JP2626917B2 - 車載ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、車載ナビゲーション装置に関する。

背景技術 近年、地図の道路上の各点を数値化して得られる地図
データをCD−ROM等の記憶媒体に記憶しておき、車両の
現在地を認識しつつその現在地を含む一定範囲の地域の
地図データ群を記録媒体から読み出して車両の現在地周
辺の地図としてディスプレイ上に映し出すとともに、そ
の地図上に車両の現在地を示す自車位置を自動表示させ
る車載ナビゲーション装置が開発され、実用化されつつ
ある。

かかる車載ナビゲーション装置を用いた車両走行の際
に、その走行軌跡データをメモリに記憶保持しておき、
必要時にその記憶データに基づいて走行軌跡をディスプ
レイ上に表示することにより、過去の走行ルートあるい
は逆の道順を確認したり、次回に同じルートを走行する
際の手助けとなり、非常に便利である。

発明の概要 そこで、本発明は、過去の走行軌跡をディスプレイ上
に見易く表示して道順の案内にも利用し得る車載ナビゲ
ーション装置を提供することを目的とする。

本発明による車載ナビゲーション装置においては、車
両の現在地を確認しつつその現在地の地点座標を示す地
点データ群を車両の走行に従って収集し、所定区間の走
行軌跡の始点及び終点の設定の際に始点及び終点として
指定された地点区間において複数収集される地点データ
群を１走行軌跡データ群としてその区間の識別情報を付
して記憶手段に記憶しておき、車両の走行軌跡の表示指
令の際に指定された識別情報に対応する走行軌跡データ
群を記憶手段から読み出しかつ各地点データ群に対応す
る地図データ群を記憶媒体から抽出して表示手段によっ
て走行軌跡を表示する構成となっている。

実 施 例 以下、本発明の実施例を図に基づいて詳細に説明す
る。

第１図は本発明による車載ナビゲーション装置の一実
施例を示すブロック図である。図において、１は例えば
地磁気（地球磁界）によって車両の走行方位を検出する
ための方位センサ、２は車両の角速度を検出するための
角速度センサ、３は車両の走行距離を検出するための距
離センサ、４は緯度及び経度情報等から車両の絶対的な
位置を検出するためのGPS（Global Positioning Syste
m）装置であり、これら各センサ（装置）の検出出力は
システムコントローラ５に供給される。

システムコントローラ５は各センサ（装置）１〜４の
検出出力を入力としA/D（アナログ／ディジタル）変換
等の処理を行なうインターフェース６と、種々の画像デ
ータ処理を行なうとともにインターフェース６から順次
送られてくる各センサ（装置）１〜４の出力データに基
づいて車両の走行距離、走行方位及び現在地座標（経
度、緯度）等の演算を行なうCPU（中央処理回路）７
と、このCPU7の各種の処理プログラムやその他必要な情
報が予め書き込まれたROM（リード・オンリ・メモリ）
８と、プログラムを実行する上で必要な情報の書込み及
び読出しが行なわれるRAM（ランダム・アクセス・メモ
リ）８とから構成されている。

外部記憶媒体として、読出し専用の不揮発性の記憶媒
体としての例えばCD−ROMと、書込み及び読出しが可能
な不揮発性の記憶媒体としての例えばDAT（ディジタル
・オーディオ・テープ）とが用いられる。なお、外部記
憶媒体としては、CD−ROMやDATに限らず、ICカード等の
不揮発性記憶媒体を用いることも可能である。CD−ROM
には、地図の道路上の各点をディジタル化（数値化）し
て得られる地図データが予め記憶されている。このCD−
ROMはCD−ROMドライバー10によって記憶情報の読取りが
なされる。CD−ROMドライバー10の読取出力はCD−ROMデ
コーダ11でデコードされてバスラインＬに送出される。

一方、DATはいわゆるバックアップメモリとして用い
られるものであって情報の記録又は読出しはDATデッキ1
2によって行なわれる。車両電源の断時には、その直前
にRAM9に記憶されている車両の現在地座標等の情報がバ
ックアップデータとしてDATエンコーダ／デコーダ13を
介してDATデッキ12に供給されることによってDATに記憶
され、車両電源の投入時にはDATの記憶情報がDATデッキ
12によって読み出される。読み出された情報はDATエン
コーダ／デコーダ13を介してバスラインＬに送出される
ことによってRAM9に記憶される。

車両電源の投入及び断は、車両のいわゆるアクセサリ
スイッチSWの出力レベルを監視する検出回路14によって
検出される。アクセサリスイッチSWを経たバッテリ（図
示せず）からの車両電源はレギュレータ15で安定化され
て装置各部の電源として供給されるようになっている。
レギュレータ15の出力電圧は回路の持つ時定数によって
アクセサリスイッチSWのオフ時に瞬時に立ち下がること
はなく、この立ち下がりの期間にバックアップメモリと
してのDATへのバックアップデータの記憶が行なわれる
ことになる。

CPU7は、車両の走行時には、タイマー割込みにより所
定周期で方位センサ１の出力データに基づいて車両の走
行方位を計算し、かつ距離センサ３の出力データに基づ
く一定走行距離毎の割込みにより走行距離及び走行方位
から車両の現在地座標を求め、その現在地座標を含む一
定範囲の地域の地図データをCD−ROMから収集し、この
収集したデータをバッファメモリとしてのRAM9に一時的
に蓄えるとともに表示装置16に供給する。方位センサ１
の出力データに基づいて車両の走行方位を求める方法と
しては、特開昭62−130013号公報等に記載されている方
法を用い得る。

表示装置16は、CRT等のディスプレイ17と、Ｖ（Vide
o）−RAM等からなるグラフィックメモリ18と、システム
コントローラ５から送られてくる地図データをグラフィ
ックメモリ18に画像データとして描画しかつこの画像デ
ータを出力するグラフィックコントローラ19と、このグ
ラフィックコントローラ19から出力される画像データに
基づいてディスプレイ17上に地図を表示すべく制御する
表示コントローラ20とから構成されている。入力装置21
は走行軌跡の表示指令をなす軌跡キー、所定区間の走行
軌跡の始点及び終点の設定をなす始点キー及び終点キ
ー、並びに該所定区間の識別情報を入力するための文字
或いは記号キーを含むキーボード等からなり、使用者に
よるキー入力により走行軌跡の表示指令等の各種の指令
をシステムコントローラ５に対して発する。

次に、CPU7によって実行される走行軌跡データの収集
の処理手順について第２図のフローチャートにしたがっ
て説明する。なお、本サブルーチンは、一定距離da走行
毎に車両の現在地を認識しつつその現在地を含む一定範
囲の地域の地図データ群をCD−ROMから読み出して車両
の現在地周辺の地図としてディスプレイ17上に映し出す
とともに、その地図上に車両の現在地を示す自車位置を
表示させる処理等をなすメインルーチン（図示せず）の
実行中において所定のタイミングで呼び出されて実行さ
れるものとする。

CPU7は先ず、距離センサ３の出力データに基づいて車
両が一定距離db（≧da）だけ走行したか否かを判断し
（ステップS21）、一定距離だけ走行していれば、車両
の現在地認識によって求められた現在地の地点座標及び
その座標を含む地図番号等の地点データ群を、RAM9内の
リングバッファの書込みアドレスポインタで指定された
アドレス領域に格納し（ステップS22）、続いて書込み
アドレスポインタを１データ群分だけ進める（ステップ
S23）。

この処理が車両の一定距離ｄb走行毎に繰り返される
ことにより、リングバッファにはその記憶容量に応じた
数の地点データ群が走行軌跡データとして順次記憶され
ることになり、記憶容量を越えると古い走行軌跡データ
から順に新しい走行軌跡データに更新されていく。な
お、リングバッファへの走行軌跡の格納に際しては、リ
ングバッファの記憶領域の全てに順に走行軌跡データを
格納しても良く、又リングバッファの特定の領域の開始
アドレスと終了アドレスとを区切りポインタで指定して
この区切りポインタで画定される領域に順に走行軌跡デ
ータを格納しても良い。

次に、入力装置21におけるキー入力によって走行軌跡
の表示指令がなされた際にCPU7によって実行される走行
軌跡の表示の処理手順について第３図のフローチャート
にしたがって説明する。

CPU7は入力装置21からのキー入力指令に応答して先
ず、読出しアドレスポインタを走行軌跡の例えば始点の
地点データ群が格納されているアドレスにセットし（ス
テップS31）、その地点データ群をリングバッファから
読み出し（ステップS32）、続いてその読出地点データ
群による地点座標を中心とする一定範囲の地域の地図デ
ータ群をバッファメモリ（例えば、グラフィックメモリ
18）から得てその地図及び地点座標をカーソルでディス
プレイ17上に表示すべく表示装置16を制御し（ステップ
S33）、しかる後読出しアドレスポインタを１データ群
分だけ進める（ステップS34）。

続いて、CPU7は入力装置21からキー入力が有るか否か
を判断し（ステップS35）、キー入力がなければ、読出
しアドレスポインタが書込みアドレスポインタと一致し
たか否かを判断し（ステップS36）、両ポインタが不一
致であれば、続いて読出しアドレスポインタが先の区切
りポインタと一致するか否かを判断する（ステップS3
7）。読出しアドレスポインタが書込みアドレスポイン
タとも区切りポインタとも不一致であれば、走行軌跡の
表示が最終走行地点まで行なわれていない訳であるか
ら、一定時間だけ待機し（ステップS38）、しかる後プ
ログラムはステップS32に移行する。ステップS38で一定
時間だけ待機するのは、当該時間の周期で地図をスクロ
ールするためである。

以上の処理の繰返しにより、リングバッファから順に
地点データ群が読み出され、ディスプレイ17上にはこの
地点データ群による地点の座標位置が中心となるように
地図がスクロールされて走行軌跡が表示されることにな
る。そして、読出しアドレスポインタが書込みアドレス
ポインタ、又は区切りポインタと一致していれば、走行
軌跡の表示が最終走行地点まで行なわれたことになるの
で、CPU7は走行軌跡を表示するための一連の処理を終了
する。

かかる走行軌跡の表示処理の過程において、ステップ
S35でキー入力有りと判定した場合、CPU7はその入力キ
ーが走行軌跡の始点又は終点を設定するための始点キー
又は終点キーであるか否かを判断し（ステップS39,S4
0）、始点キーであれば、その入力時点の読出しアドレ
スポインタが指示するアドレスを始点アドレスとしてバ
ッファリングし（ステップS41）、しかる後プログラム
はステップS36に移行し、始点キーでも終点キーでもな
ければ、プログラムはそのままステップS36に移行す
る。入力キーが終点キーであれば、CPU7はその入力時点
の読出しアドレスポインタが指示するアドレスを終点ア
ドレスとしてバッファリングし（ステップS42）、始点
キー及び終点キーで指定された地点区間の走行軌跡に対
する識別情報の入力装置21からの入力を待機する（ステ
ップS43）。入力装置21からは、文字或いは記号キーに
よるキー入力によって識別名称あるいは識別記号等の識
別情報が入力される。識別情報の入力を確認すると、CP
U7は今回バッファリングされた始点アドレス、終点アド
レス及び入力された識別情報を１パケットとしてRAM9の
所定領域にセーブする（ステップS44）。

以上の処理により、キー入力によって始点及び終点と
して指定された地点区間において収集される複数の地点
データ群が識別情報を付されて１走行軌跡データ群とし
てセーブされることになり、この走行軌跡データ群のセ
ーブは走行軌跡の表示処理の過程において始点及び終点
キーのキー入力毎に実行される。

次に、このようにしてセーブした複数の走行軌跡デー
タ群の中から、入力装置21において識別情報を入力する
ことによって所望の走行軌跡データ群を選択してこれに
基づいて走行軌跡を表示する処理手順について第４図の
フローチャートにしたがって説明する。なお、本サブル
ーチンも第３図のサブルーチンの場合と同様に、入力装
置21におけるキー入力によって走行軌跡の表示指令がな
された際に呼び出されて実行されるものとする。

CPU7は先ず、入力装置21から識別情報が入力されたか
否かを判断し（ステップS51）、識別情報が入力された
場合には、セーブされている走行軌跡データ群の複数の
パケットの識別情報を検索し、同一の識別情報のパケッ
トが存在するか否かを判断する（ステップS52）。識別
情報が入力されない場合又は同一の識別情報のパケット
が存在しない場合には、第３図のサブルーチンによる通
常の走行軌跡の表示処理がなされる。

同一識別情報のパケットが存在すれば、CPU7はそのパ
ケットの始点アドレスに読出しアドレスポインタをセッ
トし（ステップS53）、続いてその地点データ群をリン
グバッファから読み出し（ステップS54）、その読出地
点データ群による地点座標を中心とする一定範囲の地域
の地図データ群をバッファメモリから得てその地図及び
地点座標をカーソルでディスプレイ17上に表示すべく表
示装置16を制御し（ステップS55）、しかる後読出しア
ドレスポインタを１データ群分だけ進める（ステップS5
6）。

続いて、CPU7は読出しアドレスポインタが選択したパ
ケットの終点アドレスポインタと一致するか否かを判断
し（ステップS57）、両ポインタが不一致であれば、走
行軌跡の表示が選択したパケットの終点まで行なわれて
いない訳であるから、一定時間だけ待機し（ステップS5
8）、しかる後プログラムはステップS54に移行する。両
ポインタが一致していれば、走行軌跡の表示が選択した
パケットの終点まで行なわれたことになるので、CPU7は
識別情報によって選択した特定区間の走行軌跡を表示す
るための一連の処理を終了する。

なお、上記実施例においては、リングバッファに走行
軌跡データとして格納された順に地点データ群を読み出
して走行軌跡を始点から終点に向けて順次表示するとし
たが、ステップS31において読出しアドレスポインタを
終点アドレスにセットしかつステップS34において読出
しアドレスポインタを１データ群分だけ戻すようにする
ことにより、格納順とは逆順に地点データ群を読み出し
て走行軌跡を終点から始点に向けて順次表示するように
することも可能である。

また、上記実施例では、走行軌跡の表示処理の過程に
おいて始点キー及び終点キーの入力時点で読出しアドレ
スポインタによって指定されたアドレスを始点アドレス
及び終点アドレスとしてバッファリングし識別情報とと
もに１パケットとしてセーブするとしたが、走行軌跡デ
ータの収集処理の過程において始点キー及び終点キーの
入力時点で書込みアドレスポインタによって指定された
アドレスを始点アドレス及び終点アドレスとしてバッフ
ァリングし識別情報とともに１パケットとしてセーブす
るようにすることも可能である。

発明の効果 以上説明したように、本発明による車載ナビゲーショ
ン装置においては、車両の現在地を認識しつつその現在
地の地点座標を示す地点データ群を車両の走行に従って
収集し、所定区間の走行軌跡の始点及び終点の設定の際
に始点及び終点として指定された地点区間において複数
収集される地点データ群を１走行軌跡データ群としてそ
の区間の識別情報を付して記憶手段に記憶しておき、車
両の走行軌跡の表示指令の際に指定された識別情報に対
応する走行軌跡データ群を記憶手段から読み出しかつ各
地点データ群に対応する地図データ群を記憶媒体から抽
出して表示手段によって走行軌跡を表示する構成となっ
ている。

このような構成により、保存したい走行区間の始点及
び終点とその走行区間を識別する識別情報をユーザーが
入力し、その走行区間内で収集された複数の地点データ
群に、その走行区間の始点及び終点と識別情報を付して
１走行軌跡データ群として記憶保持することにより、特
定の区間の走行軌跡を任意に表示することができる。す
なわち、過去の走行軌跡をディスプレイ上に見やすく表
示でき、しかも過去の走行ルートあるいはその逆順のル
ートを確認したり、次回に同じルートを走行する際の道
順の案内に利用できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による車載ナビゲーション装置の一実施
例を示すブロック図、第２図はCPUによって実行される
走行軌跡データの収集の処理手順を示すフローチャー
ト、第３図はCPUによって実行される走行軌跡の表示の
処理手順を示すフローチャート、第４図は識別情報の入
力の際にCPUによって実行される特定区間の走行軌跡の
表示の処理手順を示すフローチャートである。 主要部分の符号の説明 １……方位センサ、３……距離センサ ５……システムコントローラ 10……CD−ドライバー 16……表示装置、17……ディスプレイ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き 合議体 審判長 八巻 惺 審判官 光田 敦 審判官 佐藤 荘助 (56)参考文献 特開 昭63−295915（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−204081（ＪＰ，Ａ)

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両の現在地を認識する現在地認識手段
   と、 地図情報を記録した記録媒体と、 前記記録媒体から前記車両の現在地を含む地図情報を抽
   出する地図情報抽出手段と、 抽出された地図情報に基づいて地図を表示する表示手段
   とを備えた車載ナビゲーション装置において、 前記車両の走行に従って、現在地の地点座標を示す地点
   データ群を収集する地点データ群収集手段と、 走行軌跡の表示指令、走行区間の始点及び終点、並びに
   識別情報を入力する入力手段と、 前記始点、前記終点、前記識別情報及び前記走行区間内
   の複数の地点データ群を１走行軌跡データ群として記憶
   する走行軌跡データ記憶手段と、 前記表示指令際に指定された識別情報に対応する走行
   軌跡データ群を前記走行軌跡データ記憶手段から読み出
   し、読み出された走行軌跡データ群内の地点データ群を
   含む地図を表示し該地図上に走行軌跡を表示する走行軌
   跡表示手段とを備えたことを特徴とする車載ナビゲーシ
   ョン装置。
2. 【請求項２】前記走行軌跡表示手段は、読み出された走
   行軌跡データ群内の地点データ群をその記憶順又はその
   逆順に順次読み出すべく制御する読出し制御手段と、 前記読出し制御手段により読み出された地点データ群に
   よる地点座標を含む地図を表示し該地図上に走行軌跡を
   表示することを特徴とする請求項１記載の車載ナビゲー
   ション装置。
3. 【請求項３】前記地図情報抽出手段は前記記録媒体から
   抽出した地図情報を記憶するバッファメモリを含み、 前記表示手段は読み出された走行軌跡データ群内の地点
   データ群を含んだ地図情報を前記バッファメモリから抽
   出すべく制御することを特徴とする請求項２記載の車載
   ナビゲーション装置。