JP2646741B2 - 無人車システムの充電エリア管理装置 - Google Patents
無人車システムの充電エリア管理装置Info
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- JP2646741B2 JP2646741B2 JP1091386A JP9138689A JP2646741B2 JP 2646741 B2 JP2646741 B2 JP 2646741B2 JP 1091386 A JP1091386 A JP 1091386A JP 9138689 A JP9138689 A JP 9138689A JP 2646741 B2 JP2646741 B2 JP 2646741B2
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- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 31
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 17
- 238000000034 method Methods 0.000 description 13
- 235000014676 Phragmites communis Nutrition 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 2
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、バッテリを駆動電源として搭載した無人
車システムの充電エリア管理装置に関するものである。
車システムの充電エリア管理装置に関するものである。
［従来技術及び発明が解決しようとする課題］ 従来、工場等における流れ作業においてベルトコンベ
ヤに代わって使用される無人車システムとして、例えば
第７図に示す部品組付ラインがある。この部品組付ライ
ン１の複数台の無人車２はバッテリを駆動電源として搭
載し、予め定められた走行経路に沿って走行する。即
ち、各無人車２は床面に敷設された誘導線３を流れる方
向指示信号及び速度指令信号を検出し、その検出信号に
基づき図示しないモータの駆動により矢印方向に走行す
る。
ヤに代わって使用される無人車システムとして、例えば
第７図に示す部品組付ラインがある。この部品組付ライ
ン１の複数台の無人車２はバッテリを駆動電源として搭
載し、予め定められた走行経路に沿って走行する。即
ち、各無人車２は床面に敷設された誘導線３を流れる方
向指示信号及び速度指令信号を検出し、その検出信号に
基づき図示しないモータの駆動により矢印方向に走行す
る。
部品組付ライン１には充電エリア4,部品積載エリア5,
組付エリア６等が順次設けられ、各無人車２は部品積載
エリア5,組付エリア６等の作業エリアにおいて微速走行
する。各無人車２の走行に伴い、部品積載エリア５にて
各種部品が無人車２上に積載され、組付エリア６にて前
記積載した各種部品の組付処理が施され、同組付エリア
６の終了点において部品組付が完了する。そして、組付
エリア６と充電エリア４との間において完成部品が降ろ
された後、充電エリア４の充電ステーション７〜10にて
各無人車２のバッテリに対して短時間の通常充電が行な
われる。
組付エリア６等が順次設けられ、各無人車２は部品積載
エリア5,組付エリア６等の作業エリアにおいて微速走行
する。各無人車２の走行に伴い、部品積載エリア５にて
各種部品が無人車２上に積載され、組付エリア６にて前
記積載した各種部品の組付処理が施され、同組付エリア
６の終了点において部品組付が完了する。そして、組付
エリア６と充電エリア４との間において完成部品が降ろ
された後、充電エリア４の充電ステーション７〜10にて
各無人車２のバッテリに対して短時間の通常充電が行な
われる。
そして、無人車２組付ライン１上で規定回数走行させ
る間に充電エリア４にて通常充電のみを繰り返し行なう
と、バッテリの特性が不均一となってその寿命が短くな
るため、均等充電が必要な無人車を組付ライン１上から
離脱させて充電エリア４と別個に設けた均等充電装置に
より均等充電を行なっていた。
る間に充電エリア４にて通常充電のみを繰り返し行なう
と、バッテリの特性が不均一となってその寿命が短くな
るため、均等充電が必要な無人車を組付ライン１上から
離脱させて充電エリア４と別個に設けた均等充電装置に
より均等充電を行なっていた。
従って、上記従来の組付ライン１においては均等充電
を行なう際に手間を要するという問題点があった。
を行なう際に手間を要するという問題点があった。
この発明は上記問題点を解決するためになされたもの
であって、第１の目的は、各無人車に対して均等充電を
容易に行うことができる無人車システムの充電エリア管
理装置を提供することにある。
であって、第１の目的は、各無人車に対して均等充電を
容易に行うことができる無人車システムの充電エリア管
理装置を提供することにある。
第２の目的は、第１の目的に加えて、充電エリアに無
人車の受け入れに対するバッファ機能を持ち無人車の作
業量の変化にも対応することができる無人車システムの
充電エリア管理装置を提供することにある。
人車の受け入れに対するバッファ機能を持ち無人車の作
業量の変化にも対応することができる無人車システムの
充電エリア管理装置を提供することにある。
第３の目的は、第１の目的に加えて、均等充電終了後
の作業性及び省電力の向上を図ることができる無人車シ
ステムの充電エリア管理装置を提供することにある。
の作業性及び省電力の向上を図ることができる無人車シ
ステムの充電エリア管理装置を提供することにある。
［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するため、バツテリを駆動電源として
搭載し、かつ、予め定めた走行経路に沿って走行する複
数台の無人車と、前記走行経路の途中に設けられた充電
エリアと、充電エリアに設けられ、かつ、各無人車のバ
ッテリに対して充電を行なう充電器を備えた複数の充電
ステーションと、全充電器のうち、少なくとも一つを均
等充電用として制御し、他の充電器を通常充電用として
制御するとともに、前記充電エリアに到達する無人車に
対して通常充電又は均等充電の必要性を判断し、該無人
車が均等充電を必要とする時には均等充電ができる充電
ステーションに誘導し、該充電ステーションに設けられ
た充電器にて均等充電を行わせ、該無人車が通常充電を
必要とする時には通常充電ができる充電ステーションに
誘導し該充電ステーションに設けられた充電器にて通常
充電を行わせる充電制御手段とを備えた無人車システム
を充電エリア管理装置をその要旨とする。
搭載し、かつ、予め定めた走行経路に沿って走行する複
数台の無人車と、前記走行経路の途中に設けられた充電
エリアと、充電エリアに設けられ、かつ、各無人車のバ
ッテリに対して充電を行なう充電器を備えた複数の充電
ステーションと、全充電器のうち、少なくとも一つを均
等充電用として制御し、他の充電器を通常充電用として
制御するとともに、前記充電エリアに到達する無人車に
対して通常充電又は均等充電の必要性を判断し、該無人
車が均等充電を必要とする時には均等充電ができる充電
ステーションに誘導し、該充電ステーションに設けられ
た充電器にて均等充電を行わせ、該無人車が通常充電を
必要とする時には通常充電ができる充電ステーションに
誘導し該充電ステーションに設けられた充電器にて通常
充電を行わせる充電制御手段とを備えた無人車システム
を充電エリア管理装置をその要旨とする。
又、第２発明は、バッテリを駆動電源として搭載し、
かつ、予め定めた走行経路に沿って走行する複数台の無
人車と、前記走行経路の途中に設けられた充電エリア
と、充電エリアに設けられ、かつ、各無人車のバッテリ
に対して充電を行なう充電器を備えた複数の充電ステー
ションと、全充電器のうち、少なくとも一つを均等充電
用と通常充電用とに切替制御し、他の充電器を通常充電
用として制御するとともに、前記充電エリアに到着する
無人車に対して均等充電の必要性を判断し、該無人車が
均等充電を必要とする時には均等充電ができる充電ステ
ーションを確保し、その確保した充電ステーションに誘
導した該充電ステーションに設けられた充電器を通常充
電から均等充電に切り替えて均等充電を行わせる充電制
御手段とを備えた無人車システムの充電エリア管理装置
をその要旨とする。
かつ、予め定めた走行経路に沿って走行する複数台の無
人車と、前記走行経路の途中に設けられた充電エリア
と、充電エリアに設けられ、かつ、各無人車のバッテリ
に対して充電を行なう充電器を備えた複数の充電ステー
ションと、全充電器のうち、少なくとも一つを均等充電
用と通常充電用とに切替制御し、他の充電器を通常充電
用として制御するとともに、前記充電エリアに到着する
無人車に対して均等充電の必要性を判断し、該無人車が
均等充電を必要とする時には均等充電ができる充電ステ
ーションを確保し、その確保した充電ステーションに誘
導した該充電ステーションに設けられた充電器を通常充
電から均等充電に切り替えて均等充電を行わせる充電制
御手段とを備えた無人車システムの充電エリア管理装置
をその要旨とする。
又、第３発明は、バッテリを駆動電源として搭載し、
かつ、予め定めた走行経路に沿って走行する複数台の無
人車と、前記走行経路の途中に設けられた充電エリア
と、充電エリアに設けられ、かつ、各無人車のバッテリ
に対して充電を行なう充電器を備えた複数の充電ステー
ションと、前記充電エリアに到着する無人車に対して通
常充電の必要性を判断し、該無人車が通常充電を必要と
する時には充電ステーションに誘導し、通常充電を行う
とともに、均等充電の指令信号に基づいて前記各ステー
ションの充電器を通常充電から均等充電に切替制御する
充電制御手段とを備えた無人車システムの充電エリア管
理装置において、前記指令信号は、各無人車の短時間の
運転休止を示す第１の指令信号と、各無人車の長時間の
運転休止を示す第２の指令信号とからなり、前記充電制
御手段は、前記第１の指令信号に基づいて前記各無人車
に対して均等充電を行い、均等充電終了後には前記無人
車に搭載された走行のための通信ユニットを除く全ての
電気機器の電源を遮断し、前記第２の指令信号に基づい
て前記各無人車に対して均等充電を行い、均等充電終了
後に前記無人車に搭載された前記通信ユニットを含む全
ての電気機器の電源を遮断する機能を備えた無人車シス
テムの充電エリア管理装置をその要旨とする。
かつ、予め定めた走行経路に沿って走行する複数台の無
人車と、前記走行経路の途中に設けられた充電エリア
と、充電エリアに設けられ、かつ、各無人車のバッテリ
に対して充電を行なう充電器を備えた複数の充電ステー
ションと、前記充電エリアに到着する無人車に対して通
常充電の必要性を判断し、該無人車が通常充電を必要と
する時には充電ステーションに誘導し、通常充電を行う
とともに、均等充電の指令信号に基づいて前記各ステー
ションの充電器を通常充電から均等充電に切替制御する
充電制御手段とを備えた無人車システムの充電エリア管
理装置において、前記指令信号は、各無人車の短時間の
運転休止を示す第１の指令信号と、各無人車の長時間の
運転休止を示す第２の指令信号とからなり、前記充電制
御手段は、前記第１の指令信号に基づいて前記各無人車
に対して均等充電を行い、均等充電終了後には前記無人
車に搭載された走行のための通信ユニットを除く全ての
電気機器の電源を遮断し、前記第２の指令信号に基づい
て前記各無人車に対して均等充電を行い、均等充電終了
後に前記無人車に搭載された前記通信ユニットを含む全
ての電気機器の電源を遮断する機能を備えた無人車シス
テムの充電エリア管理装置をその要旨とする。
［作用］ 従って、従って、第１発明によれば、充電エリアに到
着する無人車が均等充電を必要とする時には、その無人
車は均等充電ができる充電ステーションに誘導され、そ
の充電ステーションに設けられた充電器にて均等充電が
行われる。又、該無人車が通常充電を必要とする時に
は、その無人車は通常充電ができる充電ステーションに
誘導され、その充電ステーションに設けられた充電器に
て通常充電が行われる。その結果、均等充電が必要な無
人車が、通常充電される無人車と同じ充電エリアにある
均等充電できる充電ステーションに案内されて均等充電
が行われことから、均等充電のための特別な手間がなく
容易に行える。
着する無人車が均等充電を必要とする時には、その無人
車は均等充電ができる充電ステーションに誘導され、そ
の充電ステーションに設けられた充電器にて均等充電が
行われる。又、該無人車が通常充電を必要とする時に
は、その無人車は通常充電ができる充電ステーションに
誘導され、その充電ステーションに設けられた充電器に
て通常充電が行われる。その結果、均等充電が必要な無
人車が、通常充電される無人車と同じ充電エリアにある
均等充電できる充電ステーションに案内されて均等充電
が行われことから、均等充電のための特別な手間がなく
容易に行える。
又、第２発明によれば、充電エリアに到着する無人車
が均等充電の必要とする時には、均等充電ができる充電
ステーションが確保され、その確保された充電ステーシ
ョンにその無人車は誘導される。その誘導案内された充
電ステーションに設けられた充電器は、通常充電から均
等充電に切り替えられて無人車に対して均等充電を行な
う。その結果、充電エリアに到着した無人車が、均等充
電を必要としている時には均等充電が、通常充電を必要
としているときには通常充電が行えることから、充電エ
リアに無人車の受け入れに対するバッファ機能を持つこ
とができ、無人車の作業量の変化にも対応することがで
きる。
が均等充電の必要とする時には、均等充電ができる充電
ステーションが確保され、その確保された充電ステーシ
ョンにその無人車は誘導される。その誘導案内された充
電ステーションに設けられた充電器は、通常充電から均
等充電に切り替えられて無人車に対して均等充電を行な
う。その結果、充電エリアに到着した無人車が、均等充
電を必要としている時には均等充電が、通常充電を必要
としているときには通常充電が行えることから、充電エ
リアに無人車の受け入れに対するバッファ機能を持つこ
とができ、無人車の作業量の変化にも対応することがで
きる。
又、第３発明によれば、各無人車が運転休止する場合
には各充電ステーションにおいて充電器により均等充電
がなされる。このとき、各無人車の運転休止が短時間の
場合には、この均等充電終了後には、前記無人車に搭載
された走行のための通信ユニットの電源は遮断されな
い。従って、通信ユニットを介して休止時間が経過し再
び各無人車を運転させる場合、直ちに運転させることが
できる。
には各充電ステーションにおいて充電器により均等充電
がなされる。このとき、各無人車の運転休止が短時間の
場合には、この均等充電終了後には、前記無人車に搭載
された走行のための通信ユニットの電源は遮断されな
い。従って、通信ユニットを介して休止時間が経過し再
び各無人車を運転させる場合、直ちに運転させることが
できる。
一方、各無人車の運転休止が長時間の場合、その均等
充電終了には、前記通信ユニットを含む全ての無人車に
搭載された電気機器の電源が遮断される。従って、運転
休止が長時間の場合に生ずる無駄なバッテリの消費をな
くすことができる。
充電終了には、前記通信ユニットを含む全ての無人車に
搭載された電気機器の電源が遮断される。従って、運転
休止が長時間の場合に生ずる無駄なバッテリの消費をな
くすことができる。
［第１実施例］ 以下、第１発明を部品組付ラインに具体化した第１実
施例を第１〜３図に従って詳細に説明する。
施例を第１〜３図に従って詳細に説明する。
なお、部品組付ラインの構成は第７図に示す従来例の
構成と同様であるので説明を省略する。
構成と同様であるので説明を省略する。
第１図に示すように、充電エリア４内には通常充電用
の充電器7A〜10Aを備えた第１〜第４の通常充電ステー
ション７〜10と、均等充電用の充電器11Aを備えた１つ
の均等充電ステーション11とが配置されている。第1,第
３の通常充電ステーション7,9間、第2,第４の通常充電
ステーション8,10間及び均等充電ステーション11の前方
にはそれぞれスピンターン領域12が設けられ、無人車２
の各充電ステーション内への進入時又は各充電ステーシ
ョンからの発進時においてスピンターン領域12にて無人
車２にスピンターンを行なわせる。
の充電器7A〜10Aを備えた第１〜第４の通常充電ステー
ション７〜10と、均等充電用の充電器11Aを備えた１つ
の均等充電ステーション11とが配置されている。第1,第
３の通常充電ステーション7,9間、第2,第４の通常充電
ステーション8,10間及び均等充電ステーション11の前方
にはそれぞれスピンターン領域12が設けられ、無人車２
の各充電ステーション内への進入時又は各充電ステーシ
ョンからの発進時においてスピンターン領域12にて無人
車２にスピンターンを行なわせる。
第1,第２の充電器7A,8A間には各充電ステーション７
〜11の充電器7A〜11Aを一括して制御する制御盤13が設
けられている。各充電ステーション７〜11の一側には充
電用光通信ユニット14〜18が配設され、これら光通信ユ
ニット14〜18は各充電ステーション７〜11内の無人車２
の有無を検出し、無人車２の検出中には充電ステーショ
ン到着検出信号SG1（第２図参照）を前記制御盤13に出
力するようになっている。
〜11の充電器7A〜11Aを一括して制御する制御盤13が設
けられている。各充電ステーション７〜11の一側には充
電用光通信ユニット14〜18が配設され、これら光通信ユ
ニット14〜18は各充電ステーション７〜11内の無人車２
の有無を検出し、無人車２の検出中には充電ステーショ
ン到着検出信号SG1（第２図参照）を前記制御盤13に出
力するようになっている。
又、充電エリア４の入口側（第１図において右方）に
は入口用光通信ユニット19が設けられ、同光通信ユニッ
ト19は充電エリア４への無人車２の到着及び充電エリア
４内への進入を検出し、到着無人車２の検出中には充電
エリア到着検出信号SG2を前記制御盤13に出力するよう
になっている。
は入口用光通信ユニット19が設けられ、同光通信ユニッ
ト19は充電エリア４への無人車２の到着及び充電エリア
４内への進入を検出し、到着無人車２の検出中には充電
エリア到着検出信号SG2を前記制御盤13に出力するよう
になっている。
又、充電エリア４の出口側（第１図において左方）に
はリードスイッチ20が設けられ、いずれかの充電ステー
ションにより充電を終えて発信した無人車２の通過を検
出し、無人車２の検出中には無人車通過検出信号SG3を
前記制御盤13に出力するようになっている。
はリードスイッチ20が設けられ、いずれかの充電ステー
ションにより充電を終えて発信した無人車２の通過を検
出し、無人車２の検出中には無人車通過検出信号SG3を
前記制御盤13に出力するようになっている。
第２図は上記のように構成された充電エリア４の管理
装置及び各無人車２の電気的構成を示す。
装置及び各無人車２の電気的構成を示す。
各無人車２はコントローラ2aと、前記充電用光通信ユ
ニット14〜18及び入口用光通信ユニット19と通信を行な
う通信ユニット2bとを備えている。コントローラ2aは内
蔵した制御プログラムに従い、前記誘導線３を流れる方
向指示信号及び速度指令信号に基づいて無人車２の走行
を制御する。又、コントローラ2aは無人車２の充電エリ
ア４への到着時に、その無人車２の機台ナンバー情報、
及びその無人車２に搭載しているバッテリの情報、例え
ばバッテリ電圧値、一定電流放電時における電圧値等の
情報を通信ユニット2bを介して入口用光通信ユニット19
に発信させる。
ニット14〜18及び入口用光通信ユニット19と通信を行な
う通信ユニット2bとを備えている。コントローラ2aは内
蔵した制御プログラムに従い、前記誘導線３を流れる方
向指示信号及び速度指令信号に基づいて無人車２の走行
を制御する。又、コントローラ2aは無人車２の充電エリ
ア４への到着時に、その無人車２の機台ナンバー情報、
及びその無人車２に搭載しているバッテリの情報、例え
ばバッテリ電圧値、一定電流放電時における電圧値等の
情報を通信ユニット2bを介して入口用光通信ユニット19
に発信させる。
充電エリアコントローラ25は充電制御手段を構成し、
同コントローラ25には前記充電用光通信ユニット14〜1
8,入口用光通信ユニット19,リードスイッチ20が接続さ
れている。又、充電エリアコントローラ25には前記各充
電器7A〜11Aが接続されている。
同コントローラ25には前記充電用光通信ユニット14〜1
8,入口用光通信ユニット19,リードスイッチ20が接続さ
れている。又、充電エリアコントローラ25には前記各充
電器7A〜11Aが接続されている。
充電エリアコントローラ25は内蔵した制御プログラム
に従い、充電エリア４への無人車２の到着時において入
口用光通信ユニット19が受信したバッテリ情報に基づい
てその無人車２のバッテリに対して均等充電が必要か否
かを判別する。
に従い、充電エリア４への無人車２の到着時において入
口用光通信ユニット19が受信したバッテリ情報に基づい
てその無人車２のバッテリに対して均等充電が必要か否
かを判別する。
又、充電エリアコントローラ25は各充電ステーション
７〜11に設けた充電用光通信ユニット14〜18からの充電
ステーション到着検出信号SG1に基づいて各ステーショ
ン７〜11の使用状態、即ち、無人車２に充電中であるか
否かを判断するとともに、使用状態の充電ステーション
における充電時間を計測する。
７〜11に設けた充電用光通信ユニット14〜18からの充電
ステーション到着検出信号SG1に基づいて各ステーショ
ン７〜11の使用状態、即ち、無人車２に充電中であるか
否かを判断するとともに、使用状態の充電ステーション
における充電時間を計測する。
さらに、充電エリアコントローラ25は各充電用光通信
ユニット14〜18により無人車２が検出されなくなってか
らリードスイッチ20により無人車２の通過が検出される
までの間、又は入口用光通信ユニット19により無人車２
が検出されなくなってからいずれかの充電用光通信ユニ
ット14〜18により無人車２の充電ステーション７〜11へ
の到着が検出されまでの間において、充電エリア４内に
移動中の無人車２が有ると判別して充電ステーション７
〜11からの別の無人車２の発進、及び到着無人車２の充
電ステーション７〜11への進入を待機させる。
ユニット14〜18により無人車２が検出されなくなってか
らリードスイッチ20により無人車２の通過が検出される
までの間、又は入口用光通信ユニット19により無人車２
が検出されなくなってからいずれかの充電用光通信ユニ
ット14〜18により無人車２の充電ステーション７〜11へ
の到着が検出されまでの間において、充電エリア４内に
移動中の無人車２が有ると判別して充電ステーション７
〜11からの別の無人車２の発進、及び到着無人車２の充
電ステーション７〜11への進入を待機させる。
そして、充電エリアコントローラ25は充電エリア４に
到着した無人車２に均等充電が必要である場合、入口用
光通信ユニット19を介してその通着無人車２に充電エリ
ア４内への進入許可信号及び行き先充電ステーション
（均等充電ステーション11）の情報を出力し、同無人車
２を均等充電ステーション11に誘導してその充電器11A
により到着無人車２のバッテリに対して所定時間の均等
充電を行なわせる。均等充電時間としては４〜８時間が
望ましく、この実施例では４時間としている。
到着した無人車２に均等充電が必要である場合、入口用
光通信ユニット19を介してその通着無人車２に充電エリ
ア４内への進入許可信号及び行き先充電ステーション
（均等充電ステーション11）の情報を出力し、同無人車
２を均等充電ステーション11に誘導してその充電器11A
により到着無人車２のバッテリに対して所定時間の均等
充電を行なわせる。均等充電時間としては４〜８時間が
望ましく、この実施例では４時間としている。
又、充電エリアコントローラ25は到着無人車２に均等
充電が必要である場合、均等充電ステーション11が使用
状態であって充電時間Ｔが下限充電時間T0（この実施例
では３時間としている）以上であるときには、その無人
車２に対して充電用光通信ユニット18を介して部品積載
エリア５へ発信させる発進許可信号を出力し、その無人
車２を発信させる。この後、充電エリアコントローラ25
は前記と同様にして到着無人車２を均等充電ステーショ
ン11に誘導して充電器11Aにより所定時間の均等充電を
行なわせる。
充電が必要である場合、均等充電ステーション11が使用
状態であって充電時間Ｔが下限充電時間T0（この実施例
では３時間としている）以上であるときには、その無人
車２に対して充電用光通信ユニット18を介して部品積載
エリア５へ発信させる発進許可信号を出力し、その無人
車２を発信させる。この後、充電エリアコントローラ25
は前記と同様にして到着無人車２を均等充電ステーショ
ン11に誘導して充電器11Aにより所定時間の均等充電を
行なわせる。
又、充電エリアコントローラ25は到着無人車２に均等
充電が必要があっても、均等充電ステーション11が使用
状態であって充電時間Ｔが下限充電時間T0未満である場
合、及び到着無人車２に対して通常充電を行なえばよい
場合には、入口用光通信ユニット19を介してその到着無
人車２に充電エリア４内への進入許可信号及び行き先充
電ステーション（不使用状態の通常充電ステーション）
の情報を出力し、到着無人車２を当該通常充電ステーシ
ョンに誘導してその充電器により通常充電を行なわせ
る。
充電が必要があっても、均等充電ステーション11が使用
状態であって充電時間Ｔが下限充電時間T0未満である場
合、及び到着無人車２に対して通常充電を行なえばよい
場合には、入口用光通信ユニット19を介してその到着無
人車２に充電エリア４内への進入許可信号及び行き先充
電ステーション（不使用状態の通常充電ステーション）
の情報を出力し、到着無人車２を当該通常充電ステーシ
ョンに誘導してその充電器により通常充電を行なわせ
る。
次に、上記充電エリアコントローラ25が実行する充電
エリア４内への到着無人車進入処理を第３図に基づいて
説明する。
エリア４内への到着無人車進入処理を第３図に基づいて
説明する。
この処理は入口用光通信ユニット19による充電エリア
４への無人車２の到着検出信号SG2に基づいて実行され
る。
４への無人車２の到着検出信号SG2に基づいて実行され
る。
まず、ステップ41で到着無人車２のバッテリ情報に基
づいてその無人車２のバッテリに対して均等充電が必要
か否かを判別する。そして、ステップ41で均等充電が必
要であると判別すると、ステップ42に進んで充電用光通
信ユニット18の充電ステーション到着検出信号SG1に基
づいて均等充電ステーション11が空いているか否かを判
別する。ステップ42で均等充電ステーション11が空いて
いると判別すると、ステップ43に進んで到着無人車２に
対して入口用光通信ユニット19を介して進入許可信号及
び行き先である均等充電ステーション11の情報を発信
し、到着無人車２を充電エリア４内に進入させる。
づいてその無人車２のバッテリに対して均等充電が必要
か否かを判別する。そして、ステップ41で均等充電が必
要であると判別すると、ステップ42に進んで充電用光通
信ユニット18の充電ステーション到着検出信号SG1に基
づいて均等充電ステーション11が空いているか否かを判
別する。ステップ42で均等充電ステーション11が空いて
いると判別すると、ステップ43に進んで到着無人車２に
対して入口用光通信ユニット19を介して進入許可信号及
び行き先である均等充電ステーション11の情報を発信
し、到着無人車２を充電エリア４内に進入させる。
次のステップ44で充電用光通信ユニット18の充電ステ
ーション到着検出信号SG1に基づいて無人車２が均等充
電ステーション11に到着したことを検出すると、続くス
テップ45で充電器11Aにより到着無人車２のバッテリに
対して所定時間（４時間）の均等充電を開始させる。
ーション到着検出信号SG1に基づいて無人車２が均等充
電ステーション11に到着したことを検出すると、続くス
テップ45で充電器11Aにより到着無人車２のバッテリに
対して所定時間（４時間）の均等充電を開始させる。
又、前記ステップ42で均等充電ステーション11が空い
ていないと判別すると、ステップ46に移行してその充電
時間Ｔが下限充電時間T0以上か否かを判別する。ステッ
プ46で充電時間Ｔが下限充電時間T0以上であると判別さ
れるとステップ47に進み、均等充電中の無人車２に対す
る充電を終了させるとともに、その無人車２に対して充
電用光通信ユニット18を介して発進許可信号を出力し、
その無人車２を発進させる。そして、リードスイッチ20
の無人車通過検出信号SG3に基づいて発進した無人車２
の充電エリア４外への通過を検出すると、前記ステップ
43以降の処理を行なう。
ていないと判別すると、ステップ46に移行してその充電
時間Ｔが下限充電時間T0以上か否かを判別する。ステッ
プ46で充電時間Ｔが下限充電時間T0以上であると判別さ
れるとステップ47に進み、均等充電中の無人車２に対す
る充電を終了させるとともに、その無人車２に対して充
電用光通信ユニット18を介して発進許可信号を出力し、
その無人車２を発進させる。そして、リードスイッチ20
の無人車通過検出信号SG3に基づいて発進した無人車２
の充電エリア４外への通過を検出すると、前記ステップ
43以降の処理を行なう。
又、前記ステップ46で充電時間Ｔが下限充電時間T0未
満であると判別するか、又は前記ステップ41で均等充電
が必要でないと判別するとステップ48に進む。このステ
ップ48にて各充電用光通信ユニット14〜17の検出信号に
基づいて通常充電ステーション７〜10に空きがあるか否
かを判別する。そしてステップ48でいずれかの通常充電
ステーションに空きがあると判別するとステップ49に進
み、このステップ49で到着無人車２に対して入口用光通
信ユニット19を介して進入許可信号及び行き先充電ステ
ーションの情報を発信し、到着無人車２を充電エリア４
内に進入させる。
満であると判別するか、又は前記ステップ41で均等充電
が必要でないと判別するとステップ48に進む。このステ
ップ48にて各充電用光通信ユニット14〜17の検出信号に
基づいて通常充電ステーション７〜10に空きがあるか否
かを判別する。そしてステップ48でいずれかの通常充電
ステーションに空きがあると判別するとステップ49に進
み、このステップ49で到着無人車２に対して入口用光通
信ユニット19を介して進入許可信号及び行き先充電ステ
ーションの情報を発信し、到着無人車２を充電エリア４
内に進入させる。
次のステップ50では前記ステップ49にて指定された通
常充電ステーションに設けられた充電用光通信ユニット
の検出信号に基づいて到着無人車２が指定された通常充
電ステーションに到着したことを検出すると、続くステ
ップ45で指定充電ステーションの充電器により到着無人
車２のバッテリに対して通常充電を開始させる。
常充電ステーションに設けられた充電用光通信ユニット
の検出信号に基づいて到着無人車２が指定された通常充
電ステーションに到着したことを検出すると、続くステ
ップ45で指定充電ステーションの充電器により到着無人
車２のバッテリに対して通常充電を開始させる。
又、前記ステップ48で全通常充電ステーションとも使
用状態であると判別すると、ステップ52に進んで最も長
い時間充電されている無人車２に対する充電を終了させ
るとともに、その無人車２に対して充電用光通信ユニッ
トを介して発進許可信号を出力し、その無人車２を発進
させる。そして、リードスイッチ20の無人車通過検出信
号SG3に基づいて発進した無人車２の充電エリア４外へ
の通過を検出すると、前記ステップ49以降の処理を行な
う。
用状態であると判別すると、ステップ52に進んで最も長
い時間充電されている無人車２に対する充電を終了させ
るとともに、その無人車２に対して充電用光通信ユニッ
トを介して発進許可信号を出力し、その無人車２を発進
させる。そして、リードスイッチ20の無人車通過検出信
号SG3に基づいて発進した無人車２の充電エリア４外へ
の通過を検出すると、前記ステップ49以降の処理を行な
う。
このように、この実施例では充電エリア４内に通常充
電を行なう充電器7A〜10Aを備えた複数の通常充電ステ
ーション７〜10と、均等充電を行なう充電器11Aを備え
た均等充電ステーション11とを設け、充電エリア４への
無人車２の到着時においてその無人車２のバッテリ情報
に基づいて均等充電が必要であるか否かを判別し、均等
充電が必要である場合にはその無人車２を均等充電ステ
ーション11に誘導して充電器11Aにより所定時間の均等
充電を行なわせるようにしたので、組付ライン１上の各
無人車２に対して作業者の手間を要さず容易、かつ、均
等に均等充電を行なうことができる。
電を行なう充電器7A〜10Aを備えた複数の通常充電ステ
ーション７〜10と、均等充電を行なう充電器11Aを備え
た均等充電ステーション11とを設け、充電エリア４への
無人車２の到着時においてその無人車２のバッテリ情報
に基づいて均等充電が必要であるか否かを判別し、均等
充電が必要である場合にはその無人車２を均等充電ステ
ーション11に誘導して充電器11Aにより所定時間の均等
充電を行なわせるようにしたので、組付ライン１上の各
無人車２に対して作業者の手間を要さず容易、かつ、均
等に均等充電を行なうことができる。
又、この実施例では充電エリア４への無人車２の到着
時において、その無人車２の機台ナンバー情報、及びそ
の無人車２に搭載しているバッテリ情報を通信ユニット
2b及び入口用光通信ユニット19を介して充電エリアコン
トローラ25に出力するようにしたので、各無人車のバッ
テリの状態を正確に把握して適切な対応を行なうことが
できる。
時において、その無人車２の機台ナンバー情報、及びそ
の無人車２に搭載しているバッテリ情報を通信ユニット
2b及び入口用光通信ユニット19を介して充電エリアコン
トローラ25に出力するようにしたので、各無人車のバッ
テリの状態を正確に把握して適切な対応を行なうことが
できる。
［第２実施例］ 次に第２発明を具体化した第２実施例を第４〜６図に
基づいて説明する。なお、前記第１実施例と同様の構成
については同一の符号を付してその説明を一部省略す
る。
基づいて説明する。なお、前記第１実施例と同様の構成
については同一の符号を付してその説明を一部省略す
る。
第４図に示すように、この実施例では充電エリア４に
充電器31A〜33Aを備えた３つの充電ステーション31〜33
が設置されている。そして、各充電器31A〜33Aには均等
充電と通常充電とに切替可能なものを使用している。34
〜36は充電用光通信ユニットである。
充電器31A〜33Aを備えた３つの充電ステーション31〜33
が設置されている。そして、各充電器31A〜33Aには均等
充電と通常充電とに切替可能なものを使用している。34
〜36は充電用光通信ユニットである。
第５図に示すように、充電エリアコントローラ25は前
記組付ライン１全体を制御する運行制御装置（図示略）
からその日の作業を終了させるための、即ち各無人車２
の運転を休止させるための指令信号としての終業信号SG
4が入力されると、各充電器31A〜33Aに対して均等充電
切替信号SG5を出力し、各充電器31A〜33Aを均等充電用
に切替えて充電エリア４の全充電ステーション31〜33に
て均等充電を行なわせる。なお、終業信号SG4は第１の
指令信号としての平日終業信号と第２の指令信号として
の休日前終業信号との２種類が入力される。
記組付ライン１全体を制御する運行制御装置（図示略）
からその日の作業を終了させるための、即ち各無人車２
の運転を休止させるための指令信号としての終業信号SG
4が入力されると、各充電器31A〜33Aに対して均等充電
切替信号SG5を出力し、各充電器31A〜33Aを均等充電用
に切替えて充電エリア４の全充電ステーション31〜33に
て均等充電を行なわせる。なお、終業信号SG4は第１の
指令信号としての平日終業信号と第２の指令信号として
の休日前終業信号との２種類が入力される。
又、充電エリアコントローラ25はその日の作業の始業
時において制御盤13に設けた起動スイッチ37の操作に基
づく起動信号SG6が入力されると、各充電器31A〜33Aに
対して通常充電切替信号SG7を出力し、各充電器31A〜33
Aを通常充電用に切替えて充電エリア４の全充電ステー
ション31〜33にて通常充電を行なわせる。
時において制御盤13に設けた起動スイッチ37の操作に基
づく起動信号SG6が入力されると、各充電器31A〜33Aに
対して通常充電切替信号SG7を出力し、各充電器31A〜33
Aを通常充電用に切替えて充電エリア４の全充電ステー
ション31〜33にて通常充電を行なわせる。
次に、上記充電エリアコントローラ25が実行する終業
対応処理を第６図に基づいて説明する。
対応処理を第６図に基づいて説明する。
充電エリア４の通常充電稼動状態において、ステップ
61で入口用光通信ユニット19の充電エリア到着検出信号
SG2に基づいて充電エリア４に無人車２が到着すると、
次のステップ62で到着無人車２に対して入口用光通信ユ
ニット19を介して進入許可信号及び行き先充電ステーシ
ョン（不使用状態の充電ステーション）の情報を発信
し、到着無人車２を充電エリア４内に進入させる。続く
ステップ63では前記ステップ62にて指定された通常充電
ステーションに設けられた充電用光通信ユニットの検出
信号に基づいて到着無人車２が指定された通常充電ステ
ーションに到着したことを検出すると、ステップ64に進
む。
61で入口用光通信ユニット19の充電エリア到着検出信号
SG2に基づいて充電エリア４に無人車２が到着すると、
次のステップ62で到着無人車２に対して入口用光通信ユ
ニット19を介して進入許可信号及び行き先充電ステーシ
ョン（不使用状態の充電ステーション）の情報を発信
し、到着無人車２を充電エリア４内に進入させる。続く
ステップ63では前記ステップ62にて指定された通常充電
ステーションに設けられた充電用光通信ユニットの検出
信号に基づいて到着無人車２が指定された通常充電ステ
ーションに到着したことを検出すると、ステップ64に進
む。
ステップ64では終業か否か、即ち、上位制御盤より終
業信号SG4が入力されたか否かを判別し、終業でないと
判別するとステップ65に進んで指定充電ステーションの
充電器により到着無人車２のバッテリに対して通常充電
を行なわせる。
業信号SG4が入力されたか否かを判別し、終業でないと
判別するとステップ65に進んで指定充電ステーションの
充電器により到着無人車２のバッテリに対して通常充電
を行なわせる。
又、ステップ64で終業であると判別するとステップ66
に移行し、このステップ66で全充電器31A〜33Aに対して
均等充電切替信号SG5を出力し、各充電器31A〜33Aを均
等充電用に切替える。
に移行し、このステップ66で全充電器31A〜33Aに対して
均等充電切替信号SG5を出力し、各充電器31A〜33Aを均
等充電用に切替える。
続くステップ67で平日終業か否かを判別し、平日終業
であると判別するとステップ68に進んで平日均等充電時
間を10時間以内でセットする。この平日均等充電時間の
セット時において、他の充電ステーションで無人車２に
充電が行なわれている場合にはその充電を中止する。
であると判別するとステップ68に進んで平日均等充電時
間を10時間以内でセットする。この平日均等充電時間の
セット時において、他の充電ステーションで無人車２に
充電が行なわれている場合にはその充電を中止する。
続くステップ69で無人車２を収容している全充電ステ
ーションにて均等充電を行なわせる。又、不使用状態の
充電ステーションでは別の新たな無人車２の到着を待っ
て均等充電を行なわせる。そして、ステップ70で各充電
ステーションにて充電時間が経過した後、その無人車２
の通信ユニット2b以外への電源供給を停止させる。これ
は、翌日の始業時において前記運行制御装置（図示略）
からの無線による始業信号に基づいて各無人車２の電源
をオンさせて起動できるようにするためである。
ーションにて均等充電を行なわせる。又、不使用状態の
充電ステーションでは別の新たな無人車２の到着を待っ
て均等充電を行なわせる。そして、ステップ70で各充電
ステーションにて充電時間が経過した後、その無人車２
の通信ユニット2b以外への電源供給を停止させる。これ
は、翌日の始業時において前記運行制御装置（図示略）
からの無線による始業信号に基づいて各無人車２の電源
をオンさせて起動できるようにするためである。
又、前記ステップ67で休日前終業であると判別すると
ステップ71に進んで休日前均等充電時間を10時間にセッ
トする。この休日前均等充電時間のセット時においても
前記ステップ68と同様に、他の充電ステーションで無人
車２に充電が行なわれている場合にはその充電を中止す
る。
ステップ71に進んで休日前均等充電時間を10時間にセッ
トする。この休日前均等充電時間のセット時においても
前記ステップ68と同様に、他の充電ステーションで無人
車２に充電が行なわれている場合にはその充電を中止す
る。
続くステップ72で無人車２を収容している全充電ステ
ーションにて均等充電を行なわせる。そして、ステップ
73で各充電ステーションにて充電時間が経過すると、そ
の無人車２の全電源をオフさせる。これは、休日中にお
けるバッテリの電力消費をなくすためである。この休日
明けの始業時には作業者が全無人車２の電源を投入する
ことにより無人車２を起動させる。
ーションにて均等充電を行なわせる。そして、ステップ
73で各充電ステーションにて充電時間が経過すると、そ
の無人車２の全電源をオフさせる。これは、休日中にお
けるバッテリの電力消費をなくすためである。この休日
明けの始業時には作業者が全無人車２の電源を投入する
ことにより無人車２を起動させる。
このように、この第２実施例では各充電器31A〜33Aを
均等充電用と通常充電用とに切替可能なものとすること
により、作業の終業時において各充電器31A〜33Aを均等
充電用に切替えて全充電ステーションに収容されている
無人車２に対して均等充電を行なうことができる。ま
た、均等充電を平日均等充電と休日前均等充電と区別
し、平日均等充電の場合にはその均等充電終了後に通信
ユニット2bのみ電源の供給停止をしないようにしたの
で、次の始業を迅速に行い作業性を高めることができ、
休日前均等充電の場合にはその均等充電終了後に無人車
に搭載された全て電気機器の電源の供給停止を行うよう
したので、バッテリの消費を抑えることができる。
均等充電用と通常充電用とに切替可能なものとすること
により、作業の終業時において各充電器31A〜33Aを均等
充電用に切替えて全充電ステーションに収容されている
無人車２に対して均等充電を行なうことができる。ま
た、均等充電を平日均等充電と休日前均等充電と区別
し、平日均等充電の場合にはその均等充電終了後に通信
ユニット2bのみ電源の供給停止をしないようにしたの
で、次の始業を迅速に行い作業性を高めることができ、
休日前均等充電の場合にはその均等充電終了後に無人車
に搭載された全て電気機器の電源の供給停止を行うよう
したので、バッテリの消費を抑えることができる。
なお、前記第１実施例では無人車２のバッテリ情報に
基づいて均等充電が必要か否かを判別するようにした
が、無人車２の機台ナンバー情報の入力回数に基づいて
その無人車２の作業サイクル回数が均等充電を行なうべ
き規定回数に達したか否かを判別することによりその無
人車２に均等充電が必要か否か判別するようにしてもよ
い。
基づいて均等充電が必要か否かを判別するようにした
が、無人車２の機台ナンバー情報の入力回数に基づいて
その無人車２の作業サイクル回数が均等充電を行なうべ
き規定回数に達したか否かを判別することによりその無
人車２に均等充電が必要か否か判別するようにしてもよ
い。
又、前記第１実施例では充電ステーション11の充電器
11Aを均等充電用としたが、この充電ステーション11に
設置する充電器を均等充電用と通常充電用とに切替可能
なものとしてもよい。このようにすれば、充電エリア４
に到着した無人車２が均等充電の必要でないものの場合
は充電器を通常充電用に切替えて通常充電を行なうこと
ができるため、充電エリア４に無人車２のバッファ機能
を持たせることができ、無人車２の作業量の変化にも対
応することができる。
11Aを均等充電用としたが、この充電ステーション11に
設置する充電器を均等充電用と通常充電用とに切替可能
なものとしてもよい。このようにすれば、充電エリア４
に到着した無人車２が均等充電の必要でないものの場合
は充電器を通常充電用に切替えて通常充電を行なうこと
ができるため、充電エリア４に無人車２のバッファ機能
を持たせることができ、無人車２の作業量の変化にも対
応することができる。
［発明の効果］ 以上詳述したように、第１の発明によれば各無人車に
対して均等充電を容易に行うことができる。
対して均等充電を容易に行うことができる。
第２の発明は、第１の発明の効果に加えて、充電エリ
アに無人車の受け入れに対するバッファ機能を持ち無人
車の作業量の変化にも対応することができる。
アに無人車の受け入れに対するバッファ機能を持ち無人
車の作業量の変化にも対応することができる。
第３の目的は、第１の目的に加えて、均等充電終了後
の作業性及び省電力の向上を図ることができる無人車シ
ステムの充電エリア管理装置を提供することにある。
の作業性及び省電力の向上を図ることができる無人車シ
ステムの充電エリア管理装置を提供することにある。
第１〜３図はこの発明を具体化した第１実施例を示し、
第１図は充電エリアを示す構成図、第２図は充電エリア
管理装置の電気的構成を示すブロック図、第３図は充電
エリア内への到着無人車進入処理を示すフローチャート
である。第４〜６図は第２実施例を示し、第４図は充電
エリアを示す構成図、第５図は充電エリア管理装置の電
気的構成を示すブロック図、第６図は終業対応処理を示
すフローチャートである。第７図は無人車システムの従
来例を示す概略図である。 図中、２は無人車、４は充電エリア、７〜11,31〜33は
充電ステーション、7A〜11A,31A〜33Aは充電器、25は充
電制御手段としての充電エリアコントローラである。
第１図は充電エリアを示す構成図、第２図は充電エリア
管理装置の電気的構成を示すブロック図、第３図は充電
エリア内への到着無人車進入処理を示すフローチャート
である。第４〜６図は第２実施例を示し、第４図は充電
エリアを示す構成図、第５図は充電エリア管理装置の電
気的構成を示すブロック図、第６図は終業対応処理を示
すフローチャートである。第７図は無人車システムの従
来例を示す概略図である。 図中、２は無人車、４は充電エリア、７〜11,31〜33は
充電ステーション、7A〜11A,31A〜33Aは充電器、25は充
電制御手段としての充電エリアコントローラである。
Claims (3)
- 【請求項１】バツテリを駆動電源として搭載し、かつ、
予め定めた走行経路に沿って走行する複数台の無人車
と、 前記走行経路の途中に設けられた充電エリアと、 充電エリアに設けられ、かつ、各無人車のバッテリに対
して充電を行なう充電器を備えた複数の充電ステーショ
ンと、 全充電器のうち、少なくとも一つを均等充電用として制
御し、他の充電器を通常充電用として制御するととも
に、前記充電エリアに到達する無人車に対して通常充電
又は均等充電の必要性を判断し、該無人車が均等充電を
必要とする時には均等充電ができる充電ステーションに
誘導し、該充電ステーションに設けられた充電器にて均
等充電を行わせ、該無人車が通常充電を必要とする時に
は通常充電ができる充電ステーションに誘導し該充電ス
テーションに設けられた充電器にて通常充電を行わせる
充電制御手段と を備えた無人車システムを充電エリア管理装置。 - 【請求項２】バッテリを駆動電源として搭載し、かつ、
予め定めた走行経路に沿って走行する複数台の無人車
と、 前記走行経路の途中に設けられた充電エリアと、 充電エリアに設けられ、かつ、各無人車のバッテリに対
して充電を行なう充電器を備えた複数の充電ステーショ
ンと、 全充電器のうち、少なくとも一つを均等充電用と通常充
電用とに切替制御し、他の充電器を通常充電用として制
御するとともに、前記充電エリアに到着する無人車に対
して均等充電の必要性を判断し、該無人車が均等充電を
必要とする時には均等充電ができる充電ステーションを
確保し、その確保した充電ステーションに誘導した該充
電ステーションに設けられた充電器を通常充電から均等
充電に切り替えて均等充電を行わせる充電制御手段と を備えた無人車システムの充電エリア管理装置。 - 【請求項３】バッテリを駆動電源として搭載し、かつ、
予め定めた走行経路に沿って走行する複数台の無人車
と、 前記走行経路の途中に設けられた充電エリアと、 充電エリアに設けられ、かつ、各無人車のバッテリに対
して充電を行なう充電器を備えた複数の充電ステーショ
ンと、 を備え、前記充電エリアに到着する無人車に対して通常
充電の必要性を判断し、該無人車が通常充電を必要とす
る時には充電ステーションに誘導し、通常充電を行うと
ともに、均等充電の指令信号に基づいて前記各ステーシ
ョンの充電器を通常充電から均等充電に切替制御する充
電制御手段と を備えた無人車システムの充電エリア管理装置におい
て、 前記指令信号は、各無人車の短時間の運転休止を示す第
１の指令信号と、各無人車の長時間の運転休止を示す第
２の指令信号とからなり、 前記充電制御手段は、前記第１の指令信号に基づいて前
記各無人車に対して均等充電を行い、均等充電終了後に
は前記無人車に搭載された走行のための通信ユニットを
除く全ての電気機器の電源を遮断し、前記第２の指令信
号に基づいて前記各無人車に対して均等充電を行い、均
等充電終了後に前記無人車に搭載された前記通信ユニッ
トを含む全ての電気機器の電源を遮断する機能を備えた
無人車システムの充電エリア管理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1091386A JP2646741B2 (ja) | 1989-04-10 | 1989-04-10 | 無人車システムの充電エリア管理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1091386A JP2646741B2 (ja) | 1989-04-10 | 1989-04-10 | 無人車システムの充電エリア管理装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02269404A JPH02269404A (ja) | 1990-11-02 |
| JP2646741B2 true JP2646741B2 (ja) | 1997-08-27 |
Family
ID=14024938
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1091386A Expired - Lifetime JP2646741B2 (ja) | 1989-04-10 | 1989-04-10 | 無人車システムの充電エリア管理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2646741B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0562103U (ja) * | 1992-01-30 | 1993-08-13 | 株式会社三陽電機製作所 | 電気車の充電器 |
| JP5146855B2 (ja) * | 2010-08-09 | 2013-02-20 | 村田機械株式会社 | 天井走行車システム |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5785802U (ja) * | 1980-11-17 | 1982-05-27 | ||
| JPH0424764Y2 (ja) * | 1987-01-26 | 1992-06-11 | ||
| JPS642540U (ja) * | 1987-03-02 | 1989-01-09 |
-
1989
- 1989-04-10 JP JP1091386A patent/JP2646741B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02269404A (ja) | 1990-11-02 |
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