JP2506145B2

JP2506145B2 - 作業車の走行制御装置

Info

Publication number: JP2506145B2
Application number: JP63075058A
Authority: JP
Inventors: 浩司吉川; 田中　　滋
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1988-03-28
Filing date: 1988-03-28
Publication date: 1996-06-12
Anticipated expiration: 2011-06-12
Also published as: JPH01245312A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、車体の横幅方向に並ぶ複数個の作業行程夫
々において直進操向状態で、且つ、隣合う作業行程では
進行方向を逆にする状態で走行させる直進走行手段と、
前記車体が作業行程の終端部に達するに伴って次の作業
行程へ移動させるように走行させる幅寄せ走行手段とが
設けられている作業車の走行制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の作業車の走行制御装置は、単純な走行制
御で、所定の作業範囲を連続して自動走行させることが
できるようにしたものである（特公昭62−8234号公報参
照）。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、各作業行程では直進操向状態で走行さ
せることから、例えば、走行装置のスリップ等によって
走行中に作業行程に沿う方向に対する車体の向きが傾い
ても、その傾きを修正できないので、走行距離が長くな
ったり作業行程数が多くなると、傾きの誤差が累積し
て、設定した作業行程の位置とは異なる個所を走行する
状態になる虞れがあり、改善が望まれていた。

ちなみに、走行中における車体の向きを検出する手段
として、例えば、ジャイロ装置を利用することが考えら
れるが、走行距離が長くなると、検出誤差が累積する虞
れがある。

又、走行終端部に壁を設けるとともに、その壁と車体
の進行方向前部との相対距離を検出する相対距離検出手
段を、その車体の進行方向前部に左右一対設けて、左右
の相対距離検出手段による検出結果に基づいて、車体の
傾きを検出してその傾きを修正するように操向制御する
手段も考えられるが、壁等のある室内でしか利用できな
いとともに、壁に柱等の凹凸があると、壁と車体との相
対距離検出だけでは車体の傾きを正しく検出できない虞
れがある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、
各作業行程では制御が単純な直進走行状態で走行させな
がらも、その走行中における車体の傾きの誤差が累積し
ないように、作業行程に対する車体の傾きを自動的に修
正できるようにするとともに、壁等のない場所での車体
の走行制御も行える作業車の走行制御装置の提供を目的
とする。

〔課題を解決するための手段〕

本発明にかかる作業車の走行制御装置は、請求項１に
示すように、車体の横幅方向に並ぶ複数個の作業行程夫
々において直進操向状態で、且つ、隣合う作業行程では
進行方向を逆にする状態で走行させる直進走行手段と、
前記車体が作業行程の終端部に達するに伴って次の作業
行程へ移動させるように走行させる幅寄せ走行手段とが
設けられ、前記車体の作業行程に沿う方向に対する傾き
を検出する傾き検出手段が、作業行程の端部に設けられ
た被検出体を基準にして検出作用するように設けられ、
その傾き検出手段の検出情報に基づいて前記傾きを修正
する傾き修正手段が、一つの作業行程の終了後、次の作
業行程の走行を開始するまでの間に作動するように設け
られている作業車の走行制御装置であって、前記被検出
体は、前記作業行程の端部において前記作業行程が並ぶ
方向に向けて投射されるビーム光であり、前記傾き検出
手段は、前記ビーム光に対する車体前後方向での受光位
置を検出する一対の受光器を、車体横幅方向に設定間隔
を隔てて前記車体に備えさせて、前記一対の受光器夫々
の受光位置と前記設定間隔との情報に基づいて、前記傾
きを検出するように構成されていることを特徴構成とす
る。

また、本発明にかかる作業車の走行制御装置は、請求
項２に示すように、車体の横幅方向に並ぶ複数個の作業
行程夫々において直進操向状態で、且つ、隣合う作業行
程では進行方向を逆にする状態で走行させる直進走行手
段と、前記車体が作業行程の終端部に達するに伴って次
の作業行程へ移動させるように走行させる幅寄せ走行手
段とが設けられ、前記車体の作業行程に沿う方向に対す
る傾きを検出する傾き検出手段が、作業行程の端部に設
けられた被検出体を基準にして検出作用するように設け
られ、その傾き検出手段の検出情報に基づいて前記傾き
を修正する傾き修正手段が、一つの作業行程の終了後、
次の作業行程の走行を開始するまでの間に作動するよう
に設けられている作業車の走行制御装置であって、前記
被検出体は、前記作業行程が並ぶ方向の両端部の夫々
に、互いに対向する状態で設置された入射光をその入射
方向に向けて反射する一対の光反射手段であり、前記傾
き検出手段は、車体の左右両側方に向けてビーム光を投
射するビーム光投射手段と、前記光反射手段にて反射さ
れる前記ビーム光の反射光を受光する一対の受光器と
を、前記車体に備えさせて、前記一対の受光器の夫々が
前記光反射手段にて反射された前記ビーム光の反射光を
受光する間に走行する距離と前記一対の光反射手段の作
業行程が並ぶ方向での設置間隔との情報に基づいて、前
記傾きを検出するように構成されていることを特徴構成
とする。

かかる特徴構成による作用及び効果は次の通りであ
る。

〔作用〕

すなわち、本発明の請求項１にかかる構成によれば、
各作業行程では、制御が単純な直進操向状態で走行させ
ながら、作業行程の端部において作業行程が並ぶ方向に
向けて投射されるビーム光を基準にして、このビーム光
に対する車体前後方向での受光位置を検出する車体上の
一対の受光器によって車体の作業行程に沿う方向に対す
る傾きを検出させて、一つの作業行程の終了後、次の作
業行程の走行を開始するまでの間にその車体の傾きを修
正させるのである。

又、本発明の請求項２にかかる構成によれば、作業行
程の終端部に互いに対向する状態で設置した一対の光反
射手段に対して、車体のビーム光投射手段で車体左右両
側に向けて投射し、ビーム光の光反射手段からの反射光
を車体の受光器で受光して、それぞれの光反射手段から
の反射光の受光がなされる間の車体の走行距離と両光反
射手段の設置間隔とに基づいて車体の傾きを検出させ
て、一つの作業行程の終了後、次の作業行程の走行を開
始するまでの間にその車体の傾きを修正させるのであ
る。

〔発明の効果〕

従って、本発明の請求項１又は請求項２にかかる構成
によれば、各作業行程では直進操向状態で走行させるだ
けの単純な制御を行いながらも、車体の傾きの誤差が累
積しないように、車体が次の作業行程に移動する間に、
作業行程に沿う方向に対する車体の傾きを自動的に修正
させることができるとともに、作業行程の端部において
作業行程が並ぶ方向に向けて投射されるビーム光を基準
にして車体の傾きを検出する、又は一対の光反射手段か
らの反射光を受光する間の走行距離とその一対の光反射
手段の設置間隔とに基づいて車体の傾きを検出するか
ら、壁等を設けていない場所でも車体の傾き検出がで
き、よって、壁の凹凸等の影響も考慮しないで車体の傾
き検出が精度良く行えるので、傾き修正しながらの走行
可能な場所が壁のあるところに限定されることなく、壁
のない例えば野外においても適用でき、その走行場所の
汎用性が高まるに至った。

〔実施例〕以下、本発明を、ビル内の通路等を自動走行しながら
清掃する清掃用の作業車に適用した場合における実施例
を、図面に基づいて説明する。

第３図に示すように、通路の横幅方向に沿う方向に向
けて、車体（Ｖ）を走行させる作業行程が設定され、そ
の作業行程の複数個が、通路長手方向に作業幅毎に並ぶ
状態で設定されている。

そして、前記車体（Ｖ）は、通路横幅方向の一端側か
ら他端側に向けて直進操向状態で、且つ、隣合う作業行
程では走行方向を逆にする状態で走行し、そして、各作
業行程の終端部に達するに伴って、次の作業行程に幅寄
せ走行して、前記複数個の作業行程の夫々にわたって連
続して自動走行させるようになっている。

第１図に示すように、車体傾き検出用の被検出体（10
3）としてのビーム光（Ａ）を、前記通路長手方向に沿
って走査しながら、前記通路の天井側から床面側に向け
て投射するビーム光投射装置（１）が、前記ビーム光
（Ａ）を前記作業行程の両端部に対応する個所の夫々に
向けて投射するように、前記複数個の作業行程が並ぶ通
路長手方向の中間となる箇所で、且つ、前記作業行程の
両端部の夫々に対応する箇所の天井側に設けられてい
る。

前記車体（Ｖ）の構成について説明すれば、第１図及
び第３図に示すように、前記車体（Ｖ）の上面の左右両
端部に、前記ビーム光（Ａ）に対する車体前後方向での
受光位置を検出する一対の受光器（S₁），（S₂）が設け
られ、詳しくは後述するが、それら一対の受光器
（S₁），（S₂）の受光位置情報に基づいて、作業行程の
終端部に達したか否かの判別、並びに、作業行程に沿う
方向に対する車体（Ｖ）の傾き（ψ）の判別を行わせる
ように構成されている。

尚、第１図中、（２）は走行車輪であって、前記車体
（Ｖ）の前後左右に各１個設けられている。

但し、前記走行車輪（２）は、第４図にも示すよう
に、夫々が操向用電動モータ（M₁）にて各別に縦軸芯
（Ｐ）周りに旋回自在で、且つ、夫々が推進用電動モー
タ（M₂）にて各別に正逆転並びに停止自在に構成されて
いる。つまり、各作業行程において直進操向状態で走行
させるときには、前記４個の走行車輪（２）の全部を、
車体前後方向に平行な方向に向けた状態に維持して、前
記走行車輪（２）の全部が同一回転数で、且つ、同一方
向に向けて駆動されるようにするのである。又、次の作
業行程へ幅寄せ走行させるときには、前記走行車輪
（２）の全部を車体横幅方向に向けて、車体向きを変え
ることなく平行移動させるようにしてある。

尚、第４図中、（e₁）は前記操向用モータ（M₁）に付
設のエンコーダであって、その検出情報に基づいて前記
車体（Ｖ）に対する前記走行車輪（２）の向きつまり操
向角を検出することになる。（e₂）は前記推進用モータ
（M₂）に付設のエンコーダであって、その検出情報に基
づいて前記走行車輪（２）の回転数つまり走行速度や走
行距離を検出することになる。又、（３）は前記走行車
輪（２）の支持フレームである。

ところで、詳述はしないが、前記車体（Ｖ）の下部に
は、清掃用の回転ブラシや、清掃用水を吸引回収するた
めの吸水装置等の清掃用の各種装置が設けられることに
なり、又、衝突防止用の障害物検出用の各種センサ等が
設けられることになる。

前記ビーム光（Ａ）と前記一対の受光器（S₁），
（S₂）を用いて、作業行程に沿う方向に対する前記車体
（Ｖ）の傾き（ψ）を検出するための構成について説明
すれば、第２図に示すように、前記一対の受光器
（S₁），（S₂）の夫々は、複数個の受光素子を設定間隔
で車体前後方向に並べて配置したものであって、最も端
に位置する受光素子の位置を基準にして前記ビーム光
（Ａ）を受光した受光素子の位置までの距離を受光位置
（X₁），（X₂）として検出させるようにしてある。

そして、前記傾き（ψ）を、前記両受光位置（X₁），
（X₂）の値と前記一対の受光器（S₁），（S₂）の取り付
け間隔（ｌ）とに基づいて、下記（ｉ）式から、前記ビ
ーム光（Ａ）の走査軌跡に対する傾きとして求めるので
ある。

ψ＝tan^-1（（X₁−X₂）/l） ……（ｉ）つまり、この（ｉ）式から前記傾き（ψ）を求める処
理が、傾き検出手段（102）に対応することになる。

尚、詳述はしないが、前記一対の受光器（S₁），
（S₂）の受光位置（X₁），（X₂）に基づいて、例えば、
前記両受光位置（X₁），（X₂）の値が、予め設定した値
に対して設定不感帯内になるに伴って、作業行程の終端
に達したと判別させることになる。

前記車体（Ｖ）を自動走行させるための制御構成につ
いて説明すれば、第５図に示すように、前記一対の受光
器（S₁），（S₂）の受光位置情報に基づいて、前記傾き
（ψ）を検出すると共に、予め記憶させた各種走行制御
情報や前記傾き（ψ）の情報に基づいて、前記各走行車
輪（２）の操向用モータ（M₁）及び前記推進用モータ
（M₂）の夫々を駆動するマイクロコンピュータ利用の制
御装置（４）が設けられている。

つまり、前記制御装置（４）を利用して、各作業行程
において直進操向状態で走行させる直進走行手段（10
0）、次の作業行程に移動させる幅寄せ走行手段（10
1）、前記傾き（ψ）を検出する傾き検出手段（102）、
及び、前記傾き（ψ）を前記車体（Ｖ）が一つの作業行
程を終了後、次の作業行程に移動する間に修正する傾き
修正手段（104）の夫々が構成されることになる。

尚、前記操向用モータ（M₁）及び前記推進用モータ
（M₂）は各走行車輪（２）の夫々に設けられるので、実
際には４組みが設けられることになるが、第５図中には
１組みの構成のみ例示してある。

次に、第６図に示すフローチャートに基づいて、前記
制御装置（４）の動作を説明しながら各手段の構成につ
いて詳述する。

但し、作業開始前に、作業行程数や各作業行程の並ぶ
間隔等の各種走行制御情報を記憶させておくと共に、前
記車体（Ｖ）を最初の作業行程の端部に位置させた状態
で走行開始させることになる。

先ず、前記車体（Ｖ）を最初の作業行程の端部に位置
させた状態で前記一対の受光器（S₁），（S₂）の受光位
置情報に基づいて、上記（ｉ）式から傾き（ψ）を検出
する。

次に、前記傾き（ψ）の値が予め設定した不感帯内に
あるか否かを判別し、不感帯外である場合には、前記走
行車輪（２）夫々の向きが車体内側方向となるように向
き変更して、前記車体（Ｖ）をその停止位置を中心に旋
回させて、前記傾き（ψ）を修正させることになる。

前記傾き（ψ）が不感帯内にある場合、及び、傾き
（ψ）の修正が完了した後は、前記走行車輪（２）の全
部を車体前後方向に平行な方向に向けた状態を維持する
操向中立状態、つまり、直進操向状態で、且つ、前進又
は後進状態で、前記通路横幅方向に向けて走行開始させ
ることになる。

走行開始後は、前記一対の受光器（S₁），（S₂）の受
光位置情報に基づいて、作業行程の終端に達するまで、
直進操向状態を維持することになる。

作業行程の終端に達するに伴って走行停止させた後、
記憶された作業行程数と実際に走行した行程数との情報
等に基づいて作業終了か否かを判別して、作業終了の場
合には、全処理を終了することになる。

作業終了でない場合には、前記走行車輪（２）の全部
を次の作業行程側に90度向き変更して、走行開始すると
共に、その走行中における前記一対の受光器（S₁），
（S₂）の受光位置情報に基づいて、前記車体（Ｖ）の傾
き（ψ）を検出させると共に、その傾き（ψ）が前記不
感帯内に維持されるように操向制御しながら、前記推進
用モータ（M₂）に付設のエンコーダ（e₂）の検出情報に
基づいて前記作業行程の幅に相当する設定距離を走行さ
せて、走行停止させることになる。

走行停止後は、前記走行車輪（２）の全部を、車体前
後方向に平行な方向となる直進操向状態に復帰させた
後、前記一対の受光器（S₁），（S₂）の受光位置情報に
基づいて、前記車体（Ｖ）の傾き（ψ）を検出させると
共に、その傾き（ψ）が前記不感帯内となるように、前
記車体（Ｖ）を旋回させて修正した後、前後進を切り換
えて直進操向状態で次の作業行程における走行を開始す
ることになる。

つまり、前記車体（Ｖ）を直進操向状態で走行開始し
た後に、作業行程の終端に達して走行停止させるまでの
処理が、直進走行手段（100）に対応し、走行停止させ
た後、前記一対の受光器（S₁），（S₂）による前記ビー
ム光（Ａ）の受光位置情報に基づいて検出される傾き
（ψ）を修正しながら、次の作業行程側に設定距離を走
行させる処理が、幅寄せ走行手段（101）に対応するこ
とになり、且つ、その次行程への移動中に前記一対の受
光器（S₁），（S₂）による前記ビーム光（Ａ）の受光位
置情報に基づいて操向制御する処理が、一つの作業行程
の終了後、次の作業行程へ移動する間に作業行程に対す
る車体（Ｖ）の傾き（ψ）を修正する傾き修正手段（10
4）に対応することになる。

次の作業行程へ移動中における操向制御について説明
を加えれば、例えば、走行方向に対して前方側となる左
右一対の走行車輪（２）を同角度で向き変更する２輪ス
テアリング形式、又は、前記走行車輪（２）の左右を一
対として前後で逆方向に操向する４輪ステアリング形式
を用いて、前記車体（Ｖ）が前記ビーム光（Ａ）に沿っ
て移動するように操向することになる。

〔別実施例〕

上記実施例では、被検出体（103）として、作業行程
の両端部の夫々において作業行程の並ぶ方向に走査しな
がら上方からビーム光（Ａ）を投射し、そして、そのビ
ーム光（Ａ）に対する車体前後方向の受光位置を検出す
る一対の受光器（S₁），（S₂）を車体（Ｖ）の左右両端
部に設けて、作業行程に対する傾き（ψ）を検出させる
ようにした場合を例示したが、作業行程の並ぶ方向の両
端部で且つ作業行程の両端部に対応する個所に、被検出
体（103）としての光反射手段を設置すると共に、車体
（Ｖ）に、その光反射手段に向けてビーム光（Ａ）を投
射するビーム光投射手段と、光反射手段から反射される
反射光を受光する受光器とを設けて、前記傾き（ψ）の
検出並びにその修正を行わせるようにしてもよい。

すなわち、第７図乃至第９図に示すように、入射光を
その入射方向に向けて反射する光反射手段としてのコー
ナーキューブプリズム利用の光反射器（Ｃ）を、前記作
業行程が並ぶ方向の両端に位置する作業行程の両端部の
外側箇所の夫々において、それらの２個が通路長手方向
に設定距離（Ｌ）を隔てて位置し、且つ、それらの光反
射面が互いに対向する状態となるように、２個を１組と
して２組み設置してある。

そして、前記車体（Ｖ）の上部には、車体横幅方向の
左右両側に向けてビーム光（Ａ）の夫々を投射するビー
ム光投射手段としてのビーム光投射装置（１）を搭載す
ると共に、そのビーム光投射方向と同方向からの光を受
光する一対の受光器（S₁），（S₂）を、それらの受光面
が車体横幅方向外側を向く状態で取り付けてある。

但し、詳述はしないが、前記ビーム光投射装置（１）
は、前記ビーム光（Ａ）を走査する必要はなく、単にビ
ーム光（Ａ）を車体横幅方向に向けて、左右で反対とな
る方向に向けて投射するだけの構成でよい。

つまり、前記車体（Ｖ）が、通路横幅方向に沿う方向
に設定された作業行程を直進操向状態で走行して、作業
行程の終端部に達すると、前記ビーム光（Ａ）が前記光
反射器（Ｃ）にて反射されて、前記一対の受光器
（S₁），（S₂）の夫々が前記車体（Ｖ）から投射される
ビーム光（Ａ）の反射光を受光することになる。

そして、前記作業行程に対する車体（Ｖ）の傾き
（ψ）が無い場合には、前記一対の受光器（S₁），
（S₂）は左右両側から同時に反射光を受光することにな
るが、傾き（ψ）がある場合には、前記一対の受光器
（S₁），（S₂）の夫々が、反射光を受光するまでの間
に、傾き（ψ）に応じた距離（l₁）を走行することにな
る（第８図参照）。

そこで、前記一対の受光器（S₁），（S₂）のうちの一
方が前記ビーム光（Ａ）の反射光を受光した時点から、
他方が反射光を受光するまでの走行距離（l₁）と、前記
光反射器（Ｃ）の設置間隔（Ｌ）とに基づいて、下記
（ii）式によって、前記傾き（ψ）を検出することがで
きるのである。

ψ＝sin^-1（l₁/L） ……（ii）尚、前記車体（Ｖ）が作業行程の終端に達したか否か
は、上記実施例と同様に、前記一対の受光器（S₁），
（S₂）が受光したか否かによっても判別させることがで
きるが、直進操向状態での走行距離に基づいて判別させ
ることもできる。

又、求めた傾き（ψ）に修正は、上記実施例同様に、
前記車体（Ｖ）から左右両方向に向けて投射されるビー
ム光（Ａ）の投射軌跡に沿って走行するように操向制御
しながら、作業幅に対応した設定距離を走行させて、次
の作業行程へ幅寄せ移動させる間に行わせることができ
る。

又、上記各実施例では、各作業行程の両端部の夫々で
車体（Ｖ）の向きを修正すると共に、次の作業行程への
移動中にも傾きを修正させるようにした場合を例示した
が、各作業行程での走行を開始するまでに傾きを修正す
ればよいので、各作業行程の端部又は次の作業行程への
移動中又は移動終了後等に一回傾きを修正させるように
してもよい。

又、上記実施例では、車体（Ｖ）に備えさせる走行車
輪（２）の全部を、各別に操向自在で、且つ、正逆転自
在な状態で推進するようにした場合を例示したが、例え
ば、走行車輪のうちの前後何れか一方側の左右一対を推
進車輪として駆動するように構成してもよい。又、左右
を一対として前後で各別に操向できるように構成して、
次の作業行程への移動を、前後を同位相で同角度に操向
する平行ステアリング形式を用いて、前後進を繰り返さ
せることにより、次の作業行程へ移動させるようにして
もよい。

又、上記実施例では、本発明を、清掃用の作業車に適
用した場合を例示したが、本発明は、各種の作業車に適
用できるものであって、車体（Ｖ）の具体構成等、各部
の具体構成は各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする
為に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車の走行制御装置の実施例を示
し、第１図は被検出体と車体との関係を示す概略斜視
図、第２図は傾き検出の説明図、第３図は作業行程の概
略平面図、第４図は走行車輪の正面図、第５図は制御構
成のブロック図、第６図は制御作動のフローチャートで
ある。第７図以降は別実施例を示す図面であって、第７
図乃至第９図は第２実施例の説明図である。（Ｖ）……車体、（ψ）……傾き、（Ａ）……ビーム
光、（S₁），（S₂）……一対の受光器、（１）……ビー
ム光投射手段、（Ｃ）……光反射手段、（ｌ）……設定
間隔、（l₁）……走行距離、（Ｌ）……設置間隔、（10
0）……直進走行手段、（101）……幅寄せ走行手段、
（102）……傾き検出手段、（103）……被検出体、（10
4）……傾き検出手段。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】車体（Ｖ）の横幅方向に並ぶ複数個の作業
行程夫々において直進操向状態で、且つ、隣合う作業行
程では進行方向を逆にする状態で走行させる直進走行手
段（100）と、前記車体（Ｖ）が作業行程の終端部に達
するに伴って次の作業行程へ移動させるように走行させ
る幅寄せ走行手段（101）とが設けられ、前記車体
（Ｖ）の作業行程に沿う方向に対する傾き（ψ）を検出
する傾き検出手段（102）が、作業行程の端部に設けら
れた被検出体（103）を基準にして検出作用するように
設けられ、その傾き検出手段（102）の検出情報に基づ
いて前記傾き（ψ）を修正する傾き修正手段（104）
が、一つの作業行程の終了後、次の作業行程の走行を開
始するまでの間に作動するように設けられている作業車
の走行制御装置であって、前記被検出体（103）は、前
記作業行程の端部において前記作業行程が並ぶ方向に向
けて投射されるビーム光（Ａ）であり、前記傾き検出手
段（102）は、前記ビーム光（Ａ）に対する車体前後方
向での受光位置を検出する一対の受光器（S₁），（S₂）
を、車体横幅方向に設定間隔（ｌ）を隔てて前記車体
（Ｖ）に備えさせて、前記一対の受光器（S₁），（S₂）
夫々の受光位置と前記設定間隔（ｌ）との情報に基づい
て、前記傾き（ψ）を検出するように構成されている作
業車の走行制御装置。
【請求項２】車体（Ｖ）の横幅方向に並ぶ複数個の作業
行程夫々において直進操向状態で、且つ、隣合う作業行
程では進行方向を逆にする状態で走行させる直進走行手
段（100）と、前記車体（Ｖ）が作業行程の終端部に達
するに伴って次の作業行程へ移動させるように走行させ
る幅寄せ走行手段（101）とが設けられ、前記車体
（Ｖ）の作業行程に沿う方向に対する傾き（ψ）を検出
する傾き検出手段（102）が、作業行程の端部に設けら
れた被検出体（103）を基準にして検出作用するように
設けられ、その傾き検出手段（102）の検出情報に基づ
いて前記傾き（ψ）を修正する傾き修正手段（104）
が、一つの作業行程の終了後、次の作業行程の走行を開
始するまでの間に作動するように設けられている作業車
の走行制御装置であって、前記被検出体（103）は、前
記作業行程が並ぶ方向の両端部の夫々に、互いに対向す
る状態で設置された入射光をその入射方向に向けて反射
する一対の光反射手段（Ｃ）であり、前記傾き検出手段
（102）は、車体の左右両側方に向けてビーム光（Ａ）
を投射するビーム光投射手段（１）と、前記光反射手段
（Ｃ）にて反射される前記ビーム光（Ａ）の反射光を受
光する一対の受光器（S₁），（S₂）とを、前記車体
（Ｖ）に備えさせて、前記一対の受光器（S₁），（S₂）
の夫々が前記光反射手段（Ｃ）にて反射された前記ビー
ム光（Ａ）の反射光を受光する間に走行する距離（l₁）
と前記一対の光反射手段（Ｃ）の作業行程が並ぶ方向で
の設置間隔（Ｌ）との情報に基づいて、前記傾き（ψ）
を検出するように構成されている作業車の走行制御装
置。