JP3268353B2 - 搬送車用遮断機を用いた無人搬送車の制御方法 - Google Patents
搬送車用遮断機を用いた無人搬送車の制御方法Info
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- JP3268353B2 JP3268353B2 JP03654797A JP3654797A JP3268353B2 JP 3268353 B2 JP3268353 B2 JP 3268353B2 JP 03654797 A JP03654797 A JP 03654797A JP 3654797 A JP3654797 A JP 3654797A JP 3268353 B2 JP3268353 B2 JP 3268353B2
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/4189—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
- G05B19/41895—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system using automatic guided vehicles [AGV]
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は搬送車用遮断機を用
いた無人搬送車の制御方法に関する。さらに詳しくは工
場の組立搬送ラインなどに沿って移動する無人搬送車
（以下、ＡＧＶという）の搬送経路において、マニュア
ル搬送台車（以下、ＭＧＶという）によるマニュアル搬
送作業中にＡＧＶと人またはＭＧＶなどの進入物との衝
突を確実に防止しうる搬送車用遮断機を用いたＡＧＶの
制御方法に関する。
いた無人搬送車の制御方法に関する。さらに詳しくは工
場の組立搬送ラインなどに沿って移動する無人搬送車
（以下、ＡＧＶという）の搬送経路において、マニュア
ル搬送台車（以下、ＭＧＶという）によるマニュアル搬
送作業中にＡＧＶと人またはＭＧＶなどの進入物との衝
突を確実に防止しうる搬送車用遮断機を用いたＡＧＶの
制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、工場の組立搬送ラインなどの
各種生産ラインで部品または製品などを当該生産ライン
に沿って移送させるばあい、ＡＧＶを用いて部品などを
搬送させる。通常、ＡＧＶは、所定の搬送経路に１台ま
たは複数台同時に移動させて使用される。
各種生産ラインで部品または製品などを当該生産ライン
に沿って移送させるばあい、ＡＧＶを用いて部品などを
搬送させる。通常、ＡＧＶは、所定の搬送経路に１台ま
たは複数台同時に移動させて使用される。
【０００３】図５は、たとえば特開平４−２５５００６
号公報に示された従来のＡＧＶ衝突防止装置の構成を示
す概略図である。図５において、ＡＧＶである搬送車２
１ａ、２１ｂの搬送経路２２の特定区間Ａの入口２３に
埋設されたデータキャリア３１が設けられ、出口２４に
おいてリミットスイッチ３２が設けられている。データ
キャリア３１は、先行する搬送車２１ｂが特定区間Ａを
通過しているあいだは後続する搬送車２１ａに対して停
止信号を与えるが、特定区間Ａの通過後は運転信号を与
える。
号公報に示された従来のＡＧＶ衝突防止装置の構成を示
す概略図である。図５において、ＡＧＶである搬送車２
１ａ、２１ｂの搬送経路２２の特定区間Ａの入口２３に
埋設されたデータキャリア３１が設けられ、出口２４に
おいてリミットスイッチ３２が設けられている。データ
キャリア３１は、先行する搬送車２１ｂが特定区間Ａを
通過しているあいだは後続する搬送車２１ａに対して停
止信号を与えるが、特定区間Ａの通過後は運転信号を与
える。
【０００４】また、各搬送車２１ａ、２１ｂには、前記
データキャリア３１とのあいだでデータの送受信を行な
うリードライトヘッド３３ａ、３３ｂと各種の指示情報
を識別するＩＤコントローラ３５ａ、３５ｂと、搬送車
の運転／停止を行なう搬送車駆動部３４ａ、３４ｂとが
設けられている。
データキャリア３１とのあいだでデータの送受信を行な
うリードライトヘッド３３ａ、３３ｂと各種の指示情報
を識別するＩＤコントローラ３５ａ、３５ｂと、搬送車
の運転／停止を行なう搬送車駆動部３４ａ、３４ｂとが
設けられている。
【０００５】このような、従来のＡＧＶ衝突防止装置に
おいては、特定区間Ａに先行する搬送車２１ｂがすでに
進入しているとき、データキャリア３１から後続の搬送
車２１ａのＩＤコントローラ３５ａに進入を禁止する信
号が与えられ、搬送車２１ａが停止する。一方、搬送車
２１ｂが特定区間Ａを通過してリミットスイッチ３２を
閉じたときは、データキャリア３１により搬送車２１ａ
に進入許可信号を与える。
おいては、特定区間Ａに先行する搬送車２１ｂがすでに
進入しているとき、データキャリア３１から後続の搬送
車２１ａのＩＤコントローラ３５ａに進入を禁止する信
号が与えられ、搬送車２１ａが停止する。一方、搬送車
２１ｂが特定区間Ａを通過してリミットスイッチ３２を
閉じたときは、データキャリア３１により搬送車２１ａ
に進入許可信号を与える。
【０００６】また、従来のＡＧＶには、ＡＧＶ前部など
に設けられたフォトセンサまたは超音波センサなどの障
害物接近検出センサを用いて、障害物または先行するＡ
ＧＶとの衝突の防止が図られている。
に設けられたフォトセンサまたは超音波センサなどの障
害物接近検出センサを用いて、障害物または先行するＡ
ＧＶとの衝突の防止が図られている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来のＡＧＶ衝突防止装置は、特定区間Ａにおいて、先行
する搬送車２１ｂ以外の進入物、たとえば人またはＭＧ
Ｖなどがすでに進入していたり、または突然進入したば
あいには、後続する搬送車２１ａに搭載された対向フォ
トセンサ（図示せず）が感知できず、搬送車２１ａと人
またはＭＧＶなどの進入物とが衝突してしまう惧れがあ
る。
来のＡＧＶ衝突防止装置は、特定区間Ａにおいて、先行
する搬送車２１ｂ以外の進入物、たとえば人またはＭＧ
Ｖなどがすでに進入していたり、または突然進入したば
あいには、後続する搬送車２１ａに搭載された対向フォ
トセンサ（図示せず）が感知できず、搬送車２１ａと人
またはＭＧＶなどの進入物とが衝突してしまう惧れがあ
る。
【０００８】とくに、液晶表示装置の製造工場において
は、ＡＧＶおよびＭＧＶによってガラス基板を搬送する
ばあいが多い。もし、ガラス基板を搬送しているＡＧＶ
が進入物に衝突すれば、わずかな衝撃によって搬送中の
ガラス基板が破損する惧れがある。とくに、開発品、立
ち上げ品など、量産品工程とは異なる手順で処理するば
あい、またはある工程でＡＧＶのメンテナンスにより、
無人搬送が行なえないばあいなどには、処理装置近傍に
おけるＡＧＶの搬送経路上にＭＧＶを配置するばあいが
あり、このばあいにおいて、ＡＧＶが人またはＭＧＶな
どの進入物に衝突する可能性が高い。
は、ＡＧＶおよびＭＧＶによってガラス基板を搬送する
ばあいが多い。もし、ガラス基板を搬送しているＡＧＶ
が進入物に衝突すれば、わずかな衝撃によって搬送中の
ガラス基板が破損する惧れがある。とくに、開発品、立
ち上げ品など、量産品工程とは異なる手順で処理するば
あい、またはある工程でＡＧＶのメンテナンスにより、
無人搬送が行なえないばあいなどには、処理装置近傍に
おけるＡＧＶの搬送経路上にＭＧＶを配置するばあいが
あり、このばあいにおいて、ＡＧＶが人またはＭＧＶな
どの進入物に衝突する可能性が高い。
【０００９】本発明はかかる問題を解消するためになさ
れたものであり、マニュアル搬送作業中にＡＧＶと人ま
たはＭＧＶなどの進入物との衝突を確実に防止すること
ができる搬送車用遮断機を用いたＡＧＶの制御方法を提
供することを目的とする。
れたものであり、マニュアル搬送作業中にＡＧＶと人ま
たはＭＧＶなどの進入物との衝突を確実に防止すること
ができる搬送車用遮断機を用いたＡＧＶの制御方法を提
供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明にかかわる搬送車
用遮断機は、障害物接近検出センサを有するＡＧＶの搬
送経路上において、ＭＧＶが配置される所定位置の近傍
に設けられる搬送車用遮断機であって、 （ａ）前記ＭＧＶが前記所定位置に配置されるときに閉
じる位置決めスイッチと、 （ｂ）前記搬送経路上で、かつ前記所定位置の少なくと
も一方の側において、前記搬送経路内に出没できるよう
に設けられた反射板と、 （ｃ）前記位置決めスイッチが閉じるときに前記反射板
を前記搬送経路内に突出させ、前記位置決めスイッチが
開くときに前記反射板を前記搬送経路から退避するよう
に、反射板を往復移動させる反射板駆動手段とからな
り、前記無人搬送車に備えられる障害物接近検出センサ
により前記反射板を検出したときに該無人搬送車を停止
させることを特徴としている。
用遮断機は、障害物接近検出センサを有するＡＧＶの搬
送経路上において、ＭＧＶが配置される所定位置の近傍
に設けられる搬送車用遮断機であって、 （ａ）前記ＭＧＶが前記所定位置に配置されるときに閉
じる位置決めスイッチと、 （ｂ）前記搬送経路上で、かつ前記所定位置の少なくと
も一方の側において、前記搬送経路内に出没できるよう
に設けられた反射板と、 （ｃ）前記位置決めスイッチが閉じるときに前記反射板
を前記搬送経路内に突出させ、前記位置決めスイッチが
開くときに前記反射板を前記搬送経路から退避するよう
に、反射板を往復移動させる反射板駆動手段とからな
り、前記無人搬送車に備えられる障害物接近検出センサ
により前記反射板を検出したときに該無人搬送車を停止
させることを特徴としている。
【００１１】前記位置決めスイッチが閉じるときに点灯
する位置決め確認ランプが具備されてなるのが好まし
い。
する位置決め確認ランプが具備されてなるのが好まし
い。
【００１２】前記位置決めスイッチが閉じるときに音声
を発生する音声発生部が具備されてなるのが好ましい。
を発生する音声発生部が具備されてなるのが好ましい。
【００１３】前記反射板駆動手段がカバーによって覆わ
れてなるのが好ましい。
れてなるのが好ましい。
【００１４】前記反射板および反射板駆動手段が前記所
定位置の近傍の処理装置内部に内蔵されてなるのが好ま
しい。
定位置の近傍の処理装置内部に内蔵されてなるのが好ま
しい。
【００１５】前記障害物接近検出センサがフォトセンサ
であるのが好ましい。
であるのが好ましい。
【００１６】本発明のＡＧＶの制御方法は、前記本発明
にかかわる搬送車用遮断機を用いたＡＧＶの制御方法で
あって、ＭＧＶが所定位置に配置されるときに位置決め
スイッチが閉じ、それにより、反射板駆動手段が反射板
をＡＧＶの搬送経路内部に突出させ、前記ＡＧＶの障害
物接近検出センサが前記反射板を検出するときにＡＧＶ
を停止させ、一方、前記ＭＧＶが所定位置に配置されて
いないときには前記位置決めスイッチが開き、それによ
り、前記反射板駆動手段が前記反射板を搬送経路の外へ
退避させ、ＡＧＶの通常の走行を許すことを特徴として
いる。
にかかわる搬送車用遮断機を用いたＡＧＶの制御方法で
あって、ＭＧＶが所定位置に配置されるときに位置決め
スイッチが閉じ、それにより、反射板駆動手段が反射板
をＡＧＶの搬送経路内部に突出させ、前記ＡＧＶの障害
物接近検出センサが前記反射板を検出するときにＡＧＶ
を停止させ、一方、前記ＭＧＶが所定位置に配置されて
いないときには前記位置決めスイッチが開き、それによ
り、前記反射板駆動手段が前記反射板を搬送経路の外へ
退避させ、ＡＧＶの通常の走行を許すことを特徴として
いる。
【００１７】
【００１８】本発明の搬送車用遮断機を用いたＡＧＶの
制御方法によれば、ＭＧＶを使用しないばあいには、位
置決めスイッチが開いているため、反射板駆動手段は作
動しない。そのとき、反射板はＡＧＶの搬送経路の外に
退避している。したがって、ＡＧＶは搬送経路上で通常
走行を行なうことができる。
制御方法によれば、ＭＧＶを使用しないばあいには、位
置決めスイッチが開いているため、反射板駆動手段は作
動しない。そのとき、反射板はＡＧＶの搬送経路の外に
退避している。したがって、ＡＧＶは搬送経路上で通常
走行を行なうことができる。
【００１９】一方、ＭＧＶを使用するばあい、ＭＧＶを
前記搬送経路上の所定位置に位置決めしたとき、位置決
めスイッチが閉じ、反射板駆動手段が作動して反射板を
搬送経路内に突出させる。このとき、ＡＧＶの障害物接
近検出センサが反射板を確実に検知することによってＡ
ＧＶは確実に停止することができる。
前記搬送経路上の所定位置に位置決めしたとき、位置決
めスイッチが閉じ、反射板駆動手段が作動して反射板を
搬送経路内に突出させる。このとき、ＡＧＶの障害物接
近検出センサが反射板を確実に検知することによってＡ
ＧＶは確実に停止することができる。
【００２０】
【００２１】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
の搬送車用遮断機を用いたＡＧＶ制御方法をさらに詳細
に説明する。図１は本発明にかかわる搬送車用遮断機の
一例を示す平面説明図、図２は本発明にかかわる搬送車
用遮断機の他の例を示す平面説明図、図３は本発明にか
かわる搬送車用遮断機のさらに他の実施例を示す平面説
明図および図４はＡＧＶ停止装置の一例を示す平面説明
図である。
の搬送車用遮断機を用いたＡＧＶ制御方法をさらに詳細
に説明する。図１は本発明にかかわる搬送車用遮断機の
一例を示す平面説明図、図２は本発明にかかわる搬送車
用遮断機の他の例を示す平面説明図、図３は本発明にか
かわる搬送車用遮断機のさらに他の実施例を示す平面説
明図および図４はＡＧＶ停止装置の一例を示す平面説明
図である。
【００２２】以下の実施の形態１〜３には、一例として
本発明を液晶表示装置製造ラインにおけるＡＧＶについ
て適用した例が示されている。ただし、本発明はこれに
限定されるものではなく、他の製品の製造ラインにも適
用できることはいうまでもない。
本発明を液晶表示装置製造ラインにおけるＡＧＶについ
て適用した例が示されている。ただし、本発明はこれに
限定されるものではなく、他の製品の製造ラインにも適
用できることはいうまでもない。
【００２３】実施の形態１ 図１において、１は障害物接近検出センサ（図示せず）
を有するＡＧＶ、２はあらかじめ決められたＡＧＶ１の
搬送経路であるＡＧＶ搬送路１１に出没するように設け
られた反射板、３はガラス基板用のＭＧＶ、４は位置決
めスイッチ、５はＭＧＶ３を所定位置（たとえば図１の
位置）に位置決めしたときに点灯する確認ランプ、６は
位置決めスイッチ４を介して反射板２を作動させる駆動
装置、７は反射板２を収納する保護ケース、８はＣＶＤ
装置、エッチング装置または露光装置などの処理装置、
９はＭＧＶ３の位置決め治具、１０は作業者、１２はガ
ラス基板カセット、１３は駆動部カバーである。なお、
処理装置８の代わりにストッカを配置してもよい。
を有するＡＧＶ、２はあらかじめ決められたＡＧＶ１の
搬送経路であるＡＧＶ搬送路１１に出没するように設け
られた反射板、３はガラス基板用のＭＧＶ、４は位置決
めスイッチ、５はＭＧＶ３を所定位置（たとえば図１の
位置）に位置決めしたときに点灯する確認ランプ、６は
位置決めスイッチ４を介して反射板２を作動させる駆動
装置、７は反射板２を収納する保護ケース、８はＣＶＤ
装置、エッチング装置または露光装置などの処理装置、
９はＭＧＶ３の位置決め治具、１０は作業者、１２はガ
ラス基板カセット、１３は駆動部カバーである。なお、
処理装置８の代わりにストッカを配置してもよい。
【００２４】ＡＧＶ１の障害物接近検出センサは、フォ
トセンサ（拡散反射形、ミラー反射形など）、超音波セ
ンサなど従来公知のものが採用される。そのうち、とく
にフォトセンサは他のセンサと比べて検出距離が長く、
かつ温度変化などの外乱の影響を受けにくい点でとくに
好ましい。
トセンサ（拡散反射形、ミラー反射形など）、超音波セ
ンサなど従来公知のものが採用される。そのうち、とく
にフォトセンサは他のセンサと比べて検出距離が長く、
かつ温度変化などの外乱の影響を受けにくい点でとくに
好ましい。
【００２５】図１に示される搬送車用遮断機は、ＡＧＶ
搬送路１１においてＭＧＶ３が配置される所定位置近傍
に設けられている。搬送車用遮断機は、前記ＭＧＶ３が
前記所定位置に配置されるときに閉じる位置決めスイッ
チ４と、前記ＡＧＶ搬送経路１１上でかつ所定位置の少
なくとも一方の側において、前記ＡＧＶ搬送路１１内に
出没できるように設けられた反射板２と、前記位置決め
スイッチ４が閉じるときに前記反射板２を前記ＡＧＶ搬
送路１１内に突出させ、前記位置決めスイッチ４が開く
ときに前記反射板２を前記ＡＧＶ搬送路１１から退避す
るように、反射板２を往復移動させる反射板駆動装置６
とから構成されている。
搬送路１１においてＭＧＶ３が配置される所定位置近傍
に設けられている。搬送車用遮断機は、前記ＭＧＶ３が
前記所定位置に配置されるときに閉じる位置決めスイッ
チ４と、前記ＡＧＶ搬送経路１１上でかつ所定位置の少
なくとも一方の側において、前記ＡＧＶ搬送路１１内に
出没できるように設けられた反射板２と、前記位置決め
スイッチ４が閉じるときに前記反射板２を前記ＡＧＶ搬
送路１１内に突出させ、前記位置決めスイッチ４が開く
ときに前記反射板２を前記ＡＧＶ搬送路１１から退避す
るように、反射板２を往復移動させる反射板駆動装置６
とから構成されている。
【００２６】位置決めスイッチ４としては、位置決め治
具９におけるＭＧＶ３との接触面などに設けられたプッ
シュスイッチまたは近接スイッチ、マイクロスイッチ、
フォトスイッチなどが採用される。
具９におけるＭＧＶ３との接触面などに設けられたプッ
シュスイッチまたは近接スイッチ、マイクロスイッチ、
フォトスイッチなどが採用される。
【００２７】反射板２は、ＭＧＶ３の所定位置の上流
側、すなわち，ＭＧＶ３よりもＡＧＶ１に近い位置に設
けられている。なお、ＡＧＶ１が前後両方に走行できる
ばあいにはＭＧＶ３の所定位置の両側にそれぞれ反射板
２を設ければよい。また、反射板２は、人またはＭＧＶ
３の側面の面積よりも充分広い反射面を有している。
側、すなわち，ＭＧＶ３よりもＡＧＶ１に近い位置に設
けられている。なお、ＡＧＶ１が前後両方に走行できる
ばあいにはＭＧＶ３の所定位置の両側にそれぞれ反射板
２を設ければよい。また、反射板２は、人またはＭＧＶ
３の側面の面積よりも充分広い反射面を有している。
【００２８】反射板２は、アルミニウム板、ステンレス
板などから作製されている。とくにＡＧＶ１の障害物接
近検出センサがフォトセンサのばあいには、反射板２は
好適に光を反射して確実に検出されうるみがきステンレ
ス板などで作製、もしくは表面処理を施すのが好まし
い。
板などから作製されている。とくにＡＧＶ１の障害物接
近検出センサがフォトセンサのばあいには、反射板２は
好適に光を反射して確実に検出されうるみがきステンレ
ス板などで作製、もしくは表面処理を施すのが好まし
い。
【００２９】反射板駆動装置６は、リニアモータ、エア
シリンダ、インダクションモータなどの反射板２を往復
駆動しうるものが採用される。反射板駆動装置６は、位
置決めスイッチ４の開閉によって制御される。また、反
射板駆動装置６は、リニアモータ、インダクションモー
タまたはエアシリンダを採用することによって、位置決
めスイッチ４が閉→開になったとき（すなわち、ＭＧＶ
３を所定位置から移動させたとき）に、図示されないＣ
ＰＵなどからの命令を受けて、開→閉のばあいとは逆向
きの動作を行なうことにより、反射板２をＡＧＶ搬送路
１１から退避させることができる。
シリンダ、インダクションモータなどの反射板２を往復
駆動しうるものが採用される。反射板駆動装置６は、位
置決めスイッチ４の開閉によって制御される。また、反
射板駆動装置６は、リニアモータ、インダクションモー
タまたはエアシリンダを採用することによって、位置決
めスイッチ４が閉→開になったとき（すなわち、ＭＧＶ
３を所定位置から移動させたとき）に、図示されないＣ
ＰＵなどからの命令を受けて、開→閉のばあいとは逆向
きの動作を行なうことにより、反射板２をＡＧＶ搬送路
１１から退避させることができる。
【００３０】以上のごとく構成された搬送用遮断機を用
いてＡＧＶの走行を制御するばあい以下のようにして行
なわれる。
いてＡＧＶの走行を制御するばあい以下のようにして行
なわれる。
【００３１】まず、ＭＧＶ３を使用しないばあいには、
所定位置にＭＧＶ３がないため位置決めスイッチ４は開
いている（ＯＦＦの状態）ため、反射板駆動装置６は作
動しない。そのとき、反射板２はＡＧＶ搬送路１１の外
の保護ケース７内部に収納された状態で退避している。
したがって、ＡＧＶ１はＡＧＶ搬送路１１上で通常走行
を行なうことができる。
所定位置にＭＧＶ３がないため位置決めスイッチ４は開
いている（ＯＦＦの状態）ため、反射板駆動装置６は作
動しない。そのとき、反射板２はＡＧＶ搬送路１１の外
の保護ケース７内部に収納された状態で退避している。
したがって、ＡＧＶ１はＡＧＶ搬送路１１上で通常走行
を行なうことができる。
【００３２】一方、ＭＧＶ３を使用するばあい、ＭＧＶ
３をＡＧＶ搬送路１１上の所定位置（図１のＭＧＶ３の
位置）に位置決めしたとき、位置決めスイッチ４が閉じ
（ＯＮの状態）、反射板駆動装置６が作動して反射板２
をＡＧＶ搬送路１１内に突出させる。このとき、ＡＧＶ
１のフォトセンサなどの障害物接近検出センサが作業者
１０またはＭＧＶ３よりも広い反射面を有し、かつ近距
離にある反射板２をより確実に検知することによってＡ
ＧＶ１は確実に停止することができる。その結果、ＡＧ
Ｖ１と作業者１０またはＭＧＶ３などの進入物との衝突
をより確実に防止することができる。
３をＡＧＶ搬送路１１上の所定位置（図１のＭＧＶ３の
位置）に位置決めしたとき、位置決めスイッチ４が閉じ
（ＯＮの状態）、反射板駆動装置６が作動して反射板２
をＡＧＶ搬送路１１内に突出させる。このとき、ＡＧＶ
１のフォトセンサなどの障害物接近検出センサが作業者
１０またはＭＧＶ３よりも広い反射面を有し、かつ近距
離にある反射板２をより確実に検知することによってＡ
ＧＶ１は確実に停止することができる。その結果、ＡＧ
Ｖ１と作業者１０またはＭＧＶ３などの進入物との衝突
をより確実に防止することができる。
【００３３】そののち、ＭＧＶ３を所定位置から移動さ
せたとき、位置決めスイッチ４は閉から開に移行する。
このとき、反射板駆動装置６は反射板２をＡＧＶ搬送路
１１から退避させる。
せたとき、位置決めスイッチ４は閉から開に移行する。
このとき、反射板駆動装置６は反射板２をＡＧＶ搬送路
１１から退避させる。
【００３４】また、図１の搬送車用遮断機は、位置決め
スイッチ４が閉じたときに位置決め確認ランプ５が点灯
するため、ＭＧＶ３が正しい位置に位置決めされたか否
かを作業者１０はランプ５を視認するだけで容易かつ確
実に確認することができる。
スイッチ４が閉じたときに位置決め確認ランプ５が点灯
するため、ＭＧＶ３が正しい位置に位置決めされたか否
かを作業者１０はランプ５を視認するだけで容易かつ確
実に確認することができる。
【００３５】さらに、反射板駆動装置６が駆動部カバー
１３によって覆われているため、ＡＧＶ１またはＭＧＶ
３の搬送物、たとえばガラス基板カセット１２に対する
発塵の付着を低減することができる。
１３によって覆われているため、ＡＧＶ１またはＭＧＶ
３の搬送物、たとえばガラス基板カセット１２に対する
発塵の付着を低減することができる。
【００３６】実施の形態２ 実施の形態１では反射板２、反射板駆動装置６を処理装
置８の外側面に別個に設けるように構成した例が示され
ていたが、他の例として、図２に示すように、処理装置
８の内部に反射板２、反射板駆動装置６を組み込んでお
くように構成しても前記保護ケース７、駆動カバー１３
（図１参照）を設けずに同様の動作を行なわせることが
でき、ガラス基板カセットなどへの発塵の付着を防止す
ることができる。しかも、前記保護ケース７および駆動
部カバー１３が不要になるため、搬送車用遮断機の部品
点数の減少および小型化を達成することができる。
置８の外側面に別個に設けるように構成した例が示され
ていたが、他の例として、図２に示すように、処理装置
８の内部に反射板２、反射板駆動装置６を組み込んでお
くように構成しても前記保護ケース７、駆動カバー１３
（図１参照）を設けずに同様の動作を行なわせることが
でき、ガラス基板カセットなどへの発塵の付着を防止す
ることができる。しかも、前記保護ケース７および駆動
部カバー１３が不要になるため、搬送車用遮断機の部品
点数の減少および小型化を達成することができる。
【００３７】実施の形態３ 実施の形態１〜２の遮断機ではＭＧＶ３の位置決めのと
きに位置決めスイッチ４が閉じて（ＯＮの状態で）位置
決め確認ランプ５が点灯するように構成されているが、
さらに他の例として、図３に示すように、位置決め確認
ランプ５の代りにブザーまたは位置決め完了を人造音声
で告知する音声合成ＬＳＩなどからなる音声装置１６を
設けるように構成すれば、作業者１０は音声装置１６か
ら発せられる告知音を耳で確認することによって、ＭＧ
Ｖ３の位置決め完了を容易かつ確実に確認することがで
きる。なお、前記位置決め確認ランプ５および音声装置
１６の両方を具備してもよく、このばあい、作業者１０
は目と耳の両方によって位置決め完了をより容易かつ確
実に確認することができる。
きに位置決めスイッチ４が閉じて（ＯＮの状態で）位置
決め確認ランプ５が点灯するように構成されているが、
さらに他の例として、図３に示すように、位置決め確認
ランプ５の代りにブザーまたは位置決め完了を人造音声
で告知する音声合成ＬＳＩなどからなる音声装置１６を
設けるように構成すれば、作業者１０は音声装置１６か
ら発せられる告知音を耳で確認することによって、ＭＧ
Ｖ３の位置決め完了を容易かつ確実に確認することがで
きる。なお、前記位置決め確認ランプ５および音声装置
１６の両方を具備してもよく、このばあい、作業者１０
は目と耳の両方によって位置決め完了をより容易かつ確
実に確認することができる。
【００３８】つぎに、ＡＧＶ停止装置の一例について図
４を参照しながら詳細に説明する。
４を参照しながら詳細に説明する。
【００３９】実施の形態１〜３に示される搬送車用遮断
機では反射板２をＡＧＶ搬送路１１上に突出させること
で搬送中のＡＧＶ１の障害物接近検出センサに検知させ
るよう構成されていたが、図４に示されるＡＧＶ停止装
置は、ＭＧＶ３が所定位置（図４のＭＧＶ３の位置）に
配置されるときに閉じる位置決めスイッチ４と、前記位
置決めスイッチ４が閉じるときに停止信号を発信するＡ
ＧＶ無線局１４と、前記ＡＧＶ無線局１４から発信され
る停止信号を受信するための前記ＡＧＶ１に設けられた
受信部１７と、前記ＡＧＶ搬送路１１上の所定の停止位
置（図４の磁気テープ１５の位置）配設された磁気テー
プ１５と、前記磁気テープ１５の位置を検知するための
前記ＡＧＶ１に設けられた磁気テープ検出部（図示せ
ず）と、前記磁気テープ検出部によってＡＧＶ搬送路１
１上の磁気テープ１５が検出されるときにＡＧＶ１を停
止させるための制御部（図示せず）とから構成されてい
る。このＡＧＶ１は無線によって走行が制御される。さ
らに、障害物接近検出センサによる検出も行なうように
すれば、２段構えのＡＧＶ停止方法となる。なお、その
他の構成要素のうち、符号の付してあるものは、前述の
図１〜３における同一符号が付してある構成要素と共通
している。
機では反射板２をＡＧＶ搬送路１１上に突出させること
で搬送中のＡＧＶ１の障害物接近検出センサに検知させ
るよう構成されていたが、図４に示されるＡＧＶ停止装
置は、ＭＧＶ３が所定位置（図４のＭＧＶ３の位置）に
配置されるときに閉じる位置決めスイッチ４と、前記位
置決めスイッチ４が閉じるときに停止信号を発信するＡ
ＧＶ無線局１４と、前記ＡＧＶ無線局１４から発信され
る停止信号を受信するための前記ＡＧＶ１に設けられた
受信部１７と、前記ＡＧＶ搬送路１１上の所定の停止位
置（図４の磁気テープ１５の位置）配設された磁気テー
プ１５と、前記磁気テープ１５の位置を検知するための
前記ＡＧＶ１に設けられた磁気テープ検出部（図示せ
ず）と、前記磁気テープ検出部によってＡＧＶ搬送路１
１上の磁気テープ１５が検出されるときにＡＧＶ１を停
止させるための制御部（図示せず）とから構成されてい
る。このＡＧＶ１は無線によって走行が制御される。さ
らに、障害物接近検出センサによる検出も行なうように
すれば、２段構えのＡＧＶ停止方法となる。なお、その
他の構成要素のうち、符号の付してあるものは、前述の
図１〜３における同一符号が付してある構成要素と共通
している。
【００４０】以上のように図４のＡＧＶ停止装置は、Ｍ
ＧＶ３を位置決め時に位置決めスイッチ４が閉じれば
（ＯＮで）、ＡＧＶ無線局１４から無線によって、ＡＧ
Ｖ１の受信部１７に停止信号を送信し、処理装置８およ
びＭＧＶ３の所定位置よりも上流側のＡＧＶ搬送路１１
上に設けられた磁気テープ１５上でＡＧＶ１が停止する
ように構成されているため、処理装置８にＡＧＶ無線局
１４を設け、ＡＧＶ１に受信部１７を設けることによ
り、前述の図１〜３のごとく、反射板２にＡＧＶ１の障
害物接近検出センサを検知させて停止させるのと同様に
ＡＧＶを確実に停止させることができる。ＡＧＶ１は停
止信号を受信したばあい、若干の距離を走行し、磁気テ
ープ検出部が前記ＡＧＶ搬送路１１上の磁気テープ１５
を検出したときに停止する。
ＧＶ３を位置決め時に位置決めスイッチ４が閉じれば
（ＯＮで）、ＡＧＶ無線局１４から無線によって、ＡＧ
Ｖ１の受信部１７に停止信号を送信し、処理装置８およ
びＭＧＶ３の所定位置よりも上流側のＡＧＶ搬送路１１
上に設けられた磁気テープ１５上でＡＧＶ１が停止する
ように構成されているため、処理装置８にＡＧＶ無線局
１４を設け、ＡＧＶ１に受信部１７を設けることによ
り、前述の図１〜３のごとく、反射板２にＡＧＶ１の障
害物接近検出センサを検知させて停止させるのと同様に
ＡＧＶを確実に停止させることができる。ＡＧＶ１は停
止信号を受信したばあい、若干の距離を走行し、磁気テ
ープ検出部が前記ＡＧＶ搬送路１１上の磁気テープ１５
を検出したときに停止する。
【００４１】ＡＧＶ無線局１４および受信部１７として
は、たとえば任意の周波数を用いてＡＧＶ無線局１４か
ら発信し、その周波数を受信部１７で受け、ＡＧＶ１を
磁気テープ１５で停止させる態様などが用いられる。
は、たとえば任意の周波数を用いてＡＧＶ無線局１４か
ら発信し、その周波数を受信部１７で受け、ＡＧＶ１を
磁気テープ１５で停止させる態様などが用いられる。
【００４２】なお、図４のＡＧＶ停止装置も前記位置決
め確認ランプ５および／または音声装置１６を具備して
もよい。
め確認ランプ５および／または音声装置１６を具備して
もよい。
【００４３】
【発明の効果】本発明の搬送用遮断機を用いたＡＧＶの
制御方法によれば、ＡＧＶ搬送路上に反射板を突出させ
ることにより、ＡＧＶの対向フォトセンサなどの障害物
接近検出センサが確実に検知することができ、それによ
り、ＡＧＶと人またはＭＧＶなどの進入物との衝突を確
実に防止することができる。
制御方法によれば、ＡＧＶ搬送路上に反射板を突出させ
ることにより、ＡＧＶの対向フォトセンサなどの障害物
接近検出センサが確実に検知することができ、それによ
り、ＡＧＶと人またはＭＧＶなどの進入物との衝突を確
実に防止することができる。
【００４４】また、ＡＧＶと人またはＭＧＶとの衝突の
低減により、ガラス基板などの搬送物の破損を低減し、
歩留りを向上させることができる。
低減により、ガラス基板などの搬送物の破損を低減し、
歩留りを向上させることができる。
【００４５】さらに、位置決め確認ランプを設けること
で、ＭＧＶ位置決め作業効率を向上させることができ
る。
で、ＭＧＶ位置決め作業効率を向上させることができ
る。
【００４６】反射板駆動部にカバーを設けることでガラ
ス基板への発塵の付着を低減させることができる。
ス基板への発塵の付着を低減させることができる。
【００４７】
【図１】本発明にかかわる搬送車用遮断機の一例を示す
平面説明図である。
平面説明図である。
【図２】本発明にかかわる搬送車用遮断機の他の例を示
す平面説明図である。
す平面説明図である。
【図３】本発明にかかわる搬送車用遮断機のさらに他の
例を示す平面説明図である。
例を示す平面説明図である。
【図４】本発明の無人搬送車停止装置の一実施例を示す
平面説明図である。
平面説明図である。
【図５】従来の無人搬送車の全体的構成を示す概略図で
ある。
ある。
１ ＡＧＶ（無人搬送車） ２ 反射板 ３ ＭＧＶ（マニュアル搬送台車） ４ 位置決めスイッチ ５ 位置決め確認ランプ ６ 反射板駆動装置 ７ 保護ケース ８ 処理装置 ９ 位置決め治具 １０ 作業者 １１ ＡＧＶ搬送路 １２ ガラス基板カセット １３ 駆動部カバー １４ ＡＧＶ無線局 １５ 磁気テープ １６ 音声装置 １７ 受信部
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05D 1/00 - 1/12 E01F 13/00 - 15/00
Claims (1)
- 【請求項１】 障害物接近検出センサを有する無人搬送
車の搬送経路上において、マニュアル搬送台車が配置さ
れる所定位置の近傍に設けられる搬送車用遮断機であ
り、 （ａ）前記マニュアル搬送台車が前記所定位置に配置さ
れるときに閉じる位置決めスイッチと、 （ｂ）前記搬送経路上で、かつ前記所定位置の少なくと
も一方の側において、前記搬送経路内に出没できるよう
に設けられた反射板と、 （ｃ）前記位置決めスイッチが閉じるときに前記反射板
を前記搬送経路内に突出させ、前記位置決めスイッチが
開くときに前記反射板を前記搬送経路から退避するよう
に、反射板を往復移動させる反射板駆動手段とからな
り、前記無人搬送車に備えられる障害物接近検出センサ
により前記反射板を検出したときに該無人搬送車を停止
させる 搬送車用遮断機を用いた無人搬送車の制御方法で
あって、マニュアル搬送台車が所定位置に配置されると
きに位置決めスイッチが閉じ、それにより、反射板駆動
手段が反射板を無人搬送車の搬送経路内部に突出させ、 前記無人搬送車の障害物接近検出センサが前記反射板を
検出するときに無人搬送車を停止させ、一方、前記マニ
ュアル搬送台車が所定位置に配置されていないときには
前記位置決めスイッチが開き、それにより、前記反射板
駆動手段が前記反射板を搬送経路の外へ退避させ、無人
搬送車の通常の走行を許す無人搬送車の制御方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03654797A JP3268353B2 (ja) | 1997-02-20 | 1997-02-20 | 搬送車用遮断機を用いた無人搬送車の制御方法 |
| TW087100554A TW381203B (en) | 1997-02-20 | 1998-01-16 | Collision prevention device for vehicle, using the method of automatically controlling method for guiding and stopping vehicles on this device |
| KR1019980002813A KR100304096B1 (ko) | 1997-02-20 | 1998-02-02 | 반송차용 차단기 및 그것을 이용한 무인반송차의 제어방법과,무인반송차 정지장치 |
| CN98104480A CN1129825C (zh) | 1997-02-20 | 1998-02-19 | 搬运车用遮断机、无人搬运车的控制方法及停止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03654797A JP3268353B2 (ja) | 1997-02-20 | 1997-02-20 | 搬送車用遮断機を用いた無人搬送車の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10232713A JPH10232713A (ja) | 1998-09-02 |
| JP3268353B2 true JP3268353B2 (ja) | 2002-03-25 |
Family
ID=12472805
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03654797A Expired - Fee Related JP3268353B2 (ja) | 1997-02-20 | 1997-02-20 | 搬送車用遮断機を用いた無人搬送車の制御方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3268353B2 (ja) |
| KR (1) | KR100304096B1 (ja) |
| CN (1) | CN1129825C (ja) |
| TW (1) | TW381203B (ja) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101048709B1 (ko) * | 2004-12-30 | 2011-07-14 | 엘지디스플레이 주식회사 | 스토커의 제어시스템 |
| JP5088415B2 (ja) * | 2008-09-26 | 2012-12-05 | 村田機械株式会社 | 搬送車システム |
| WO2010041364A1 (ja) * | 2008-10-07 | 2010-04-15 | 村田機械株式会社 | 走行車システム |
| JP5721980B2 (ja) * | 2010-09-03 | 2015-05-20 | 株式会社日立製作所 | 無人搬送車および走行制御方法 |
| CN102491070A (zh) * | 2011-12-14 | 2012-06-13 | 湖北三丰智能输送装备股份有限公司 | 带自动跟踪系统的轨道式自行引导小车 |
| CN102582657B (zh) * | 2012-02-16 | 2015-07-22 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 一种agv交通自动管制系统及其管制方法 |
| CN102730383B (zh) * | 2012-06-28 | 2015-04-22 | 长城汽车股份有限公司 | 一种物料配送系统及方法 |
| CN102795442A (zh) * | 2012-09-06 | 2012-11-28 | 深圳市华星光电技术有限公司 | 一种自动化物料搬运系统 |
| CN103935365B (zh) * | 2014-05-14 | 2016-04-13 | 袁培江 | 一种新型物料搬运自动引导车智能防撞系统 |
| CN116627084A (zh) * | 2023-04-25 | 2023-08-22 | 南京华易泰电子科技有限公司 | 基于运用镜反射光电传感器的oht小车正位控制 |
-
1997
- 1997-02-20 JP JP03654797A patent/JP3268353B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1998
- 1998-01-16 TW TW087100554A patent/TW381203B/zh not_active IP Right Cessation
- 1998-02-02 KR KR1019980002813A patent/KR100304096B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1998-02-19 CN CN98104480A patent/CN1129825C/zh not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN1191334A (zh) | 1998-08-26 |
| TW381203B (en) | 2000-02-01 |
| CN1129825C (zh) | 2003-12-03 |
| KR100304096B1 (ko) | 2001-11-22 |
| JPH10232713A (ja) | 1998-09-02 |
| KR19980071005A (ko) | 1998-10-26 |
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|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
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