JP3236340B2 - ロータリー耕耘装置の昇降制御装置 - Google Patents
ロータリー耕耘装置の昇降制御装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行機体に対してリン
ク機構を介して耕耘装置を昇降自在に連結し、ロータリ
ー後部カバーの上下揺動量を検出する耕深センサの検出
値が耕深設定器により与えられる制御目標値に合致する
よう自動昇降制御するロータリー耕耘装置の昇降制御装
置に関する。
ク機構を介して耕耘装置を昇降自在に連結し、ロータリ
ー後部カバーの上下揺動量を検出する耕深センサの検出
値が耕深設定器により与えられる制御目標値に合致する
よう自動昇降制御するロータリー耕耘装置の昇降制御装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記のようなロータリー耕耘装置の昇降
制御装置は、常に耕深設定器により設定された設定耕深
と前記耕深センサにより検出された実耕深とが合致する
ように昇降制御するよう構成されている。しかしなが
ら、走行機体に対して耕耘装置を昇降自在に連結するリ
ンク機構として、例えば周知構造の３点リンク機構のよ
うに、その昇降作動に伴って耕耘装置を前後傾斜させる
ようなものを用いた場合には、浅起こしの場合と深起こ
しの場合とを比較すると、夫々の作業形態において耕耘
装置の前後傾斜姿勢が異なるようになり、それに起因し
て耕深センサの対地基準姿勢が変化するようになること
から、耕深制御の精度が低下してしまうおそれがある。
そこで、従来では、このような弊害を防止するために、
耕深センサが装着されるロータリーカバーを前後移動自
在とし、その前後移動調節によって、耕耘装置の前後傾
斜にかかわらず耕深センサの対地基準姿勢をほぼ一定に
設定できるようにした構造のものが提案されていた。
制御装置は、常に耕深設定器により設定された設定耕深
と前記耕深センサにより検出された実耕深とが合致する
ように昇降制御するよう構成されている。しかしなが
ら、走行機体に対して耕耘装置を昇降自在に連結するリ
ンク機構として、例えば周知構造の３点リンク機構のよ
うに、その昇降作動に伴って耕耘装置を前後傾斜させる
ようなものを用いた場合には、浅起こしの場合と深起こ
しの場合とを比較すると、夫々の作業形態において耕耘
装置の前後傾斜姿勢が異なるようになり、それに起因し
て耕深センサの対地基準姿勢が変化するようになること
から、耕深制御の精度が低下してしまうおそれがある。
そこで、従来では、このような弊害を防止するために、
耕深センサが装着されるロータリーカバーを前後移動自
在とし、その前後移動調節によって、耕耘装置の前後傾
斜にかかわらず耕深センサの対地基準姿勢をほぼ一定に
設定できるようにした構造のものが提案されていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記の従来
技術のようにロータリーカバーを前後移動調節する構成
のものにおいては、作業者が、作業する圃場の状況に応
じて、適時ロータリーカバーの前後移動調節を行うこと
から、条件の異なる別の圃場に移動した際に、上記のよ
うなロータリーカバーの前後移動調節の再調節を失念す
るおそれがある。そのため、例えば、その失念によりロ
ータリーカバーが深起こし作業位置に調節されたままで
ある場合に、作業者が浅起こし作業を行うために設定耕
深を浅い目に設定しても、耕深センサの姿勢が深起こし
作業時に対地基準姿勢となる姿勢に設定されたままであ
ることから、実耕深が深くなってしまうという新たな弊
害が発生するようになっていた。
技術のようにロータリーカバーを前後移動調節する構成
のものにおいては、作業者が、作業する圃場の状況に応
じて、適時ロータリーカバーの前後移動調節を行うこと
から、条件の異なる別の圃場に移動した際に、上記のよ
うなロータリーカバーの前後移動調節の再調節を失念す
るおそれがある。そのため、例えば、その失念によりロ
ータリーカバーが深起こし作業位置に調節されたままで
ある場合に、作業者が浅起こし作業を行うために設定耕
深を浅い目に設定しても、耕深センサの姿勢が深起こし
作業時に対地基準姿勢となる姿勢に設定されたままであ
ることから、実耕深が深くなってしまうという新たな弊
害が発生するようになっていた。
【０００４】本発明は上記不具合点を解消して、ロータ
リーカバーの前後移動調節にかかわらず常に設定耕深に
合った耕耘作業を行えるロータリ耕耘装置の昇降制御装
置を提供することを目的としている。
リーカバーの前後移動調節にかかわらず常に設定耕深に
合った耕耘作業を行えるロータリ耕耘装置の昇降制御装
置を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明のうちの請求項１記載の発明の特徴構成は、
走行機体に対してリンク機構を介して耕耘装置を昇降自
在に連結し、ロータリー後部カバーの上下揺動量を検出
する耕深センサの検出値が耕深設定器により与えられる
制御目標値に合致するよう自動昇降制御するロータリー
耕耘装置の昇降制御装置において、ロータリーカバーを
前後移動自在に構成し、昇降駆動用リフトアームの対機
体昇降角度を検出する検出センサを備え、前記ロータリ
ー後部カバーが接地したときの前記検出センサの検出結
果に基づいて、前記ロータリーカバーが現在どの位置に
調節されているかを判別し、その判別結果並びに前記耕
深センサの検出結果に基づいて実耕深を演算し、前記耕
深設定器による設定耕深と実耕深とがほぼ合致すべく制
御目標値を自動変更させる点にある。
め、本発明のうちの請求項１記載の発明の特徴構成は、
走行機体に対してリンク機構を介して耕耘装置を昇降自
在に連結し、ロータリー後部カバーの上下揺動量を検出
する耕深センサの検出値が耕深設定器により与えられる
制御目標値に合致するよう自動昇降制御するロータリー
耕耘装置の昇降制御装置において、ロータリーカバーを
前後移動自在に構成し、昇降駆動用リフトアームの対機
体昇降角度を検出する検出センサを備え、前記ロータリ
ー後部カバーが接地したときの前記検出センサの検出結
果に基づいて、前記ロータリーカバーが現在どの位置に
調節されているかを判別し、その判別結果並びに前記耕
深センサの検出結果に基づいて実耕深を演算し、前記耕
深設定器による設定耕深と実耕深とがほぼ合致すべく制
御目標値を自動変更させる点にある。
【０００６】本発明のうちの請求項２記載の発明の特徴
構成は、走行機体に対してリンク機構を介して耕耘装置
を昇降自在に連結し、ロータリー後部カバーの上下揺動
量を検出する耕深センサの検出値が耕深設定器により与
えられる制御目標値に合致するよう自動昇降制御するロ
ータリー耕耘装置の昇降制御装置において、ロータリー
カバーを爪軸の軸芯周りで前後移動自在に構成し、昇降
駆動用リフトアームの対機体昇降角度を検出する検出セ
ンサを備え、前記ロータリー後部カバーが接地したとき
の前記検出センサの検出結果に基づいて、前記ロータリ
ーカバーが現在どの位置に調節されているかを判別し、
その判別結果並びに前記耕深センサの検出結果に基づい
て実耕深を演算し、前記耕深設定器による設定耕深と実
耕深とがほぼ合致すべく制御目標値を自動変更させる点
にある。
構成は、走行機体に対してリンク機構を介して耕耘装置
を昇降自在に連結し、ロータリー後部カバーの上下揺動
量を検出する耕深センサの検出値が耕深設定器により与
えられる制御目標値に合致するよう自動昇降制御するロ
ータリー耕耘装置の昇降制御装置において、ロータリー
カバーを爪軸の軸芯周りで前後移動自在に構成し、昇降
駆動用リフトアームの対機体昇降角度を検出する検出セ
ンサを備え、前記ロータリー後部カバーが接地したとき
の前記検出センサの検出結果に基づいて、前記ロータリ
ーカバーが現在どの位置に調節されているかを判別し、
その判別結果並びに前記耕深センサの検出結果に基づい
て実耕深を演算し、前記耕深設定器による設定耕深と実
耕深とがほぼ合致すべく制御目標値を自動変更させる点
にある。
【０００７】
【作用】 上記請求項１記載の発明によると、 作業形態の
異なる別の圃場に移動した際に、耕深センサの対地基準
姿勢を確保するためのロータリーカバーの前後移動調節
を忘れることによって、ロータリーカバーの前後移動調
節位置が作業形態に合致していない場合であっても、圃
場での作業において耕耘装置を上昇位置から接地下降さ
せてロータリー後部カバーが接地したときのリフトアー
ムの対機体昇降角度を検出することで、耕耘装置の対地
高さ即ちロータリーカバーの調節位置をほぼ判別するこ
とができるから、その判別結果に基づいて、予め定まる
機械特性から耕深センサの検出値と設定耕深とが合致し
た制御状態における実耕深を演算できる。そして、この
実耕深が設定耕深と大きく異なる場合には、昇降制御装
置における制御目標を耕深設定値に合うように自動変更
させることができるようになる。
異なる別の圃場に移動した際に、耕深センサの対地基準
姿勢を確保するためのロータリーカバーの前後移動調節
を忘れることによって、ロータリーカバーの前後移動調
節位置が作業形態に合致していない場合であっても、圃
場での作業において耕耘装置を上昇位置から接地下降さ
せてロータリー後部カバーが接地したときのリフトアー
ムの対機体昇降角度を検出することで、耕耘装置の対地
高さ即ちロータリーカバーの調節位置をほぼ判別するこ
とができるから、その判別結果に基づいて、予め定まる
機械特性から耕深センサの検出値と設定耕深とが合致し
た制御状態における実耕深を演算できる。そして、この
実耕深が設定耕深と大きく異なる場合には、昇降制御装
置における制御目標を耕深設定値に合うように自動変更
させることができるようになる。
【０００８】 上記請求項２記載の発明によると、 作業形
態の異なる別の圃場に移動した際に、耕深センサの対地
基準姿勢を確保するためのロータリーカバーの前後移動
調節を忘れることによって、ロータリーカバーの前後移
動調節位置が作業形態に合致していない場合であって
も、圃場での作業において耕耘装置を上昇位置から接地
下降させてロータリー後部カバーが接地したときのリフ
トアームの対機体昇降角度を検出することで、耕耘装置
の対地高さ即ちロータリーカバーの調節位置をほぼ判別
することができるから、その判別結果に基づいて、予め
定まる機械特性から耕深センサの検出値と設定耕深とが
合致した制御状態における実耕深を演算できる。そし
て、この実耕深が設定耕深と大きく異なる場合には、昇
降制御装置における制御目標を耕深設定値に合うように
自動変更させることができるようになる。
態の異なる別の圃場に移動した際に、耕深センサの対地
基準姿勢を確保するためのロータリーカバーの前後移動
調節を忘れることによって、ロータリーカバーの前後移
動調節位置が作業形態に合致していない場合であって
も、圃場での作業において耕耘装置を上昇位置から接地
下降させてロータリー後部カバーが接地したときのリフ
トアームの対機体昇降角度を検出することで、耕耘装置
の対地高さ即ちロータリーカバーの調節位置をほぼ判別
することができるから、その判別結果に基づいて、予め
定まる機械特性から耕深センサの検出値と設定耕深とが
合致した制御状態における実耕深を演算できる。そし
て、この実耕深が設定耕深と大きく異なる場合には、昇
降制御装置における制御目標を耕深設定値に合うように
自動変更させることができるようになる。
【０００９】 その上、爪軸の軸芯周りで前後移動自在と
なるようにロータリーカバーを構成していることから、
浅起こし作業と深起こし作業との間で作業形態を変更す
る場合には、ロータリーカバーを爪軸の軸芯周りで前後
移動調節することによって、耕耘装置の前後傾斜が変化
する作業形態の変更にかかわらず、耕深センサの対地基
準姿勢をより精度よく一定に設定できるようになる。
なるようにロータリーカバーを構成していることから、
浅起こし作業と深起こし作業との間で作業形態を変更す
る場合には、ロータリーカバーを爪軸の軸芯周りで前後
移動調節することによって、耕耘装置の前後傾斜が変化
する作業形態の変更にかかわらず、耕深センサの対地基
準姿勢をより精度よく一定に設定できるようになる。
【００１０】
【発明の効果】 従って、上記請求項１記載の発明によれ
ば、 ロータリーカバーの圃場毎での調節作業を怠った場
合であっても、自動的に設定耕深と実耕深とをほぼ一致
させることが可能となり、常に精度の高い耕耘作業を行
えるものとなった。
ば、 ロータリーカバーの圃場毎での調節作業を怠った場
合であっても、自動的に設定耕深と実耕深とをほぼ一致
させることが可能となり、常に精度の高い耕耘作業を行
えるものとなった。
【００１１】 上記請求項２記載の発明によれば、 ロータ
リーカバーの圃場毎での調節作業を怠った場合であって
も、自動的に設定耕深と実耕深とをほぼ一致させること
が可能となり、又、耕深センサの対地基準姿勢をより精
度よく一定に設定できる、常に精度の高い耕耘作業を行
えるようにする上でより好適なものとなった。
リーカバーの圃場毎での調節作業を怠った場合であって
も、自動的に設定耕深と実耕深とをほぼ一致させること
が可能となり、又、耕深センサの対地基準姿勢をより精
度よく一定に設定できる、常に精度の高い耕耘作業を行
えるようにする上でより好適なものとなった。
【００１２】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図４
に乗用型耕耘機の後部を示している。この耕耘機は、農
用トラクターの後部に３点リンク機構１を介して昇降自
在にロータリー耕耘装置２を連結して構成してある。前
記３点リンク機構１は、左右一対の長いロアーリンク３
と左右中央に短いトップリンク４で構成され、走行機体
側に配備した油圧シリンダ５〔アクチュエータの一例〕
により駆動昇降揺動する左右のリフトアーム６によりリ
フトロッド７を介してロアーリンク３を吊り上げ昇降し
て、ロータリー耕耘装置２を駆動昇降可能に構成してあ
る。上記したように前後のリンク３，４が長さが異なる
ので、ロータリー耕耘装置２を大きく上昇させると前後
傾斜が大となり、走行機体側に近づくよう構成し、路上
走行等の非作業走行時には機体の前後長さが短くなるよ
う構成してある。そして、この耕耘機は、実耕深が機体
操縦部８に配設した耕深設定ダイヤル１０〔耕深設定器
の一例〕による設定耕深に維持されるようロータリー耕
耘装置２を自動昇降制御する昇降制御手段Ａを備えてあ
る。詳述すると、ロータリー耕耘装置２におけるロータ
リー後部カバー１１をロータリーカバー１２に対して横
軸芯Ｐ１周りで上下揺動自在に枢支連結するとともに、
このロータリー後部カバー１１の上下揺動量を検出する
第１ポテンショメータＰＭ１〔耕深センサの一例〕を備
え、このロータリー後部カバー１１の下端部が耕耘作業
に伴って接地追従しながら上下揺動し実耕深を検出する
よう構成してある。つまり、図１に示すように、実耕深
データとしての前記第１ポテンショメータＰＭ１の出力
と機体操縦部８に配設された設定ダイヤル１０により操
作される第２ポテンショメータＰＭ２の出力〔制御目標
値〕とがマイクロコンピュータを備えた制御装置１３に
与えられ、この制御装置１３は、これらの出力がほぼ合
致するよう前記油圧シリンダ５の油圧制御弁Ｖを駆動制
御することで、常に、実耕深が設定ダイヤル１０による
設定耕深に維持されるよう自動制御するのである。この
ように昇降制御手段Ａは制御装置１３に制御プログラム
形式で備えられる。又、前記リフトアーム６の揺動支点
部には、対機体昇降角度を検出する検出センサとしての
第３ポテンショメータＰＭ３を備え、この第３ポテンシ
ョメータＰＭ３の出力も制御装置１３に入力される。
又、前記ロータリーカバー１２は、爪軸１４の軸芯Ｐ２
周りで前後に回動調節自在にロータリーフレームＦに支
持され、所定位置に位置固定自在なカバー切換機構１５
を備えてある。つまり、図２に示すように、機体側から
の動力が供給されるベベルギアケース１６と横向き伝動
軸を内装したパイプフレーム１７とを一体固定するとと
もに、これらに３点リンク機構１を枢支連結し、パイプ
フレーム１７の左右両側にチェーンケース１８とサイド
フレーム１９とを介して耕耘ロータリー２０を回動自在
に支持してロータリーフレームＦを構成してある。そし
て、耕耘ロータリー２０の爪軸１４に対してロータリー
カバー１２をその軸芯Ｐ２周りで回動自在に支持し、ベ
ベルギアケース１６に設けた前後揺動式調節レバー２１
に押引きリンク２２を介してロータリーカバー１２に形
成したブラケット２３を枢支連結し、調節レバー２１を
前後軸芯周りで揺動させることでロータリーカバー１２
が前後に回動調節できるようにして前記カバー切換機構
１５を構成してある。尚、前記第１ポテンショメータＰ
Ｍ１は、ブラケット２３と押引きリンク２２の枢支連結
箇所において、リンク２２側に取付けてあり、かつ、リ
ンク２２とブラケット２３との相対回動軸芯Ｐ３と同一
軸芯周りで回動するよう軸芯を一致させている。このよ
うにロータリーカバー１２を回動自在に構成すること
で、例えば図２（イ），（ロ）に示すように、浅起こし
作業の場合と深起こし作業の場合のいずれであっても、
回動調節によりロータリー後部カバー１１の対地基準姿
勢をほぼ一定にさせることができ、作業状況に応じて、
精度の高い実耕深検出が行えるようにしてある。そし
て、上昇位置にあるロータリー耕耘装置２が下降してロ
ータリー後部カバー１１の下端部が接地した時点での前
記第３ポテンショメータＰＭ３の検出値に基づいて、ロ
ータリーカバー１２が現在どの位置に調節されているか
を判別する判別手段Ｂと、その判別結果並びに第１ポテ
ンショメータＰＭ１の検出値に基づいて実耕深を演算す
る演算手段Ｃと、第２ポテンショメータＰＭ２による設
定耕深と実耕深とが合致するべく制御目標を変更させる
制御目標変更手段Ｄとを、制御装置１３に制御プログラ
ム形式で備えてある。つまり、制御装置１３は次のよう
に制御を実行する。図３に示すように、ロータリー耕耘
装置２が上昇位置にある状態から接地下降させると、第
１ポテンショメータＰＭ１の出力を読み込み、その出力
の変化からロータリー後部カバー１１が接地したことが
検出されると〔ステップ１〜３〕、その時点での第３ポ
テンショメータＰＭ３の出力を読み込み、その検出値か
らロータリーカバー１２がどの位置に回動調節されてい
るかを判別する〔ステップ４，５〕。そして、第１ポテ
ンショメータＰＭ１の検出値（実耕深）と第２ポテンシ
ョメータＰＭ２の検出値（設定耕深）とが合致するよう
油圧シリンダ５の油圧制御弁Ｖを駆動して昇降制御を行
う〔ステップ６〕。このように前記各検出値が合致した
状態における第１ポテンショメータＰＭ１の出力値と前
記判別結果により、予め定まる機械的特性により、その
時点での実際の耕深を演算する〔ステップ７〕。次に、
その実際の耕深と設定ダイヤル１０により設定される設
定耕深とが大きく異なる場合には、第２ポテンショメー
タＰＭ２による設定耕深と実耕深とが合致するよう前記
昇降制御作動における制御目標値を変更させ、新たな制
御目標値に基づいて第１ポテンショメータＰＭ１の検出
値と合致するよう昇降制御を実行する〔ステップ８〜１
０〕。前記ステップ６及びステップ１０により昇降制御
手段Ａを構成し、ステップ５により判別手段Ｂを構成
し、ステップ７により演算手段Ｃを構成し、ステップ９
により制御目標変更手段Ｄを構成する。
に乗用型耕耘機の後部を示している。この耕耘機は、農
用トラクターの後部に３点リンク機構１を介して昇降自
在にロータリー耕耘装置２を連結して構成してある。前
記３点リンク機構１は、左右一対の長いロアーリンク３
と左右中央に短いトップリンク４で構成され、走行機体
側に配備した油圧シリンダ５〔アクチュエータの一例〕
により駆動昇降揺動する左右のリフトアーム６によりリ
フトロッド７を介してロアーリンク３を吊り上げ昇降し
て、ロータリー耕耘装置２を駆動昇降可能に構成してあ
る。上記したように前後のリンク３，４が長さが異なる
ので、ロータリー耕耘装置２を大きく上昇させると前後
傾斜が大となり、走行機体側に近づくよう構成し、路上
走行等の非作業走行時には機体の前後長さが短くなるよ
う構成してある。そして、この耕耘機は、実耕深が機体
操縦部８に配設した耕深設定ダイヤル１０〔耕深設定器
の一例〕による設定耕深に維持されるようロータリー耕
耘装置２を自動昇降制御する昇降制御手段Ａを備えてあ
る。詳述すると、ロータリー耕耘装置２におけるロータ
リー後部カバー１１をロータリーカバー１２に対して横
軸芯Ｐ１周りで上下揺動自在に枢支連結するとともに、
このロータリー後部カバー１１の上下揺動量を検出する
第１ポテンショメータＰＭ１〔耕深センサの一例〕を備
え、このロータリー後部カバー１１の下端部が耕耘作業
に伴って接地追従しながら上下揺動し実耕深を検出する
よう構成してある。つまり、図１に示すように、実耕深
データとしての前記第１ポテンショメータＰＭ１の出力
と機体操縦部８に配設された設定ダイヤル１０により操
作される第２ポテンショメータＰＭ２の出力〔制御目標
値〕とがマイクロコンピュータを備えた制御装置１３に
与えられ、この制御装置１３は、これらの出力がほぼ合
致するよう前記油圧シリンダ５の油圧制御弁Ｖを駆動制
御することで、常に、実耕深が設定ダイヤル１０による
設定耕深に維持されるよう自動制御するのである。この
ように昇降制御手段Ａは制御装置１３に制御プログラム
形式で備えられる。又、前記リフトアーム６の揺動支点
部には、対機体昇降角度を検出する検出センサとしての
第３ポテンショメータＰＭ３を備え、この第３ポテンシ
ョメータＰＭ３の出力も制御装置１３に入力される。
又、前記ロータリーカバー１２は、爪軸１４の軸芯Ｐ２
周りで前後に回動調節自在にロータリーフレームＦに支
持され、所定位置に位置固定自在なカバー切換機構１５
を備えてある。つまり、図２に示すように、機体側から
の動力が供給されるベベルギアケース１６と横向き伝動
軸を内装したパイプフレーム１７とを一体固定するとと
もに、これらに３点リンク機構１を枢支連結し、パイプ
フレーム１７の左右両側にチェーンケース１８とサイド
フレーム１９とを介して耕耘ロータリー２０を回動自在
に支持してロータリーフレームＦを構成してある。そし
て、耕耘ロータリー２０の爪軸１４に対してロータリー
カバー１２をその軸芯Ｐ２周りで回動自在に支持し、ベ
ベルギアケース１６に設けた前後揺動式調節レバー２１
に押引きリンク２２を介してロータリーカバー１２に形
成したブラケット２３を枢支連結し、調節レバー２１を
前後軸芯周りで揺動させることでロータリーカバー１２
が前後に回動調節できるようにして前記カバー切換機構
１５を構成してある。尚、前記第１ポテンショメータＰ
Ｍ１は、ブラケット２３と押引きリンク２２の枢支連結
箇所において、リンク２２側に取付けてあり、かつ、リ
ンク２２とブラケット２３との相対回動軸芯Ｐ３と同一
軸芯周りで回動するよう軸芯を一致させている。このよ
うにロータリーカバー１２を回動自在に構成すること
で、例えば図２（イ），（ロ）に示すように、浅起こし
作業の場合と深起こし作業の場合のいずれであっても、
回動調節によりロータリー後部カバー１１の対地基準姿
勢をほぼ一定にさせることができ、作業状況に応じて、
精度の高い実耕深検出が行えるようにしてある。そし
て、上昇位置にあるロータリー耕耘装置２が下降してロ
ータリー後部カバー１１の下端部が接地した時点での前
記第３ポテンショメータＰＭ３の検出値に基づいて、ロ
ータリーカバー１２が現在どの位置に調節されているか
を判別する判別手段Ｂと、その判別結果並びに第１ポテ
ンショメータＰＭ１の検出値に基づいて実耕深を演算す
る演算手段Ｃと、第２ポテンショメータＰＭ２による設
定耕深と実耕深とが合致するべく制御目標を変更させる
制御目標変更手段Ｄとを、制御装置１３に制御プログラ
ム形式で備えてある。つまり、制御装置１３は次のよう
に制御を実行する。図３に示すように、ロータリー耕耘
装置２が上昇位置にある状態から接地下降させると、第
１ポテンショメータＰＭ１の出力を読み込み、その出力
の変化からロータリー後部カバー１１が接地したことが
検出されると〔ステップ１〜３〕、その時点での第３ポ
テンショメータＰＭ３の出力を読み込み、その検出値か
らロータリーカバー１２がどの位置に回動調節されてい
るかを判別する〔ステップ４，５〕。そして、第１ポテ
ンショメータＰＭ１の検出値（実耕深）と第２ポテンシ
ョメータＰＭ２の検出値（設定耕深）とが合致するよう
油圧シリンダ５の油圧制御弁Ｖを駆動して昇降制御を行
う〔ステップ６〕。このように前記各検出値が合致した
状態における第１ポテンショメータＰＭ１の出力値と前
記判別結果により、予め定まる機械的特性により、その
時点での実際の耕深を演算する〔ステップ７〕。次に、
その実際の耕深と設定ダイヤル１０により設定される設
定耕深とが大きく異なる場合には、第２ポテンショメー
タＰＭ２による設定耕深と実耕深とが合致するよう前記
昇降制御作動における制御目標値を変更させ、新たな制
御目標値に基づいて第１ポテンショメータＰＭ１の検出
値と合致するよう昇降制御を実行する〔ステップ８〜１
０〕。前記ステップ６及びステップ１０により昇降制御
手段Ａを構成し、ステップ５により判別手段Ｂを構成
し、ステップ７により演算手段Ｃを構成し、ステップ９
により制御目標変更手段Ｄを構成する。
【００１３】 尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】制御ブロック図
【図２】ロータリーカバーの姿勢変更状態を示す側面図
【図３】制御フローチャート
【図４】耕耘機の後部の側面図
１ リンク機構 ２ 耕耘装置 ６ リフトアーム １０ 耕深設定器 １１ ロータリー後部カバー １２ ロータリーカバー１４ 爪軸 Ｐ２ 軸芯 ＰＭ１ 耕深センサ ＰＭ３ 検出センサ
Claims (2)
- 【請求項１】 走行機体に対してリンク機構を介して耕
耘装置を昇降自在に連結し、ロータリー後部カバーの上
下揺動量を検出する耕深センサの検出値が耕深設定器に
より与えられる制御目標値に合致するよう自動昇降制御
するロータリー耕耘装置の昇降制御装置であって、 ロータリーカバーを前後移動自在に構成し、昇降駆動用
リフトアームの対機体昇降角度を検出する検出センサを
備え、前記ロータリー後部カバーが接地したときの前記
検出センサの検出結果に基づいて、前記ロータリーカバ
ーが現在どの位置に調節されているかを判別し、その判
別結果並びに前記耕深センサの検出結果に基づいて実耕
深を演算し、前記耕深設定器による設定耕深と実耕深と
がほぼ合致すべく制御目標値を自動変更させるロータリ
ー耕耘装置の昇降制御装置。 - 【請求項２】 走行機体に対してリンク機構を介して耕
耘装置を昇降自在に連結し、ロータリー後部カバーの上
下揺動量を検出する耕深センサの検出値が耕深設定器に
より与えられる制御目標値に合致するよう自動昇降制御
するロータリー耕耘装置の昇降制御装置であって、 ロータリーカバーを爪軸の軸芯周りで前後移動自在に構
成し、昇降駆動用リフトアームの対機体昇降角度を検出
する検出センサを備え、前記ロータリー後部カバーが接
地したときの前記検出センサの検出結果に基づいて、前
記ロータリーカバーが現在どの位置に調節されているか
を判別し、その判別結果並びに前記耕深センサの検出結
果に基づいて実耕深を演算し、前記耕深設定器による設
定耕深と実耕深とがほぼ合致すべく制御目標値を自動変
更させるロータリー耕耘装置の昇降制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10722192A JP3236340B2 (ja) | 1992-04-27 | 1992-04-27 | ロータリー耕耘装置の昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10722192A JP3236340B2 (ja) | 1992-04-27 | 1992-04-27 | ロータリー耕耘装置の昇降制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05304802A JPH05304802A (ja) | 1993-11-19 |
| JP3236340B2 true JP3236340B2 (ja) | 2001-12-10 |
Family
ID=14453566
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10722192A Expired - Fee Related JP3236340B2 (ja) | 1992-04-27 | 1992-04-27 | ロータリー耕耘装置の昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3236340B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108496442B (zh) * | 2018-06-05 | 2024-05-14 | 农业农村部南京农业机械化研究所 | 一种短轴旋转式自平衡机构 |
| JP7004418B2 (ja) * | 2018-11-26 | 2022-01-21 | 株式会社クボタ | 除草作業機 |
| JP7375680B2 (ja) * | 2020-06-10 | 2023-11-08 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
| JP7375681B2 (ja) * | 2020-06-10 | 2023-11-08 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
-
1992
- 1992-04-27 JP JP10722192A patent/JP3236340B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05304802A (ja) | 1993-11-19 |
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