JP2716613B2 - 自動縫いミシンの制御方法及びその装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、被加工物を挟持した
布押え手段を駆動制御することにより、縫目を形成する
自動縫いミシンの制御方法及びその装置に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】図１７に、従来の一般的な自動縫いミシ
ンの外観を示す。２０１はミシンテーブル、２０２は針
棒、２０３は天秤、２５はミシンテーブル２０１の上面
に針棒２０２で被縫製物に縫目を形成するための機構を
内蔵したミシン機構部、２４はミシン機構部２５を駆動
するためのミシン機構部駆動モータ（以下、駆動モータ
という）、２６はミシン機構部２５の主軸（図示せず）
端に設けられミシンの回転に同期した信号を発生するミ
シン検出器、２０４は被縫製物の上押え板、２０５は被
縫製物の下押え板、２０６は被縫製物を上押え板２０４
と下押え板２０５との間にエアー等によって押圧挟持す
る布押え装置、２０７はすべり板、２０８は布押え装置
２０６をすべり板２０７上で所定のパターンに従って平
面的に移動させる２軸駆動機構、２９，３０は２軸駆動
機構２０８に設けられて２軸の機械的原点を検出する原
点検出装置、２０９は上記駆動機構の動作を統括制御す
る制御装置である。

【０００３】前記制御装置２０９には、電源スイッチ２
１１、図示されないフロッピィディスク４８（以下、Ｆ
Ｄという）に読み書きを行う磁気的記憶書き込み装置４
７（以下、ＦＤＤという）が組み込まれており、当該自
動縫いミシンの動作内容を規定する各種スイッチ類が設
定された操作パネル４０、縫製開始指令を与えるスター
トスイッチ２１６及び布押え装置２０６を押圧挟持する
するためのスイッチ２１４（以下、布押えスイッチとい
う）の設けられた足踏みペダル３１などが接続されてい
る。

【０００４】前記操作パネル４０には、操作手順、メッ
セージ及び現在の縫製条件等の情報を画面表示する液晶
表示器２１７（以下、ＬＣＤという）、２軸駆動機構２
０８を所定の位置へ位置決めし、システムをリセットす
るリセットスイッチ２１２、ミシンの主軸を回転させる
ことなく縫製データ通りに２軸を駆動させるテストスイ
ッチ２１３、縫製時の駆動モータ２４の回転数を切り換
えるスピード設定スイッチ２１８、所定の縫製関連デー
タの作成や呼出し、消去等を指定する各種スイッチ群２
１０が設けられている。

【０００５】図１８は、前記制御装置２０９内の概略構
成を示す回路図である。１は演算を行うＣＰＵ、外部か
らの割り込みコントローラ及び外部からのＣＰＵを介さ
ずにメモリを直接読み込むためのダイレクトメモリアク
セス（以下、ＤＭＡという）を含んだマイクロコンピュ
ータ、３２は前記マイクロコンピュータ１を動作させる
基本周波数を発生する水晶振動子、６は読み書き可能な
記憶素子（以下、ＲＡＭという）、７は読み込み専用の
不揮発性記憶素子（以下、ＲＯＭという）、２はメモリ
（ＲＡＭ６，ＲＯＭ７）のアドレスをラッチ（自己保
持）するメモリアドレスラッチ回路、３はメモリ（ＲＡ
Ｍ６，ＲＯＭ７）からマイクロコンピュータ１へのデー
タ、或いはマイクロコンピュータ１からメモリ（ＲＡＭ
６，ＲＯＭ７）へのデータを転送するためのメモリデー
タバッファ、４はマイクロコンピュータ１からメモリ
（ＲＡＭ６，ＲＯＭ７）以外の周辺素子に、或いは周辺
素子からマイクロコンピュータ１にデータを転送するた
めの周辺データバッファ、５はメモリ（ＲＡＭ６，ＲＯ
Ｍ７）及び周辺素子を単一的に選択するための各ＩＣ選
択信号を発生するＩＣ選択信号発生回路（以下、デコー
ダという）である。

【０００６】また、３７は操作パネル４０のスイッチ群
２１０、スピード設定スイッチ２１８及びリセットスイ
ッチ２１２を制御するキーボードコントローラ、３８は
その入出力のためのインタフェイス回路、４１は操作パ
ネル４０内のＬＣＤ２１７を駆動するためのＬＣＤコン
トローラ、４２はＬＣＤコントローラ４１からの出力及
びＬＣＤ２１７からの入力のためのインタフェイス回
路、８は様々な並列の入出力信号を制御するＩ／Ｏ、４
５はＩ／Ｏ８から出力されたデータと検出器２６からの
信号によりパルスを発生させるタイミングを生成するパ
ルス回路（以下、カウントボロー回路という）、１０，
１１，１２は各制御信号を入力し、Ｉ／Ｏ８に入力する
ための入力インタフェイス回路である。

【０００７】また、４４はキーボードコントローラ３７
及びカウントボロー回路４５及び検出器２６からの信号
を入力インタフェイス回路１０を介した信号を受けてマ
イクロコンピュータ１に割り込み信号を発生させる割り
込みコントローラ、４６はＦＤＤ４７との信号のやりと
りを行うフロッピィディスクコントローラ（以下、ＦＤ
Ｃという）、４７はＦＤＣ４６からの信号により記憶媒
体であるＦＤ４８にデータを書き込むためのＦＤＤ、１
３はミシンの２軸駆動機構２０８のステッピングモータ
２７，２８を駆動するためのＰＭＤ、４９は駆動モータ
２４の制御のための回路（以下、モータ制御回路とい
う）、５０はモータ制御回路４９からの信号を受けて駆
動モータ２４を動作させるためのパワー回路部、１５は
ミシンの制御方法を変更するための設定を行うスイッチ
部（以下、制御方法スイッチ群という）、１６は制御装
置２０９に電源を供給する電源回路である。

【０００８】図１９は、図１８におけるカウントボロー
回路４５であり、図１８に示したものは同一番号を付し
その説明を省略する。１０１はＣＰＵからＩ／Ｏ８を介
して入力されるデータを読み、その設定された値だけ検
出器２６から入力インタフェイス回路１０を介して入力
されるＰＧ信号を数えるダウンカウンタであり、カウン
タがセットされたとき、またはカウンタの内容が０にな
ったときに信号を出力する。１０２はダウンカウンタが
セットされているとき、信号を出力しないようにするた
めのＯＲ回路であり、１０３はダウンカウンタの信号を
ラッチ（自己保持）するためのフリップフロップ回路で
ある。

【０００９】図２０（ａ）は、ＲＯＭ７内のデータマッ
プを示している。ＲＯＭ７はシステムＲＯＭ７ａと、デ
ータＲＯＭ７ｂに分かれており、システムＲＯＭ７ａ内
にはＣＰＵなどを動作させるプログラムが格納されてお
り、データＲＯＭ７ｂ内には、予め別の工程で演算され
格納された２軸駆動機構２０８のパルスデータ（以下、
送りパルスデータという）２２０、起動タイミングデー
タ（以下、カウントボローデータという）２２１、及び
ミシンの縫製速度制限データ（以下、スピードリミット
データという）２２２が格納されている。これらのデー
タは、各自動縫いミシンに対して固有のデータであり、
図２０（ｂ）に示すように各々０．１ｍｍ単位の縫目長
さ、各縫製速度毎の最適なデータが格納されている。

【００１０】以上述べた如き構成の従来における自動縫
いミシンの動作について説明する。なお、図１８に示し
た回路図の詳細動作については特公昭６０−２９５１５
号公報及び特公昭６０−５４０７６号公報に記述してあ
るので、ここでは詳しい説明は省略し、２軸駆動機構２
０８の制御動作を中心に説明を行う。

【００１１】図２１，図２２，図２３は、従来の自動縫
いミシンの２軸駆動機構２０８の制御動作を示したフロ
ーチャートであり、図２４は、そのタイミングチャート
であり、図２５は、カウントボロー決定法の概略フロー
チャートである。

【００１２】図２４において、４０１，４０２，４０４
は検出器２６より出力される信号で、４０１は針棒２０
２の上位置で出力される針上位置信号（以下、ＵＰ信号
という）、４０２は針棒２０２の下位置で出力される針
下位置信号（以下、ＤＮ信号という）、４０４はミシン
の回転数に同期して出力されるＰＧ信号、４０５はステ
ッピングモータ２７，２８を駆動するＰＭＤ１３を制御
するための基本割込信号である。４０３はステッピング
モータ２７，２８の駆動タイミングを制御する信号（以
下、ＢＲ信号という）、４０６はＸ軸（Ｙ軸）のステッ
ピングモータ２７（２８）が駆動している状態を示す信
号（以下、ステッピングモータ駆動信号という）であ
る。また、４０７は各々すべり板２０７上の布押え装置
２０６のＸ方向（Ｙ方向）の移動軌跡を推定した波形、
４０８は天秤２０３の上下運動の軌跡を示す波形、４０
９は針棒２０２先端の移動軌跡を示す波形である。

【００１３】図２１は、検出器２６よりＤＮ信号４０２
を検出することにより起動される起動禁止パルス数設定
処理（以下、ＤＮ信号割込処理という）、図２２は、Ｂ
Ｒ信号４０３が出力されることにより起動する基本割込
信号出力処理（以下、カウントボロー割込処理とい
う）、図２３は、基本割込信号の出力により起動するス
テッピングモータ駆動処理である。

【００１４】さて、スタートスイッチ２１６をＯＮする
ことにより、予めプログラムされた縫製模様データや縫
製速度等に従って、縫製動作を開始する。まず、図２４
において駆動モータ２４がミシン機構部２５を駆動する
と検出器２６よりＤＮ信号４０２が出力される。このＤ
Ｎ信号を検出することにより図２１のＤＮ信号割込処理
が開始する。まず、次の１針の縫製速度と縫目長さをマ
イクロコンピュータ１内のメモリに取り込む（Ｓ５０
１）。次に、針棒２０２先端がすべり板２０７を抜ける
とき（Ｇ１）に処理を終了する、縫製速度と縫目長さに
対応したパルス数（以下、ＣＢＲという）をメモリに取
り込む（Ｓ５０２）。そして、マイクロコンピュータは
ＣＢＲを図１９に示したダウンカウンタ１０１にセット
し（Ｓ５０３）、同時にフリップフロップ回路１０３に
リセット信号を送り処理を終了する。

【００１５】上記ＣＢＲがダウンカウンタ１０１にセッ
トされた時点で、図２４中のＢＲ信号４０３がローレベ
ルとなる（４０３ａ）。そして、ＰＧ信号４０４が検出
器２６から入力インタフェイス１０を経てダウンカウン
タ１０１に入力される毎に、セットされたＣＢＲを減算
していく。減算の結果がゼロになると、ダウンカウンタ
１０１はパルス信号をＢＲ信号出力端子から出力する。
このパルス信号によりフリップフロップ回路１０３の出
力信号であるＢＲ信号が反転しハイレベルとなる（４０
３ｂ）。

【００１６】ＢＲ信号４０３がハイレベルに反転する
（４０３ｂ）ことにより、図２２の基本割込信号出力処
理が始まる。この処理では、ＰＭＤ１３制御用の基本割
込信号４０５の出力を許可して処理を抜ける（Ｓ５０
４）。

【００１７】基本割込信号４０５が出力されることによ
り、図２３のステッピングモータ駆動処理が開始する。
即ち、基本割込信号４０５の立ち上がり点４０５ａを検
知する毎にステッピングモータ駆動処理が行われる。ま
ず、Ｘ軸のステッピングモータ２７が１針の縫目長さ分
の移動を終了しているかを判断する（Ｓ５０５）。この
とき終了していればステップＳ５０７に分岐し、終了し
ていなければステップＳ５０６に進む。次に、Ｘ軸側の
ステッピングモータ２７の駆動処理を行うためのサブル
ーチンに移行する（Ｓ５０６）。なお、ここではステッ
ピングモータ駆動処理については説明を省略する。次
に、Ｙ軸のステッピングモータ２８が移動終了している
かを判断し（Ｓ５０７）、もし終了していればステップ
Ｓ５０９に分岐する。終了していなければステップＳ５
０８に進みＹ軸側のステッピングモータ２８の駆動処理
を行うためのサブルーチンに移行する（Ｓ５０８）。そ
してＸ軸側及びＹ軸側両方のステッピングモータがそれ
ぞれ１針の縫目長さ分移動を完了したかどうかを判断し
（Ｓ５０９）、終了していれば、基本割込信号４０５の
出力を禁止し処理を抜ける（Ｓ５１０）。また、どちら
かでも終了していなければそのまま処理を抜ける。

【００１８】ＣＢＲ決定法については、図２５に示すよ
うに、まず、各縫目長さのステッピングモータ駆動信号
出力時間（以下、ＦＥＥＤ時間という）を読み込む（Ｓ
５５１）。次に、ＣＢＲ範囲を演算するルーチンに入る
（Ｓ５５２）。ここで、ＣＢＲの最も小さい値（以下、
Ｃという）はＤＮ信号４０２出力時（４０２ａ）から針
棒２０２の先端がすべり板２０７を抜ける（Ｇ１）まで
の期間により決定し、ＣＢＲの最も大きい値（以下、Ｄ
という）はＤＮ信号４０２出力時（４０２ａ）から針棒
２０２の先端がすべり板２０７に入る（Ｇ２）までの期
間とＦＥＥＤ時間により決定する。この処理を各縫目長
さ毎に全ての縫製速度に関して行う。各縫目長さの全て
の縫製速度毎のＣとＤの大小を比較する（Ｓ５５３）。
０＜Ｃ≦ＤならばステップＳ５５５に分岐し、Ｃ＞Ｄな
らばステップＳ５５４に進む。次に、Ｃ＝Ｄとなるよう
にＣを設定し（Ｓ５５４）、各縫目長さの全ての縫製速
度毎のＣとＤを決定し（Ｓ５５５）、処理を終了する。

【００１９】ＣＢＲはディジタルスイッチ（図示せず）
により、Ｃ〜Ｄの範囲内で設定可能であり、ＢＲ信号４
０３の立ち上がりは実線の４０３ｂから破線の４０３ｃ
までの範囲がある。また、これに対応したステッピング
モータ駆動信号４０６の出力期間は実線（４０６ａ）か
ら破線（４０６ｂ）までの範囲がある。

【００２０】上記の従来における自動縫いミシンにおい
て、前記の制御動作に起因する前記ステッピングモータ
の駆動処理を開始するタイミングと布押え装置２０６の
動作との関係における問題点について、図２４及び図２
６を用いて説明する。

【００２１】今、一例として図２６に示すような片軸方
向（Ｘ軸方向）のみの模様パターンの縫製が行われた場
合を想定する。図２６中Ｌは１針の縫目長さである。こ
のときのステッピングモータ駆動処理を移動距離に変換
した波形は図２４の４１０である。また、布押え装置２
０６の移動軌跡は４０７のように推定される。ステッピ
ングモータ駆動信号４０６の出力タイミングはディジタ
ルスイッチにより実線（４０６ａ）から破線（４０６
ｂ）までの範囲で設定可能であり、これに対応してステ
ッピングモータ駆動処理を移動距離に変換した波形４１
０は４１０ａ〜４１０ｂ、布押え装置２０６の移動軌跡
４０７は４０７ａ〜４０７ｂの範囲で変化させることが
できる。４０７ａは布押え装置の移動は針棒２０２の先
端が縫製物を抜けている間に行われており、４０７ｂは
布押え装置の移動が針棒２０２の先端が縫製物中にある
ときにも行われていることを示すものである。

【００２２】一般に、ステッピングモータの駆動処理タ
イミングと布押え装置の移動タイミングは布押え装置の
摩擦、負荷イナーシャ、駆動部軸のねじれ及び振動等に
より一致せず、布押え装置が移動を開始するタイミング
はステッピングモータの駆動処理を開始するタイミング
より遅い。更に、これらは布押え装置の移動方向、移動
箇所によるばらつきがある。

【００２３】一般に、布押え装置２０６の移動可能期間
は針棒の位置により決定される。即ち、図２４におい
て、針棒２０２の先端が縫製物を抜ける点（Ｇ１）から
再び刺さる点（Ｇ２）までの間が布押え装置２０６の移
動可能期間である。もし、針棒２０２が縫製物に刺さっ
ている間に布押え装置２０６が移動すれば、針の湾曲、
針と釜（図示せず）の接触による針の損傷、更には針折
れ等の発生により縫い調子が一定せず美しい縫目を形成
できないということは自明である。

【００２４】前述した要因を鑑みると、理想的、且つ、
最も望ましい布押え装置の移動タイミングは４０７ａの
如き、布押え装置が移動を開始するタイミングは針棒２
０２の先端が縫製物を抜けた（Ｇ１）後、布押え装置が
移動を終了するタイミングは針棒２０２の先端が縫製物
に刺さる（Ｇ２）前であることは容易に考えられる。

【００２５】その他、この発明に関連する参考技術文献
として、特開昭６１−３７２８１号公報記載の「ミシン
の送り制御装置」がある。

【００２６】

【発明が解決しようとする課題】従来の自動縫いミシン
の制御装置は以上のように構成されていたので、ステッ
ピングモータを駆動処理するタイミングのみを決定して
いるため、実際の布押え装置の移動タイミングは不明で
あり、その結果、縫い調子が一定にならず、縫い目の美
観を損ない、操作性が悪く、作業速度に限界があるとい
う問題点があった。

【００２７】この発明は、上記のような問題点を解決す
るためになされたもので、モータの駆動処理開始点から
布押え装置が移動開始するまでの時間（以下、テーブル
立ち上がり遅れ時間Ａという）と布押え装置の移動時間
（以下、テーブル移動時間Ｅという）を明確にすること
により、縫い調子が一定で美しい縫目を損なうことな
く、操作性及び作業速度を向上させることのできる自動
縫いミシンの制御装置を得ることを目的とするものであ
る。

【００２８】

【課題を解決するための手段】この発明に係る自動縫い
ミシンの制御方法は、布を挟持する布押え手段を駆動す
るタイミングを制御するための自動縫いミシンの制御方
法において、前記布押え手段を動作させるための信号出
力開始時より実際の布押え手段が動作開始するまでの時
間情報，前記布押え手段の移動に要する時間情報及びミ
シンの針棒の移動に要する時間情報に基づいて設定され
た前記布押え手段の駆動タイミングを規定する少なくと
も１つのタイミング情報に基づいて、前記布押え手段を
駆動するものである。

【００２９】この発明に係る自動縫いミシンの制御装置
は、各部の制御を実行する制御手段と、前記制御手段の
制御に必要なプログラム等を記憶する第１の記憶手段
と、縫製模様データを記憶する第２の記憶手段と、布を
狭持する布押え手段を所定の位置に移動制御する布押え
駆動手段と、前記布押え駆動手段を動作させるモータド
ライバ（以下、ＰＭＤという）と、前記ＰＭＤの出力の
可否を前記第２の記憶手段からＰＭＤに伝達する手段
（以下、カウントボロー手段という）と、前記カウント
ボロー手段に所定のデータを書き込む手段（以下、カウ
ントボロー書き込み手段という）と、ミシンの針下位置
を検知する針下位置検知手段と、前記ミシンが回転する
ときに所定の間隔で信号（以下、ＰＧ信号という）を出
力する信号発生手段（以下、ＰＧ信号発生手段という）
とを設けた自動縫いミシンの制御装置において、前記布
押え手段を動作させるための信号出力開始時より実際の
布押え手段が動作開始するまでの時間情報，前記布押え
手段の移動に要する時間情報及びミシンの針棒の移動に
要する時間情報に基づいて設定された前記布押え手段の
駆動タイミングを規定する少なくとも１つのタイミング
情報に基づいて、前記布押え手段を駆動するタイミング
を制御する駆動タイミング制御手段を備えたものであ
る。

【００３０】この発明に係る自動縫いミシンの制御装置
は、前記駆動タイミング制御手段が、前記布押え手段の
移動タイミングを針棒の位置に基づいて制御するもので
ある。

【００３１】この発明に係る自動縫いミシンの制御装置
は、各部の制御を実行する制御手段と、前記制御手段の
制御に必要なプログラム等を記憶する第１の記憶手段
と、縫製模様データを記憶する第２の記憶手段と、布を
狭持する布押え手段を所定の位置に移動制御する布押え
駆動手段と、前記布押え駆動手段を動作させるＰＭＤ
と、前記ＰＭＤの出力の可否を前記第２の記憶手段から
前記ＰＭＤに伝達するカウントボロー手段と、前記カウ
ントボロー手段に所定のデータを書き込むカウントボロ
ー書き込み手段と、ミシンの針下位置を検知する針下位
置検知手段と、前記ミシンが回転するときに、所定の間
隔でＰＧ信号を出力するＰＧ信号発生手段と、前記布押
え手段の移動方向と移動箇所を検知する布押え手段移動
検知手段とを設けた自動縫いミシンの制御装置におい
て、前記制御手段は、前記布押え手段の移動方向及び
（或いは）移動箇所に基づいて、前記布押え手段を動作
させるための信号出力開始時より実際の布押え手段が動
作開始するまでの時間情報，前記布押え手段の移動に要
する時間情報及びミシンの針棒の移動に要する時間情報
に基づいて設定された前記布押え手段の駆動タイミング
を規定する少なくとも１つのタイミング情報から該当す
るタイミング情報を選択し、前記布押え手段を駆動する
タイミングを変更するものである。

【００３２】この発明に係る自動縫いミシンの制御装置
は、各部の制御を実行する制御手段と、前記制御手段の
制御に必要なプログラム等を記憶する第１の記憶手段
と、縫製模様データを記憶する第２の記憶手段と、布を
狭持する布押え手段を所定の位置に移動制御する布押え
駆動手段と、前記布押え駆動手段を動作させるＰＭＤ
と、前記ＰＭＤの出力の可否を前記第２の記憶手段から
前記ＰＭＤに伝達するカウントボロー手段と、前記カウ
ントボロー手段に所定のデータを書き込むカウントボロ
ー書き込み手段と、ミシンの針下位置を検知する針下位
置検知手段と、前記ミシンが回転するときに、所定の間
隔でＰＧ信号を出力するＰＧ信号発生手段と、前記布押
え手段の移動方向と移動箇所を検知する布押え手段移動
検知手段とを設けた自動縫いミシンの制御装置におい
て、前記制御手段は、少なくとも１回以上縫製等の動作
を行うことにより、前記布押え手段を動作させるための
信号出力開始時より実際の布押え手段が動作開始するま
での時間と前記布押え手段が移動している時間とを求め
ると共に、求めた時間とミシンの針棒の移動に要する時
間情報とに基づいて前記布押え手段を駆動するためのタ
イミング情報を求めるものである。

【００３３】この発明に係る自動縫いミシンの制御装置
は、各部の制御を実行する制御手段と、前記制御手段の
制御に必要なプログラム等を記憶する第１の記憶手段
と、縫製模様データを記憶する第２の記憶手段と、布を
狭持する布押え手段を所定の位置に移動制御する布押え
駆動手段と、前記布押え駆動手段を動作させるＰＭＤ
と、前記ＰＭＤの出力の可否を前記第２の記憶手段から
前記ＰＭＤに伝達するカウントボロー手段と、前記カウ
ントボロー手段に所定のデータを書き込むカウントボロ
ー書き込み手段と、ミシンの針下位置を検知する針下位
置検知手段と、前記ミシンが回転するときに、所定の間
隔でＰＧ信号を出力するＰＧ信号発生手段と、前記布押
え手段の移動方向と移動箇所を検知する布押え手段移動
検知手段とを設けた自動縫いミシンの制御装置におい
て、前記制御手段は、少なくとも１回以上縫製等の動作
を行うことにより、前記布押え手段を動作させるための
信号出力開始時より実際の布押え手段が動作開始するま
での時間と前記布押え手段が移動している時間とを求め
ると共に、求めた時間とミシンの針棒の移動に要する時
間情報とに基づいて前記布押え手段を駆動するためのタ
イミング情報を少なくとも一つ求め、前記布押え手段の
移動方向及び（或いは）移動箇所に基づいて、前記求め
たタイミング情報から該当するタイミング情報を選択
し、前記布押え手段を駆動するタイミングを制御するも
のである。

【００３４】

【作用】この発明による自動縫いミシンの制御装置は、
テーブル立ち上がり遅れ時間Ａとテーブル移動時間Ｅを
設定することにより、布押え装置を駆動するタイミング
を制御する。

【００３５】この発明による自動縫いミシンの制御装置
は、布押え手段の移動タイミングを針棒の位置により制
御する。

【００３６】この発明による自動縫いミシンの制御装置
は、布押え装置の移動方向及び（或いは）移動箇所によ
り、布押え装置を駆動するタイミングを変更する。

【００３７】この発明による自動縫いミシンの制御装置
は、布押え装置が少なくとも１回以上縫製模様上で縫製
等の動作を行うことにより、一針毎のテーブル立ち上が
り遅れ時間Ａと、テーブル移動時間Ｅを自動的に決定
し、且つ、記憶し、縫製模様毎に布押え装置を駆動する
タイミングを制御する。

【００３８】

【実施例】以下この発明の一実施例を図にて説明する。
図１は、この発明による一実施例を示す自動縫いミシン
の制御装置の回路図である（図１におけるＣＰＵ１が特
許請求の範囲に記載の“制御手段”、“カウントボロー
手段”、“カウントボロー書き込み手段”、“駆動タイ
ミング制御手段”に該当し、各手段は当該制御装置が備
えている記憶手段に格納されているプログラムによりソ
フトウェア的に実現されるものである。）。従来例と同
一の要素には同一番号を付し、その説明を省略する。図
１において、６ａはマイクロコンピュータが演算を行う
ときに一時的に記憶する必要のあるデータを記憶するス
タック用メモリ部（以下、ＲＡＭ１という）、６ｂは縫
製模様データを記憶する縫製模様データ用メモリ部（以
下、ＲＡＭ２という、このＲＡＭ２（６ｂ）が特許請求
の範囲に記載の“第２の記憶手段”に該当する。なお、
特許請求の範囲に記載の“第１の記憶手段”は図１にお
けるＲＯＭ７に該当する）、３３は揮発性の記憶素子で
あるＲＡＭ６の内容を電源を切ったときに保持するため
の電源バックアップ回路、３４は周辺データバッファ４
に接続され、並列データを直列データに、また直列デー
タを並列データに変換する直列通信用素子、６０は直列
通信用素子３４から出力されるデータを通信用規格（例
えば、ＲＳ−２３２Ｃ、ＲＳ−４２２）に対応するため
のドライバ（以下、直列通信ドライバという）、３６は
直列通信ドライバ６０が出力時、入力信号を受け取り、
直列通信ドライバ６０が入力時、出力信号を出すもの、
即ち、パーソナルコンピュータ等の直列通信の相手とな
るもの（以下、直列通信対象品という）、３５は前記直
列通信ドライバ６０と直列通信対象品３６を接続するコ
ネクタ、４３はマイクロコンピュータ１から出力され
る、一定周波数の信号を分周し直列通信用素子３４とキ
ーボードコントローラ３７に供給する分周回路である。
なお、図１におけるＰＭＤ１３が、特許請求の範囲に記
載の“ＰＭＤ”に該当する。また、図１における検出器
２６が、特許請求の範囲に記載の“針下位置検知手段”
と“ＰＧ信号発生手段”に該当する。

【００３９】図２は、図１に示した制御回路の一部分で
あり、ＲＡＭ６、ＲＯＭ７或いはフロッピィディスク４
８からのデータの読み込み及びＲＡＭ６またはフロッピ
ィディスク４８へのデータの書き込みを行うための回路
である。図中、図１と同一の番号は同一機能を示すもの
である。１５はＯＮにより布押え装置の縫製方向、縫製
箇所により布押え装置の駆動タイミングを変化させるモ
ード（以下、ＣＢＲ自動変更モードという）へ切り換え
るスイッチである。６ｃは縫製模様データを最適化した
後の縫製模様データを記憶するメモリ部（以下、ＲＡＭ
３という）である。

【００４０】図３，図４は、他の実施例を示す図であ
る。図３は、布押え装置移動検知手段を設けた自動縫い
ミシンの斜視図である。図中、５５，５６はＸ軸，Ｙ軸
方向の布押え装置の移動状態を検知する変位センサ、５
７は変位センサ５５，５６の支持棒、５８は変位センサ
５５，５６の変位状態アナログ信号をディジタル信号に
変換してマイクロコンピュータ１に入力する制御装置で
ある。図４は、上記制御装置５８の回路図である。図
中、５９は変位センサ５５，５６からのアナログ信号を
アナログ／ディジタル変換（以下、Ａ／Ｄ変換という）
するのに適当な電圧レベルに増幅するための演算増幅回
路、６０はＡ／Ｄ変換器６１がＡ／Ｄ変換動作中の入力
信号をホールドするためのサンプル＆ホールド回路、６
１はサンプル＆ホールド回路６０からのアナログ信号を
ディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器、６２は変位セ
ンサ５５，５６と演算増幅回路５９を接続するコネクタ
である。なお、図３における２軸駆動機構２０８が、特
許請求の範囲に記載の“布押え駆動手段”に該当する。
また、図３における変位センサ５６が、特許請求の範囲
に記載の“布押え手段移動検知手段”に該当する。

【００４１】次に、上記のように構成された自動縫いミ
シンの動作（特許請求の範囲に記載の“駆動タイミング
制御手段”の動作に該当する）について説明する。な
お、この発明における自動縫いミシンの外観図及びカウ
ントボロー回路４５については従来の技術と同様である
ため、従来の技術において示した図１７，図１８も併用
して動作説明を行う。

【００４２】図５は、ＣＢＲ決定法の概略フローチャー
トである。まず、各縫目長さのＦＥＥＤ時間、テーブル
立ち上がり遅れ時間Ａ及びテーブル移動時間Ｅを読み込
む（Ｓ２５１）。但し、各縫目長さ毎のＦＥＥＤ時間は
縫製速度には同期していない。次に、ＣＢＲ範囲の演算
を行うルーチンに入る（Ｓ２５２）。ここでＣＢＲの最
小値ＣはＤＮ信号出力時から針棒２０２の先端がすべり
板２０７を抜ける（図２４のＧ１）までの期間Ｔｍｉｎ
とテーブル立ち上がり遅れ時間Ａにより、演算式Ｃ＝Ｔ
ｍｉｎ−Ａで決定し、ＣＢＲの最大値ＤはＤＮ信号出力
時から針棒２０２の先端がすべり板に入る（図２４のＧ
２）までの期間Ｔｍａｘとテーブル立ち上がり遅れ時間
Ａとテーブル移動時間Ｅにより、演算式Ｄ＝Ｔｍａｘ−
（Ａ＋Ｅ）で決定する。この処理を各縫目長さ毎に全て
の縫製速度に関して行う。次に、ステップＳ２５２にて
演算した各縫目長さの全てのＣとＤの大小を比較する
（Ｓ２５３）。０＜Ｃ≦ＤならばステップＳ２５５に分
岐し、Ｃ＞ＤならばステップＳ２５４に進む。その後、
Ｃ＝ＤとなるようにＣを設定し（Ｓ２５４）、次に、各
縫目長さの全ての縫製速度毎のＣとＤを決定し（Ｓ２５
５）、処理を終了する。

【００４３】図６は、電源が投入されてから縫製動作を
開始するまでの動作を示す概略フローチャートである。
なお、図６中実線で囲まれたステップはシステムが実行
する箇所、破線で囲まれたステップはオペレータが実行
する箇所である。まず制御装置２０９の電源スイッチ２
１１をＯＮして（Ｓ３００）、駆動モータ２４に電源を
供給する。制御装置２０９内の全ての素子及び回路に電
源が供給されると、リセット信号がマイクロコンピュー
タ１に出力され、このリセット信号によりマイクロコン
ピュータ１は初期化され、同時にマイクロコンピュータ
１からのリセット信号出力により、全ての素子および回
路の初期化が行われる（Ｓ３０１）。このリセット信号
が一定時間後に解除された後、マイクロコンピュータ１
はＲＯＭ７内のシステム領域７ａからシステムデータを
マイクロコンピュータ１内のメモリに格納する（Ｓ３０
２）。次に、カウントボローの値を設定するディジタル
スイッチの値を読み込む（Ｓ３０３）。次に、切り替え
スイッチ１５のＯＮ、ＯＦＦ状態を読み込み（Ｓ３０
４）、ＯＮのときはＣＢＲ自動変更モードに切り替わ
る。このＣＢＲ自動変更モードについては、後述する。
切り替えスイッチ１５がＯＦＦのとき、ＲＯＭ７のデー
タ領域７ｂ内の必要なデータのアドレスをセット（Ｓ３
０５）した後、そのアドレスより予め演算され格納され
た縫製データ、即ち、２軸駆動機構の送りパルスデータ
２２０、カウントボローデータ２２１、スピードリミッ
トデータ２２２をＲＡＭ６内のデータ領域に格納する
（Ｓ３０６）。

【００４４】ここで、ＲＯＭ７ｂ内のデータと配置の一
実施例を図７（ａ）に示す。アドレス（ア）には、Ｘ軸
およびＹ軸の送りパルスデータが格納されている。アド
レス（イ）、（ウ）には布押え装置の移動箇所、移動方
向に関わらず一定であるＸ軸及びＹ軸のカウントボロー
データが格納されている。アドレス（エ）〜（ソ）に
は、切り替えスイッチ１５のＯＮによるＣＢＲ自動変更
モードの布押え装置の移動箇所、移動方向により異なる
Ｘ軸及びＹ軸のカウントボローデータが格納されてい
る。アドレス（タ）、（チ）には各々アドレス（イ）、
（ウ）のカウントボローデータに対応したミシンのスピ
ードリミットデータとＦＥＥＤ時間データが格納されて
いる。

【００４５】図７（ｂ）は、上記カウントボローデータ
テーブルの一例を示す表である。図７（ｂ）の値につい
て、例えば、０．１ｍｍ、２０００ｓ／ｍｉｎでは、５
０〜１００であるが、５０は最少値Ｃ、１００は最大値
Ｄを表している。この範囲内でＣＢＲは変更可能であ
る。ＣＢＲが５０であれば、図１６において、針下位置
信号４０２の立ち下がり点４０２ａを検知したＢＲ信号
４０３が“Ｌｏｗ Ａｃｔｉｖｅ”になり（４０３
ａ）、ＰＧ信号４０４をカウントする。このカウント値
が５０になると、ＢＲ信号が“Ｈｉｇｈ Ａｃｔｉｖ
ｅ”となり（４０３ｂ）、基本割り込み信号４０５を出
力する。ステッピングモータ駆動信号４０６において、
実線はＣＢＲが最少値Ｃのとき、破線はＣＢＲが最大値
Ｄのときであり、これらは各々布押え装置の移動軌跡４
１１及びステッピングモータ駆動処理を移動距離に変換
した波形４１２の実線、破線に対応する。

【００４６】図８は、切り替えスイッチ１５のＯＮによ
るＣＢＲ自動変更モードに対応した布押え装置の移動箇
所、移動方向を分割したもので、図９は、それに対応し
たフラグの状態を示したものである。図１０は、図７
（ａ）のカウントボローデータテーブル（３）〜（１
５）に対応した図８の布押え装置の移動箇所、移動方向
との関係を示したものである。

【００４７】さて、前記縫製データがＲＡＭ６に読み込
まれると、２軸駆動機構を原点位置に移動させるため
に、マイクロコンピュータ１がＰＭＤ１３に信号を供給
してステッピングモータ２７，２８を駆動させ、原点検
出装置２９，３０の信号から原点の信号（図１のＯＰ）
が入力されると、マイクロコンピュータ１はステッピン
グモータ２７，２８を停止させる（Ｓ３０７）。そし
て、縫製模様データ、縫製スピードなどが設定され（Ｓ
３０８）、これらのデータと前述した縫製データ、即
ち、送りパルスデータ２２０、カウントボローデータ２
２１、スピードリミットデータ２２２が合成され、実行
可能な最適縫製データが作成された後（Ｓ３０９）、布
押えスイッチ２１４をＯＮ、スタートスイッチ２１６を
ＯＮ（Ｓ３１０）するとミシン機構部が駆動され、縫製
動作を開始する（Ｓ３１１）。

【００４８】次に、２軸駆動機構の制御動作の詳細な説
明を図１１〜図１４に示したフローチャート及び図１６
のタイミングチャートを用いて説明する。図１６中、４
０３はＢＲ信号、４０６はＸ軸のステッピングモータ駆
動信号、４１１はすべり板２０７上の布押え装置２０６
のＸ方向の移動軌跡を示す波形、４１２はステッピング
モータ駆動処理を移動距離に換算した波形である。な
お、この発明の一実施例においては、２軸駆動機構の片
軸（Ｘ軸）のみが駆動する場合について説明し、両軸
（Ｘ軸，Ｙ軸共）が移動する場合の説明は片軸を組み合
わせた動作と同様であるため省略する。

【００４９】ミシン機構部２５が駆動し、検出器２６か
らＤＮ信号が出力されることにより、図１１に示したＤ
Ｎ信号割込処理がスタートする（Ｓ３１２）。まず、Ｘ
軸の移動許可フラグＸ−ＦＬＧがリセットされ、移動禁
止状態となる（Ｓ３１３）。その後、次の１針の縫製速
度と縫目長さがマイクロコンピュータ１内のメモリスタ
ックに読み込まれ（Ｓ３１４）、前記縫製速度と縫目長
さとディジタルスイッチに対応したＸ軸のパルス数ＣＢ
Ｒｘが、前記ＲＡＭ６からマイクロコンピュータ１内の
メモリスタックに読み込まれる（Ｓ３１５）。ＣＢＲｘ
が図１９に示したデータバッファ４を通しＩ／Ｏ８から
ダウンカウンタ１０１にセットされる（Ｓ３１６）。こ
の直後に、ＣＢＲｘはクリアされる（Ｓ３１７）。そし
て、カウントボロー処理割込許可フラグＣＢＲ−ＦＬＧ
がセットされ（Ｓ３１８）、ＤＮ信号割込処理ルーチン
を抜ける（Ｓ３１９）。

【００５０】ここで、図１９に示したマイクロコンピュ
ータ１は、ダウンカウンタ１０１にパルス数ＣＢＲX が
セットされると同時にフリップフロップ回路１０３の出
力であるＢＲ信号４０３が反転し“Ｌｏｗ Ｌｅｖｅ
ｌ”となる。この状態を示したのが図１６中の４０３ａ
である。そして、検出器２６から入力インタフェイス１
０を介してＰＧ信号４０４が入力される毎にカウンタの
内容が減算される。そして、減算の結果が０になるとダ
ウンカウンタ１０１はＯＲ回路１０２を経てフリップフ
ロップ回路１０３にパルス信号を出力する。これによっ
てフリップフロップ回路１０３の出力であるＢＲ信号４
０３が反転し“ＨｉｇｈＬｅｖｅｌ”となる。この状態
を示したのが図１６中の４０３ｂである。

【００５１】ＢＲ信号４０３が“Ｈｉｇｈ Ｌｅｖｅ
ｌ”となることによって、割り込みコントローラ４４は
マイクロコンピュータ１の処理に割り込みをかける。こ
の割り込みによりマイクロコンピュータ１は、図１２に
示すカウントボロー割込処理を開始する（Ｓ３２０）。
その後、カウントボロー処理割込許可フラグＣＢＲ−Ｆ
ＬＧがセットされているか否かを判断する（Ｓ３２
１）。図１１のＤＮ信号割込処理からの流れではフラグ
はセットされているので、ステップＳ３２２に進む。Ｃ
ＢＲX が０であるのでＦＬＧを再度リセットし（Ｓ３２
２）、Ｘ軸移動許可フラグＸ−ＦＬＧをセットする（Ｓ
３２３）。その後、ステッピングモータ駆動用基本割込
信号４０５の出力を許可し（Ｓ３２４）、カウントボロ
ー割込処理を抜ける。この状態を示したのが図１６中の
４０５ａである。

【００５２】ステッピングモータ駆動用基本割込信号４
０５は出力が許可されると、次に、出力が禁止されるま
で発生し続ける。この割り込み信号の立ち上がり点４０
５ａを検知する度に、マイクロコンピュータ１は図１３
のＸＹテーブル移動処理を開始する（Ｓ３２６）。この
ルーチンでは、まずＸ−ＦＬＧがセットされているか否
かか、即ち、Ｘ軸の移動が許可されているかどうかを判
断し（Ｓ３２７）、セットされていなければステップＳ
３３０へ分岐し、セットされていればステップＳ３２８
へ進む。次に、Ｘ軸の移動が終了しているかどうか、即
ち、設定された１針の縫目長さ分の移動を完了したかを
判断し（Ｓ３２８）、終了していればステップＳ３３１
に分岐し、終了していなければ、ＸＹテーブル移動処理
のためのサブルーチンに移行しＸ軸駆動機構を移動させ
（Ｓ３２９）、Ｘ軸が移動を終了したかどうかを判断し
（Ｓ３３０）、もし移動が終了していなければ、ステッ
プＳ３３２に移行する。移動が終了していれば、ステッ
ピングモータ駆動用基本割込信号４０５の出力を禁止し
（Ｓ３３１）、ＸＹテーブル移動処理を抜ける（Ｓ３３
２）。ＸＹテーブル移動処理は以上のように、設定され
た１針の縫目長さ分移動するまで、即ち、図１６中４０
６が出力されている間繰り返し実行される。そして、移
動が完了すれば基本割込信号４０５の出力禁止によっ
て、再び基本割込信号４０５の出力が許可されるまでこ
のルーチンには入らない。

【００５３】以上説明したようにこの発明における自動
縫いミシンの制御装置によって、図２６に示すような縫
目模様を形成すべく縫製動作を行ったとき、布押え装置
２０６のＸ軸方向の移動軌跡は、図１６の４１１のよう
になる。４１１ａはＣＢＲXがＣの場合、４１１ｂはＣ
ＢＲX がＤの場合の布押え装置の移動軌跡であり、ディ
ジタルスイッチによりＣ〜Ｄの範囲でＣＢＲX を変化さ
せることにより布押え装置２０６を４１１ａ〜４１１ｂ
の範囲で変化させることができる。

【００５４】図８は、布押え装置の移動方向、移動箇所
を分割した一実施例であり、図９は図８に対応したフラ
グの状態を示したものである。図１０は図８に対応した
ＲＯＭ７ｂ内のカウントボローデータの配置を示したも
のである。ここで図８において布押え装置の移動箇所が
‘Ａ’で移動方向がＸ軸の正方向、且つ、Ｙ軸が停止し
ている場合には、図９においてマイクロコンピュータ１
内のフラグ（ＸＰ−ＦＬＧ、ＸＮ−ＦＬＧ、ＹＰ−ＦＬ
Ｇ、ＹＮ−ＦＬＧ）（以下、移動状態フラグという）の
状態は（１，０，１，１）である。ここで、ＸＰ−ＦＬ
ＧはＸ軸の正の移動方向を示すフラグ、ＸＮ−ＦＬＧは
Ｘ軸の負の移動方向を示すフラグ、ＹＰ−ＦＬＧはＹ軸
の正の移動方向を示すフラグ、ＹＮ−ＦＬＧはＹ軸の負
の移動方向を示すフラグであり、全てのフラグが同一の
値をとることは禁止されている。このフラグの状態によ
り図１０よりＲＯＭ７ｂ内のカウントボローデータはア
ドレス（エ）のデータが読み込まれることになる。

【００５５】次に、上記実施例の動作について述べる。
まず、図６に示したフローチャートにおいて、ステップ
Ｓ３００からステップＳ３０３までの動作は、前述した
通りである。ステップＳ３０４において、切り換えスイ
ッチ１５がＯＮのとき、ＣＢＲ自動変更モードに入る
（Ｓ３４８）。次に、ＲＯＭ７内のデータ領域ＲＯＭ７
ｂ内の必要なデータのアドレスをセットする（Ｓ３４
９）。このとき、読み込まれるデータは、送りパルスデ
ータ２２０とスピードリミットデータ２２２でカウント
ボローデータ２２１は読み込まない。その後、そのアド
レスより予め演算され格納された縫製データ、即ち、２
軸駆動機構の送りパルスデータ２２０、スピードリミッ
トデータ２２２をＲＡＭ６内のデータ領域に格納する
（Ｓ３５０）。

【００５６】図１４は、上記の実施例に係る布押え装置
がＸ軸のみ移動する場合のＤＮ信号割込処理のフローチ
ャートを示したものである。図中、他の実施例と同様な
ステップには同番号を付し、その説明を省略する。ま
た、ステッピングモータ駆動処理及びＸＹテーブル移動
処理も前述した他の実施例と同様であるため、説明を省
略する。図１４において、ＤＮ信号が検知され、ＤＮ信
号割込処理がスタートし、Ｘ軸の移動許可フラグＸーＦ
ＬＧがリセットされ、移動禁止状態となり（Ｓ３１２，
３１３）、次の一針の縫製速度、縫目長さ及び縫製方向
がマイクロコンピュータ１内のスタックに読み込まれる
（Ｓ３４７）。次に、マイクロコンピュータ１は図８、
９に示したステッピングモータ原点検出装置２９，３０
の位置と上記ステップＳ３４７で読み込まれた次の一針
の縫製方向より移動状態フラグをセットする（Ｓ３４
８）。その後、マイクロコンピュータ１は図１０に示し
た移動状態フラグに対応したカウントボローデータをそ
のスタック内に取り込み、カウントボローテーブル２２
１とスピードリミットテーブル２２２の中から、前記ミ
シンの縫製速度と縫目長さに対応したパルス数とスピー
ドリミットが格納されたアドレスを設定して（Ｓ３４
９），ＣＢＲ_X を読み込む（Ｓ３１５）。

【００５７】更に、他の実施例の動作について述べる。
この実施例においては、電源が投入されてから縫製動作
を開始するまでの流れは、上記の実施例と同様であるた
め、説明を省略する。図１５は、この実施例における各
縫製模様に対応した布押え駆動部の駆動タイミング決定
のための動作を示す概略フローチャートである。縫製模
様に従って縫製を開始すると（Ｓ３５１）、マイクロコ
ンピュータ１がステッピングモータ駆動用信号出力時と
図３に示した変位センサ５５，５６からの布押え装置移
動開始時と布押え装置移動終了時をメモリスタック内に
取り込み（Ｓ３５２）、ステッピングモータ駆動用信号
出力時から布押え装置移動開始時までの時間（テーブル
立ち上がり遅れ時間Ａ）と布押え装置移動時間（テーブ
ル移動時間Ｅ）の演算を行い決定する（Ｓ３５３）。こ
の処理は縫製模様の各縫目毎に行う。その後、各縫目の
全スピード毎のＣＢＲ範囲を演算する（Ｓ３５４）。こ
のＣＢＲ演算法は前述した上記の実施例と同様である。
そして、このカウントボローデータを縫製模様データの
各縫目に対応するように縫製模様データの格納されてい
る記憶手段に格納する（Ｓ３５５）。次回からの縫製動
作は上記した実施例と同様である。

【００５８】以上、説明した各実施例においては、一針
分の縫製データの読み込みや遅れパルス数の設定を針棒
の下位置信号の立ち下り点にトリガをかけて行ったが、
他のミシンの回転に同期している信号であれば、同様の
動作が可能であることはいうまでもない。また、ＢＲ信
号の発生機構をハードウェア（以下、Ｈ／Ｗという）で
構成しているが、ＰＧ信号を割り込み信号等でマイクロ
コンピュータ１に認識させ、ソフトウェア（以下、Ｓ／
Ｗという）でＰＧ信号を計数し、２軸駆動機構の起動タ
イミングの決定をしてもよい。

【００５９】また、上記各実施例にあっては、切り換え
スイッチの読み込みを電源立ち上げ時に行っているが、
切り換えスイッチの読み込み時期は、縫製動作が開始さ
れる以前のいかなる場合に行ってもよい。更に切り換え
手段については、Ｈ／Ｗによるスイッチの他に、例え
ば、操作パネルからの設定によるＳ／Ｗによるスイッチ
でもよい。

【００６０】また、上記各実施例にあっては、電源立ち
上げ時にＲＯＭ内のデータテーブルを一度ＲＡＭ内に転
送しているが、これは単にデバッグ処理を容易にするた
めになされているものであって、縫製時にＲＯＭから直
接マイクロコンピュータに読み込んでも差し支えない。
また、縫製データを格納しておく場所はＲＯＭに限ら
ず、フロッピィディスクなどの記憶媒体や、更にパーソ
ナルコンピュータなどから通信によってデータを送信し
てもよい。

【００６１】また、この発明においては、布押え装置の
駆動用モータとしてステッピングモータを想定したが、
テーブル立ち上がり遅れ時間とテーブル移動時間が認識
可能であれば、いかなるモータを利用してもよい。ま
た、ミシンがテーブル立ち上がり遅れ時間とテーブル移
動時間を算出する必要はなく、予め駆動系の解析を実施
することにより、上記時間を設定してもよい。また、Ｃ
ＢＲ自動変更モードにおいて、図８に示したように布押
え装置の移動方向、移動箇所を分割したが、これはどの
ように分割しても構わない。更に、また、布押え装置移
動検知手段として、図３に示した変位センサを用いた
が、これは布押え装置の移動をモータ軸等でリアルタイ
ムに検知することができるものであれば、いかなる手段
を用いても構わない。

【００６２】また、上記実施例においては、布押え装置
により縫製物を送り、縫目を形成するミシンについて記
述したが、縫製物を停止させてミシン頭部を移動させる
ことにより縫目を形成するミシンに置き換えてこの制御
を実施することもできる。

【００６３】また、布押え装置の移動開始から移動終了
までのタイミングを針棒位置により制御でき、最適な布
押え駆動タイミングを得ることができ、２軸駆動用のス
テッピングモータの移動方向及び移動箇所検知手段から
の信号によって自動的に駆動制御データを選択するの
で、布押え装置の移動方向または移動箇所に関わらず最
適な布押え駆動制御が可能となる。更に、縫製模様毎に
２軸駆動機構の起動タイミングデータを生成し、縫製模
様データ内に記憶するので、縫製模様に最適な駆動制御
データを提供すると共に、起動タイミング用のデータ領
域を節約することができる。

【００６４】

【発明の効果】以上のように、この発明による自動縫い
ミシンの制御方法及びその装置によれば、布押え装置の
起動タイミングに関する制約条件を満足させ、針棒の損
傷が起こらず縫製物の縫い調子の改善が図れると共に、
操作性及び作業速度を向上させることができる効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明による自動縫いミシンの制御装置の構
成を示す回路図である。

【図２】この発明による自動縫いミシンの制御装置の主
要部（データの読み込み／書き込み動作）を示す回路図
である。

【図３】この発明による布押え装置移動検知手段の構成
を示す斜視図である。

【図４】この発明による布押え装置移動検知手段の構成
を示す回路図である。

【図５】この発明による遅れパルス数決定法の概略動作
を示すフローチャートである。

【図６】この発明による電源投入から縫製開始になるま
での動作を示すフローチャートである。

【図７】この発明による記憶手段内のデータ領域のデー
タ配置及びカウントボローデータテーブルの例を示す説
明図である。

【図８】この発明による布押え装置の移動方向、移動箇
所の分割例を示す説明図である。

【図９】図８に対応したフラグの状態を示すグラフであ
る。

【図１０】図８、図９に対応した図７のデータ配置を示
した説明図である。

【図１１】この発明によるＤＮ信号割り込み処理動作を
示すフローチャートである。

【図１２】この発明によるカウントボロー割り込み処理
動作を示すフローチャートである。

【図１３】この発明によるＸＹテーブル移動処理動作を
示すフローチャートである。

【図１４】この発明によるＤＮ信号割り込み処理動作を
示すフローチャートである。

【図１５】この発明による遅れパルス数決定のための処
理動作を示すフローチャートである。

【図１６】この発明による２軸駆動機構の動作タイミン
グを示すタイミングチャートである。

【図１７】従来における一般的な自動縫いミシンの外観
を示す斜視図である。

【図１８】図１７に示した制御装置の構成を示す回路図
である。

【図１９】図１８に示したカウントボロー回路の構成を
示すブロック図である。

【図２０】従来における記憶手段内のデータ領域のデー
タ配置及びカウントボローデータの内容を示す説明図で
ある。

【図２１】従来におけるＤＮ信号割り込み処理動作を示
すフローチャートである。

【図２２】従来におけるカウントボロー割り込み処理動
作を示すフローチャートである。

【図２３】従来におけるＸＹテーブル移動処理動作を示
すフローチャートである。

【図２４】従来における２軸駆動機構の動作タイミング
を示すタイミングチャートである。

【図２５】従来における遅れパルス数決定法の処理動作
を示すフローチャートである。

【図２６】布押え装置の駆動処理と布押え装置の移動を
説明するための縫製模様を示す説明図である。

【符号の説明】

１ マイクロコンピュータ ７ ＲＯＭ １３ ＰＭＤ １５ 制御方法スイッチ群 ２４ 駆動モータ ２６ ミシン検出器 ４５ カウントボロー回路 ５５ 変位センサ ５６ 変位センサ ２０６ 布押え装置 ２０８ ２軸駆動機構 ２０９ 制御装置 ２２０ パルスデータ ２２１ 起動タイミングデータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−258696（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−17386（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−76991（ＪＰ，Ａ)

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 布を挟持する布押え手段を駆動するタイ
   ミングを制御するための自動縫いミシンの制御方法にお
   いて、前記布押え手段を動作させるための信号出力開始
   時より実際の布押え手段が動作開始するまでの時間情
   報，前記布押え手段の移動に要する時間情報及びミシン
   の針棒の移動に要する時間情報に基づいて設定された前
   記布押え手段の駆動タイミングを規定する少なくとも１
   つのタイミング情報に基づいて、前記布押え手段を駆動
   することを特徴とする自動縫いミシンの制御方法。
2. 【請求項２】 各部の制御を実行する制御手段と、前記
   制御手段の制御に必要なプログラム等を記憶する第１の
   記憶手段と、縫製模様データを記憶する第２の記憶手段
   と、布を狭持する布押え手段を所定の位置に移動制御す
   る布押え駆動手段と、前記布押え駆動手段を動作させる
   モータドライバ（以下、ＰＭＤという）と、前記ＰＭＤ
   の出力の可否を前記第２の記憶手段からＰＭＤに伝達す
   る手段（以下、カウントボロー手段という）と、前記カ
   ウントボロー手段に所定のデータを書き込む手段（以
   下、カウントボロー書き込み手段という）と、ミシンの
   針下位置を検知する針下位置検知手段と、前記ミシンが
   回転するときに所定の間隔で信号（以下、ＰＧ信号とい
   う）を出力する信号発生手段（以下、ＰＧ信号発生手段
   という）とを設けた自動縫いミシンの制御装置におい
   て、前記布押え手段を動作させるための信号出力開始時
   より実際の布押え手段が動作開始するまでの時間情報，
   前記布押え手段の移動に要する時間情報及びミシンの針
   棒の移動に要する時間情報に基づいて設定された前記布
   押え手段の駆動タイミングを規定する少なくとも１つの
   タイミング情報に基づいて、前記布押え手段を駆動する
   タイミングを制御する駆動タイミング制御手段を備えた
   ことを特徴とする自動縫いミシンの制御装置。
3. 【請求項３】 前記駆動タイミング制御手段は、前記布
   押え手段の移動タイミングを針棒の位置に基づいて制御
   することを特徴とする請求項２の自動縫いミシンの制御
   方法。
4. 【請求項４】 各部の制御を実行する制御手段と、前記
   制御手段の制御に必要なプログラム等を記憶する第１の
   記憶手段と、縫製模様データを記憶する第２の記憶手段
   と、布を狭持する布押え手段を所定の位置に移動制御す
   る布押え駆動手段と、前記布押え駆動手段を動作させる
   ＰＭＤと、前記ＰＭＤの出力の可否を前記第２の記憶手
   段から前記ＰＭＤに伝達するカウントボロー手段と、前
   記カウントボロー手段に所定のデータを書き込むカウン
   トボロー書き込み手段と、ミシンの針下位置を検知する
   針下位置検知手段と、前記ミシンが回転するときに、所
   定の間隔でＰＧ信号を出力するＰＧ信号発生手段と、前
   記布押え手段の移動方向と移動箇所を検知する布押え手
   段移動検知手段とを設けた自動縫いミシンの制御装置に
   おいて、前記制御手段は、前記布押え手段の移動方向及
   び（或いは）移動箇所に基づいて、前記布押え手段を動
   作させるための信号出力開始時より実際の布押え手段が
   動作開始するまでの時間情報，前記布押え手段の移動に
   要する時間情報及びミシンの針棒の移動に要する時間情
   報に基づいて設定された前記布押え手段の駆動タイミン
   グを規定する少なくとも１つのタイミング情報から該当
   するタイミング情報を選択し、前記布押え手段を駆動す
   るタイミングを変更することを特徴とする自動縫いミシ
   ンの制御装置。
5. 【請求項５】 各部の制御を実行する制御手段と、前記
   制御手段の制御に必要なプログラム等を記憶する第１の
   記憶手段と、縫製模様データを記憶する第２の記憶手段
   と、布を狭持する布押え手段を所定の位置に移動制御す
   る布押え駆動手段と、前記布押え駆動手段を動作させる
   ＰＭＤと、前記ＰＭＤの出力の可否を前記第２の記憶手
   段から前記ＰＭＤに伝達するカウントボロー手段と、前
   記カウントボロー手段に所定のデータを書き込むカウン
   トボロー書き込み手段と、ミシンの針下位置を検知する
   針下位置検知手段と、前記ミシンが回転するときに、所
   定の間隔でＰＧ信号を出力するＰＧ信号発生手段と、前
   記布押え手段の移動方向と移動箇所を検知する布押え手
   段移動検知手段とを設けた自動縫いミシンの制御装置に
   おいて、前記制御手段は、少なくとも１回以上縫製等の
   動作を行うことにより、前記布押え手段を動作させるた
   めの信号出力開始時より実際の布押え手段が動作開始す
   るまでの時間と前記布押え手段が移動している時間とを
   求めると共に、求めた時間とミシンの針棒の移動に要す
   る時間情報とに基づいて前記布押え手段を駆動するため
   のタイミング情報を求めることを特徴とする自動縫いミ
   シンの制御装置。
6. 【請求項６】 各部の制御を実行する制御手段と、前記
   制御手段の制御に必要なプログラム等を記憶する第１の
   記憶手段と、縫製模様データを記憶する第２の記憶手段
   と、布を狭持する布押え手段を所定の位置に移動制御す
   る布押え駆動手段と、前記布押え駆動手段を動作させる
   ＰＭＤと、前記ＰＭＤの出力の可否を前記第２の記憶手
   段から前記ＰＭＤに伝達するカウントボロー手段と、前
   記カウントボロー手段に所定のデータを書き込むカウン
   トボロー書き込み手段と、ミシンの針下位置を検知する
   針下位置検知手段と、前記ミシンが回転するときに、所
   定の間隔でＰＧ信号を出力するＰＧ信号発生手段と、前
   記布押え手段の移動方向と移動箇所を検知する布押え手
   段移動検知手段とを設けた自動縫いミシンの制御装置に
   おいて、前記制御手段は、少なくとも１回以上縫製等の
   動作を行うことにより、前記布押え手段を動作させるた
   めの信号出力開始時より実際の布押え手段が動作開始す
   るまでの時間と前記布押え手段が移動している時間とを
   求めると共に、求めた時間とミシンの針棒の移動に要す
   る時間情報とに基づいて前記布押え手段を駆動するため
   のタイミング情報を少なくとも一つ求め、前記布押え手
   段の移動方向及び（或いは）移動箇所に基づいて、前記
   求めたタイミング情報から該当するタイミング情報を選
   択し、前記布押え手段を駆動するタイミングを制御する
   ことを特徴とする自動縫いミシンの制御装置。