JP2739698B2 - How to control flying objects - Google Patents
How to control flying objectsInfo
- Publication number
- JP2739698B2 JP2739698B2 JP6254226A JP25422694A JP2739698B2 JP 2739698 B2 JP2739698 B2 JP 2739698B2 JP 6254226 A JP6254226 A JP 6254226A JP 25422694 A JP25422694 A JP 25422694A JP 2739698 B2 JP2739698 B2 JP 2739698B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- steering
- angular velocity
- command
- steering device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、飛しょう体の加速度及
び角速度を制御する飛しょう体の制御方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a flying object control method for controlling the acceleration and angular velocity of a flying object.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の飛しょう体の制御方法は、加速度
センサあるいは角速度センサにより検出した信号の何れ
か一方を用いるものから、その両方を用いるものまで種
々のものがある。しかし、加速度センサ及び角速度セン
サによる検出信号の両方を用いる場合においても、図５
（ａ）に示すように加速度と角速度を従属的に制御する
のに止まっている。2. Description of the Related Art There are various conventional control methods for a flying object, from a method using either a signal detected by an acceleration sensor or an angular velocity sensor to a method using both signals. However, even when both the detection signals from the acceleration sensor and the angular velocity sensor are used, FIG.
As shown in (a), the acceleration and the angular velocity are controlled in a dependent manner.
【０００３】即ち、機体６の加速度を加速度センサ７に
より検出し、その検出信号と加速度指令２との比較によ
り制御偏差を求めて加速度制御器３に入力している。更
に、この加速度制御器３の出力と角速度センサ１０から
の機体６の角速度との制御偏差を算出して角速度制御器
９に入力している。そして、この角速度制御器９の出力
信号により操舵装置１２を駆動して機体６の運動制御を
行なっている。That is, the acceleration of the body 6 is detected by the acceleration sensor 7, a control deviation is obtained by comparing the detection signal with the acceleration command 2, and is input to the acceleration controller 3. Further, the control deviation between the output of the acceleration controller 3 and the angular velocity of the body 6 from the angular velocity sensor 10 is calculated and input to the angular velocity controller 9. The steering device 12 is driven by the output signal of the angular velocity controller 9 to control the motion of the body 6.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の制
御方法においては、所定の加速度を得ようとすれば、制
御系の定数によって定まる、ある角速度が図５（ｂ）に
示すように必然的に生じてしまうことになり、大きな加
速度を出そうとすると、姿勢角速度が大きく出て誘導装
置の空間安定性に悪影響を与える。また、姿勢角速度の
発生を小さく抑えようとすると、加速度の応答性が悪く
なる。更に、所定の加速度を得る際に迎角が発生し、誘
導抵抗の発生につながる等の問題があった。However, in the conventional control method described above, in order to obtain a predetermined acceleration, a certain angular velocity determined by a constant of the control system is inevitable as shown in FIG. 5 (b). If an attempt is made to apply a large acceleration, the attitude angular velocity will be large and adversely affect the spatial stability of the guidance device. In addition, if an attempt is made to reduce the occurrence of the posture angular velocity, the responsiveness of the acceleration will deteriorate. Further, there is a problem that an angle of attack is generated when a predetermined acceleration is obtained, which leads to generation of an induced resistance.
【０００５】本発明は上記の問題を解決するためになさ
れたもので、飛しょう体の加速度と角速度の制御を独立
して行なうことができ、誘導装置の空間安定性及び応答
性を向上できると共に、誘導抵抗を減少し得る飛しょう
体の制御方法を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and can independently control the acceleration and angular velocity of a flying object, thereby improving the spatial stability and responsiveness of a guidance device. It is another object of the present invention to provide a method for controlling a flying object that can reduce induced resistance.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本願第１発明は、機体の
前部及び後部に操舵翼を備えるとともに、前記前部の操
舵翼を操舵する前部操舵装置及び前記後部の操舵翼を操
舵する後部操舵装置を備えた飛しょう体の制御方法にお
いて、縦・横の運動制御を加速度制御系と角速度制御系
の２系統に独立させて、加速度指令に対して前記前部及
び後部の操舵翼を同相に操舵するように前記前部操舵装
置及び後部操舵装置を駆動し、角速度指令に対して前記
前部及び後部の操舵翼を逆相に操舵するように前記前部
操舵装置及び後部操舵装置を駆動することを特徴として
いる。 本願第２発明は、空力操舵とサイドスラスタの両
機能を備えた飛しょう体の制御方法において、縦・横の
運動制御を加速度制御系と角速度制御系の２系統に独立
させて、加速度指令に対して前記サイドスラスタを駆動
し、角速度指令に対して空力操舵用の操舵装置を駆動す
ることを特徴としている。 Means for Solving the Problems] The present first invention, Rutotomoni includes a flight control surface on the front and rear of the fuselage, the front portion of the steering
The front steering device for steering the rudder wing and the rear steering wing are steered.
In a control method of a flying object provided with a rear steering device to steer , vertical and horizontal motion control is made independent of two systems of an acceleration control system and an angular velocity control system, and the acceleration command is performed in response to the acceleration command. Front part
The front steering gear is controlled so that the rear and rear steering wings are steered in phase.
Drive the rear and rear steering devices, and
The front and rear steering wings are steered in opposite phases.
Driving steering device and rear steering device
I have. The second invention of the present application relates to both aerodynamic steering and side thrusters.
In the control method of the flying object with the function,
Motion control is independent of acceleration control system and angular velocity control system
Drive the side thruster in response to the acceleration command
Drive the steering device for aerodynamic steering in response to the angular velocity command.
It is characterized by that.
【０００７】[0007]
【作用】機体の前部及び後部に操舵翼を備えている場
合、加速度制御系では、コマンド発生器から出力される
加速度指令が加速度センサからのフィードバック信号と
比較され、その制御偏差が加速度制御器に入力される。
この加速度制御器は、入力される制御偏差に基づいて前
部操舵装置と後部操舵装置を同相に操舵する。また、角
速度制御系では、コマンド発生器から出力される角速度
指令が角速度センサからのフィードバック信号と比較さ
れ、その制御偏差が角速度制御器に入力される。この角
速度制御器は、入力される制御偏差に基づいて前部操舵
装置と後部操舵装置を逆相に操舵する。これにより加速
度と角速度を独立して制御できる。When the aircraft has steering wings at the front and rear, the acceleration control system compares an acceleration command output from a command generator with a feedback signal from an acceleration sensor, and determines a control deviation of the acceleration command. Is input to
The acceleration controller steers the front steering device and the rear steering device in phase based on the input control deviation. In the angular velocity control system, an angular velocity command output from a command generator is compared with a feedback signal from an angular velocity sensor, and the control deviation is input to the angular velocity controller. This angular velocity controller steers the front steering device and the rear steering device in opposite phases based on the input control deviation. Thereby, acceleration and angular velocity can be controlled independently.
【０００８】また、空力操舵とサイドスラスタの両機能
を備えている場合には、加速度制御器によりサイドスラ
スタを駆動制御し、角速度制御器により空力操舵用の操
舵装置を駆動する。これにより加速度と角速度を独立し
て制御できる。When both aerodynamic steering and side thruster functions are provided, the acceleration controller controls the driving of the side thrusters and the angular velocity controller drives the steering device for aerodynamic steering. Thereby, acceleration and angular velocity can be controlled independently.
【０００９】[0009]
【実施例】以下、図面を参照して本発明の一実施例を説
明する。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１０】（第１実施例）図１は、前・後翼操舵飛し
ょう体に実施した場合の例を示すブロック図である。図
１において、１はコマンド発生器で、加速度指令２並び
に角速度指令８を発生する。加速度指令２は、加速度セ
ンサ７の検出信号との比較により制御偏差が求められ、
加速度制御器３に入力される。この加速度制御器３から
出力される制御信号は、加算器１３を介して前部操舵装
置４に入力されると共に、減算器１４の＋端子を介して
後部操舵装置５に入力される。(First Embodiment) FIG. 1 is a block diagram showing an example in which the present invention is applied to a front / rear wing steering vehicle. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a command generator which generates an acceleration command 2 and an angular velocity command 8. As for the acceleration command 2, a control deviation is obtained by comparing with a detection signal of the acceleration sensor 7,
It is input to the acceleration controller 3. The control signal output from the acceleration controller 3 is input to the front steering device 4 via the adder 13 and is input to the rear steering device 5 via the + terminal of the subtractor 14.
【００１１】また、コマンド発生器１から出力される角
速度指令８は、角速度センサ１０の検出信号との比較に
より制御偏差が求められ、角速度制御器９に入力され
る。この角速度制御器９から出力される制御信号は、加
算器１３を介して前部操舵装置４に入力されると共に、
減算器１４の−端子を介して後部操舵装置５に入力され
る。A control deviation of the angular velocity command 8 output from the command generator 1 is obtained by comparison with a detection signal of an angular velocity sensor 10 and is input to an angular velocity controller 9. The control signal output from the angular velocity controller 9 is input to the front steering device 4 via the adder 13 and
The signal is input to the rear steering device 5 via the minus terminal of the subtractor 14.
【００１２】そして、上記前部操舵装置４及び後部操舵
装置５により、機体６の前部操舵翼及び後部操舵翼に対
する操舵が行なわれる。この機体６の運動は、加速度セ
ンサ７及び角速度センサ１０により検出される。The front steering device 4 and the rear steering device 5 perform steering on the front steering wing and the rear steering wing of the fuselage 6. The motion of the body 6 is detected by the acceleration sensor 7 and the angular velocity sensor 10.
【００１３】上記のように、この実施例では、加速度制
御器３と加速度センサ７からなる加速度制御系と、角速
度制御器９と角速度センサ１０からなる角速度制御系が
並列している。As described above, in this embodiment, the acceleration control system composed of the acceleration controller 3 and the acceleration sensor 7 and the angular velocity control system composed of the angular velocity controller 9 and the angular velocity sensor 10 are arranged in parallel.
【００１４】上記の構成において、加速度制御系は、コ
マンド発生器１から出力される加速度指令２が加速度セ
ンサ７からのフィードバック信号と比較され、その制御
偏差が加速度制御器３に入力される。この加速度制御器
３は、入力される制御偏差に基づいて図２（ａ）に示す
ように前部操舵装置４と後部操舵装置５を同相に操舵す
る。In the above configuration, in the acceleration control system, the acceleration command 2 output from the command generator 1 is compared with a feedback signal from the acceleration sensor 7, and the control deviation is input to the acceleration controller 3. The acceleration controller 3 steers the front steering device 4 and the rear steering device 5 in the same phase based on the input control deviation as shown in FIG.
【００１５】一方、角速度制御系では、コマンド発生器
１から出力される角速度指令８が角速度センサ１０から
のフィードバック信号と比較され、その制御偏差が角速
度制御器９に入力される。この角速度制御器９は、入力
される制御偏差に基づいて図２（ｂ）に示すように前部
操舵装置４と後部操舵装置５を逆相に操舵する。On the other hand, in the angular velocity control system, the angular velocity command 8 output from the command generator 1 is compared with the feedback signal from the angular velocity sensor 10, and the control deviation is input to the angular velocity controller 9. The angular velocity controller 9 steers the front steering device 4 and the rear steering device 5 in opposite phases based on the input control deviation, as shown in FIG. 2B.
【００１６】以上の動作により、加速度と角速度を独立
に制御することができ、コマンド発生器１の出力内容に
より、種々の制御形態をとることが可能である。With the above operation, the acceleration and the angular velocity can be controlled independently, and various control modes can be taken according to the output contents of the command generator 1.
【００１７】（第２実施例）次に本発明の第２実施例に
ついて図３を参照して説明する。この実施例は、サイド
スラスタと空力操舵の両機能を有する飛しょう体に実施
した場合の例を示したもので、加速度制御器３によりサ
イドスラスタ１１を制御し、角速度制御器９により空力
操舵用の操舵装置１２を制御している。その他は、図１
に示した実施例と同様の構成であるので、詳細な説明は
省略する。(Second Embodiment) Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. This embodiment shows an example in which the present invention is applied to a flying object having both functions of a side thruster and an aerodynamic steering. Is controlled. Others are shown in Fig. 1.
Since the configuration is the same as that of the embodiment shown in FIG.
【００１８】即ち、この第２実施例は、加速度制御をサ
イドスラスタ１１のみで操作し、角速度制御を空力操舵
用の操舵装置１２のみで行なう点が図１に示した第１実
施例と異なっている。この実施例においても、上記第１
実施例と同様に加速度と角速度を独立に制御することが
でき、コマンド発生器１の出力内容により、種々の制御
形態をとることが可能である。That is, the second embodiment differs from the first embodiment shown in FIG. 1 in that the acceleration control is performed only by the side thrusters 11 and the angular velocity control is performed only by the steering device 12 for aerodynamic steering. I have. Also in this embodiment, the first
As in the embodiment, the acceleration and the angular velocity can be controlled independently, and various control modes can be taken according to the output contents of the command generator 1.
【００１９】次に上記第１及び第２実施例における運用
例を図４を参照して説明する。Next, an example of operation in the first and second embodiments will be described with reference to FIG.
【００２０】図４（ａ）は第１運用例を示したもので、
コマンド発生器１は、所定の加速度指令２（ａc ）を発
生すると共に、この加速度指令２によって生じる経路角
速度に等しい角速度指令８（ｒc ）を発生する。これに
より飛しょう体は、迎角を発生することなく旋回でき、
加速度応答の向上と抵抗の減少を図ることができる。図
４（ｂ）は第２運用例を示したもので、コマンド発生器
１は、加速度指令２を「０」に保持して、所定の角速度
指令８（ｒc ）を発生する。これにより飛しょう経路は
直進のまま、姿勢角のみを変えることができ、誘導装置
の首振角を補ったり、ペイロードの破片飛散方向を変え
ることができる。FIG. 4A shows a first operation example.
The command generator 1 generates a predetermined acceleration command 2 (ac) and generates an angular velocity command 8 (rc) equal to the path angular velocity generated by the acceleration command 2. This allows the flying object to turn without generating an angle of attack,
The acceleration response can be improved and the resistance can be reduced. FIG. 4B shows a second operation example, in which the command generator 1 holds the acceleration command 2 at "0" and generates a predetermined angular velocity command 8 (rc). Thus, it is possible to change only the attitude angle while keeping the flight path straight, and to compensate for the swing angle of the guidance device and change the direction in which the fragments of the payload are scattered.
【００２１】図４（ｃ）は第３運用例を示したもので、
コマンド発生器１は、所定の加速度指令２（ａc ）を出
力しつつ、角速度指令８を「０」とする。これにより飛
しょう体の姿勢角の動揺がなくなり、誘導装置の空間安
定確保に大きな効果が得られる。FIG. 4C shows a third operation example.
The command generator 1 sets the angular velocity command 8 to "0" while outputting the predetermined acceleration command 2 (ac). This eliminates fluctuations in the attitude angle of the flying object, and has a great effect on securing the space stability of the guidance device.
【００２２】[0022]
【発明の効果】以上詳記したように本発明によれば、飛
しょう体の加速度と角速度の制御を２系統に独立させて
行なうことにより、誘導装置の空間安定性及び経路変化
の応答性を向上できると共に、誘導抵抗を減少すること
ができる。As described above in detail, according to the present invention, by controlling the acceleration and angular velocity of the flying object independently of two systems, the spatial stability of the guidance device and the response of the route change can be improved. In addition to being able to improve, the induction resistance can be reduced.
【図１】本発明の第１実施例に係る飛しょう体の制御方
法を示すブロック図。FIG. 1 is a block diagram showing a flying object control method according to a first embodiment of the present invention.
【図２】同実施例における操舵状況の説明図。FIG. 2 is an explanatory diagram of a steering situation in the embodiment.
【図３】本発明の第２実施例に係る飛しょう体の制御方
法を示すブロック図。FIG. 3 is a block diagram showing a flying object control method according to a second embodiment of the present invention.
【図４】本発明の運用状況を示す説明図。FIG. 4 is an explanatory diagram showing the operation status of the present invention.
【図５】（ａ）は従来の飛しょう体の制御方法を示すブ
ロック図、（ｂ）は操舵状況の説明図。5A is a block diagram showing a conventional flying object control method, and FIG. 5B is an explanatory diagram of a steering situation.
１…コマンド発生器、 ２…加速度指令、 ３…加
速度制御器、 ４…前部操舵装置、 ５…後部操舵
装置、 ６…機体、 ７…加速度センサ、８…角速
度指令、 ９…角速度制御器、 １０…角速度セン
サ、 １１…サイドスラスタ、 １２…操舵装置、
１３…加算器、 １４…減算器。DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Command generator, 2 ... Acceleration command, 3 ... Acceleration controller, 4 ... Front steering device, 5 ... Rear steering device, 6 ... Body, 7 ... Acceleration sensor, 8 ... Angular velocity command, 9 ... Angular velocity controller, 10: angular velocity sensor, 11: side thruster, 12: steering device,
13 ... Adder, 14 ... Subtractor.
Claims (2)
ともに、前記前部の操舵翼を操舵する前部操舵装置及び
前記後部の操舵翼を操舵する後部操舵装置を備えた飛し
ょう体の制御方法において、縦・横の運動制御を加速度
制御系と角速度制御系の２系統に独立させて、加速度指
令に対して前記前部及び後部の操舵翼を同相に操舵する
ように前記前部操舵装置及び後部操舵装置を駆動し、角
速度指令に対して前記前部及び後部の操舵翼を逆相に操
舵するように前記前部操舵装置及び後部操舵装置を駆動
することを特徴とする飛しょう体の制御方法。1. A when the front and rear of the fuselage Ru with a steering wings
Both, a front steering device for steering the front steering wing and
In the control method for a flying object provided with a rear steering device for steering a rear steering wing , the vertical and horizontal motion control is made independent of two systems of an acceleration control system and an angular velocity control system, and the acceleration finger is controlled.
Steers the front and rear steering wings in phase with the command
Drive the front steering device and the rear steering device so that
The front and rear steering wings are operated in opposite phases to the speed command.
Drive the front and rear steering devices to steer
A method for controlling a flying object, characterized in that:
えた飛しょう体の制御方法において、縦・横の運動制御
を加速度制御系と角速度制御系の２系統に独立させて、
加速度指令に対して前記サイドスラスタを駆動し、角速
度指令に対して空力操舵用の操舵装置を駆動することを
特徴とする飛しょう体の制御方法。 2. It has both aerodynamic steering and side thruster functions.
Vertical and horizontal motion control
Into two systems, an acceleration control system and an angular velocity control system,
Driving the side thruster in response to the acceleration command,
Driving the steering device for aerodynamic steering in response to the
Characteristic flying object control method.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6254226A JP2739698B2 (en) | 1994-09-26 | 1994-09-26 | How to control flying objects |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6254226A JP2739698B2 (en) | 1994-09-26 | 1994-09-26 | How to control flying objects |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0894299A JPH0894299A (en) | 1996-04-12 |
| JP2739698B2 true JP2739698B2 (en) | 1998-04-15 |
Family
ID=17262020
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6254226A Expired - Lifetime JP2739698B2 (en) | 1994-09-26 | 1994-09-26 | How to control flying objects |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2739698B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5995734B2 (en) * | 2013-01-28 | 2016-09-21 | 三菱重工業株式会社 | Flying body control device, flying body and flying body control method |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03194400A (en) * | 1989-12-25 | 1991-08-26 | Mitsubishi Electric Corp | Guide controller for missile |
| JPH0776680B2 (en) * | 1991-04-17 | 1995-08-16 | 防衛庁技術研究本部長 | Control method for twin-steering vehicle |
-
1994
- 1994-09-26 JP JP6254226A patent/JP2739698B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0894299A (en) | 1996-04-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3645038B2 (en) | Aircraft flight control equipment | |
| US6041882A (en) | Vehicle steering system | |
| EP0591890B1 (en) | Hand control system | |
| US5001646A (en) | Automated helicopter flight control system | |
| US4094479A (en) | Side slip angle command SCAS for aircraft | |
| US6246929B1 (en) | Enhanced stall and recovery control system | |
| KR20070032969A (en) | Systems and Methods for Controlling Dynamic Systems | |
| JP2739698B2 (en) | How to control flying objects | |
| JP3064204B2 (en) | Attitude control system for submersible | |
| JPH06195125A (en) | Flying controller for flying body | |
| JPH0776680B2 (en) | Control method for twin-steering vehicle | |
| JPH11139392A (en) | Method for controlling rudder of underwater sailing body | |
| JPH07223600A (en) | Attitude controller for space shuttle | |
| JPH07133999A (en) | Attitude controller for airframe | |
| JP3316715B2 (en) | Autopilot | |
| JPS63290400A (en) | Twin steering type missile | |
| Chen et al. | Integrated forward and reverse trajectory tracking control for car-like ground vehicle | |
| JP2636189B2 (en) | Flying object control device | |
| JPH0437838Y2 (en) | ||
| JPH01260299A (en) | Missile equipped with fore wing and rear wing | |
| JP2566235B2 (en) | Flight control | |
| JPH04334697A (en) | Aircraft rudder face | |
| JP4042581B2 (en) | Flying body | |
| JP2001201300A (en) | Guidance missile | |
| JPH04173496A (en) | Pitch attitude angle control device for helicopter |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |