JP2857836B2 - スタッカークレーンの走行制御方法 - Google Patents
スタッカークレーンの走行制御方法Info
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 22
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 11
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
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- 101100321304 Bacillus subtilis (strain 168) yxdM gene Proteins 0.000 description 2
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
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Description
【０００１】本発明は同一軌道上を走行する隣合う２台
のスタッカークレーンが互に衝突及び追突することを避
け且つ高稼動率で走行させることができるスタッカーク
レーンの走行制御方法に関するものである。
のスタッカークレーンが互に衝突及び追突することを避
け且つ高稼動率で走行させることができるスタッカーク
レーンの走行制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来技術】従来、同一軌道上を走行する２台のスタッ
カークレーンの走行制御は、図６に示すように、同一軌
道１０３上を走行する２台のスタッカークレーン１０
１、１０１にそれぞれ衝突・追突防止センサ１０２、１
０２を設け、該衝突・追突防止センサ１０２、１０２の
出力に基づき、２台のスタッカークレーン１０１、１０
１が衝突及び追突しないように走行制御している。
カークレーンの走行制御は、図６に示すように、同一軌
道１０３上を走行する２台のスタッカークレーン１０
１、１０１にそれぞれ衝突・追突防止センサ１０２、１
０２を設け、該衝突・追突防止センサ１０２、１０２の
出力に基づき、２台のスタッカークレーン１０１、１０
１が衝突及び追突しないように走行制御している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の走行制御方法では、適切な速度制御ができず、スタ
ッカークレーン１０１、１０１の稼動率が低くなるとい
う欠点があった。例えば、２台のスタッカークレーン１
０１、１０１が接近していても、走行方向、設定速度、
加速度、減速度等を考慮すると衝突及び追突の危険がな
いのに、２台のスタッカークレーン１０１、１０１が互
に所定以上接近した場合、スタッカークレーンの両方又
は一方を停止させているため、稼動率が悪くなるという
問題がある。
来の走行制御方法では、適切な速度制御ができず、スタ
ッカークレーン１０１、１０１の稼動率が低くなるとい
う欠点があった。例えば、２台のスタッカークレーン１
０１、１０１が接近していても、走行方向、設定速度、
加速度、減速度等を考慮すると衝突及び追突の危険がな
いのに、２台のスタッカークレーン１０１、１０１が互
に所定以上接近した場合、スタッカークレーンの両方又
は一方を停止させているため、稼動率が悪くなるという
問題がある。
【０００４】本発明は上述の点に鑑みてなされたもの
で、同一軌道上を走行する隣合う２台のスタッカークレ
ーンが衝突及び追突することなく、高稼動率を維持でき
るスタッカークレーンの走行制御方法を提供することを
目的とする。
で、同一軌道上を走行する隣合う２台のスタッカークレ
ーンが衝突及び追突することなく、高稼動率を維持でき
るスタッカークレーンの走行制御方法を提供することを
目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
本発明は、同一軌道上を走行する隣合う２台のスタッカ
ークレーンの走行制御方法において、スタッカークレー
ンは互いに情報を伝送する光伝送手段を具備すると共
に、該光伝送手段を通じて互いに、同一軌道上の所定の
位置を原点とし該原点に対する現在位置及び設定目的位
置、設定速度、加速度、減速度等の走行制御に必要な情
報を伝送し、各スタッカークレーンは走行に先だって自
己の現在位置及び設定目的位置、相手の現在位置及び設
定目的位置の条件から衝突及び追突が発生する可能性が
無い場合か、衝突及び追突が発生する可能性がある場合
かを判断し、衝突及び追突が発生する可能性が無い場合
は設定目的位置に向かって設定速度、加速度及び減速度
で通常の走行制御を行い、衝突の可能性がある場合は待
避動作制御を行い、追突の可能性がある場合はスタート
遅延動作制御を行い、待避動作制御では各スタッカーク
レーンは相手側のスタッカークレーンの走行が終了する
まで停止するか或いは互いに交差しない位置まで走行さ
せ、スタート遅延動作制御では走行に必要な情報から、
各スタッカークレーンが相手側のスタッカークレーンに
追突しない距離になるまで、スタートを遅延させること
を特徴とする。
本発明は、同一軌道上を走行する隣合う２台のスタッカ
ークレーンの走行制御方法において、スタッカークレー
ンは互いに情報を伝送する光伝送手段を具備すると共
に、該光伝送手段を通じて互いに、同一軌道上の所定の
位置を原点とし該原点に対する現在位置及び設定目的位
置、設定速度、加速度、減速度等の走行制御に必要な情
報を伝送し、各スタッカークレーンは走行に先だって自
己の現在位置及び設定目的位置、相手の現在位置及び設
定目的位置の条件から衝突及び追突が発生する可能性が
無い場合か、衝突及び追突が発生する可能性がある場合
かを判断し、衝突及び追突が発生する可能性が無い場合
は設定目的位置に向かって設定速度、加速度及び減速度
で通常の走行制御を行い、衝突の可能性がある場合は待
避動作制御を行い、追突の可能性がある場合はスタート
遅延動作制御を行い、待避動作制御では各スタッカーク
レーンは相手側のスタッカークレーンの走行が終了する
まで停止するか或いは互いに交差しない位置まで走行さ
せ、スタート遅延動作制御では走行に必要な情報から、
各スタッカークレーンが相手側のスタッカークレーンに
追突しない距離になるまで、スタートを遅延させること
を特徴とする。
【０００６】
【作用】本発明は上記構成を採用することにより、各ス
タッカークレーンは衝突及び追突が発生する可能性が無
い場合は通常の走行制御を行ない、衝突及び追突が発生
する可能性がある場合は条件に応じて衝突及び追突を防
止する待避動作制御又はスタート遅延動作制御を行なう
ので、衝突及び追突の発生する可能性がない場合の停止
等の無駄な動作を防止できるから稼動率の高い走行制御
を行なうことが可能となる。
タッカークレーンは衝突及び追突が発生する可能性が無
い場合は通常の走行制御を行ない、衝突及び追突が発生
する可能性がある場合は条件に応じて衝突及び追突を防
止する待避動作制御又はスタート遅延動作制御を行なう
ので、衝突及び追突の発生する可能性がない場合の停止
等の無駄な動作を防止できるから稼動率の高い走行制御
を行なうことが可能となる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。先ず、同一軌道上を走行する２台のスタッカーク
レーンの走行パターンは図２に示すようになる。同図に
おいて、１、２は同一軌道上を走行するスタッカークレ
ーン、点Ｏは原点、ＯＰは目的位置である。スタッカー
クレーン１、２の走行パターンは（ａ）〜（ｇ）に示す
ようになる。
する。先ず、同一軌道上を走行する２台のスタッカーク
レーンの走行パターンは図２に示すようになる。同図に
おいて、１、２は同一軌道上を走行するスタッカークレ
ーン、点Ｏは原点、ＯＰは目的位置である。スタッカー
クレーン１、２の走行パターンは（ａ）〜（ｇ）に示す
ようになる。
【０００８】（ａ）はスタッカークレーン１、２が現在
位置から互に反対方向にある目的位置ＯＰへ向かって走
行する（走行方向が互に逆）場合であり、この場合はス
タッカークレーン１、２は互に衝突及び追突することが
ない。
位置から互に反対方向にある目的位置ＯＰへ向かって走
行する（走行方向が互に逆）場合であり、この場合はス
タッカークレーン１、２は互に衝突及び追突することが
ない。
【０００９】（ｂ）はスタッカークレーン１、２が目的
位置ＯＰへ向かって対向する方向に走行するが、目的位
置ＯＰが交差しない場合であり、この場合はスタッカー
クレーン１、２は互に衝突及び追突することがない。
位置ＯＰへ向かって対向する方向に走行するが、目的位
置ＯＰが交差しない場合であり、この場合はスタッカー
クレーン１、２は互に衝突及び追突することがない。
【００１０】（ｃ）はスタッカークレーン１、２が目的
位置ＯＰへ向かって対向する方向に走行し、目的位置Ｏ
Ｐが交差する場合であり、この場合はスタッカークレー
ン１、２は互に衝突する。
位置ＯＰへ向かって対向する方向に走行し、目的位置Ｏ
Ｐが交差する場合であり、この場合はスタッカークレー
ン１、２は互に衝突する。
【００１１】（ｄ）はスタッカークレーン１、２が目的
位置ＯＰへ向かって対向する方向に走行し、且つスタッ
カークレーン２の目的位置ＯＰはスタッカークレーン１
の現在位置と交差する場合であり、この場合はスタッカ
ークレーン１、２は互に衝突する。
位置ＯＰへ向かって対向する方向に走行し、且つスタッ
カークレーン２の目的位置ＯＰはスタッカークレーン１
の現在位置と交差する場合であり、この場合はスタッカ
ークレーン１、２は互に衝突する。
【００１２】（ｅ）はスタッカークレーン１、２が目的
位置ＯＰへ向かって同一方向に走行するが、スタッカー
クレーン１の目的位置ＯＰとスタッカークレーン２の現
在位置は交差しない場合であり、この場合はスタッカー
クレーン１、２は互に衝突も追突もしない。
位置ＯＰへ向かって同一方向に走行するが、スタッカー
クレーン１の目的位置ＯＰとスタッカークレーン２の現
在位置は交差しない場合であり、この場合はスタッカー
クレーン１、２は互に衝突も追突もしない。
【００１３】（ｆ）はスタッカークレーン１、２が目的
位置ＯＰへ向かって同一方向に走行し、スタッカークレ
ーン１の目的位置ＯＰとスタッカークレーン２の現在位
置は交差する場合であり、この場合はスタッカークレー
ン１、２の設定速度、加速度、スタート時期等により追
突する危険がある。
位置ＯＰへ向かって同一方向に走行し、スタッカークレ
ーン１の目的位置ＯＰとスタッカークレーン２の現在位
置は交差する場合であり、この場合はスタッカークレー
ン１、２の設定速度、加速度、スタート時期等により追
突する危険がある。
【００１４】（ｇ）はスタッカークレーン１、２が目的
位置ＯＰへ向かって同一方向に走行し、且つスタッカー
クレーン１の目的位置ＯＰとスタッカークレーン２の目
的位置が交差する場合であり、この場合はスタッカーク
レーン１、２は追突する。
位置ＯＰへ向かって同一方向に走行し、且つスタッカー
クレーン１の目的位置ＯＰとスタッカークレーン２の目
的位置が交差する場合であり、この場合はスタッカーク
レーン１、２は追突する。
【００１５】上記のようにスタッカークレーン１、２の
走行パターンが図２の（ａ）、（ｂ）、（ｅ）に示すパ
ターンである場合は、スタッカークレーン１、２が互に
衝突及び追突する恐れがないから、スタッカークレーン
１、２はそれぞれの目的位置ＯＰに向かって任意のスタ
ート時期、設定速度、加速度、減速度で走行してもよい
が、（ｃ）、（ｄ）、（ｆ）、（ｇ）はスタッカークレ
ーン１、２は互に衝突又は追突する恐れがあるから、ス
タート時期、設定速度を制御して衝突又は追突が発生す
る恐れがないように走行制御させる必要がある。
走行パターンが図２の（ａ）、（ｂ）、（ｅ）に示すパ
ターンである場合は、スタッカークレーン１、２が互に
衝突及び追突する恐れがないから、スタッカークレーン
１、２はそれぞれの目的位置ＯＰに向かって任意のスタ
ート時期、設定速度、加速度、減速度で走行してもよい
が、（ｃ）、（ｄ）、（ｆ）、（ｇ）はスタッカークレ
ーン１、２は互に衝突又は追突する恐れがあるから、ス
タート時期、設定速度を制御して衝突又は追突が発生す
る恐れがないように走行制御させる必要がある。
【００１６】図１は上記スタッカークレーン１、２に搭
載する走行制御装置の構成を示すブロック図である。同
図において、Ａはスタッカークレーン１に搭載する走行
制御装置、Ｂはスタッカークレーン２に搭載する走行制
御装置であり、両走行制御装置は同一構成である。
載する走行制御装置の構成を示すブロック図である。同
図において、Ａはスタッカークレーン１に搭載する走行
制御装置、Ｂはスタッカークレーン２に搭載する走行制
御装置であり、両走行制御装置は同一構成である。
【００１７】走行制御装置はカウンタ１１、メモリ１
２、演算部１３、駆動装置１４、入出力ユニット１５及
び光伝送部１６で構成され、カウンタ１１にはパルスエ
ンコーダ１７の出力が入力される。また、走行制御装置
Ａの光伝送部１６と走行制御装置Ｂの光伝送部１６の間
では、現在位置、目的位置、速度、加速度、減速度等の
走行制御情報を光Ｌで伝送できるようになっている。
２、演算部１３、駆動装置１４、入出力ユニット１５及
び光伝送部１６で構成され、カウンタ１１にはパルスエ
ンコーダ１７の出力が入力される。また、走行制御装置
Ａの光伝送部１６と走行制御装置Ｂの光伝送部１６の間
では、現在位置、目的位置、速度、加速度、減速度等の
走行制御情報を光Ｌで伝送できるようになっている。
【００１８】上記構成の走行制御装置Ａ、Ｂはそれぞれ
スタッカークレーン１、２が互に衝突及び追突すること
がないように走行制御を行なう。ここでは走行制御装置
Ａの走行制御について説明する。図３は走行制御装置Ａ
の走行制御の処理フローを示す図である。図３におい
て、（１）はスタッカークレーン１について、（２）は
スタッカークレーン２について示す。
スタッカークレーン１、２が互に衝突及び追突すること
がないように走行制御を行なう。ここでは走行制御装置
Ａの走行制御について説明する。図３は走行制御装置Ａ
の走行制御の処理フローを示す図である。図３におい
て、（１）はスタッカークレーン１について、（２）は
スタッカークレーン２について示す。
【００１９】先ずスタッカクレーン１の設定目的位置
（１）が現在位置（１）より小さいか否かを判断し（ス
テップＳＴ１）、設定目的位置（１）が現在位置（１）
より小さい場合、即ち図２の（ａ）に示すようにスタッ
カークレーンが原点Ｏに向かって走行する場合、スタッ
カークレーン１はスタッカークレーン２と衝突又は追突
する恐れがないから、通常走行に移行する（ステップＳ
Ｔ８）。
（１）が現在位置（１）より小さいか否かを判断し（ス
テップＳＴ１）、設定目的位置（１）が現在位置（１）
より小さい場合、即ち図２の（ａ）に示すようにスタッ
カークレーンが原点Ｏに向かって走行する場合、スタッ
カークレーン１はスタッカークレーン２と衝突又は追突
する恐れがないから、通常走行に移行する（ステップＳ
Ｔ８）。
【００２０】前記ステップＳＴ１において、設定目的位
置（１）が現在位置（１）より大きい場合、次にスタッ
カークレーン２の設定目的位置（２）が現在位置（２）
より小さいか否かを判断し（ステップＳＴ２）、設定目
的位置（２）が現在位置（２）より小さい場合、更に設
定目的位置（１）が設定目的位置（２）より小さいか否
かを判断し（ステップＳＴ３）、設定目的位置（１）が
設定目的位置（２）より小さい場合、即ち、図２の
（ｂ）に示すようにスタッカークレーン１は原点Ｏの反
対側に、スタッカークレーン２は原点Ｏの方向に走行す
るが、互の設定目的位置（１）、（２）が交差しない場
合、スタッカークレーン１、２は互に衝突及び追突する
ことがないから、通常走行に移行する（ステップＳＴ
８）。
置（１）が現在位置（１）より大きい場合、次にスタッ
カークレーン２の設定目的位置（２）が現在位置（２）
より小さいか否かを判断し（ステップＳＴ２）、設定目
的位置（２）が現在位置（２）より小さい場合、更に設
定目的位置（１）が設定目的位置（２）より小さいか否
かを判断し（ステップＳＴ３）、設定目的位置（１）が
設定目的位置（２）より小さい場合、即ち、図２の
（ｂ）に示すようにスタッカークレーン１は原点Ｏの反
対側に、スタッカークレーン２は原点Ｏの方向に走行す
るが、互の設定目的位置（１）、（２）が交差しない場
合、スタッカークレーン１、２は互に衝突及び追突する
ことがないから、通常走行に移行する（ステップＳＴ
８）。
【００２１】前記ステップＳＴ２において、スタッカー
クレーン２の設定目的位置（２）が現在位置（２）より
大きい場合は、続いてスタッカークレーン１の設定目的
位置（１）がスタッカークレーン２の現在位置（２）よ
り小さいか否かを判断し（ステップＳＴ４）、設定目的
位置（１）が現在位置（２）より小さい場合、即ち、図
２の（ｅ）に示すようにスタッカークレーン１、２とも
に原点Ｏの反対方向に走行し、且つ設定目的位置（１）
が現在位置（２）と交差しない場合、スタッカークレー
ン１、２は互に衝突及び追突することがないから、通常
走行に移行する（ステップＳＴ８）。
クレーン２の設定目的位置（２）が現在位置（２）より
大きい場合は、続いてスタッカークレーン１の設定目的
位置（１）がスタッカークレーン２の現在位置（２）よ
り小さいか否かを判断し（ステップＳＴ４）、設定目的
位置（１）が現在位置（２）より小さい場合、即ち、図
２の（ｅ）に示すようにスタッカークレーン１、２とも
に原点Ｏの反対方向に走行し、且つ設定目的位置（１）
が現在位置（２）と交差しない場合、スタッカークレー
ン１、２は互に衝突及び追突することがないから、通常
走行に移行する（ステップＳＴ８）。
【００２２】前記ステップＳＴ４において、設定目的位
置（１）が現在位置（２）より大きい場合、続いてスタ
ッカークレーン１の設定目的位置（１）がスタッカーク
レーン２の設定目的位置（２）より小さいか否かを判断
し（ステップＳＴ５）、設定目的位置（１）が設定目的
位置（２）より小さい場合、即ち、図２の（ｆ）に示す
ようにスタッカークレーン１、２ともに原点Ｏの反対方
向に走行し、且つ設定目的位置（１）が現在位置（２）
と交差する場合、スタッカークレーン１は追突の恐れが
あるから、後に詳述するようにスタート遅延動作を行な
う（ステップＳＴ７）。この場合、スタッカークレーン
２は通常走行を行なう。
置（１）が現在位置（２）より大きい場合、続いてスタ
ッカークレーン１の設定目的位置（１）がスタッカーク
レーン２の設定目的位置（２）より小さいか否かを判断
し（ステップＳＴ５）、設定目的位置（１）が設定目的
位置（２）より小さい場合、即ち、図２の（ｆ）に示す
ようにスタッカークレーン１、２ともに原点Ｏの反対方
向に走行し、且つ設定目的位置（１）が現在位置（２）
と交差する場合、スタッカークレーン１は追突の恐れが
あるから、後に詳述するようにスタート遅延動作を行な
う（ステップＳＴ７）。この場合、スタッカークレーン
２は通常走行を行なう。
【００２３】前記ステップＳＴ３において、スタッカー
クレーン１の設定目的位置（１）がスタッカークレーン
２の設定目的位置（２）より大きい場合、即ち、図２の
（ｃ）に示すようにスタッカークレーン１が原点Ｏの反
対方向に、スタッカークレーン２は原点Ｏに向かって走
行し、且つスタッカークレーン１の設定目的位置（１）
とスタッカークレーン２の設定目的位置（２）が交差す
る場合と、即ち、図２の（ｄ）に示すようにスタッカー
クレーン２の設定目的位置（２）がスタッカークレーン
１の現在位置１と交差する場合は、スタッカークレーン
１、２は互に衝突する恐れがあるから、スタッカークレ
ーン１は後に詳述する待避動作に移行する（ステップＳ
Ｔ６）。この場合、スタッカークレーン２は通常走行と
なる。
クレーン１の設定目的位置（１）がスタッカークレーン
２の設定目的位置（２）より大きい場合、即ち、図２の
（ｃ）に示すようにスタッカークレーン１が原点Ｏの反
対方向に、スタッカークレーン２は原点Ｏに向かって走
行し、且つスタッカークレーン１の設定目的位置（１）
とスタッカークレーン２の設定目的位置（２）が交差す
る場合と、即ち、図２の（ｄ）に示すようにスタッカー
クレーン２の設定目的位置（２）がスタッカークレーン
１の現在位置１と交差する場合は、スタッカークレーン
１、２は互に衝突する恐れがあるから、スタッカークレ
ーン１は後に詳述する待避動作に移行する（ステップＳ
Ｔ６）。この場合、スタッカークレーン２は通常走行と
なる。
【００２４】前記ステップＳＴ５において、スタッカー
クレーン１の設定目的位置（１）がスタッカークレーン
２の設定目的位置（２）より大きい場合、即ち、図２の
（ｇ）に示すようにスタッカークレーン１、２が原点Ｏ
の反対方向に走行し、且つスタッカークレーン１の設定
目的位置（１）とスタッカークレーン２の設定目的位置
（２）とが交差する場合、スタッカークレーン１はスタ
ッカークレーン２に追突する恐れがあるから、スタッカ
ークレーン１は待避動作に移行する（ステップＳＴ
６）。この場合、スタッカークレーン２は通常走行とな
る。
クレーン１の設定目的位置（１）がスタッカークレーン
２の設定目的位置（２）より大きい場合、即ち、図２の
（ｇ）に示すようにスタッカークレーン１、２が原点Ｏ
の反対方向に走行し、且つスタッカークレーン１の設定
目的位置（１）とスタッカークレーン２の設定目的位置
（２）とが交差する場合、スタッカークレーン１はスタ
ッカークレーン２に追突する恐れがあるから、スタッカ
ークレーン１は待避動作に移行する（ステップＳＴ
６）。この場合、スタッカークレーン２は通常走行とな
る。
【００２５】上記走行制御の処理において、スタッカー
クレーン１の現在位置は走行制御装置Ａのカウンタ１１
のカウント値を読み込むことにより知ることができ（カ
ウンタ１１にはパルスエンコーダ１７の出力が入力さ
れ、カウントアップ・ダウンしているから、カウンタ１
１のカウント値は現在位置を示す）、設定目的位置は入
力装置（図示せず）から原点Ｏに対する距離（カウント
値）として入力され、メモリ１２に記憶されてる。
クレーン１の現在位置は走行制御装置Ａのカウンタ１１
のカウント値を読み込むことにより知ることができ（カ
ウンタ１１にはパルスエンコーダ１７の出力が入力さ
れ、カウントアップ・ダウンしているから、カウンタ１
１のカウント値は現在位置を示す）、設定目的位置は入
力装置（図示せず）から原点Ｏに対する距離（カウント
値）として入力され、メモリ１２に記憶されてる。
【００２６】また、スタッカークレーン２の現在位置や
設定目的位置は走行制御装置Ｂの光伝送部１６から走行
制御装置Ａの光伝送部１６に光Ｌにより伝送することに
より得られる。そして上記走行制御処理はメモリ１２に
記憶されている走行制御処理プログラムを演算部１３で
実行することにより行なう。
設定目的位置は走行制御装置Ｂの光伝送部１６から走行
制御装置Ａの光伝送部１６に光Ｌにより伝送することに
より得られる。そして上記走行制御処理はメモリ１２に
記憶されている走行制御処理プログラムを演算部１３で
実行することにより行なう。
【００２７】図２の（ｃ）に示すように、スタッカーク
レーン１の設定目的位置（１）とスタッカークレーン２
の設定目的位置（２）が交差する場合、図２の（ｄ）に
示すように、スタッカークレーン１の現在位置（１）と
スタッカークレーン２の設定目的位置（２）と交差する
場合及び図２の（ｇ）に示すようにスタッカークレーン
１の設定目的位置（１）とスタッカークレーン２の設定
目的位置（２）とが交差する場合は、衝突又は追突があ
りスタッカクレーン１と２が同時に動作不可能であるか
ら、ステップＳＴ６のように待避動作となる。この待避
動作とは、スタッカークレーン２の動作が終了するま
で、スタッカークレーン１が停止或いは交差しない位置
まで移動することをいう。
レーン１の設定目的位置（１）とスタッカークレーン２
の設定目的位置（２）が交差する場合、図２の（ｄ）に
示すように、スタッカークレーン１の現在位置（１）と
スタッカークレーン２の設定目的位置（２）と交差する
場合及び図２の（ｇ）に示すようにスタッカークレーン
１の設定目的位置（１）とスタッカークレーン２の設定
目的位置（２）とが交差する場合は、衝突又は追突があ
りスタッカクレーン１と２が同時に動作不可能であるか
ら、ステップＳＴ６のように待避動作となる。この待避
動作とは、スタッカークレーン２の動作が終了するま
で、スタッカークレーン１が停止或いは交差しない位置
まで移動することをいう。
【００２８】また、図２の（ｆ）に示すようにスタッカ
ークレーン１、２ともに原点Ｏの反対側に走行し、且つ
スタッカークレーン１の設定目的位置（１）がスタッカ
ークレーン２の現在位置（２）と交差する場合、スタッ
カークレーン１と２を同一の速度、同一の加速度に設定
しても、機器の特性が異なるので追突の恐れがあるか
ら、これを防ぐため、後から追うスタッカークレーン１
を所定時間遅延させてスタートさせるスタート遅延動作
とする（ステップＳＴ７）。
ークレーン１、２ともに原点Ｏの反対側に走行し、且つ
スタッカークレーン１の設定目的位置（１）がスタッカ
ークレーン２の現在位置（２）と交差する場合、スタッ
カークレーン１と２を同一の速度、同一の加速度に設定
しても、機器の特性が異なるので追突の恐れがあるか
ら、これを防ぐため、後から追うスタッカークレーン１
を所定時間遅延させてスタートさせるスタート遅延動作
とする（ステップＳＴ７）。
【００２９】スタッカークレーン１、２が互に走行して
いる場合、互に現在位置を伝送して制御しようとして
も、伝送が遅れるので適切な走行制御を行なうのが困難
である。そこで正常な走行動作のときの速度、加速度、
減速度のそれぞれの最大値と最小値を求めメモリ１２に
記憶させておく。そして処理が上記スタート遅延動作と
なったときは、メモリ１２に記憶されている値から追突
しない距離を求め、後追いのスタッカークレーン１をス
タートさせる。
いる場合、互に現在位置を伝送して制御しようとして
も、伝送が遅れるので適切な走行制御を行なうのが困難
である。そこで正常な走行動作のときの速度、加速度、
減速度のそれぞれの最大値と最小値を求めメモリ１２に
記憶させておく。そして処理が上記スタート遅延動作と
なったときは、メモリ１２に記憶されている値から追突
しない距離を求め、後追いのスタッカークレーン１をス
タートさせる。
【００３０】また、スタッカークレーン１、２の走行中
は耐えず速度、加速度、減速度を監視し、メモリ１２の
最大値を越えるか最小値を下回った場合で、追突する可
能性があるときは停止させる。このとき値が最大値を越
える最小値を下回った場合は停止させない時でも最新値
としてメモリ１２に記憶しておき、次回の時はこの値で
計算する。
は耐えず速度、加速度、減速度を監視し、メモリ１２の
最大値を越えるか最小値を下回った場合で、追突する可
能性があるときは停止させる。このとき値が最大値を越
える最小値を下回った場合は停止させない時でも最新値
としてメモリ１２に記憶しておき、次回の時はこの値で
計算する。
【００３１】２台のスタッカークレーンが同一方向に走
行している場合の追突には加速度の差により追突する場
合と、速度差により追突する場合とがある。図４は加速
時の追突防止対策を説明するための図である。図４
（ａ）はスタッカークレーン１の速度特性、図４（ｂ）
はスタッカークレーン２の速度特性を示す。α1はスタ
ッカークレーン１の加速度、α2はスタッカークレーン
２の加速度、ｖ1はスタッカークレーン１の速度、ｖ2は
スタッカクレーン２の速度をそれぞれ示す。ｖ1＝ｖ2で
ある。
行している場合の追突には加速度の差により追突する場
合と、速度差により追突する場合とがある。図４は加速
時の追突防止対策を説明するための図である。図４
（ａ）はスタッカークレーン１の速度特性、図４（ｂ）
はスタッカークレーン２の速度特性を示す。α1はスタ
ッカークレーン１の加速度、α2はスタッカークレーン
２の加速度、ｖ1はスタッカークレーン１の速度、ｖ2は
スタッカクレーン２の速度をそれぞれ示す。ｖ1＝ｖ2で
ある。
【００３２】スタッカークレーン１の移動距離Ｓ1は、 Ｓ1＝Ｓ1’＋Ｓ1” ＝（１／２α1）ｖ1 2＋ｖ1（ｔ2−ｔ1） ＝（１／２α1）ｖ1 2＋ｖ1｛（ｖ2／α2）−（ｖ1／α1）｝ ＝（ｖ1 2／２α1）＋（ｖ1ｖ2／α2）−（ｖ1 2／α1） ＝（ｖ1ｖ2／α2）−（ｖ1 2／２α1） となり、スタッカークレーン２の移動距離Ｓ2は、 Ｓ2＝（１／２α2）ｖ2 2 となる。
【００３３】従って、スタッカークレーン１の移動距離
Ｓ1とスタッカークレーン２の移動距離Ｓ2との差ｘは、 ｘ＝Ｓ1−Ｓ2 ＝（ｖ1ｖ2／α2）−（ｖ1 2／２α1）−（ｖ2 2／２α2） となり、スタッカークレーン１はｘ＜｛現在位置（２）
−現在位置（１）｝となったらスタートする（スタッカ
ークレーン遅延動作）ことにより、追突を防止すること
ができる。スタッカークレーン１の加速度α1の最大値
及び最小値、スタッカークレーン２の加速度α2の最大
値及び最小値を求める。そして先行（スタッカークレー
ン２）は最小値で計算し、後追い（スタッカークレーン
１）は最大値で計算する。
Ｓ1とスタッカークレーン２の移動距離Ｓ2との差ｘは、 ｘ＝Ｓ1−Ｓ2 ＝（ｖ1ｖ2／α2）−（ｖ1 2／２α1）−（ｖ2 2／２α2） となり、スタッカークレーン１はｘ＜｛現在位置（２）
−現在位置（１）｝となったらスタートする（スタッカ
ークレーン遅延動作）ことにより、追突を防止すること
ができる。スタッカークレーン１の加速度α1の最大値
及び最小値、スタッカークレーン２の加速度α2の最大
値及び最小値を求める。そして先行（スタッカークレー
ン２）は最小値で計算し、後追い（スタッカークレーン
１）は最大値で計算する。
【００３４】図５はスタッカークレーン１の速度ｖ1が
スタッカークレーン２の速度ｖ2より大きく（ｖ1＞
ｖ2）、その速度差によりスタッカークレーン１がスタ
ッカークレーン２に追いつき追突するのを防止すること
を説明するための図である。図５（ａ）はスタッカーク
レーン１の速度特性、図５（ｂ）はスタッカクレーン２
の速度特性を示す。α1はスタッカークレーン１の加速
度、α2はスタッカークレーン２の加速度をそれぞれ示
す。
スタッカークレーン２の速度ｖ2より大きく（ｖ1＞
ｖ2）、その速度差によりスタッカークレーン１がスタ
ッカークレーン２に追いつき追突するのを防止すること
を説明するための図である。図５（ａ）はスタッカーク
レーン１の速度特性、図５（ｂ）はスタッカクレーン２
の速度特性を示す。α1はスタッカークレーン１の加速
度、α2はスタッカークレーン２の加速度をそれぞれ示
す。
【００３５】スタッカークレーン１の移動距離Ｓ1、ス
タッカークレーン２の移動距離Ｓ2は、 Ｓ1＝（ｖ1 2／２α1）ｖ1 2 Ｓ2＝（ｖ2 2／２α2）＋ｖ2（ｔ1−ｔ2） ＝（ｖ2 2／２α1）＋ｖ2｛（ｖ1／α1）−（ｖ2／α2）｝ ＝（ｖ1ｖ2／α1）−（ｖ2 2／２α2） となり、スタッカークレーン１の移動距離Ｓ1とスタッ
カークレーン２の移動距離Ｓ2との差ｘは、 ｘ＝Ｓ1−Ｓ2 ＝（ｖ1ｖ2／α1）−（ｖ2 2／２α2）−（ｖ1 2／２α1） となり、スタッカークレーン１はｘ＜｛現在位置（２）
−現在位置（１）｝となったらスタートする（スタート
遅延動作）ことにより、追突を防止することができる。
タッカークレーン２の移動距離Ｓ2は、 Ｓ1＝（ｖ1 2／２α1）ｖ1 2 Ｓ2＝（ｖ2 2／２α2）＋ｖ2（ｔ1−ｔ2） ＝（ｖ2 2／２α1）＋ｖ2｛（ｖ1／α1）−（ｖ2／α2）｝ ＝（ｖ1ｖ2／α1）−（ｖ2 2／２α2） となり、スタッカークレーン１の移動距離Ｓ1とスタッ
カークレーン２の移動距離Ｓ2との差ｘは、 ｘ＝Ｓ1−Ｓ2 ＝（ｖ1ｖ2／α1）−（ｖ2 2／２α2）−（ｖ1 2／２α1） となり、スタッカークレーン１はｘ＜｛現在位置（２）
−現在位置（１）｝となったらスタートする（スタート
遅延動作）ことにより、追突を防止することができる。
【００３６】なお、上記実施例では同一軌道に２台のス
タッカークレーンが走行する場合を例に説明したが、同
一軌道に２台以上のスタッカークレーンが走行する場合
であっても、隣合う２台のスタッカークレーン間で本発
明のスタッカークレーンの走行制御方法を採用すること
により、同じ作用効果が得られる。
タッカークレーンが走行する場合を例に説明したが、同
一軌道に２台以上のスタッカークレーンが走行する場合
であっても、隣合う２台のスタッカークレーン間で本発
明のスタッカークレーンの走行制御方法を採用すること
により、同じ作用効果が得られる。
【００３７】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、各
スタッカークレーンは走行に先だって衝突及び追突が発
生する可能性が無い場合か、衝突及び追突が発生する可
能性がある場合かを判断し、衝突及び追突が発生する可
能性が無い場合は設定目的位置に向かって設定速度、加
速度及び減速度で通常の走行制御を行い、衝突の可能性
がある場合は待避動作制御を行い、追突の可能性がある
場合はスタート遅延動作制御を行うので、衝突及び追突
が発生する可能性が無い場合の停止等のスタッカークレ
ーンの無駄な動作を防止できる稼動率の高い走行制御を
行うことができるという優れた効果が得られる。
スタッカークレーンは走行に先だって衝突及び追突が発
生する可能性が無い場合か、衝突及び追突が発生する可
能性がある場合かを判断し、衝突及び追突が発生する可
能性が無い場合は設定目的位置に向かって設定速度、加
速度及び減速度で通常の走行制御を行い、衝突の可能性
がある場合は待避動作制御を行い、追突の可能性がある
場合はスタート遅延動作制御を行うので、衝突及び追突
が発生する可能性が無い場合の停止等のスタッカークレ
ーンの無駄な動作を防止できる稼動率の高い走行制御を
行うことができるという優れた効果が得られる。
【図１】スタッカークレーンに搭載する走行制御装置の
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
【図２】同一軌道上を走行する２台のスタッカークレー
ンの走行パターンを示す図である。
ンの走行パターンを示す図である。
【図３】走行制御装置の走行制御の処理フローを示す図
である。
である。
【図４】加速時の追突防止対策を説明するための図であ
る。
る。
【図５】スタッカークレーンの速度差による追突防止対
策を説明するための図である。
策を説明するための図である。
【図６】従来の同一軌道上を走行する２台のスタッカー
クレーンの衝突防止制御を説明する図である。
クレーンの衝突防止制御を説明する図である。
１ スタッカークレーン ２ スタッカークレーン １１ カウンタ １２ メモリ １３ 演算部 １４ 駆動装置 １５ 入出力ユニット １６ 光伝送部 １７ パルスエンコーダ ＯＰ 設定目的位置 Ｏ 原点
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B65G 1/04 537 B65G 1/04 543 B66C 15/00 B66C 15/04 G05D 1/02
Claims (1)
- 【請求項１】 同一軌道上を走行する隣合う２台のスタ
ッカークレーンの走行制御方法において、 前記スタッカークレーンは互いに情報を伝送する光伝送
手段を具備すると共に、該光伝送手段を通じて互いに、
前記同一軌道上の所定の位置を原点とし該原点に対する
現在位置及び設定目的位置、設定速度、加速度、減速度
等の走行制御に必要な情報を伝送し、 各スタッカークレーンは走行に先だって自己の現在位置
及び設定目的位置、相手の現在位置及び設定目的位置の
条件から衝突及び追突が発生する可能性が無い場合か、
衝突及び追突が発生する可能性がある場合かを判断し、
衝突及び追突が発生する可能性が無い場合は設定目的位
置に向かって前記設定速度、加速度及び減速度で通常の
走行制御を行い、衝突の可能性がある場合は待避動作制
御を行い、追突の可能性がある場合はスタート遅延動作
制御を行い、 前記待避動作制御では各スタッカークレーンは相手側の
スタッカークレーンの走行が終了するまで停止するか或
いは互いに交差しない位置まで走行させ、前記スタート
遅延動作制御では前記走行に必要な情報から、各スタッ
カークレーンが相手側のスタッカークレーンに追突しな
い距離になるまで、スタートを遅延させる ことを特徴と
するスタッカークレーンの走行制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6277000A JP2857836B2 (ja) | 1994-10-17 | 1994-10-17 | スタッカークレーンの走行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6277000A JP2857836B2 (ja) | 1994-10-17 | 1994-10-17 | スタッカークレーンの走行制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08113319A JPH08113319A (ja) | 1996-05-07 |
| JP2857836B2 true JP2857836B2 (ja) | 1999-02-17 |
Family
ID=17577373
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6277000A Expired - Fee Related JP2857836B2 (ja) | 1994-10-17 | 1994-10-17 | スタッカークレーンの走行制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2857836B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7693600B2 (en) | 2005-06-15 | 2010-04-06 | Daifuku Co., Ltd. | Article transport apparatus and a method of operating the apparatus |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4089154B2 (ja) * | 2000-12-07 | 2008-05-28 | 株式会社ダイフク | 移動体の走行制御方法 |
| KR20050035739A (ko) | 2003-10-14 | 2005-04-19 | 삼성전자주식회사 | 무인반송차 제어시스템 및 그 제어방법 |
| JP2005306570A (ja) * | 2004-04-23 | 2005-11-04 | Murata Mach Ltd | 搬送システム |
| JP4329034B2 (ja) * | 2004-08-09 | 2009-09-09 | 株式会社ダイフク | 物品搬送装置 |
| JP4905774B2 (ja) * | 2005-05-27 | 2012-03-28 | 株式会社ダイフク | 物品収納設備 |
| JP2007323112A (ja) * | 2006-05-30 | 2007-12-13 | Ishikawajima Transport Machinery Co Ltd | 搬送装置の衝突防止制御装置と方法 |
| JP4756371B2 (ja) * | 2006-09-05 | 2011-08-24 | 株式会社ダイフク | 物品収納設備 |
| FI126364B (fi) | 2012-05-25 | 2016-10-31 | Konecranes Global Oy | Nostolaitteen liikematkan määritys |
| JP2017122990A (ja) * | 2016-01-05 | 2017-07-13 | 株式会社リコー | 走行装置、走行制御装置、走行制御システム |
| JP6231706B1 (ja) * | 2017-01-11 | 2017-11-15 | 日本車輌製造株式会社 | 輪軸搬送装置 |
| CN114408435B (zh) * | 2022-03-14 | 2024-08-30 | 龙岩烟草工业有限责任公司 | 一轨多车堆垛机的调度方法、装置和计算机设备 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53131653A (en) * | 1977-04-22 | 1978-11-16 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Control apparatus for article conveying appliance |
-
1994
- 1994-10-17 JP JP6277000A patent/JP2857836B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7693600B2 (en) | 2005-06-15 | 2010-04-06 | Daifuku Co., Ltd. | Article transport apparatus and a method of operating the apparatus |
| US8150546B2 (en) | 2005-06-15 | 2012-04-03 | Daifuku Co., Ltd. | Article transporting apparatus and method of operating the apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08113319A (ja) | 1996-05-07 |
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