JP2024125967A - 運転支援表示装置、および運転支援表示方法 - Google Patents

Abstract

【課題】他の走路との交差領域における交通環境の変化に応じた走路情報を、運転者が視認しやすい形態で表示させることが可能な運転支援表示装置、および運転支援表示方法を提供する。【解決手段】対象物を模式化した簡略画像で表示させる第１の表示モード、および対象物を実画像を用いた詳細画像で表示させる第２の表示モードの２つの表示モードを有する表示部（２０）を備え、予め定められた条件が充足された場合に、第１の表示モードと第２の表示モードとが切り替わることを特徴とする。【選択図】図２

Description

本発明は、運転支援表示装置、および運転支援表示方法に関する。

従来、車両の運転を支援する技術として、例えば車載カメラの実画像と、アイコン化した他車両、障害物等の車両周囲の交通環境情報を合成して、車載モニタに表示する技術が知られている。また、車両に搭載したＨＵＤ(Head Up Display：ヘッドアップディスプレイ)に、運転者が把握しやすいように加工された路面情報、あるいはナビゲーション情報等を重畳表示する技術が知られている。

運転支援表示装置の一例として、特許文献１には、交差点における安全性を向上させ得るＨＵＤが開示されている。特許文献１に係るＨＵＤは、自車両が交差点に所定の距離まで接近した第１のタイミングで、当該交差点を俯瞰して表す画像を画像投影部に投影させ、自車両が第１のタイミングよりもさらに当該交差点に接近した第２のタイミングで、実景と重畳して表示される他車両を示す画像を画像投影部に投影させる。特許文献１に係るＨＵＤによれば、より早期に他車両を認識して交差点における安全性をより向上させることができるとされている。

特開２０２２－０１８４９３号公報

上記のように、運転支援表示装置の表示形態には、一般に、自車両周囲の交通環境の実画像と、自車両周囲の交通環境をアイコン化して示すアイコン画像とがある。実画像によれば、運転者は、自車両周囲の状況を実体に即して、より正確に把握することができる。しかしながら、実画像は運転者による運転に際し、必ずしも必要でない情報も含まれ、運転者は情報の取捨選択に迫られる。このことは運転者の負担になるので、運転に必要な情報を中心として模式化して示すアイコン画像が広く用いられている。

ここで、自車両周囲の交通環境情報を常にアイコン画像で表示すると、運転者にとって好ましくない場合がある。例えば、進入方向の走路上に他車両が複数存在する交差点にさしかかった場合、他車両をアイコン画像で表示させる形態だと、移動する複数のアイコン画像が表示されるので、運転者にとって判断しにくく煩わしい。また、夜間や濃霧といった視界不良環境の場合、アイコン画像では実際の交通環境との対応がとりにくく、運転者のストレスの原因となることも想定される。

そこで本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであり、他の走路との交差領域における交通環境の変化に応じた走路情報を、運転者が視認しやすい形態で表示させることが可能な運転支援表示装置、および運転支援表示方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の運転支援表示装置は、対象物を模式化した簡略画像で表示させる第１の表示モード、および前記対象物を実画像を用いた詳細画像で表示させる第２の表示モードの２つの表示モードを有する表示部を備え、予め定められた条件が充足された場合に、前記第１の表示モードと前記第２の表示モードとが切り替わることを特徴とする。

このような本発明の運転支援表示装置では、対象物を模式化した簡略画像で表示させる第１の表示モード、および対象物を実画像を用いた詳細画像で表示させる第２の表示モードの２つの表示モードを有する表示部を備えている。そして、予め定められた条件が充足された場合に、第１の表示モードと第２の表示モードとが切り替わる。このことにより、他の走路との交差領域における交通環境の変化に応じた走路情報を、運転者が視認しやすい形態で表示させることが可能となる。

また、本発明の一態様では、前記簡略画像が前記対象物をアイコン化したアイコン画像であることを特徴とする。

また、本発明の一態様では、前記第１の表示モードと前記第２の表示モードとを切り替える制御部をさらに備え、前記予め定められた条件が前記対象物の数であり、前記制御部は前記対象物の数が予め定められた数以下である場合に前記第１の表示モードに切り替え、前記対象物の数が予め定められた数を越える場合に前記第２の表示モードに切り替えることを特徴とする。

また、本発明の一態様では、前記運転支援表示装置が搭載された車両の周囲の照度情報を取得する照度取得部、および前記周囲の天候情報を取得する天候取得部の少なくとも一方をさらに備え、前記予め定められた条件が前記照度取得部で取得した照度、または前記天候取得部で取得した天候情報であり、前記制御部は前記照度情報による照度が予め定められた値以上である場合、または前記天候情報が天候不順でない場合に前記第１の表示モードに切り替え、前記照度情報による照度が予め定められた値未満である場合、または前記天候情報が天候不順である場合に前記第２の表示モードに切り替えることを特徴とする。

また、本発明の一態様では、前記運転支援表示装置が搭載された車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記車両の前部左右に配置され、予め定められた領域に存在する対象物を検知する１組の検知部と、前記車両の前部左右に配置され、前記予め定められた領域を撮像し実画像を取得する１組の撮像部と、地図情報を記憶した記憶部と、をさらに備え、前記制御部は前記位置情報と前記地図情報を用いて前記車両の位置を特定し、前記車両が前記地図情報上において進路変更する場合に前記第１の表示モードと前記第２の表示モードとの切り替え動作を行うことを特徴とする。

上記課題を解決するために、本発明の運転支援表示方法は、対象物を模式化した簡略画像で表示させる第１の表示モード、および前記対象物を実画像を用いた詳細画像で表示させる第２の表示モードの２つの表示モードを有する表示部を備えた運転支援表示装置を用いた運転支援表示方法であって、予め定められた条件が充足された場合に、前記第１の表示モードと前記第２の表示モードとを切り替えることを特徴とする。

本発明では、他の走路との交差領域における交通環境の変化に応じた走路情報を、運転者が視認しやすい形態で表示させることが可能な運転支援表示装置、および運転支援表示方法を提供することができる。

実施形態に係る運転支援表示装置を搭載した車両の一例を示す上面図である。 実施形態に係る運転支援表示装置の構成の一例を示すブロック図である。 実施形態に係る運転支援表示装置の、カメラ、第１センサ、第２センサの稼働領域を示す模式図である。 実施形態に係る運転支援表示装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 実施の形態に係る運転支援表示装置が表示モードＡで表示する場合の、（ａ）は交通環境の一例を示す図、（ｂ）はＨＵＤの表示の一例を示す図である。 実施の形態に係る運転支援表示装置が表示モードＡで表示する場合の、（ａ）は交通環境の一例を示す図、（ｂ）はＨＵＤの表示の一例を示す図である。 実施の形態に係る運転支援表示装置が表示モードＢで表示する場合の、（ａ）は交通環境の一例を示す図、（ｂ）はＨＵＤの表示の一例を示す図である。 実施の形態に係る運転支援表示装置が表示モードＢで表示する場合の、（ａ）は交通環境の一例を示す図、（ｂ）はＨＵＤの表示の一例を示す図である。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には同一の符号を付すものとし、適宜重複した説明は省略する。以下の実施形態では、本実施形態に係る運転支援表示装置を、車両等の移動体に搭載する形態を例示して説明する。本実施形態に係る運転支援表示装置の表示デバイスはＨＵＤ、モニタ、メーターパネル等特に限定されないが、以下の実施形態ではＨＵＤに表示する場合を例示して説明する。

本実施形態に係る運転支援表示装置は交差点における右折、左折等、車両の進行方向を変更する場合において、進入先の交通環境情報を事前に運転者に提示し、進行方向変更に伴う危険を極力回避することが可能となっている。そのため本実施形態に係る運転支援表示装置は、ＨＵＤにアイコン画像で表示する表示モードＡ（簡略表示）と、実画像で表示する表示モードＢ（詳細表示）との２つの表示モードを備えている。「表示モードＡ」および「表示モードＢ」は、各々本発明に係る「第１の表示モード」および「第２の表示モード」の一例である。本実施形態に係る運転支援表示装置は表示モードＡで表示させることを基本とし、予め定められた条件が充足された場合に表示モードＢに切り替える。本実施形態に係る運転支援表示装置は、交通環境を判断するために、１つ以上のセンサによって車両周囲の対象物を検知するが、以下の説明では、他車両、二輪車、人等の移動体を「注意喚起対象物」と呼称し、建築物、塀、柱等の構造物を「障害物」と呼称し区別する。

図１から図８を参照して、本実施形態に係る運転支援表示装置、および運転支援表示方法について説明する。図１は本実施形態に係る運転支援表示装置を搭載した車両の一例を示す上面図である。図１に示すように、本実施形態に係る車両３０は、運転支援表示装置１０（不図示）の一部である、左方の第１センサ１４Ｌ、右方の第１センサ１４Ｒ（以下、総称する場合は「第１センサ１４」）、左方の第２センサ１５Ｌ、右方の第２センサ１５Ｒ（以下、総称する場合は「第２センサ１５」）、左方のカメラ１７Ｌ、右方のカメラ１７Ｒ（以下、総称する場合は「カメラ１７」）、および第３センサ１６を備えている。第１センサ１４Ｌ、カメラ１７Ｌは、各々左方の前照灯３１Ｌの内部に、第１センサ１４Ｒ、カメラ１７Ｒは、各々右方の前照灯３１Ｒの内部に配置されている。第１センサ１４、第２センサ１５、第３センサ１６、およびカメラ１７の各々は運転者４０の視界を支援するための情報を収集する。なお、「カメラ１７」は、本発明に係る「撮像部」の一例である。

図２は運転支援表示装置１０の構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、運転支援表示装置１０は上述した第１センサ１４、第２センサ１５、第３センサ１６、およびカメラ１７以外に、制御部１１、位置情報取得部１８、記憶部１９、表示部２０、ＩＰ接続部２３、および進路情報取得部２４を備えている。

位置情報取得部１８は、不図示の受信機を含んでおり、ＧＰＳ(Global Positioning System)衛星から取得されるＧＰＳ情報等を受信することができる。当該ＧＰＳ情報によって、車両３０の現在の位置（緯度、経度等）を知ることができる。

ＩＰ接続部２３は、ＩＰ(Internet protocol)網を介してインターネットと接続する部位である。ＩＰ接続部２３は、例えばルーター等によって構成されている。本実施形態では、ＩＰ接続部２３を介してインターネットに接続し、主として天候情報を入手する。また、本実施形態では、ＩＰ接続部２３によってインターネットに接続し、ＩＰネットワーク上に配置された地図情報提供装置（例えばサーバ等）からＨＤマップ等の地図情報を入手してもよい。

進路情報取得部２４は、車両３０が進路を変更する際に、事前にその情報を取得する部位である。より具体的には、進路情報取得部２４は車両３０のＥＣＵ（Electrical Control Unit：図示省略）に接続され、当該ＥＣＵから方向指示器の指示情報、ステアリング情報等の進路変更する方向に関する情報（以下、「進路変更指示」という場合がある）を取得する。

記憶部１９は、詳細な道路情報を含んだ地図データ等を記憶している。位置情報取得部１８によって取得された位置情報と当該地図データを組み合わせて、車両３０の地図上の位置を把握することができる。記憶部１９としては、例えばＨＤＤ(hard disk drive)、ＲＯＭ等を用いることができる。記憶部１９は、車両３０に搭載されたナビゲーションシステム等であってもよい。

第１センサ１４は、車両前側方の注意喚起対象物を検知するためのセンサである。上述したように第１センサ１４は、前照灯３１の内部に配置されている。本実施形態では第１センサ１４の一例として、ミリ波のレーダセンサを用いているが、これに限らず、ＬｉＤＡＲ(Light Detection And Ranging)、カメラ、超音波センサ等を用いてもよい。検知距離は一例として２００ｍ程度とされている。図３を参照して第１センサ１４の検知範囲について説明する。図３は車両３０の車体３９の右前方を示した図であり、前照灯３１Ｒとともに、第１センサ１４Ｒ、第２センサ１５Ｒ、カメラ１７Ｒを図示している。車体３９の左前方は図３と線対象になっているだけなので、説明を省略する。第１センサ１４Ｒの検知範囲を、前方を０°とした時計回りの角度で表わすと、１０°～１２０°の範囲である。図３ではこの範囲を領域Ａ１として模式的に示している。ただしこれは一例であって、他のセンサとの関係等を勘案して適宜設定してよい。なお、「第１センサ１４」および「注意喚起対象物」は、各々本発明に係る「検知部」および「対象物」の一例である。

第２センサ１５は、車両側方の障害物を検知するためのセンサである。第２センサ１５は、車両３０の前方に配置されている。本実施形態では第２センサ１５の一例として、ミリ波のレーダセンサを用いているがこれに限らず、ＬｉＤＡＲ、カメラ、超音波センサ等を用いてもよい。検知距離は一例として２００ｍ程度とされている。図３を参照して第２センサ１５Ｒの検知範囲について説明する。第２センサ１５Ｒの検知範囲を、前方を０°とした時計回りの角度で表わすと、４５°～１３５°の範囲である。図３ではこの範囲を領域Ａ２として模式的に示している。ただしこれは一例であって、他のセンサとの関係等を勘案して適宜設定してよい。第２センサ１５によって検知された構造物が予め定められた距離、例えば５ｍ以内である場合に、当該構造物は障害物と判定される。なお、本実施形態では第１センサ１４と第２センサ１５との２つのレーダセンサを配置する形態を例示して説明するが、これに限らず、検知範囲等を考慮して、１つのレーダセンサで兼用させてもよい。

図１に示す第３センサ１６は、視界不良環境の検知を目的とし、車両３０の周囲の明るさを検知する照度センサである。図１に示すように、第３センサ１６は、一例として車両３０のウィンドシールド直下にあるダッシュボード上に配置されている。視界不良環境とは、例えば夜間や暗闇等の、交通環境において明るさが不足する場合（以下、「夜間等」という場合がある）や、濃霧、雪、雨等の天候不順の場合等をいう。本実施形態に係る運転支援表示装置１０は、夜間等を検知するセンサ、および天候不順の情報を入手する手段の少なくとも一方を備えている。第３センサ１６は、視界不良環境のうちの夜間等を検知するセンサである。照度が予め定められた値未満である場合に、車両３０の周囲が夜間等であると判断する。予め定められた値は、一例として１００ｌｘ（ルクス）とされている。なお、夜間を判断するだけでよい場合には、例えば時刻で判断してもよい。なお、「第３センサ１６」は本発明に係る「照度取得部」の一例である。

一方天候情報は、上述したように、ＩＰ接続部２３を介してインターネットに接続し、天候情報を扱っているサイトから入手することができる。入手した天候情報において、例えば濃霧注意報が出ている場合、降雪量が３０ｍｍ／時を越えている場合、降雨量が３０ｍｍ／時を越えている場合等において、車両３０のおかれている環境が視界不良環境であると判定される。なお「ＩＰ接続部２３」は、本発明に係る「天候取得部」の一例である。

カメラ１７は、車両３０の前側方の映像（実画像）を取得する撮像手段である。カメラ１７としては特に限定されず通常のカメラを用いてもよいが、本実施形態ではナイトビジョンカメラを用いている。ナイトビジョンカメラとは、赤外線カメラによる暗視モニタカメラで、夜間のみならず、雨天、濃霧でも明瞭な視界を確保することができる。カメラ１７Ｒの撮像範囲を、前方を０°とした時計回りの角度で表わすと、１０°～１２０°の範囲である。本実施形態では、カメラ１７の撮像範囲と第１センサ１４の検知範囲とがほぼ等しい範囲とされている。図３ではこの撮像範囲を領域Ａ３として模式的に示している。ただしこれは一例であって、他のセンサとの関係等を勘案して適宜設定してよい。また、カメラ１７として、高感度カメラや、ゲーティングカメラを用いた物体識別システム（例えば、国際公開２０２２／０３９２２９号）等を用いてもよい。ゲーティングカメラを用いた物体識別システムは、奥行方向のスライス画像に基づいて物体を識別するので、悪天候に有利であるという特徴がある。

表示部２０は、運転支援表示装置１０の支援情報を表示する部位である。上述したように本実施形態に係る表示部２０としては、ＨＵＤ、モニタ、メーターパネル等の種々の表示手段を用いることができるが、本実施形態ではＨＵＤを用いている。

制御部１１は、処理部１２、制御信号生成部１３を含む。第１センサ１４、第２センサ１５、第３センサ１６、カメラ１７、位置情報取得部１８、記憶部１９、表示部２０、ＩＰ接続部２３、および進路情報取得部２４の各々は制御部１１に接続されている。制御部１１は、第１センサ１４、第２センサ１５、第３センサ１６、カメラ１７、位置情報取得部１８、記憶部１９、ＩＰ接続部２３、および進路情報取得部２４から主として情報を取得し、表示部２０、ＩＰ接続部２３、記憶部１９、処理部１２、および制御信号生成部１３を主として制御する。制御部１１は、例えば図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含むマイクロコンピュータであってもよい。

処理部１２は、第１センサ１４、第２センサ１５、第３センサ１６、カメラ１７、位置情報取得部１８、記憶部１９、ＩＰ接続部２３、および進路情報取得部２４から取得した情報を処理する部位である。

制御信号生成部１３は、処理部１２で処理されたデータに基づき、表示部２０（本実施形態ではＨＵＤ）に画像を表示させるためのデータを生成する。なお、本実施形態において、処理部１２、および制御信号生成部１３の各々はソフトウエアによって実現されているが、これに限らず、少なくとも一部についてＡＳＩＣ等のハードウエアによって実現してもよい。

図４から図８を参照して、本実施形態に係る運転支援表示装置１０が実行する表示処理について説明する。図４は、本表示処理を記述する表示プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。本表示プログラムは、一例として図示しないＲＯＭ等の記憶手段に記憶されており、ＣＰＵによって読み出され、ＲＡＭ等に展開されて実行される。以下の説明では、運転支援表示装置１０に対して、すでに本表示プログラムの実行開始の指示がなされているとする。実行開始の指示は、例えば制御部１１が車両３０のエンジンの始動を受信したタイミングとすることができる。あるいは、ドライバによってＨＵＤの表示が有効にされたタイミングとしてもよい。制御部１１の処理部１２は、位置情報取得部１８から自車両である車両３０の位置情報を連続的、または間欠的に取得している。処理部１２はＩＰ接続部２３を介して、インターネットから天候情報を連続的、または間欠的に取得している。

図４を参照して、ステップＳ１０で、交差点ＣＳを検知するまで待機する。交差点ＣＳの検知は以下のような手順で実行する。すなわち、まず位置情報取得部１８からのＧＰＳ情報により、車両３０位置（緯度、経度等）を取得する。次に、記憶部１９に記憶されている地図情報から当該位置周辺の地図を取得する。そして、車両３０が交差点ＣＳ付近にいるか判定する。交差点ＣＳ付近にいるという判定は、例えば車両３０の位置が交差点ＣＳの中央から３０ｍ以内であるか否かで判定してもよい。交差点ＣＳが検知された場合はステップＳ１１に移行する。

ステップＳ１１で、制御部１１は進路変更指示があったか判定する。進路変更指示の有無の判断は、一例として、進路情報取得部２４を介して車両のＥＣＵ（図示省略）から方向指示器の情報を取得して行う。当該判定が肯定判定となった場合はステップＳ１２に移行し、否定判定となった場合はステップＳ１０に戻り交差点の検知を継続する。

ステップＳ１２で、制御部１１は、第１センサ１４が車両３０の前側方において注意喚起対象物（他車両、二輪車、人等）を検知したか判定する。当該判定が肯定判定となった場合はステップＳ１３に移行し、否定判定となった場合はステップＳ１０に戻り交差点の検知を継続する。

ステップＳ１３で、制御部１１は表示モードＡで表示部２０に表示させるように、制御信号生成部１３を制御する。

図５（ａ）は本ステップが適用される場合の交通環境の一例を、図５（ｂ）はＨＵＤ表示領域３５の表示の一例を示している。図５（ｂ）に示すように、ＨＵＤの画像はウィンドシールド３４のＨＵＤ表示領域３５に表示される。図５（ａ）に示すように、自車両である車両３０が交差点ＣＳにさしかかり、右折しようとしている。一方交差点ＣＳに交差する道路の、車両３０の進入方向には、他車両である車両３２が停車している。交差点ＣＳの角には建物５０が存在する。かかる状況下において、第１センサ１４が車両３０の前側方の注意喚起対象物である車両３２を、領域Ａ１において検知している。

図５（ａ）に示す交通環境において、車両３２が検知されたので、制御部１１は、表示モードＡで車両３２の存在を報知するように表示部２０を制御する。図５（ｂ）はこの場合のＨＵＤ表示領域３５への表示の一例を示している。制御部１１は車両３２をアイコンでシンボル化し、アイコン画像２１をＨＵＤ表示領域３５に表示する。アイコン画像２１は車両３２の移動に追随して移動する。本実施形態ではアイコン画像２１として３つの円弧を並べた形態を例示しているが、これに限らず、運転者４０の視認性等を勘案して適切な画像としてよい。

ステップＳ１４で制御部１１は、車両３０の側方において、第２センサ１５が障害物（建築物、塀、柱等）を検知したか判定する。当該判定が肯定判定となった場合はステップＳ１５に移行し、否定判定となった場合はステップＳ１０に戻り、交差点の検知を継続する。

図６（ａ）は本ステップが適用される場合の交通環境の一例を、図６（ｂ）は、ＨＵＤ
表示領域３５の表示の一例を示している。図６（ａ）に示すように、第２センサ１５が車両３０の側方の障害物を、領域Ａ２において走査している。図６（ａ）では第２センサ１５が建物５０を検知している。図６（ｂ）に示すように、障害物を検知しただけではＨＵＤ表示領域３５における表示の変更はない。ここで、本実施形態では、注意喚起対象物のみならず、障害物も、視界を遮る、走行の障害となる等の理由で検知している。しかしながら、本実施形態では必ずしも障害物を検知する必要はなく、ステップ１４は省略しても差し支えない。

ステップＳ１５で、制御部１１は複数の注意喚起対象物を検知したか判定する。当該判定が肯定判定となった場合はステップＳ１７に移行し、否定判定となった場合はステップＳ１６に移行する。

ステップＳ１５からステップＳ１７は、表示モードＡから表示モードＢに切り替える処理である。本実施形態では、交通環境が予め定められた条件を充足した場合に、表示モードＡから表示モードＢに切り替える。本実施形態では、予め定められた環境条件の一例として、以下の２条件を適用している。
環境条件１：複数の注意喚起対象物を検知した場合
環境条件２：車両の周囲が視界不良環境にある場合
すなわち、ステップＳ１５は環境条件１の判定である。なお、本実施形態では１つの注意喚起対象物が検知された場合に表示モードＡに切り替え、複数の注意喚起対象物が検知された場合に表示モードＢに切り替える形態を例示して説明するが、これに限らず、両モードの切り替えを行う注意喚起対象物の数は、運転支援表示装置１０の仕様等を勘案して、適切な数としてよい。

ステップＳ１７で、制御部１１は表示モードＢで表示するように表示部２０を制御する。図７（ａ）は本ステップが適用される場合の交通環境の一例を、図７（ｂ）は、ＨＵＤ表示領域３５の表示の一例を示している。図７（ａ）に示すように、第１センサ１４が車両３０の前側方の注意喚起対象物を、領域Ａ１において走査している。図７（ａ）では、２台の他車両である車両３２、３３が検知されている。これを受け、制御部１１はＨＵＤ表示領域３５の表示画像を、アイコン画像からカメラ１７による実画像２２に切り替える。すなわち、表示モードＡから表示モードＢへの切り替えを行う。この場合のＨＵＤ表示領域３５の画像は図７（ｂ）のようになる。ＨＵＤ表示領域３５には、車両３２、３３の実画像が表示されている。図７（ｂ）では第２センサ１５が検知した建物５０も写っている。

ステップＳ１６で、制御部１１は、現在の交通環境として視界不良環境を検知したか判定する。すなわち、上記環境条件２の判定を行う。本実施形態では、視界不良環境として、夜間等、あるいは天候不順を想定している。上述したように、第３センサ１６によって夜間等が検知された場合、あるいはＩＰ接続部２３を介してインターネットから天候不順の情報を取得した場合に、制御部１１は視界不良環境を検知する。当該判定が肯定判定となった場合はステップＳ１７に移行し、ＨＵＤ表示領域３５の表示を表示モードＡから表示モードＢに切り替える。一方、否定判定となった場合はステップＳ１０に戻り、交差点ＣＳの検知を継続する。

図８（ａ）は本ステップが適用される場合の交通環境の一例を、図８（ｂ）は、ＨＵＤ表示領域３５の表示の一例を示している。図８（ａ）は天候が濃霧である場合を例示しており、図８（ａ）に示す細かい点は霧を模式的に表している。図８（ａ）に示すように第１センサ１４が車両３０の側方の注意喚起対象物を領域Ａ１において走査しており、図８（ａ）では、他車両である車両３２が検知されている。図８（ｂ）に示すように、ＨＵＤ表示領域３５には車両３２、建物５０の実画像が表示される。本実施形態ではカメラ１７としてナイトビジョンカメラを用いているので、濃霧であるにも関わらず、車両３２等の映像は鮮明である。

ステップＳ１８で、終了指示があったか判定する。当該判定が肯定判定の場合は本表示プログラムを終了し、否定判定の場合は、ステップＳ１０に戻り、交差点ＣＳの検知を継続する。本表示プログラム終了の指示の判定は、例えば、運転者によって車両３０のエンジンが停止されたことを示す情報を、制御部１１が受け取ったタイミングとしてもよい。
あるいは、ドライバによってＨＵＤの表示が無効にされたタイミングとしてもよい。

ここで、自車両としての車両３０の周囲の環境は、時々刻々変化するのが通常である。つまり表示モードＡから表示モードＢへの切り替え、表示モードＢから表示モードＡへの切り替えが頻繁に発生することも想定される。このような場合であっても、本表示処理では、開始後終了指示があるまでの間は常にステップＳ１０に戻ってループ処理しているので、交通環境の変化を確実に追跡することができる。なお、図４に示すフローチャートは一例であって、処理の流れに矛盾を生じない限り、各ステップは前後してもよいし、入れ替えてもよい。

以上詳述したように、本実施形態に係る運転支援表示装置、および運転支援表示方法によれば、他の走路との交差領域における交通環境の変化に応じた走路情報を、運転者が視認しやすい形態で表示させることが可能な運転支援表示装置、および運転支援表示方法を提供することができる。

なお、上記実施形態では、本発明に係る運転支援表示装置、および運転支援表示方法を交差点における進路変更を例示して説明したが、これに限られない。例えば道路に隣接した駐車場に進入する場合、あるいは駐車場から退出する場合等についても同様に適用が可能である。

また、上記実施形態では、第１センサ１４、第２センサ１５、第３センサ１６の３種のセンサを用いて交通環境情報を取得する形態を例示して説明したが、これに限らず、少なくとも１種のセンサを用いて交通環境情報を取得する形態としてもよい。

１０…運転支援表示装置
１１…制御部
１２…処理部
１３…制御信号生成部
１４、１４Ｌ、１４Ｒ…第１センサ
１５、１５Ｌ、１５Ｒ…第２センサ
１６…第３センサ
１７、１７Ｌ、１７Ｒ…カメラ
１８…位置情報取得部
１９…記憶部
２０…表示部
２１…アイコン画像
２２…実画像
２３…ＩＰ接続部
２４…進路情報取得部
３０…車両
３１、３１Ｌ、３１Ｒ…前照灯
３２、３３…車両
３４…ウィンドシールド
３５…ＨＵＤ表示領域
３９…車体
４０…運転者
５０…建物
Ａ１、Ａ２、Ａ３…領域
ＣＳ…交差点

Claims (6)

1. 対象物を模式化した簡略画像で表示させる第１の表示モード、および前記対象物を実画像を用いた詳細画像で表示させる第２の表示モードの２つの表示モードを有する表示部を備え、
   予め定められた条件が充足された場合に、前記第１の表示モードと前記第２の表示モードとが切り替わることを特徴とする運転支援表示装置。
2. 請求項１に記載の運転支援表示装置であって、
   前記簡略画像が前記対象物をアイコン化したアイコン画像であることを特徴とする運転支援表示装置。
3. 請求項１に記載の運転支援表示装置であって、
   前記第１の表示モードと前記第２の表示モードとを切り替える制御部をさらに備え、
   前記予め定められた条件が前記対象物の数であり、
   前記制御部は前記対象物の数が予め定められた数以下である場合に前記第１の表示モードに切り替え、前記対象物の数が予め定められた数を越える場合に前記第２の表示モードに切り替えることを特徴とする運転支援表示装置。
4. 請求項３に記載の運転支援表示装置であって、
   前記運転支援表示装置が搭載された車両の周囲の照度情報を取得する照度取得部、および前記周囲の天候情報を取得する天候取得部の少なくとも一方をさらに備え、
   前記予め定められた条件が前記照度取得部で取得した照度、または前記天候取得部で取得した天候情報であり、
   前記制御部は前記照度情報による照度が予め定められた値以上である場合、または前記天候情報が天候不順でない場合に前記第１の表示モードに切り替え、前記照度情報による照度が予め定められた値未満である場合、または前記天候情報が天候不順である場合に前記第２の表示モードに切り替えることを特徴とする運転支援表示装置。
5. 請求項３に記載の運転支援表示装置であって、
   前記運転支援表示装置が搭載された車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記車両の前部左右に配置され、予め定められた領域に存在する対象物を検知する１組の検知部と、
   前記車両の前部左右に配置され、前記予め定められた領域を撮像し実画像を取得する１組の撮像部と、
   地図情報を記憶した記憶部と、をさらに備え、
   前記制御部は前記位置情報と前記地図情報を用いて前記車両の位置を特定し、前記車両が前記地図情報上において進路変更する場合に前記第１の表示モードと前記第２の表示モードとの切り替え動作を行うことを特徴とする運転支援表示装置。
6. 対象物を模式化した簡略画像で表示させる第１の表示モード、および前記対象物を実画像を用いた詳細画像で表示させる第２の表示モードの２つの表示モードを有する表示部を備えた運転支援表示装置を用いた運転支援表示方法であって、
   予め定められた条件が充足された場合に、前記第１の表示モードと前記第２の表示モードとを切り替えることを特徴とする運転支援表示方法。
   

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