JP2590171Y2 - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
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- JP2590171Y2 JP2590171Y2 JP1988067759U JP6775988U JP2590171Y2 JP 2590171 Y2 JP2590171 Y2 JP 2590171Y2 JP 1988067759 U JP1988067759 U JP 1988067759U JP 6775988 U JP6775988 U JP 6775988U JP 2590171 Y2 JP2590171 Y2 JP 2590171Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- fixed
- pipe
- shaft
- base plate
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0241—One-dimensional joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
- B25J18/02—Arms extensible
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S414/00—Material or article handling
- Y10S414/131—Transmission-line guide for a shiftable handler
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Supports For Pipes And Cables (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、直線運動機構と旋回運動機構とを有する産
業用ロボットの機内配線及び配管方式に関するものであ
る。
業用ロボットの機内配線及び配管方式に関するものであ
る。
本考案は、直線運動機構と旋回運動機構とを有する産
業用ロボット、特に上下軸、旋回軸、伸縮軸を持つ円筒
座標型ロボットにおいて、機内配線及び配管を支持する
帯状の薄板を上下方向にＵ字状に曲げることにより、駆
動機構の強度が不充分になったり、ロボットの高さが高
くなることにより精度が悪くなったりするという問題点
を、上記帯状の薄板を旋回方向にＵ字状に曲げた新しい
機内配線及び配管方式を採用することにより解決したも
のである。
業用ロボット、特に上下軸、旋回軸、伸縮軸を持つ円筒
座標型ロボットにおいて、機内配線及び配管を支持する
帯状の薄板を上下方向にＵ字状に曲げることにより、駆
動機構の強度が不充分になったり、ロボットの高さが高
くなることにより精度が悪くなったりするという問題点
を、上記帯状の薄板を旋回方向にＵ字状に曲げた新しい
機内配線及び配管方式を採用することにより解決したも
のである。
上下軸、旋回軸、伸縮軸とを有する産業用ロボットの
機内配線及び配管方式に関して、従来の技術としては、
以下に示す方式が採用されていた。第４図，第５図は従
来装置の構成を説明するためのものである。
機内配線及び配管方式に関して、従来の技術としては、
以下に示す方式が採用されていた。第４図，第５図は従
来装置の構成を説明するためのものである。
第４図において、１はＲ軸ベースプレート、２はＲ軸
ベースプレート１に固定されたＲ軸ハウジング、３はＲ
軸ハウジング２の前部と後部両側で、互いに120度の角
度をなす位置に回転自在に設置されたローラである。ロ
ーラ３はハウジング２の前後部にそれぞれ３個づつ設置
されている。４は６個のローラ３に支持された伸縮軸で
ある伸縮自在なＲ軸パイプ、５はＲ軸パイプ４に固定さ
れたラック、６はラック５の左右側面を支持する図示し
ない２個の回転自在なローラを下部に持ちＲ軸ハウジン
グ２に固定された回り止めブロック、７はＲ軸ハウジン
グ２に固定されたＲ軸モータプレート、８はＲ軸モータ
プレート７に固定されたＲ軸モータ、９はＲ軸モータ８
の出力軸に固定された小ギア、10は小ギア９と噛み合う
大ギアで、この大ギア10の回転により、Ｒ軸ハウジング
２内に設けられ、かつラック５と噛み合うピニオンを回
転し、Ｒ軸パイプ４をその軸方向に移動する。17はＲ軸
パイプ４に固定された移動端クランプアングル、12は移
動端クランプアングルに固定され、Ｒ軸パイプ４に対
し、ベースプレート１側の下方に曲げて設置された帯状
の薄板、13は薄板12に沿って配線及び配管を紐状の部材
で数ヵ所縛るための切り欠き、18は薄板12の固定端を固
定するための固定端クランプアングルである。
ベースプレート１に固定されたＲ軸ハウジング、３はＲ
軸ハウジング２の前部と後部両側で、互いに120度の角
度をなす位置に回転自在に設置されたローラである。ロ
ーラ３はハウジング２の前後部にそれぞれ３個づつ設置
されている。４は６個のローラ３に支持された伸縮軸で
ある伸縮自在なＲ軸パイプ、５はＲ軸パイプ４に固定さ
れたラック、６はラック５の左右側面を支持する図示し
ない２個の回転自在なローラを下部に持ちＲ軸ハウジン
グ２に固定された回り止めブロック、７はＲ軸ハウジン
グ２に固定されたＲ軸モータプレート、８はＲ軸モータ
プレート７に固定されたＲ軸モータ、９はＲ軸モータ８
の出力軸に固定された小ギア、10は小ギア９と噛み合う
大ギアで、この大ギア10の回転により、Ｒ軸ハウジング
２内に設けられ、かつラック５と噛み合うピニオンを回
転し、Ｒ軸パイプ４をその軸方向に移動する。17はＲ軸
パイプ４に固定された移動端クランプアングル、12は移
動端クランプアングルに固定され、Ｒ軸パイプ４に対
し、ベースプレート１側の下方に曲げて設置された帯状
の薄板、13は薄板12に沿って配線及び配管を紐状の部材
で数ヵ所縛るための切り欠き、18は薄板12の固定端を固
定するための固定端クランプアングルである。
Ｒ軸を動作するには、まずＲ軸モータ８が回転する
と、このモータの出力軸に固定された小ギア９が回転す
ることから、これと噛み合う大ギア10及びピニオンギア
が回転し、さらにこれと噛み合うラック５及びＲ軸パイ
プ４が伸縮動作される。これにより移動端クランプアン
グル17を介してＲ軸パイプ４に固定された薄板12の移動
端も伸縮動作される。そのとき帯状の薄板12は上下方向
に曲がっているため上からみると、帯状の薄板12は移動
端から固定端までＲ軸パイプ４の中心直線上にある。一
方、配線及び配管の寿命を考慮すると、これを支持する
薄板12の曲率は充分大きく設定しなければならないが、
移動端と固定端との上下方向の距離は寿命を考慮した
分、上下方向に長くなってしまう。従って移動端クラン
プアングル17を介して移動端の固定されるＲ軸パイプ４
は、固定端クランプアングル18を介して固定端の固定さ
れるベースプレート１に対して高い位置となり精度が悪
化する。
と、このモータの出力軸に固定された小ギア９が回転す
ることから、これと噛み合う大ギア10及びピニオンギア
が回転し、さらにこれと噛み合うラック５及びＲ軸パイ
プ４が伸縮動作される。これにより移動端クランプアン
グル17を介してＲ軸パイプ４に固定された薄板12の移動
端も伸縮動作される。そのとき帯状の薄板12は上下方向
に曲がっているため上からみると、帯状の薄板12は移動
端から固定端までＲ軸パイプ４の中心直線上にある。一
方、配線及び配管の寿命を考慮すると、これを支持する
薄板12の曲率は充分大きく設定しなければならないが、
移動端と固定端との上下方向の距離は寿命を考慮した
分、上下方向に長くなってしまう。従って移動端クラン
プアングル17を介して移動端の固定されるＲ軸パイプ４
は、固定端クランプアングル18を介して固定端の固定さ
れるベースプレート１に対して高い位置となり精度が悪
化する。
第５図は従来装置の旋回軸の構成を示し、51はＴ軸フ
レーム、52はＴ軸フレーム51に固定されたＴ軸モータプ
レート、53はＴ軸モータプレート52に固定されたＴ軸モ
ータ、54はＴ軸モータ53の出力軸に固定された小プーリ
ー、55は図示しない回転自在なウォームギアをＴ軸フレ
ーム51の内部に持ち、小プーリー54ともベルトを介して
噛み合う大プーリー、56はウォームギアと噛み合う図示
しない回転自在なホイールギアをＴ軸フレーム51の内部
に持ち、これに固定されたＴ軸ブラケット、57はＴ軸ブ
ラケット56に固定され、Ｔ軸の回転をベースプレート１
に伝えるとともに、ベースプレート１の上下動をガイド
するＴ軸ケレ、58は直線運動を行うＲ軸パイプ４と上下
方向に曲がった帯状の薄板12とに接触しないために設け
た上部切り欠き、59はＲ軸ベースプレート１に固定さ
れ、Ｔ軸ケレ57からの旋回軸の駆動力を伸縮軸に伝える
ための回転自在な２個のローラである。Ｔ軸を動作する
には、まずＴ軸モータ53が回転すると、このモータの出
力軸に固定された小プーリー54が回転することから、こ
れとベルトを介して噛み合う大プーリー55及びウォーム
ギアが回転し、さらにこれ噛み合うホイールギア、Ｔ軸
ブラケット56及びＴ軸ケレ57が旋回動作される。これよ
りＲ軸ベースプレート１に固定された２個のローラ59を
介してＲ軸ベースプレート１を含むＲ軸全体も旋回動作
される。一方、Ｒ軸全体は図示しない駆動機構により上
下動される上下軸（以下Ｚ軸という）60によって上下動
される。従って、Ｒ軸ベースプレート１も上下する。し
かしＴ軸ケレ57を含むＴ軸全体は上下しないので、Ｔ軸
ケレ57からの旋回軸の駆動力はＲ軸ベースプレート１に
固定された回転自在な２個のローラ59によって伸縮軸に
伝えている。さらにＺ軸が最も下がった位置でＴ軸ブラ
ケット56とＲ軸ベースプレート１は最も接近する。この
時、Ｔ軸ケレ57は相対的に最も深くＲ軸内部に侵入して
おり、Ｒ軸パイプ４との衝突を避けるため、上部に切り
欠き58を設けている。従来の方法では帯状の薄板12が上
下方向に曲がっており、固定端はＲ軸パイプ４の真下で
Ｒ軸ベースプレート１の高さにあったので上部切り欠き
58の上下寸法は長くなる。このためベースプレート１が
Ｔ軸ケレ57の上端位置にあるときは、Ｔ軸ケレの２つの
柱状部の旋回方向の強度が弱くなる。
レーム、52はＴ軸フレーム51に固定されたＴ軸モータプ
レート、53はＴ軸モータプレート52に固定されたＴ軸モ
ータ、54はＴ軸モータ53の出力軸に固定された小プーリ
ー、55は図示しない回転自在なウォームギアをＴ軸フレ
ーム51の内部に持ち、小プーリー54ともベルトを介して
噛み合う大プーリー、56はウォームギアと噛み合う図示
しない回転自在なホイールギアをＴ軸フレーム51の内部
に持ち、これに固定されたＴ軸ブラケット、57はＴ軸ブ
ラケット56に固定され、Ｔ軸の回転をベースプレート１
に伝えるとともに、ベースプレート１の上下動をガイド
するＴ軸ケレ、58は直線運動を行うＲ軸パイプ４と上下
方向に曲がった帯状の薄板12とに接触しないために設け
た上部切り欠き、59はＲ軸ベースプレート１に固定さ
れ、Ｔ軸ケレ57からの旋回軸の駆動力を伸縮軸に伝える
ための回転自在な２個のローラである。Ｔ軸を動作する
には、まずＴ軸モータ53が回転すると、このモータの出
力軸に固定された小プーリー54が回転することから、こ
れとベルトを介して噛み合う大プーリー55及びウォーム
ギアが回転し、さらにこれ噛み合うホイールギア、Ｔ軸
ブラケット56及びＴ軸ケレ57が旋回動作される。これよ
りＲ軸ベースプレート１に固定された２個のローラ59を
介してＲ軸ベースプレート１を含むＲ軸全体も旋回動作
される。一方、Ｒ軸全体は図示しない駆動機構により上
下動される上下軸（以下Ｚ軸という）60によって上下動
される。従って、Ｒ軸ベースプレート１も上下する。し
かしＴ軸ケレ57を含むＴ軸全体は上下しないので、Ｔ軸
ケレ57からの旋回軸の駆動力はＲ軸ベースプレート１に
固定された回転自在な２個のローラ59によって伸縮軸に
伝えている。さらにＺ軸が最も下がった位置でＴ軸ブラ
ケット56とＲ軸ベースプレート１は最も接近する。この
時、Ｔ軸ケレ57は相対的に最も深くＲ軸内部に侵入して
おり、Ｒ軸パイプ４との衝突を避けるため、上部に切り
欠き58を設けている。従来の方法では帯状の薄板12が上
下方向に曲がっており、固定端はＲ軸パイプ４の真下で
Ｒ軸ベースプレート１の高さにあったので上部切り欠き
58の上下寸法は長くなる。このためベースプレート１が
Ｔ軸ケレ57の上端位置にあるときは、Ｔ軸ケレの２つの
柱状部の旋回方向の強度が弱くなる。
以上のように従来の装置では、移動端と固定端の位置
関係に起因する２つの問題点がある。第１に駆動機構の
強度が不充分になることである。すなわち、旋回軸の駆
動力を伸縮軸に伝達するための機構部品の形状におい
て、直線運動を行うパイプと上下方向にＵ字状に曲がっ
た帯状の薄板とに接触しないために設けた上部切り欠き
が上下方向に長くなるため、上端で旋回軸の駆動力を伸
縮軸に伝達する場合、つまり上下軸が上端にある場合、
強度が不充分になる。これは旋回軸の速度が速くなる
程、上下軸のストロークが長くなる程、あるいは可搬重
量が大きくなる程顕著である。第２にロボットの高さが
高くなることである。すなわち、配線及び配管の寿命を
考慮すると、これを支持する薄板の曲率は充分大きく設
定しなければならないので、移動端と固定端との上下距
離は寿命を考慮した分長くなってしまう。従って移動端
の固定されるパイプはアングルを介して固定端の固定さ
れるベースプレートに対して高い位置となり精度の悪化
を引き起こす。これはロボットの大きさが小さくなる程
顕著である。また寿命を考慮した分上記駆動機構の強度
は、なお一層充分になってしまう。
関係に起因する２つの問題点がある。第１に駆動機構の
強度が不充分になることである。すなわち、旋回軸の駆
動力を伸縮軸に伝達するための機構部品の形状におい
て、直線運動を行うパイプと上下方向にＵ字状に曲がっ
た帯状の薄板とに接触しないために設けた上部切り欠き
が上下方向に長くなるため、上端で旋回軸の駆動力を伸
縮軸に伝達する場合、つまり上下軸が上端にある場合、
強度が不充分になる。これは旋回軸の速度が速くなる
程、上下軸のストロークが長くなる程、あるいは可搬重
量が大きくなる程顕著である。第２にロボットの高さが
高くなることである。すなわち、配線及び配管の寿命を
考慮すると、これを支持する薄板の曲率は充分大きく設
定しなければならないので、移動端と固定端との上下距
離は寿命を考慮した分長くなってしまう。従って移動端
の固定されるパイプはアングルを介して固定端の固定さ
れるベースプレートに対して高い位置となり精度の悪化
を引き起こす。これはロボットの大きさが小さくなる程
顕著である。また寿命を考慮した分上記駆動機構の強度
は、なお一層充分になってしまう。
これら２つの問題点を解決するため、本考案で採用し
た新しい機内配線及び配管方式では、まず、直線運動を
行うパイプの一端、すなわち、ハンド取付側から配線及
び配管を通す。そして、パイプの他端に帯状の薄板の移
動端を取り付け、パイプの左方あるいは右方に曲げ、こ
の薄板に沿って配線及び配管を紐状の部材で数ヵ所縛る
ことにより支持する。さらに、直線運動を行わないパイ
プ下方のベースプレートに固定されたアングルに帯状の
薄板の固定端、配線及び配管を固定することを特徴とす
る。以上の方法により、配線及び配管は直線運動を行う
パイプのハンド取付側から直線運動を行わないパイプ下
方のベースプレートまでの間、パイプと薄板によりほぼ
連続的に支持することができる。一方、２枚の薄板を用
いる場合は次のようにする。まず、直線運動を行うパイ
プの一端すなわち、ハンド取付側から配線及び配管を通
す。そして、パイプの他端に同程度の反発力を持つ帯状
の薄板２枚の移動端を取り付け、１枚をパイプの左方
に、もう１枚を右方に曲げこの２枚の薄板に沿って配線
及び配管を適宜振り分けて紐状の部材で数ヵ所縛ること
により支持する。さらに、直線運動を行わないパイプ下
方のベースプレートに固定されたアングルに帯状の薄板
の固定端、配線及び配管を固定することを特徴とする。
以上の方法により、配線及び配管は直線運動を行うパイ
プのハンド取付側から直線運動を行わないパイプ下方の
ベースプレートまでの間、パイプと薄板によりほぼ連続
的に支持することができる。
た新しい機内配線及び配管方式では、まず、直線運動を
行うパイプの一端、すなわち、ハンド取付側から配線及
び配管を通す。そして、パイプの他端に帯状の薄板の移
動端を取り付け、パイプの左方あるいは右方に曲げ、こ
の薄板に沿って配線及び配管を紐状の部材で数ヵ所縛る
ことにより支持する。さらに、直線運動を行わないパイ
プ下方のベースプレートに固定されたアングルに帯状の
薄板の固定端、配線及び配管を固定することを特徴とす
る。以上の方法により、配線及び配管は直線運動を行う
パイプのハンド取付側から直線運動を行わないパイプ下
方のベースプレートまでの間、パイプと薄板によりほぼ
連続的に支持することができる。一方、２枚の薄板を用
いる場合は次のようにする。まず、直線運動を行うパイ
プの一端すなわち、ハンド取付側から配線及び配管を通
す。そして、パイプの他端に同程度の反発力を持つ帯状
の薄板２枚の移動端を取り付け、１枚をパイプの左方
に、もう１枚を右方に曲げこの２枚の薄板に沿って配線
及び配管を適宜振り分けて紐状の部材で数ヵ所縛ること
により支持する。さらに、直線運動を行わないパイプ下
方のベースプレートに固定されたアングルに帯状の薄板
の固定端、配線及び配管を固定することを特徴とする。
以上の方法により、配線及び配管は直線運動を行うパイ
プのハンド取付側から直線運動を行わないパイプ下方の
ベースプレートまでの間、パイプと薄板によりほぼ連続
的に支持することができる。
この方式では上記で述べた移動端と固定端の位置関係
に起因する２つの問題点を解決できる。第１に駆動機構
の強度を充分強くできることである。すなわち旋回軸の
駆動力を伸縮軸に伝達するための機構部品の形状におい
て、直線運動を行うパイプと左右方向にＵ字状に曲がっ
た１枚ないし２枚の帯状の薄板とに接触しないために設
けた上部切り欠きを上下方向に短くすることができるた
め、上端で旋回軸の駆動力を伸縮軸に伝達する場合、つ
まり上下軸が上端にある場合、強度が充分になる。ま
た、１枚の薄板を用いる場合には移動端から後方に向か
ってアングルを取り付けることにより伸縮軸がどの位置
にあってもこの曲率を一定に保つ。２枚の薄板を用いる
場合には左右方向に曲がった２枚の帯状の薄板がそれぞ
れ同程度の反発力を持つため互いにつりあい、曲率がほ
ぼ等しくなる。つまり伸縮軸がどの位置にあってもこの
曲率は変わらない。従って、いずれの場合も上からみる
と２枚の帯状の薄板は移動端から左右方向に曲がるまで
の間パイプの中心直線上にあるので、上記機構部品の上
部切り欠きのほぼ中央を通る。第２にロボットの精度を
充分よくできることである。すなわち、配線及び配管の
寿命を考慮すると、これを支持する薄板の曲率は充分大
きく設定しなければならないが、移動端と固定端との距
離は寿命を考慮した分、左右方向には長くなってしまう
が、上下方向には無関係である。従って移動端の固定さ
れるパイプはアングルを介して固定端の固定されるベー
スプレートに対して充分低い位置となり精度を良くでき
る。
に起因する２つの問題点を解決できる。第１に駆動機構
の強度を充分強くできることである。すなわち旋回軸の
駆動力を伸縮軸に伝達するための機構部品の形状におい
て、直線運動を行うパイプと左右方向にＵ字状に曲がっ
た１枚ないし２枚の帯状の薄板とに接触しないために設
けた上部切り欠きを上下方向に短くすることができるた
め、上端で旋回軸の駆動力を伸縮軸に伝達する場合、つ
まり上下軸が上端にある場合、強度が充分になる。ま
た、１枚の薄板を用いる場合には移動端から後方に向か
ってアングルを取り付けることにより伸縮軸がどの位置
にあってもこの曲率を一定に保つ。２枚の薄板を用いる
場合には左右方向に曲がった２枚の帯状の薄板がそれぞ
れ同程度の反発力を持つため互いにつりあい、曲率がほ
ぼ等しくなる。つまり伸縮軸がどの位置にあってもこの
曲率は変わらない。従って、いずれの場合も上からみる
と２枚の帯状の薄板は移動端から左右方向に曲がるまで
の間パイプの中心直線上にあるので、上記機構部品の上
部切り欠きのほぼ中央を通る。第２にロボットの精度を
充分よくできることである。すなわち、配線及び配管の
寿命を考慮すると、これを支持する薄板の曲率は充分大
きく設定しなければならないが、移動端と固定端との距
離は寿命を考慮した分、左右方向には長くなってしまう
が、上下方向には無関係である。従って移動端の固定さ
れるパイプはアングルを介して固定端の固定されるベー
スプレートに対して充分低い位置となり精度を良くでき
る。
次に本考案の実施例について、図面を参照して説明す
る。
る。
第１図は本考案装置の一実施例の伸縮軸（以下Ｒ軸と
呼ぶ）の構成（１枚の薄板を用いる場合）を示し、１は
Ｒ軸ベースプレート、２はＲ軸ベースプレート１に固定
されたＲ軸ハウジング、３はＲ軸ハウジング２の前部と
後部に固定された図示しない６本のシャフトのまわりに
回転自在で、互いに120度の角度をなす６個のローラ、
４は６個のローラ３に支持された伸縮自在なＲ軸パイ
プ、５はＲ軸パイプ４に固定されたラック、６はラック
５の左右側面を支持する図示しない２個の回転自在なロ
ーラを下部に持ちＲ軸ハウジング２に固定された回り止
めブロック、７はＲ軸ハウジング２に固定されたＲ軸モ
ータプレート、８はＲ軸モータプレート７に固定された
Ｒ軸モータ、９はＲ軸モータ８の出力軸に固定された小
ギア、10はラック５と噛み合う図示しない回転自在なピ
ニオンギアをＲ軸ハウジング２の内部に持ち、小ギア９
とも噛み合う大ギア、11はＲ軸パイプ４に固定された移
動端クランプアングル、12は移動端クランプアングル11
に固定され、左右方向に曲がった帯状の薄板、13は薄板
12に沿って配線及び配管を紐状の部材で数ヵ所縛るため
の切り欠き、14は薄板12の固定端を固定するための固定
端クランプアングル、15はＲ軸ベースプレート１に固定
され、薄板12の曲率を一定にするための薄板サポートア
ングル、16は移動端クランプアングル11に固定され、薄
板12の曲率を一定にするための薄板サポートアングルで
ある。Ｒ軸を動作するには、まず、Ｒ軸モータ８か回転
すると、このモータの出力軸に固定された小ギア９が回
転することから、これと噛み合う大ギア10及びピニオン
ギアが回転し、さらにこれと噛み合うラック５及びＲ軸
パイプ４が伸縮動作される。これにより移動端クランプ
アングル11を介してＲ軸パイプ４に固定された薄板12の
移動端も伸縮動作される。そのとき左右方向に曲がった
帯状の薄板12の曲率は移動側の薄板サポートアンドル16
と固定側の薄板サポートアングル15とがほぼ平行な位置
関係になるため、伸縮軸がストローク中のどの位置にあ
っても変わらない。従って上からみると帯状の薄板12は
移動端から左右方向に曲がるまでの間、Ｒ軸パイプ４の
中心直線上にある。一方、配線及び配管の寿命を考慮す
ると、これを支持する薄板12の曲率は充分大きく設定し
なければならないが、移動端と固定端との距離は寿命を
考慮した分、左右方向に長くなってしまうが上下方向に
は無関係である。従って、移動端クランプアングル11を
介して移動端の固定されるＲ軸パイプ４は固定端クラン
プアングル14を介して固定端の固定されるベースプレー
ト１に対して充分低い位置となり精度を良くできる。
呼ぶ）の構成（１枚の薄板を用いる場合）を示し、１は
Ｒ軸ベースプレート、２はＲ軸ベースプレート１に固定
されたＲ軸ハウジング、３はＲ軸ハウジング２の前部と
後部に固定された図示しない６本のシャフトのまわりに
回転自在で、互いに120度の角度をなす６個のローラ、
４は６個のローラ３に支持された伸縮自在なＲ軸パイ
プ、５はＲ軸パイプ４に固定されたラック、６はラック
５の左右側面を支持する図示しない２個の回転自在なロ
ーラを下部に持ちＲ軸ハウジング２に固定された回り止
めブロック、７はＲ軸ハウジング２に固定されたＲ軸モ
ータプレート、８はＲ軸モータプレート７に固定された
Ｒ軸モータ、９はＲ軸モータ８の出力軸に固定された小
ギア、10はラック５と噛み合う図示しない回転自在なピ
ニオンギアをＲ軸ハウジング２の内部に持ち、小ギア９
とも噛み合う大ギア、11はＲ軸パイプ４に固定された移
動端クランプアングル、12は移動端クランプアングル11
に固定され、左右方向に曲がった帯状の薄板、13は薄板
12に沿って配線及び配管を紐状の部材で数ヵ所縛るため
の切り欠き、14は薄板12の固定端を固定するための固定
端クランプアングル、15はＲ軸ベースプレート１に固定
され、薄板12の曲率を一定にするための薄板サポートア
ングル、16は移動端クランプアングル11に固定され、薄
板12の曲率を一定にするための薄板サポートアングルで
ある。Ｒ軸を動作するには、まず、Ｒ軸モータ８か回転
すると、このモータの出力軸に固定された小ギア９が回
転することから、これと噛み合う大ギア10及びピニオン
ギアが回転し、さらにこれと噛み合うラック５及びＲ軸
パイプ４が伸縮動作される。これにより移動端クランプ
アングル11を介してＲ軸パイプ４に固定された薄板12の
移動端も伸縮動作される。そのとき左右方向に曲がった
帯状の薄板12の曲率は移動側の薄板サポートアンドル16
と固定側の薄板サポートアングル15とがほぼ平行な位置
関係になるため、伸縮軸がストローク中のどの位置にあ
っても変わらない。従って上からみると帯状の薄板12は
移動端から左右方向に曲がるまでの間、Ｒ軸パイプ４の
中心直線上にある。一方、配線及び配管の寿命を考慮す
ると、これを支持する薄板12の曲率は充分大きく設定し
なければならないが、移動端と固定端との距離は寿命を
考慮した分、左右方向に長くなってしまうが上下方向に
は無関係である。従って、移動端クランプアングル11を
介して移動端の固定されるＲ軸パイプ４は固定端クラン
プアングル14を介して固定端の固定されるベースプレー
ト１に対して充分低い位置となり精度を良くできる。
第２図は、他の実施例を説明する斜視図であり、Ｒ軸
パイプ４の端部に固定された移動端クランプアングル11
に２枚の薄板12,12を設けた例である。Ｒ軸の伸縮によ
り、移動端クランプアングル11を介してＲ軸パイプ４に
固定された２枚の薄板12の移動端も伸縮動作される。そ
のとき左右方向に曲がった２枚の帯状の薄板12がそれぞ
れ同程度の反発力を持つため互いにつりあい、曲率がほ
ぼ等しくなる。しかも伸縮軸がどの位置にあんてもこの
曲率は変わらない。従って上からみると２枚の帯状の薄
板12は移動端から左右方向に曲がるまでの間、Ｒ軸パイ
プ４の中心直線上にある。
パイプ４の端部に固定された移動端クランプアングル11
に２枚の薄板12,12を設けた例である。Ｒ軸の伸縮によ
り、移動端クランプアングル11を介してＲ軸パイプ４に
固定された２枚の薄板12の移動端も伸縮動作される。そ
のとき左右方向に曲がった２枚の帯状の薄板12がそれぞ
れ同程度の反発力を持つため互いにつりあい、曲率がほ
ぼ等しくなる。しかも伸縮軸がどの位置にあんてもこの
曲率は変わらない。従って上からみると２枚の帯状の薄
板12は移動端から左右方向に曲がるまでの間、Ｒ軸パイ
プ４の中心直線上にある。
第３図は本考案装置の両実施例の旋回軸（以下Ｔ軸と
呼ぶ）の構成を示し、51はＴ軸フレーム、52はＴ軸フレ
ーム52に固定されたＴ軸モータプレート、53はＴ軸モー
タプレート52に固定されたＴ軸モータ、54はＴ軸モータ
53の出力軸に固定された小プーリー、55は図示しない回
転自在なウォームギアをＴ軸フレーム51の内部に持ち、
小プーリー54ともベルトを介して噛み合う大プーリー、
56はウォームギアと噛み合う図示しない回転自在なホイ
ールギアをＴ軸フレーム51の内部に持ち、これに固定さ
れたＴ軸ブラケット、57はＴ軸ブラケット56に固定され
たＴ軸ケレ、58は直線運動を行うＲ軸パイ４と左右方向
に曲がった帯状の薄板12とに接触しないために設けた上
部切り欠き、59はＲ軸ベースプレート１に固定され、Ｔ
軸ケレ57からの旋回軸の駆動力を伸縮軸に伝えるための
回転自在な２個のローラである。Ｔ軸を動作するには、
まずＴ軸モータ53が回転すると、このモータの出力軸に
固定された小プーリー54が回転することから、これとベ
ルトを介して噛み合う大プーリー55及びォームギアを回
転し、さらにこれと噛み合うホイールギア、Ｔ軸ブラケ
ット56及びＴ軸ケレ57が旋回動作される。これによりＲ
軸ベースプレート１に固定された２個のローラ59を介し
てＲ軸ベースプレート１を含むＲ軸全体も旋回動作され
る。一方、Ｒ軸全体は図示しない上下動作機構によって
上下動される上下軸（以下Ｚ軸と呼ぶ）60によって上下
動される。従ってＲ軸ベースプレート１も上下する。し
かしＴ軸ケレ57を含むＴ軸全体は上下しないので、Ｔ軸
ケレ57からの旋回軸の駆動力はＲ軸ベースプレート１に
固定された回転自在な２個のローラ59によって伸縮軸に
伝えている。さらにＺ軸が最も下がった位置でＴ軸ブラ
ケット56とＲ軸ベースプレート１は最も接近する。この
時、Ｔ軸ケレ57は相対的に最も深くＲ軸内部に侵入して
おり、Ｒ軸パイプ４との衝突を避けるため上部に切り欠
き58を設けている。従来の方法では帯状の薄板12が上下
方向に曲がっており、固定端はＲ軸パイプ４の真下でＲ
軸ベースプレート１の高さにあったが、本考案の方法で
は帯状の薄板12が左右方向に曲がっており、固定端はＲ
軸パイプ４の真横でＲ軸パイプ４の高さにあるので上部
切り欠き58の上下寸法は短くてよい。このためＴ軸ケレ
57の旋回方向の強度が充分強くなる。
呼ぶ）の構成を示し、51はＴ軸フレーム、52はＴ軸フレ
ーム52に固定されたＴ軸モータプレート、53はＴ軸モー
タプレート52に固定されたＴ軸モータ、54はＴ軸モータ
53の出力軸に固定された小プーリー、55は図示しない回
転自在なウォームギアをＴ軸フレーム51の内部に持ち、
小プーリー54ともベルトを介して噛み合う大プーリー、
56はウォームギアと噛み合う図示しない回転自在なホイ
ールギアをＴ軸フレーム51の内部に持ち、これに固定さ
れたＴ軸ブラケット、57はＴ軸ブラケット56に固定され
たＴ軸ケレ、58は直線運動を行うＲ軸パイ４と左右方向
に曲がった帯状の薄板12とに接触しないために設けた上
部切り欠き、59はＲ軸ベースプレート１に固定され、Ｔ
軸ケレ57からの旋回軸の駆動力を伸縮軸に伝えるための
回転自在な２個のローラである。Ｔ軸を動作するには、
まずＴ軸モータ53が回転すると、このモータの出力軸に
固定された小プーリー54が回転することから、これとベ
ルトを介して噛み合う大プーリー55及びォームギアを回
転し、さらにこれと噛み合うホイールギア、Ｔ軸ブラケ
ット56及びＴ軸ケレ57が旋回動作される。これによりＲ
軸ベースプレート１に固定された２個のローラ59を介し
てＲ軸ベースプレート１を含むＲ軸全体も旋回動作され
る。一方、Ｒ軸全体は図示しない上下動作機構によって
上下動される上下軸（以下Ｚ軸と呼ぶ）60によって上下
動される。従ってＲ軸ベースプレート１も上下する。し
かしＴ軸ケレ57を含むＴ軸全体は上下しないので、Ｔ軸
ケレ57からの旋回軸の駆動力はＲ軸ベースプレート１に
固定された回転自在な２個のローラ59によって伸縮軸に
伝えている。さらにＺ軸が最も下がった位置でＴ軸ブラ
ケット56とＲ軸ベースプレート１は最も接近する。この
時、Ｔ軸ケレ57は相対的に最も深くＲ軸内部に侵入して
おり、Ｒ軸パイプ４との衝突を避けるため上部に切り欠
き58を設けている。従来の方法では帯状の薄板12が上下
方向に曲がっており、固定端はＲ軸パイプ４の真下でＲ
軸ベースプレート１の高さにあったが、本考案の方法で
は帯状の薄板12が左右方向に曲がっており、固定端はＲ
軸パイプ４の真横でＲ軸パイプ４の高さにあるので上部
切り欠き58の上下寸法は短くてよい。このためＴ軸ケレ
57の旋回方向の強度が充分強くなる。
以上説明したように、本考案の手段を用いれば旋回軸
の駆動機構の強度を充分強くできるから、旋回軸の速度
を速くできる、あるいは上下軸のストロークを長くでき
る、あるいは可搬重量を大きくできる等の利点がある。
しかもロボットの高さを充分低くできるから精度をよく
できる。さらに１枚の薄板を用いる場合はＲ軸パイプ４
に固定された薄板サポートアングル16が伸縮軸が縮んだ
状態で後方に長く突出するため、これを包むカバーは後
方に長くなるが、２枚の薄板を用いる場合には薄板サポ
ートアングル16は必要ないためカバーは上記に比べ短く
なる。また、この場合２枚の薄板12は相互に滑らないし
薄板12と薄板サポートアングル15とも相互に滑らないの
で、長時間伸縮軸を動作させても摩滅しない。
の駆動機構の強度を充分強くできるから、旋回軸の速度
を速くできる、あるいは上下軸のストロークを長くでき
る、あるいは可搬重量を大きくできる等の利点がある。
しかもロボットの高さを充分低くできるから精度をよく
できる。さらに１枚の薄板を用いる場合はＲ軸パイプ４
に固定された薄板サポートアングル16が伸縮軸が縮んだ
状態で後方に長く突出するため、これを包むカバーは後
方に長くなるが、２枚の薄板を用いる場合には薄板サポ
ートアングル16は必要ないためカバーは上記に比べ短く
なる。また、この場合２枚の薄板12は相互に滑らないし
薄板12と薄板サポートアングル15とも相互に滑らないの
で、長時間伸縮軸を動作させても摩滅しない。
第１図は本考案装置の第１実施例の伸縮軸の構成図（１
枚の薄板を用いる場合）、第２図は本考案装置の第２実
施例の伸縮軸の構成図（２枚の薄板を用いる場合）、第
３図は本考案装置の第1,第２実施例の旋回軸の構成図、
第４図は従来装置の伸縮軸の構成図、第５図は従来装置
の旋回軸の構成図である。 １……Ｒ軸ベースプレート ２……Ｒ軸ハウジング ３……ローラ ４……Ｒ軸パイプ（伸縮軸） ５……ラック ６……回り止めブロック ７……Ｒ軸モータプレート ８……Ｒ軸モータ ９……小ギア 10……大ギア 11……移動端クランプアングル 12……薄板 13……切り欠き 14……固定端クランプアングル 15……薄板サポートアングル 16……薄板サポートアングル 17……移動端クランプアングル 18……固定端クランプアングル 51……Ｔ軸フレーム 52……Ｔ軸モータプレート 53……Ｔ軸モータ 54……小プーリー 55……大プーリー 56……Ｔ軸ブラケット（旋回軸） 57……Ｔ軸ケレ 58……切り欠き 59……ローラ 60……上下軸
枚の薄板を用いる場合）、第２図は本考案装置の第２実
施例の伸縮軸の構成図（２枚の薄板を用いる場合）、第
３図は本考案装置の第1,第２実施例の旋回軸の構成図、
第４図は従来装置の伸縮軸の構成図、第５図は従来装置
の旋回軸の構成図である。 １……Ｒ軸ベースプレート ２……Ｒ軸ハウジング ３……ローラ ４……Ｒ軸パイプ（伸縮軸） ５……ラック ６……回り止めブロック ７……Ｒ軸モータプレート ８……Ｒ軸モータ ９……小ギア 10……大ギア 11……移動端クランプアングル 12……薄板 13……切り欠き 14……固定端クランプアングル 15……薄板サポートアングル 16……薄板サポートアングル 17……移動端クランプアングル 18……固定端クランプアングル 51……Ｔ軸フレーム 52……Ｔ軸モータプレート 53……Ｔ軸モータ 54……小プーリー 55……大プーリー 56……Ｔ軸ブラケット（旋回軸） 57……Ｔ軸ケレ 58……切り欠き 59……ローラ 60……上下軸
Claims (1)
- 【請求項１】上下動する上下軸と、この上下軸にベース
プレートを介して回転自在に設置され前記上下軸に対し
て平行に直線運動する伸縮軸と、前記上下軸の軸上に設
けられ前記伸縮軸を上下軸を中心に旋回するため前記ベ
ースプレートに連繋する旋回軸と、前記上下軸、伸縮軸
および旋回軸の配線・配管等を前記各軸の作動に影響し
ないように集中して保持する手段を備えた産業用ロボッ
トにおいて、前記配線・配管等を保持する手段は、帯状
の薄板によって構成され、薄板の一端は前記伸縮軸の後
端部に固定され、他端は前記伸縮軸の旋回面と平行にＵ
字状に曲げ前記ベースプレート側に固定したことを特徴
とする産業用ロボット。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988067759U JP2590171Y2 (ja) | 1988-05-23 | 1988-05-23 | 産業用ロボット |
| US07/355,550 US5002242A (en) | 1988-05-23 | 1989-05-23 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988067759U JP2590171Y2 (ja) | 1988-05-23 | 1988-05-23 | 産業用ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01170585U JPH01170585U (ja) | 1989-12-01 |
| JP2590171Y2 true JP2590171Y2 (ja) | 1999-02-10 |
Family
ID=13354189
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1988067759U Expired - Lifetime JP2590171Y2 (ja) | 1988-05-23 | 1988-05-23 | 産業用ロボット |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5002242A (ja) |
| JP (1) | JP2590171Y2 (ja) |
Families Citing this family (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CH680916A5 (ja) * | 1989-11-10 | 1992-12-15 | Vickers Inc | |
| JP2003333738A (ja) * | 2002-03-08 | 2003-11-21 | Smc Corp | ケーブル構造 |
| JP1607841S (ja) * | 2017-07-12 | 2019-12-23 | ||
| JP1605286S (ja) * | 2017-07-18 | 2019-11-25 | ||
| JP1605288S (ja) * | 2017-07-18 | 2019-11-25 | ||
| JP1605285S (ja) * | 2017-07-18 | 2019-11-25 | ||
| JP1605289S (ja) * | 2017-07-18 | 2019-11-25 | ||
| JP1605287S (ja) * | 2017-07-18 | 2019-11-25 | ||
| JP1615135S (ja) * | 2018-03-29 | 2020-03-30 | ||
| JP1615134S (ja) * | 2018-03-29 | 2020-03-30 | ||
| JP1615136S (ja) * | 2018-03-29 | 2020-03-30 | ||
| JP1615133S (ja) * | 2018-03-29 | 2020-03-30 | ||
| JP1623232S (ja) * | 2018-04-18 | 2020-07-13 | ||
| JP1623231S (ja) * | 2018-04-18 | 2020-07-13 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL288545A (ja) * | ||||
| US3779003A (en) * | 1972-09-07 | 1973-12-18 | Measurex Corp | Cable carrier with removable plastic links |
| US3942031A (en) * | 1974-11-19 | 1976-03-02 | General Cable Corporation | High voltage flexible cable supported by a continuous rigid bridge for floating platforms |
| US3959608A (en) * | 1974-12-10 | 1976-05-25 | Allis-Chalmers Corporation | Reel arrangement for electric wiring |
| US3968859A (en) * | 1974-12-23 | 1976-07-13 | Allis-Chalmers Corporation | Multiple hose guide arrangement for a lift truck |
| US4266744A (en) * | 1979-04-16 | 1981-05-12 | Crown Controls Corporation | Cable and hose guide |
| JPS59129679A (ja) * | 1983-01-11 | 1984-07-26 | 三菱重工業株式会社 | 工具供給装置 |
| US4582281A (en) * | 1983-06-06 | 1986-04-15 | Sine Products Company | Flexible support and carrier assembly |
| US4715077A (en) * | 1985-11-18 | 1987-12-29 | Air-A-Plane Corporation | Conduit on passenger loading bridge |
-
1988
- 1988-05-23 JP JP1988067759U patent/JP2590171Y2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1989
- 1989-05-23 US US07/355,550 patent/US5002242A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5002242A (en) | 1991-03-26 |
| JPH01170585U (ja) | 1989-12-01 |
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