JP2645090B2 - 非干渉制御装置 - Google Patents
非干渉制御装置Info
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- JP2645090B2 JP2645090B2 JP63186365A JP18636588A JP2645090B2 JP 2645090 B2 JP2645090 B2 JP 2645090B2 JP 63186365 A JP63186365 A JP 63186365A JP 18636588 A JP18636588 A JP 18636588A JP 2645090 B2 JP2645090 B2 JP 2645090B2
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- Japan
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- control
- interference
- control command
- control system
- control device
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Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は非干渉制御装置に関する。
（従来の技術） 相互干渉を有する多変数プロセスに対して非干渉化を
行い、自動運転を行う場合、比例積分制御器等で構成さ
れる所望の応答を得るための主制御装置と制御対象プロ
セスとの間に、主制御装置の出力と制御対象プロセスの
出力を１対１に対応させる機能を持つ非干渉制御装置を
設け、対象とする制御系を簡単な１入力１出力制御系
（以下、個別制御系ともいう）の集合として扱うことが
一般的である。
行い、自動運転を行う場合、比例積分制御器等で構成さ
れる所望の応答を得るための主制御装置と制御対象プロ
セスとの間に、主制御装置の出力と制御対象プロセスの
出力を１対１に対応させる機能を持つ非干渉制御装置を
設け、対象とする制御系を簡単な１入力１出力制御系
（以下、個別制御系ともいう）の集合として扱うことが
一般的である。
この場合、非干渉制御装置の構造は、複数の主制御装
置の出力を非干渉制御装置に取り込み、そのなかで制御
対象プロセスの複数の操作量へ対応させるいわゆるクロ
スコントローラの形が一般的である。
置の出力を非干渉制御装置に取り込み、そのなかで制御
対象プロセスの複数の操作量へ対応させるいわゆるクロ
スコントローラの形が一般的である。
（発明が解決しようとする課題） 上記非干渉制御装置は、すべてのあるいはほとんどの
主制御装置の出力を取り込まなければ非干渉化は達成で
きなく、１つあるいは一部の非干渉化後の個別制御系を
自動運転とし、他の非干渉化後の個別制御系を自動運転
としない運転方法は不可能であった。この結果、プロセ
スの運転は、すべてが自動運転で行われるか、もしくは
すべてが手動運転等の方法で行われるかのどちらかであ
った。このため、新規の制御装置の据え付け時や、稼働
開始前の調整時において、非干渉化後の個別制御系を別
々に調整したり、検証したりすることは困難であった。
また稼働した後も、保守を行ったり、製品規格等の問題
で、非干渉化後の個別制御系の一部を自動運転からはず
さなければならない場合が生じるが、この場合もすべて
の制御系を手動運転に切り替える必要があった。
主制御装置の出力を取り込まなければ非干渉化は達成で
きなく、１つあるいは一部の非干渉化後の個別制御系を
自動運転とし、他の非干渉化後の個別制御系を自動運転
としない運転方法は不可能であった。この結果、プロセ
スの運転は、すべてが自動運転で行われるか、もしくは
すべてが手動運転等の方法で行われるかのどちらかであ
った。このため、新規の制御装置の据え付け時や、稼働
開始前の調整時において、非干渉化後の個別制御系を別
々に調整したり、検証したりすることは困難であった。
また稼働した後も、保守を行ったり、製品規格等の問題
で、非干渉化後の個別制御系の一部を自動運転からはず
さなければならない場合が生じるが、この場合もすべて
の制御系を手動運転に切り替える必要があった。
本発明は、個別制御系の一部が手動運転に切り替えら
れた場合でも、非干渉化が行える非干渉制御装置を提供
することを目的としている。
れた場合でも、非干渉化が行える非干渉制御装置を提供
することを目的としている。
（課題を解決するための手段） 本発明は、相互干渉を有する多変数制御系の制御対象
プロセスの制御量が目標値となるように制御指令を出力
する主制御装置と制御対象プロセスとの間に設けられ、
多変数制御系を複数個の１入力１出力制御系の集合とな
るように制御指令に１対１に対応する制御対象プロセス
の操作量を出力する非干渉主制御手段を備えている非干
渉制御装置において、制御対象プロセスの操作量に基づ
いて複数個の１入力１出力制御系のそれぞれの等価的な
制御指令を演算する等価制御指令演算手段を設け、非干
渉主制御手段は前記複数個の１入力１出力制御系のうち
一部の制御系が手動運転されているとき等価制御指令演
算手段の出力のうち手動運転されている制御系に対応す
る制御指令を手動運転されている制御系の制御指令とし
て選択し、主制御装置の出力のうち自動運転されている
制御系に対応する制御指令を自動運転されている制御系
の制御指令として選択し、これらの選択した制御指令に
基づいて制御対象プロセスの操作量を出力することを特
徴とする。
プロセスの制御量が目標値となるように制御指令を出力
する主制御装置と制御対象プロセスとの間に設けられ、
多変数制御系を複数個の１入力１出力制御系の集合とな
るように制御指令に１対１に対応する制御対象プロセス
の操作量を出力する非干渉主制御手段を備えている非干
渉制御装置において、制御対象プロセスの操作量に基づ
いて複数個の１入力１出力制御系のそれぞれの等価的な
制御指令を演算する等価制御指令演算手段を設け、非干
渉主制御手段は前記複数個の１入力１出力制御系のうち
一部の制御系が手動運転されているとき等価制御指令演
算手段の出力のうち手動運転されている制御系に対応す
る制御指令を手動運転されている制御系の制御指令とし
て選択し、主制御装置の出力のうち自動運転されている
制御系に対応する制御指令を自動運転されている制御系
の制御指令として選択し、これらの選択した制御指令に
基づいて制御対象プロセスの操作量を出力することを特
徴とする。
（作 用） このように構成された本発明の非干渉制御装置によれ
ば、複数個の１入力１出力制御系のうち一部の制御系が
手動運転されているとき等価制御指令演算手段の出力の
うち手動運転されている制御系に対応する制御指令が非
干渉主制御手段によってを手動運転されている制御系の
制御指令として選択され、主制御装置の出力のうち自動
運転されている制御系に対応する制御指令が非干渉主制
御手段によって自動運転されている制御系の制御指令と
して選択される。そしてこれらの選択された制御指令に
基づいて制御対象プロセスの操作量が非干渉主制御手段
から出力される。
ば、複数個の１入力１出力制御系のうち一部の制御系が
手動運転されているとき等価制御指令演算手段の出力の
うち手動運転されている制御系に対応する制御指令が非
干渉主制御手段によってを手動運転されている制御系の
制御指令として選択され、主制御装置の出力のうち自動
運転されている制御系に対応する制御指令が非干渉主制
御手段によって自動運転されている制御系の制御指令と
して選択される。そしてこれらの選択された制御指令に
基づいて制御対象プロセスの操作量が非干渉主制御手段
から出力される。
以上により本発明の非干渉制御装置は、１入力１出力
制御系、すなわち個別制御系の一部が手動運転に切り替
えられた場合でも、非干渉化を行うことができる。
制御系、すなわち個別制御系の一部が手動運転に切り替
えられた場合でも、非干渉化を行うことができる。
（実施例） 図面を用いて本発明による非干渉制御装置の実施例を
説明する。第１図において、符号１は主制御装置であっ
て、ｎ次の制御量ベクトルＹとｎ次の目標値ベクトルY
refの偏差（＝Yref−Ｙ）に基づいて制御指令Ｍを演算
する。この主制御装置１は、例えば比例積分制御器等に
よって構成される。符号２は非干渉制御装置であって、
非干渉主制御手段３と、選択手段４と、等価制御指令演
算手段５とを備えている。符号６は制御対象プロセスで
ある。非干渉主制御手段３は、入力Ｒに基づいて、ｎ次
の制御系がｎ個の１入力１出力制御系（個別制御系とも
いう）の集合となるような制御対象プロセス６の操作量
Ｕを演算する。等価制御指令演算手段５は、制御対象プ
ロセス６の操作量Ｕに基づいてｎ個の個別制御系のそれ
ぞれの等価的な制御指令を演算する。ｎ個の個別制御系
のすべてが自動運転されている場合は、主制御装置１の
出力Ｍが選択手段４によって非干渉主制御手段３の入力
Ｒとして選択される。また一部の個別制御系が手動運転
されている場合は、等価制御指令演算手段５の出力のう
ち手動運転されている個別制御系に対応する制御指令が
手動運転されている個別制御系の制御指令として選択手
段４によって選択され、主制御装置１の出力Ｍのうち自
動運転されている制御系に対応する制御指令が自動運転
されている個別制御系の制御指令として選択手段４によ
って選択される。そしてこれらの選択された制御指令が
非干渉主制御手段３の入力Ｒとなる。
説明する。第１図において、符号１は主制御装置であっ
て、ｎ次の制御量ベクトルＹとｎ次の目標値ベクトルY
refの偏差（＝Yref−Ｙ）に基づいて制御指令Ｍを演算
する。この主制御装置１は、例えば比例積分制御器等に
よって構成される。符号２は非干渉制御装置であって、
非干渉主制御手段３と、選択手段４と、等価制御指令演
算手段５とを備えている。符号６は制御対象プロセスで
ある。非干渉主制御手段３は、入力Ｒに基づいて、ｎ次
の制御系がｎ個の１入力１出力制御系（個別制御系とも
いう）の集合となるような制御対象プロセス６の操作量
Ｕを演算する。等価制御指令演算手段５は、制御対象プ
ロセス６の操作量Ｕに基づいてｎ個の個別制御系のそれ
ぞれの等価的な制御指令を演算する。ｎ個の個別制御系
のすべてが自動運転されている場合は、主制御装置１の
出力Ｍが選択手段４によって非干渉主制御手段３の入力
Ｒとして選択される。また一部の個別制御系が手動運転
されている場合は、等価制御指令演算手段５の出力のう
ち手動運転されている個別制御系に対応する制御指令が
手動運転されている個別制御系の制御指令として選択手
段４によって選択され、主制御装置１の出力Ｍのうち自
動運転されている制御系に対応する制御指令が自動運転
されている個別制御系の制御指令として選択手段４によ
って選択される。そしてこれらの選択された制御指令が
非干渉主制御手段３の入力Ｒとなる。
次に、非干渉主制御手段３および等価制御指令演算手
段５の設計の一例を第２図に示す制御量Ｙが２次の場合
について説明する。第２図において符号1aおよび1bは主
制御装置１の要素であり、それぞれ伝達関数GM1およびG
M2を有している。要素1aは目標値Y1refと制御量Y1の偏
差（＝Yref−Y1）に基づいて制御指令M1を演算し、要素
1bは目標値Y2refと制御量Y2の偏差に基づいて制御指令M
2を演算する。
段５の設計の一例を第２図に示す制御量Ｙが２次の場合
について説明する。第２図において符号1aおよび1bは主
制御装置１の要素であり、それぞれ伝達関数GM1およびG
M2を有している。要素1aは目標値Y1refと制御量Y1の偏
差（＝Yref−Y1）に基づいて制御指令M1を演算し、要素
1bは目標値Y2refと制御量Y2の偏差に基づいて制御指令M
2を演算する。
符号3a1,3a2,3b1,および3b2は、非干渉主制御手段３
の要素であり、それぞれ伝達関数GC11,GC12,GC21,およ
びGC22を有している。符号4aおよび4bは選択手段４の要
素である。符号5a1,5a2,5b1,および5b2は等価制御指令
演算手段５の要素であり、それぞれ伝達関数GR11,GR12,
GR21,およびGR22を有している。符号6a1,6a2,6b1,およ
び6b2は制御対象プロセス６の要素であり、それぞれ伝
達関数GP11,GP12,GP21,およびGP22を有している。
の要素であり、それぞれ伝達関数GC11,GC12,GC21,およ
びGC22を有している。符号4aおよび4bは選択手段４の要
素である。符号5a1,5a2,5b1,および5b2は等価制御指令
演算手段５の要素であり、それぞれ伝達関数GR11,GR12,
GR21,およびGR22を有している。符号6a1,6a2,6b1,およ
び6b2は制御対象プロセス６の要素であり、それぞれ伝
達関数GP11,GP12,GP21,およびGP22を有している。
第２図に示す２つの個別制御系が共に自動である場
合、目標値Y1ref,Y2refに対して、制御量Y1,Y2をフィー
ドバックし、非干渉主制御手段３への制御指令値M1,M2
を算出し、非干渉主制御手段３の要素3a1,3a2,3b1,3b2
から操作量U1,U2を求め、制御対象プロセス６の要素6
a1,6a2,6b1,6b2に与える。
合、目標値Y1ref,Y2refに対して、制御量Y1,Y2をフィー
ドバックし、非干渉主制御手段３への制御指令値M1,M2
を算出し、非干渉主制御手段３の要素3a1,3a2,3b1,3b2
から操作量U1,U2を求め、制御対象プロセス６の要素6
a1,6a2,6b1,6b2に与える。
制御対象プロセス６は第２図に示すように、操作量U1
が要素6a1を経て制御量Y1となるルートと、操作量U2が
要素6b2を経て制御量Y2となるルートの２つのメインル
ートのほかに、操作量U1が要素6b1を経て制御量Y2とな
るルートと、操作量U2が要素6b1を経て制御量Y1となる
ルートの２つの干渉ルートがある多変数プロセスであ
る。
が要素6a1を経て制御量Y1となるルートと、操作量U2が
要素6b2を経て制御量Y2となるルートの２つのメインル
ートのほかに、操作量U1が要素6b1を経て制御量Y2とな
るルートと、操作量U2が要素6b1を経て制御量Y1となる
ルートの２つの干渉ルートがある多変数プロセスであ
る。
上記制御対象プロセス６としてはたとえば第３図に示
すような抄紙プロセスがある。この場合、制御量Y1は絶
乾坪量、Y2は灰分量、操作量U1は種口弁21の操作による
種口流量、U2はクレー添加弁23の操作によるクレー流量
となる。第３図に示す抄紙プロセスにおいて、種箱20に
貯えられたパルプ液は、種口弁21の開度調節によって流
量U1が調節される。またクレータンク22に貯えられたク
レー液は、クレー添加弁23の開度調節によって流量U2が
調節される。そして前記パルプ液およびクレー液は、プ
ロセス内部を循環しているパルプおよびクレーを含む液
体すなわち白水と混合される。
すような抄紙プロセスがある。この場合、制御量Y1は絶
乾坪量、Y2は灰分量、操作量U1は種口弁21の操作による
種口流量、U2はクレー添加弁23の操作によるクレー流量
となる。第３図に示す抄紙プロセスにおいて、種箱20に
貯えられたパルプ液は、種口弁21の開度調節によって流
量U1が調節される。またクレータンク22に貯えられたク
レー液は、クレー添加弁23の開度調節によって流量U2が
調節される。そして前記パルプ液およびクレー液は、プ
ロセス内部を循環しているパルプおよびクレーを含む液
体すなわち白水と混合される。
白水は精選工程24で異物を除去されたのちヘッドボッ
クス25から噴射され、ワイヤ26で真空力によって脱水さ
れ、シートを形成する。シートを形成しない白水30は回
収されて再使用される。
クス25から噴射され、ワイヤ26で真空力によって脱水さ
れ、シートを形成する。シートを形成しない白水30は回
収されて再使用される。
ワイヤ26を出た水分の多いシートはドライヤ27で乾燥
され、低水分の紙となって巻取り機29で巻取られる。
され、低水分の紙となって巻取り機29で巻取られる。
このとき、紙の単位面積当りの重量である絶乾坪量Y1
と紙中の不燃成分の灰分量Y2が測定機28で測定され、制
御量として主制御装置１へフィードバックされる。
と紙中の不燃成分の灰分量Y2が測定機28で測定され、制
御量として主制御装置１へフィードバックされる。
種口弁21とクレー添加弁23はほぼ同じ位置にあり、こ
の２つの弁から測定機までは２分前後のむだ時間があ
る。また種口流量U1から絶乾坪量Y1、および灰分量Y2へ
のプロセスもゲインと１次遅れ要素で表され、クレー流
量U2から絶乾坪量Y1、および灰分量Y2へのプロセスもゲ
インと１次遅れ要素で表される。
の２つの弁から測定機までは２分前後のむだ時間があ
る。また種口流量U1から絶乾坪量Y1、および灰分量Y2へ
のプロセスもゲインと１次遅れ要素で表され、クレー流
量U2から絶乾坪量Y1、および灰分量Y2へのプロセスもゲ
インと１次遅れ要素で表される。
従って、このような抄紙プロセスにおいては、第２図
に示す要素6a1,6a2,6b1,および6b2の伝達関数GP11,
GP12,GP21,およびGP22は、それぞれ（１）、（２）、
（３）、および（４）式によって表される。
に示す要素6a1,6a2,6b1,および6b2の伝達関数GP11,
GP12,GP21,およびGP22は、それぞれ（１）、（２）、
（３）、および（４）式によって表される。
ここで、Kij,Tij,Lij（i,j＝1,2）はそれぞれゲイ
ン、１次遅れ時定数、むだ時間である。
ン、１次遅れ時定数、むだ時間である。
定常時の非干渉化を達成するように、制御対象プロセ
スからゲインのみを抽出して次のようにゲイン行列GKを
作成する。
スからゲインのみを抽出して次のようにゲイン行列GKを
作成する。
定常状態では、次式が成立する。
Ｙ＝GK・Ｕ ……（６） ここで Ｙ＝（Y1,Y2）Ｔ ……（７） Ｕ＝（U1,U2）Ｔ ……（８） である。ただし、Ｔは転置を表す。
このとき非干渉主制御手段３の伝達関数GCを GC＝GK -1 ……（９） に選ぶと、非干渉主制御手段３の入力Ｒと出力Ｕに関し
て次式が成立する。
て次式が成立する。
Ｕ＝GC・Ｒ ……（10） ここで Ｒ＝（R1,R2）Ｔ ……（11） であり、（６）式と（10）式から、次の（12）式が導か
れる。
れる。
Ｙ＝GK・GC・Ｒ ……（12） （12）式と（９）式から、 Ｙ＝Ｒ ……（13） となって、非干渉化が達成される。
ここで（11）式の２つの個別制御系がともに自動運転
の場合は、主制御装置１の出力Ｍに関して、 Ｒ＝Ｍ ……（14） となるように選択手段に選択させれば良い。
の場合は、主制御装置１の出力Ｍに関して、 Ｒ＝Ｍ ……（14） となるように選択手段に選択させれば良い。
ここで Ｍ＝（M1,M2）Ｔ ……（15） である。
２つの個別制御系のどちらか一方が手動操作のため、
M1とM2のうち一方の値が得られない場合は、（10）式か
ら操作量Ｕを求めることができない。
M1とM2のうち一方の値が得られない場合は、（10）式か
ら操作量Ｕを求めることができない。
しかし、次に示す方法で操作量Ｕを求めることができ
る。
る。
（９）式、（10）式から、 Ｒ＝GC -1・Ｕ ……（14） Ｒ＝GK・Ｕ ……（15） したがって、 R1＝K11・U1＋K12・U2 ……（16） R2＝K21・U1＋K22・U2 ……（17） となり、次に示す運用方法が得られる。
１） M1を出力する個別制御系が手動で、M2を出力する
個別制御系が自動のときは、M1の代わりに（16）式で表
されるR1を用いる。
個別制御系が自動のときは、M1の代わりに（16）式で表
されるR1を用いる。
２） M1を出力する個別制御系が自動で、M2を出力する
個別制御系が手動のときは、M2の代わりに（17）式で表
されるR2を用いる。
個別制御系が手動のときは、M2の代わりに（17）式で表
されるR2を用いる。
第４図に、上記運用方法が２）の場合を示す。この場
合、要素5b1および5b2のそれぞれの伝達関数GR21および
GR22を GR21＝K21 ……（18） GR22＝K22 ……（19） となるように設計すれば良い。なお、運用方法が１）の
場合は、要素5a1および5a2のそれぞれの伝達関数GR11お
よびGR12を GR11＝K11 ……（20） GR12＝K12 ……（21） となるように設計すれば良い。
合、要素5b1および5b2のそれぞれの伝達関数GR21および
GR22を GR21＝K21 ……（18） GR22＝K22 ……（19） となるように設計すれば良い。なお、運用方法が１）の
場合は、要素5a1および5a2のそれぞれの伝達関数GR11お
よびGR12を GR11＝K11 ……（20） GR12＝K12 ……（21） となるように設計すれば良い。
以上により本実施例によれば、個別制御系の一部が手
動運転に切り替えられた場合でも非干渉化を行うことが
できる。
動運転に切り替えられた場合でも非干渉化を行うことが
できる。
なお上記説明では、対象プロセスとして抄紙プロセス
を例に用いているが、他のプロセス、たとえば鉄鋼、化
学などのプラントに対しても本発明の適用が可能であ
る。また定常時において非干渉化を行う場合を説明した
が、他の場合、たとえば過渡特性も考慮する場合、状態
方程式を用いて非干渉化する場合に対しても本発明を適
用できる。
を例に用いているが、他のプロセス、たとえば鉄鋼、化
学などのプラントに対しても本発明の適用が可能であ
る。また定常時において非干渉化を行う場合を説明した
が、他の場合、たとえば過渡特性も考慮する場合、状態
方程式を用いて非干渉化する場合に対しても本発明を適
用できる。
以上説明したように本発明によれば、多変数系の特徴
を持つ制御対象プロセスに対して非干渉制御を行う場
合、一部の個別制御系が自動運転を行わない場合でも、
非干渉制御を行うことが可能となる。このため、新規の
非干渉制御装置の据え付け時や、プラント稼働開始前の
調整時において、非干渉化後の個別制御系を別々に調整
したり、検証したりすることが可能となり、調整や検証
の効率を向上させることができる。また稼働した後も、
保守を行ったり、製品規格等の問題で、非干渉化後の個
別制御系の一部を自動運転からはずさなければならない
場合が生じるが、この場合もすべての個別制御系を手動
運転に切り替える必要がなくなる。
を持つ制御対象プロセスに対して非干渉制御を行う場
合、一部の個別制御系が自動運転を行わない場合でも、
非干渉制御を行うことが可能となる。このため、新規の
非干渉制御装置の据え付け時や、プラント稼働開始前の
調整時において、非干渉化後の個別制御系を別々に調整
したり、検証したりすることが可能となり、調整や検証
の効率を向上させることができる。また稼働した後も、
保守を行ったり、製品規格等の問題で、非干渉化後の個
別制御系の一部を自動運転からはずさなければならない
場合が生じるが、この場合もすべての個別制御系を手動
運転に切り替える必要がなくなる。
第１図は本発明による非干渉制御装置の実施例を示す制
御ブロック図、第２図は制御対象プロセスが２次制御量
を有する場合の本発明による非干渉制御装置の制御ブロ
ック図、第３図は本発明の制御対象プロセスの一例を示
す系統図、第４図は第２図に示す非干渉制御装置におい
て、一方の個別制御系を手動操作とした場合の等価ブロ
ック図である。 １……主制御装置、２……非干渉制御装置、３……非干
渉主制御手段、４……選択手段、５……等価制御指令演
算手段、６……制御対象プロセス、Ｙ……制御量、Yref
……目標値、Ｍ……制御指令、Ｕ……操作量。
御ブロック図、第２図は制御対象プロセスが２次制御量
を有する場合の本発明による非干渉制御装置の制御ブロ
ック図、第３図は本発明の制御対象プロセスの一例を示
す系統図、第４図は第２図に示す非干渉制御装置におい
て、一方の個別制御系を手動操作とした場合の等価ブロ
ック図である。 １……主制御装置、２……非干渉制御装置、３……非干
渉主制御手段、４……選択手段、５……等価制御指令演
算手段、６……制御対象プロセス、Ｙ……制御量、Yref
……目標値、Ｍ……制御指令、Ｕ……操作量。
Claims (1)
- 【請求項１】相互干渉を有する多変数制御系の制御対象
プロセスの制御量が目標値となるように制御指令を出力
する主制御装置と前記制御対象プロセスとの間に設けら
れ、前記多変数制御系を複数個の１入力１出力制御系の
集合となるように前記制御指令に１対１に対応する前記
制御対象プロセスの操作量を出力する非干渉主制御手段
を備えている非干渉制御装置において、 前記制御対象プロセスの操作量に基づいて前記複数個の
１入力１出力制御系のそれぞれの等価的な制御指令を演
算する等価制御指令演算手段を設け、前記非干渉主制御
手段は前記複数個の１入力１出力制御系のうち一部の制
御系が手動運転されているとき前記等価制御指令演算手
段のうち手動運転されている制御系に対応する制御指令
を手動運転されている制御系の制御指令として選択し、
前記主制御装置の出力のうち自動運転されている制御系
に対応する制御指令を自動運転されている制御系の制御
指令として選択し、これらの選択した制御指令に基づい
て前記制御対象プロセスの操作量を出力することを特徴
とする非干渉制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63186365A JP2645090B2 (ja) | 1988-07-26 | 1988-07-26 | 非干渉制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63186365A JP2645090B2 (ja) | 1988-07-26 | 1988-07-26 | 非干渉制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0236401A JPH0236401A (ja) | 1990-02-06 |
| JP2645090B2 true JP2645090B2 (ja) | 1997-08-25 |
Family
ID=16187104
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63186365A Expired - Lifetime JP2645090B2 (ja) | 1988-07-26 | 1988-07-26 | 非干渉制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2645090B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6123130A (en) * | 1997-11-11 | 2000-09-26 | Bridgestone/Firestone, Inc. | Tire having improved wet stopping capability |
| JP4860842B2 (ja) * | 2001-08-08 | 2012-01-25 | 株式会社マキタ | 切断機 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60138602A (ja) * | 1983-12-26 | 1985-07-23 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | タ−ビンガバナ |
-
1988
- 1988-07-26 JP JP63186365A patent/JP2645090B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0236401A (ja) | 1990-02-06 |
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