JP3007342B1

JP3007342B1 - 加工装置

Info

Publication number: JP3007342B1
Application number: JP35629298A
Authority: JP
Inventors: 隆夫真鍋; 昭彦亀谷; 雅弘岩本; 裕三菱田; 敬二宮
Original assignee: Kawasaki Jukogyo KK
Current assignee: Kawasaki Motors Ltd
Priority date: 1998-12-15
Filing date: 1998-12-15
Publication date: 2000-02-07
Anticipated expiration: 2018-12-15
Also published as: JP2000176819A

Abstract

【要約】【課題】異なる数種類の作業を行うためには異なる加
工手段を具備した加工装置を設けなければならず、この
ような加工装置を加工手段毎に複数個用意するために大
幅な生産コストの上昇を招いている。【解決手段】ロボットアーム１に装着するツール本体
２に、被加工物Ｗを加工する加工手段１１と、この加工
手段１１に押付け力を付与するトルク可変モータ３とを
設け、このトルク可変モータ３と加工手段１１との間
に、このトルク可変モータ３のトルクを加工手段１１へ
伝達する押付け力調整軸４を設け、この押付け力調整軸
４に、トルク可変モータ３と加工手段１１との間を着脱
可能に連結するツールチェンジャＴを設けて、押付け力
調整軸４上でトルク可変モータ３と加工手段１１との間
を着脱可能に連結する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この出願に係る発明は、微少
な面取り加工等の作業を行うための加工装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】従来から、機械部品等においては、応力
集中の緩和や製品外観の向上等を目的として角部等に面
取りあるいはアール付け（以下、単に「面取り」とい
う）加工がなされている。このような面取り加工はハン
ドグラインダ等による人手作業が多く、環境の悪い作業
であるとともに、微細な加工部位での作業を行うには熟
練を要する。

【０００３】そこで、本出願人が、このような面取り作
業をロボット等の機械加工手段によって自動化する発明
として、特開平１０−１１３８５５号公報記載の押付け
加工装置を先に出願した。

【０００４】図９は、この押付け加工装置を機械加工手
段たるロボットアームに設けた場合の斜視図である。こ
の押付け加工装置５１は、加工手段５２をトルク可変モ
ータ５３等を用いて加工時の押付け力が一定となるよう
にするものであり、ロボットアーム５４に取付けるツー
ル本体５５と、このツール本体５５に設けられた定圧押
付け用トルク可変モータ５３と、このモータ５３によっ
て所定トルクで回転させられる加工手段保持体５６と、
この加工手段保持体５６で押し付けられるグラインダ等
の刃具５２ａを有する加工手段５２とが具備されてい
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記押
付け加工装置の場合、異なる数種類の作業を行うために
は、異なる加工手段５２や定圧押付け用トルク可変モー
タ５３等を設けたツール本体５５を具備する加工装置５
１を複数用意しなければならず、また、この加工装置５
１には、加工手段駆動用空気圧ポートやモータエンコー
ダ・パワーラインの信号接合ユーティリティが必要とな
り、このような特殊品を加工手段毎に複数個用意するた
めには大幅な生産コストの上昇を招いてしまう。

【０００６】さらに、これらの加工装置５１を作業者が
交換するには、ロボットアーム５４へのボルトやピンを
用いた取付作業や取外作業に多くの時間と労力を要する
ため、ロボット等で自動交換しようとすると、ツール本
体５５とロボット手首軸間にツールチェンジする機構を
設けなければならないので、自動化するためには多くの
費用増加を招いてしまう。

【０００７】また、前記押付け加工装置５１では、押付
け力出力軸にモータを直結して駆動する構成のため、刃
具５２ａの押付けカ最大値はモータ容量により決まって
しまう。そのため、刃具５２ａの押付け力をモータ容量
以上に上げる必要を生じた場合には、モータ５３を含む
ツール本体５５や加工手段（刃具）保持体５６を全て取
替えなければならず、この場合もコスト上昇を招いてし
まう。

【０００８】

【課題を解決するための手段】そこで、前記課題を解決
するために、この出願に係る発明は、機械加工手段に装
着するツール本体に、被加工物を加工する加工手段と、
該加工手段に押付け力を付与するトルク付与手段とを設
け、該トルク付与手段と加工手段との間に、該トルク付
与手段のトルクを加工手段へ伝達する押付け力調整軸を
設け、該押付け力調整軸に、トルク付与手段と加工手段
との間を着脱可能に連結する交換手段を設け、該交換手
段の質量をその中心に集中させるとともに、該中心を前
記押付け力調整軸の中心と一致させている。この加工手
段としては、グラインダ等の研削装置や研磨装置、ブラ
ッシング装置等が採用される。また、トルク付与手段と
しては、所定のトルク制御範囲を有するモータ等、例え
ばトルク可変モータが採用される。このような押付け加
工を適用する被加工物としては、例えば、ジェットエン
ジン部品の微細部位の面取りや仕上げ加工等がある。

【０００９】このように、機械加工手段に装着するツー
ル本体に設けたトルク付与手段から加工手段へトルクを
伝達する押付け力調整軸に、このトルク付与手段と加工
手段との間を着脱可能に連結する交換手段を設けること
により、この交換手段で加工手段側を取外せばトルク付
与手段を機械加工手段側に残した状態で加工手段を容易
に交換することができる。したがって、加工手段毎に加
工装置全体を複数個用意する必要がなくなり、加工装置
の適用作業の拡大とともに大幅な生産コストの低減を図
ることができる。また、交換手段の質量をその中心に集
中させて押付け力調整軸の中心と一致させているので、
慣性による押付け力調整軸への影響を最小限に抑えるこ
とができる。

【００１０】前記トルク付与手段を押付け力調整軸から
分離してツール本体の機械加工手段装着側に設ければ、
トルク可変モータ等の重量物を機械加工手段に近接させ
て加工装置側に作用する重力によるトルク負荷を小さく
することができるので、機械加工手段の小型化を図るこ
とができる。

【００１１】また、このトルク付与手段の出力軸と押付
け力調整軸との間に減速機構を設ければ、トルク付与手
段による付与可能トルク範囲を超えて加工手段のトルク
制御を行うことが可能となる。

【００１２】さらに、押付け力調整軸の反加工手段側
に、該加工手段の駆動源を供給する回転自在コネクタを
設ければ、押付け力調整軸が回転しても加工装置へ駆動
源となる空気や電気を供給するホース等をねじることな
く供給することができる。

【００１３】また、機械加工手段の制御軸心と加工手段
の加工部軸心とをほぼ同軸上に配設すれば、機械加工手
段の制御範囲を最小限にすることができる。

【００１４】その上、ツール本体と機械加工手段との装
着部に、該ツール本体と機械加工手段との間を着脱可能
に連結する装置交換手段を設ければ、加工手段とトルク
付与手段との間の交換手段での加工手段交換と、ツール
本体と機械加工手段との間の装置交換手段での加工装置
交換とを選択的に行って、様々な加工作業を連続して行
うことが容易にできる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、この出願に係る発明の一実
施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の説明で
は、ロボットアームの先端に取付けられるエア式の加工
装置を例に説明する。

【００１６】図１はこの出願に係る発明の第１実施形態
を示す加工装置の斜視図であり、図２は図１に示す交換
手段たるツールチェンジャの一例を示す図面で、(a) は
脱状態を示す断面図、(b) は着状態を示す断面図であ
る。

【００１７】図１に示すように、機械加工手段たるロボ
ットアーム１の先端に取付けられるツール本体２は、片
面がロボットアーム１に装着する装着面２ａ、他面が機
器取付面２ｂの略Ｌ型に形成されている。この略Ｌ型
は、装着面２ａの下方に加工手段１１を設けることがで
きるようにした形状である。機器取付面２ｂには、ロボ
ットアーム１への装着面２ａ側にトルク付与手段たるト
ルク可変モータ３が設けられ、先端側に押付け力調整軸
４（以下「力調整軸」という）が設けられている。この
力調整軸４の反加工手段１１側にはプーリ５が設けられ
ており、前記トルク可変モータ３の出力軸３ａに設けら
れたプーリ６との間に設けられたベルト７によって駆動
されている。この伝達手段は、これらプーリ５，６とベ
ルト７以外に歯車を用いてもよく、この伝達手段は他の
構成であってもよい。

【００１８】そして、この力調整軸４には、加工手段１
１側に交換手段たるツールチェンジャＴのマスタ側８が
設けられている。また、このツールチェンジャＴのマス
タ側８と連結するツールチェンジャＴのスレーブ側９
は、刃具を有する加工手段１１（この実施形態では「エ
アグラインダ」）を設けた加工手段保持体１０の側部に
設けられている。この図では、力調整軸４と直交する軸
に直交する軸心を有する加工手段１１Ａ（上部に記載）
を有する加工手段保持体１０と、力調整軸４と直交する
軸心を有する加工手段１１Ｂを有する加工手段保持体１
０とが記載されている。なお、ツールチェンジャＴのマ
スタ側８には、ツールチェンジ用及び加工手段駆動用の
エアを供給するためのポート８ａが設けられ、コイルチ
ューブ１２が接続されている。また、ツールチェンジャ
Ｔのスレーブ側９には、マスタ側８から供給されたエア
を加工手段１１Ａ，１１Ｂへ供給するためのポート９ａ
に配管１３が設けられている。この実施形態では、加工
手段１１Ａ，１１Ｂがエアグラインダであるため駆動源
として空気流体を用いているが、他の加工手段であれ
ば、油圧、電気信号等であってもよい。この場合、ツー
ルチェンジャＴに設けられるポート８ａ等も、コンセン
トやコネクタ等になる。

【００１９】図２(a),(b) に示すように、この実施形態
におけるツールチェンジャＴは一般的な空気圧を用いた
ものであり、空気圧によってマスタ側８とスレーブ側９
とが着脱自在に構成されたものである。軸受１４によっ
てツール本体２に回転自在に支持された力調整軸４に設
けられたマスタ側８には、内部に空気圧で往復動作する
シリンダ１５が設けられており、着用ポート８ｂ又は脱
用ポート８ｃにエアを供給することによって紙面の左右
方向に移動可能なように構成されている。このシリンダ
１５のロッド１５ａは、先端から拡径するようなテーパ
状に形成されており、マスタ側８の中央に形成された凸
部８ｄ内へ挿入可能なように構成されている。この凸部
８ｄには円状に複数の孔部８ｅが設けられており、前記
ロッド１５ａの中心より円状に配置されて内蔵された鋼
球１６が突出、後退可能なように構成されている。

【００２０】一方、ツールチェンジャＴのスレーブ側９
には、前記マスタ側８の凸部８ｄを嵌入させる凹部９ｂ
が設けられており、この凹部９ｂ内には凸部８ｄから突
出した鋼球１６が嵌まる鋼球用溝９ｃが設けられてい
る。また、マスタ側８に形成された穴８ｆとスレーブ側
９に設けられたピン９ｄとが嵌合して位置決めがなされ
る。なお、８ａ，９ａは、マスタ側８とスレーブ側９が
嵌合した状態で加工手段１１Ａ，１１Ｂへエアを供給す
るためのポートである。

【００２１】この実施形態では、ツールチェンジャＴの
マスタ側８，スレーブ側９の質量をその中心に集中さ
せ、さらに力調整軸４の中心と一致させることにより、
慣性による力調整軸４への影響を最小限に抑えている。

【００２２】このように構成されたツールチェンジャＴ
による着脱操作は、以下のように行われる。着動作は、
(a) の状態からマスタ側８の凸部８ｄをスレーブ側９の
凹部９ｂに嵌入させた(b) の状態で、着用ポート８ｂに
エアを供給するとシリンダ１５を紙面左へ押す力が発生
し、テーパ状に形成されたロッド１５ａの先端が鋼球１
６をロッド中心より外側へ押し出す。このマスタ側８の
凸部８ｄに形成された孔部８ｅから押し出された鋼球１
６は、スレーブ側９に成形された鋼球用溝９ｃに押し付
けられ、マスタ側８の凸部８ｄとスレーブ側９の凹部９
ｂとが固定される。脱動作は、脱用ポート８ｃにエアー
を供給し、シリンダロッド１５ａを紙面右へ移動させて
鋼球１６を鋼球用溝９ｃから外すことにより、凸部８ｄ
と凹部９ｂとの係合が解除されてスレーブ側９の脱操作
が行える。

【００２３】したがって、以上のように構成された第１
実施形態の加工装置Ｍ₁ によれば、図１に示すように、
ツールチェンジャＴのスレーブ側９が設けられた加工手
段保持体１０に異なる加工手段１１Ａ（１１Ｂ、その
他、作業に必要な数種類の加工手段や、数種類の姿勢の
加工手段）を具備したものを準備すれば、ツールチェン
ジャＴのマスタ側８までの構成をロボットアーム１に取
付けた状態で、作業に応じてスレーブ側９から先端側の
構成のみを取り替えることができ、様々な加工手段１１
Ａ（１１Ｂ、その他）による異なる加工作業を連続的に
行うことが可能となり、加工作業の効率化を図ることが
できる。しかも、ツールチェンジャＴのスレーブ側９を
自動的に交換することもでき、作業効率の大幅な向上を
図ることができる。

【００２４】また、加工手段１１Ａ（１１Ｂ）を被加工
物Ｗへ押圧する力は、トルク可変モータ３側のプーリ６
からベルト７とプーリ５を介して回転させられる力調整
軸４に伝達され、この力調整軸４からツールチェンジャ
Ｔを介して加工手段１１Ａ（１１Ｂ）へ伝達される。

【００２５】さらに、この実施形態では、重量物である
トルク可変モータ３をロボットアーム１の端面に近いツ
ール本体２の装着面２ａ側に設けているため、ロボット
アーム１の先端に作用するトルクを小さくすることがで
き、小型ロボットを使用することも可能となる。これに
より装置コストの低減も可能となる。また、モータ３が
ツール本体２から突出しないので、狭隘な箇所でも加工
することができるようになる。

【００２６】図３はこの出願に係る発明の第２実施形態
を示す加工装置の斜視図であり、図４(a),(b) は図３に
示す加工装置の減速機構を示す正面図である。この第２
実施形態は、加工手段１１の押付け力がトルク可変モー
タ３のトルク可変範囲を超える場合でも、減速機によっ
てトルク（押付け力）を上げることが可能なように自動
可変減速機構を設けた例である。なお、前記第１実施形
態と同一の構成には同一符号を付して、その説明は省略
する。以下、加工手段１１の押付け力を２倍に可変でき
る例を説明する。

【００２７】図３に示すように、トルク可変モータ３の
軸３ａには１対２の歯数比で形成された２段歯車１７が
設けられ、力調整軸４には、２段歯車１７の大径歯車１
７ａと同一歯数の出力歯車１８が設けられている。そし
て、この出力歯車１８と噛合した状態で、かつ力調整軸
４を中心に揺動可能な揺動機構で保持された同歯数の２
対の中間歯車１９Ａ，１９Ｂが設けられており、一方の
中間歯車１９Ａは２段歯車１７の大径歯車１７ａと噛合
するように、もう一方の中間歯車１９Ｂは２段歯車１７
の小径歯車１７ｂと噛合するように構成されている。こ
れら出力歯車１８と中間歯車１９Ａ，１９Ｂは、リンク
１８ａによって一体的に揺動するように連結されてい
る。

【００２８】図４(a),(b) に示すように、これらの２対
の中間歯車１９Ａ，１９Ｂは、その回転中心の中点Ｆ
が、例えば直動機構付きエアーアクチュエータ等で紙面
の左右に移動可能なように構成されており、図４(a) の
ように、大径歯車１７ａと中間歯車１９Ａとを噛合させ
た状態では減速比１（同回転数）となり、図４(b) のよ
うに、小径歯車１７ｂと中間歯車１９Ｂとを噛合させた
状態では減速比２（１／２回転数）となる。つまり、こ
の構成によれば、アクチュエータ等の動作を制御するこ
とで減速比を２段階に変化させることができる。

【００２９】このように構成された第２実施形態の加工
装置Ｍ₂ によれば、加工手段（図１参照）の押付け力が
トルク可変モータ３の制御範囲であれば、減速機構Ｎの
中間歯車１９Ａと２段歯車１７の大径歯車１７ａとを噛
合させた状態で押付け力を調整する。そして、加工手段
（図１）の押付け力をトルク可変モータ３の最大トルク
以上に変える必要が生じた時には、減速機構Ｎの中間歯
車１９Ｂを２段歯車１７の小径歯車１７ｂと噛合させて
減速比を変えることにより、モータ３のトルクを２倍に
して押付け力を上げることが可能となる。したがって、
加工手段の押付け力を上げる必要が生じた場合でも、モ
ータ３を変更することなく押付け力を上げることが可能
となる。

【００３０】なお、この実施形態では、１：２の歯数比
による例を説明したが、これらの歯数比は加工に応じて
適宜設定すればよい。また、減速機構Ｎも歯車に限られ
ず、他の構成を用いてもよい。

【００３１】図５はこの出願に係る発明の第３実施形態
を示す加工装置Ｍ₃ の斜視図である。この実施形態で
も、前記第１実施形態と同一の構成には同一符号を付し
て、その説明は省略する。この実施形態は、加工手段
（図１）に供給する駆動源等を力調整軸４の軸心から供
給する例を示している。図示するように、力調整軸４の
中央には供給孔４ａが形成されており、この供給孔４ａ
の反加工手段側に回転自在コネクタ２０が設けられてい
る。２１は供給チューブである。このコネクタ２０とし
ては、スイベルジョイント等が利用できる。このように
力調整軸４の中心に配管や配線等を配設できる回転自在
コネクタ２０を用いることにより、力調整軸４の回転に
よる配管や配線等のねじれ等による力が力調整軸４に影
響を及ぼさないように加工手段１１へ駆動源を導くこと
ができる。

【００３２】図６はこの出願に係る発明の第４実施形態
を示す加工装置Ｍ₄ の斜視図である。この実施形態は、
トルク可変モータ３を力調整軸４上に配した例である。
この実施形態の場合、ツールチェンジャＴをツール本体
２の先端側に設けられた力調整軸４上に設けたことによ
り、このツールチェンジャＴのマスタ側８までの構成を
ロボットアーム１に取付けた状態でスレーブ側（図１）
から先の構成のみを交換すれば、異なる加工作業を連続
的に行うことができる、という効果を奏することができ
る。しかも、ツールチェンジャＴのスレーブ側（図１）
を自動的に交換することもでき、作業効率の大幅な向上
を図ることができる。

【００３３】図７はこの出願に係る発明の第５実施形態
を示す加工装置Ｍ₅ の斜視図である。この実施形態で
も、上述した実施形態と同一の構成には同一符号を付し
て、その説明は省略する。この実施形態では、ツール本
体２の装着面２ａの長さを調整し、加工手段１１（グラ
インダ）の加工部(刃先)軸心Ｃ₂ がロボットアーム１の
制御軸心Ｃ₁ の延長線上に位置するように構成されたも
のである。このように構成することにより、曲線部位等
の加工作業時におけるロボットアーム１の移動量を少な
くできるようにしている。

【００３４】図８はこの出願に係る発明の第６実施形態
を示す加工装置Ｍ₆ の斜視図である。この実施形態で
は、上述したような加工装置Ｍ₁ 〜Ｍ₅ において、更に
モータ出力等を変更できるように、ロボットアーム１と
加工装置Ｍ₆ との間に、装置交換手段たるツールチェン
ジャＵを設けている。なお、他の構成は上述した実施形
態における構成と同一であるため、同一符号を付してそ
の説明は省略する。この実施形態では、大きな加工手段
１１Ｃを具備した加工手段保持体１０と、小さな加工手
段１１Ｄを具備した加工手段保持体１０とを用意し、そ
れぞれのツール本体２の上面にツールチェンジャＵのス
レーブ側２２を設け、ロボットアーム１の下端にマスタ
側２３を設けている。このように加工手段１１Ｃ，１１
Ｄを上述した実施形態におけるツールチェンジャＴ部で
交換可能にするとともに、加工装置Ｍ₆ 全体をツールチ
ェンジャＵ部で交換可能に構成することにより、ロボッ
ト１台での加工適用作業をさらに拡大することができ
る。しかも、この実施形態の場合、これら加工装置Ｍ₆
とロボットアーム１間の取替え作業も自動的に行えるの
で、更に作業効率向上を図ることができる。

【００３５】なお、上述したいずれの実施形態でも押付
け加工を例に説明したが、この出願に係る発明は他の加
工対象であっても加工手段１１を変更すれば同様に用い
ることができ、例えば、エアグラインダに代えて回転塗
布洗浄装置を装着することも容易に可能であり、異なる
装置への交換作業も容易に可能である。この場合も、交
換した加工装置の押付け力がトルク可変モータ３以上の
トルクを要する場合には、減速機構Ｎを設けてモータ３
の回転数を下げてトルクを上げることができる。これら
の組合せは作業に応じて適宜採用すればよい。

【００３６】さらに、上述した実施形態では加工装置を
機械加工手段たる産業用ロボットに設けた例を説明して
いるが、ＮＣ(数値制御)加工機等、加工ツールとして、
さまざまな加工機に用いることができ、前記実施形態に
限定されるものではない。

【００３７】また、上述した実施形態は一実施形態であ
り、この出願に係る発明の要旨を損なわない範囲での種
々の変更は可能であり、この出願に係る発明は上述した
実施形態に限定されるものではない。

【００３８】

【発明の効果】この出願に係る発明は、以上説明したよ
うな形態で実施され、以下に記載するような効果を奏す
る。

【００３９】押付け力調整軸に設けた交換手段で加工手
段側を取外せば、トルク付与手段を機械加工手段側に残
した状態で加工手段を容易に交換することができるの
で、加工手段毎に交換手段から先端側のみを用意すれば
多くの加工に対応することができ、加工装置の適用作業
の拡大とともに大幅な生産コストの低減を図ることが可
能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この出願に係る発明の第１実施形態を示す加工
装置の斜視図である。

【図２】図１に示すツールチェンジャの一例を示す図面
であり、(a) は脱状態、(b) は着状態を示す断面図であ
る。

【図３】この出願に係る発明の第２実施形態を示す加工
装置の斜視図である。

【図４】(a),(b) 共に、図３に示す加工装置における減
速機構の噛み合い状態を示す正面図である。

【図５】この出願に係る発明の第３実施形態を示す加工
装置の斜視図である。

【図６】この出願に係る発明の第４実施形態を示す加工
装置の斜視図である。

【図７】この出願に係る発明の第５実施形態を示す加工
装置の斜視図である。

【図８】この出願に係る発明の第６実施形態を示す加工
装置の斜視図である。

【図９】従来の押付け加工装置を示す斜視図である。

【符号の説明】

１…ロボットアーム２…ツール本体２ａ…装着面２ｂ…機器取付面３…トルク可変モータ３ａ…出力軸４…力調整軸４ａ…供給孔５，６…プーリ７…ベルト８…マスタ側８ａ…ポート８ｂ…着用ポート８ｃ…脱用ポート８ｄ…凸部８ｅ…孔部８ｆ…穴９…スレーブ側９ａ…ポート９ｂ…凹部９ｃ…鋼球用溝９ｄ…ピン１０…加工手段保持体１１…加工手段１１Ａ〜１１Ｄ…加工手段１２…コイルチューブ１３…配管１４…軸受１５…シリンダ１５ａ…ロッド１６…鋼球１７…２段歯車１７ａ…大径歯車１７ｂ…小径歯車１８…出力歯車１８ａ…リンク１９Ａ，１９Ｂ…中間歯車２０…コネクタ２１…供給チューブ２２…スレーブ側２３…マスタ側Ｃ₁ …制御軸心Ｃ₂ …加工部軸心Ｗ…被加工物Ｎ…減速機構Ｔ，Ｕ…ツールチェンジャＭ₁ 〜Ｍ₆ …加工装置

フロントページの続き (72)発明者菱田裕三兵庫県明石市川崎町１番１号川崎重工業株式会社明石工場内 (72)発明者二宮敬兵庫県明石市川崎町１番１号川崎重工業株式会社明石工場内 (56)参考文献特開平10−113855（ＪＰ，Ａ) 特開昭62−236667（ＪＰ，Ａ) 特開平３−251359（ＪＰ，Ａ) 特開平１−97558（ＪＰ，Ａ) 特開平８−126952（ＪＰ，Ａ) 実開平４−128191（ＪＰ，Ｕ) 実開平４−2559（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B24B 27/00 B25J 15/04

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】機械加工手段に装着するツール本体に、
被加工物を加工する加工手段と、該加工手段に押付け力
を付与するトルク付与手段とを設け、該トルク付与手段
と加工手段との間に、該トルク付与手段のトルクを加工
手段へ伝達する押付け力調整軸を設け、該押付け力調整
軸に、トルク付与手段と加工手段との間を着脱可能に連
結する交換手段を設け、該交換手段の質量をその中心に
集中させるとともに、該中心を前記押付け力調整軸の中
心と一致させたことを特徴とする加工装置。
【請求項２】トルク付与手段を押付け力調整軸から分
離してツール本体の機械加工手段装着側に設けたことを
特徴とする請求項１記載の加工装置。
【請求項３】トルク付与手段の出力軸と押付け力調整
軸との間に減速機構を設けたことを特徴とする請求項１
又は請求項２記載の加工装置。
【請求項４】押付け力調整軸の反加工手段側に、該加
工手段の駆動源を供給する回転自在コネクタを設けたこ
とを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の加
工装置。
【請求項５】機械加工手段の制御軸心と加工手段の加
工部軸心とをほぼ同軸上に配設したことを特徴とする請
求項１〜４のいずれか１項に記載の加工装置。
【請求項６】ツール本体と機械加工手段との装着部
に、該ツール本体と機械加工手段との間を着脱可能に連
結する装置交換手段を設けたことを特徴とする請求項１
〜５のいずれか１項に記載の加工装置。