JP2587799Y2 - 苗補給装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は例えば田植作業を行う田
植機または野菜移植機などの移植機に予備苗を供給する
苗補給装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、植付苗が不足する前に移植機に予
備苗を搭載し、該予備苗を植付苗として苗載台に補給
し、連続的に植付作業を行っていた。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】前記従来技術は、多条
植で高速走行乗用型の移植機のように、苗の消費が早い
とき、予備苗の搭載量を多くすることによって作業効率
の向上を図れるが、予備苗搭載量が多くなると、移植機
の機体バランス等に悪影響を及ぼし、苗の植付性能並び
に湿田などでの走行性能を低下させ易い等の問題があっ
た。そこで、特開昭６４−７８９７４号公報に示す苗箱
運搬車を用いることにより、予備苗の運搬も行えるが、
予備苗補給作業性及び省力化などを考慮した場合、移植
機に枕地で予備苗を補給する従来の補給作業よりも不具
合が多くなり易く、苗補給作業時間の短縮並びに苗補給
労力の削減などを容易に行い得ない等の問題がある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】然るに、本考案は、圃場
に苗を連続的に植付ける移植機に苗運搬車によって苗を
補給する苗補給装置において、苗補給時期を検出させる
苗残量センサと、圃場の枕地間を往復させる植付作業位
置を検出させる植付距離センサと、前記各センサの検出
結果に基づき演算させる苗補給地点並びに苗補給指令を
送信させる送信機を、前記移植機に設けると共に、苗補
給地点及び苗補給指令を受信させる受信機と、該受信機
入力に基づき苗補給地点に先行移動させる走行駆動手段
を、前記苗運搬車に設け、苗残量センサと植付距離セン
サの検出によって初回苗補給地点に苗運搬車を移動さ
せ、また植付距離センサの検出によって２回目以降の苗
補給地点に苗運搬車を移動させるように構成したもの
で、苗補給地点及び苗補給指令を移植機から苗運搬車に
送信させ、初回と２回目以降とに区別して算出する苗補
給地点に苗運搬車を自動的に移動させ得、圃場枕地間の
距離と初回の苗補給地点までの距離との差によって苗運
搬車の移動パターンの切換などを行い得、苗補給地点ま
での苗運搬車の移動を最短距離で行わせ得、苗補給作業
時間の短縮並びに苗補給労力の削減などを容易に図り
得、また移植機の予備苗搭載量を少なくして走行性能を
向上させ得、植付作業効率の向上並びに植付性能の向上
などを容易に図り得るものである。

【０００５】

【実施例】以下、本考案の実施例を図面に基づいて詳述
する。図１は予備苗運搬制御回路、図２は乗用田植機の
側面図、図３は田植作業検出回路図であり、図１に示す
如く、移植機である乗用田植機（１）は、運転席
（２）、操向ハンドル（３）、前後輪（４）（５）、植
付爪（６）、苗載台（７）などを備え、エンジン（８）
によって各部を駆動し、連続的に田植作業を行うと共
に、図２に示す如く、マイクロコンピュータで形成する
田植コントローラ（９）を前記田植機（１）に搭載し、
植付爪（６）を作動させて田植作業を行っていることを
検出する植付クラッチセンサ（１０）と、苗載台（７）
に苗を補給する必要があることを検出する苗残量センサ
（１１）と、植付作業開始から苗補給点または田植作業
中止点までの距離を検出する植付距離センサ（１２）
と、各センサ（１０）（１１）（１２）の検出データを
電波に変換して送信する送信機（１３）を、前記コント
ローラ（９）に接続させ、各センサ（１０）（１１）
（１２）の検出データなどを送信させるように構成して
いる。

【０００６】さらに、図４は苗運搬車（１４）の側面
図、図５は同平面説明図であり、左右一対のラグ付の前
輪（１５）（１５）と後輪（１６）（１６）を機台（１
７）下部に装設させ、また機台（１７）中央部にエンジ
ン（１８）を取付けると共に、多量の予備苗（１９）…
を載置させる予備苗台（２０）を前記機台（１７）上側
に設けるもので、ミッションケース（２１）、前後走行
タラッチケース（２２）（２３）、アクスルケース（２
４）（２５）を介してエンジン（１８）出力を前後輪
（１５）（１６）に伝達させて走行駆動するように構成
している。

【０００７】また、図１にも示す如く、田植機（１）の
送信機（１３）からの電波を受信する受信機（２６）
と、ミッションケース（２１）に取付けて前進出力また
は後進出力に切換える前後進切換モータ（２７）と、機
台（１７）の旋回角度を検出する角速度センサ（２８）
と、機台（１７）の前後面の左右に設けて衝害物を検出
する超音波センサ（２９）（３０）（３１）（３２）
と、走行クラッチケース（２２）（２３）に設けて前後
輪（１５）（１６）を駆動制御する走行クラッチモータ
（３３）（３４）（３５）（３６）と、アクスルケース
（２４）（２５）に連結させて前後輪（１５）（１６）
を方向転換させる操舵モータ（３７）（３８）（３９）
（４０）と、前後輪（１５）（１６）の操向角度を検出
する操舵角センサ（４１）（４２）（４３）（４４）
と、走行距離を検出する車軸回転センサ（４５）（４
６）（４７）（４８）とを、マイクロコンピュータで形
成する予備苗コントローラ（４９）に接続させるもの
で、前進または後進による直進移動、並びに平面視で前
輪（１５）（１５）をハの字形にかつ後輪（１６）（１
６）を逆ハの字形に操向操作して前後輪（１５）（１
６）が略同一円周上を移動するピポットターン旋回を行
わせるように構成している。

【０００８】さらに、図６、図７は田植作業説明図であ
り、田植機（１）を一方の枕地から他方の枕地に往復走
行させて田植作業を行うもので、田植作業開始点から最
初の苗補給地点（５０）までの距離（Ａ）が１往路の長
さ（Ａ＋Ｂ）よりも短くなる図６に示す作業をパターン
Ａとする一方、田植作業開始点から最初の苗補給地点
（５０）までの距離（Ｃ＋Ｄ）が１往路の長さ（Ｃ）よ
りも長くなる図７に示す作業をパターンＢとし、田植機
（１）の苗補給地点（５０）（５１）に苗運搬車（１
４）を自動的に移動させると共に、図６のパターンＡ並
びに図７のパターンＢの各作業を行うとき、初回以降の
苗補給地点（５１）…に、田植機（１）よりも先に苗運
搬車（１４）が到着するように、田植機（１）よりも苗
運搬車（１４）を高速走行させ、往路または復路の途中
で、苗運搬車（１４）に搭載した予備苗（１９）を田植
機（１）に補給するように構成している。

【０００９】上記から明らかなように、圃場に苗を連続
的に植付ける移植機である乗用田植機（１）に苗運搬車
（１４）によって苗を補給する苗補給装置において、苗
補給時期を検出させる苗残量センサ（１１）と、圃場の
枕地間を往復させる植付作業位置を検出させる植付距離
センサ（１２）と、前記各センサ（１１）（１２）の検
出結果に基づき演算させる苗補給地点（５０）（５１）
並びに苗補給指令を送信させる送信機（１３）を、前記
田植機（１）に設けると共に、苗補給地点（５０）（５
１）及び苗補給指令を受信させる受信機（２６）と、該
受信機（２６）入力に基づき苗補給地点（５０）（５
１）に先行移動させる走行駆動手段である予備苗コント
ローラ（４９）を、前記苗運搬車（１４）に設け、苗残
量センサ（１１）と植付距離センサ（１２）の検出によ
って初回苗補給地点（５０）に苗運搬車（１４）を移動
させ、また植付距離センサ（１２）の検出によって２回
目以降の苗補給地点（５１）に苗運搬車（１４）を移動
させるように構成している。 そして、苗補給地点（５
０）（５１）及び苗補給指令を田植機（１）から苗運搬
車（１４）に送信させ、初回と２回目以降とに区別して
算出する苗補給地点（５０）（５１）に苗運搬車（１
４）を自動的に移動させ、圃場枕地間の距離と初回の苗
補給地点（５０）までの距離との差によって苗運搬車
（１４）の移動パターンの切換などを行い、苗補給地点
（５０）（５１）までの苗運搬車（１４）の移動を最短
距離で行わせ、苗補給作業時間の短縮並びに苗補給労力
の削減などを図り、また移植機（１）の予備苗搭載量を
少なくして走行性能を向上させ、植付作業効率の向上並
びに植付性能の向上などを図れるように構成している。

【００１０】本実施例は上記の如く構成しており、図８
の田植機制御フローチャートに示すように図３の田植コ
ントローラ（９）が作動するもので、植付クラッチセン
サ（１０）によって植付クラッチ入が検出され、植付爪
（６）による田植作業が行われると、植付距離センサ
（１２）によって植付距離の計測が開始される。そし
て、苗載台（７）の苗補給時期を検出する苗残量センサ
（１１）が植付クラッチ切になる前にオンになったと
き、即ち１往路の途中で苗残量センサ（１１）がオンに
なったとき、送受信機（１３）（２６）を介して、図６
のパターンＡで苗運搬車（１４）にスタートを指示し、
また前記センサ（１１）オン位置の往路の植付距離デー
タ（Ａ）を送信する。一方、苗残量センサ（１１）がオ
ンになる前に植付クラッチ切がセンサ（１０）によって
検出されたとき、即ち、１往路以上で苗残量センサ（１
１）がオンになるとき、センサ（４０）の植付クラッチ
切検出により１往路の長さに相当する植付距離データ
（Ｃ）を送信すると共に、センサ（４０）の植付クラッ
チ入の再検出により田植機（１）の方向転換を検出し、
センサ（１２）の植付距離計測を再び開始させ、苗残量
センサ（１１）がオンになったとき、即ち復路でセンサ
（１１）がオンになったとき、図７のパターンＢで苗運
搬車（１４）にスタートを指示し、復路の植付距離デー
タ（Ｄ）を送信させる。

【００１１】さらに、図９は図６のパターンＡの制御を
示すフローチャートであり、図１の予備苗コントローラ
（４９）にパターンＡでのスタート指示が入力されるこ
とにより、田植機（１）の植付条数分だけ苗運搬車（１
４）を横移動させ、未植地に移動させた後、９０度ピポ
ットターンにより運搬車（１４）を旋回させ、植付距離
データ（Ａ）受信によってデータ（Ａ）分だけ前進さ
せ、植付復路軌跡に沿って運搬を直進移動させ、９０度
ピポットターンによる旋回並びに田植機（１）の植付条
数分横移動により、補給位置（５０）の田植機（１）に
運搬車（１４）が近接し、田植機（１）に搭乗している
作業者によって予備苗（１９）が苗載台（７）に補給さ
れる。また、苗補給終了信号を受信したとき、田植機
（１）の植付条数分だけ運搬車（１４）を横移動させる
と共に、往路の残り分に相当する植付距離データ（Ｂ）
を受信し、２Ｂ＝Ａのときに運搬車（１４）位置が次回
の苗補給地点（５１）となることにより、２Ｂ＞Ａを判
断して運搬車（１４）を中心にして次回の苗補給地点
（５１）が復路の始端側となるか否かを演算し、図６の
如く、２Ｂ＞Ａとなって復路始端側に２回目の補給地点
（５１）が位置するとき、９０度ピポットターン旋回
後、その地点（５１）までの距離（２Ｂ−Ａ）だけ前進
させて苗補給を行い、苗補給終了信号の受信によって３
回目の補給地点（５１）までの距離（Ａ）だけ後進させ
て苗補給を行い、４回目以降の次の補給地点（５１）に
苗運搬車（１４）が自動的に無人運転で順次移動する。
一方、図６のように２Ｂ＞Ａとならないとき、即ち運搬
車（１４）を中心に復路終端側に２回目の補給地点（５
１）が位置するとき、９０度ピポットターンによる旋回
を行い、その地点（５１）までの距離（Ａ−２Ｂ）だけ
後進して苗補給を行い、３回目以降の次の補給地点（５
１）に苗運搬車（１４）が自動的に無人運転で順次移動
する。

【００１２】さらに、図１０は図６のパターンＢの制御
を示すフローチャートであり、図１の予備苗コントロー
ラ（４９）にパターンＢでのスタート指示が入力される
ことにより、田植機（１）の植付条数分だけ苗運搬車
（１４）を横移動させ、未植地に移動させた後、９０度
ピポットターンにより運搬車（１４）を旋回させ、植付
距離データ（Ｃ）及びデータ（Ｄ）受信し、各データの
差（Ｃ−Ｄ）分だけ前進させて最初の補給地点（５０）
の運搬車（１４）を移動させ、運搬車（１４）の予備苗
（１９）を田植機（１）に補給する。また、苗補給終了
信号を受信したとき、田植機（１）の植付条数分だけ運
搬車（１４）を横移動させ、９０度ピポットターンによ
る旋回を行い、２回目の補給地点（５１）までの距離
（Ｃ−３Ｄ）だけ後進して苗補給を行い、苗補給終了信
号の受信により３回目以降の次の補給地点（５１）に苗
運搬車（１４）が自動的に無人運転で順次移動する。

【００１３】さらに、図１１は苗運搬車（１４）のピポ
ットターンによる旋回制御を示すフローチャートであ
り、９０度ピポットターンの指令により操舵モータ（３
７）〜（４０）を作動させ、四輪をピポットターン操舵
し、左右の前輪（１５）（１５）をハの字形に、かつ左
右の後輪（１６）（１６）を逆ハの字形に配置させ、略
一点を中心とし、略同一円周上で前後輪（１５）（１
６）を移動させるピポットターンをドリフト補正し乍ら
開始させ、角速度センサ（２８）から入力される角速度
偏差値が所定の旋回角度と略等しいか大きくなったと
き、前記ピポットターンを停止し、図９及び図１０にお
ける９０度ピポットターンによる旋回を行わせる。

【００１４】さらに、図１２は苗運搬車（１４）の直進
制御を示すフローチャートであり、直進指令によってド
リフト補正を行い乍ら前進（後進）させ、角速度センサ
（２８）から入力される角速度偏差値が操舵規定値より
も大きいとき、操舵モータ（３７）〜（４０）制御によ
り操舵角を修正し、所定距離だけ前進（後進）させるも
ので、所定距離に至らないとき、ドリフト修正距離だけ
更に前進（後進）させて停止させる。

【００１５】なお、一定場所に設置する近距離レーダに
よって田植機（１）及び苗運搬車（１４）の位置を検出
すると共に、角速度センサ（２８）による旋回及び直進
の誤差を前記レーダの検出によって補正し、上記と同様
に、苗運搬車（１４）を無人運転で苗補給地点（５０）
（５１）に移動させることも容易に行える。

【００１６】

【考案の効果】以上実施例から明らかなように本考案
は、圃場に苗を連続的に植付ける移植機 （１）に苗運搬
車（１４）によって苗を補給する苗補給装置において、
苗補給時期を検出させる苗残量センサ（１１）と、圃場
の枕地間を往復させる植付作業位置を検出させる植付距
離センサ（１２）と、前記各センサ（１１）（１２）の
検出結果に基づき演算させる苗補給地点（５０）（５
１）並びに苗補給指令を送信させる送信機（１３）を、
前記移植機（１）に設けると共に、苗補給地点（５０）
（５１）及び苗補給指令を受信させる受信機（２６）
と、該受信機（２６）入力に基づき苗補給地点（５０）
（５１）に先行移動させる走行駆動手段（４９）を、前
記苗運搬車（１４）に設け、苗残量センサ（１１）と植
付距離センサ（１２）の検出によって初回苗補給地点
（５０）に苗運搬車（１４）を移動させ、また植付距離
センサ（１２）の検出によって２回目以降の苗補給地点
（５１）に苗運搬車（１４）を移動させるように構成し
たもので、苗補給地点（５０）（５１）及び苗補給指令
を移植機（１）から苗運搬車（１４）に送信させ、初回
と２回目以降とに区別して算出する苗補給地点（５０）
（５１）に苗運搬車（１４）を自動的に移動させること
ができ、圃場枕地間の距離と初回の苗補給地点（５０）
までの距離との差によって苗運搬車（１４）の移動パタ
ーンの切換などを行うことができ、苗補給地点（５０）
（５１）までの苗運搬車（１４）の移動を最短距離で行
わせることができ、苗補給作業時間の短縮並びに苗補給
労力の削減などを容易に図ることができ、また移植機
（１）の予備苗搭載量を少なくして走行性能を向上させ
ることができ、植付作業効率の向上並びに植付性能の向
上などを容易に図ることができるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】予備苗運搬制御回路。

【図２】乗用田植機の側面図。

【図３】田植作業検出回路図。

【図４】苗運搬車の側面図。

【図５】同平面説明図。

【図６】田植作業の説明図。

【図７】同説明図。

【図８】田植機制御のフローチャート。

【図９】パターンＡ制御のフローチャート。

【図１０】パターンＢ制御のフローチャート。

【図１１】旋回制御のフローチャート。

【図１２】直進制御のフローチャート。

【符号の説明】

（１） 乗用田植機（移植機）（１１） 苗残量センサ （１２） 植付距離センサ （１３） 送信機 （１４） 苗運搬車（２６） 受信機 （４９） 予備苗コントローラ（走行駆動手段） （５０）（５１） 苗補給地点

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 岡 田 悟 大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマー農 機株式会社内 (72)考案者 川 渕 博 史 大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマー農 機株式会社内 (72)考案者 水 倉 泰 治 大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマー農 機株式会社内 (72)考案者 中 川 渉 大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマー農 機株式会社内 (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) A01C 11/00

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 圃場に苗を連続的に植付ける移植機
   （１）に苗運搬車（１４）によって苗を補給する苗補給
   装置において、苗補給時期を検出させる苗残量センサ
   （１１）と、圃場の枕地間を往復させる植付作業位置を
   検出させる植付距離センサ（１２）と、前記各センサ
   （１１）（１２）の検出結果に基づき演算させる苗補給
   地点（５０）（５１）並びに苗補給指令を送信させる送
   信機（１３）を、前記移植機（１）に設けると共に、苗
   補給地点（５０）（５１）及び苗補給指令を受信させる
   受信機（２６）と、該受信機（２６）入力に基づき苗補
   給地点（５０）（５１）に先行移動させる走行駆動手段
   （４９）を、前記苗運搬車（１４）に設け、苗残量セン
   サ（１１）と植付距離センサ（１２）の検出によって初
   回苗補給地点（５０）に苗運搬車（１４）を移動させ、
   また植付距離センサ（１２）の検出によって２回目以降
   の苗補給地点（５１）に苗運搬車（１４）を移動させる
   ように構成したことを特徴とする苗補給装置。