JP3101106B2 - Automotive ultrasonic detector - Google Patents
Automotive ultrasonic detectorInfo
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Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、超音波を利用して障害
物や人体を検出し、運転者に安全な走行を提供する車載
用超音波検知器にに関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an in-vehicle ultrasonic detector which detects an obstacle or a human body by using ultrasonic waves and provides a safe driving to a driver.
【0002】[0002]
【従来の技術】超音波を利用した車載用超音波検知器
は、超音波を利用してセンシングを行うものであり、超
音波パルス信号を間欠的に送信し、周辺に存在する障害
物や人体からの反射波を受信することで、障害物や人体
を検知し、運転者に危険を報知し、安全な走行を提供す
るものである。2. Description of the Related Art An in-vehicle ultrasonic detector using ultrasonic waves performs sensing using ultrasonic waves, intermittently transmits ultrasonic pulse signals, and detects obstacles or human bodies existing in the vicinity. By receiving a reflected wave from the vehicle, an obstacle or a human body is detected, the driver is informed of danger, and safe driving is provided.
【0003】従来の車載用超音波検知器の構成は、図5
に示すように、車両周辺の各コーナー部分のバンパー部
などの車体に複数個の超音波検知器1(11 〜14 )を
配置することで、周辺の障害物を監視し、その動作を制
御する本体回路2を車室内やトランクルーム内に取り付
け、また、表示部3を車室内の運転者の近傍に取り付け
ている。[0003] The configuration of a conventional on-vehicle ultrasonic detector is shown in FIG.
As shown in, by arranging a plurality of ultrasonic detectors 1 (1 1 to 1 4) to the body of the bumper portion of the corner portion in the vicinity of the vehicle, to monitor the surrounding obstacles, the operation A main body circuit 2 to be controlled is mounted in a vehicle room or a trunk room, and a display unit 3 is mounted near a driver in the vehicle room.
【0004】図6は超音波検知器1の検知エリアを示
し、図6(a)は水平面における検知エリアを、図6
(b)は垂直面における検知エリアをそれぞれ示してい
る。図7は従来の回路構成を示し、図8は図7中のa〜
d点での各部の波形を示している。図7において、本体
回路2は各超音波検知器11 〜14 に対応して各チャン
ネル毎にコンパレータ4、検波回路5を有し、各検波回
路5の出力はCPU7の入力端R1 〜R4 に入力されて
いる。FIG. 6 shows a detection area of the ultrasonic detector 1, and FIG. 6A shows a detection area on a horizontal plane.
(B) shows the detection area on the vertical plane. FIG. 7 shows a conventional circuit configuration, and FIG.
The waveform of each part at point d is shown. 7, main body circuit 2 each of the ultrasonic detectors 1 1 to 1 4 comparator 4 corresponds to each channel to have a detection circuit 5, the output of the detection circuit 5 is input R 1 of the CPU 7 ~ is input to the R 4.
【0005】また、CPU7の出力にて表示部3に信号
を送り、超音波検知器11 〜14 に対応した発光ダイオ
ードによるLED表示部8にて表示を行い、また、ブザ
ー9にて報知を行うようになっている。更に、各部に電
源を供給する電源回路6を有している。次に、図7〜図
9を参照して従来の構成における動作を説明する。車両
周辺のコーナー部分に設けられた複数個、この例では4
個の超音波検知器11 〜14 は、本体回路2によって制
御され、本体回路2のCPU7からの送波信号(図8
(a)参照)により超音波パルスを送信する。Further, a signal is sent to the display unit 3 at the output of the CPU 7, to display at the LED display unit 8 by the light emitting diode corresponding to the ultrasonic detector 1 1 to 1 4, also broadcast by the buzzer 9 It is supposed to do. Further, a power supply circuit 6 for supplying power to each unit is provided. Next, the operation of the conventional configuration will be described with reference to FIGS. A plurality of vehicles provided at corners around the vehicle, in this example four
Numbers of ultrasonic detectors 1 1 to 1 4 are controlled by the main body circuit 2, transmitting signals from CPU7 of the body circuit 2 (FIG. 8
(See (a))).
【0006】そして、障害物や人体からの反射波を受
信,増幅した後(図8(b)参照)、コンパレータ4で
パルス波形に波形整形され(図8(c)参照)、その後
検波回路5にて検波した後(図8(d)参照)、CPU
7に入力される。CPU7では、図9に示す処理フロー
チャートに示すように、超音波パルスを出力後、反射波
パルス入力までの時間T1 (図8(d)参照)をカウン
トする。そして、カウント値T1 から障害物までの距離
を算出し、その距離が所定の範囲内にあるとき表示部3
による表示出力を行うものである。After receiving and amplifying a reflected wave from an obstacle or a human body (see FIG. 8B), the comparator 4 shapes the waveform into a pulse waveform (see FIG. 8C). (See FIG. 8 (d)), and then the CPU
7 is input. As shown in the processing flowchart of FIG. 9, the CPU 7 counts the time T 1 (see FIG. 8D) from the output of the ultrasonic pulse to the input of the reflected wave pulse. Then, it calculates the distance from the count value T 1 to the obstacle, the display unit 3 when the distance is within a predetermined range
To perform display output.
【0007】なお、障害物までの距離Lは、音速をcと
すると、 L=c・T1 /2 (m) で得られる。表示部3は、本体回路2と接続され、複数
個の超音波検知器11 〜14 の部位に対応したLED表
示部8の発光ダイオードとブザー9のブザー音によって
警報表示をするものである。[0007] The distance L to the obstacle, when the speed of sound is c, obtained with L = c · T 1/2 (m). Display unit 3 is connected to the main body circuit 2, in which the alarm display by a plurality of ultrasonic detectors 1 1 to 1 emitting diode and a buzzer sound of the buzzer 9 of the LED display unit 8 corresponding to the site of 4 .
【0008】ここで、本体回路2は、車両から電源回路
6を介して電源を供給され、また、全体の動作を制御す
るため、車速信号入力、及びバック信号入力が接続され
ており、車速信号入力によって車速が所定の速度以下に
なったときに上記表示出力を行い、所定の速度以上にな
ったときには、表示出力を禁止するように制御してい
る。Here, the main body circuit 2 is supplied with power from a vehicle via a power supply circuit 6, and is connected to a vehicle speed signal input and a back signal input to control the entire operation. The display output is performed when the vehicle speed becomes equal to or lower than a predetermined speed by an input, and the display output is controlled to be prohibited when the vehicle speed becomes equal to or higher than the predetermined speed.
【0009】また、バック信号入力によって車両後方に
配置された超音波検知器13 ,14の動作を制御するよ
うにしている。Further, so as to control the operation of the ultrasonic disposed rearwardly detector 1 3, 1 4 by back signal input.
【0010】[0010]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、かかる
従来例においては、車速信号やバック信号の接続が必要
であり、また、移動方向や移動距離が算出できなという
問題があった。本発明は、上述の点に鑑みて提供したも
のであって、車速信号やバック信号の接続が不要であ
り、かつ車両の走行状態に応じた超音波検知器の動作制
御を行うと共に、移動距離,移動方向を算出し、移動距
離,移動方向が表示できることを目的とした車載用超音
波検知器を提供するものである。However, in such a conventional example, it is necessary to connect a vehicle speed signal and a back signal, and there is a problem that a moving direction and a moving distance cannot be calculated. The present invention is provided in view of the above points, does not require connection of a vehicle speed signal or a back signal, and performs operation control of an ultrasonic detector according to a traveling state of a vehicle, and also includes a moving distance The present invention provides a vehicle-mounted ultrasonic detector for calculating a moving direction and displaying a moving distance and a moving direction.
【0011】[0011]
【課題を解決するための手段】本発明は、超音波検知器
を車両周辺に複数個配置し、超音波パルス信号を送信し
物体からの反射信号を受信することで車両周辺の障害物
を検出し、運転者に危険の警報表示を行う車載用超音波
検知器において、物体や路面からの反射信号のドップラ
ー成分を検出する検出手段と、この検出手段にて検出し
たドップラー成分から車速を算出する車速算出手段と、
この車速算出手段にて算出した車速が所定の車速以下の
ときに運転者への警報表示を行い、車速が所定の車速以
上のときに運転者への警報表示を停止すると共に、上記
ドップラー成分から車の移動距離,移動方向を算出し、
移動距離,移動方向を表示する制御手段とを備えたもの
である。According to the present invention, an obstacle is detected around a vehicle by arranging a plurality of ultrasonic detectors around the vehicle, transmitting an ultrasonic pulse signal and receiving a reflected signal from an object. Then, in an in-vehicle ultrasonic detector that displays a danger warning to the driver, a detection unit that detects a Doppler component of a reflected signal from an object or a road surface, and calculates a vehicle speed from the Doppler component detected by the detection unit Vehicle speed calculating means;
When the vehicle speed calculated by the vehicle speed calculation means is equal to or lower than a predetermined vehicle speed, an alarm is displayed to the driver, and when the vehicle speed is equal to or higher than the predetermined vehicle speed, the alarm display to the driver is stopped. Calculate the moving distance and moving direction of the car,
Control means for displaying a moving distance and a moving direction.
【0012】また、請求項2においては、車両周辺に複
数個配置した超音波検知器で検出した車速により、移動
距離,移動方向を算出し、車両の位置情報を補正する補
正手段を設けている。さらに、請求項3においては、車
両周辺に複数個配置した超音波検知器により検出した車
速により、前進時と後進時の速度を表示する表示手段を
設けている。According to a second aspect of the present invention, there is provided a correcting means for calculating a moving distance and a moving direction based on a vehicle speed detected by a plurality of ultrasonic detectors arranged around the vehicle, and correcting position information of the vehicle. . Further, in claim 3, a display means is provided for displaying the forward and backward speeds based on the vehicle speed detected by a plurality of ultrasonic detectors arranged around the vehicle.
【0013】[0013]
【作用】本発明によれば、車速信号やバック信号の接続
が不要であり、かつ、車両の走行状態に応じた超音波検
知器の動作制御を行うと共に、移動距離,移動方向を算
出し、移動距離,移動方向を表示することができる。そ
のため、常に安全なセンサー動作を得ることができる。According to the present invention, the connection of the vehicle speed signal and the back signal is unnecessary, the operation of the ultrasonic detector is controlled according to the running state of the vehicle, and the moving distance and the moving direction are calculated. The moving distance and moving direction can be displayed. Therefore, a safe sensor operation can always be obtained.
【0014】また、請求項2においては、車両周辺に複
数個配置した超音波検知器で検出した車速により、移動
距離,移動方向を算出し、車両の位置情報を補正する補
正手段を設けていることで、車軸の回転から得る車速信
号に比べ、精度的に優れた車速値を得ることができる。
そのため、車両の走行状態に応じた超音波検知器の動作
制御をすることができ、常に安全なセンサー動作を得る
ことができるものである。また、車両周辺に配置した複
数個の超音波検知器によって、車両が前進しているか車
両が後進しているかを判別し、ハンドル切れ角や車両ス
リップなどによる誤差を補正することができ、精度の高
い検出を行うことができる。According to a second aspect of the present invention, there is provided a correcting means for calculating a moving distance and a moving direction on the basis of vehicle speeds detected by a plurality of ultrasonic detectors arranged around the vehicle and correcting positional information of the vehicle. Thus, a vehicle speed value superior in accuracy can be obtained as compared with a vehicle speed signal obtained from rotation of the axle.
Therefore, it is possible to control the operation of the ultrasonic detector according to the running state of the vehicle, and to always obtain a safe sensor operation. In addition, a plurality of ultrasonic detectors arranged around the vehicle can determine whether the vehicle is moving forward or backward, and can correct errors due to steering angle, vehicle slip, etc. High detection can be performed.
【0015】さらに、請求項3においては、車両周辺に
複数個配置した超音波検知器により検出した車速によ
り、前進時と後進時の速度を表示する表示手段を設けて
いることにより、上記で算出した車速を表示することも
可能であり、ドップラー成分から前進時のみならず、後
進時にも車両速度を表示することができ、運転者の安全
走行に寄与することができる。Further, according to the present invention, a display means for displaying the speed at the time of forward movement and the speed at the time of reverse movement based on the vehicle speed detected by a plurality of ultrasonic detectors arranged around the vehicle is provided. It is also possible to display the vehicle speed at the time of forward travel as well as at the time of reverse travel from the Doppler component, thereby contributing to the safe driving of the driver.
【0016】[0016]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。本発明においては超音波パルスを送波し、障害物
や人体からの反射波を受信することで、反射波パルス入
力までの時間カウント値T1 より、障害物までの距離を
算出すると共に、物体や路面らの反射信号のドップラー
成分を検出し、検出したドップラー成分から車速、及
び、移動距離,移動方向を算出するものである。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. With in the present invention by transmitting an ultrasonic pulse and receiving the reflected waves from the obstacle and the human body, from the time count value T 1 of the up reflected wave pulse input, calculates the distance to the obstacle, the object And a Doppler component of the reflected signal from the road surface and the like, and a vehicle speed, a moving distance, and a moving direction are calculated from the detected Doppler component.
【0017】また、上記車速が所定の車速以下の場合に
障害物、物体が近接する場合には運転者への警報表示を
行い、また、算出した車速が所定の車速以上のときに
は、上記運転者への警報表示を停止すると共に、上記移
動距離,移動方向を表示するようにしたものである。こ
こで、送波した超音波パルス波の周波数をf0 、音速を
音速をc、車速をVとすると、ドップラー効果により、
受信した反射波の周波数frは、 fr=f0 ・(c+V)/c となるので、音速Vは、 V=c・(fr−f0 )/f0 (km/h) 移動距離Lは、 L=∫Vdt (km) で求められる。When the vehicle speed is lower than a predetermined vehicle speed, an alarm is displayed to the driver when an obstacle or an object approaches, and when the calculated vehicle speed is higher than the predetermined vehicle speed, the driver is warned. The display of the moving distance and the moving direction are displayed while the warning display is stopped. Here, assuming that the frequency of the transmitted ultrasonic pulse wave is f 0 , the sound speed is sound speed c, and the vehicle speed is V, by the Doppler effect,
Since the frequency fr of the received reflected wave is fr = f 0 · (c + V) / c, the sound velocity V is: V = c · (fr−f 0 ) / f 0 (km / h) The moving distance L is L = ∫Vdt (km).
【0018】本発明の実施例においては、周波数の代わ
りに、反射波の波長を計ることで車速を算出するように
したものであり、ここでは、10波長分の時間T2 によ
り算出する。すなわち、 V=c・{(10/T2 )−f0 )/f0 } (km
/h) で求められる。[0018] In an embodiment of the present invention, instead of the frequency, which has to calculate the vehicle speed by measuring the wavelength of the reflected wave, wherein is calculated by 10 wavelengths of time T 2. That is, V = c · {(10 / T 2 ) −f 0 ) / f 0 } (km
/ H).
【0019】図2は全体の回路構成図を示し、図3及び
図4に各部の波形を示している。なお、超音波検知器
1、本体回路2、表示部3等は従来と同じであり、本実
施例では、本体回路2にカウンタ10を新たに追加し、
CPU7で演算した速度、距離等を速度表示部11及び
距離表示部12で表示を行うようにしている。また、物
体や路面からの反射信号のドップラー成分を検出する検
出手段、この検出手段にて検出したドップラー成分から
車速を算出する車速算出手段、この車速算出手段にて算
出した車速が所定の車速以下のときに運転者への警報表
示を行い、車速が所定の車速以上のときに運転者への警
報表示を停止すると共に、上記ドップラー成分から車の
移動距離,移動方向を算出し、移動距離,移動方向を表
示する制御手段等はCPU7にて構成してある。FIG. 2 is a circuit diagram of the entire circuit, and FIGS. 3 and 4 show waveforms of respective parts. Note that the ultrasonic detector 1, the main body circuit 2, the display unit 3 and the like are the same as the conventional one, and in this embodiment, a counter 10 is newly added to the main body circuit 2,
The speed, distance, and the like calculated by the CPU 7 are displayed on the speed display unit 11 and the distance display unit 12. A detecting means for detecting a Doppler component of a reflected signal from an object or a road surface; a vehicle speed calculating means for calculating a vehicle speed from the Doppler component detected by the detecting means; and a vehicle speed calculated by the vehicle speed calculating means being equal to or less than a predetermined vehicle speed. When the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined vehicle speed, the warning display to the driver is stopped, and the moving distance and the moving direction of the vehicle are calculated from the Doppler component. The control means for displaying the moving direction is constituted by the CPU 7.
【0020】次に動作について説明する。図3の(a)
〜(e)は図2のa〜e点の波形を示しており、図4は
図3の(c)〜(e)のX部分の拡大波形図である。車
両周辺のコーナー部分に設けられた複数個の超音波検知
器11 〜14 は、本体回路2によって制御され、本体回
路2からの送波信号(図3(a)参照)によって超音波
パルスを送信し、障害物や人体からの反射波を受信,増
幅する(図3(b)参照)。Next, the operation will be described. FIG. 3 (a)
4 (e) show the waveforms at points a to e in FIG. 2, and FIG. 4 is an enlarged waveform diagram of the X portion in FIGS. 3 (c) to 3 (e). A plurality of ultrasonic detectors 1 1 to 1 4 provided on the corner portion of the peripheral vehicle is controlled by the main circuit 2, the ultrasonic pulse by transmitting a signal from the body circuit 2 (see FIG. 3 (a)) , And receives and amplifies reflected waves from obstacles and the human body (see FIG. 3B).
【0021】そして、その出力を本体回路2のコンパレ
ータ4でパルス波形に整形し(図3(c)参照)、CP
U7の入力端R1 〜R4 に入力される一方、パルス波形
(図3(c)参照)を10波長分カウントした後(図3
(e)参照)、CPU7の入力端C1 〜C4 に入力され
る。このCPU7では、図1に示す処理フローチャート
のように、超音波パルスを出力後、反射波パルス入力後
までの時間T1 をカウントした後(図3(c)参照)、
図4に示すように、10波長分の時間T2 をカウントす
る。The output is shaped into a pulse waveform by the comparator 4 of the main circuit 2 (see FIG. 3 (c)).
While that is input to the input terminal R 1 to R 4 of U7, pulse waveform (FIG. 3 (c) refer) to after counting 10 wavelengths (Fig. 3
(See (e)), and are input to the input terminals C 1 to C 4 of the CPU 7. In the CPU 7, as the processing flow chart shown in FIG. 1, after the output ultrasonic pulse, (see FIG. 3 (c)) after counting the time T 1 of the up after reflection wave pulse input,
As shown in FIG. 4, counts the T 2 10 wavelengths of time.
【0022】そして、カウント値T2 から算出した車速
Vが時速10km以下であれば、反射波パルス入力まで
の時間カウント値T1 に応じて障害物や人体等の警報の
出力表示を行う。また、時速10km以上であれば、表
示出力を強制オフすると共に、上記車速より、移動距
離、移動方向等を算出し表示するものである。If the vehicle speed V calculated from the count value T 2 is equal to or less than 10 km / h, an alarm display such as an obstacle or a human body is displayed in accordance with the time count value T 1 until the reflected wave pulse is input. If the speed is 10 km / h or more, the display output is forcibly turned off, and the moving distance, the moving direction, and the like are calculated and displayed from the vehicle speed.
【0023】ここでは、センサー視すの1チャンネル分
の検出原理を説明したものであるが、図5及び図6に示
すように、車両周辺に複数個の超音波検知器11 〜14
を備えており、それぞれの検出結果を用いることで、ハ
ンドル切れ角や車両スリップなどによる誤差を補正する
ことができ、精度の高い検出を行うことができるもので
ある。[0023] Here, we describe the detection principle of one channel of the sensor cis, 5 and 6, a plurality of ultrasonic detectors 1 1 to 1 4 around the vehicle
By using the respective detection results, it is possible to correct an error due to a steering wheel turning angle, a vehicle slip, or the like, and to perform highly accurate detection.
【0024】なお、ここで上記算出した車速を表示する
ことも可能であり、ドップラー成分から前進時のみなら
ず、後進時にも車両速度を表示することが可能である。
また、前進時、後進時等の速度は発光ダイオード等で構
成される速度表示部11で表示される。また、移動距離
は発光ダイオード等で構成される距離表示部12により
表示されるようになっている。Here, the calculated vehicle speed can be displayed, and the vehicle speed can be displayed not only at the time of forward running but also at the time of reverse running from the Doppler component.
The speed at the time of forward movement, at the time of reverse movement, etc. is displayed on the speed display section 11 composed of a light emitting diode or the like. The moving distance is displayed by a distance display unit 12 composed of a light emitting diode or the like.
【0025】[0025]
【発明の効果】本発明は上述のように、超音波検知器を
車両周辺に複数個配置し、超音波パルス信号を送信し物
体からの反射信号を受信することで車両周辺の障害物を
検出し、運転者に危険の警報表示を行う車載用超音波検
知器において、物体や路面からの反射信号のドップラー
成分を検出する検出手段と、この検出手段にて検出した
ドップラー成分から車速を算出する車速算出手段と、こ
の車速算出手段にて算出した車速が所定の車速以下のと
きに運転者への警報表示を行い、車速が所定の車速以上
のときに運転者への警報表示を停止すると共に、上記ド
ップラー成分から車の移動距離,移動方向を算出し、移
動距離,移動方向を表示する制御手段とを備えたもので
あるから、車速信号やバック信号の接続が不要であり、
かつ、車両の走行状態に応じた超音波検知器の動作制御
を行うと共に、移動距離,移動方向を算出し、移動距
離,移動方向を表示することができる。そのため、常に
安全なセンサー動作を得ることができる効果を奏するも
のである。As described above, the present invention detects obstacles around a vehicle by arranging a plurality of ultrasonic detectors around a vehicle, transmitting an ultrasonic pulse signal and receiving a reflected signal from an object. Then, in an in-vehicle ultrasonic detector that displays a danger warning to the driver, a detection unit that detects a Doppler component of a reflected signal from an object or a road surface, and calculates a vehicle speed from the Doppler component detected by the detection unit A vehicle speed calculating means for displaying an alarm to the driver when the vehicle speed calculated by the vehicle speed calculating means is equal to or lower than a predetermined vehicle speed, and stopping an alarm display to the driver when the vehicle speed is equal to or higher than the predetermined vehicle speed; And a control means for calculating the moving distance and the moving direction of the vehicle from the Doppler component and displaying the moving distance and the moving direction. Therefore, connection of the vehicle speed signal and the back signal is unnecessary,
In addition to controlling the operation of the ultrasonic detector according to the running state of the vehicle, the moving distance and the moving direction can be calculated, and the moving distance and the moving direction can be displayed. Therefore, there is an effect that a safe sensor operation can always be obtained.
【0026】また、請求項2においては、車両周辺に複
数個配置した超音波検知器で検出した車速により、移動
距離,移動方向を算出し、車両の位置情報を補正する補
正手段を設けていることで、車軸の回転から得る車速信
号に比べ、精度的に優れた車速値を得ることができる。
そのため、車両の走行状態に応じた超音波検知器の動作
制御をすることができ、常に安全なセンサー動作を得る
ことができるものである。また、車両周辺に配置した複
数個の超音波検知器によって、車両が前進しているか車
両が後進しているかを判別し、ハンドル切れ角や車両ス
リップなどによる誤差を補正することができ、精度の高
い検出を行うことができる。According to a second aspect of the present invention, there is provided a correcting means for calculating a moving distance and a moving direction based on vehicle speeds detected by a plurality of ultrasonic detectors arranged around the vehicle and correcting positional information of the vehicle. Thus, a vehicle speed value superior in accuracy can be obtained as compared with a vehicle speed signal obtained from rotation of the axle.
Therefore, it is possible to control the operation of the ultrasonic detector according to the running state of the vehicle, and to always obtain a safe sensor operation. In addition, a plurality of ultrasonic detectors arranged around the vehicle can determine whether the vehicle is moving forward or backward, and can correct errors due to steering angle, vehicle slip, etc. High detection can be performed.
【0027】さらに、請求項3においては、車両周辺に
複数個配置した超音波検知器により検出した車速によ
り、前進時と後進時の速度を表示する表示手段を設けて
いることにより、上記で算出した車速を表示することも
可能であり、ドップラー成分から前進時のみならず、後
進時にも車両速度を表示することができ、運転者の安全
走行に寄与することができる。Further, according to the present invention, a display means for displaying the speed at the time of forward movement and the speed at the time of reverse movement based on the vehicle speed detected by a plurality of ultrasonic detectors arranged around the vehicle is provided. It is also possible to display the vehicle speed at the time of forward travel as well as at the time of reverse travel from the Doppler component, thereby contributing to the safe driving of the driver.
【図1】本発明の実施例のCPUの処理フローチャート
を示す図である。FIG. 1 is a diagram illustrating a processing flowchart of a CPU according to an embodiment of the present invention.
【図2】同上の車載用超音波検知器の全体の回路構成図
である。FIG. 2 is an overall circuit configuration diagram of the vehicle mounted ultrasonic detector.
【図3】同上の本体回路の動作波形図である。FIG. 3 is an operation waveform diagram of the main body circuit according to the first embodiment;
【図4】同上の図3の要部拡大波形図である。FIG. 4 is an enlarged waveform diagram of a main part of FIG. 3 of the above.
【図5】同上のシステムの配置構成図である。FIG. 5 is a diagram showing the arrangement of the above system.
【図6】同上の検知エリアを示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a detection area according to the embodiment.
【図7】従来例の車載用超音波検知器の全体の回路構成
図である。FIG. 7 is an overall circuit configuration diagram of a conventional on-vehicle ultrasonic detector.
【図8】従来例の動作波形図である。FIG. 8 is an operation waveform diagram of a conventional example.
【図9】従来例の処理フローチャートを示す図である。FIG. 9 is a diagram showing a processing flowchart of a conventional example.
1 超音波検知器 2 本体回路 3 表示部 4 コンパレータ 5 検波回路 7 CPU 10 カウンタ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Ultrasonic detector 2 Main body circuit 3 Display part 4 Comparator 5 Detection circuit 7 CPU 10 Counter
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平5−172943(JP,A) 特開 平1−101488(JP,A) 特開 昭63−208783(JP,A) 実開 平2−148487(JP,U) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) G01S 7/52 - 7/64 G01S 15/00 - 15/96 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (56) References JP-A-5-172943 (JP, A) JP-A-1-101488 (JP, A) JP-A-63-207883 (JP, A) 148487 (JP, U) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) G01S 7 /52-7/64 G01S 15/00-15/96
Claims (3)
し、超音波パルス信号を送信し物体からの反射信号を受
信することで車両周辺の障害物を検出し、運転者に危険
の警報表示を行う車載用超音波検知器において、物体や
路面からの反射信号のドップラー成分を検出する検出手
段と、この検出手段にて検出したドップラー成分から車
速を算出する車速算出手段と、この車速算出手段にて算
出した車速が所定の車速以下のときに運転者への警報表
示を行い、車速が所定の車速以上のときに運転者への警
報表示を停止すると共に、上記ドップラー成分から車の
移動距離,移動方向を算出し、移動距離,移動方向を表
示する制御手段とを備えたことを特徴とする車載用超音
波検知器。1. A plurality of ultrasonic detectors are arranged around a vehicle, an ultrasonic pulse signal is transmitted, and a reflected signal from an object is received to detect an obstacle around the vehicle, thereby alerting the driver of danger. In an on-vehicle ultrasonic detector for displaying, a detecting means for detecting a Doppler component of a reflected signal from an object or a road surface, a vehicle speed calculating means for calculating a vehicle speed from the Doppler component detected by the detecting means, When the vehicle speed calculated by the means is equal to or lower than a predetermined vehicle speed, an alarm is displayed to the driver, and when the vehicle speed is higher than the predetermined vehicle speed, the alarm display to the driver is stopped. A vehicle-mounted ultrasonic detector comprising: a control unit that calculates a distance and a moving direction and displays the moving distance and the moving direction.
で検出した車速により、移動距離,移動方向を算出し、
車両の位置情報を補正する補正手段を設けたことを特徴
とする請求項1記載の車載用超音波検知器。2. A moving distance and a moving direction are calculated based on vehicle speeds detected by a plurality of ultrasonic detectors arranged around the vehicle.
The on-vehicle ultrasonic detector according to claim 1, further comprising a correction unit configured to correct the position information of the vehicle.
により検出した車速により、前進時と後進時の速度を表
示する表示手段を設けたことを特徴とする請求項1記載
の車載用超音波検知器。3. An in-vehicle vehicle according to claim 1, further comprising display means for displaying speeds when the vehicle is moving forward and when the vehicle is moving backward based on vehicle speeds detected by a plurality of ultrasonic detectors arranged around the vehicle. Sound wave detector.
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JP04342193A JP3101106B2 (en) | 1992-12-22 | 1992-12-22 | Automotive ultrasonic detector |
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JPH06194446A JPH06194446A (en) | 1994-07-15 |
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Cited By (1)
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- 1992-12-22 JP JP04342193A patent/JP3101106B2/en not_active Expired - Fee Related
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KR101798648B1 (en) * | 2017-01-19 | 2017-12-12 | 차기철 | waste paint can recycling machine |
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