JP2024134563A - 工作機械 - Google Patents

Abstract

【課題】Ｍコードの実行が完了できない場合に、完了できない原因を特定する作業の負担を軽減できる工作機械を提供すること。
【解決手段】工作機械は、表示装置と、ワークに対する作業を実行するワーク作業装置と、動作プログラムを実行し動作プログラムに基づいてワーク作業装置を制御しワークに対する作業を実行させることが可能であり、且つ、表示装置の表示内容を変更可能な制御装置と、を備える。制御装置は、動作プログラムから実行中のＭコードを検出し、検出した実行中のＭコードに基づいて、実行中のＭコードの機能名と、実行中のＭコードの実行を完了するための完了条件を検出する検出処理と、動作プログラムに係る情報を表示するプログラム情報表示画面を表示装置に表示し、検出処理で検出した機能名及び完了条件をプログラム情報表示画面に表示する表示処理と、を実行する。
【選択図】図４

Description

本開示は、工作機械における動作プログラムの表示処理に関するものである。

下記特許文献１には、モーションコントローラの制御プログラムを編集するプログラミング装置について記載されている。特許文献１のプログラミング装置は、ブロック毎に編集する項目を表示し、カーソルで選択したブロックについて、ＧコードやＭコードの選択を受け付ける。プログラミング装置は、選択されたＧコードに従って指令可能なアドレスコード（Ｘ、Ｙ、Ｚ等）の編集を受け付ける。

特開平５－１００７３０号公報

ところで、工作機械でＭコードを実行中に意図せず実行が完了しない場合、作業者は、動作プログラム（ＮＣプログラムなど）の内容を見て実行中のＭコードを確認する必要が生じる。しかしながら、作業者は、実行中のＭコードの識別番号等を確認しても、そのＭコードがどのような制御を実行するものであるのか直ぐにわからない虞がある。このため、Ｍコードの実行を完了できなかった原因を特定することが困難となる。

本開示は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、Ｍコードの実行が完了できない場合に、完了できない原因を特定する作業の負担を軽減できる工作機械を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本明細書は、表示装置と、ワークに対する作業を実行するワーク作業装置と、動作プログラムを実行し前記動作プログラムに基づいて前記ワーク作業装置を制御し前記ワークに対する作業を実行させることが可能であり、且つ、前記表示装置の表示内容を変更可能な制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記動作プログラムから実行中のＭコードを検出し、検出した実行中の前記Ｍコードに基づいて、実行中の前記Ｍコードの機能名と、実行中の前記Ｍコードの実行を完了するための完了条件を検出する検出処理と、前記動作プログラムに係る情報を表示するプログラム情報表示画面を前記表示装置に表示し、前記検出処理で検出した前記機能名及び前記完了条件を前記プログラム情報表示画面に表示する表示処理と、を実行する、工作機械を開示する。

本開示の工作機械によれば、制御装置は、検出処理において、実行中のＭコードの機能名及びその完了条件を検出する。制御装置は、表示処理において、検出処理で検出した機能名及び完了条件をプログラム情報表示画面に表示する。これにより、実行中のＭコードの機能名及び完了条件の情報を、作業者に提供できる。作業者は、例えば、Ｍコードを実行中に意図せず実行が完了しない場合、表示された機能名からどのような制御を実行するＭコードの実行中に停止等したのかを確認できる。また、作業者は、表示された完了条件から、完了できなかったＭコードを完了させるための条件を確認できる。このため、動作プログラムについての高い知識を持っていない作業者であっても、完了できなかった原因を特定する作業を効率的に実行できる。

本実施例に係わる工作機械のブロック図。 機能名データに記憶されるデータを示す図。 完了条件データに記憶されるデータを示す図。 プログラム情報表示画面を示す図。 別実施例のプログラム情報表示画面を示す図。 複数のＭコードのうち、完了条件が成立したＭコードが発生した状態におけるプログラム情報表示画面を示す図。 図４の表示状態からＮＣプログラムの実行する行が１行だけ進んだ状態のプログラム情報表示画面を示す図。

以下、本開示の工作機械を具体化した一実施例について、図面を参照しつつ詳しく説明する。図１は、本実施例に係る工作機械１０のブロック図を示している。図１に示すように、工作機械１０は、例えば、旋盤であり、ワーク主軸装置１１、タレット装置１２、スライド装置１３、ロボット１４、操作盤２０、ティーチングペンダント２１、制御装置２２を備えている。尚、図１に示す工作機械１０の構成は、一例である。例えば、工作機械１０は、ワーク主軸装置１１及びタレット装置１２を複数組備える旋盤でも良く、旋盤に加えて工具主軸装置を備える、所謂複合加工機でも良い。従って、本開示の工作機械としては、旋盤に限らず、例えば、マシニングセンタ、フライス盤、ボール盤など、様々な構成の工作機械を採用できる。

ワーク主軸装置１１は、ワークを把持するチャック機構（チャック爪やコレットチャックなど）を備え、把持したワークを、ワーク主軸を中心に回転させる。タレット装置１２は、複数の工具（切削工具や回転工具などのタレット工具）を取り付け可能な刃物台と、刃物台を回転させる回転駆動機構を備えている。タレット装置１２は、回転駆動機構を駆動して刃物台を回転させ作業位置に割り出す工具を変更し、作業位置に割り出した工具を用いてワーク主軸装置１１に把持されたワークに対する加工を実行する。スライド装置１３は、タレット装置１２を移動させ、刃物台（作業位置の工具）の位置を変更する装置である。スライド装置１３は、例えば、ワーク主軸と平行な方向（ワークに接近する方向又はワークから離間する方向）と、ワーク主軸に垂直な方向に沿って、刃物台を移動させることができる。スライド装置１３は、例えば、刃物台を各方向に移動させるボールねじ機構、スライダ、駆動源のサーボモータなどを備えている。尚、上記したスライド装置１３が刃物台を移動させる方向は一例である。スライド装置１３は、刃物台を、互いに垂直な３軸方向へ移動させる装置でも良い。また、方向の定義は、工作機械１０の構成に応じて適宜変更される。

ロボット１４は、例えば、ガントリ式のワーク搬送装置（ローダとも言い得る）である。ロボット１４は、例えば、ワークを把持する把持部（チャック爪など）を有するヘッドを備えている。ロボット１４は、例えば、工作機械１０に設けられたレール台に沿って、工作機械１０における左右方向、上下方向、前後方向の各方向と平行な方向に沿ってヘッドを移動させることができる。ロボット１４は、ヘッドの把持部によって、例えば、ワークを搬入する入口装置、ワークを搬出する出口装置、ワークの形状を検査する検測装置、ワークを反転させるワーク反転装置等（共に図示略）との間でワークの受け渡しを実行する。

操作盤２０は、例えば、タッチパネル２６や複数の操作スイッチ２７を備え、工作機械１０に関する情報の表示や動作指示の受け付けなどを実行する。特に、本実施例では、工作機械１０は、タッチパネル２６によって、後述するプログラム情報表示画面６１（図４参照）の表示を実行する。また、ティーチングペンダント２１は、ロボット１４の動作等を制御可能な携帯型の操作端末であり、例えば、タッチパネルや操作キー等を備えている。作業者は、操作盤２０と同様に、ティーチングペンダント２１を操作して工作機械１０に対する操作を行うことができる。

また、制御装置２２は、数値制御装置３１と、ＰＬＣ４１を備えている。数値制御装置３１は、ＣＰＵ３３と、記憶装置３４とを備えている。ＰＬＣ４１は、ＣＰＵ４３と、記憶装置４４とを備えている。記憶装置３４，４４は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＨＤＤ等を備えている。尚、記憶装置３４，４４の構成は、上記した構成に限らず、ＨＤＤに替えてＳＳＤを備える構成でも良く、ＵＳＢメモリなどの外部記憶装置、ＤＶＤ－ＲＡＭなどの記憶メディアを備える構成でも良く、あるいはこれらを組み合わせた構成でも良い。

また、工作機械１０は、制御装置２２と、上記した各装置（ワーク主軸装置１１、タレット装置１２、スライド装置１３、ロボット１４、操作盤２０、ティーチングペンダント２１）の各々を接続する複数の駆動回路２８を備えている。制御装置２２は、各装置と駆動回路２８を介して電気的に接続され、各装置を制御可能となっている。駆動回路２８は、例えば、スライド装置１３の駆動源のモータやロボット１４の駆動源のモータに接続された駆動回路２８であれば、各モータ（サーボモータなど）に供給する電力（三相交流の電流など）を、制御装置２２の指示信号（移動量、移動先の位置、移動速度、目標トルクなど）に基づいて変更するドライバ回路（サーボアンプ）である。また、駆動回路２８は、例えば、操作盤２０に接続された駆動回路２８であれば、操作盤２０から入力した信号の増幅等を実行するアンプ回路である。

また、記憶装置３４には、ワーク主軸装置１１、タレット装置１２、ロボット１４などの動作を数値制御する複数のＮＣプログラム３５等が記憶されている。数値制御装置３１は、ＮＣプログラム３５をＣＰＵ３３で実行し、ＮＣプログラム３５に記述された数値指令に従って、駆動回路２８（ドライバ回路）に指示信号を出力して制御する。駆動回路２８（ドライバ回路）は、例えば、各サーボモータに取り付けられたエンコーダのエンコーダ情報と、制御装置２２の指示信号に基づいて三相交流の電流を変更するフィードバック制御を実行し、処理の完了等を数値制御装置３１に通知する。これにより、制御装置２２は、数値制御装置３１による数値制御に基づいて所望の位置へタレット装置１２の刃物台やロボット１４のヘッド等を各軸方向に沿ってスライド移動させる。尚、各装置をスライド移動させる駆動源としては、サーボモータに限らず、ステッピングモータやリニアモータなどの他の駆動源を採用できる。

ＰＬＣ４１は、Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒである。記憶装置４４には、各種の信号を処理するラダー回路を構築するためのラダープログラム４５が記憶されている。ＰＬＣ４１は、ＣＰＵ４３でラダープログラム４５を実行し、ラダープログラム４５に基づくシーケンス処理によって、例えば、工作機械１０が備える各種のランプ、リレー、ソレノイド等の素子へ出力信号を出力して駆動する処理、リミットスイッチ、センサなどの素子から入力信号を入力する処理を実行する。また、ＰＬＣ４１は、例えば、通信バス４０を介して数値制御装置３１と接続され、数値制御装置３１との間で通信可能となっている。ＰＬＣ４１は、ラダープログラム４５に基づいて構築したデバイス４６を用いて数値制御装置３１との間で信号の入出力を実行する。デバイス４６は、例えば、ＣＰＵ４３でラダープログラム４５を実行することで記憶装置４４上に構築される記憶領域であり、工作機械１０が備える外部Ｉ／Ｏ（センサなど）の信号の値を記憶するデバイス、数値制御装置３１とやり取りするための信号の値を記憶するためのデバイス、設定値を記憶するキープリレーを実現するデバイスなどである。これにより、ＰＬＣ４１は、工作機械１０が備える外部Ｉ／Ｏと、数値制御装置３１との間の信号の中継（入出力）を実行する。例えば、ファナック株式会社製のＰＬＣ（ＰＭＣ）であれば、ＰＬＣ４１から数値制御装置３１への指示にデバイス記号「Ｇ」のデバイス４６（Ｇデバイス）が用いられる。また、逆に、数値制御装置３１からＰＬＣ４１への指示にデバイス記号「Ｆ」のデバイス４６（Ｆデバイス）が用いられる。

また、記憶装置３４には、ＮＣプログラム３５の他に、操作盤２０の表示内容を変更するための表示制御プログラム３６、機能名データ３７、完了条件データ３８、その他の加工に必要な各種のデータなど（図示略）が記憶されている。表示制御プログラム３６は、操作盤２０のタッチパネル２６の表示内容を変更するプログラムである。また、表示制御プログラム３６には、ＮＣプログラム３５から実行中のＭコードを検出し、検出した実行中のＭコードに基づいて、実行中のＭコードの機能名及び完了条件を検出する処理（本開示の検出処理の一例）、ＮＣプログラム３５に係る情報を表示するプログラム情報表示画面６１（図４参照）に機能名及び完了条件を表示する処理（本開示の表示処理の一例）を実行するプログラムが含まれている。

以下の説明では、説明が煩雑となるのを避けるため、上記した表示制御プログラム３６による処理の対象とするＮＣプログラム３５として、ロボット１４を制御するＮＣプログラム３５を対象とした場合について説明する。しかしながら、上記したように、記憶装置３４には、工作機械１０が備える各装置（ワーク主軸装置１１、タレット装置１２、ロボット１４など）を数値制御する複数のＮＣプログラム３５が記憶されている。このため、以下に説明するロボット１４の場合と同様に、他の装置（ワーク主軸装置１１やタレット装置１２）を数値制御するＮＣプログラム３５についても、Ｍコード、機能名、完了条件の検出や表示を行うことができる。

また、ＮＣプログラム３５は、装置ごとに別々のプログラムでなくとも良い。例えば、制御装置２２は、ワーク主軸装置１１、タレット装置１２、ロボット１４などの複数の装置をまとめて数値制御するＮＣプログラム３５を用いても良い。この場合、制御装置２２は、表示制御プログラム３６を実行することで、複数の装置をまとめて制御するＮＣプログラム３５から実行中のＭコード、機能名及び完了条件を検出し、表示しても良い。従って、以下に説明する図２の機能名データ３７や図３の完了条件データ３８は、ロボット１４を対象とした場合のデータ構成を示しているが、他の装置を対象とした場合には登録されるデータが適宜変更される。

（機能名データ３７について）
図２は、機能名データ３７に記憶されるデータの一例を示している。図２に示すように、機能名データ３７には、Ｍコード名５１と、機能名５２が互いに関連付けられたデータ（以下、レコードという場合がある）が複数記憶されている。Ｍコード名５１は、例えば、ＮＣプログラム３５においてＭコードを識別するための文字列であり、Ｍ０５などの「Ｍ」の文字と「数字」とを組み合わせた文字列である。数値制御装置３１は、ＮＣプログラム３５を実行する際に、ＮＣプログラム３５に記述されたＭコードをＭコード名５１で識別し、Ｍコード名５１に応じた機能（制御）を実行する。Ｍコードごとの実行すべき機能（制御）の内容は、例えば、ＮＣプログラム３５内や別のデータなどで予め定義されている。

機能名５２は、Ｍコード名５１が示すＭコードを実行した際に実行される機能（制御）を示す文字列である。図２に示す例では、例えば、Ｍコード名５１がＭ０５のＭコードは、ロボット１４を入口装置へ移動させるＭコードである。このため、Ｍ０５のＭコードの機能名５２として、「入口装置移動」の文字列が記憶されている。また、例えば、Ｍコード名５１がＭ１０１のＭコードは、ワーク主軸装置１１からロボット１４にワークを受け取るＭコードである。このため、Ｍ１０１のＭコードの機能名５２として、「ワークを受け取り」の文字列が記憶されている。また、例えば、Ｍコード名５１がＭ１０２のＭコードは、加工スペースの扉を自動で開くＭコードである。このため、Ｍ１０２のＭコードの機能名５２として、「自動扉を開く」の文字列が記憶されている。また、例えば、Ｍコード名５１がＭ１０３のＭコードは、ロボット１４等の切粉を吹き飛ばすクーラントやエアーの吹き付けを停止させるＭコードである。このため、Ｍ１０３のＭコードの機能名５２として、「ブロー停止」の文字列が記憶されている。制御装置２２は、表示制御プログラム３６を実行することでＮＣプログラム３５から実行中のＭコードのＭコード名５１を検出し、検出したＭコード名５１を機能名データ３７から検索することで対応する機能名５２を検出し、検出した機能名５２をプログラム情報表示画面６１（図２参照）に表示する。尚、ＮＣプログラム３５から実行中のＭコードを検出するタイミングは、ＮＣプログラム３５の実行中でも良く、ＮＣプログラム３５の実行を停止した後でも良い。制御装置２２は、ＮＣプログラム３５の実行を停止した後に検出する場合、例えば、実行を停止する際に、最後に実行していた行のＭコードを、実行中のＭコードとして検出しても良い。

（完了条件データ３８について）
図３は、完了条件データ３８に記憶されるデータの一例を示している。図３に示すように、完了条件データ３８には、識別番号５４、Ｍコード名５１、デバイス情報５５、完了条件コメント５６が互いに関連付けられたデータ（レコード）が複数記憶されている。識別番号５４は、記憶された各レコードを識別するための番号（ＮＯ）である。Ｍコード名５１は、機能名データ３７と同様に、Ｍコードを識別する文字列である。

デバイス情報５５は、ＰＬＣ４１が有するデバイス４６のうち、Ｍコード名５１が示すＭコードの実行を完了する完了条件が成立したか否かを判断可能なデバイス４６を示す情報である。例えば、Ｍコード名５１がＭ０５のＭコードは、上記したとおり、入口装置へロボット１４を移動させるＭコードである。このため、Ｍコード名５１がＭ０５のＭコードに関連付けられたデバイス情報５５としては、ロボット１４が入口装置で停止したか否かを示す信号を記憶するデバイス４６の情報と、ロボット１４が停止した場合に検出される信号の状態を示す情報を採用できる。ロボット１４の停止をセンサで検出する場合、デバイス情報５５が示すデバイス４６としては、センサの信号の情報を数値制御装置３１に伝えるデバイス４６を採用できる。図３に示す例では、センサの信号を数値制御装置３１に伝えるデバイス４６として、Ｇ５０のＧデバイスが用いられている。また、ロボット１４が停止した際にセンサの信号がＯＮする（ハイレベルとなる）のであれば、停止した場合に検出される信号の状態を示す情報としては、図３に示すようにＯＮ（ハイレベル）を採用できる。

また、例えば、Ｍコード名５１がＭ１０１のＭコードは、上記したとおり、ワーク主軸装置１１からロボット１４にワークを受け取るＭコードである。このため、Ｍコード名５１がＭ１０１のＭコードに関連付けられたデバイス情報５５としては、ロボット１４の把持部が正常に閉じたか否かを示す信号を数値制御装置３１に伝えるデバイス４６を示す情報と、正常に閉じた場合に検出される信号の状態を示す情報を採用できる。例えば、ワークの把持位置を、把持部を駆動するエアシリンダのシリンダの位置で検出する場合、デバイス情報５５が示すデバイス４６としては、シリンダスイッチの信号を数値制御装置３１に伝えるデバイス４６を採用できる。図３に示す例では、デバイス４６として、Ｇ５０１のＧデバイスが用いられている。また、把持部が閉じた際にシリンダスイッチがＯＮするのであれば、閉じた場合に検出される信号の状態を示す情報としては、図３に示すようにＯＮを採用できる。

尚、上記したデバイス情報５５は、一例である。例えば、把持部が閉じたか否かを把持部に発生するトルク（反力）で検出する場合、数値制御装置３１が把持部のトルクを監視し、トルクが正常に閉じたことを示す閾値トルクを越えた場合に所定のデバイス４６の信号をＯＮさせても良い。この場合、デバイス情報５５としては、この所定のデバイス４６のアドレス、ＯＮ信号の情報を採用できる。同様に、例えば、Ｍコード名５１がＭ１０２のＭコードの場合、デバイス情報５５として、扉が閉じたことを検出するセンサの信号を数値制御装置３１に伝えるデバイス４６（図示例ではＧ５０２のＧデバイス）の情報を採用できる。また、Ｍコード名５１がＭ１０３のＭコードに示すように、１つのＭコードに対応するデバイス情報５５は、１つに限らず、複数個でも良い。図３に示すように、ブローの停止を複数の信号（デバイス４６）で判断する場合、複数のデバイス情報５５を、１つのＭコード名５１に関連付けても良い。図３に示す例では、Ｍコード名５１がＭ１０３のＭコードには、デバイス情報５５が「Ｇ５０３のＯＦＦ」で完了条件コメント５６が「ノズルＮＯ．ＸＸが閉じるのを検出」の情報と、「Ｇ５２１のＯＦＦ」で完了条件コメント５６が「バルブＮＯ．ＸＸの切り替えを検出」の２組の情報が関連付けられている。

また、完了条件コメント５６は、Ｍコード名５１が示すＭコードの実行を完了する完了条件を示す文字列である。例えば、Ｍコード名５１がＭ０５のＭコードであれば、ロボット１４が入口装置まで移動する完了条件を示す「入口装置移動完了」の文字列が記憶されている。また、例えば、Ｍコード名５１がＭ１０１のＭコードであれば、ワーク主軸装置１１からロボット１４にワークを受け取る完了条件を示す「ワーク受け取り検出」の文字列が記憶されている。制御装置２２は、表示制御プログラム３６を実行し、ＮＣプログラム３５から実行中のＭコードのＭコード名５１を検出し、検出したＭコード名５１を完了条件データ３８から検索することで対応する完了条件コメント５６を検出し、検出した完了条件コメント５６をプログラム情報表示画面６１（図４参照）に表示する。また、制御装置２２は、検出したＭコード名５１を完了条件データ３８から検索することで対応するデバイス情報５５を検出する。制御装置２２は、検出したデバイス情報５５が示すデバイス４６（Ｇデバイスなど）の信号をＰＬＣ４１から読み取り、デバイス情報５５が示す信号の状態（ＯＮやＯＦＦ）となっているか、即ち、完了条件が成立しているか否かを判断する。制御装置２２は、ＰＬＣ４１から読み取った信号が、デバイス情報５５が示す信号の状態となっている場合、完了条件が成立したと判断する。制御装置２２は、後述するように、複数の完了条件のうち、未完了の完了条件のみをプログラム情報表示画面６１（図４参照）に表示する。

上記した機能名データ３７及び完了条件データ３８は、例えば、工作機械１０の製造メーカによって予め登録される。このため、機能名データ３７及び完了条件データ３８は、工作機械１０を使用するユーザが変更できないデータとなっている。換言すれば、機能名データ３７は、機能名５２を示すデータとして製造メーカによって正確性を担保されたデータである。また、完了条件データ３８は、完了条件を示すデータとして製造メーカによって正確性を担保されたデータである。尚、工作機械１０は、ユーザレベルで機能名データ３７や完了条件データ３８を変更可能な構成でも良い。また、図２及び図３に示すデータの内容は一例である。また、図２及び図３は、機能名データ３７や完了条件データ３８に登録されたデータの一部を示している。

（プログラム情報表示画面６１について）
次に、プログラム情報表示画面６１について説明する。図４は、プログラム情報表示画面６１を示している。制御装置２２は、例えば、操作盤２０に対する所定の操作入力に基づいて、表示制御プログラム３６を実行し、プログラム情報表示画面６１をタッチパネル２６に表示する。尚、制御装置２２は、操作入力以外の条件、例えば、エラー等によりＮＣプログラム３５の実行を停止した条件が成立したことに基づいてプログラム情報表示画面６１を表示しても良い。あるいは、制御装置２２は、ＮＣプログラム３５のＭコードを実行中に停止した場合に限り、プログラム情報表示画面６１を表示しても良い。また、工作機械１０は、工作機械１０を操作する手段として、操作盤２０以外にティーチングペンダント２１を備えている。このため、以下に説明するプログラム情報表示画面６１の表示などは、ティーチングペンダント２１によっても同様に実施可能である。また、操作盤２０とティーチングペンダント２１とを組み合わせた表示処理も可能である。

図４に示すように、制御装置２２は、ブロック表示部６３、プログラム表示部６４、実行中Ｍコード表示部６５、完了条件表示部６６、拡大ボタン６７、閉じるボタン６８を、プログラム情報表示画面６１に表示する。尚、図４に示す画面構成は、一例であり、表示する項目、表示の順番等を、装置の構成に応じて適宜変更しても良い。

制御装置２２は、ブロック表示部６３に、ブロック名を表示する。このブロック名は、例えば、実行する作業内容などをブロックと称して、ＮＣプログラム３５を複数のブロックに分割した場合における各ブロックの名称である。図４に示す例では、例えば、「ワーク取り出し」のブロックを実行中であることを示している。制御装置２２は、例えば、ワークの加工を開始すると、予め設定された数のワークを製造するごとに、検査のためにワークを作業者に受け渡す動作を実行する。制御装置２２は、例えば、加工後のワークをワーク主軸装置１１からロボット１４に受け取り、ブローを停止し、自動扉を開いてロボットから作業者にワークを受け渡す位置に配置する。「ワーク取り出し」のブロックは、このワークを取り出す一連の動作を実行するブロックである。

尚、図４に示すブロックの内容等は一例である。ＮＣプログラム３５を分割するブロックとしては、「ワーク取り出し」の他に、「入口装置でのワークの搬入」、「反転装置でのワークの反転」、「ワーク主軸装置１１へのワークの受け渡し」、「出口装置でのワークの搬出」などの作業を採用することができる。

また、制御装置２２は、実行中のＮＣプログラム３５の行をプログラム表示部６４に表示する。図４に示す例では、プログラム表示部６４の１行目に「（ＵＫＥＷＡＴＡＳＨＩ）」のコメントが表示されている。また、２行目に「Ｍ１０１ Ｍ１０３ Ｍ１０２」の３つのＭコードが表示されている。ＮＣプログラム３５は、図４に示すように、１行１行にプログラム（コード）やコメントが記述され、上から順番に実行される。制御装置２２は、例えば、ＮＣプログラム３５を１行ずつ実行し、任意の行に記述されたコード（ＭコードやＧコード）の実行が全て完了すると、次の行を実行する。尚、１行に記載可能なＭコードの数、即ち、並列に実行可能なＭコードの数は、１、２、３、あるいは４以上など、特に限定されない。

図４に示す例では、１行目は、コメント（コメントアウト）であり、実行対象のコードが記載されていない。このため、２行目の３つのＭコードが実行中の行（コード）となる。制御装置２２は、このようなＮＣプログラム３５にコメントなどの非実行対象の文字列があった場合、プログラム表示部６４の１行目に非実行対象の文字列を残して２行目に実行中の行を表示する。制御装置２２は、２行目の「Ｍ１０１ Ｍ１０３ Ｍ１０２」の３つのＭコードの実行が全て完了すると、スクロールアップし、３行目の「Ｇ０ ＸＸＸＸ」を１行目に表示する。尚、制御装置２２は、「Ｍ１０１ Ｍ１０３ Ｍ１０２」の実行を開始した時点で、「Ｍ１０１ Ｍ１０３ Ｍ１０２」をプログラム表示部６４の１行目に表示し、その上のコメントを非表示に（フレームアウト）しても良い。

また、制御装置２２は、実行中のＭコードを実行中Ｍコード表示部６５に表示する。制御装置２２は、例えば、ＮＣプログラム３５を実行してロボット１４を制御している最中に、プログラム情報表示画面６１を表示する操作をタッチパネル２６で受け付けると、表示制御プログラム３６を実行し、実行中のＮＣプログラム３５から実行中のＭコードを検出する。また、制御装置２２は、例えば、ＮＣプログラム３５を実行してロボット１４を制御している最中にエラー等により実行を停止した後、プログラム情報表示画面６１を表示する操作をタッチパネル２６で受け付けると、表示制御プログラム３６を実行し、停止した（又は一時的に停止し再開可能な）行を実行中の行として、ＮＣプログラム３５から実行中のＭコードを検出する。また、制御装置２２は、エラー等により実行が停止した場合、表示制御プログラム３６を自動で実行し、停止した行を実行中の行として、ＮＣプログラム３５から実行中のＭコードを検出し、プログラム情報表示画面６１を表示しても良い。

従って、本開示における「実行中のＭコード」とは、現に実行して制御中である状態のＭコードに限らず、エラー等により停止した場合に停止する際（直前）に実行していた（実行を停止中の）Ｍコードも実行中のＭコードとして含む概念である。即ち、「エラー等が発生した際に実行しており停止したＭコード」、「エラー等が発生し実行を一時的に停止し、実行を再開可能なＭコード」等も、「実行中のＭコード」に含まれる。以下の説明においてこのような実行中又は実行していた行を、「実行中の行」と記載する。

制御装置２２は、ＮＣプログラム３５から検出した実行中のＭコードと同一名称のＭコード名５１を機能名データ３７から検出する。制御装置２２は、検出したＭコード名５１と機能名データ３７において関連付けられた機能名５２を機能名データ３７から検出する。制御装置２２は、図４に示すように、表示番号６９、Ｍコード名５１、及び機能名５２の組み合わせを１行ごとに実行中Ｍコード表示部６５に表示する。図４に示す例では、例えば、１行目に「１ Ｍ１０１ ワーク受け取り」の文字が表示される。

制御装置２２は、例えば、１行に複数のコード（Ｍコードなど）が記述されていた場合、左から順番に上記した検出処理を実行し、実行中Ｍコード表示部６５において上から検出した順番に、表示番号６９の１、２、３の順に表示する。このため、図４に示す例では、上から順番に、「１ Ｍ１０１ ワーク受け取り」、「２ Ｍ１０３ ブロー停止」、「３ Ｍ１０２ 自動扉を開く」の順に表示される。

また、制御装置２２は、ＮＣプログラム３５から検出した実行中のＭコードと同一名称のＭコード名５１を完了条件データ３８から検出し、検出したＭコード名５１と完了条件データ３８で関連付けられた完了条件コメント５６を検出する。制御装置２２は、図４に示すように、完了条件コメント５６を１行ごとに完了条件表示部６６に表示する。制御装置２２は、例えば、完了条件データ３８の識別番号５４（図３参照）の順番に、完了条件表示部６６の上から順に表示する。このため、図４に示す例では、上から順番に、「ワーク受け取り検出」、「扉が開位置検出」、「ノズルＮＯ．ＸＸが閉じるのを検出」、「バルブＮＯ．ＸＸの切り替えを検出」の順に表示される。

尚、上記した実行中Ｍコード表示部６５及び完了条件表示部６６の表示順や表示形式は、一例である。例えば、制御装置２２は、実行中Ｍコード表示部６５に機能名５２だけを表示しても良い。また、制御装置２２は、完了条件表示部６６において、識別番号５４の順番ではなく、実行中Ｍコード表示部６５と同様に、ＮＣプログラム３５に記述されたＭコードの順番（左から順番）に完了条件コメント５６を表示しても良い。

また、制御装置２２は、機能名５２と完了条件コメント５６を同じ表示部に表示しても良い。例えば、図５は、別実施例のプログラム情報表示画面６１Ａを示している。図５に示すように、制御装置２２は、実行中Ｍコード表示部６５に、完了条件コメント５６も表示しても良い。また、制御装置２２は、図５に示すように、Ｍコード名５１ごとに、機能名５２や完了条件コメント５６を線で区画して表示しても良い。これにより、Ｍコードと完了条件コメント５６の対応関係を１か所で分かり易く表示することができる。

図４に戻り、拡大ボタン６７は、完了条件表示部６６に表示しきれなかった完了条件コメント５６を表示するためのボタンである。制御装置２２は、例えば、拡大ボタン６７を選択されると、完了条件表示部６６の枠を大きくしたポップアップ画面をプログラム情報表示画面６１の前に重ねて表示し、完了条件表示部６６で表示しきれなかった完了条件コメント５６が全て見られるように表示する。拡大ボタン６７を選択する方法は、特に限定されないが、拡大ボタン６７に対するタッチ操作でも良く、操作スイッチ２７を操作して拡大ボタン６７を選択する操作でも良い。後述する他の選択操作についても同様である。

また、完了条件表示部６６に表示しきれなかった完了条件コメント５６を表示する方法は、上記した方法に限らない。例えば、制御装置２２は、完了条件表示部６６にスクロールバーを表示し、スクロールバーを選択される操作に応じて完了条件表示部６６の表示を上下方向に切り替え、表示しきれなかった完了条件コメント５６を表示しても良い。また、制御装置２２は、プログラム情報表示画面６１の右上の角に表示した閉じるボタン６８を選択されると、プログラム情報表示画面６１の表示を終了し、初期画面等をタッチパネル２６に表示する。

ここで、工作機械１０でＭコードを実行中に意図せず実行が完了しない場合、作業者は、ＮＣプログラム３５の内容を見て実行中のＭコードを確認する必要が生じる。しかしながら、作業者は、Ｍコードの知識が十分ない場合など、実行中のＭコードのＭコード名５１を確認しても、そのＭコードがどのような制御を実行するものであるのかわからず、Ｍコードの実行を完了できなかった原因を特定することが困難となる。これに対し、本実施の制御装置２２は、プログラム情報表示画面６１を表示することで、実行中のＭコードについて情報を表示することができる。

例えば、制御装置２２は、ＮＣプログラム３５を実行しロボット１４を制御中にエラー等により停止した場合、タッチパネル２６に対する操作入力に基づいて、あるいは自動で、プログラム情報表示画面６１をタッチパネル２６に表示する。図４の場合であれば、「ワーク取り出し」のブロックを実行中に停止した状態を示している。作業者は、プログラム情報表示画面６１に表示されたＭコード、即ち、実行を停止する際に実行中であったＭコードの機能名５２や完了条件コメント５６を確認することができる。これにより、作業者は、例えば、「ワーク受け取り」、「ブロー停止」、「自動扉を開く」の３つのＭコードの実行が完了できていなことを確認できる。このため、作業者は、どのような機能のＭコードが実行中に停止したのかを把握できる。また、作業者は、「ワーク受け取り検出」、「扉が開位置検出」、「ノズルＮＯ．ＸＸが閉じるのを検出」、「バルブＮＯ．ＸＸの切り替えを検出」の各完了条件が完了できていないことを確認できる。このため、作業者は、どのような完了条件が完了できずにＭコードを停止したのかを把握できる。その結果、Ｍコードを完了できない原因をより迅速且つ的確に特定することが可能となる。

また、図３に示すように、機能名データ３７には、ＮＣプログラム３５においてＭコードに使用されるＭコード名５１と、機能名５２とが互いに関連付けられている。制御装置２２は、Ｍコードの検出処理において、ＮＣプログラム３５からＭコード名５１を検出することで実行中のＭコードを検出し、検出したＭコード名５１に基づいて、機能名データ３７から機能名５２を検出する。これにより、機能名５２として適切な情報を予め機能名データ３７に設定しておくことで、適切な名称の機能名５２をプログラム情報表示画面６１に表示できる。結果として、Ｍコードを完了できない原因を特定する作業者の負担を軽減できる。

また、制御装置２２は、図４に示すように、ＮＣプログラム３５から実行中のＭコードを複数検出した場合、検出した複数のＭコードの各々の機能名５２をプログラム情報表示画面６１に表示する。制御装置２２は、図４にハッチングを付して示すように、例えば、複数組の表示番号６９、Ｍコード名５１及び機能名５２の各々を、黄色などの有色の背景色を付して表示する。

制御装置２２は、表示した複数のＭコードのうち、検出した後に完了条件が成立した、表示番号６９、Ｍコード名５１及び機能名５２の背景色を白色にして、有色で強調した表示を解除する。図６は、一例として、図４に示す状態から、Ｍコード名５１がＭ１０１のＭコードの実行が完了した状態を示している。この場合、制御装置２２は、図６に示すように、実行中Ｍコード表示部６５における１行目のＭ１０１の行の背景を白色にする。即ち、制御装置２２は、完了条件が成立したＭコードの機能名５２等を、完了条件が成立していない未完了のＭコードの機能名５２等と識別可能に表示する。これにより、実行中のＭコードのうち、完了条件が成立していないＭコードをより分かり易く表示することができる。Ｍコードを完了できない原因を特定する作業者の負担をより軽減できる。尚、完了条件が成立したＭコードの機能名５２等と、完了条件が成立していない未完了のＭコードの機能名５２等とを、識別可能に表示する方法は、上記した方法に限らない。例えば、完了した機能名５２等を白色で表示し、未完了の機能名５２等を有色で表示しても良い。また、完了条件が成立した機能名５２等に対し、取り消し線などの完了したことを示唆する表示を実行しても良い。

また、制御装置２２は、完了条件表示部６６に表示する完了条件コメント５６のうち、完了条件が成立した完了条件コメント５６を非表示とする。換言すれば、制御装置２２は、実行中のＭコードに基づいて検出した完了条件のうち、未完了の完了条件コメント５６のみを完了条件表示部６６に表示する。例えば、制御装置２２は、完了条件データ３８において実行中のＭコードに関連付けられたデバイス情報５５が示すデバイス４６の信号を、完了条件が成立するまで定期的に監視する。制御装置２２は、例えば、デバイス４６の信号に基づいてＭ１０１の実行が完了したことを検出すると、完了条件データ３８においてＭ１０１に関連付けられた完了条件コメント５６を非表示にする。図６に示すように、制御装置２２は、完了したＭ１０１の完了条件コメント５６「ワーク受け取り検出」を非表示とし、未完了のＭ１０２、Ｍ１０３の完了条件コメント５６のみを完了条件表示部６６に表示し、且つ、上に詰めて表示する。これにより、完了できなかった完了条件を作業者により分かり易く表示することができる。

尚、上記した実行中Ｍコード表示部６５及び完了条件表示部６６の表示処理は一例である。例えば、制御装置２２は、実行中Ｍコード表示部６５の表示において、実行が完了したＭコードのＭコード名５１、機能名５２（例えば、Ｍ１０１）を非表示としても良い。また、制御装置２２は、完了条件表示部６６の表示において、実行が完了した完了条件コメント５６を非表示としなくとも良い。制御装置２２は、未完了の完了条件コメント５６の背景色を有色にし、完了した完了条件コメント５６の背景色を白色にしても良い。

また、図３に示すように、完了条件データ３８は、Ｍコード名５１、デバイス情報５５、完了条件コメント５６が互いに関連付けられている。制御装置２２は、実行中のＭコードの検出処理において、ＮＣプログラム３５から検出したＭコード名５１に基づいて完了条件データ３８からデバイス情報５５を検出する。制御装置２２は、検出したデバイス情報５５が示すデバイス４６の信号に基づいて未完了の完了条件を判断する。例えば、制御装置２２は、Ｍ１０１の判断において、Ｇ５０１のデバイス４６の信号がＯＮであるか否かを判断する。制御装置２２は、各デバイス４６（この場合、Ｇ５０１、Ｇ５０２、Ｇ５０３、Ｇ５２１）の信号に基づいて、複数の完了条件の成立を判断する。制御装置２２は、未完了の完了条件コメント５６のみをプログラム情報表示画面６１に表示する。これにより、制御装置２２は、ＰＬＣ４１のデバイス４６の信号を確認することで、実行中のＭコードについて完了条件の成立を判断することができる。

また、制御装置２２は、エラー等によりＮＣプログラム３５の実行が停止されなければ、プログラム情報表示画面６１の表示情報を更新する。例えば、制御装置２２が、タッチパネル２６に対する所定の操作入力に基づいてプログラム情報表示画面６１を表示した際に、図４に示す状態のプログラム情報表示画面６１を表示したとする。その後、プログラム表示部６４の２行目に示す３つのＭコード（Ｍ１０１、Ｍ１０２、Ｍ１０３）の実行が無事完了すると、制御装置２２は、プログラム情報表示画面６１に表示する情報を更新する。

図７は、図４の表示状態からＮＣプログラム３５の実行する行が１行だけ進んだ状態のプログラム情報表示画面６１を示している。図７に示すように、実行するブロックが変更されない場合、制御装置２２は、ブロック表示部６３に表示する情報を維持する。また、制御装置２２は、プログラム表示部６４の表示において、図４の次の行「Ｇ０ ＸＸＸＸ」を１番上に表示するようにＮＣプログラム３５の表示を更新する。また、制御装置２２は、Ｇコード（Ｇ０）を実行中となり、実行中のＭコードが検出されないため、実行中Ｍコード表示部６５及び完了条件表示部６６を非表示とする。制御装置２２は、このようにＮＣプログラム３５の実行する行に応じて、ブロック表示部６３、プログラム表示部６４、実行中Ｍコード表示部６５、完了条件表示部６６に表示する情報を更新する。

従って、制御装置２２は、ＮＣプログラム３５における実行中の行をプログラム表示部６４に表示し、完了条件が成立し全てのＭコードの実行が完了すると、プログラム表示部６４の実行中の行、実行中Ｍコード表示部６５の機能名５２、完了条件表示部６６の完了条件コメント５６の情報を更新する。これにより、実行中のＭコードの完了条件が成立し、ＮＣプログラム３５の実行が進行するのに合わせて、最新の情報を作業者に見せることができる。また、作業者は、予めＭコードが実行される前にプログラム情報表示画面６１を表示させておくことで、プログラム情報表示画面６１の更新が停止した際の表示内容を確認しエラー等により停止する行をすぐに確認できる。尚、制御装置２２は、プログラム情報表示画面６１のリアルタイムな更新処理を実行しなくとも良い。

また、例えば、ＮＣプログラム３５の作成者は、図４のプログラム表示部６４の１行目に示すように、次の行以降で実行されるコード（プログラム）の概要を示す情報をコメント（図中の「ＵＫＥＷＡＴＡＳＨＩ」）として記載する。しかしながら、このコメントは、プログラム作成者が手作業で入力するため、誤った内容を入力する可能性や、入力自体を忘れる虞がある。そこで、本実施例の制御装置２２は、プログラム情報表示画面６１でＮＣプログラム３５の内容を確認した作業者が編集できるように編集機能を有する。

制御装置２２は、例えば、プログラム表示部６４に対するタッチ操作に基づいて、図４に示すように、プログラム表示部６４のタッチ操作された位置にカーソル７０を表示する。制御装置２２は、カーソル７０の位置において文字の入力や削除を受け付ける。制御装置２２は、例えば、カーソル７０を表示した後、プログラム情報表示画面６１におけるプログラム表示部６４以外の場所に対するタッチ操作を受け付けると、ＮＣプログラム３５の変更を保存する。制御装置２２は、例えば、プログラム表示部６４以外の場所に対するタッチ操作を受け付けると、「変更を保存しますか？」といったメッセージのダイアログを表示し、変更の保存の最終指示を確認しても良い。これにより、作業者は、プログラム情報表示画面６１に表示された機能名５２（製造メーカにより正確性を担保された情報）などを確認し、プログラム表示部６４のコメント等が間違っていた場合、機能名５２の情報等を参照しながらより適切な情報をＮＣプログラム３５に入力することができる。

因みに、上記実施例において、ワーク主軸装置１１、タレット装置１２、ロボット１４は、ワーク作業装置の一例である。タッチパネル２６は、表示装置の一例である。ＮＣプログラム３５は、動作プログラムの一例である。

以上、上記した本実施例では、以下の効果を奏する。
本願の一態様である制御装置２２は、ＮＣプログラム３５から実行中のＭコードを検出し、検出した実行中のＭコードに基づいて、実行中のＭコードの機能名５２と、実行中のＭコードの実行を完了するための完了条件コメント５６を検出する（本開示の検出処理の一例）。制御装置２２は、検出した機能名５２及び完了条件コメント５６をＮＣプログラム３５に係る情報を表示するプログラム情報表示画面６１に表示する（本開示の表示処理の一例）。これにより、作業者は、Ｍコードを実行中に意図せず実行が完了しない場合、表示された機能名５２からどのような制御を実行するＭコードの実行中に停止等したのかを確認できる。また、作業者は、表示された完了条件コメント５６から、完了できなかったＭコードを完了させるための条件を確認できる。このため、ＮＣプログラム３５の高い知識を持っていない作業者であっても、完了できなかった原因を特定する作業をより効率的に実行できる。

また、本開示の内容は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。
例えば、上記実施例では、本開示の表示装置として、表示と入力が可能なタッチパネル２６を採用したが、これに限らない。本開示の表示装置として、ＬＣＤ、有機ＥＬパネルなどの表示のみを実行する表示装置を採用し、表示装置とは別に設けられた操作スイッチ２７で操作を受け付けても良い。
また、本開示の動作プログラムとして、数値制御を実行するＮＣプログラム３５を採用したが、これに限らない。本開示の動作プログラムとしては、工作機械１０を制御可能な様々な形式のプログラムを採用できる。
また、上記実施例では、本願のワーク作業装置として、ワーク主軸装置１１、タレット装置１２、ロボット１４を採用した。また、その中で、表示制御プログラム３６による処理の対象とするＮＣプログラム３５として、主にロボット１４を制御するＮＣプログラム３５を対象とした場合について説明した。しかしながらこれに限らない。例えば、ワーク主軸装置１１やタレット装置１２を制御するＮＣプログラム３５を対象として、表示制御プログラム３６による検出処理や表示処理を実行し、ワーク主軸装置１１やタレット装置１２を制御するＭコードについて機能名５２や完了条件コメント５６の表示を実行しても良い。また、本願のワーク作業装置としては、上記した装置に限らず、工具主軸装置などの動作プログラムで制御可能な他の装置を採用できる。
また、本開示の検出処理や表示処理の対象となるコードは、Ｍコードに限らず、機能名や完了条件を設定可能な他のコードを採用できる。
また、図２～図７に示す画面構成、表示項目、表示位置等は、一例である。例えば、制御装置２２は、プログラム情報表示画面６１にブロック表示部６３やプログラム表示部６４を表示しなくとも良い。

尚、本開示の内容は、請求項に記載の従属関係に限定されない。例えば、請求項５において「請求項１又は請求項２に記載の工作機械」を「請求項１から請求項４の何れか１項に記載の工作機械」に変更した技術思想についても、本明細書は開示している。また、例えば、請求項６において「請求項１又は請求項２に記載の工作機械」を「請求項１から請求項５の何れか１項に記載の工作機械」に変更した技術思想についても、本明細書は開示している。

１０ 工作機械、１１ ワーク主軸装置（ワーク作業装置）、１２ タレット装置（ワーク作業装置）、１４ ロボット（ワーク作業装置）、２６ タッチパネル（表示装置）、３４ 記憶装置、３５ ＮＣプログラム（動作プログラム）、３７ 機能名データ、３８ 完了条件データ、４１ ＰＬＣ、５１ Ｍコード名、５２ 機能名、５５ デバイス情報、６１，６１Ａ プログラム情報表示画面、６４ プログラム表示部。

Claims (7)

1. 表示装置と、
   ワークに対する作業を実行するワーク作業装置と、
   動作プログラムを実行し前記動作プログラムに基づいて前記ワーク作業装置を制御し前記ワークに対する作業を実行させることが可能であり、且つ、前記表示装置の表示内容を変更可能な制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、
   前記動作プログラムから実行中のＭコードを検出し、検出した実行中の前記Ｍコードに基づいて、実行中の前記Ｍコードの機能名と、実行中の前記Ｍコードの実行を完了するための完了条件を検出する検出処理と、
   前記動作プログラムに係る情報を表示するプログラム情報表示画面を前記表示装置に表示し、前記検出処理で検出した前記機能名及び前記完了条件を前記プログラム情報表示画面に表示する表示処理と、
   を実行する、工作機械。
2. 機能名データが記憶された記憶装置を、さらに備え、
   前記機能名データは、
   前記動作プログラムにおいて前記Ｍコードに使用されるＭコード名と、前記機能名とが互いに関連付けられたデータであり、
   前記制御装置は、
   前記検出処理において、前記動作プログラムから前記Ｍコード名を検出することで実行中の前記Ｍコードを検出し、検出した前記Ｍコード名に基づいて、前記機能名データから前記機能名を検出する、請求項１に記載の工作機械。
3. 前記制御装置は、
   前記表示処理において、前記検出処理で検出した前記完了条件のうち、完了する条件が成立していない未完了の前記完了条件のみを前記プログラム情報表示画面に表示する、請求項１又は請求項２に記載の工作機械。
4. ＰＬＣと、
   完了条件データが記憶された記憶装置と、
   をさらに備え、
   前記完了条件データは、
   前記動作プログラムにおいて前記Ｍコードに使用されるＭコード名と、前記ＰＬＣが有するデバイスのうち前記完了条件が成立したか否かを判断可能な前記デバイスを示すデバイス情報と、前記完了条件を示す完了条件コメントが互いに関連付けられており、
   前記制御装置は、
   前記検出処理において、前記動作プログラムから前記Ｍコード名を検出することで実行中の前記Ｍコードを検出し、検出した前記Ｍコード名に基づいて、前記完了条件データから前記デバイス情報を検出し、
   前記表示処理において、前記検出処理で検出した前記デバイス情報が示す前記デバイスの信号に基づいて未完了の前記完了条件を判断し、未完了の前記完了条件を示す前記完了条件コメントを前記プログラム情報表示画面に表示する、請求項３に記載の工作機械。
5. 前記制御装置は、
   前記検出処理において、前記動作プログラムから実行中の前記Ｍコードを複数検出した場合、前記表示処理において、検出した複数の前記Ｍコードの各々の前記機能名を前記プログラム情報表示画面に表示し、且つ、表示する複数の前記Ｍコードのうち、前記検出処理で検出した後に前記完了条件が成立した前記Ｍコードの前記機能名と、前記完了条件が成立していない未完了の前記Ｍコードの前記機能名とを識別可能に表示する、請求項１又は請求項２に記載の工作機械。
6. 前記制御装置は、
   前記動作プログラムにおける実行中の行を前記プログラム情報表示画面に表示し、前記完了条件が成立したことに基づいて、実行中の行、前記機能名、前記完了条件の情報を更新する、請求項１又は請求項２に記載の工作機械。
7. 前記制御装置は、
   前記動作プログラムにおける実行中の行を表示するプログラム表示部を、前記プログラム情報表示画面に表示し、前記プログラム表示部に対する操作に基づいて、前記動作プログラムの編集を受け付ける、請求項６に記載の工作機械。

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