[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

JP2913334B2 - 電動式パワステアリング装置の制御装置 - Google Patents

電動式パワステアリング装置の制御装置

Info

Publication number
JP2913334B2
JP2913334B2 JP26714790A JP26714790A JP2913334B2 JP 2913334 B2 JP2913334 B2 JP 2913334B2 JP 26714790 A JP26714790 A JP 26714790A JP 26714790 A JP26714790 A JP 26714790A JP 2913334 B2 JP2913334 B2 JP 2913334B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
wheel steering
rear wheel
steering angle
motor current
neutral point
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP26714790A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH04143170A (ja
Inventor
努 高橋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Subaru Corp
Original Assignee
Fuji Jukogyo KK
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fuji Jukogyo KK filed Critical Fuji Jukogyo KK
Priority to JP26714790A priority Critical patent/JP2913334B2/ja
Publication of JPH04143170A publication Critical patent/JPH04143170A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP2913334B2 publication Critical patent/JP2913334B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は電動式パワステアリング装置の制御装置に関
するものである。
従来の技術 操舵トルクに応じてアシスト方向モータ電流指令値を
発するアシスト指令部と、舵角に応じて戻し方向モータ
電流指令値を発する復元力指令部とを備え、上記アシス
ト方向モータ電流指令値と戻し方向モータ電流指令値の
加算値でモータ回転制御を行う電動式パワステアリング
装置は既に開発されている(例えば特開昭6−98669号
参照)。
前輪の操舵状態に応じて電動モータで操舵駆動する電
動式後輪装置において、後輪操舵駆動用のモータと減速
機間に無励磁作動型電磁ブレーキを挿入すると共に、バ
ッテリからモータおよび電磁ブレーキへの電源ラインの
途中に常開接点を有するフェイルセーフリレーを挿入
し、各センサ情報によりマイクロコンピュータで判断し
フェイルセーフ作動させることにより後輪をロックさ
せ、これによってセンサやセンサ間の配線やコントロー
ルユニットのいずれかの故障時に後輪の異常動作による
制御不能状態を防止できると共に、故障後も前輪による
修正操舵で引続き走行が行えるようにしたものは既に開
発され特開昭62−251277号公報にて公開されている。
発明が解決しようとする課題 上記のような従来の後輪操舵装置では、センサ類やコ
ントロールユニット等の故障により例えば後輪が1度右
へ転舵された状態でロックしたとすると、運転者はハン
ドルを中立位置に戻そうとする復元力に抗して右へ1度
修正操舵(あて舵)をしないと車両が直進しないことに
なり、復元力がなくなったとき車両が直進するという従
来の操舵感覚に反し異和感を与えるだけでなく、右折又
は左折した後における直進走行への復元位置が不明とな
り操舵が不安定になるという課題を有する。
本発明はこのような問題に対処しようとするものであ
る。
課題を解決するための手段 本発明は、少なくともステアリングシヤフトの捩りト
ルクに応じてアシスト方向モータ電流指令値を発するア
シスト指令部と、少なくとも前輪舵角センサが検出した
前輪舵角の大きさに応じて前輪舵角をゼロの中立点に戻
す方向に戻し方向モータ電流指令値を発する復元力指令
部とを備え、上記アシスト方向モータ電流指令値と戻し
方向モータ電流指令値との加算信号にて電動モータによ
るパワアシスト制御を行う電動式パワステアリング装置
と、前輪の操舵に応じて後輪操舵用アクチュエータが作
動し後輪を転舵させる後輪操舵装置とを備えた自動車で
あって、該後輪操舵装置は故障時後輪をそのときの舵角
にロックするフェイルセーフ機構をもっているものにお
いて、後輪操舵装置の故障を検出する後輪操舵系故障検
出部と、後輪舵角を検出する後輪舵角センサと、後輪操
舵系故障時ロックされた後輪の舵角から中立点補正値を
求め、上記復元力指令部に入力される前輪舵角の中立点
を上記中立点補正値で補正する復元力中立点補正制御部
とを設けたことを特徴とするものである。
作 用 上記により、後輪転舵作動装置の故障により後輪が転
舵された状態でロックしたときでも、修正操舵(あて
舵)せずに車両の直進走行が可能となるだけでなく、右
折又は左折した後における直進走行状態への復元位置が
適確に把握できる。
実施例 以下本発明を附図実施例を参照して説明する。
本発明は、電動パワステアリング装置と後輪操舵装置
とを備えた車両を対象とするものであって、第1図には
電動パワステアリング装置の制御装置の一実施例を示し
ている。
後輪操舵装置は、前輪の操舵に応じて後輪操舵用アク
チュエータが作動し、後輪を転舵させるものであるが、
これは従来より公知であるので図示は省略する。尚該後
輪転舵装置は前記従来の技術の項にて記載しているよう
に故障発生時後輪をその時点での舵角にロックするフェ
イルセーフ機構をもっているものとする。
第1図において、1はアシスト指令部であり、該アシ
スト指令部は、ステアリングシヤフトの捩りトルクを検
出し該捩りトルクに比例する捩りトルク信号を発する捩
りトルクセンサ11と、上記捩りトルクセンサ11の捩りト
ルク信号によって予め設定されている関数に基づきアシ
スト方向モータ電流指令値を発する出力トルク値指示関
数部12とから構成されている。
2は復元力指令部であり、該復元力指令部2は、ステ
アリングハンドルの操舵に伴なう前輪の転舵角を検出し
該前輪の転舵力に比例する前輪舵角信号を発する前輪舵
角センサ21と、該前輪舵角センサ21の前輪舵角信号によ
って予め設定されている関数に基づき戻し方向モータ電
流指令値を発する戻しトルク値指示関数部22と、図示し
ない後輪操舵装置により転舵される後輪の転舵角を検出
し該後輪の転舵角に比例する後輪舵角信号を発する後輪
舵角センサ23と、該後輪舵角センサ23の後輪舵角信号と
上記前輪舵角センサ21の前輪舵角信号とから前後輪の転
舵角比を求め前後輪の転舵方向が同相であれば正の符号
を附し逆相であれば負の符号を附した符号付きの前後輪
舵角比信号を発する後輪状態判定部24と、該後輪状態判
定部24の前後輪舵角比信号が0のときは1となり正の値
が大となるに従って1より次第に小となり負の値が大と
なるに従って1より次第に大となる補正乗数を発する乗
算係数設定部25と、該乗算係数設定部25の補正乗数を上
記戻しトルク値指示関数部22の戻し方向モータ電流指令
値に乗算し戻し方向モータ電流補正値を発する乗算演算
部26とから構成されている。
低速走行時での小回り性を向上させるために後輪操舵
装置が作動して後輪を前輪とは逆相方向に転舵させてい
るときは補正乗数は1より大となるので、後輪が前輪に
対し逆相方向に転舵されていることによる舵の復元性の
悪化は完全に防止でき、又高速走行時での操舵安定性を
向上させるために後輪操舵装置が作動して後輪を前輪と
同相方向に転舵させているときは補正乗数は1より小と
なるので、後輪が前輪に対し同相方向に転舵されている
ことにより舵の復元性が過大となることを防止できるよ
うになっている。
3はモータ電流制御部で、該モータ電流制御部3は、
アシスト指令部1のアシスト方向モータ電流指令値と復
元力指令部2の戻し方向モータ電流補正値とを加算して
アシストトルク指令値とし、該アシストトルク指令値に
基づきモータ4の回転方向とモータ電流を制御してモー
タ4を回転駆動させ、上記アシストトルク指令値通りの
アシストトルクを操舵系に与えるよう構成されている。
上記のような操舵トルクに応じたアシスト方向モータ
電流指令値と、舵角に応じた戻し方向モータ電流指令値
との加算信号にて電動モータによるパワアシスト制御を
行い前輪操舵力低減をはかる電動パワステアリング装置
と、前輪の操舵に応じて後輪操舵用アクチュエータが作
動し後輪を転舵させる後輪操舵装置とを備えた自動車に
おいて、上記後輪操舵装置の故障により後輪が所定角度
例えば1度右へ転舵された状態でロックしたとすると、
運転者はハンドルを舵角ゼロの中立位置に戻そうとする
復元力に抗して右へ1度修正操舵(いわゆるあて舵)し
ないと車両が直進しないことになり、復元力がなくなっ
たとき車両が直進するという従来の操舵感覚に反し異和
感をを与えるだけでなく、右折又は左折した後における
直進方向へ復元位置が不明となり操舵が不安定となる。
そこで本発明では、後輪操舵装置の故障で後輪がロッ
ク状態即ち故障時点の舵角に固定された状態にあること
を検出して信号を発する後輪操舵系故障検出部5と、該
後輪操舵系故障検出部5からの信号が入力されたとき後
輪舵角センサ23から発せられる後輪舵角信号と同じ大き
さの中立点補正値を発する復元力中立点補正制御部6を
設け、前記前輪舵角センサ21から発せられる前輪舵角信
号から上記中立点補正値を減算するようにしたものであ
る。
上記において、後輪操舵系故障時に例えば第2図に示
すように後輪が右方向に転舵され後輪舵角がθでロッ
ク状態にあるときは、上記復元力中立点補正制御部6か
ら発せられる上記後輪舵角θと同じ大きさを有する中
立点補正値を前輪舵角センサ21の前輪舵角信号から減算
したものが戻しトルク値指示関数部22に入力されるの
で、該戻しトルク値指示関数部22から発せられる戻し方
向モータ電流指令値特性は第3図実線示のものから点線
示のものとなり、ロック状態にある後輪舵角θと同じ
量だけ前輪の中立位置を移動させる。
この結果第2図に示すように前輪舵角θが上記後輪
舵角θと同じ方向で同じ大きさとなるよう前輪舵角の
中立点が補正されるので車体中心線とは上記前輪舵角θ
分だけ傾斜したA矢印方向ではあるが、修正操舵(あ
て舵)なしに直進走行をさせることができると共に、右
折或は左折後における直進走行への復元位置を的確に把
握することができる。
尚本発明は、第1図示のものに限らず、少くとも操舵
トルクに応じてアシスト方向モータ電流指令値を発する
アシスト指令部と、少くとも舵角に応じて戻し方向モー
タ電流指令値を発する復元力指令部とをもち、上記アシ
スト方向モータ電流指令値と戻し方向モータ電流指令値
の加算値でモータ回転制御を行う電動式パワステアリン
グ装置にはすべて適用可能であり、又後輪操舵装置のア
クチュエータの形式としては電動式,油圧式を問わず、
少くとも故障発生時に後輪をその時点での舵角にロック
するフェイルセーフ機構をもったものであればすべて適
用可能である。
発明の効果 上記のように本発明によれば、少なくとも操舵トルク
に応じたアシスト方向モータ電流指令値と、少なくとも
舵角に応じた戻し方向モータ電流指令値との加算信号に
て電動モータによるパワアシスト制御を行い前輪操舵力
低減をはかる電動パワステアリング装置と、前輪の操舵
に応じて後輪操舵用アクチュエータが作動し後輪を転舵
させる後輪操舵装置とを備えた自動車であって、該後輪
操舵装置は故障時後輪をそのときの舵角にロックするフ
ェイルセーフ機構をもっているものにおいて、後輪操舵
装置の故障を検出する後輪操舵系故障検出部と、後輪舵
角を検出する後輪舵角センサと、後輪舵角系故障時ロッ
クされた後輪の舵角から中立点補正値を求め、上記復元
力指令部に入力される前輪舵角の中立点を上記中立点補
正値で補正する復元力中立点補正制御部とを設けたこと
により、後輪操舵装置の故障により後輪が転舵された状
態でロックしたときでも補正操舵(あて舵)せずに車両
の直進走行が可能となるだけでなく、右折又は左折した
後における直進走行への復元位置の判定が極めて容易に
なる等、構成の簡単なることと相俟って実用上多大なる
効果をもたらし得るものである。
【図面の簡単な説明】
第1図は本発明の一実施例を示すブロックダイヤグラ
ム、第2図は前後輪舵角と車両の走行方向との関係を示
す説明図、第3図は前輪舵角に対する戻し方向モータ電
流指令値特性図である。 1……アシスト指令部、11……捩りトルクセンサ、12…
…出力トルク値指示関数部、2……復元力指令部、21…
…前輪舵角センサ、22……戻しトルク値指示関数部、23
……後輪舵角センサ、24……後輪状態判定部、25……乗
算係数設定部、26……乗算演算部、3……モータ電流制
御部、4……モータ、5……後輪操舵系故障検出部、6
……復元力中立点補正制御部。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) B62D 6/00 B62D 7/14

Claims (1)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】少なくともステアリングシヤフトの捩りト
    ルクに応じてアシスト方向モータ電流指令値を発するア
    シスト指令部と、少なくとも前輪舵角センサが検出した
    前輪舵角の大きさに応じて前輪舵角をゼロの中立点に戻
    す方向に戻し方向モータ電流指令値を発する復元力指令
    部とを備え、上記アシスト方向モータ電流指令値と戻し
    方向モータ電流指令値との加算信号にて電動モータによ
    るパワアシスト制御を行う電動式パワステアリング装置
    と、前輪の操舵に応じて後輪操舵用アクチュエータが作
    動し後輪を転舵させる後輪操舵装置とを備えた自動車で
    あって、該後輪操舵装置は故障時後輪をそのときの舵角
    にロックするフェイルセーフ機構をもっているものにお
    いて、後輪操舵装置の故障を検出する後輪操舵系故障検
    出部と、後輪舵角を検出する後輪舵角センサと、後輪操
    舵系故障時ロックされた後輪の舵角から中立点補正値を
    求め、上記復元力指令部に入力される前輪舵角の中立点
    を上記中立点補正値で補正する復元力中立点補正制御部
    とを設けたことを特徴とする電動式パワステアリング装
    置の制御装置。
JP26714790A 1990-10-04 1990-10-04 電動式パワステアリング装置の制御装置 Expired - Lifetime JP2913334B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP26714790A JP2913334B2 (ja) 1990-10-04 1990-10-04 電動式パワステアリング装置の制御装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP26714790A JP2913334B2 (ja) 1990-10-04 1990-10-04 電動式パワステアリング装置の制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH04143170A JPH04143170A (ja) 1992-05-18
JP2913334B2 true JP2913334B2 (ja) 1999-06-28

Family

ID=17440741

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP26714790A Expired - Lifetime JP2913334B2 (ja) 1990-10-04 1990-10-04 電動式パワステアリング装置の制御装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2913334B2 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1975041B1 (en) * 2007-03-27 2013-10-16 Honda Motor Co., Ltd. Steering system

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4419932B2 (ja) * 2005-08-08 2010-02-24 トヨタ自動車株式会社 車両転舵制御装置
JP4539866B2 (ja) * 2006-01-13 2010-09-08 トヨタ自動車株式会社 転舵装置
KR100751684B1 (ko) * 2006-03-16 2007-08-23 현대모비스 주식회사 이피에스의 능동 복원 제어방법
JP4504991B2 (ja) * 2007-03-29 2010-07-14 本田技研工業株式会社 操舵システム
JP4605265B2 (ja) * 2008-07-22 2011-01-05 トヨタ自動車株式会社 車両の操舵装置
JP6834662B2 (ja) * 2017-03-24 2021-02-24 アイシン精機株式会社 車両
CN113581176A (zh) * 2021-08-30 2021-11-02 恒大恒驰新能源汽车研究院(上海)有限公司 一种辅助车辆行驶的方法和装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1975041B1 (en) * 2007-03-27 2013-10-16 Honda Motor Co., Ltd. Steering system

Also Published As

Publication number Publication date
JPH04143170A (ja) 1992-05-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4248739B2 (ja) 電動パワーステアリング制御装置及びその制御方法
JP2970125B2 (ja) 前輪操舵装置
US4753308A (en) Electro-motive power steering system
US5018594A (en) Rear-wheel steering system for four-wheel steering vehicle
JP2002087309A (ja) 自動車の電動パワーステアリング装置
JPH0710023A (ja) 車輌用操舵装置
JPH11139338A (ja) 車両のステアリング装置
JP3676543B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
JP2694554B2 (ja) 自動車の後輪操舵制御方法
JP2913334B2 (ja) 電動式パワステアリング装置の制御装置
JP2742696B2 (ja) 自動車の後輪操舵装置
JP3328042B2 (ja) 車両用電動パワーステアリング装置の制御装置
JP3123295B2 (ja) パワーステアリング装置
JPH05155343A (ja) 電動式パワーステアリング装置
JP2938806B2 (ja) 車両用舵角制御装置
JP3719193B2 (ja) 舵角比可変装置
JP4470283B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
JP4821185B2 (ja) 車両用操舵制御装置
JPH0240537B2 (ja) Sharyoyodendopawasutearingusochinoseigyohoshiki
JP4517555B2 (ja) 自動車の電動パワーステアリング装置
JP2903176B2 (ja) 電動式パワステアリング装置の制御装置
JP4687233B2 (ja) 車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法
JP3013640B2 (ja) 電動モータ駆動式四輪操舵装置
JP3075052B2 (ja) 電動式パワーステアリング装置
JPH0711005Y2 (ja) 4輪操舵装置