JP3230615B2

JP3230615B2 - 触診装置

Info

Publication number: JP3230615B2
Application number: JP02291593A
Authority: JP
Inventors: 芳広小坂; 正宏工藤; 均水野; 邦彰上; 浩樹日比野; 修一高山; 謙二吉野; 英之安達; 裕一池田; 達也山口; 康弘植田
Original assignee: Olympus Optic Co Ltd
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 1992-11-30
Filing date: 1993-02-10
Publication date: 2001-11-19
Anticipated expiration: 2016-11-19
Also published as: JPH06209902A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、患者の臓器等を間接的
に触診する触診装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】病変部の形や大きさ、その硬さ等の物理
量を知ることは、その病気の診断の重要な助けとなるこ
とが多い。病変部の大きさや硬さ等を定量的に知ること
はできなくても、その病変部のおおよその状態を知るた
めの簡便な方法として触診が従来から広く行われてきて
いる。

【０００３】しかしながら、この触診は、医者が患者の
体表面に手を触れて手の触覚により体内臓器の状態を判
別するため、信頼のおける触診は、体表面に近い部位の
ものに対してしか行えなかった。また、患者と直接に対
面しなければ、触診を行うことは、不可能であり、ま
た、その触診の感触は、その医師しか認識できないもの
であった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来の触診は、体表面
近くの部位に限られており、部位が深くなる程、正確な
診断ができにくい。開腹すれば、深部の臓器部位の触診
が可能であるにしても、これでは患者にダメージを与え
過ぎる。また、患者と直接に対面しなければ、触診を行
うことが不可能であった。さらに、触診のデータを表示
したり、保存したりすることは、本来的に考えられなか
った。

【０００５】本発明は前記課題に着目してなされたもの
で、その目的とするところは、体表面から離れた深部部
位の臓器の触診情報が正確に再現し得ることができ、ま
た、患者から離れた場所においても、その触診情報が得
られ、また、触診のデータを表示したり、保存したりす
ることも容易な触診装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段および作用】前記課題を解
決するために本発明は、体内に導入可能な触診プローブ
に体内臓器に当てられる触覚センサ部を設け、信号処理
部でこの触覚センサ部からの信号を処理し、これに応じ
て触覚提示アクチュエータ駆動部を操作することによっ
て前記触覚センサ部が検知する体内臓器の物理状態に応
じた触覚を提示する触覚提示部を設けた触診装置であ
る。これによれば、体表面から離れた深部部位の臓器の
触診情報が正確に再現し得ることができ、また、患者か
ら離れた場所においても、その触診情報が得られ、ま
た、触診のデータを表示したり、保存したりすることも
容易になる。とくに、触覚提示部が触診プローブの操作
部に設けられていることにより、術者は、体内臓器の物
理状態をあたかも自身の手指で体内臓器に触れているよ
うな感覚として操作中の触診プローブからそのまま直に
捕らえることが可能であり、触診プローブを自身の指先
の延長であるかのような感覚で操作することができる。

【０００７】

【実施例】図１ないし図７は、本発明の第１の実施例を
説明するためのものである。図１は本実施例に係る触診
装置のシステムを機能的な構成にブロック分けして示
す。位置センサ１と触覚センサ２は後述する触診プロー
ブ３の先端部分に設けられる。装置本体４には、前記両
センサ１，２から伝送される信号を処理する信号処理部
５と触覚提示アクチュエータ駆動部６がある。触覚提示
アクチュエータ駆動部６は触覚提示部７を駆動する。ま
た、この触診装置には前記信号処理部５からの信号を受
けて触診部位の物理的な状態を像として画面に映し出す
表示装置８が設けられている。

【０００８】前記触診プローブ３は直接または内視鏡等
を通じて体内に挿入できる。図２で示すように触診プロ
ーブ３の最先端部分には前述した位置センサ１が設けら
れ、同じくその先端部の下面部位には前述した触覚セン
サ２が配設されている。位置センサ１は、例えば磁気セ
ンサ等からなり、通常知られるような手段で、前記触診
プローブ３の先端部の占める位置やその移動量を検出す
る。

【０００９】図３で示すように、触覚センサ２は、多数
の圧力センサをマトリックス状に配置してなり、各圧力
センサで受ける反力を個々に検出して触診用信号を得
る。また、図４で示すように、個々の圧力センサはコー
ド番号を持ったスイッチ用ＩＣとでセンサユニット９を
構成しており、各センサユニット９は信号線１０に接続
されている。これらのセンサユニット９および信号線１
０は半導体製造プロセスによって半導体集積回路的に一
体の１チップとして作られる。そして、この触覚センサ
２の表面には個々の圧力センサの検知部が図３で示すよ
うにマトリックス状に配置されている。

【００１０】そして、この触覚センサ２は、信号線１０
を通じて、それのコード番号の信号を受けると、それに
対応した圧力センサの検出信号が信号線１０を通じて前
述した信号処理部５に伝送される。触覚センサ２の各圧
力センサの検出信号が高速で順次取り出されて信号処理
部５に送られ、その触覚センサ２の範囲全体の触覚情報
を瞬間的に得る。

【００１１】そこで、触診プローブ３を直接または内視
鏡等を通じて体内に挿入し、その触覚センサ２の部分を
図２で示すように体内臓器の患部１１に押し当てると、
このときの触覚センサ２の信号が信号処理部５に伝送さ
れる。信号処理部５では、その信号を処理し、その触覚
センサ２を押し当てた患部１１の診断領域Ａ１の物理状
態の像を表示装置８の画面に映し出す。すなわち、ま
ず、図５（ａ）で示されるような画像が表示される。つ
まり、通常、硬い部分ｈと柔らかい部分ｓとが例えば色
分けにより区別されて表示される。この第１の診断領域
Ａ１の画像を保存し、そのまま継続して映し出してお
く。

【００１２】ついで、触診プローブ３の位置を幾らか移
動して再びその触覚センサ２を患部１１における異なる
第２の診断領域Ａ２に押し当てると、同じく画像が表示
されるが、そのときの移動量は位置センサ１で求められ
るので、これに対応する向きと量だけずらして、その第
２の診断領域Ａ２の状態の画像が先の画像に重ねて、図
５（ｂ）で示されるような画像が連続して表示される。
この動作を繰り返していくと、広範囲にわたる患部１１
の状態を表示できる。このため、患部１１の形や大きさ
硬さの違いやその分布状態などを知ることができる。ま
た、その検出する硬さのレベルを細かく分け、それらを
色分けして表示すると、その硬さの分布や変化状況をよ
り細かく知ることができる。

【００１３】次に、前記触覚提示部７を設けるカフ付き
のベルト２１について、図６及び図７を参照して説明す
る。ベルト２１は、その一端部内面と他端部外面とには
いわゆるマジックテープ２３，２４が付設され、この部
分同志を重ね合わせることによりマジックテープ２３，
２４同志が互いに係着する。また、このベルト２１の内
部は気密な空洞（図示しない。）が形成されており、こ
の空洞には送気チューブ２５が接続されている。送気チ
ューブ２５を通じて図示しない手動ポンプなどからその
空洞に空気を送り込めば、そのベルト２１を膨らませる
ことができる。

【００１４】そこで、このベルト２１を医師の指２６に
巻き付け、その端部同志を重ねてマジックテープ２３，
２４を互いに係着し、この後、送気チューブ２５を通じ
てベルト２１の空洞に送気し、そのベルト２１を膨らま
せると、そのベルト２１が指２６を締め付け、その内面
全体が指２６に適度な圧力で密着する。

【００１５】一方、このように指２６の腹に密着するベ
ルト２１の巻付け内面部位には前記触覚提示部７が設け
られている。この触覚提示部７は柔軟な膜２７からな
り、この膜２７の裏側には複数の熱膨張アクチュエータ
２８からなるアクチュエータ駆動部６が設けられてい
る。このアクチュエータ駆動部６は、複数の熱膨張アク
チュエータ２８の作動部を前述した触覚センサ２におけ
る圧力センサの配置に対応して同じくマトリックス状に
配置してなる。熱膨張アクチュエータ２８は、例えば、
ヒータ２９を有した熱膨脹部材からなり、ヒータ２９に
通電することによりその熱膨脹部材がその通電量に応じ
て加熱されて対応した膨脹をする。そして、各熱膨張ア
クチュエータ２８の熱膨脹部材は触覚提示部７の膜２７
側が自由端で他端部が支持フレーム３０に固定されてい
る。そして、熱膨張アクチュエータ２８の熱膨脹部材の
自由端側部分が作動部となって、前記触覚提示部７の柔
軟な膜２７を膨脹量に応じて裏側から押す。

【００１６】触覚センサ２から伝送される信号を信号処
理部５が処理して触覚提示アクチュエータ駆動部６の各
ヒータ２９に選択的に通電する。この通電信号はアクチ
ュエータ信号線３１を通じて伝送される。ヒータ２９に
通電された熱膨張アクチュエータ２８の熱膨脹部材はそ
の通電量に応じて膨脹し、これに対応する触覚提示部７
の膜２７の部分を個別的に押す。触覚提示部７の膜２７
は、前記触覚センサ２が検知する体内臓器の物理状態に
応じて術者の指２６の腹を押し、その指２６に触診の感
覚を与える。この触覚提示部７は前記触覚センサ２が検
知する体内臓器の物理状態に応じた触覚を提示する。触
覚センサ２から伝送される信号を信号処理部５が処理し
て触覚提示アクチュエータ駆動部６を駆動する方式であ
るから、この触覚提示部７は前記触覚センサ２から距離
が離れていてもよい。触覚情報を信号として送信すれ
ば、遠隔地にいる医師でも、触診することができる。

【００１７】なお、触診プローブ３の形状としては、前
述したような棒状なものの他、患部を挟んでつまむよう
なもので、その挟み込む部分に触覚センサを設けるもの
でもよい。また、触診プローブ３の長さや形状等が触診
する患部の位置に合わせて変えることによって従来、触
診が不可能であった部位の触診も可能である。

【００１８】図８ないし図１１は本発明の第２の実施例
を説明するためのものである。図８は本実施例に係る触
診装置における触診プローブ３５の手元側（体外側）部
分に設けた操作部３６を示し、この操作部３６は触覚を
提示する触覚提示部を備える。図９は触診プローブ３５
の先端側（体内側）部分に設けた触覚センサ部３７を示
す。

【００１９】図８で示す操作部３６はそのプローブ３５
の長手軸方向に沿う方向へスライド自在な一対の第１の
アーム４１ａ，４１ｂと、この各第１のアーム４１ａ，
４１ｂの後端には、第２のアーム４２ａ，４２ｂの先端
が個別的に枢着され、各第２のアーム４２ａ，４２ｂの
後端には、第３のアーム４３ａ，４３ｂの先端が個別的
に枢着されている。第１のアーム４１ａ、第２のアーム
４２ａ及び第３のアーム４３ａを一列に連結して第１の
アーム列４４ａを構成し、また、第１のアーム４１ｂ、
第２のアーム４２ｂ及び第３のアーム４３ｂを連結して
第２のアーム列４４ｂを構成している。

【００２０】そして、第１のアーム列４４ａの第２のア
ーム４２ａと第３のアーム４３ａには、術者の手の例え
ば人差し指３８を掛け、一方、第２のアーム列４４ｂの
第２のアーム４２ｂと第３のアーム４３ｂには同じ手の
親指３９を掛け、その一対のアーム列４４ａ，４４ｂを
人差し指３８と親指３９との間に挟み込むようにして把
持しながら操作する。

【００２１】第１のアーム４１ａ，４１ｂはそれに形成
したガイド溝孔４５とこれに嵌め込まれるガイドピン４
６によって前記触診プローブ３５の長手軸方向に沿って
スライド自在に案内される。また、一方の第１のアーム
４１ａには第１の張力ワイヤ５１が連結され、他方の第
１のアーム４１ｂには第２の張力ワイヤ５２が連結さ
れ、各第１のアーム４１ａ，４１ｂを追従操作するよう
になっている。一方の第２のアーム４２ａの枢着軸上に
は、第１のプーリ４７がその第２のアーム４２ａと一体
的に固定されて取り付けられている。他方の第２のアー
ム４２ｂの枢着軸上には第２のプーリ４８がその第２の
アーム４２ｂと一体的に固定されて取り付けられてい
る。そして、第１のプーリ４７には第３の張力ワイヤ５
３と第４の張力ワイヤ５４が反対側から掛けられ、その
各先端は第１のプーリ４７に対して固着されている。第
２のプーリ４８には第５の張力ワイヤ５５と第６の張力
ワイヤ５６が反対側から掛けられ、その各先端は第２の
プーリ４８に対して固着されて連結されている。

【００２２】一方の第３のアーム４３ａの枢着軸上に
は、第３のプーリ４９がその第３のアーム４３ａと一体
的に固定されて取り付けられている。他方の第３のアー
ム４３ｂの枢着軸上には第４のプーリ５０がその第３の
アーム４３ｂと一体的に固定されて取り付けられてい
る。第３のプーリ４９には第７の張力ワイヤ５７と第８
の張力ワイヤ５８が反対側から掛けられ、その各先端は
第３のプーリ４９に対して固着されて連結されている。
第４のプーリ５０には第９の張力ワイヤ５９と第１０の
張力ワイヤ６０が反対側から掛けられ、その各先端は第
４のプーリ５０に対して固着されて連結されている。

【００２３】また、図１０で示すように、第１〜１０の
張力ワイヤ５１〜６０はそれぞれモータＭ₁〜Ｍ₁₀によ
って個別的に牽引され、また、各張力ワイヤ５１〜６０
の張力はそれぞれテンションメータ（センサ）Ｔ₁〜Ｔ
₁₀によって個別的に検出される。それぞれのテンション
メータＴ₁〜Ｔ₁₀の検出信号は制御部６１に送られ、そ
れぞれのモータＭ₁〜Ｍ₁₀はその制御部６１の指令によ
って個々に駆動され、これにより各張力ワイヤ５１〜６
０の張力を後述するように調節し、触覚提示アクチュエ
ータ駆動部としての操作部３６を操作する。

【００２４】また、図９で示すように触覚センサ部３７
は、前述した操作部３６に対応した比例的な構成となっ
ている。すなわち、プローブ３５の長手軸方向に沿う方
向へスライド自在な一対の第１のアーム４１ａ′，４１
ｂ′と、この各第１のアーム４１ａ´，４１ｂ´の先端
には、第２のアーム４２ａ´，４２ｂ´の後端が個別的
に枢着され、各第２のアーム４２ａ´，４２ｂ´の先端
には、第３のアーム４３ａ´，４３ｂ´の後端が個別的
に枢着されている。第１のアーム４１ａ´、第２のアー
ム４２ａ´及び第３のアーム４３ａ´を一列に連結して
第１のアーム列４４ａ´を構成し、また、第１のアーム
４１ｂ´、第２のアーム４２ｂ´及び第３のアーム４３
ｂ´を連結して第２のアーム列４４ｂ´を構成してい
る。

【００２５】第１のアーム４１ａ´，４１ｂ´はそれに
形成したガイド溝孔４５´とこれに嵌め込まれるガイド
ピン４６´によって前記触診プローブ３５の長手軸方向
に沿ってスライド自在に案内される。また、一方の第１
のアーム４１ａ´には第１の張力ワイヤ５１´が連結さ
れ、他方の第１のアーム４１ｂ´には第２の張力ワイヤ
５２´が連結される。一方の第２のアーム４２ａ´の枢
着軸上には第１のプーリ４７´がその第２のアーム４２
ａ´と一体的に固定されて取り付けられている。他方の
第２のアーム４２ｂ´の枢着軸上には第２のプーリ４８
´がその第２のアーム４２ｂ´と一体的に固定されて取
り付けられている。そして、第１のプーリ４７´には第
３の張力ワイヤ５３´と第４の張力ワイヤ５４´が反対
側から掛けられ、その各先端は第１のプーリ４７´に対
して固着されている。第２のプーリ４８´には第５の張
力ワイヤ５５´と第６の張力ワイヤ５６´が反対側から
掛けられ、その各先端は第２のプーリ４８´に対して固
着されて連結されている。

【００２６】一方の第３のアーム４３ａ´の枢着軸上に
は第３のプーリ４９´がその第３のアーム４３ａ´と一
体的に固定されて取り付けられている。他方の第３のア
ーム４３ｂ´の枢着軸上には第４のプーリ５０´がその
第３のアーム４３ｂ´と一体的に固定されて取り付けら
れている。そして、第３のプーリ４９´には第７の張力
ワイヤ５７´と第８の張力ワイヤ５８´が反対側から掛
けられ、その各先端は第３のプーリ４９´に対して固着
されて連結されている。また、第４のプーリ５０´には
第９の張力ワイヤ５９´と第１０の張力ワイヤ６０´が
反対側から掛けられ、その各先端は第４のプーリ５０´
に対して固着されて連結されている。

【００２７】そして、一方のアーム列４４ａ´における
第２のアーム４２ａ´と第３のアーム４３ａ´の部分
と、他方のアーム列４４ｂ´における第２のアーム４２
ｂ´と第３のアーム４３ｂ´の部分との間に臓器、例え
ば血管６２を挟み込めるようになっている。

【００２８】また、図１０で示すように、第１〜１０の
張力ワイヤ５１´〜６０´はそれぞれモータＭ₁´〜Ｍ
₁₀´によって個別的に牽引され、また、各張力ワイヤ５
１´〜６０´の張力はそれぞれテンションメータ（セン
サ）Ｔ₁´〜Ｔ₁₀´によって検出される。それぞれのテ
ンションメータＴ₁´〜Ｔ₁₀´の検出信号は前記制御部
６１に伝送され、それぞれのモータＭ₁´〜Ｍ₁₀´はそ
の制御部６１によって駆動され、各張力ワイヤ５１´〜
６０´の張力を後述するように調節する。すなわち、制
御部６１は、操作部３６と同じ形状になるように触覚セ
ンサ部３７の把持部分を操作する。

【００２９】しかして、触診装置における触診プローブ
３５を直接または図示しない内視鏡を通じて体内に導入
し、その触覚センサ部３７を患部臓器に導く。そして、
図９に示すようにその第２のアーム４２ａ´と第３のア
ーム４３ａ´の部分と、第２のアーム４２ｂ´と第３の
アーム４３ｂ´の部分との間に例えば血管６２を挟み込
むように位置させる。制御部６１は、操作部３６と触覚
センサ部３７の形状が同じくなるようにその触覚センサ
部３７の把持部の各張力ワイヤ５１´〜６０´の張力を
モータＭ₁´〜Ｍ₁₀´によって調節する。このときの駆
動量は、テンションメータＴ₁〜Ｔ₁₀，Ｔ₁´〜Ｔ₁₀´
の検出信号を受けて制御部６１によって計算される。こ
こで、触覚センサ部３７の把持部は操作部３６と同じく
動かされる。操作部３６を操作して触覚センサ部３７の
把持部で血管６２を挟み込む。

【００３０】ところで、図９で示すように触覚センサ部
３７の把持部で血管６２を挟み込むと、その把持部の形
状が操作部３６の形状とは同じにならない場合がある。
すなわち、各張力ワイヤ５１´〜６０´の張力が予定し
たものと異なってしまう。このときの張力をそれぞれテ
ンションメータ（センサ）Ｔ₁´〜Ｔ₁₀´によって検出
し、今度は逆に操作部３６を触覚センサ部３７の把持部
と同じ形状になるようにモータＭ₁〜Ｍ₁₀を駆動する。
このような触覚センサ手段によって検出した信号により
操作部３６を操作し、それに体内臓器の物理状態に応じ
た触覚を提示する。操作部３６は体内臓器の物理状態に
応じた触覚を提示する触覚提示部を構成している。

【００３１】つまり、操作者は把持するアーム列４４
ａ，４４ｂから反力を受け、あたかも直接に前記血管６
２を把持しているような感覚を得る。また、操作部３６
を、鋏操作のように指を動かしたり全体的に前後または
上下に動かすと、触覚センサ部３７の把持部も、それに
伴って動き、これによって操作部３６で得られる反力の
変化から、触覚センサ部３７の把持部が把持している対
象のおおよその形や硬さなどを知ることができる。つま
り、手の指を血管６２に直接触れないにも拘らず、図１
１で示すようにあたかも直接に手の指で血管６２を把持
しているような感覚を得ることができる。

【００３２】図１２および図１３は前述した第２の実施
例に係る触診装置の変形例を示す。これは操作部３６の
第１のアーム列４４ａの第２のアーム４２ａと第３のア
ーム４３ａの部分と、第２のアーム列４４ｂの第２のア
ーム４２ｂと第３のアーム４３ｂの部分との各外面には
複数の空気アクチュエータ７１が付設され、この各空気
アクチュエータ７１はその操作部３６を把持する術者の
手の対応する人差し指３８と親指３９の表面に触れ、そ
の発生する圧力をその指３８，３９に与えるようになっ
ている。

【００３３】また、触覚センサ部３７の第１のアーム列
４４ａ´における第２のアーム４２ａ´と第３のアーム
４３ａ´と、第２のアーム列４４ｂ´における第２のア
ーム４２ｂ´と第３のアーム４３ｂ´の各内面には複数
の触覚用圧力センサ７２が付設され、この各触覚用圧力
センサ７２はその触覚センサ部３７が把持する血管６２
の表面に触れ、その圧力を検出する。そして、前記操作
部３６の各空気アクチュエータ７１が膨らみ、その圧力
に対応した圧力を発生するように駆動する。したがっ
て、これによると、前述したような血管６２を把持して
いるような感覚の他、その部分的な硬さの感覚も得ら
れ、こまやかで詳細な触診を行うことができる。

【００３４】図１４および図１５は前記第２の実施例に
係る触診装置のさらに他の変形例を示す。これは操作部
３６および触覚センサ部３７における第１のアーム４１
ａ，４１ｂ，４１ａ´，４１ｂ´のスライドをピニオン
ラック機構７５を介してモータＭ₁，Ｍ₂，Ｍ₁´，Ｍ
₂´によって駆動する。また、第１のアーム４１ａ，４
１ａ´と第２のアーム４２ｂ，４２ｂ´の間、第２のア
ーム４２ａ，４２ａ´と第３のアーム４３ｂ，４３ｂ´
の間の相対的な回動をモータＭ₃〜Ｍ₆，Ｍ₃´〜Ｍ₆
´で駆動する。モータＭ₁〜Ｍ₆，Ｍ₁´〜Ｍ₆´の動
きはそれぞれエンコーダＥ₁〜Ｅ₆，Ｅ₁´〜Ｅ₆´に
よって検出し、その駆動量を制御する。つまり、これら
の動きを図１６で示す制御部６１によって検出制御し、
操作部３６と触覚センサ部３７を前述したような動きを
させて操作部３６で得られる反力の変化から、触覚セン
サ部３７の把持部が把持している対象のおおよその形や
硬さなどを知ることができる。そして、手の指を血管６
２に直接触れないにも拘らず、図１１で示すようにあた
かも直接に手の指で血管６２を把持しているような感覚
を得る。

【００３５】本発明の第３の実施例を図１７および図１
８により説明する。とくに、この実施例は、触診プロー
ブに対応する処置具が複数あって、それを同時に使用し
ようとすると操作がかなり面倒であることに対処してい
る。また、操作に際しては術者が患者から離れられない
という不便があることに対処している。

【００３６】操作部と複数の処置部との間を無線で通信
し、操作部からは操作対象とする処置部を指定する信号
と操作指令信号を送信し、処置部からは処置対象に対す
る感覚を示す信号を送信するもので、複数の処置具を１
つの操作部で操作でき、しかも患者と術者が離れたとこ
ろにいても処置が可能で、処置する対象物に対する感覚
も得られるようにしている。

【００３７】すなわち、図１７は操作部、図１８は複数
の処置部を示している。

【００３８】操作部７０は、ハンドル７１、後述する各
処置具の使用を選択するための選択スイッチ７２ａ、ハ
ンドル７１に与える力量（術者に与える感覚）を調整す
るためのスイッチ７２ｂ、電源スイッチ７２ｃ、電源部
７３、各処置具に信号を送るための送信部７４、各処置
具からの送信信号を受けるための受信部７５、ハンドル
７１の操作状態（後述するエンコーダ７８の変換デー
タ）を被選択の処置具に対する指令信号として送信部７
４から送信させ且つ受信部７５の受信信号のうち被選択
の処置具からのものを抽出して解読する信号処理部７
６、ハンドル７１の回動軸に連結され信号処理部７６の
解読結果に応動するモータ７７、ハンドル７１の操作に
基づくモータ７８の回転角をデータ変換するエンコーダ
７８からなる。

【００３９】処置具８０は、体壁８９に刺入される鉗子
８１、この鉗子８１を動かすためのモータ８２、このモ
ータ８２の回転軸と鉗子８１の回動軸とを連結したワイ
ヤ８３、電源部８４、操作部７０からの送信信号を受け
るための受信部８５、操作部７０に信号を送るための送
信部８６、受信部８５の受信信号のうち当該処置具に対
して送られたものを抽出して解読するとともに鉗子８１
の状態（モータ８２の回転角に基づくエンコーダ８８の
変換データ）を操作部７０に対する指令信号として送信
部８６から送信させる信号処理部８７、鉗子８１の状態
に基づくモータ８２の回転角をデータ変換するエンコー
ダ８８からなる。

【００４０】処置具８０は２つあって、互いに送受信の
周波数が異なっており、また図示左側のものは鉗子８１
が把持鉗子であり、図示右側のものは鉗子８１が剥離鉗
子である。

【００４１】このような構成によれば、１つの操作部７
０で２つの処置具８０のいずれか一方を選択して動かす
ことができる。また、処置具８０の動きの感覚を操作部
７０のハンドル７１を通じて術者が得ることができる。

【００４２】この第３の実施例の変形例を図１９に示
す。これは、処置具が本体９１と２つの作動部９２とに
分かれ、両者がそれぞれケーブル９３によってコネクタ
接続される。そして、本体９１から電源コード９４が導
出され、それが手術室内のコンセントに接続される。

【００４３】したがって、術者と患者が互いに離れてい
ても、操作部７０によって２つの作動部９２を遠隔操作
することができる。しかも、コネクタの着脱により、望
みの種類の鉗子を有する作動部９２に付け替えることが
できる。

【００４４】本発明の第４の実施例を図２０ないし図２
３により説明する。とくに、この実施例は、マスター・
スレーブ型マニピュレータのシステムにおいて、マスタ
ー側とスレーブ側の感覚を制御部を介して拡大・縮小し
て伝達することが考えられるが、マスターを操作する人
間の感覚器には不感領域が存在し、不感領域での操作時
に過度の力がかかったり、過度の変位を与えてしまうと
いう問題に対処している。

【００４５】駆動手段と状態検出手段を備えたスレーブ
アーム、および制動手段と状態検出手段を備えたマスタ
ーアームを、制御手段を介して相互にコミュニケートす
るマスター・スレーブ型マニピュレータのシステムにお
いて、制御手段には制動手段の制動量をオフセットする
オフセット回路を設け、制御手段はオフセット量の調節
を行なう調節手段と結んだもので、操作者の不感領域を
オフセットし、操作初期から完全な操作ができるように
している。

【００４６】すなわち、図２０は手術用マニピュレータ
のスレーブアーム（触診プローブに対応する）およびマ
スターアームの制御系ブロック図を示す。

【００４７】マスターアーム101 を術者が操作すると、
その変位量に応じて、スレーブアーム111 のアクチュエ
ータ112 が制御される。アクチュエータ112 によってス
レーブアーム111 が開閉動作し、たとえば血管113 を把
持する。このときの血管113の硬さを触覚センサ114 で
検出し、スレーブアーム111 の変位を変位センサ115で
検出する。この硬さおよび変位の情報は制御系116 にフ
ィードバックされるとともに、制御系103 に送られ、マ
スターアーム101 の電磁ブレーキ102 の制御が行なわれ
る。したがって、術者は、血管113 の硬さおよび変位を
マスターアーム101 を介して感じながら操作を行なえる
ことになる。

【００４８】ところで、血管の硬さおよび変位は微妙で
あり、そのままマスターアーム101に同じ量をフィード
バックしたのでは術者はそれを感じることができない。
また、単に変位を拡大して伝えても、初期硬さは人間の
感覚の不感帯領域となり、術者が感じることができな
い。したがって、不感帯領域で術者が操作していると、
生体を傷つけてしまう可能性がある。しかも、操作の感
覚は十人十色であり、一様な設定では全ての操作者の感
覚に合致しない。

【００４９】そこで、制御系103 に外部入力手段として
調整部105 を接続し、術者が自分の感覚に合うよう、ゲ
イン量（増幅量）とオフセット量を入力する。この場
合、制御系103 では、図２１に示すように、入力に応じ
たゲインおよびオフセットを行ない、制御系116 とマッ
チングさせる。

【００５０】スレーブアーム111 側での力と変位との関
係を図２２に示し、マスターアーム101 側での力と変位
との関係を図２３に示す。マスターアーム101 側では、
不感帯がオフセットされるとともに、力が拡大された状
態で操作者に伝わる。

【００５１】このように、調整部105 を設けたことで術
者がそれぞれ自分の感覚レベルに合わせた調整が可能で
あり、またオフセットを設けたことで術者がマスターア
ーム101 を触った瞬間から生体の硬さを感じとることが
でき、生体に対して安全な操作が行なえる。

【００５２】この第４の実施例の変形例を図２４に示
す。これは、マスターアーム101 に対応するダミーマス
ターアーム120 、およびスレーブアーム111 に対応する
ダミースレーブアーム121 を追加して設けたものであ
る。

【００５３】この場合、術者は、マスターアーム101 を
操作する前にダミーマスターアーム120 を操作し、ダミ
ースレーブアーム121 で基準試験片122 を把持してみ
る。ダミーマスターアーム120 とダミースレーブアーム
121 との力量変位は等倍である。このときの基準試験片
122 の硬さが触覚センサ123 で検出され、ダミースレー
ブアーム121 の変位が変位センサ124 で検出される。こ
の硬さおよび変位の情報が図２５に示すように制御系10
3 の設定部に送られ、そこでゲイン量（増幅量）とオフ
セット量が自動設定される。

【００５４】基準試験片122 は種々の硬さのものが用意
されており、術者が自分の感覚に合ったものを選ぶこと
になる。

【００５５】この場合、自分の感覚レベルに合わせた調
整が簡単に行なえるという利点がある。

【００５６】なお、第４の実施例では、スレーブアーム
111 側での力と変位との関係、およびマスターアーム10
1 側での力と変位との関係をそれぞれ直線的に設定した
が、たとえばスレーブアーム111 側での力と変位との関
係については図２６のように直線的に設定し、マスター
アーム101 側での力と変位との関係を図２７に示すよう
に曲線的に設定してもよい。この曲線には上に膨らむタ
イプと下に凹むタイプの２通りがあり、そのいずれかの
選択が可能である。

【００５７】上に膨らむタイプでは、初期変形の領域で
の力のレンジが広く、変形が進むに従って力のレンジが
狭くなる。下に凹むタイプでは、反対に、初期変形の領
域での力のレンジが狭く、変形が進むに従って力のレン
ジが広くなる。

【００５８】上に膨らむタイプは、初期変形領域で壊れ
易いものを扱う場合に適している。下に凹むタイプは、
変形がある程度進んでから壊れるものを扱う場合に適し
ている。

【００５９】本発明の第５の実施例を図２８により説明
する。とくに、この実施例は、内視鏡の湾曲部をアクチ
ュエータで動かすものはあるが、その湾曲部が外部と接
触して生じる反力を操作者側で感じとることができなか
ったことに対処している。

【００６０】医療用可とう管を湾曲させるためのワイヤ
と、このワイヤを駆動するためのアクチユエータと、ワ
イヤの張力を検出するセンサと、湾曲角を決めるための
操作部と、この操作部に接合された操作部用アクチュエ
ータと、この操作部用アクチュエータの制御にワイヤの
張力の値を用いる回路部を備えている。

【００６１】内視鏡先端に可とう管であるところの湾曲
部（触診プローブに対応する）131がある。この湾曲部1
31 には湾曲コマ132 があり、それが索引用ワイヤ133
で索引されることによって湾曲部131 の湾曲が可能とな
っている。索引用ワイヤ133はシース134 で被覆され、
操作部135 に導入される。

【００６２】操作部135 では、索引用ワイヤ133 が滑車
機構136 および減速機137 を介してアングル用モータ13
8 の回転軸に連結される。モータ138 には回転角検出用
のデコーダ139 が取付けられる。滑車機構136 は、索引
用ワイヤ133 にかかる張力を検出するための一対の張力
センサ（圧電素子）136aを有する。

【００６３】140 は制御部で、ＣＰＵ141 、張力センサ
検出回路142 、アングル用モータ駆動回路143 、エンコ
ーダ検出回路144 、ジョイスティック位置検出回路145
、ジョイスティック駆動回路146 からなる。

【００６４】この制御部140 に、湾曲操作のためのジョ
イスティック150 が接続される。このジョイスティック
150 は、アクチュエータ151 および位置検出用のポテン
ショメータ152 を有する。

【００６５】湾曲部131 が対象物160 から反力を受ける
と、ワイヤ133 の張力が増加する。これが張力センサ
（圧電素子）136aで検出される。ジョイスティック150
が操作されると、その操作位置が検出され、その検出結
果からモータ138 の必要動作量が計算される。この必要
動作量に応じた駆動電圧がアングル用モータ駆動回路14
3 から出力され、それによってモータ138 が動作する。
モータ138 の回転角はエンコーダ139 で検出され、エン
コーダ検出回路144 を介してＣＰＵ141 に送られる。Ｃ
ＰＵ141 では、エンコーダ139 の出力に基づくモータ13
8 の回転角と、ジョイスティック150 の位置とが比較さ
れ、両者の偏差から前述の必要動作量が計算されるので
ある。

【００６６】必要動作量の指令はジョイスティック駆動
回路146 にも供給され、それによってジョイスティック
150 の操作に反力が加えられる。このとき、偏差に対す
る必要動作量の比率を意味するポジションゲインＫが、
張力センサ136aで得られた張力Ｆに応じて補正される。
この様子を示したのが図３１および図３２である。

【００６７】すなわち、張力Ｆに対するポジションゲイ
ンＫの特性を右上がりとすることにより、張力Ｆの増加
に従ってジョイスティック150 への反力が増大すること
になる。これは、いわゆるバイラテラル制御の力変換型
に相当する。

【００６８】なお、内視鏡の湾曲部131 を例に説明した
が、湾曲部131 に代えて図２９に示す把持鉗子170 を用
いる器具にも同様に実施できる。この場合、把持鉗子17
0 にモータ172 を連結するとともにそのモータ172 に回
転角検出用のエンコーダ173を設けている。そして、把
持鉗子170 が対象物160 を把持する際の反力をワイヤ13
3 にかかる張力として検出し、それをモータ172 を介し
て把持鉗子170 に伝えるようにしている。

【００６９】本発明の第６の実施例を図３３により説明
する。とくに、この実施例は、電動アングル付きの内視
鏡では、アングルのかけ過ぎにより生体にダメージを与
える危険性を避けるために、内視鏡先端部の付近に生体
との接触を検出するセンサを付加したものが提案されて
おり、これによれば生体と内視鏡との接触を警告音、
光、音などの報知で知ることができるが、しかし、その
接触圧や接触分布など、接触の仕方の感じまでは伝えら
れないことに対処している。

【００７０】内視鏡先端部（触診プローブに対応）の付
近の外周に複数個の微小な窪みと、各窪みの入口部分を
閉ざすような形で配置された第１の電極と、各窪みの底
面に配置された第２の電極と、各窪みにおける第１と第
２の電極間の静電容量を個々に計測する手段と、個々の
窪みの静電容量の大きさを情報として術者に伝える手段
とを備えたもので、内視鏡先端部と生体との接触の情報
を接触圧および接触分布を含めて術者に伝え、手術の安
全性および操作性を高めるようにしている。

【００７１】すなわち、図３３に示すように、観察・照
明機能を備えた内視鏡先端部181 の外周部に多数の窪み
182 が配列されている。図３４において、各窪み182 か
ら得られる後述の信号は測定部183 で計測され、その結
果を圧力情報として表示部184 に表示し、術者に報知す
る。

【００７２】窪み182 での測定方法について説明する。
個々の窪み182 の第１の電極185 は共通のアースに接地
されている。また、各窪み182 の底面には、それぞれ第
２の電極186 が配置され、これら第２の電極186 は信号
線187 によって測定部183 へ電気的につながっている。

【００７３】内視鏡先端部181 が生体187 に押圧される
と、生体187 への押圧部分に存する窪み182 に備えられ
た第１の電極185 が圧力によってたわみ、第１の電極18
5 と第２の電極186 で挟まれた空間は変形し、その体積
は変化する。この体積の変化を第１の電極185 と第２の
電極186 の相互間の静電容量の変化として測定部183で
捕らえ、圧力変化として検知する。また、押圧力によっ
て第１の電極185 の変形量が異なるため、静電容量も異
なり、測定部183 で検知することができる。さらに、窪
み182 は多数配列されているために、窪み182 のそれぞ
れで静電容量を測定することによって、圧力の空間的な
分布も計測することができる。

【００７４】測定部183 における静電容量変化の測定手
段を図３５に示す。第１の電極185と第２の電極186 と
の間に交流電源188 によって交番電圧を印加する。この
回路中には、並列に電圧計191 、直列に電流計192 が配
置されており、それぞれ第１の電極185 と第２の電極18
6 との間の電圧Ｖ、各電極185,186 に流入する電流Ｉの
値を測定する。このＶとＩの値から、演算部193 により
電極185,186 間のインピーダンスの大きさＺ（＝Ｖ／
Ｉ）の絶対値を求める。本回路では、インピーダンスの
大きさＺの絶対値は、交流電源の角周波数をω、電極間
の静電容量をＣとすれば、近似的に１／（ω・Ｃ）であ
るため、インピーダンスの大きさＺの絶対値を計測する
ことによって静電容量Ｃを一意的に求めることができ
る。静電容量の変化は、すなわち圧力の変化であるた
め、演算部193 の計算結果を圧力値として表示部184 に
表示する。

【００７５】表示部184 では、図３６に示すよように、
スクリーン201 上に各窪み182 での圧力値を等圧線202
で結ぶことによって圧力分布および圧力の大きさを術者
に視覚的に報知する。

【００７６】したがって、生体に対する内視鏡先端部の
圧迫を広がりおよび強さと共に術者に認知させることが
でき、安全で操作性にすぐれたものとなる。また、内視
鏡を用いた体内触診という今までにはない効果も合せも
つ。

【００７７】表示部184 の変形例を図３７に示してい
る。指サック211 の内面には微小な圧電素子212 が内視
鏡先端部181 での窪み182 の配列と同様に配列されてお
り、各圧電素子212 は各窪み182 に対応している。窪み
182 での圧力情報は、圧力の大きさにより、圧電素子21
2 に印加する電圧の大きさに変換される。電圧が印加さ
れることによって個々の圧電素子212 は伸長し、指サッ
ク211 をはめた術者の指先213 の圧電素子212 の存する
部分を押圧する。各圧電素子212 をそれぞれ独立して同
様な動作を行なうことによって、術者の指先213 には内
視鏡先端部181 が受ける接触圧力の大きさおよび分布を
そのまま伝えることができ、結果として術者はあたかも
自分の指先213 が内視鏡先端部181 になったかのような
感覚を受けることができる。この変形例の副次的効果と
して、内視鏡によって視覚的観察だけでなく、患者体内
の触診も行なうことができる。

【００７８】内視鏡先端部181 に代えて把持鉗子を用い
る場合を図３８に示す。把持鉗子221 の先端部の把持部
材222 内に窪み182 の配列を設け、把持部材222 で把持
した生体組織に対する把持力を圧力として検知する。こ
のことによって生体組織を不用意な強い力で把持し座滅
させたり、出血させることなく安全な手術を行なうこと
ができる。また把持鉗子221 を腹腔鏡下で使用すること
によって、内視鏡の場合と同様に開腹することなく患者
体内の触診を行なうこともできる。

【００７９】なお、第６実施例およびその変形例におい
て、窪み182 、第１の電極185 、および第２の電極186
については、スパッタリング等の半導体製造プロセスを
利用して製作することもできる。この場合、各窪み182
は数μｍのオーダで配列させることができるため、非常
に空間解像度の良い圧力情報を得ることができる。

【００８０】本発明の第７の実施例を図３９により説明
する。とくに、この実施例は、把持鉗子等に把持力を検
出するセンサを設け、この把持力を術者へ伝達させる手
段を設けた処置具が提案されているが、その場合、把持
力伝達の特性を術者が調整する構成が含まれていないた
め、使用する術者ごとの感覚特性が異なり、正確な把持
力の把握が難しいことに対処している。

【００８１】体腔内に挿入され、生体組織に対する診断
および処置の駆動操作を行なう医療用具であって、体腔
内駆動部に設けた触覚センサと、この触覚センサの信号
に基づいて対外操作部の操作力を制御する機構におい
て、上記操作力に対し、術者が入力および調整する調整
部を設けたもので、術者ごとの感覚特性に合せて把持力
等の伝達を可能とし、より正確な操作力の伝達を行なう
ようにしている。

【００８２】すなわち、操作部231 に対し、把持鉗子シ
ース232 および剥離鉗子シース233が着脱自在に設けら
れる。操作部231 には調整ボタン234 およびハンドル23
5 を設けている。この操作部231 に対し、ケーブル236
またはケーブル237 を着脱自在に接続可能としている。
ケーブル237 の他端はコントローラ238 に接続される。
コントローラ238 には、調整ボタン239 が設けられると
ともに、ケーブル240の一端が接続される。ケーブル240
の他端はフットスイッチ241 に接続される。コントロ
ーラ238 の調整はリモコン入力部242 からも可能であ
る。なお、ケーブル236,237 はそのいずれか一方のみ使
用する構成となっている。

【００８３】内部構成を図４０に示す。

【００８４】ハンドル235 の開閉動作は回転量としてエ
ンコーダ251 で検出される。エンコーダ251 の信号は制
御部252 に送られ、アクチュエータ253 を駆動する。ア
クチュエータ253 はリニア駆動型モータ等からなり、ワ
イヤ254 を押し引きして剥離子256 を開閉する。剥離子
256 の開閉は、回転量としてエンコーダ257 で検出され
る。この回転量は、制御部252 に送られてエンコーダ25
1 の信号と比較され、開閉量のフィードバック制御が実
行される。

【００８５】剥離子256 の外周面には感圧センサ258 を
設け、生体組織の押開き時の圧力を検出する。このセン
サの信号は制御部259 に送られ、アクチュエータ253 を
駆動する。アクチュエータ253 は回転型モータ等からな
り、ハンドル235 の開閉軸に制動をかける。つまり、感
圧センサ258 による組織との圧力の大きさに応じてハン
ドル235 の動きにブレーキをかける（ハンドル235 を開
く側にブレーキが働く）。

【００８６】なお、シース233 と操作部231 は接続部26
0 で着脱自在に接続するが、各信号・駆動ラインの接続
接点を有している。また、操作部231 内にはバッテリ電
源261 を設け、各制御部を介して駆動電力が供給され
る。操作部231 の調整ボタン234 は、制御部259 の感圧
信号に対し、その増幅度、増幅特性、初期値等を調整す
ることができる。

【００８７】このような構成によれば、術者ごとの感覚
特性に応じて感度を容易に調整でき、より正確な操作力
の伝達が可能となる。しかも、操作部231 に対し、各シ
ースを着脱自在としたので、操作部を１つとすることが
でき、システムの価格が安価となる。

【００８８】この第７の実施例の変形例として図４１が
ある。ここでは、接続部260 のシース側にマグネット26
2 を、操作部231 側にホール素子263 を置き、その磁力
を検出回路264 で検出する。

【００８９】各シースごとにマグネット262 の磁力を変
えることで、シースの種類を判別し、制御部259 で調整
ボタン234 の調整をあらかじめ決められたパターンで設
定する。

【００９０】別の変形例を図４２に示す。ここでは、術
者ごとに決めたパターンを磁気カード等のメモリ媒体26
5 に記録し、操作部231 に挿入する。読取部266 がこの
パターンを読取り、制御部259 の調整パターンを設定す
る。

【００９１】本発明の第８の実施例を図４３により説明
する。この実施例は、スネア処置具への適用例であっ
て、内視鏡271 のチャンネル272 よりシース273 を突出
させ、ポリーブ274 をスネアワイヤ275 で締めている。
操作部276 は、調整ボタン277とハンドル278 を有す
る。

【００９２】内部構成を図４４に示す。

【００９３】シース273 側にはスネアワイヤ275 に取付
けたひずみセンサ279 があり、このワイヤの引張り力を
制御部280 で検出する。接続部281 では、ワイヤ側のコ
ネクタ282 と、ハンドル278 のロッド283 側のコネクタ
284 が接続される。ロッド283 側にはひずみセンサ285
が取付けられ、ロッド283 の引張り力を制御部280で検
出する。

【００９４】上記ひずみセンサ279,285 の張力を比較し
た上、アクチュエータ286 を駆動し、ローラ287 の制動
を行なう。つまり、ポリーブ274 の締付け力に応じてハ
ンドル278 の引く操作にブレーキ力をかける。

【００９５】調整ボタン277 の役割は第７の実施例と同
じである。スネアワイヤ275 への高周波電流の通電は、
ケーブル288 の高周波通電線289 から行なう。この高周
波通電線289 はコネクタ284 に接続し、コネクタ282 を
介してスネアワイヤ275 に電気的に接続される。なお、
ロッド283 と通電線289 は電気的に接続してある。

【００９６】このような構成により、第７の実施例と同
じ効果が得られる。

【００９７】

【発明の効果】以上説明したように本発明は体内に導入
可能な触診プローブに体内臓器に当てられる触覚センサ
部を設け、信号処理部でこの触覚センサ部からの信号を
処理し、これに応じて触覚提示アクチュエータ駆動部を
操作することによって前記触覚センサ部が検知する体内
臓器の物理状態に応じた触覚を提示する触覚提示部を設
けた触診装置であるから、体表面から離れた深部部位の
臓器の触診情報が正確に再現し得ることができ、また、
患者から離れた場所においても、その触診情報が得ら
れ、また、触診のデータを表示したり、保存したりする
ことも容易になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例に係る触診装置のシステ
ム構成のブロック図。

【図２】同じく第１の実施例の触診プローブの先端部分
の使用状態の斜視図。

【図３】同じく第１の実施例の触診プローブの先端部分
の下面図。

【図４】同じく第１の実施例の触診プローブにおける触
覚センサの回路構成図。

【図５】同じく第１の実施例における表示装置の画面の
説明図。

【図６】同じく第１の実施例における触覚提示部付きベ
ルトの斜視図。

【図７】同じくそのベルトを指に装着した状態の断面
図。

【図８】本発明の第２の実施例に係る触診装置における
触診プローブの操作部の構成を示す説明図。

【図９】同じく第２の実施例に係る触診装置における触
診プローブの触覚センサ部の構成を示す説明図。

【図１０】同じく第２の実施例に係る触診装置における
電気回路システムの構成を示す説明図。

【図１１】血管を直接に手で摘んだ状態の説明図。

【図１２】本発明の第２の実施例に係る触診装置の変形
例における触診プローブの操作部の構成を示す説明図。

【図１３】同じく第２の実施例に係る触診装置の変形例
における触診プローブの触覚センサ部の構成を示す説明
図。

【図１４】本発明の第２の実施例に係る触診装置のさら
に他の変形例における触診プローブの操作部の構成を示
す説明図。

【図１５】同じく第２の実施例に係る触診装置のさらに
他の変形例における触診プローブの触覚センサ部の構成
を示す説明図。

【図１６】同じく第２の実施例に係る触診装置の他の変
形例における電気回路システムの構成を示す説明図。

【図１７】本発明の第３の実施例における操作部の構成
図。

【図１８】同じく第３の実施例における各処置部の構成
図。

【図１９】第３の実施例の変形例の構成図。

【図２０】本発明の第４の実施例の構成図。

【図２１】同じく第４の実施例における制御系の要部構
成図。

【図２２】同じく第４の実施例におけるスレーブアーム
の力と変位との関係を示す図。

【図２３】同じく第４の実施例におけるマスターアーム
の力と変位との関係を示す図。

【図２４】第４の実施例の変形例の構成図。

【図２５】同じく変形例における制御系の要部構成図。

【図２６】第４の実施例のさらに別の変形例でのスレー
ブアームの力と変位との関係を示す図。

【図２７】同じく変形例におけるマスターアームの力と
変位との関係を示す図。

【図２８】本発明の第５の実施例の構成図。

【図２９】同じく第５の実施例の変形例である把持鉗子
の構成図。

【図３０】同じく変形例における把持操作部の構成図。

【図３１】第５の実施例およびその変形例における制御
部の要部構成図。

【図３２】第５の実施例およびその変形例におけるＦ−
Ｋ特性の説明図。

【図３３】本発明の第６の実施例の要部の構成図。

【図３４】同じく第６の実施例における内視鏡先端部の
内部構成図。

【図３５】同じく第６の実施例における測定手段のブロ
ック図。

【図３６】同じく第６の実施例における表示部の表示例
を示す図。

【図３７】第６の実施例における表示部の変形例の構成
図。

【図３８】第６の実施例の変形例における把持鉗子の構
成図。

【図３９】本発明の第７の実施例の構成図。

【図４０】同じく第７の実施例の要部の内部構成図。

【図４１】第７の実施例の変形例の要部構成図。

【図４２】第７の実施例のさらに別の変形例の要部構成
図。

【図４３】本発明の第８の実施例の構成図。

【図４４】同じく第８の実施例の要部の内部構成図。

【符号の説明】

２…触覚センサ、３…触診プローブ、５…信号処理部、
６…触覚提示アクチュエータ駆動部、７…触覚提示部。

フロントページの続き (72)発明者上邦彰東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者日比野浩樹東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者高山修一東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者吉野謙二東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者安達英之東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者池田裕一東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者山口達也東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者植田康弘東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (56)参考文献特開平４−325147（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A61B 1/00 - 1/32 A61B 10/00 A61B 17/00

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】体内に導入可能な触診プローブと、この触診プローブに設けられ体内臓器に当てられる触覚
センサ部と、この触覚センサ部からの信号を処理して触覚提示アクチ
ュエータ駆動部を操作する信号処理部と、前記触覚提示アクチュエータ駆動部によって前記触覚セ
ンサ部が検知する体内臓器の物理状態に応じた触覚を提
示する触覚提示部とを有する触診装置において、触診プローブの操作部に前記触覚提示部を具備したこと
を特徴とする触診装置。