ベアリン
グ１１０を成すガイドレール１１１の長さでハンド機構
の厚さが決まる。図７や図８に示すように直動ベアリン
グ１１０を１本だけそなえた構成では、各ブロック１１
２ａ，１１２ｂに作用する荷重のために各ブロック１１
２ａ，１１２ｂが大きくなり、ガイドレール１１１の長
さが長く、つまりはハンド機構が厚くなる。
グ１１０を成すガイドレール１１１の長さでハンド機構
の厚さが決まる。図７や図８に示すように直動ベアリン
グ１１０を１本だけそなえた構成では、各ブロック１１
２ａ，１１２ｂに作用する荷重のために各ブロック１１
２ａ，１１２ｂが大きくなり、ガイドレール１１１の長
さが長く、つまりはハンド機構が厚くなる。
【００１０】そこで、従来、図９に示すようなハンド機
構も提案されている。この図９に示すハンド機構では、
直動ベアリング１１０を２本使用し、各直動ベアリング
１１０に沿って案内されるブロック１１２ａ，１１２ｂ
を小さくすることにより、ガイドレール１１１の長さを
短くできる。しかし、このように２本の直動ベアリング
１１０，１１０を並列させて使用すると、２本のガイド
レール１１１の取付面の平行度と平面度とが極めて精密
に設定されていない限り、ガイドレール１１１に沿って
摺動する各ブロック１１２ａ，１１２ｂの摺動抵抗が大
きくなる。
構も提案されている。この図９に示すハンド機構では、
直動ベアリング１１０を２本使用し、各直動ベアリング
１１０に沿って案内されるブロック１１２ａ，１１２ｂ
を小さくすることにより、ガイドレール１１１の長さを
短くできる。しかし、このように２本の直動ベアリング
１１０，１１０を並列させて使用すると、２本のガイド
レール１１１の取付面の平行度と平面度とが極めて精密
に設定されていない限り、ガイドレール１１１に沿って
摺動する各ブロック１１２ａ，１１２ｂの摺動抵抗が大
きくなる。
【００１１】一方、従来のアクセッサのハンド機構で
は、図７〜図９に示すハンド部材１００ａ，１００ｂが
カートリッジを把持する際にこのカートリッジに当接す
る面（掴みしろ）の面積は大きく、特に強力な把持力を
ハンド部材１００ａ，１００ｂからカートリッジに作用
させる必要はなかった。しかし、アクセッサのハンド機
構を小型・軽量化するに伴い、前記掴みしろの面積も小
さくなっている。従って、カートリッジの搬送中や挿抜
時にハンド機構によりカートリッジを確実に把持できる
ように、強力な把持力をカートリッジに作用させること
が必要である。
は、図７〜図９に示すハンド部材１００ａ，１００ｂが
カートリッジを把持する際にこのカートリッジに当接す
る面（掴みしろ）の面積は大きく、特に強力な把持力を
ハンド部材１００ａ，１００ｂからカートリッジに作用
させる必要はなかった。しかし、アクセッサのハンド機
構を小型・軽量化するに伴い、前記掴みしろの面積も小
さくなっている。従って、カートリッジの搬送中や挿抜
時にハンド機構によりカートリッジを確実に把持できる
ように、強力な把持力をカートリッジに作用させること
が必要である。
【００１２】このような強力な把持力を得るためには、
ハンド部材１００ａ，１００ｂ間のバネ１２０の本数を
増やしたり、バネ１２０として強力なものを選択したり
することが考えられるが、バネ１２０の本数を増やす場
合、バネ１２０を設置するためにスペースを取られてし
まい、ハンド機構を小型化できなくなる。また、強力な
バネを使用するとしても、バンド機構の厚さに対するハ
ンド部材１００ａ，１００ｂの開き量が少なくなりバネ
自体の自由長を長く取れなくなるほか、少ない撓みで強
力な力を得られるバネでなければならないといった制約
があり、バネの設計自由度が極めて少ない。寸法条件に
よっては適当なバネを設計できなくなってしまう。
ハンド部材１００ａ，１００ｂ間のバネ１２０の本数を
増やしたり、バネ１２０として強力なものを選択したり
することが考えられるが、バネ１２０の本数を増やす場
合、バネ１２０を設置するためにスペースを取られてし
まい、ハンド機構を小型化できなくなる。また、強力な
バネを使用するとしても、バンド機構の厚さに対するハ
ンド部材１００ａ，１００ｂの開き量が少なくなりバネ
自体の自由長を長く取れなくなるほか、少ない撓みで強
力な力を得られるバネでなければならないといった制約
があり、バネの設計自由度が極めて少ない。寸法条件に
よっては適当なバネを設計できなくなってしまう。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】近年のコンピュータシ
ステムにおける情報量の増大に伴い、オペレータを必要
とすることなく記録／再生を自在に行なえる状態で情報
を保管する手段として、上述のような完全自動化された
ライブラリ装置が出現し、大量のカートリッジを保管で
きるようになっているが、今後は、ライブラリ装置にお
いて、限られた設置スペースに、より大量のカートリッ
ジを収納できるようにすることが望まれている。カート
リッジの収納効率を向上するためには、収納棚におい
て、より高密度にセルを配置することが必要不可欠であ
る。
ステムにおける情報量の増大に伴い、オペレータを必要
とすることなく記録／再生を自在に行なえる状態で情報
を保管する手段として、上述のような完全自動化された
ライブラリ装置が出現し、大量のカートリッジを保管で
きるようになっているが、今後は、ライブラリ装置にお
いて、限られた設置スペースに、より大量のカートリッ
ジを収納できるようにすることが望まれている。カート
リッジの収納効率を向上するためには、収納棚におい
て、より高密度にセルを配置することが必要不可欠であ
る。
【００１４】このような高密度セルに対してカートリッ
ジを挿抜するためには、アクセッサのハンド機構の動作
範囲をより広くできるようにすることが不可欠になり、
ハンド機構自体を小型軽量でかつ薄型にすることが必須
となる。また、ハンド機構を小型化してもカートリッジ
を確実に把持できるようにすることが望まれている。本
発明は、このような課題に鑑み創案されたもので、ハン
ド部材の動作性能を損なうことなくハンド機構の小型・
薄型化を実現するほか、少ないスペースで強力な把持力
をハンド部材に付勢できるようにしてハンド機構の小型
・軽量化に伴いカートリッジの掴みしろの面積が小さく
なってもカートリッジを確実に把持できるようにした、
ライブラリ装置用カートリッジ移送ロボットを提供する
とともに、そのカートリッジ移送ロボットを有するライ
ブラリ装置を提供することを目的とする。
ジを挿抜するためには、アクセッサのハンド機構の動作
範囲をより広くできるようにすることが不可欠になり、
ハンド機構自体を小型軽量でかつ薄型にすることが必須
となる。また、ハンド機構を小型化してもカートリッジ
を確実に把持できるようにすることが望まれている。本
発明は、このような課題に鑑み創案されたもので、ハン
ド部材の動作性能を損なうことなくハンド機構の小型・
薄型化を実現するほか、少ないスペースで強力な把持力
をハンド部材に付勢できるようにしてハンド機構の小型
・軽量化に伴いカートリッジの掴みしろの面積が小さく
なってもカートリッジを確実に把持できるようにした、
ライブラリ装置用カートリッジ移送ロボットを提供する
とともに、そのカートリッジ移送ロボットを有するライ
ブラリ装置を提供することを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のライブラリ装置用カートリッジ移送ロボッ
ト（請求項１）は、記憶媒体を収容するカートリッジを
格納する収納棚とカートリッジを投入／排出するための
カートリッジ投入／排出機構とカートリッジ内の記憶媒
体に対するアクセスを行なうデッキとを有するライブラ
リ装置内においてカートリッジを移送すべく、カートリ
ッジを把持して挿抜するハンド機構を含むピッカ部と、
ピッカ部を所定位置に移動させるための移動機構とをそ
なえてなるものであって、ハンド機構が、カートリッジ
に上下から当接してカートリッジを把持しうる上下一対
のハンド部材と、これら上下一対のハンド部材に対応し
て設けられ、上下一対のハンド部材をそれぞれハンドベ
ースに対して上下方向に摺動可能に取り付ける、一対の
直動ベアリングと、上下一対のハンド部材を開閉駆動す
る開閉機構とを有して構成され、上下一対のハンド部材
が、それぞれ、対応する個々の前記直動ベアリングによ
り独立に案内されるとともに、各々のハンド部材が、他
方のハンド部材に対応する前記直動ベアリングの前面ま
で延在するように形成され、且つ、該一対の直動ベアリ
ングが左右に配置され、上下一対のハンド部材を閉じた
状態で、上下一対のハンド部材における左右一対の直動
ベアリングへの取付部が相互に干渉し合わないように形
成されるとともに、該左右一対の直動ベアリングのブロ
ックが該上下一対のハンド部材のそれぞれ上方及び下方
にはみ出さないように形成されていることを特徴として
いる。
に、本発明のライブラリ装置用カートリッジ移送ロボッ
ト（請求項１）は、記憶媒体を収容するカートリッジを
格納する収納棚とカートリッジを投入／排出するための
カートリッジ投入／排出機構とカートリッジ内の記憶媒
体に対するアクセスを行なうデッキとを有するライブラ
リ装置内においてカートリッジを移送すべく、カートリ
ッジを把持して挿抜するハンド機構を含むピッカ部と、
ピッカ部を所定位置に移動させるための移動機構とをそ
なえてなるものであって、ハンド機構が、カートリッジ
に上下から当接してカートリッジを把持しうる上下一対
のハンド部材と、これら上下一対のハンド部材に対応し
て設けられ、上下一対のハンド部材をそれぞれハンドベ
ースに対して上下方向に摺動可能に取り付ける、一対の
直動ベアリングと、上下一対のハンド部材を開閉駆動す
る開閉機構とを有して構成され、上下一対のハンド部材
が、それぞれ、対応する個々の前記直動ベアリングによ
り独立に案内されるとともに、各々のハンド部材が、他
方のハンド部材に対応する前記直動ベアリングの前面ま
で延在するように形成され、且つ、該一対の直動ベアリ
ングが左右に配置され、上下一対のハンド部材を閉じた
状態で、上下一対のハンド部材における左右一対の直動
ベアリングへの取付部が相互に干渉し合わないように形
成されるとともに、該左右一対の直動ベアリングのブロ
ックが該上下一対のハンド部材のそれぞれ上方及び下方
にはみ出さないように形成されていることを特徴として
いる。
【００１６】また、本発明のライブラリ装置（請求項
３）は、記憶媒体を収容するカートリッジを格納する収
納棚と、カートリッジを投入／排出するためのカートリ
ッジ投入／排出機構と、カートリッジ内の記憶媒体に対
するアクセスを行なうデッキと、これらの収納棚，カー
トリッジ投入／排出機構およびデッキの間でカートリッ
ジを移送すべくカートリッジを把持して挿抜するハンド
機構を含むピッカ部とこのピッカ部を所定位置に移動さ
せるための移動機構とを有するカートリッジ移送ロボッ
トとをそなえてなるものであって、そのカートリッジ移
送ロボットのハンド機構が、カートリッジに上下から当
接してカートリッジを把持しうる上下一対のハンド部材
と、これら上下一対のハンド部材に対応して設けられ、
上下一対のハンド部材をそれぞれハンドベースに対して
上下方向に摺動可能に取り付ける、一対の直動ベアリン
グと、上下一対のハンド部材を開閉駆動する開閉機構と
を有して構成され、上下一対のハンド部材が、それぞ
れ、対応する個々の前記直動ベアリングにより独立に案
内されるとともに、各々のハンド部材が、他方のハンド
部材に対応する前記直動ベアリングの前面まで延在する
ように形成され、且つ、該一対の直動ベアリングが左右
に配置され、上下一対のハンド部材を閉じた状態で、上
下一対のハンド部材における左右一対の直動ベアリング
への取付部が相互に干渉し合わないように形成されると
ともに、該左右一対の直動ベアリングのブロックが該上
下一対のハンド部材のそれぞれ上方及び下方にはみ出さ
ないように形成されていることを特徴としている。
３）は、記憶媒体を収容するカートリッジを格納する収
納棚と、カートリッジを投入／排出するためのカートリ
ッジ投入／排出機構と、カートリッジ内の記憶媒体に対
するアクセスを行なうデッキと、これらの収納棚，カー
トリッジ投入／排出機構およびデッキの間でカートリッ
ジを移送すべくカートリッジを把持して挿抜するハンド
機構を含むピッカ部とこのピッカ部を所定位置に移動さ
せるための移動機構とを有するカートリッジ移送ロボッ
トとをそなえてなるものであって、そのカートリッジ移
送ロボットのハンド機構が、カートリッジに上下から当
接してカートリッジを把持しうる上下一対のハンド部材
と、これら上下一対のハンド部材に対応して設けられ、
上下一対のハンド部材をそれぞれハンドベースに対して
上下方向に摺動可能に取り付ける、一対の直動ベアリン
グと、上下一対のハンド部材を開閉駆動する開閉機構と
を有して構成され、上下一対のハンド部材が、それぞ
れ、対応する個々の前記直動ベアリングにより独立に案
内されるとともに、各々のハンド部材が、他方のハンド
部材に対応する前記直動ベアリングの前面まで延在する
ように形成され、且つ、該一対の直動ベアリングが左右
に配置され、上下一対のハンド部材を閉じた状態で、上
下一対のハンド部材における左右一対の直動ベアリング
への取付部が相互に干渉し合わないように形成されると
ともに、該左右一対の直動ベアリングのブロックが該上
下一対のハンド部材のそれぞれ上方及び下方にはみ出さ
ないように形成されていることを特徴としている。
【００１７】上述したライブラリ装置用カートリッジ移
送ロボット（請求項１）およびライブラリ装置（請求項
３）では、左右一対の直動ベアリングが、それぞれ独立
に上下一対のハンド部材を案内するので、各直動ベアリ
ングを成すガイドレールの取付面の平行度や平面度を精
密に設定しなくても摺動抵抗が増大することがない。ま
た、各々のハンド部材が、他方のハンド部材に対応する
直動ベアリングの前面まで延在する構成において、上下
一対のハンド部材を閉じた状態で、上下一対のハンド部
材における左右一対の直動ベアリングへの取付部が相互
に干渉し合わないように形成されるとともに、該左右一
対の直動ベアリングのブロックが該上下一対のハンド部
材のそれぞれ上方及び下方にはみ出さないように形成さ
れているので、ハンド機構を薄型化することができる。
送ロボット（請求項１）およびライブラリ装置（請求項
３）では、左右一対の直動ベアリングが、それぞれ独立
に上下一対のハンド部材を案内するので、各直動ベアリ
ングを成すガイドレールの取付面の平行度や平面度を精
密に設定しなくても摺動抵抗が増大することがない。ま
た、各々のハンド部材が、他方のハンド部材に対応する
直動ベアリングの前面まで延在する構成において、上下
一対のハンド部材を閉じた状態で、上下一対のハンド部
材における左右一対の直動ベアリングへの取付部が相互
に干渉し合わないように形成されるとともに、該左右一
対の直動ベアリングのブロックが該上下一対のハンド部
材のそれぞれ上方及び下方にはみ出さないように形成さ
れているので、ハンド機構を薄型化することができる。
【００１８】また、本発明のライブラリ装置用カートリ
ッジ移送ロボット（請求項２）は、前述と同様のライブ
ラリ装置内においてカートリッジを移送すべく、カート
リッジを把持して挿抜するハンド機構を含むピッカ部
と、このピッカ部を所定位置に移動させるための移動機
構とをそなえてなるものであって、ハンド機構が、カー
トリッジに上下から当接してカートリッジを把持しうる
上下一対のハンド部材と、これらの上下一対のハンド部
材を上下方向に摺動可能に取り付けられるハンドベース
と、カートリッジを把持する閉方向に上下一対のハンド
部材を付勢する付勢機構と、上下一対のハンド部材を開
閉駆動する開閉機構とを有して構成され、付勢機構が、
該上下一対のハンド部材を引き寄せて該カートリッジを
把持する力を発生させる第１バネ及び第２バネを備え、
該第１バネが、上側のハンド部材とハンドベースとの間
に介設されて上側のハンド部材を下方へ付勢するととも
に、該第２バネが、下側のハンド部材とハンドベースと
の間に介設されて下側のハンド部材を上方へ付勢し、且
つ、これらの第１バネおよび第２バネを上下一対のハン
ド部材よりも後方へ向かって水平に延設するようにして
構成されていることを特徴としている。
ッジ移送ロボット（請求項２）は、前述と同様のライブ
ラリ装置内においてカートリッジを移送すべく、カート
リッジを把持して挿抜するハンド機構を含むピッカ部
と、このピッカ部を所定位置に移動させるための移動機
構とをそなえてなるものであって、ハンド機構が、カー
トリッジに上下から当接してカートリッジを把持しうる
上下一対のハンド部材と、これらの上下一対のハンド部
材を上下方向に摺動可能に取り付けられるハンドベース
と、カートリッジを把持する閉方向に上下一対のハンド
部材を付勢する付勢機構と、上下一対のハンド部材を開
閉駆動する開閉機構とを有して構成され、付勢機構が、
該上下一対のハンド部材を引き寄せて該カートリッジを
把持する力を発生させる第１バネ及び第２バネを備え、
該第１バネが、上側のハンド部材とハンドベースとの間
に介設されて上側のハンド部材を下方へ付勢するととも
に、該第２バネが、下側のハンド部材とハンドベースと
の間に介設されて下側のハンド部材を上方へ付勢し、且
つ、これらの第１バネおよび第２バネを上下一対のハン
ド部材よりも後方へ向かって水平に延設するようにして
構成されていることを特徴としている。
【００１９】そして、本発明のライブラリ装置（請求項
４）は、その内部で用いられるカートリッジ移送ロボッ
トのハンド機構が、カートリッジに上下から当接してカ
ートリッジを把持しうる上下一対のハンド部材と、これ
らの上下一対のハンド部材を上下方向に摺動可能に取り
付けられるハンドベースと、カートリッジを把持する閉
方向に上下一対のハンド部材を付勢する付勢機構と、上
下一対のハンド部材を開閉駆動する開閉機構とを有して
構成され、付勢機構が、該上下一対のハンド部材を引き
寄せて該カートリッジを把持する力を発生させる第１バ
ネ及び第２バネを備え、該第１バネが、上側のハンド部
材とハンドベースとの間に介設されて上側のハンド部材
を下方へ付勢するとともに、該第２バネが、下側のハン
ド部材とハンドベースとの間に介設されて下側のハンド
部材を上方へ付勢し、且つ、これらの第１バネおよび第
２バネを上下一対のハンド部材よりも後方へ向かって水
平に延設するようにして構成されていることを特徴とし
ている。
４）は、その内部で用いられるカートリッジ移送ロボッ
トのハンド機構が、カートリッジに上下から当接してカ
ートリッジを把持しうる上下一対のハンド部材と、これ
らの上下一対のハンド部材を上下方向に摺動可能に取り
付けられるハンドベースと、カートリッジを把持する閉
方向に上下一対のハンド部材を付勢する付勢機構と、上
下一対のハンド部材を開閉駆動する開閉機構とを有して
構成され、付勢機構が、該上下一対のハンド部材を引き
寄せて該カートリッジを把持する力を発生させる第１バ
ネ及び第２バネを備え、該第１バネが、上側のハンド部
材とハンドベースとの間に介設されて上側のハンド部材
を下方へ付勢するとともに、該第２バネが、下側のハン
ド部材とハンドベースとの間に介設されて下側のハンド
部材を上方へ付勢し、且つ、これらの第１バネおよび第
２バネを上下一対のハンド部材よりも後方へ向かって水
平に延設するようにして構成されていることを特徴とし
ている。
【００２０】上述したライブラリ装置用カートリッジ移
送ロボット（請求項２）およびライブラリ装置（請求項
４）では、付勢機構が、上下一対のハンド部材を引き寄
せて該カートリッジを把持する力を発生させる第１バネ
及び第２バネを備えるとともに、これらの第１バネおよ
び第２バネが、ハンド部材よりも後方側（ハンド部材相
互間の空間の外部）における余剰スペースに配置するこ
とにより、少ないスペースで強力な把持力をハンド部材
に付勢することができる。
送ロボット（請求項２）およびライブラリ装置（請求項
４）では、付勢機構が、上下一対のハンド部材を引き寄
せて該カートリッジを把持する力を発生させる第１バネ
及び第２バネを備えるとともに、これらの第１バネおよ
び第２バネが、ハンド部材よりも後方側（ハンド部材相
互間の空間の外部）における余剰スペースに配置するこ
とにより、少ないスペースで強力な把持力をハンド部材
に付勢することができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。 〔１〕ライブラリ装置の全体構成の説明 図２は本実施形態を適用されるライブラリ装置の全体構
成を模式的に示す斜視図であり、この図２に示すよう
に、本実施形態のライブラリ装置１は、多数の磁気テー
プカートリッジ（図示省略；記憶媒体として磁気テープ
を収容するカートリッジ）を格納し、各磁気テープカー
トリッジに対して記録データの書込／読出等のアクセス
を行なうものである。
施の形態を説明する。 〔１〕ライブラリ装置の全体構成の説明 図２は本実施形態を適用されるライブラリ装置の全体構
成を模式的に示す斜視図であり、この図２に示すよう
に、本実施形態のライブラリ装置１は、多数の磁気テー
プカートリッジ（図示省略；記憶媒体として磁気テープ
を収容するカートリッジ）を格納し、各磁気テープカー
トリッジに対して記録データの書込／読出等のアクセス
を行なうものである。
【００２２】そして、ライブラリ装置１は、例えば、左
右２つのアクセッサユニット（以下、それぞれＬＡＵ，
ＲＡＵと略記）２および３と、カートリッジストレージ
ユニット（以下、ＣＳＵと略記）４と、テープドライブ
マウントユニット（以下、ＴＭＵと略記）５と、アクセ
ッサエクステンドユニット（以下、ＡＥＵと略記）６と
を連結して構成されるとともに、これらのユニット２〜
６内を移動してカートリッジを移送するカートリッジ移
送ロボット（自動搬送ロボット；以下、単にアクセッサ
という）７を左右に１台ずつ有している。
右２つのアクセッサユニット（以下、それぞれＬＡＵ，
ＲＡＵと略記）２および３と、カートリッジストレージ
ユニット（以下、ＣＳＵと略記）４と、テープドライブ
マウントユニット（以下、ＴＭＵと略記）５と、アクセ
ッサエクステンドユニット（以下、ＡＥＵと略記）６と
を連結して構成されるとともに、これらのユニット２〜
６内を移動してカートリッジを移送するカートリッジ移
送ロボット（自動搬送ロボット；以下、単にアクセッサ
という）７を左右に１台ずつ有している。
【００２３】ＬＡＵ２およびＲＡＵ３は、それぞれ、ア
クセッサ７のガレージとしての機能を果たすほか、ＲＡ
Ｕ３の表側（外部空間側、つまりオペレータが操作する
側）には、ライブラリ装置１に対しカートリッジの投入
もしくは排出を行なうための上下一対のカートリッジ投
入／排出機構〔ＣＡＳ(Cartridge Access Station)〕１
１，１１と、不良カートリッジを強制的に外部へ排出す
るためのカートリッジ強制排出機構〔ＦＥＳ(Forced Ex
it Station）〕１３とがそなえられている。また、ＬＡ
Ｕ２の表側にもＦＥＳ１３がそなえられている。
クセッサ７のガレージとしての機能を果たすほか、ＲＡ
Ｕ３の表側（外部空間側、つまりオペレータが操作する
側）には、ライブラリ装置１に対しカートリッジの投入
もしくは排出を行なうための上下一対のカートリッジ投
入／排出機構〔ＣＡＳ(Cartridge Access Station)〕１
１，１１と、不良カートリッジを強制的に外部へ排出す
るためのカートリッジ強制排出機構〔ＦＥＳ(Forced Ex
it Station）〕１３とがそなえられている。また、ＬＡ
Ｕ２の表側にもＦＥＳ１３がそなえられている。
【００２４】ＣＳＵ４は、多数のカートリッジを格納す
るもので、本実施形態では、カートリッジ直接投入／排
出機構〔ＤＥＥ（Direct Entry/Exit)〕１２を上下に５
台ずつ合計１０台有している。各ＤＥＥ１２は、ライブ
ラリ装置１に対して複数のカートリッジの同時投入もし
くは同時排出を行なうべく、複数のカートリッジを収納
したマガジン（図示省略）をセットされるものである。
るもので、本実施形態では、カートリッジ直接投入／排
出機構〔ＤＥＥ（Direct Entry/Exit)〕１２を上下に５
台ずつ合計１０台有している。各ＤＥＥ１２は、ライブ
ラリ装置１に対して複数のカートリッジの同時投入もし
くは同時排出を行なうべく、複数のカートリッジを収納
したマガジン（図示省略）をセットされるものである。
【００２５】また、ＬＡＵ２，ＲＡＵ３やＣＳＵ４の内
側壁面には、多数のカートリッジを収納すべく多数のセ
ルを有する収納棚（図示省略）が設けられ、ＣＡＳ１１
やＤＥＥ１２から投入されたカートリッジは、アクセッ
サ７により収納棚の所定セルに格納されるようになって
いる。ＴＭＵ５は、複数（図２中では６台）の磁気テー
プデッキ（以下、単にデッキという）５ａを有してお
り、各デッキ５ａは、アクセッサ７により移送されてき
たカートリッジ内の磁気テープに対して記録データの書
込／読出処理を行なうものである。
側壁面には、多数のカートリッジを収納すべく多数のセ
ルを有する収納棚（図示省略）が設けられ、ＣＡＳ１１
やＤＥＥ１２から投入されたカートリッジは、アクセッ
サ７により収納棚の所定セルに格納されるようになって
いる。ＴＭＵ５は、複数（図２中では６台）の磁気テー
プデッキ（以下、単にデッキという）５ａを有してお
り、各デッキ５ａは、アクセッサ７により移送されてき
たカートリッジ内の磁気テープに対して記録データの書
込／読出処理を行なうものである。
【００２６】ＡＥＵ６は、アクセッサ７に作動用電力を
供給する電源（図示省略）や、アクセッサ７を制御する
ためのコントローラ（図示省略）を有している。これら
のユニット２〜６は、相互に連結され、その裏面側（前
述した表側の反対側）を壁面等に接触させるようにして
配置され、ライブラリ装置１を形成している。また、ラ
イブラリ装置１内には、ユニット２〜６を貫通するアク
セッサ７のための動作空間（アクセッサ通路）９が形成
され、この動作空間９の底面上には、各アクセッサ７が
動作空間９内を移動できるように各アクセッサ７を案内
するレール（Ｘレール）８が付設されている。
供給する電源（図示省略）や、アクセッサ７を制御する
ためのコントローラ（図示省略）を有している。これら
のユニット２〜６は、相互に連結され、その裏面側（前
述した表側の反対側）を壁面等に接触させるようにして
配置され、ライブラリ装置１を形成している。また、ラ
イブラリ装置１内には、ユニット２〜６を貫通するアク
セッサ７のための動作空間（アクセッサ通路）９が形成
され、この動作空間９の底面上には、各アクセッサ７が
動作空間９内を移動できるように各アクセッサ７を案内
するレール（Ｘレール）８が付設されている。
【００２７】各アクセッサ７は、カートリッジを把持し
て挿抜するハンド機構７ｄを有するほか、このハンド機
構７ｄを含むハンドアセンブリ７ａを所定位置に移動さ
せるべく、Ｘレール８に沿って水平方向に移動する台車
７ｂと、この台車７ｂ上でハンドアセンブリ７ａを鉛直
方向に案内する垂直コラム７ｃとを移動機構として有し
ている。本発明は、このアクセッサ７に関するものであ
り、その構成や動作については、図１および図３〜図６
を参照しながら後述する。
て挿抜するハンド機構７ｄを有するほか、このハンド機
構７ｄを含むハンドアセンブリ７ａを所定位置に移動さ
せるべく、Ｘレール８に沿って水平方向に移動する台車
７ｂと、この台車７ｂ上でハンドアセンブリ７ａを鉛直
方向に案内する垂直コラム７ｃとを移動機構として有し
ている。本発明は、このアクセッサ７に関するものであ
り、その構成や動作については、図１および図３〜図６
を参照しながら後述する。
【００２８】上述のごとく構成されたライブラリ装置１
では、ＣＡＳ１１やＤＥＥ１２から投入されるカートリ
ッジは、アクセッサ７のハンド機構７ｄにより把持され
て取り出され、アクセッサ７により動作空間９を通じて
収納棚の所定セルに挿入・格納される。そして、収納棚
の各セルに格納された多数のカートリッジの中から、上
位装置により指定されたカートリッジが、アクセッサ７
のハンド機構７ｄにより把持されて取り出され、アクセ
ッサ７により動作空間９を通じてＴＭＵ５のデッキ５ａ
まで移送されデッキ５ａに挿入される。
では、ＣＡＳ１１やＤＥＥ１２から投入されるカートリ
ッジは、アクセッサ７のハンド機構７ｄにより把持され
て取り出され、アクセッサ７により動作空間９を通じて
収納棚の所定セルに挿入・格納される。そして、収納棚
の各セルに格納された多数のカートリッジの中から、上
位装置により指定されたカートリッジが、アクセッサ７
のハンド機構７ｄにより把持されて取り出され、アクセ
ッサ７により動作空間９を通じてＴＭＵ５のデッキ５ａ
まで移送されデッキ５ａに挿入される。
【００２９】デッキ５ａにおいて、カートリッジに収容
された磁気テープに対する記録／再生処理が行なわれた
後には、このデッキ５ａ内のカートリッジが、デッキ５
ａから排出され、アクセッサ７のハンド機構７ｄにより
把持されて取り出され、アクセッサ７により動作空間９
を通じて収納棚の所定セルに挿入・格納される。なお、
収納棚に格納されているカートリッジをライブラリ装置
１の外部へ排出する際には、排出対象のカートリッジ
は、アクセッサ７のハンド機構７ｄにより把持されて収
納棚から取り出され、アクセッサ７により動作空間９を
通じてＣＡＳ１１またはＤＥＥ１２まで移送され、ＣＡ
Ｓ１１またはＤＥＥ１２の所定位置（セル）に挿入され
る。
された磁気テープに対する記録／再生処理が行なわれた
後には、このデッキ５ａ内のカートリッジが、デッキ５
ａから排出され、アクセッサ７のハンド機構７ｄにより
把持されて取り出され、アクセッサ７により動作空間９
を通じて収納棚の所定セルに挿入・格納される。なお、
収納棚に格納されているカートリッジをライブラリ装置
１の外部へ排出する際には、排出対象のカートリッジ
は、アクセッサ７のハンド機構７ｄにより把持されて収
納棚から取り出され、アクセッサ７により動作空間９を
通じてＣＡＳ１１またはＤＥＥ１２まで移送され、ＣＡ
Ｓ１１またはＤＥＥ１２の所定位置（セル）に挿入され
る。
【００３０】〔２〕アクセッサの全体構成の説明
図３は本実施形態のアクセッサ７を示す正面図で、この
図３に示すように、アクセッサ７は、前述した通り、ハ
ンド機構７ｄを含むハンドアセンブリ７ａや、台車７
ｂ，垂直コラム７ｃから構成されている。ハンドアセン
ブリ７ａは、支持ベース７ｅ上に、チルトベース７ｆを
介して、ハンド機構７ｄを含むピッカ部７ｇを載置して
構成されている。
図３に示すように、アクセッサ７は、前述した通り、ハ
ンド機構７ｄを含むハンドアセンブリ７ａや、台車７
ｂ，垂直コラム７ｃから構成されている。ハンドアセン
ブリ７ａは、支持ベース７ｅ上に、チルトベース７ｆを
介して、ハンド機構７ｄを含むピッカ部７ｇを載置して
構成されている。
【００３１】ハンドアセンブリ７ａを成す支持ベース７
ｅは、垂直コラム７ｃに沿って鉛直方向に形成されたガ
イドレール７ｈに案内されながら上下方向にスライド移
動できるように、垂直コラム７ｃに装着されている。ま
た、支持ベース７ｅは、ベルト（図示省略；垂直コラム
７ｃの上下位置に内蔵された上下一対のプーリに巻回さ
れたベルト）に連結されている。このベルトを昇降駆動
用モータ７ｉにより回動させることで、支持ベース７ｅ
つまりはハンドアセンブリ７ａの全体が、上下方向に移
動して所定高さに位置決めされるように構成されてい
る。
ｅは、垂直コラム７ｃに沿って鉛直方向に形成されたガ
イドレール７ｈに案内されながら上下方向にスライド移
動できるように、垂直コラム７ｃに装着されている。ま
た、支持ベース７ｅは、ベルト（図示省略；垂直コラム
７ｃの上下位置に内蔵された上下一対のプーリに巻回さ
れたベルト）に連結されている。このベルトを昇降駆動
用モータ７ｉにより回動させることで、支持ベース７ｅ
つまりはハンドアセンブリ７ａの全体が、上下方向に移
動して所定高さに位置決めされるように構成されてい
る。
【００３２】台車７ｂは、垂直コラム７ｃの下端側に一
体的に連結され、垂直コラム７ｃを支持しながらＸレー
ル８に沿って走行するものである。この台車７ｂには、
Ｘレール８を上下から挟み込みながら台車７ｂの走行に
伴って回動する上下一対の走行ローラ７ｊ，７ｊが、前
後２組枢着されている。また、Ｘレール８には、その長
手方向に沿って走行駆動用ラック（図示省略）が形成さ
れている。そして、台車７ｂには、そのラックに歯合し
て走行駆動用モータ７ｋにより回転駆動されるピニオン
（図示省略）がそなえられている。
体的に連結され、垂直コラム７ｃを支持しながらＸレー
ル８に沿って走行するものである。この台車７ｂには、
Ｘレール８を上下から挟み込みながら台車７ｂの走行に
伴って回動する上下一対の走行ローラ７ｊ，７ｊが、前
後２組枢着されている。また、Ｘレール８には、その長
手方向に沿って走行駆動用ラック（図示省略）が形成さ
れている。そして、台車７ｂには、そのラックに歯合し
て走行駆動用モータ７ｋにより回転駆動されるピニオン
（図示省略）がそなえられている。
【００３３】さらに、アクセッサ７の動作空間９の上部
には、Ｘレール８と平行にトップレール１４が敷設され
ている。そして、垂直コラム７ｃの上端側には、そのト
ップレール１４を左右から挟み込みながら台車７ｂの走
行に伴って回動する左右一対のガイドローラ７ｍ，７ｍ
が、前後２組枢着されている。従って、走行駆動用モー
タ７ｋがピニオンを回転駆動することにより、ピニオン
と走行駆動用ラックとが歯み合いながら、アクセッサ７
の全体がＸレール８に沿って移動する。また、昇降駆動
用モータ７ｉがベルトを回動させることにより、ハンド
アセンブリ７ａの全体が垂直コラム７ｃに沿って上下方
向に移動する。このようにして、ハンドアセンブリ７ａ
（ハンド機構７ｄを含むピッカ部７ｇ）が、Ｘレール８
と垂直コラム７ｃとを含む面内の所定位置に移動して位
置決めされる。
には、Ｘレール８と平行にトップレール１４が敷設され
ている。そして、垂直コラム７ｃの上端側には、そのト
ップレール１４を左右から挟み込みながら台車７ｂの走
行に伴って回動する左右一対のガイドローラ７ｍ，７ｍ
が、前後２組枢着されている。従って、走行駆動用モー
タ７ｋがピニオンを回転駆動することにより、ピニオン
と走行駆動用ラックとが歯み合いながら、アクセッサ７
の全体がＸレール８に沿って移動する。また、昇降駆動
用モータ７ｉがベルトを回動させることにより、ハンド
アセンブリ７ａの全体が垂直コラム７ｃに沿って上下方
向に移動する。このようにして、ハンドアセンブリ７ａ
（ハンド機構７ｄを含むピッカ部７ｇ）が、Ｘレール８
と垂直コラム７ｃとを含む面内の所定位置に移動して位
置決めされる。
【００３４】〔３〕第１実施形態の説明
さて、以下に、本発明の本発明の特徴的な構成を含むハ
ンド機構７ｄの要部構成について説明する。図１および
図４は本発明の第１実施形態としてのライブラリ装置用
カートリッジ移送ロボット（アクセッサ７）におけるハ
ンド機構７ｄを示すもので、図１はその要部を模式的に
示す斜視図、図４は図１のIV矢視図である。
ンド機構７ｄの要部構成について説明する。図１および
図４は本発明の第１実施形態としてのライブラリ装置用
カートリッジ移送ロボット（アクセッサ７）におけるハ
ンド機構７ｄを示すもので、図１はその要部を模式的に
示す斜視図、図４は図１のIV矢視図である。
【００３５】これらの図１および図４に示すように、第
１実施形態のアクセッサ７におけるハンド機構７ｄは、
上下一対のハンド部材２０Ａ，２０Ｂと、左右一対の直
動ベアリング（ＬＭガイド，リニアウェイ）２１Ａ，２
１Ｂと、開閉機構２２とを有して構成されている。ここ
で、上下一対のハンド部材２０Ａ，２０Ｂは、それぞれ
カートリッジ（図示省略）に上下から当接してこのカー
トリッジを把持しうるものである。これらのハンド部材
２０Ａ，２０Ｂの間には３本のバネ２３が介設され、こ
れらのバネ２３によりハンド部材２０Ａ，２０Ｂはカー
トリッジを把持する閉方向に付勢されている。
１実施形態のアクセッサ７におけるハンド機構７ｄは、
上下一対のハンド部材２０Ａ，２０Ｂと、左右一対の直
動ベアリング（ＬＭガイド，リニアウェイ）２１Ａ，２
１Ｂと、開閉機構２２とを有して構成されている。ここ
で、上下一対のハンド部材２０Ａ，２０Ｂは、それぞれ
カートリッジ（図示省略）に上下から当接してこのカー
トリッジを把持しうるものである。これらのハンド部材
２０Ａ，２０Ｂの間には３本のバネ２３が介設され、こ
れらのバネ２３によりハンド部材２０Ａ，２０Ｂはカー
トリッジを把持する閉方向に付勢されている。
【００３６】左右一対の直動ベアリング２１Ａ，２１Ｂ
は、それぞれ、上下一対のハンド部材２０Ａ，２０Ｂを
ハンドベース（図示省略；図６の符号３１参照）に対し
て上下方向に摺動可能に取り付けるためのもので、ハン
ドベース側に固定されるガイドレール２１ａ−１，２１
ｂ−１と、ハンド部材２０Ａ，２０Ｂ側に取り付けられ
るブロック（ベアリング）２１ａ−２，２１ｂ−２とか
ら構成されている。ブロック２１ａ−２，２１ｂ−２
は、それぞれ、ガイドレール２１ａ−１，２１ｂ−１に
沿って上下方向に案内されて摺動するようになってい
る。そして、図１から明らかなように、各々のハンド部
材２０Ａ，２０Ｂは、他方のハンド部材２０Ｂ，２０Ａ
に対応する直動ベアリング２１Ｂ，２１Ａの前面まで延
在するように形成されている。なお、直動ベアリング２
１Ｂ，２１Ａの前面とは、ハンド部材２０Ｂ，２０Ａと
の取り付け面を指すこととする。また、これも図１から
明らかなように、ブロック２１ａ−２，２１ａ−２は、
上下一対のハンド部材２０Ａ，２０Ｂのそれぞれ上方及
び下方にはみ出さないように形成されている。
は、それぞれ、上下一対のハンド部材２０Ａ，２０Ｂを
ハンドベース（図示省略；図６の符号３１参照）に対し
て上下方向に摺動可能に取り付けるためのもので、ハン
ドベース側に固定されるガイドレール２１ａ−１，２１
ｂ−１と、ハンド部材２０Ａ，２０Ｂ側に取り付けられ
るブロック（ベアリング）２１ａ−２，２１ｂ−２とか
ら構成されている。ブロック２１ａ−２，２１ｂ−２
は、それぞれ、ガイドレール２１ａ−１，２１ｂ−１に
沿って上下方向に案内されて摺動するようになってい
る。そして、図１から明らかなように、各々のハンド部
材２０Ａ，２０Ｂは、他方のハンド部材２０Ｂ，２０Ａ
に対応する直動ベアリング２１Ｂ，２１Ａの前面まで延
在するように形成されている。なお、直動ベアリング２
１Ｂ，２１Ａの前面とは、ハンド部材２０Ｂ，２０Ａと
の取り付け面を指すこととする。また、これも図１から
明らかなように、ブロック２１ａ−２，２１ａ−２は、
上下一対のハンド部材２０Ａ，２０Ｂのそれぞれ上方及
び下方にはみ出さないように形成されている。
【００３７】開閉機構２２は、ハンド部材２０Ａ，２０
Ｂを開閉駆動するためのもので、上下一対のカムフォロ
ア２５ａ，２５ｂと、カム２６と、モータ２７とから構
成されている。上下一対のカムフォロア２５ａ，２５ｂ
は、それぞれ、ロッド２４ａ，２４ｂを介して取り付け
られ、これらのカムフォロア２５ａ，２５ｂの相互間に
カム２６が配設されている。
Ｂを開閉駆動するためのもので、上下一対のカムフォロ
ア２５ａ，２５ｂと、カム２６と、モータ２７とから構
成されている。上下一対のカムフォロア２５ａ，２５ｂ
は、それぞれ、ロッド２４ａ，２４ｂを介して取り付け
られ、これらのカムフォロア２５ａ，２５ｂの相互間に
カム２６が配設されている。
【００３８】このカム２６には、ハンド部材２０Ａ，２
０Ｂをバネ２３の付勢力に対抗して開いた状態にするよ
うにカムフォロア２５ａ，２５ｂの間隔を調整する長径
部と、ハンド部材２０Ａ，２０Ｂをバネ２３の付勢力に
より閉じた状態にするようにカムフォロア２５ａ，２５
ｂの間隔を調整する短径部とが形成されている。また、
モータ２７は、カム２６に形成された長径部と短径部と
のいずれか一方をカムフォロア２５ａ，２５ｂの間に配
置させるべく、カム２６を回転駆動するものである。
０Ｂをバネ２３の付勢力に対抗して開いた状態にするよ
うにカムフォロア２５ａ，２５ｂの間隔を調整する長径
部と、ハンド部材２０Ａ，２０Ｂをバネ２３の付勢力に
より閉じた状態にするようにカムフォロア２５ａ，２５
ｂの間隔を調整する短径部とが形成されている。また、
モータ２７は、カム２６に形成された長径部と短径部と
のいずれか一方をカムフォロア２５ａ，２５ｂの間に配
置させるべく、カム２６を回転駆動するものである。
【００３９】そして、本実施形態では、ハンド部材２０
Ａ，２０Ｂが、それぞれ、左右一対の直動ベアリング２
１Ａ，２１Ｂにより独立に（別体として）案内されると
ともに、ハンド部材２０Ａ，２０Ｂを閉じた状態（カム
２６の短径部をカムフォロア２５ａ，２５ｂ間に配置し
た状態）で、ハンド部材２０Ａ，２０Ｂにおける直動ベ
アリング２１Ａ，２１Ｂへの取付部２０ａ，２０ｂが相
互に干渉し合わないように形成されている。
Ａ，２０Ｂが、それぞれ、左右一対の直動ベアリング２
１Ａ，２１Ｂにより独立に（別体として）案内されると
ともに、ハンド部材２０Ａ，２０Ｂを閉じた状態（カム
２６の短径部をカムフォロア２５ａ，２５ｂ間に配置し
た状態）で、ハンド部材２０Ａ，２０Ｂにおける直動ベ
アリング２１Ａ，２１Ｂへの取付部２０ａ，２０ｂが相
互に干渉し合わないように形成されている。
【００４０】つまり、ハンド部材２０Ａ，２０Ｂの後端
側には、ブロック２１ａ−２，２１ｂ−２をそれぞれ取
り付けられる取付部２０ａ，２０ｂが鉛直面内に延在す
るように形成されており、これらの取付部２０ａ，２０
ｂが、ハンド部材２０Ａ，２０Ｂを閉じた状態で互い違
いに噛み合うようになっている。上述のごとく構成され
たハンド機構７ｄを有するアクセッサ７では、モータ２
７によりカム２６の長径部をカムフォロア２５ａ，２５
ｂ間に配置した場合、カム２６によりカムフォロア２５
ａ，２５ｂの間隔が押し拡げられてハンド部材２０Ａ，
２０Ｂが開放される。カートリッジをハンド機構７ｄに
より把持する際には、開放状態のハンド部材２０Ａ，２
０Ｂの相互間にカートリッジを挿入してから、モータ２
７によりカム２６を回転してカム２６の短径部をカムフ
ォロア２５ａ，２５ｂ間に配置することで、ハンド部材
２０Ａ，２０Ｂが、バネ２３の付勢力を受けてカートリ
ッジに上下から当接し、カートリッジを把持する。
側には、ブロック２１ａ−２，２１ｂ−２をそれぞれ取
り付けられる取付部２０ａ，２０ｂが鉛直面内に延在す
るように形成されており、これらの取付部２０ａ，２０
ｂが、ハンド部材２０Ａ，２０Ｂを閉じた状態で互い違
いに噛み合うようになっている。上述のごとく構成され
たハンド機構７ｄを有するアクセッサ７では、モータ２
７によりカム２６の長径部をカムフォロア２５ａ，２５
ｂ間に配置した場合、カム２６によりカムフォロア２５
ａ，２５ｂの間隔が押し拡げられてハンド部材２０Ａ，
２０Ｂが開放される。カートリッジをハンド機構７ｄに
より把持する際には、開放状態のハンド部材２０Ａ，２
０Ｂの相互間にカートリッジを挿入してから、モータ２
７によりカム２６を回転してカム２６の短径部をカムフ
ォロア２５ａ，２５ｂ間に配置することで、ハンド部材
２０Ａ，２０Ｂが、バネ２３の付勢力を受けてカートリ
ッジに上下から当接し、カートリッジを把持する。
【００４１】このとき、本実施形態のハンド機構７ｄで
は、左右一対の直動ベアリング２１Ａ，２１Ｂが、それ
ぞれ独立にハンド部材２０Ａ，２０Ｂを案内するので、
これらの直動ベアリング２１Ａ，２１Ｂを成すガイドレ
ール２１ａ−１，２１ｂ−１の取付面の平行度や平面度
を精密に設定しなくても摺動抵抗が増大することがな
い。
は、左右一対の直動ベアリング２１Ａ，２１Ｂが、それ
ぞれ独立にハンド部材２０Ａ，２０Ｂを案内するので、
これらの直動ベアリング２１Ａ，２１Ｂを成すガイドレ
ール２１ａ−１，２１ｂ−１の取付面の平行度や平面度
を精密に設定しなくても摺動抵抗が増大することがな
い。
【００４２】また、ハンド部材２０Ａ，２０Ｂを閉じた
状態で、ハンド部材２０Ａ，２０Ｂにおける取付部２０
ａ，２０ｂが相互に干渉し合わないので、ハンド機構７
ｄを薄型化することができる。つまり、本実施形態で
は、ハンド部材２０Ａ，２０Ｂを閉じた状態で、ブロッ
ク２１ａ−２，２１ｂ−２がほぼ同じ高さで隣接するよ
うに配置される。
状態で、ハンド部材２０Ａ，２０Ｂにおける取付部２０
ａ，２０ｂが相互に干渉し合わないので、ハンド機構７
ｄを薄型化することができる。つまり、本実施形態で
は、ハンド部材２０Ａ，２０Ｂを閉じた状態で、ブロッ
ク２１ａ−２，２１ｂ−２がほぼ同じ高さで隣接するよ
うに配置される。
【００４３】従って、図８に示した従来のハンド機構で
は、その厚さが、上下に配置された２つのブロック１１
２ａ，１１２ｂの長さと、ハンド部材１００ａ，１００
ｂの移動量（開き幅範囲）との総和となっていたのに対
し、図１や図４に示す本実施形態では、１個分のブロッ
ク２１ａ−２もしくは２１ｂ−２の長さと、ハンド部材
２０Ａ，２０Ｂの移動量（開き幅範囲）との総和がハン
ド機構７ｄの厚さとなる。つまり、直動ベアリング２１
Ａ，２１Ｂを成すブロック１個分だけハンド機構７ｄを
薄く構成することができるのである。
は、その厚さが、上下に配置された２つのブロック１１
２ａ，１１２ｂの長さと、ハンド部材１００ａ，１００
ｂの移動量（開き幅範囲）との総和となっていたのに対
し、図１や図４に示す本実施形態では、１個分のブロッ
ク２１ａ−２もしくは２１ｂ−２の長さと、ハンド部材
２０Ａ，２０Ｂの移動量（開き幅範囲）との総和がハン
ド機構７ｄの厚さとなる。つまり、直動ベアリング２１
Ａ，２１Ｂを成すブロック１個分だけハンド機構７ｄを
薄く構成することができるのである。
【００４４】このように、本発明の第１実施形態として
のアクセッサ７によれば、上下一対のハンド部材２０
Ａ，２０Ｂを上下に案内すべく２分割した直動ベアリン
グ２１Ａ，２１Ｂを用いるとともに、ハンド部材２０
Ａ，２０Ｂの閉鎖時において直動ベアリング２１Ａ，２
１Ｂの取付部２０ａ，２０ｂが相互に干渉しないように
形成されているので、ハンド機構７ｄの厚さを薄くする
ことができるほか、２本の直動ベアリング２１Ａ，２１
Ｂを使用してもそれぞれが独立しており、これらの直動
ベアリング２１Ａ，２１Ｂ相互間の位置ずれ（平行度や
平面度のずれ）に伴って摺動抵抗が発生することもな
い。これにより、ハンド部材２０Ａ，２０Ｂの動作性能
を損なうことなくハンド機構７ｄの小型・薄型化するこ
とができ、さらにはライブラリ装置１の小型化や低コス
ト化に寄与する。
のアクセッサ７によれば、上下一対のハンド部材２０
Ａ，２０Ｂを上下に案内すべく２分割した直動ベアリン
グ２１Ａ，２１Ｂを用いるとともに、ハンド部材２０
Ａ，２０Ｂの閉鎖時において直動ベアリング２１Ａ，２
１Ｂの取付部２０ａ，２０ｂが相互に干渉しないように
形成されているので、ハンド機構７ｄの厚さを薄くする
ことができるほか、２本の直動ベアリング２１Ａ，２１
Ｂを使用してもそれぞれが独立しており、これらの直動
ベアリング２１Ａ，２１Ｂ相互間の位置ずれ（平行度や
平面度のずれ）に伴って摺動抵抗が発生することもな
い。これにより、ハンド部材２０Ａ，２０Ｂの動作性能
を損なうことなくハンド機構７ｄの小型・薄型化するこ
とができ、さらにはライブラリ装置１の小型化や低コス
ト化に寄与する。
【００４５】〔４〕第２実施形態の説明
次に、図５および図６を参照しながら、本発明の第２実
施形態としてのライブラリ装置用カートリッジ移送ロボ
ット（アクセッサ７）におけるハンド機構７ｄについて
説明する。ここで、図５はそのハンド機構７ｄを模式的
に示す側面図、図６はそのハンド機構７ｄの要部を一部
破断して模式的に示す斜視図である。
施形態としてのライブラリ装置用カートリッジ移送ロボ
ット（アクセッサ７）におけるハンド機構７ｄについて
説明する。ここで、図５はそのハンド機構７ｄを模式的
に示す側面図、図６はそのハンド機構７ｄの要部を一部
破断して模式的に示す斜視図である。
【００４６】これらの図５および図６に示すように、第
１実施形態のアクセッサ７におけるハンド機構７ｄは、
上下一対のハンド部材３０ａ，３０ｂと、ハンドベース
３１と、直動ベアリング３２と、付勢機構３３と、開閉
機構（図示省略）とを有して構成されている。上下一対
のハンド部材３０ａ，３０ｂは、それぞれカートリッジ
（図示省略）に上下から当接してこのカートリッジを把
持しうるもので、本実施形態では図７〜図９に示した従
来構造とほぼ同様に構成されている。
１実施形態のアクセッサ７におけるハンド機構７ｄは、
上下一対のハンド部材３０ａ，３０ｂと、ハンドベース
３１と、直動ベアリング３２と、付勢機構３３と、開閉
機構（図示省略）とを有して構成されている。上下一対
のハンド部材３０ａ，３０ｂは、それぞれカートリッジ
（図示省略）に上下から当接してこのカートリッジを把
持しうるもので、本実施形態では図７〜図９に示した従
来構造とほぼ同様に構成されている。
【００４７】直動ベアリング３２は、図７および図８に
示した従来構造と同様にして上下一対のハンド部材３０
ａ，３０ｂを、ハンドベース３１に対して上下方向に摺
動可能に取り付けるためのもので、ハンドベース４１側
に取り付けられる１本のガイドレール３２ｃと、このガ
イドレール３２ｃに沿って上下方向に案内されて摺動す
る２つのブロック（ベアリング）３２ａ，３２ｂとから
構成され、これらのブロック３２ａ，３２ｂに、ハンド
部材３０ａ，３０ｂがそれぞれ取り付けられている。
示した従来構造と同様にして上下一対のハンド部材３０
ａ，３０ｂを、ハンドベース３１に対して上下方向に摺
動可能に取り付けるためのもので、ハンドベース４１側
に取り付けられる１本のガイドレール３２ｃと、このガ
イドレール３２ｃに沿って上下方向に案内されて摺動す
る２つのブロック（ベアリング）３２ａ，３２ｂとから
構成され、これらのブロック３２ａ，３２ｂに、ハンド
部材３０ａ，３０ｂがそれぞれ取り付けられている。
【００４８】付勢機構３３は、ハンド部材３０ａ，３０
ｂを、カートリッジを把持する閉方向に付勢するもの
で、第１バネ３４ａ，第２バネ３４ｂ，ワイヤ３５ａ，
３５ｂおよび滑車３６ａ，３６ｂから構成されている。
第１バネ３４ａは、上側のハンド部材３０ａとハンドベ
ース３１との間に介設されて上側のハンド部材３０ａを
下方へ付勢するものであり、第２バネ３４ｂは、下側の
ハンド部材３０ｂとハンドベース３１との間に介設され
て下側のハンド部材３０ｂを上方へ付勢するものであ
る。すなわち、第１バネ３４ａ及び第２バネ３４ｂは、
後述の記載からも明らかなように、上下一対のハンド部
材３０ａ，３０ｂを引き寄せて、カートリッジを把持す
る力を発生させることになる。
ｂを、カートリッジを把持する閉方向に付勢するもの
で、第１バネ３４ａ，第２バネ３４ｂ，ワイヤ３５ａ，
３５ｂおよび滑車３６ａ，３６ｂから構成されている。
第１バネ３４ａは、上側のハンド部材３０ａとハンドベ
ース３１との間に介設されて上側のハンド部材３０ａを
下方へ付勢するものであり、第２バネ３４ｂは、下側の
ハンド部材３０ｂとハンドベース３１との間に介設され
て下側のハンド部材３０ｂを上方へ付勢するものであ
る。すなわち、第１バネ３４ａ及び第２バネ３４ｂは、
後述の記載からも明らかなように、上下一対のハンド部
材３０ａ，３０ｂを引き寄せて、カートリッジを把持す
る力を発生させることになる。
【００４９】これらのバネ３４ａ，３４ｂは、いずれ
も、ハンド部材３０ａ，３０ｂよりも後方（図５の右
方）へ向かって水平に延設され、その後端をハンドベー
ス３１の後端立設部３１ａに連結されるとともに、その
前端を、それぞれワイヤ３５ａ，３５ｂを介してハンド
部材３０ａの下面およびハンド部材３０ｂの上面に連結
されている。
も、ハンド部材３０ａ，３０ｂよりも後方（図５の右
方）へ向かって水平に延設され、その後端をハンドベー
ス３１の後端立設部３１ａに連結されるとともに、その
前端を、それぞれワイヤ３５ａ，３５ｂを介してハンド
部材３０ａの下面およびハンド部材３０ｂの上面に連結
されている。
【００５０】ワイヤ３５ａ，３５ｂは、それぞれ、滑車
３６ａ，３６ｂに案内されて鉛直方向から水平方向へ向
きを変え、ハンド部材３０ａ，３０ｂとバネ３４ａ，３
５ｂとを連結している。なお、図５では、滑車３６ａと
３６ｂとを異なる高さに配置した状態で図示している
が、実際には、図６に示すように、滑車３６ａ，３６ｂ
は、ほぼ同じ高さに同軸的に配置されている。
３６ａ，３６ｂに案内されて鉛直方向から水平方向へ向
きを変え、ハンド部材３０ａ，３０ｂとバネ３４ａ，３
５ｂとを連結している。なお、図５では、滑車３６ａと
３６ｂとを異なる高さに配置した状態で図示している
が、実際には、図６に示すように、滑車３６ａ，３６ｂ
は、ほぼ同じ高さに同軸的に配置されている。
【００５１】また、本実施形態の開閉機構は、ここでは
図示を省略しているが、図１や図４を参照しながら前述
した第１実施形態の開閉機構２２とほぼ同様に構成され
ている。上述のように、本実施形態のアクセッサ７にお
けるハンド機構７ｄでは、付勢機構３３を成し上下のハ
ンド部材３０ａ，３０ｂを引き寄せる力（カートリッジ
把持力）を発生させる第１バネ３４ａおよび第２バネ３
４ｂが、ハンド部材３０ａ，３０ｂよりも後方側（ハン
ド部材３０ａ，３０ｂの外部）における余剰スペースに
配置されている。ハンド部材３０ａ，３０ｂの上下移動
量ｄ１，ｄ２に伴って発生する力は、第１バネ３４ａお
よび第２バネ３４ｂの伸縮によって得られる。
図示を省略しているが、図１や図４を参照しながら前述
した第１実施形態の開閉機構２２とほぼ同様に構成され
ている。上述のように、本実施形態のアクセッサ７にお
けるハンド機構７ｄでは、付勢機構３３を成し上下のハ
ンド部材３０ａ，３０ｂを引き寄せる力（カートリッジ
把持力）を発生させる第１バネ３４ａおよび第２バネ３
４ｂが、ハンド部材３０ａ，３０ｂよりも後方側（ハン
ド部材３０ａ，３０ｂの外部）における余剰スペースに
配置されている。ハンド部材３０ａ，３０ｂの上下移動
量ｄ１，ｄ２に伴って発生する力は、第１バネ３４ａお
よび第２バネ３４ｂの伸縮によって得られる。
【００５２】このように、本実施形態では、ハンド部材
内（ハンド部材相互間）にそなえられていた付勢機構
を、ハンド部材３０ａ，３０ｂ相互間の空間よりも後方
の外部空間（余剰スペース）に配置することにより、付
勢機構３３のバネ３４ａ，３４ｂとして自由長の長いも
のを使用することが可能になる。従って、少ないスペー
スで強力な把持力をハンド部材３０ａ，３０ｂに付勢す
ることができるので、カートリッジの掴みしろの面積が
小さくなってもカートリッジを確実に把持でき、強力な
把持力のハンド機構７ｄを容易に小型・薄型化すること
ができ、ライブラリ装置１の小型化や低コスト化に寄与
する。
内（ハンド部材相互間）にそなえられていた付勢機構
を、ハンド部材３０ａ，３０ｂ相互間の空間よりも後方
の外部空間（余剰スペース）に配置することにより、付
勢機構３３のバネ３４ａ，３４ｂとして自由長の長いも
のを使用することが可能になる。従って、少ないスペー
スで強力な把持力をハンド部材３０ａ，３０ｂに付勢す
ることができるので、カートリッジの掴みしろの面積が
小さくなってもカートリッジを確実に把持でき、強力な
把持力のハンド機構７ｄを容易に小型・薄型化すること
ができ、ライブラリ装置１の小型化や低コスト化に寄与
する。
【００５３】〔５〕その他
なお、上述した第１実施形態による構造（直動ベアリン
グ２１Ａ，２１Ｂの配置構造）と第２実施形態による構
造（付勢機構３３の配置構造）とを組み合わせてアクセ
ッサ７のハンド機構７ｄを構成してもよく、この場合、
ハンド機構７ｄを、さらに小型・薄型化することができ
る。
グ２１Ａ，２１Ｂの配置構造）と第２実施形態による構
造（付勢機構３３の配置構造）とを組み合わせてアクセ
ッサ７のハンド機構７ｄを構成してもよく、この場合、
ハンド機構７ｄを、さらに小型・薄型化することができ
る。
【００５４】また、本発明は上述した実施形態に限定さ
れるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種
々変形して実施することができる。
れるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種
々変形して実施することができる。
【００５５】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明のライブラ
リ装置用カートリッジ移送ロボット（請求項１）および
ライブラリ装置（請求項３）によれば、上下一対のハン
ド部材が、それぞれ、対応する個々の直動ベアリングに
より独立に案内されるとともに、各々のハンド部材が、
他方のハンド部材に対応する前記直動ベアリングの前面
まで延在するように形成され、且つ、一対の直動ベアリ
ングが左右に配置され、上下一対のハンド部材を閉じた
状態で、上下一対のハンド部材における左右一対の直動
ベアリングへの取付部が相互に干渉し合わないように形
成されるとともに、該左右一対の直動ベアリングのブロ
ックが該上下一対のハンド部材のそれぞれ上方及び下方
にはみ出さないように形成されているので、ハンド部材
の動作性能を損なうことなくハンド機構の小型・薄型化
することができ、ひいてはライブラリ装置の小型化や低
コスト化に寄与する。
リ装置用カートリッジ移送ロボット（請求項１）および
ライブラリ装置（請求項３）によれば、上下一対のハン
ド部材が、それぞれ、対応する個々の直動ベアリングに
より独立に案内されるとともに、各々のハンド部材が、
他方のハンド部材に対応する前記直動ベアリングの前面
まで延在するように形成され、且つ、一対の直動ベアリ
ングが左右に配置され、上下一対のハンド部材を閉じた
状態で、上下一対のハンド部材における左右一対の直動
ベアリングへの取付部が相互に干渉し合わないように形
成されるとともに、該左右一対の直動ベアリングのブロ
ックが該上下一対のハンド部材のそれぞれ上方及び下方
にはみ出さないように形成されているので、ハンド部材
の動作性能を損なうことなくハンド機構の小型・薄型化
することができ、ひいてはライブラリ装置の小型化や低
コスト化に寄与する。
【００５６】また、本発明のライブラリ装置用カートリ
ッジ移送ロボット（請求項２）およびライブラリ装置
（請求項４）によれば、付勢機構が、上下一対のハンド
部材を引き寄せて該カートリッジを把持する力を発生さ
せる第１バネ及び第２バネを備えるとともに、これらの
第１バネおよび第２バネが、ハンド部材よりも後方側
（ハンド部材相互間の空間の外部）における余剰スペー
スに配置することにより、少ないスペースで強力な把持
力をハンド部材に付勢することができるので、カートリ
ッジの掴みしろの面積が小さくなってもカートリッジを
確実に把持できる。従って、強力な把持力のハンド機構
を容易に小型・薄型化することができ、ライブラリ装置
の小型化や低コスト化に寄与する。
ッジ移送ロボット（請求項２）およびライブラリ装置
（請求項４）によれば、付勢機構が、上下一対のハンド
部材を引き寄せて該カートリッジを把持する力を発生さ
せる第１バネ及び第２バネを備えるとともに、これらの
第１バネおよび第２バネが、ハンド部材よりも後方側
（ハンド部材相互間の空間の外部）における余剰スペー
スに配置することにより、少ないスペースで強力な把持
力をハンド部材に付勢することができるので、カートリ
ッジの掴みしろの面積が小さくなってもカートリッジを
確実に把持できる。従って、強力な把持力のハンド機構
を容易に小型・薄型化することができ、ライブラリ装置
の小型化や低コスト化に寄与する。
【図１】本発明の第１実施形態としてのライブラリ装置
用カートリッジ移送ロボット（アクセッサ）におけるハ
ンド機構の要部を模式的に示す斜視図である。
用カートリッジ移送ロボット（アクセッサ）におけるハ
ンド機構の要部を模式的に示す斜視図である。
【図２】本実施形態を適用されるライブラリ装置の全体
構成を模式的に示す斜視図である。
構成を模式的に示す斜視図である。
【図３】本実施形態のアクセッサを示す正面図である。
【図４】図１のIV矢視図である。
【図５】本発明の第２実施形態としてのライブラリ装置
用カートリッジ移送ロボット（アクセッサ）におけるハ
ンド機構を模式的に示す側面図である。
用カートリッジ移送ロボット（アクセッサ）におけるハ
ンド機構を模式的に示す側面図である。
【図６】第２実施形態におけるハンド機構の要部を一部
破断して模式的に示す斜視図である。
破断して模式的に示す斜視図である。
【図７】従来のアクセッサにおけるハンド機構の要部を
模式的に示す斜視図である。
模式的に示す斜視図である。
【図８】図７のVIII矢視図である。
【図９】従来のアクセッサにおける他のハンド機構の要
部を示す正面図である。
部を示す正面図である。
１ ライブラリ装置
２ アクセッサユニット（ＬＡＵ）
３ アクセッサユニット（ＲＡＵ）
４ カートリッジストレージユニット（ＣＳＵ）
５ テープドライブマウントユニット（ＴＭＵ）
５ａ 磁気テープデッキ（デッキ）
６ アクセッサエクステンドユニット（ＡＥＵ）
７ アクセッサ（カートリッジ移送ロボット，自動搬送
ロボット） ７ａ ハンドアセンブリ ７ｂ 台車（移動機構） ７ｃ 垂直コラム ７ｄ ハンド機構 ７ｅ 支持ベース ７ｆ チルトベース（チルト機構） ７ｇ ピッカ部 ７ｈ ガイドレール ７ｉ 昇降駆動用モータ（移動機構） ７ｊ 走行ローラ ７ｋ 走行駆動用モータ（移動機構） ７ｍ ガイドローラ ８ レール（Ｘレール） ９ 動作空間（アクセッサ通路） １１ カートリッジ投入／排出機構（ＣＡＳ） １２ カートリッジ直接投入／排出機構（ＤＥＥ） １３ カートリッジ強制排出機構（ＦＥＳ） １４ トップレール ２０Ａ，２０Ｂ ハンド部材 ２０ａ，２０ｂ 取付部 ２１Ａ，２１Ｂ 直動ベアリング（ＬＭガイド，リニア
ウェイ） ２１ａ−１，２１ｂ−１ ガイドレール ２１ａ−２，２１ｂ−２ ブロック ２２ 開閉機構 ２３ バネ ２４ａ，２４ｂ ロッド ２５ａ，２５ｂ カムフォロア ２６ カム ２７ モータ ３０ａ，３０ｂ ハンド部材 ３１ ハンドベース ３１ａ 後端立設部 ３２ 直動ベアリング（ＬＭガイド，リニアウェイ） ３２ａ，３２ｂ ブロック ３２ｃ ガイドレール ３３ 付勢機構 ３４ａ 第１バネ ３４ｂ 第２バネ ３５ａ，３５ｂ ワイヤ ３６ａ，３６ｂ 滑車
ロボット） ７ａ ハンドアセンブリ ７ｂ 台車（移動機構） ７ｃ 垂直コラム ７ｄ ハンド機構 ７ｅ 支持ベース ７ｆ チルトベース（チルト機構） ７ｇ ピッカ部 ７ｈ ガイドレール ７ｉ 昇降駆動用モータ（移動機構） ７ｊ 走行ローラ ７ｋ 走行駆動用モータ（移動機構） ７ｍ ガイドローラ ８ レール（Ｘレール） ９ 動作空間（アクセッサ通路） １１ カートリッジ投入／排出機構（ＣＡＳ） １２ カートリッジ直接投入／排出機構（ＤＥＥ） １３ カートリッジ強制排出機構（ＦＥＳ） １４ トップレール ２０Ａ，２０Ｂ ハンド部材 ２０ａ，２０ｂ 取付部 ２１Ａ，２１Ｂ 直動ベアリング（ＬＭガイド，リニア
ウェイ） ２１ａ−１，２１ｂ−１ ガイドレール ２１ａ−２，２１ｂ−２ ブロック ２２ 開閉機構 ２３ バネ ２４ａ，２４ｂ ロッド ２５ａ，２５ｂ カムフォロア ２６ カム ２７ モータ ３０ａ，３０ｂ ハンド部材 ３１ ハンドベース ３１ａ 後端立設部 ３２ 直動ベアリング（ＬＭガイド，リニアウェイ） ３２ａ，３２ｂ ブロック ３２ｃ ガイドレール ３３ 付勢機構 ３４ａ 第１バネ ３４ｂ 第２バネ ３５ａ，３５ｂ ワイヤ ３６ａ，３６ｂ 滑車
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 堀 大輔
神奈川県川崎市中原区上小田中４丁目１
番１号 富士通株式会社内
(56)参考文献 特開 平８−235724（ＪＰ，Ａ)
特開 昭61−274893（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−285878（ＪＰ，Ａ)
実開 昭63−86990（ＪＰ，Ｕ)
実開 平２−38740（ＪＰ，Ｕ)
実開 昭63−193681（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G11B 15/68
B25G 15/08
G11B 17/22
Claims (4)
- 【請求項１】 記憶媒体を収容するカートリッジを格納
する収納棚と該カートリッジを投入／排出するためのカ
ートリッジ投入／排出機構と該カートリッジ内の記憶媒
体に対するアクセスを行なうデッキとを有するライブラ
リ装置内において該カートリッジを移送すべく、該カー
トリッジを把持して挿抜するハンド機構を含むピッカ部
と、該ピッカ部を所定位置に移動させるための移動機構
とをそなえてなるカートリッジ移送ロボットであって、 該ハンド機構が、 該カートリッジに上下から当接して該カートリッジを把
持しうる上下一対のハンド部材と、 該上下一対のハンド部材に対応して設けられ、該上下一
対のハンド部材を、それぞれ、ハンドベースに対して上
下方向に摺動可能に取り付ける、一対の直動ベアリング
と、 該上下一対のハンド部材を開閉駆動する開閉機構とを有
して構成され、 該上下一対のハンド部材が、それぞれ、対応する個々の
前記直動ベアリングにより独立に案内されるとともに、
各々のハンド部材が、他方のハンド部材に対応する前記
直動ベアリングの前面まで延在するように形成され、且
つ、 該一対の直動ベアリングが左右に配置され、該上下一対
のハンド部材を閉じた状態で、該上下一対のハンド部材
における該左右一対の直動ベアリングへの取付部が相互
に干渉し合わないように形成されるとともに、該左右一
対の直動ベアリングのブロックが該上下一対のハンド部
材のそれぞれ上方及び下方にはみ出さないように形成さ
れていることを特徴とする、ライブラリ装置用カートリ
ッジ移送ロボット。 - 【請求項２】 記憶媒体を収容するカートリッジを格納
する収納棚と該カートリッジを投入／排出するためのカ
ートリッジ投入／排出機構と該カートリッジ内の記憶媒
体に対するアクセスを行なうデッキとを有するライブラ
リ装置内において該カートリッジを移送すべく、該カー
トリッジを把持して挿抜するハンド機構を含むピッカ部
と、該ピッカ部を所定位置に移動させるための移動機構
とをそなえてなるカートリッジ移送ロボットであって、 該ハンド機構が、 該カートリッジに上下から当接して該カートリッジを把
持しうる上下一対のハンド部材と、 該上下一対のハンド部材を上下方向に摺動可能に取り付
けられるハンドベースと、 該カートリッジを把持する閉方向に該上下一対のハンド
部材を付勢する付勢機構と、 該上下一対のハンド部材を開閉駆動する開閉機構とを有
して構成され、 該付勢機構が、該上下一対のハンド部材を引き寄せて該
カートリッジを把持する力を発生させる第１バネ及び第
２バネを備え、該第１バネが、上側の該ハンド部材と該
ハンドベースとの間に介設されて上側の該ハンド部材を
下方へ付勢するとともに、該第２バネが、下側の該ハン
ド部材と該ハンドベースとの間に介設されて下側の該ハ
ンド部材を上方へ付勢し、且つ、これらの第１バネおよ
び第２バネを該上下一対のハンド部材よりも後方へ向か
って水平に延設するようにして構成されていることを特
徴とする、ライブラリ装置用カートリッジ移送ロボッ
ト。 - 【請求項３】 記憶媒体を収容するカートリッジを格納
する収納棚と、 該カートリッジを投入／排出するためのカートリッジ投
入／排出機構と、 該カートリッジ内の記憶媒体に対するアクセスを行なう
デッキと、 これらの収納棚，カートリッジ投入／排出機構およびデ
ッキの間で該カートリッジを移送すべく、該カートリッ
ジを把持して挿抜するハンド機構を含むピッカ部と、該
ピッカ部を所定位置に移動させるための移動機構とを有
するカートリッジ移送ロボットとをそなえてなるライブ
ラリ装置であって、 該カートリッジ移送ロボットの該ハンド機構が、 該カートリッジに上下から当接して該カートリッジを把
持しうる上下一対のハンド部材と、 該上下一対のハンド部材に対応して設けられ、該上下一
対のハンド部材を、それぞれ、ハンドベースに対して上
下方向に摺動可能に取り付ける、一対の直動ベアリング
と、 該上下一対のハンド部材を開閉駆動する開閉機構とを有
して構成され、 該上下一対のハンド部材が、それぞれ、対応する個々の
前記直動ベアリングにより独立に案内されるとともに、
各々のハンド部材が、他方のハンド部材に対応する前記
直動ベアリングの前面まで延在するように形成され、且
つ、 該一対の直動ベアリングが左右に配置され、該上下一対
のハンド部材を閉じた状態で、該上下一対のハンド部材
における該左右一対の直動ベアリングへの取付部が相互
に干渉し合わないように形成されるとともに、該左右一
対の直動ベアリングのブロックが該上下一対のハンド部
材のそれぞれ上方及び下方にはみ出さないように形成さ
れていることを特徴とする、ライブラリ装置。 - 【請求項４】 記憶媒体を収容するカートリッジを格納
する収納棚と、 該カートリッジを投入／排出するためのカートリッジ投
入／排出機構と、 該カートリッジ内の記憶媒体に対するアクセスを行なう
デッキと、 これらの収納棚，カートリッジ投入／排出機構およびデ
ッキの間で該カートリッジを移送すべく、該カートリッ
ジを把持して挿抜するハンド機構を含むピッカ部と、該
ピッカ部を所定位置に移動させるための移動機構とを有
するカートリッジ移送ロボットとをそなえてなるライブ
ラリ装置であって、 該カートリッジ移送ロボットの該ハンド機構が、 該カートリッジに上下から当接して該カートリッジを把
持しうる上下一対のハンド部材と、 該上下一対のハンド部材を上下方向に摺動可能に取り付
けられるハンドベースと、 該カートリッジを把持する閉方向に該上下一対のハンド
部材を付勢する付勢機構と、 該上下一対のハンド部材を開閉駆動する開閉機構とを有
して構成され、 該付勢機構が、該上下一対のハンド部材を引き寄せて該
カートリッジを把持する力を発生させる第１バネ及び第
２バネを備え、該第１バネが、上側の該ハンド部材と該
ハンドベースとの間に介設されて上側の該ハンド部材を
下方へ付勢するとともに、該第２バネが、下側の該ハン
ド部材と該ハンドベースとの間に介設されて下側の該ハ
ンド部材を上方へ付勢し、且つ、これらの第１バネおよ
び第２バネを該上下一対のハンド部材よりも後方へ向か
って水平に延設するようにして構成されていることを特
徴とする、ライブラリ装置。
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| JP25483097A JP3361041B2 (ja) | 1997-09-19 | 1997-09-19 | ライブラリ装置用カートリッジ移送ロボットおよびライブラリ装置 |
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| JPH1196632A JPH1196632A (ja) | 1999-04-09 |
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1998
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