JP3279034B2 - 運行管理制御装置およびその方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、工場等の無人搬送シス
テムにおいて、無人搬送車の運行を管理し、搬送経路の
決定等を行う運行管理制御装置およびその方法に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】図１０は複数の無人車を有する自動搬送
システムのシステム構成図である。この図において、５
０は無人搬送システムの管理を行う運行管理制御装置、
１０１は廊下型の走行路、＃１、＃２、・・・、＃５は
無人車である。また、１、２、・・・、２８は走行路１
０１上に点在するノードであり、無人車＃１ないし＃５
はこれらのノードにおいて停止、方向転換、および搬送
物の積み降ろし作業を行う。また、運行管理制御装置５
０は、無人車＃１ないし＃５の各々の走行経路および移
動順序を決定し、その結果を無線などの通信手段により
送信する。無人車＃１ないし＃５はその送信信号を受信
し、その受信信号が示す経路および順序で移動を行う。

【０００３】図１１は運行管理制御装置５０の構成を示
すブロック図であり、この図において、５１は動作計画
部、５２は経路計画部、５３は経路探索部である。経路
探索部５３および経路計画部５２は、同一走行区間を互
いに逆方向に走行することがないように無人車＃１ない
し＃５の移動経路（基本経路）を決定する。

【０００４】動作計画部５１は、各無人車＃１ないし＃
５の移動を時間的に調べ、移動不能状態となる場合に
は、経路の変更／追加、移動順序の規制を行い、移動不
能状態を解消する。この経路および移動順序の決定の詳
細については、運行管理制御装置（特願平５−３１０９
３２号）で述べられている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】図１２は、運行管理制
御装置５０が行う処理の説明図であり、同図（ａ）は経
路探索部５３および経路計画部５２によって求められた
基本経路を示す。この図において、無人車＃１ないし＃
５の走行経路は、実線、点線、破線、一点鎖線、二点鎖
線で各々示されており、例えば無人車＃１の基本経路
は、ノード１３、１２、１１、・・・、２である。

【０００６】動作計画部５１は、この基本経路に基づい
て動作計画を行い、各無人車＃１ないし＃５の移動が時
間的に調べられる。ここで、 ノード１６において移動を終了し待機状態になる無
人車＃２は、無人車＃５の移動の邪魔になるため、ノー
ド１６→１５→１と退避し、 ノード３において待機状態になる無人車＃３は、無
人車＃１の移動の邪魔になるため、ノード３→２→１と
退避しようとし、 ノード５において待機状態になる無人車＃４は、無
人車＃１の移動の邪魔になるため、ノード５→４→１８
と退避し、 さらに無人車＃４がノード１８において無人車＃５
の移動の邪魔になるため、ノード１８→１７→１６→１
５→１と退避し、 さらに無人車＃２がノード１において無人車＃４の
退避の邪魔になるため、ノード１→２と退避する（図１
２（ｂ）参照）。

【０００７】この状況において、無人車＃３は無人車＃
２が邪魔となりノード１へは退避できず、無人車＃１も
移動目標であるノード２へ進めない。また、無人車＃２
は左右を無人車＃４、＃３に挟まれているため、他のノ
ードへ退避できない。これにより動作計画部５１によっ
て解消できない移動不能状態となる。

【０００８】このように、基本経路をただ単に逆走行区
間がないように決めるだけでは、複数の無人車が異なる
経路で特定のノードへ集合してしまい、退避動作などに
よって移動不能が解消できない場合が考えられる。

【０００９】この発明は、このような背景の下になされ
たもので、逆走行区間が無く、さらに待機状態となった
無人車の逃げ道を塞がないような基本経路を求めること
ができる運行管理制御装置およびその方法を提供するこ
とを目的としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
停止位置である複数のノードと、前記ノード間を接続す
る接続路からなる走行路を走行する複数の無人車の運行
を制御する運行管理制御装置において、前記走行路の各
接続路を挟んで隣合う端点を結んでループを検出するル
ープ検出手段と、前記ループ検出手段において検出され
たループに方向を設定する方向付け手段と、前記方向付
け手段において設定された方向に沿うように無人車の走
行経路を探索する経路探索手段とを有することを特徴と
している。

【００１１】請求項２記載の発明は、停止位置である複
数のノードと、前記ノード間を接続する接続路からなる
走行路を走行する複数の無人車の運行を制御する運行管
理制御方法において、前記走行路の各接続路を直線状に
接続した直線区間を求める第１ステップと、前記第１ス
テップにおいて得られた直線区間同士を結ぶことによっ
てループを形成する第２ステップと、前記第２のステッ
プにおいて得られたループに方向付けを行う第３ステッ
プと、前記第３ステップにおいて得られる方向付けされ
たループに対応して接続路に同方向の方向付けを行う第
４ステップと、前記第４ステップにおいて方向付けされ
た方向に沿って無人車が走行するような経路を求める第
５ステップとを有することを特徴としている。

【００１２】

【作用】請求項１記載の発明によれば、ループ検出手段
が走行路の各接続路を挟んで隣合う端点を結んでループ
を検出し、方向付け手段がそのループに方向付けを行
い、経路探索手段がその方向付けに従って各無人車の経
路を決定するため、複数の無人車が特定のノードに集中
するような場合においても無人車の移動が滞ることがな
い走行経路を得ることができる。

【００１３】請求項２記載の発明によれば、第１ステッ
プで走行路の各接続路を直線状に接続した直線区間を求
め、第２ステップでそれらの直線区間同士の組み合わせ
によってループを形成し、第３ステップでそれらのルー
プに方向付けを行い、第４ステップでその方向付けに従
って各接続路を方向付けし、第５ステップでそれら方向
付けされた接続路の方向に従って各無人車の走行経路を
求めるため、複数の無人車が特定のノードに集中するよ
うな場合においても無人車の移動が滞ることがない走行
経路を得ることができる。

【００１４】

【実施例】以下、図面を参照して、本発明の一実施例に
ついて説明する。図１は本実施例による運行管理制御装
置１０２の構成を示すブロック図である。この図におい
て、１０３は運行制御データメモリであり、各無人車の
移動経路、移動順序などを記憶する。１０４は搬送指示
テーブルメモリであり、搬送物の位置や搬送先などを記
憶する。１０５は、無人車データメモリであり、各無人
車の現在位置、移動方向などの状態を記憶する。１０６
は、走行路データメモリであり、走行路上の各ノードの
座標と、その接続関係と方向、コストなどを記憶する。
ここでコストとは、例えば隣接ノード間の移動時間など
の走行の行い易さを示す指標であり、各接続路（以降、
シーンと称す）毎に予め設定されている。なお、１つの
シーンは互いに逆方向の２つのアークからなり、例え
ば、ノード１、２間のシーンはノード１→２とノード２
→１のアークを有する。

【００１５】また、１０７は無人車の最適な走行経路お
よび動作順序を決定する制御部である。この制御部１０
７はＣＰＵ等により構成され、機能的には動作計画部１
０８、経路整列部１０９、経路探索部１１０、およびル
ープ候補検出部１１１に分けることができる。これらの
動作計画部１０８、経路整列部１０９、経路探索部１１
０、およびループ候補検出部１１１については以下で詳
述する。

【００１６】Ａ：経路探索部１１０ まず、経路探索部１１０は、経路整列部１０９から供給
される経路探索指示に従って、出発点（ノード）および
目標点（ノード）を結ぶ全ての経路を求める。次に、走
行路データメモリ１０６に記憶されたコストから、各経
路のコストをそれぞれ積算し、そのコストが最小となる
経路を選択する。ただし、経路探索指示に後述する方向
付けを示す方向情報が含まれる場合には、方向付けされ
たシーンを逆方向に移動する経路は選択されない。

【００１７】以上の方法で求めた経路（初期経路）は経
路整列部１０９へ出力される。なお、ここで作成された
経路は、他の無人車の走行経路との競合は考慮されてい
ない。

【００１８】Ｂ：ループ候補検出部１１１ ループ候補検出部１１１は、図２に示すフローチャート
に従って以下で述べるループ候補検出処理を行う。

【００１９】まず、ステップＳａ１において、走行路の
各シーンを直線状にできるだけ長く接続した直線区間を
全て求める。ただし、 １）両方向走行可能 ２）シーンの端点を結ぶ経路がそのシーン以外に存在す
る の条件を満たすシーンを対象とする。ここで、２）の条
件を満たさないシーンを単線区間と称する。

【００２０】次に、ステップＳａ２において、前ステッ
プＳａ１で求められた直線区間の端点のうち一つのシー
ンを挟んで隣合う端点を結び、それによってできるルー
プがループ候補とされる。

【００２１】そして、ステップＳａ３では、前ステップ
Ｓａ２で求められたループ候補から、時計回り（ＣＷ）
と反時計回り（ＣＣＷ）の２つの方向のループ候補が作
成される。

【００２２】また、以上の処理によって求められたルー
プ候補は、走行路データメモリ１０６に記憶される。

【００２３】Ｃ：経路整列部１０９ 経路整列部１０９は、図３に示すフローチャートに従っ
て以下で述べる経路整列処理を行う。

【００２４】まず、ステップＳｂ１では、上述した経路
探索部１１０に指示を出し、初期経路を求める。このと
き、走行路１０１の各シーンに方向付けは行われていな
い。

【００２５】次に、ステップＳｂ２において、上述した
ループ候補検出部１１１において検出された直線区間の
それぞれにカウンタを用意し、その値を「０」に設定す
る。このとき、カウンタは各々の直線区間に対して＋方
向と−方向の２つが用意される。また、直線区間および
ループ候補は、走行路データメモリ１０６に記憶されて
いる。

【００２６】ステップＳｂ３では、ステップＳｂ１で求
めた初期経路に含まれるシーンを取り出し、これを含む
直線区間が有れば、それと同じ方向のカウンタをインク
リメント（＋１）する。このようにして、全てのシーン
が調べられ、カウンタの値が適時更新される。

【００２７】ステップＳｂ４では、ステップＳｂ３にお
けるカウント結果を比較し、＋方向と−方向のカウンタ
の値の差が最も大きい直線区間を選択する。

【００２８】ステップＳｂ５では、前ステップＳｂ４に
おいて直線区間が見つからない場合を検出し、これが検
出された場合にはステップＳｂ８へ進む。

【００２９】次のステップＳｂ６では、上記ステップＳ
ｂ４において選択された直線区間のカウンタ値の大きい
方のカウンタの方向に、同直線区間を方向付けする。

【００３０】そして、ステップＳｂ７では、前ステップ
ＳＰ６において方向付けを行った直線区間とループを構
成する別の直線区間と、それら２直線区間を結ぶシーン
を、方向付けされた直線区間の方向に合わせて方向付け
する。そして、その新たに方向付けした直線区間とルー
プを構成するさらに別の直線区間がある場合には同様な
方向付けを行う。このようにして可能なかぎり方向付け
を繰り返し、ステップＳｂ４へ戻る。つまり、対象とな
る直線区間が無くなるまで、ステップＳｂ４からステッ
プＳｂ７までの処理が繰り返し実行される。

【００３１】ステップＳｂ８では、方向付けされた順に
シーンを取り出し、そのシーンを通行禁止にしても、以
下の２つの条件 １）そのアークの始点（ノード）に無人車が入り込んだ
場合、他に移動できるノードがある。 ２）そのアークの終点（ノード）に無人車が移動するこ
とができる。 が共に満たされる場合には、そのアークを通行禁止にす
る。もし、上記２つの条件を満たさないアークを通行禁
止にすると、そのアークの始点および終点における無人
車の移動に支障をきたす。

【００３２】次にステップＳｂ９では、再び経路探索部
１１０によって、方向付けされた走行路における各無人
車の経路を求める。この結果、走行経路に逆走行区間が
無い場合には、その走行経路が基本経路となり、処理を
終了する。

【００３３】もし逆走行区間がある場合には以下の処理
を行う。 まず、初期経路に基づいて、各無人車が互いに逆方向
に移動を行う区間（逆方向区間）を求める。

【００３４】各無人車の経路の逆方向区間のコストを
積算し、コストが最大となる無人車（着目無人車）を選
出する。

【００３５】そして、着目無人車の経路の逆方向区間
のうちまだ方向付けされていない経路を同無人車の移動
方向の逆方向に方向付けし、一方通行とする。この方向
付けは、上述した直線区間の方向付けあるいは既にで
行われた方向付けに追加される。

【００３６】経路探索部１１０へ探索指示を出し、こ
の方向付けされた走行路において全ての無人車の経路を
求め直す。ここで、経路が求められない無人車がある場
合には、において行った方向付けを解除し、で選出
された着目無人車の次にコストの大きい無人車を着目無
人車とし、再びの処理を行う。

【００３７】そして、その経路に基づいて逆方向区間
を求める。ここで、逆方向区間が無い場合は、そのとき
の走行経路が最終的な基本経路となり、処理を終了す
る。また、逆方向区間があるばあいには、の処理に戻
り〜の処理を逆走行区間が無くなるまで繰り返す。

【００３８】以上説明した経路整列処理によって、逆走
行区間が無い基本経路が得られ、その基本経路は次に述
べる動作計画部１０８へ出力される。

【００３９】Ｃ：動作計画部１０８ 動作計画部１０８は、経路整列部１０９から供給される
基本経路に基づいて各無人車の移動を時間的に調べ、移
動順序を調整したり、必要に応じて経路を変更、追加す
るなどして、全無人車の目標点までの移動動作を計画す
る。なお、この動作計画部１０８における経路の探索
は、既に方向付けされた走行路において、経路探索部１
１０および経路整列部１０９が行う。

【００４０】動作計画部１０８の行う動作計画処理を以
下で説明する。 まず、上述した基本経路と走行路の各シーンの移動時
間（コスト）に基づいて、各無人車を順次移動してい
く。この間、移動中のある無人車の移動先に作業を終え
て待機状態にある他の無人車が存在する場合に、その待
機状態の無人車を他のノードに退避させる経路（退避経
路）を求め、待機中の無人車の経路にその退避経路を追
加する。

【００４１】上記の処理において、複数の無人車が
狭い領域に密集してしまい、上述した退避動作を行って
も予定していた経路で進むことができない、いわゆるデ
ッドロックの状況に陥った場合には、まず、各無人車の
移動順序を調整する。つまり、ノードの通過順序を変更
することで、デッドロックの解消を試みる。

【００４２】上記の処理においてデッドロックが解
消できない場合には、そのデッドロックの要因となる無
人車の迂回経路を求め、それを現在の経路と交換するこ
とでデッドロックの解消を試みる。

【００４３】上記の処理においても迂回動作がとれ
ない場合は、適当な無人車の経路に一旦別のノードへ退
く待避経路を追加し、その待避によって他の無人車に道
を譲った後、再び元の経路で移動を行うことで、デッド
ロックの解消を試みる。

【００４４】上記〜の処理を繰り返し、動作計画
を行う。ただし、デッドロックが解消できない場合に
は、動作計画失敗で処理を終了する。

【００４５】Ｄ：動作例１ 上述した運行管理制御装置１０２の動作を図４（ａ）に
示す梯子型走行路１０１を用いて説明する。

【００４６】ループ候補検出部１１１は、走行路データ
メモリ１０６から走行路１０１のシーン構成を読み出
し、上述したループ候補検出処理（図２）を行う。

【００４７】まず、ステップＳａ１において、以下の２
つの直線区間が求められる（図４（ａ））の太線）。 直線区間：ノード1-2-3-4-5-6-7-8-9-10-11-12-13-14 直線区間：ノード15-16-17-18-19-20-21-22-23-24-25
-26-27-28

【００４８】次に、ステップＳａ２において、上記直線
区間の端点であるノード１および１５、１４および２８
がそれぞれ結ばれ、１つのループ候補が作成される。

【００４９】そして、ステップＳａ３では、ノード1→2
→3→・・・→13→14を直線区間＋、その逆方向を直
線区間−で表し、同様にノード15→16→17→・・・→
27→28を直線区間＋、その逆方向を直線区間−で表
すとすると、以下に示す２つのループ候補が得られる。 ループ候補（ＣＷ） ：直線区間− → 直線区間
＋ ループ候補（ＣＣＷ）：直線区間＋ → 直線区間
−

【００５０】以上の処理結果は走行路データメモリ１０
６に記憶される。ここで、もし仮にノード２０、２１間
が通行禁止である（図５参照）場合には、ノード６、７
間、ノード７、８間、ノード２１、２２間の３つのシー
ンは単線区間となるため、直線区間に含められない。こ
のため、図４の太線で示す４つの直線区間が得られる。 直線区間：ノード1-2-3-4-5-6 直線区間：ノード8-9-10-11-12-13-14 直線区間：ノード15-16-17-18-19-20 直線区間：ノード22-23-24-25-26-27-28

【００５１】そして、ループ候補は直線区間および
から、ループ候補は直線区間およびから得られ
る。 ループ候補（ＣＷ） ：直線区間− → 直線区間
＋ ループ候補（ＣＣＷ）：直線区間＋ → 直線区間
− ループ候補（ＣＷ） ：直線区間− → 直線区間
＋ ループ候補（ＣＣＷ）：直線区間＋ → 直線区間
−

【００５２】次に、経路整列部１０９は、経路整列処理
（図３参照）に従って、経路探索部１１０へ探索指示を
出し、図６（ａ）に示す初期経路を得る（ステップＳｂ
１）。この図において、無人車＃１ないし＃６の経路
は、実線、点線、破線、一点鎖線、二点鎖線、太線で示
されており、例えば無人車＃１は、出発点であるノード
１８から目標点であるノード３へノード４を経由して移
動する経路が初期経路として設定されている。

【００５３】そして、ステップＳｂ３では、カウンタの
インクリメントが行われ、例えば、ノード３，４間のシ
ーンは無人車＃１および＃２の走行経路に含まれ、無人
車＃１および＃２はその経路を−方向に移動を行うた
め、直線区間の−方向のカウンタの値に２が加算され
る。また、このシーンは無人車＃６が＋方向に移動を行
うため、直線区間の＋方向のカウンタがさらにインク
リメントされる。以下にこのときのカウンタの計数結果
を示す。 直線区間＋のカウンタ値＝５、直線区間−のカウン
タ値＝８ 直線区間＋のカウンタ値＝０、直線区間−のカウン
タ値＝１８

【００５４】直線区間のカウンタ値の差は３、直線区
間のカウンタ値の差は１８であり、直線区間が選択
される（ステップＳｂ４）。

【００５５】そして、ステップＳｂ６で、直線区間が
−方向に方向付けさる。

【００５６】次のステップＳｂ７では、直線区間が＋
方向に方向付けされ、ノード１，１５間のシーンがノー
ド１５→１の方向に、ノード１４，２８間のシーンがノ
ード１４→２８の方向に各々方向付けされる（図６
（ｂ）太矢印）。

【００５７】そしてステップＳｂ９では、ノード１０，
２４間などに逆走行区間が検出され、その逆走行区間を
無くすために、ノード１０→２４、２２→８に方向付け
が追加され、経路探索部１１０において再び経路を求め
直す。

【００５８】図６（ｃ）はその結果である基本経路を示
す運行図であり、全ての無人車の経路の方向は方向付け
された全てのシーンの方向と同方向であると共に、逆走
行区間は存在しない。

【００５９】そして、動作計画部１０８は、上述した基
本経路に退避経路を加え、全ての無人車の目標点までの
経路と移動順序の計画を完了する。このように、各経路
はループ候補となった直線区間を巡回可能なようにセッ
トされるので、たとえ近隣のノードに無人車が集中した
としても移動が滞ることはなく、待機中の無人車も順次
退避を行うことができる。

【００６０】図７は、運行管理制御装置の動作計画を走
行路１０１においてシミュレーションした結果を示す図
である。この図において、計画手法２は上述した動作例
の手法であり、計画手法１は経路整列処理（図３参照）
のステップＳｂ９のみで基本経路を求める手法である。
つまり、計画手法１は逆走行区間が無いように基本経路
を求める手法である。また、走行する無人車の数を１か
ら１０台まで順次増やして各々１万回シミュレーション
を行っている。このときの各無人車の出発点および目標
点をランダムに設定している。

【００６１】また、「成功」は動作計画の成功回数、
「完了」は全ての無人車が移動や作業（目標点におい
て、５秒間移載を行う）を終えて待機になった時刻、
「到着」は無人車が待機になるなる時刻を台数で平均し
たもの、「待ち」は各無人車が目標点へ移動をする間に
待たされた時間の平均、「退避」は各無人車が作業を終
えて退避するのに要した平均時間である。

【００６２】この図に示すように、計画手法１では無人
車の数が７〜１０台の場合に動作計画を失敗するケース
が見られるが、計画手法２では全ての場合において成功
している。また、完了時刻についても、無人車の数が７
台以上の場合には計画手法２の方が速く完了している。

【００６３】Ｅ：動作例２ ここでは、図８に示す一般的な走行路１３０における運
行管理制御装置１０２のループ候補検出処理と経路整列
処理について説明する。

【００６４】走行路１３０の場合、ループ候補検出処理
（図２参照）によって、単線区間はノード７、１４間、
ノード１３、１４間、ノード間１４、１５、ノード１
１、１２間、ノード１２、２４間、ノード間１９、２
０、ノード２０、２１間、ノード２３、２４間の計８シ
ーンであり、以下に示す８つの直線区間が得られる。 直線区間：ノード1-2-3-4-5 直線区間：ノード6-7-8-9-10-11 直線区間：ノード16-17-18 直線区間：ノード3-9-16 直線区間：ノード4-10-17 直線区間：ノード5-11-18 直線区間：ノード21-22-23 直線区間：ノード25-26-27

【００６５】そして、これらの直線区間の組み合わせに
より、以下のループ候補が得られる。 ループ候補：｛直線区間，直線区間｝ ループ候補：｛直線区間，直線区間｝ ループ候補：｛直線区間，直線区間｝ ループ候補：｛直線区間，直線区間｝ ループ候補：｛直線区間，直線区間｝

【００６６】ここで、ループ候補に含まれる直線区間
は、その一部（ノード9-10-11）の区間だけがループ
形成に寄与する（図８参照）。

【００６７】次に、経路整列処理（図３参照）によっ
て、図９（ａ）に示すような初期経路が得られる。この
図において、無人車＃１ないし＃５の経路は、実線、点
線、破線、一点鎖線、二点鎖線で各々示されており、例
えば無人車＃１には、出発点であるノード４からノード
３，２を通って目標点であるノード１へ移動する経路が
設定される。

【００６８】次に、ステップＳｂ３において、カウンタ
の値が適時更新され、以下に示す計数結果が得られる。 直線区間＋のカウンタ値＝３、直線区間−のカウン
タ値＝３ 直線区間＋のカウンタ値＝５、直線区間−のカウン
タ値＝２ 直線区間＋のカウンタ値＝０、直線区間−のカウン
タ値＝１ 直線区間＋のカウンタ値＝１、直線区間−のカウン
タ値＝０ 直線区間＋のカウンタ値＝０、直線区間−のカウン
タ値＝０ 直線区間＋のカウンタ値＝２、直線区間−のカウン
タ値＝０ 直線区間＋のカウンタ値＝０、直線区間−のカウン
タ値＝１ 直線区間＋のカウンタ値＝０、直線区間−のカウン
タ値＝０

【００６９】これにより、ステップＳｂ６で、まず直線
区間が＋方向に決まる。そしてループ候補の中から直
線区間を含むループ候補の別の直線区間が−方向
に、同じくループ候補の直線区間が−方向に各々規
定される（ステップＳｂ７）。

【００７０】再びステップＳｂ４に戻り、まだ方向付け
されていない直線区間の中から直線区間が選択され、
＋方向に方向付けされる。そしてループ候補の直線区
間が−方向にセットされる。

【００７１】この処理を繰り返し、順次直線区間が
＋、直線区間が−、直線区間が＋にセットされ、 ループ候補はＣＷ 方向付け順位１ ループ候補はＣＣＷ 方向付け順位２ ループ候補はＣＣＷ 方向付け順位３ ループ候補はＣＷ 方向付け順位４ ループ候補はＣＷ 方向付け順位５ が得られる。

【００７２】ステップＳｂ８において、それらの方向と
逆向きのアーク 1→2，2→3，3→4，4→5，5→11，11→10，10→9，9→
8，8→7，7→6，6→19→16，16→17，17→18，18→11，
11→10，10→9 5→4，11→5，18→11，17→18，10→17，4→10 3→4，4→10，10→17，17→16，16→9，9→3 21→22，22→23，23→27，27→26，26→25，25→21 を順次通行禁止にすることを試みる。ただし、アーク5
→4，11→5，17→16，16→9 については、ステップＳｂ
８の説明で述べた２つの条件が満たされないため通行禁
止とされない。図９（ｂ）は、この方向付けの結果を示
した図であり、矢印によりその方向が示されている。

【００７３】次に、図９（ｃ）に示すような基本経路が
求められる。この図において、各無人車の経路は図９
（ａ）の初期経路と同一の線種で示されている。また、
この基本経路は初期経路と比べ、無人車＃３、＃４、お
よび＃５の経路が、 無人車＃３：ノート゛5→11→18→17 から 5→4→3
→9→10→11→18→17 無人車＃４：ノート゛3→9→8→7→14→13 から 3→2→1
→6→7→14→13 無人車＃５：ノート゛8→2→3→4→5 から 8→9→10
→11→5 へ変わっている。また、ノード１１→５を通行禁止にし
なかったため、無人車＃５の基本経路を得ることができ
ている。

【００７４】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、各無人車が走行路上を循環可能なように走行路に方
向付けを行い、その方向付けに従って各無人車の走行経
路を求めるため、複数の無人車が特定のノードに集中す
るような場合においても移動が滞ることのない走行経路
を得ることができ、従って、動作不能状態を未然に防ぐ
ことができるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例における運行管理制御装置１
０２のブロック構成図である。

【図２】ループ候補検出処理を示すフローチャートであ
る。

【図３】経路整列処理を示すフローチャートである。

【図４】動作例１において、走行路１０１におけるルー
プ候補検出処理で検出された直線区間（ａ）とループ候
補（ｂ）を示す図である。

【図５】走行路１２０におけるループ候補検出処理によ
って検出された直線区間とループ候補を示す図である。

【図６】動作例１における、初期経路（ａ）、方向付け
（ｂ）、基本経路（ｃ）を示する図である。

【図７】運行管理制御装置１０２の動作をシミュレーシ
ョンした結果を示す図である。

【図８】動作例２において、走行路１３０におけるルー
プ候補検出処理で検出されたループ候補を示す図であ
る。

【図９】動作例２における、初期経路（ａ）、方向付け
（ｂ）、基本経路（ｃ）を示する図である。

【図１０】無人車搬送システムのシステム構成図であ
る。

【図１１】運行管理制御装置５０のブロック構成図であ
る。

【図１２】運行管理制御装置５０の動作例であり、基本
経路（ａ）、デッドロック状態（ｂ）を示す図である。

【符号の説明】

１０１、１２０，１３０ 走行路 ＃１、＃２、・・・ 無人車 １０２ 運行管理制御装置 １０３ 運行制御データメモリ １０４ 搬送指示テーブルメモリ １０５ 無人車データメモリ １０６ 走行路データメモリ １０７ 制御部 １０８ 動作計画部 １０９ 経路整列部 １１０ 経路探索部 １１１ ループ候補検出部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05D 1/02

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 停止位置である複数のノードと、前記ノ
   ード間を接続する接続路からなる走行路を走行する複数
   の無人車の運行を制御する運行管理制御装置において、 前記走行路の各接続路を挟んで隣合う端点を結んでルー
   プを検出するループ検出手段と、 前記ループ検出手段において検出されたループに方向を
   設定する方向付け手段と、 前記方向付け手段において設定された方向に沿うように
   無人車の走行経路を探索する経路探索手段と、 を有することを特徴とする運行管理制御装置。
2. 【請求項２】 停止位置である複数のノードと、前記ノ
   ード間を接続する接続路からなる走行路を走行する複数
   の無人車の運行を制御する運行管理制御方法において、 前記走行路の各接続路を直線状に接続した直線区間を求
   める第１ステップと、 前記第１ステップにおいて得られた直線区間同士を結ぶ
   ことによってループを形成する第２ステップと、 前記第２のステップにおいて得られたループに方向付け
   を行う第３ステップと、 前記第３ステップにおいて得られる方向付けされたルー
   プに対応して接続路に同方向の方向付けを行う第４ステ
   ップと、 前記第４ステップにおいて方向付けされた方向に沿って
   無人車が走行するような経路を求める第５ステップと、 を有することを特徴とする運行管理制御方法。