JP3122263B2 - 学習制御自動車 - Google Patents
学習制御自動車Info
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Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車の制御装置に関
し、特に、ドライバーの運転上の習性又は自動車の作動
状態を、高速道路走行状態と一般道路走行状態とに分け
て学習し、その学習データに基いて制御するようにした
学習制御自動車に関するものである。
し、特に、ドライバーの運転上の習性又は自動車の作動
状態を、高速道路走行状態と一般道路走行状態とに分け
て学習し、その学習データに基いて制御するようにした
学習制御自動車に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来の自動車においては、不特定多数の
ドライバーが、何処を、どのような使用環境・状態で走
行しても、一定の満足度を得るように、走行特性の制御
ゲインが設定されているのが一般的である。但し、各ド
ライバーの好みに応じて、パワーモードとノーマルモー
ドを選択したり、アクティブサスペンション装置におけ
る、コントロールモード、ハードモード、ソフトモード
の所望の1つを選択したり、また、4輪操舵装置におけ
るスポーツモードとノーマルモードを選択したりする
等、特定の少数の制御ゲインのみを2〜3通り選択でき
るようになっている。
ドライバーが、何処を、どのような使用環境・状態で走
行しても、一定の満足度を得るように、走行特性の制御
ゲインが設定されているのが一般的である。但し、各ド
ライバーの好みに応じて、パワーモードとノーマルモー
ドを選択したり、アクティブサスペンション装置におけ
る、コントロールモード、ハードモード、ソフトモード
の所望の1つを選択したり、また、4輪操舵装置におけ
るスポーツモードとノーマルモードを選択したりする
等、特定の少数の制御ゲインのみを2〜3通り選択でき
るようになっている。
【0003】しかし、不特定多数のドライバー向けに走
行特性の制御ゲインが設定された自動車や、特定の制御
ゲインのみをマニュアルスイッチを介して設定し得る自
動車では、全てのドライバーに満足を与えることは到底
不可能である。そこで、ドライバーの運転上の特徴を学
習して走行特性の制御ゲインを変更可能にした学習制御
自動車が提案されている。例えば、特公平3−4402
9号公報には、操舵中における操舵角速度、操舵角、ヨ
ーレート、横加速度等をサンプリングし、所定時間内に
おける平均値に基いてドライバーの操舵の特徴を抽出し
てステアリングホイールの操舵角に対する前輪及び/又
は後輪の転舵角の比率を変更するように学習制御する学
習制御自動車が提案されている。
行特性の制御ゲインが設定された自動車や、特定の制御
ゲインのみをマニュアルスイッチを介して設定し得る自
動車では、全てのドライバーに満足を与えることは到底
不可能である。そこで、ドライバーの運転上の特徴を学
習して走行特性の制御ゲインを変更可能にした学習制御
自動車が提案されている。例えば、特公平3−4402
9号公報には、操舵中における操舵角速度、操舵角、ヨ
ーレート、横加速度等をサンプリングし、所定時間内に
おける平均値に基いてドライバーの操舵の特徴を抽出し
てステアリングホイールの操舵角に対する前輪及び/又
は後輪の転舵角の比率を変更するように学習制御する学
習制御自動車が提案されている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】前記公報に記載の学習
制御自動車も含めて、従来の学習制御自動車では、走行
形態が全く異なる高速道路走行と一般道路走行とに分類
して学習データを更新するようには構成してないが、高
速道路と一般道路では、車速や、道路のカーブ度合、路
面状態、道路環境(信号の有無、踏切、歩行者の有無
等)が全く異なるため、学習データの信頼性つまり学習
制御の信頼性を高めることが出来ないという問題があ
る。本発明の目的は、簡単な構成でもって、学習データ
の信頼性つまり学習制御の信頼性を向上できる学習制御
自動車を提供することである。
制御自動車も含めて、従来の学習制御自動車では、走行
形態が全く異なる高速道路走行と一般道路走行とに分類
して学習データを更新するようには構成してないが、高
速道路と一般道路では、車速や、道路のカーブ度合、路
面状態、道路環境(信号の有無、踏切、歩行者の有無
等)が全く異なるため、学習データの信頼性つまり学習
制御の信頼性を高めることが出来ないという問題があ
る。本発明の目的は、簡単な構成でもって、学習データ
の信頼性つまり学習制御の信頼性を向上できる学習制御
自動車を提供することである。
【0005】
【課題を解決するための手段】請求項1の学習制御自動
車は、ドライバーの運転上の習性又は自動車の作動状態
を学習し、その学習データを用いて、自動車の制御装置
の制御ゲインを変更するように構成した学習制御自動車
において、少なくとも自動車の走行状態が高速道路走行
状態か一般道路走行状態かを判別又は設定する走行状態
決定手段と、前記走行状態決定手段の判別又は設定に基
いて、少なくとも、高速道路走行状態と、一般道路走行
状態とに分けて、前記学習データを更新しつつ記憶する
学習データ更新手段とを備えたものである。
車は、ドライバーの運転上の習性又は自動車の作動状態
を学習し、その学習データを用いて、自動車の制御装置
の制御ゲインを変更するように構成した学習制御自動車
において、少なくとも自動車の走行状態が高速道路走行
状態か一般道路走行状態かを判別又は設定する走行状態
決定手段と、前記走行状態決定手段の判別又は設定に基
いて、少なくとも、高速道路走行状態と、一般道路走行
状態とに分けて、前記学習データを更新しつつ記憶する
学習データ更新手段とを備えたものである。
【0006】ここで、前記走行状態決定手段を、高速道
路走行と一般道路走行とを選択的に設定するマニュアル
スイッチで構成し、自動車の走行状態に基いてマニュア
ルスイッチによる誤設定を判別する誤設定判別手段を設
けてもよい(請求項2)。この構成において、前記学習
データ更新手段は、前記誤設定判別手段が誤設定である
と判別したときには、前記学習データの更新を実行しな
いように構成してもよい(請求項3)。
路走行と一般道路走行とを選択的に設定するマニュアル
スイッチで構成し、自動車の走行状態に基いてマニュア
ルスイッチによる誤設定を判別する誤設定判別手段を設
けてもよい(請求項2)。この構成において、前記学習
データ更新手段は、前記誤設定判別手段が誤設定である
と判別したときには、前記学習データの更新を実行しな
いように構成してもよい(請求項3)。
【0007】請求項2の構成において、前記誤設定判別
手段は、前記マニュアルスイッチにより高速道路走行が
設定されている場合に、車速が所定時間以上に亙って設
定値以下で且つ舵角速度が所定時間以上に亙って設定値
以上のときに、誤設定であると判別するように構成して
もよく(請求項4)、また、請求項2の構成において、
前記誤設定判別手段は、前記マニュアルスイッチにより
一般道路走行が設定されている場合に、車速が所定時間
以上に亙って設定値以上で且つ舵角速度が所定時間以上
に亙って設定値以下のときに、誤設定であると判別する
ように構成してもよい(請求項5)。
手段は、前記マニュアルスイッチにより高速道路走行が
設定されている場合に、車速が所定時間以上に亙って設
定値以下で且つ舵角速度が所定時間以上に亙って設定値
以上のときに、誤設定であると判別するように構成して
もよく(請求項4)、また、請求項2の構成において、
前記誤設定判別手段は、前記マニュアルスイッチにより
一般道路走行が設定されている場合に、車速が所定時間
以上に亙って設定値以上で且つ舵角速度が所定時間以上
に亙って設定値以下のときに、誤設定であると判別する
ように構成してもよい(請求項5)。
【0008】
【発明の作用及び効果】請求項1の学習制御自動車にお
いては、ドライバーの運転上の習性又は自動車の作動状
態を学習して学習制御するようにした学習制御自動車に
おいて、走行状態決定手段は、少なくとも自動車の走行
状態が高速道路走行状態か一般道路走行状態かを判別又
は設定し、学習データ更新手段は、走行状態決定手段の
判別又は設定に基いて、少なくとも、高速道路走行状態
と、一般道路走行状態とに分けて、前記学習データを更
新しつつ記憶する。高速道路と一般道路では、車速や、
道路のカーブ度合、路面状態、道路環境(信号の有無、
踏切、歩行者の有無等)が全く異なるため、高速道路走
行状態と、一般道路走行状態とに分けて、前記学習デー
タを更新することで、データのサンプリングと、その処
理が簡単化し、しかも、学習データの信頼性が向上す
る。このように、簡単な構成でもって、学習制御の為の
データのサンプリングとデータ処理を簡単化でき、且つ
走行状態が全く異なる高速道路走行状態と、一般道路走
行状態の夫々における学習データの信頼性つまり学習制
御の信頼性を格段に向上できる。
いては、ドライバーの運転上の習性又は自動車の作動状
態を学習して学習制御するようにした学習制御自動車に
おいて、走行状態決定手段は、少なくとも自動車の走行
状態が高速道路走行状態か一般道路走行状態かを判別又
は設定し、学習データ更新手段は、走行状態決定手段の
判別又は設定に基いて、少なくとも、高速道路走行状態
と、一般道路走行状態とに分けて、前記学習データを更
新しつつ記憶する。高速道路と一般道路では、車速や、
道路のカーブ度合、路面状態、道路環境(信号の有無、
踏切、歩行者の有無等)が全く異なるため、高速道路走
行状態と、一般道路走行状態とに分けて、前記学習デー
タを更新することで、データのサンプリングと、その処
理が簡単化し、しかも、学習データの信頼性が向上す
る。このように、簡単な構成でもって、学習制御の為の
データのサンプリングとデータ処理を簡単化でき、且つ
走行状態が全く異なる高速道路走行状態と、一般道路走
行状態の夫々における学習データの信頼性つまり学習制
御の信頼性を格段に向上できる。
【0009】ここで、請求項2の装置では、前記走行状
態決定手段が、高速道路走行と一般道路走行とを選択的
に設定するマニュアルスイッチで構成されるので、走行
状態を簡単な構成でもって決定できる。しかも、自動車
の走行状態に基いてマニュアルスイッチによる誤設定を
判別する誤設定判別手段を設けたため、マニュアルスイ
ッチによる誤設定を確実に検知できる。
態決定手段が、高速道路走行と一般道路走行とを選択的
に設定するマニュアルスイッチで構成されるので、走行
状態を簡単な構成でもって決定できる。しかも、自動車
の走行状態に基いてマニュアルスイッチによる誤設定を
判別する誤設定判別手段を設けたため、マニュアルスイ
ッチによる誤設定を確実に検知できる。
【0010】請求項3の装置では、前記マニュアルスイ
ッチの誤設定時による学習データの誤更新を確実に防止
でき、学習データの信頼性を一層向上できる。請求項4
の装置では、前記誤設定判別手段は、車速と舵角速度と
から誤設定を判別するように構成されるため、その構成
が簡単化する。請求項5の装置では、請求項4と同様の
作用・効果が得られる。
ッチの誤設定時による学習データの誤更新を確実に防止
でき、学習データの信頼性を一層向上できる。請求項4
の装置では、前記誤設定判別手段は、車速と舵角速度と
から誤設定を判別するように構成されるため、その構成
が簡単化する。請求項5の装置では、請求項4と同様の
作用・効果が得られる。
【0011】
【実施例】以下、本発明の実施例について、図面を参照
しつつ説明する。最初に、本実施例に係る学習制御自動
車の概要について説明する。この学習制御自動車では、
運転席のインストルメントパネルに自動車が走行する道
路が高速道路か一般道路かを設定するマニュアル操作式
の道路設定スイッチを設け、その道路設定スイッチによ
る設定に基いて、高速道路走行状態と一般道路走行状態
とに分けて、自動車の作動状態(走行状態)を学習しつ
つ、その学習データを用いて、エンジン制御装置、アク
ティブサスペンション制御装置、4輪操舵制御装置、パ
ワーステアリング制御装置の夫々の制御ゲインを変更す
るようにしたものである。これにより、学習データの信
頼性を高めることができるとともに、自動車の駆動・操
縦・懸架特性を、自動車の走行状態(高速道路走行状
態、一般道路走行状態)に応じた特性とすることができ
る。
しつつ説明する。最初に、本実施例に係る学習制御自動
車の概要について説明する。この学習制御自動車では、
運転席のインストルメントパネルに自動車が走行する道
路が高速道路か一般道路かを設定するマニュアル操作式
の道路設定スイッチを設け、その道路設定スイッチによ
る設定に基いて、高速道路走行状態と一般道路走行状態
とに分けて、自動車の作動状態(走行状態)を学習しつ
つ、その学習データを用いて、エンジン制御装置、アク
ティブサスペンション制御装置、4輪操舵制御装置、パ
ワーステアリング制御装置の夫々の制御ゲインを変更す
るようにしたものである。これにより、学習データの信
頼性を高めることができるとともに、自動車の駆動・操
縦・懸架特性を、自動車の走行状態(高速道路走行状
態、一般道路走行状態)に応じた特性とすることができ
る。
【0012】次に、自動車の全体構成、制御系、学習制
御について説明する。図1に示すように、自動車1に
は、少なくとも、エンジン2の吸気量、点火時期、燃料
噴射量などを夫々制御するエンジン制御装置10(EG
I)と、前輪3と後輪4のアクティブサスペンション装
置6を制御するアクティブサスペンション制御装置11
(ACS)と、後輪4を操舵する後輪操舵装置7を制御
する4輪操舵制御装置12(4WS)と、操舵ハンドル
5をアシストするパワーステアリング装置8を制御する
パワーステアリング制御装置13(P/S)とが設けら
れている。尚、これらの制御装置10〜13により実行
される夫々の制御は、一般的なものなので説明を省略す
る。また、これらの各部制御装置10〜13には、夫々
の制御に必要な検出信号が図示外のセンサ類から入力さ
れるが、これらのセンサ類は、一般的なものなので説明
を省略する。
御について説明する。図1に示すように、自動車1に
は、少なくとも、エンジン2の吸気量、点火時期、燃料
噴射量などを夫々制御するエンジン制御装置10(EG
I)と、前輪3と後輪4のアクティブサスペンション装
置6を制御するアクティブサスペンション制御装置11
(ACS)と、後輪4を操舵する後輪操舵装置7を制御
する4輪操舵制御装置12(4WS)と、操舵ハンドル
5をアシストするパワーステアリング装置8を制御する
パワーステアリング制御装置13(P/S)とが設けら
れている。尚、これらの制御装置10〜13により実行
される夫々の制御は、一般的なものなので説明を省略す
る。また、これらの各部制御装置10〜13には、夫々
の制御に必要な検出信号が図示外のセンサ類から入力さ
れるが、これらのセンサ類は、一般的なものなので説明
を省略する。
【0013】図2に示すように、自動車のインストルメ
ントパネルには、高速道路走行状態を設定する為の高速
道スイッチ21と、一般道路走行状態を設定する一般道
スイッチ22と、学習制御を中止する為のOFFスイッ
チ23と、高速道スイッチ21がONされているときに
点灯する確認ランプWL1と、高速道スイッチ21がO
Nされているが、高速道路走行状態でないと判別された
ときに点灯するワーニングランプWL2と、一般道スイ
ッチ22がONされているときに点灯する確認ランプW
L3と、一般道スイッチ22がONされているが、一般
道路走行状態でないと判別されたときに点灯するワーニ
ングランプWL4と、OFFスイッチ23がONされて
いるときに点灯する確認ランプWL5とが、設けられて
いる。尚、ランプWL1,WL3,WL5は緑色のラン
プであり、ランプWL2,WL4は赤色のランプであ
る。以上のスイッチ21〜23およびランプWL1〜W
L5は、図3の制御装置20に接続されている。
ントパネルには、高速道路走行状態を設定する為の高速
道スイッチ21と、一般道路走行状態を設定する一般道
スイッチ22と、学習制御を中止する為のOFFスイッ
チ23と、高速道スイッチ21がONされているときに
点灯する確認ランプWL1と、高速道スイッチ21がO
Nされているが、高速道路走行状態でないと判別された
ときに点灯するワーニングランプWL2と、一般道スイ
ッチ22がONされているときに点灯する確認ランプW
L3と、一般道スイッチ22がONされているが、一般
道路走行状態でないと判別されたときに点灯するワーニ
ングランプWL4と、OFFスイッチ23がONされて
いるときに点灯する確認ランプWL5とが、設けられて
いる。尚、ランプWL1,WL3,WL5は緑色のラン
プであり、ランプWL2,WL4は赤色のランプであ
る。以上のスイッチ21〜23およびランプWL1〜W
L5は、図3の制御装置20に接続されている。
【0014】次に、制御系について図3に基いて説明す
る。制御装置20には、EGI10、ACS11、4W
S12、P/S13と、前記スイッチ21〜23と、ラ
ンプWL1〜WL5と、自動車の車速を検出する車速セ
ンサ24と、自動車のステアリングホイールの操舵角を
検出する舵角センサ25と、自動車の車体に作用する横
加速度を検出する横加速度センサ26と、学習制御のた
めのROM27と第1RAM28と第2RAM29と
が、接続されている。
る。制御装置20には、EGI10、ACS11、4W
S12、P/S13と、前記スイッチ21〜23と、ラ
ンプWL1〜WL5と、自動車の車速を検出する車速セ
ンサ24と、自動車のステアリングホイールの操舵角を
検出する舵角センサ25と、自動車の車体に作用する横
加速度を検出する横加速度センサ26と、学習制御のた
めのROM27と第1RAM28と第2RAM29と
が、接続されている。
【0015】前記制御装置20は、EGI10とACS
11と4WS12とP/S13の制御ゲインを学習制御
で設定する為に設けられたもので、CPUとROMとR
AMとを含むマイクロコンピュータと、入出力インター
フェースと、センサ類からの検出信号をA/D変換した
り波形整形したりする変換回路や整形回路と、前記ラン
プWL1〜WL5の為の5つの駆動回路などで構成され
ている。前記制御装置20のマイクロコンピュータのR
OMには、制御ゲイン設定制御を含む後述の学習制御の
制御プログラムが予め入力格納され、マイクロコンピュ
ータのRAMには、メモリ類が設けられている。
11と4WS12とP/S13の制御ゲインを学習制御
で設定する為に設けられたもので、CPUとROMとR
AMとを含むマイクロコンピュータと、入出力インター
フェースと、センサ類からの検出信号をA/D変換した
り波形整形したりする変換回路や整形回路と、前記ラン
プWL1〜WL5の為の5つの駆動回路などで構成され
ている。前記制御装置20のマイクロコンピュータのR
OMには、制御ゲイン設定制御を含む後述の学習制御の
制御プログラムが予め入力格納され、マイクロコンピュ
ータのRAMには、メモリ類が設けられている。
【0016】前記ROM27は、EGI10とACS1
1と4WS12とP/S13の夫々の予め設定されたベ
ース制御ゲインを格納する為のもの、第1RAM28
は、一般道路走行状態のときの学習データ等を格納する
為のもの、第2RAM29は、高速道路走行状態のとき
の学習データ等を格納する為のものである。
1と4WS12とP/S13の夫々の予め設定されたベ
ース制御ゲインを格納する為のもの、第1RAM28
は、一般道路走行状態のときの学習データ等を格納する
為のもの、第2RAM29は、高速道路走行状態のとき
の学習データ等を格納する為のものである。
【0017】次に、学習制御のルーチンについて、図
4、図5を参照しつつ説明するが、図中、Si(i=
1,2,・・・)は各ステップを示すものである。この
学習制御は、高速道路走行状態と一般道路走行状態とに
分けて、学習データを蓄積して更新しつつ格納する構成
に主なる特徴を有するものである。
4、図5を参照しつつ説明するが、図中、Si(i=
1,2,・・・)は各ステップを示すものである。この
学習制御は、高速道路走行状態と一般道路走行状態とに
分けて、学習データを蓄積して更新しつつ格納する構成
に主なる特徴を有するものである。
【0018】図4において、イグニションスイッチの投
入とともに制御が開始されると、各種信号(スイッチ2
1〜23からの信号、センサ類24〜26からの信号が
読み込まれ(S1)、次に、横加速度が所定値G0以上
か否か判定して(S2)、所定値G0以上のときはS3
において学習制御を禁止する為にフラグFが「1」に設
定され、次に、S4においてランプWL1〜WL5が保
持されてからリターンする。即ち、急旋回状態では、学
習制御が禁止され、自動車の本来の特性で制御する為
に、ROM27に予め設定されたベース制御ゲインに基
いて演算されたベース制御ゲインによる制御が実行され
ることになる。
入とともに制御が開始されると、各種信号(スイッチ2
1〜23からの信号、センサ類24〜26からの信号が
読み込まれ(S1)、次に、横加速度が所定値G0以上
か否か判定して(S2)、所定値G0以上のときはS3
において学習制御を禁止する為にフラグFが「1」に設
定され、次に、S4においてランプWL1〜WL5が保
持されてからリターンする。即ち、急旋回状態では、学
習制御が禁止され、自動車の本来の特性で制御する為
に、ROM27に予め設定されたベース制御ゲインに基
いて演算されたベース制御ゲインによる制御が実行され
ることになる。
【0019】一方、S2の判定で、横加速度が所定値G
0よりも小さいと判定されると、S5へ移行し、S5に
おいて高速道スイッチ21がONか否か判定し、Noの
ときはS6へ移行し、S6において一般道スイッチ22
がONか否か判定し、一般道スイッチ22がONのとき
は、S7において、車速Vが所定時間以上に亙って80
Km以上か否か判定する。但し、この判定は実際には、
タイマーの起動とカウントを介して判定される。そし
て、S7の判定の結果Noのときは、S8において、舵
角θの時間微分値である舵角速度Dθが所定時間以上に
亙って所定値C2以下か否か判定する。但し、この判定
も実際には、タイマーの起動とカウントを介して判定さ
れる。
0よりも小さいと判定されると、S5へ移行し、S5に
おいて高速道スイッチ21がONか否か判定し、Noの
ときはS6へ移行し、S6において一般道スイッチ22
がONか否か判定し、一般道スイッチ22がONのとき
は、S7において、車速Vが所定時間以上に亙って80
Km以上か否か判定する。但し、この判定は実際には、
タイマーの起動とカウントを介して判定される。そし
て、S7の判定の結果Noのときは、S8において、舵
角θの時間微分値である舵角速度Dθが所定時間以上に
亙って所定値C2以下か否か判定する。但し、この判定
も実際には、タイマーの起動とカウントを介して判定さ
れる。
【0020】一般道路走行状態のときは、通常、舵角速
度Dθが大きくなるので、S8の判定により、現在実際
に一般道路走行状態か否か判別できる。S8の判定の結
果、Noのときは、実際に一般道路走行状態であるの
で、S9において、第1RAM28の学習データを更新
し且つその学習データに基いて制御ゲインを設定する
為、フラグFが「2」に設定され、次に、S10におい
て確認用のランプWL3が点灯されてからリターンす
る。
度Dθが大きくなるので、S8の判定により、現在実際
に一般道路走行状態か否か判別できる。S8の判定の結
果、Noのときは、実際に一般道路走行状態であるの
で、S9において、第1RAM28の学習データを更新
し且つその学習データに基いて制御ゲインを設定する
為、フラグFが「2」に設定され、次に、S10におい
て確認用のランプWL3が点灯されてからリターンす
る。
【0021】一般道スイッチ22がONされていても、
S7の判定がYesとなったり、または、S8の判定が
Yesとなる場合は、実際には一般道路走行状態ではな
く、一般道スイッチ22が誤設定されているので、S1
1へ移行して、学習制御を禁止する為にフラグFが
「1」に設定され、次に、S12においてワーニングラ
ンプWL4が点灯されてからリターンする。一方、S5
において高速道スイッチ21がONであると判定される
と、S13へ移行し、車速Vが所定時間以上に亙って8
0Km以下か否か判定し、その判定結果がNoのとき
は、S14において舵角速度Dθが所定時間以上に亙っ
て所定値C1以上か否か判定し、その判定結果がNoの
ときは、現在実際に高速道路走行状態であるので、誤設
定ではないとして、S15において、第2RAM29の
学習データを更新し且つその学習データに基いて制御ゲ
インを設定する為、フラグFが「3」に設定され、次
に、S16において確認用のランプWL1が点灯されて
からリターンする。
S7の判定がYesとなったり、または、S8の判定が
Yesとなる場合は、実際には一般道路走行状態ではな
く、一般道スイッチ22が誤設定されているので、S1
1へ移行して、学習制御を禁止する為にフラグFが
「1」に設定され、次に、S12においてワーニングラ
ンプWL4が点灯されてからリターンする。一方、S5
において高速道スイッチ21がONであると判定される
と、S13へ移行し、車速Vが所定時間以上に亙って8
0Km以下か否か判定し、その判定結果がNoのとき
は、S14において舵角速度Dθが所定時間以上に亙っ
て所定値C1以上か否か判定し、その判定結果がNoの
ときは、現在実際に高速道路走行状態であるので、誤設
定ではないとして、S15において、第2RAM29の
学習データを更新し且つその学習データに基いて制御ゲ
インを設定する為、フラグFが「3」に設定され、次
に、S16において確認用のランプWL1が点灯されて
からリターンする。
【0022】高速道スイッチ21がONされていても、
S13の判定がYesとなったり、またS14の判定が
Yesとなったりする場合には、実際には、高速道路走
行状態ではなく、一般道路走行状態であるため、高速道
スイッチ21の誤設定であるとして、S17へ移行して
フラグFが「1」に設定され、次に、S18においてワ
ーニングランプWL2が点灯されてからリターンする。
ここで、高速道スイッチ21も一般道スイッチ22もO
N状態でない場合や、OFFスイッチ23がONの場合
には、S19においてフラグFが「1」に設定され、次
に、S20においてランプWL5が点灯されてから、リ
ターンする。以上のルーチンにより、スイッチ21,2
2,23の設定および誤設定判定とに応じてフラグFの
設定とランプWL1〜5の点灯等の制御がなされる。
S13の判定がYesとなったり、またS14の判定が
Yesとなったりする場合には、実際には、高速道路走
行状態ではなく、一般道路走行状態であるため、高速道
スイッチ21の誤設定であるとして、S17へ移行して
フラグFが「1」に設定され、次に、S18においてワ
ーニングランプWL2が点灯されてからリターンする。
ここで、高速道スイッチ21も一般道スイッチ22もO
N状態でない場合や、OFFスイッチ23がONの場合
には、S19においてフラグFが「1」に設定され、次
に、S20においてランプWL5が点灯されてから、リ
ターンする。以上のルーチンにより、スイッチ21,2
2,23の設定および誤設定判定とに応じてフラグFの
設定とランプWL1〜5の点灯等の制御がなされる。
【0023】図5のフローチャートは、学習データの更
新処理と学習制御のルーチンを示すもので、イグニショ
ンスイッチON状態のときには、図4のルーチンと並行
的に実行される。制御開始後、S30において各種信号
(車速信号や舵角信号及びフラグFのデータ等)が読み
込まれ、次にフラグFが「1」か否か、つまり学習制御
が禁止されているか否か判定され(S31)、Yesの
ときはS33へ移行してフラグFが「4」に設定され、
ROM27に格納されている、EGI10、ACS1
1、4WS12、P/S13の夫々のベース制御ゲイン
Goが、EGI、ACS、4WS、P/Sに夫々供給さ
れ、その後リターンする。即ち、この場合は、ROM2
7に格納されているベース制御ゲインGoに基いて各部
の制御装置10〜13が夫々制御される。
新処理と学習制御のルーチンを示すもので、イグニショ
ンスイッチON状態のときには、図4のルーチンと並行
的に実行される。制御開始後、S30において各種信号
(車速信号や舵角信号及びフラグFのデータ等)が読み
込まれ、次にフラグFが「1」か否か、つまり学習制御
が禁止されているか否か判定され(S31)、Yesの
ときはS33へ移行してフラグFが「4」に設定され、
ROM27に格納されている、EGI10、ACS1
1、4WS12、P/S13の夫々のベース制御ゲイン
Goが、EGI、ACS、4WS、P/Sに夫々供給さ
れ、その後リターンする。即ち、この場合は、ROM2
7に格納されているベース制御ゲインGoに基いて各部
の制御装置10〜13が夫々制御される。
【0024】S31の判定の結果がNoのときは、S3
2へ移行してフラグFが「2」か否か判定され、その判
定結果がYesのときは、S34へ移行する。フラグF
=2は、第1RAM28の学習データ(学習車速Vbと
学習舵角速度Dθb)を更新しつつ、その学習データに
基いて学習制御する場合であるので、S34において、
第1RAM28の前記学習データが読み出され、その学
習データに基いて、EGI、ACS、4WS、P/Sの
夫々の制御ゲインが演算され、EGI、ACS、4W
S、P/Sに夫々供給される。この場合、制御ゲイン補
正係数Kを補正する補正量Δが、学習車速Vb、学習舵
角速度Dθb、ベース車速Vo、ベース舵角速度Dθo
をパラメータとする所定のマップ又はテーブル又は演算
式により演算され、制御ゲイン補正係数Kが、K=(1.
0 +Δ)、の式で演算され、この制御ゲイン補正係数K
をROM27から読み出した、EGI、ACS、4W
S、P/Sの夫々のベース制御ゲインGoに乗算するこ
とで、制御ゲインGが演算され、EGI、ACS、4W
S、P/Sの夫々へ供給される。
2へ移行してフラグFが「2」か否か判定され、その判
定結果がYesのときは、S34へ移行する。フラグF
=2は、第1RAM28の学習データ(学習車速Vbと
学習舵角速度Dθb)を更新しつつ、その学習データに
基いて学習制御する場合であるので、S34において、
第1RAM28の前記学習データが読み出され、その学
習データに基いて、EGI、ACS、4WS、P/Sの
夫々の制御ゲインが演算され、EGI、ACS、4W
S、P/Sに夫々供給される。この場合、制御ゲイン補
正係数Kを補正する補正量Δが、学習車速Vb、学習舵
角速度Dθb、ベース車速Vo、ベース舵角速度Dθo
をパラメータとする所定のマップ又はテーブル又は演算
式により演算され、制御ゲイン補正係数Kが、K=(1.
0 +Δ)、の式で演算され、この制御ゲイン補正係数K
をROM27から読み出した、EGI、ACS、4W
S、P/Sの夫々のベース制御ゲインGoに乗算するこ
とで、制御ゲインGが演算され、EGI、ACS、4W
S、P/Sの夫々へ供給される。
【0025】次に、S35において、現在の車速Viと
舵角速度Dθiとが第1RAM28に記憶され、次に、
S36においては、前記第1RAM28に所定数の車速
Viと舵角速度Dθiのデータが格納されたか否かの判
定がなされ、その判定の結果がNoのときは、そのまま
リターンするが、所定数のデータが格納されている場合
には、S37において、それら所定数の車速Viの平均
値(Vi)と、所定数の舵角速度Dθiの平均値(Dθ
i)とを用いて、S37に例示した演算式により、学習
データの更新が実行され、その後リターンする。
舵角速度Dθiとが第1RAM28に記憶され、次に、
S36においては、前記第1RAM28に所定数の車速
Viと舵角速度Dθiのデータが格納されたか否かの判
定がなされ、その判定の結果がNoのときは、そのまま
リターンするが、所定数のデータが格納されている場合
には、S37において、それら所定数の車速Viの平均
値(Vi)と、所定数の舵角速度Dθiの平均値(Dθ
i)とを用いて、S37に例示した演算式により、学習
データの更新が実行され、その後リターンする。
【0026】S32の判定の結果がNoのときは、フラ
グF=3であり、フラグF=3は、第2RAM29の学
習データ(学習車速Vbと学習舵角速度Dθb)を更新
しつつ、その学習データに基いて学習制御する場合であ
り、S38において、第2RAM29から学習データが
読み出され、その学習データに基いて、EGI、AC
S、4WS、P/Sの夫々の制御ゲインが演算され、E
GI、ACS、4WS、P/Sに夫々供給される。この
場合、制御ゲイン補正係数Kを補正する補正量Δが、学
習車速Vb、学習舵角速度Dθb、ベース車速Vo、ベ
ース舵角速度Dθoをパラメータとする所定のマップ又
はテーブル又は演算式により演算され、制御ゲイン補正
係数Kが、K=(1.0 +Δ)、の式で演算され、この制
御ゲイン補正係数KをROM27から読み出した、EG
I、ACS、4WS、P/Sの夫々のベース制御ゲイン
Goに乗算することで、制御ゲインGが演算され、EG
I、ACS、4WS、P/Sの夫々へ供給される。
グF=3であり、フラグF=3は、第2RAM29の学
習データ(学習車速Vbと学習舵角速度Dθb)を更新
しつつ、その学習データに基いて学習制御する場合であ
り、S38において、第2RAM29から学習データが
読み出され、その学習データに基いて、EGI、AC
S、4WS、P/Sの夫々の制御ゲインが演算され、E
GI、ACS、4WS、P/Sに夫々供給される。この
場合、制御ゲイン補正係数Kを補正する補正量Δが、学
習車速Vb、学習舵角速度Dθb、ベース車速Vo、ベ
ース舵角速度Dθoをパラメータとする所定のマップ又
はテーブル又は演算式により演算され、制御ゲイン補正
係数Kが、K=(1.0 +Δ)、の式で演算され、この制
御ゲイン補正係数KをROM27から読み出した、EG
I、ACS、4WS、P/Sの夫々のベース制御ゲイン
Goに乗算することで、制御ゲインGが演算され、EG
I、ACS、4WS、P/Sの夫々へ供給される。
【0027】次に、S39において、現在の車速Viと
舵角速度Dθiとが第2RAM29に記憶され、次に、
S40においては、前記第2RAM29に所定数の車速
Viと舵角速度Dθiのデータが格納されたか否かの判
定がなされ、その判定の結果がNoのときは、そのまま
リターンするが、所定数のデータが格納されている場合
には、S40において、それら所定数の車速Viの平均
値(Vi)と、所定数の舵角速度Dθiの平均値(Dθ
i)とを用いて、S41に例示した演算式により、学習
データの更新が実行され、その後リターンする。
舵角速度Dθiとが第2RAM29に記憶され、次に、
S40においては、前記第2RAM29に所定数の車速
Viと舵角速度Dθiのデータが格納されたか否かの判
定がなされ、その判定の結果がNoのときは、そのまま
リターンするが、所定数のデータが格納されている場合
には、S40において、それら所定数の車速Viの平均
値(Vi)と、所定数の舵角速度Dθiの平均値(Dθ
i)とを用いて、S41に例示した演算式により、学習
データの更新が実行され、その後リターンする。
【0028】以上説明した学習制御自動車においては、
高速道スイッチ21と一般道スイッチ22とで、高速道
路走行状態と一般道路走行状態とを夫々設定可能にし、
高速道路走行状態と一般道路走行状態とに分けて、学習
データを更新し且つ学習制御するように構成したので、
簡単な構成で以て学習データの信頼性つまり学習制御の
信頼性を格段に向上させることが出来る。しかも、前記
スイッチ21,22の誤設定を判定し、誤設定があると
きには、前記スイッチ21,22の設定にかかわらず、
学習データの更新と学習制御とを中止するように構成し
たので、誤設定による学習データの信頼性低下つまり学
習制御の信頼性の低下を確実に防止できる。
高速道スイッチ21と一般道スイッチ22とで、高速道
路走行状態と一般道路走行状態とを夫々設定可能にし、
高速道路走行状態と一般道路走行状態とに分けて、学習
データを更新し且つ学習制御するように構成したので、
簡単な構成で以て学習データの信頼性つまり学習制御の
信頼性を格段に向上させることが出来る。しかも、前記
スイッチ21,22の誤設定を判定し、誤設定があると
きには、前記スイッチ21,22の設定にかかわらず、
学習データの更新と学習制御とを中止するように構成し
たので、誤設定による学習データの信頼性低下つまり学
習制御の信頼性の低下を確実に防止できる。
【0029】ここで、前記実施例では、高速道スイッチ
21と一般道スイッチ22とを介して走行状態を設定す
るように構成したが、これらスイッチ21〜23及び前
記ランプWL1〜WL5を省略し、車速Vと舵角速度D
θとに基いて、高速道路走行状態と一般道路走行状態と
を前記実施例のように判別する判別手段を設け、その判
別手段の判別結果に基いて、高速道路走行状態と一般道
路走行状態とに分けて、学習データの更新と学習制御と
を実行するように構成することもでき、この場合にも、
前記スイッチ21,22による作用・効果と同等の作用
・効果が得られる。
21と一般道スイッチ22とを介して走行状態を設定す
るように構成したが、これらスイッチ21〜23及び前
記ランプWL1〜WL5を省略し、車速Vと舵角速度D
θとに基いて、高速道路走行状態と一般道路走行状態と
を前記実施例のように判別する判別手段を設け、その判
別手段の判別結果に基いて、高速道路走行状態と一般道
路走行状態とに分けて、学習データの更新と学習制御と
を実行するように構成することもでき、この場合にも、
前記スイッチ21,22による作用・効果と同等の作用
・効果が得られる。
【0030】また、前記実施例では、エンジン、アクテ
ィブサスペンション装置、後輪操舵装置、パワーステア
リング装置を学習制御する場合について説明したが、こ
れらの代わりに、又はこれらに加えて、アンチロックブ
レーキング装置やトラクション制御装置を学習制御する
のにも、本発明を同様に適用できる。また、前記実施例
では、車速と舵角速度の学習データを更新しつつ学習制
御する場合を一例として説明したが、これらの学習デー
タに限らず、上下加速度、横加速度、ヨーレート、等々
の自動車の作動状態に関連する学習データを更新しつつ
学習制御する場合にも本発明を同様に適用できるし、ま
た、ドライバーの運転上の習性(例えば、電動式シート
装置の位置と姿勢、電動ミラーの傾斜状態、操舵力、空
調装置の温度設定、等)に関連する学習データを更新し
つつ学習制御する場合にも、本発明を同様に適用可能で
ある。
ィブサスペンション装置、後輪操舵装置、パワーステア
リング装置を学習制御する場合について説明したが、こ
れらの代わりに、又はこれらに加えて、アンチロックブ
レーキング装置やトラクション制御装置を学習制御する
のにも、本発明を同様に適用できる。また、前記実施例
では、車速と舵角速度の学習データを更新しつつ学習制
御する場合を一例として説明したが、これらの学習デー
タに限らず、上下加速度、横加速度、ヨーレート、等々
の自動車の作動状態に関連する学習データを更新しつつ
学習制御する場合にも本発明を同様に適用できるし、ま
た、ドライバーの運転上の習性(例えば、電動式シート
装置の位置と姿勢、電動ミラーの傾斜状態、操舵力、空
調装置の温度設定、等)に関連する学習データを更新し
つつ学習制御する場合にも、本発明を同様に適用可能で
ある。
【図1】実施例に係る学習制御自動車の全体構成図であ
る。
る。
【図2】スイッチ類とランプ類の配置図である。
【図3】前記学習制御自動車の制御系の構成図である。
【図4】学習制御のルーチンのフローチャトの一部であ
る。
る。
【図5】学習制御のルーチンのフローチャトの残部であ
る。
る。
1 自動車 6 アクティブサスペンション装置 7 後輪操舵装置 8 パワーステアリング装置 10 エンジン制御装置 11 アクティブサスペンション制御装置 12 4輪操舵制御装置 13 パワーステアリング制御装置 20 制御装置 21 高速道スイッチ 22 一般道スイッチ 24 車速センサ 25 舵角センサ 27 ROM 28 第1RAM 29 第2RAM
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 FI F02D 45/00 340 F02D 45/00 340Z // B62D 137:00 (56)参考文献 特開 平1−113561(JP,A) 特開 平3−224832(JP,A) 特開 平4−293626(JP,A) 特開 平4−303007(JP,A) 特開 平5−69848(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B62D 6/00 B60G 17/00 B60K 41/00 B60T 8/00 F02D 45/00 F16H 59/00
Claims (5)
- 【請求項1】 ドライバーの運転上の習性又は自動車の
作動状態を学習し、その学習データを用いて、自動車の
制御装置の制御ゲインを変更するように構成した学習制
御自動車において、 少なくとも自動車の走行状態が高速道路走行状態か一般
道路走行状態かを判別又は設定する走行状態決定手段
と、 前記走行状態決定手段の出力を受けて、少なくとも、高
速道路走行状態と、一般道路走行状態とに分けて、前記
学習データを更新しつつ記憶する学習データ更新手段
と、 を備えたことを特徴とする学習制御自動車。 - 【請求項2】 前記走行状態決定手段が、高速道路走行
と一般道路走行とを選択的に設定するマニュアルスイッ
チで構成され、自動車の走行状態に基いてマニュアルス
イッチによる誤設定を判別する誤設定判別手段を設けた
ことを特徴とする請求項1に記載の学習制御自動車。 - 【請求項3】 前記学習データ更新手段は、前記誤設定
判別手段が誤設定であると判別したときには、前記学習
データの更新を実行しないように構成されたことを特徴
とする請求項2に記載の学習制御自動車。 - 【請求項4】 前記誤設定判別手段は、前記マニュアル
スイッチにより高速道路走行が設定されている場合に、
車速が所定時間以上に亙って設定値以下で且つ舵角速度
が所定時間以上に亙って設定値以上のときに、誤設定で
あると判別するように構成されたことを特徴とする請求
項2に記載の学習制御自動車。 - 【請求項5】 前記誤設定判別手段は、前記マニュアル
スイッチにより一般道路走行が設定されている場合に、
車速が所定時間以上に亙って設定値以上で且つ舵角速度
が所定時間以上に亙って設定値以下のときに、誤設定で
あると判別するように構成されたことを特徴とする請求
項2に記載の学習制御自動車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP04317776A JP3122263B2 (ja) | 1992-11-03 | 1992-11-03 | 学習制御自動車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP04317776A JP3122263B2 (ja) | 1992-11-03 | 1992-11-03 | 学習制御自動車 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06144277A JPH06144277A (ja) | 1994-05-24 |
JP3122263B2 true JP3122263B2 (ja) | 2001-01-09 |
Family
ID=18091928
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP04317776A Expired - Fee Related JP3122263B2 (ja) | 1992-11-03 | 1992-11-03 | 学習制御自動車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3122263B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19849322B4 (de) * | 1998-10-26 | 2014-09-11 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Schätzung des maximal absetzbaren Antriebsmoments bei einem Kraftfahrzeug |
GB9903189D0 (en) * | 1999-02-13 | 1999-04-07 | Rover Group | A user interface unit for a vehicle |
JP4415959B2 (ja) * | 2006-03-15 | 2010-02-17 | トヨタ自動車株式会社 | ブレーキ制御装置 |
-
1992
- 1992-11-03 JP JP04317776A patent/JP3122263B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH06144277A (ja) | 1994-05-24 |
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Legal Events
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---|---|---|---|
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