JP2024119991A

JP2024119991A - 車両

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Publication number: JP2024119991A
Application number: JP2024097274A
Authority: JP
Inventors: 直小椋
Original assignee: SoftBank Corp
Current assignee: SoftBank Corp
Priority date: 2021-04-06
Filing date: 2024-06-17
Publication date: 2024-09-03
Also published as: JP2022160281A; JP7534259B2

Abstract

【課題】道路を走行している車両の中にＵｕ通信及び車車間通信の機能を有してない通信非対応の車両が存在する場合でも、実効性が高い交通量等の交通情報の提供、車両の運転支援、自動運転等のユースケースを早期に実現することができる車両及びサーバを提供する。【解決手段】車両は、移動通信の基地局を介したネットワーク通信によりサーバと通信する第１の通信部と、直接無線通信方式の車車間通信により周辺の他の車両と通信する第２の通信部と、自車の位置情報及び速度情報を取得する自車情報取得部と、前記道路上に位置して前記車車間通信に応答しない非応答の物体を検知する検知部と、前記非応答の物体の位置及び速度を計測する計測部と、前記自車の位置情報及び速度情報と前記非応答の物体の検知結果の情報と前記非応答の物体の位置及び速度の計測結果の情報とを、前記サーバに送信する情報送信部と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、通信機能を有する車両、車両の情報を処理するサーバ、システム、方法、記憶媒体及びプログラムに関する。

従来、移動通信網（セルラーネットワーク）の基地局を介して車両に搭載した車載装置（通信装置）とサーバとが通信（以下「Ｕｕ通信」又は「ネットワーク通信」という。）を行う構成が知られている。例えば、各車両の車載装置が、ＬＴＥや５Ｇの移動通信網（セルラーネットワーク）の基地局を介して、車載装置のセンサ等で取得した現在の位置や車速などの車載センサ情報を、ＭＥＣ（Ｍｕｌｔｉ－ａｃｃｅｓｓＥｄｇｅＣｏｍｐｕｔｉｎｇ）を行うサーバへ随時アップロードしたり、他車両の車載センサ情報をサーバからダウンロードしたりするＶ２Ｎ（Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信システムの構成が開示されている（非特許文献１参照）。

Ｖ２Ｖ（Vehicle-to-Vehicle）、Ｖ２Ｉ（Vehicle-to-Infrastructure）、Ｖ２Ｐ（Vehicle-to-Pedestrian）、Ｖ２Ｘ（Vehicle-to-Everything）などの近距離装置間（Ｄ２Ｄ：Device-to-Device）で直接無線通信する通信方式が知られている。例えば、３ＧＰＰ（3rd Generation Partnership Project）のＬＴＥ（Long Term Evolution）や次世代（ＮＲ）の仕様では、移動通信網（コアネットワーク）を介さずに、Ｖ２Ｖ、Ｖ２Ｉ、Ｖ２Ｐ、Ｖ２Ｘなどの近距離装置間（Ｄ２Ｄ）でＰＣ５と呼ばれるインターフェースを用いて直接無線通信するＳｉｄｅｌｉｎｋ通信方式（以下「ＰＣ５通信方式」という。）の標準仕様が策定されている（非特許文献２～６参照）。

5GAA(Automotive Association)_T-170219-White Paper,"Toward fully connected vehicles: Edge computing for advanced automotive communications",[online],2017年12月,5GAA,[2020年4月7日検索],インターネット<URL:http://5gaa.org/wp-content/uploads/2017/12/5GAA_T-170219-whitepaper-EdgeComputing_5GAA.pdf> 3GPP TS 23.285 V16.0.0 (2019-03), 3rd Generation Partnership Project; Technical Specification Group Services and System Aspects; Architecture enhancements for V2X services (Release 16) 3GPP TS 23.303 V15.1.0 (2018-06), 3rd Generation Partnership Project; Technical Specification Group Services and System Aspects; Proximity-based services (ProSe); Stage 2 (Release 15) 3GPP TS 24.386 V15.2.0 (2018-12), 3rd Generation Partnership Project; Technical Specification Group Core Network and Terminals; User Equipment (UE) to V2X control function; protocol aspects; Stage 3 (Release 15) 3GPP TR 38.885 V16.0.0 (2019-03)，3rd Generation Partnership Project; Technical Specification Group Radio Access Network; NR; Study on NR Vehicle-to-Everything (V2X) (Release 16) 3GPP TR 23.287 V1.0.0 (2019-05)，3rd Generation Partnership Project; Technical Specification Group Services and System Aspects; Architecture enhancements for 5G System (5GS) to support Vehicle-to-Everything (V2X) services (Release 16)

近年、道路を移動する車両の交通量等の交通情報の提供、車両の運転支援、自動運転等のユースケースを実現するために、上記Ｕｕ通信と、上記直接無線通信方式による車両と移動体との間の通信（以下、前記移動体が車両でない場合であっても、本明細書では「車車間通信」という）の両方を車両に導入することが進められている。しかしながら、すべて車両にＵｕ通信及び車車間通信を導入するには時間を要し、現状の道路を走行している車両の中にはＵｕ通信及び車車間通信の機能を有してない車両等が存在するため、実効性が高い交通量等の交通情報の提供、車両の運転支援、自動運転等のユースケースを早期に実現することが難しいという課題がある。

本発明の一態様に係る車両は道路を走行可能な第１車両である。この第１車両は、移動通信の基地局を介したネットワーク通信によりサーバと第１の通信を行う第１の通信部と、車両と移動体との間で行われる直接無線通信方式の通信により他の移動体と第２の通信を行う第２の通信部と、自車の位置情報及び速度情報を取得する自車情報取得部と、前記道路上に位置して前記第２の通信に応答しない非応答の物体を検知する検知部と、前記非応答の物体の位置及び速度を計測する計測部と、前記自車の位置情報及び速度情報と前記非応答の物体の検知結果の情報と前記非応答の物体の位置及び速度の計測結果の情報とを、前記サーバに送信する情報送信部と、を備える。

前記第１車両において、前記検知部は、前記非応答の物体と自車との距離を測定する距離測定部を有し、前記計測部は、前記距離の測定結果と自車の現在位置とに基づいて前記非応答の物体の位置を特定し、前記非応答の物体の位置の時間変化に基づいて前記非応答の物体の速度を特定してもよい。

前記第１車両において、前記非応答の物体を撮像する撮像部を備え、前記サーバに送信する情報は前記撮像部で撮像した前記非応答の物体の画像を含んでもよい。

本発明の他の態様に係る車両は道路を走行可能な第２車両である。この第２車両は、移動通信の基地局を介したネットワーク通信によりサーバと第１の通信を行う通信部と、前記第１の通信の機能又は車両と移動体との間で行われる直接無線通信方式による第２の通信の機能を有していない通信非対応の車両を含む他の車両の位置情報及び速度情報を、前記サーバから受信する情報受信部と、を備える。

前記第２車両において、前記サーバから受信する情報は前記通信非対応の車両の車種を含んでもよい。

前記第２車両において、前記情報受信部は、前記車両が交差点を右折するときに前記車両内で行われる右折の方向指示開始操作に応じて、前記サーバから前記情報を受信してもよいし、又は、前記車両が合流車線から本線に合流するときに前記車両内で行われる右折の方向指示開始操作に応じて、前記サーバから前記情報を受信してもよい。

前記第１車両及び前記第２車両は、当該車両の最前列かつ最左端の席が運転席でない車両であってもよい。

前記第１車両及び前記第２車両は、電気自動車であってもよい。

本発明の更に他の態様に係るサーバは、移動通信の基地局を介したネットワーク通信により、道路を走行可能な車両と第１の通信を行う通信部と、前記第１の通信の機能及び車両と移動体との間で行われる直接無線通信方式による第２の通信の機能を有する第１車両から、前記第１車両の位置情報及び速度情報と、前記道路上に位置して前記第１車両からの前記第２の通信に応答しない非応答の物体の検知結果の情報と、前記非応答の物体の位置及び速度の計測結果の情報とを受信する情報受信部と、前記第１車両から受信した前記第１車両の位置情報及び速度情報と前記非応答の物体の検知結果の情報と前記非応答の物体の位置及び速度の計測結果の情報とが記憶される車両情報記憶部と、前記非応答の物体の検知結果の情報に基づいて前記非応答の物体が車両か否かを判定し、前記非応答の物体が車両であると判定した場合、前記非応答の物体の位置及び速度の計測結果の情報を通信非対応の車両の位置情報及び速度情報として前記車両情報記憶部に記憶する情報処理部と、を備える。

前記サーバにおいて、前記第１車両から受信する情報は前記非応答の物体の画像を含み、前記情報処理部は、前記非応答の物体の画像に基づいて前記非応答の物体が車両か否かを判定してもよい。

前記サーバにおいて、前記情報受信部は、前記第１の通信の機能を有し前記第２の通信の機能を有していない第２車両から、前記第２車両の位置情報及び速度情報を受信し、前記車両情報記憶部は、前記第２車両の位置情報及び速度情報が記憶されてもよい。

前記サーバにおいて、前記道路を含む地図の情報が記憶される地図情報記憶部を備え、前記情報処理部は、前記第１車両及び前記通信非対応の車両の位置、又は、前記第１車両、前記第２車両及び前記通信非対応の車両の位置を、前記地図上に示す処理を行ってもよい。

前記サーバにおいて、前記第１の通信の機能を有する車両に、当該車両の周辺に位置する前記通信非対応の車両を含む周辺の他の車両の位置情報及び速度情報を送信する情報送信部を備えてもよい。

前記サーバにおいて、前記情報処理部は、前記第１車両と前記通信非対応の車両とを含む前記道路の交通量に関するデータ、又は、前記第１車両と前記第２車両と前記通信非対応の車両とを含む前記道路の交通量に関するデータを生成してもよい。

本発明の更に他の態様に係るシステムは、前記いずれかの車両と前記いずれかのサーバとを有する。

本発明の更に他の態様に係る記憶媒体は、前記サーバにより生成された前記第１車両と前記通信非対応の車両とを含む前記道路の交通量に関するデータが記憶される。

本発明の更に他の態様に係る方法は、道路を走行可能な車両に関する情報を処理する方法である。この方法は、移動通信の基地局を介したネットワーク通信による第１の通信の機能及び車両と移動体との間で行われる直接無線通信方式による第２の通信の機能を有する第１車両から、前記第１車両の位置情報及び速度情報と、前記道路上に位置して前記第１車両からの前記第２の通信に応答しない非応答の物体の検知結果の情報と、前記非応答の物体の位置及び速度の計測結果の情報とを受信することと、前記第１車両から受信した前記第１車両の位置情報及び速度情報と前記非応答の物体の検知結果の情報と前記非応答の物体の位置及び速度の計測結果の情報とを記憶することと、前記非応答の物体の検知結果の情報に基づいて前記非応答の物体が車両か否かを判定し、前記非応答の物体が車両であると判定した場合、前記非応答の物体の位置及び速度の計測結果の情報を通信非対応の車両の位置情報及び速度情報として記憶することと、を含む。

本発明の更に他の態様に係るプログラムは、道路を走行可能な車両に備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行されるプログラムである。このプログラムは、移動通信の基地局を介したネットワーク通信によりサーバと第１の通信を行うためのプログラムコードと、車両と移動体との間で行われる直接無線通信方式の車車間通信により他の移動体と第２の通信を行うためのプログラムコードと、自車の位置情報及び速度情報を取得するためのプログラムコードと、前記道路上に位置して前記第２の通信に応答しない非応答の物体を検知するためのプログラムコードと、前記非応答の物体の位置及び速度を計測するためのプログラムコードと、前記自車の位置情報及び速度情報と前記非応答の物体の検知結果の情報と前記非応答の物体の位置及び速度の計測結果の情報とを、前記サーバに送信するためのプログラムコードと、を含む。

本発明の更に他の態様に係るプログラムは、道路を走行可能な車両に備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行されるプログラムである。このプログラムは、移動通信の基地局を介したネットワーク通信によりサーバと第１の通信を行うためのプログラムコードと、前記第１の通信の機能及び車両と移動体との間で行われる直接無線通信方式の第２の通信の機能を有していない通信非対応の車両を含む周辺の他の車両の位置情報及び速度情報を、前記サーバから受信するためのプログラムコードと、を含む。

本発明の更に他の態様に係るプログラムは、道路を走行可能な車両に関する情報を処理するサーバに備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行されるプログラムである。このプログラムは、移動通信の基地局を介したネットワーク通信による第１の通信の機能及び車両と移動体との間で行われる直接無線通信方式による第２の通信の機能を有する第１車両から、前記第１車両の位置情報及び速度情報と、前記道路上に位置して前記第１車両からの前記第２の通信に応答しない非応答の物体の検知結果の情報と、前記非応答の物体の位置及び速度の計測結果の情報とを受信するためのプログラムコードと、前記第１車両から受信した前記第１車両の位置情報及び速度情報と前記非応答の物体の検知結果の情報と前記非応答の物体の位置及び速度の計測結果の情報とを記憶するためのプログラムコードと、前記非応答の物体の検知結果の情報に基づいて前記非応答の物体が車両か否かを判定し、前記非応答の物体が車両であると判定した場合、前記非応答の物体の位置及び速度の計測結果の情報を通信非対応の車両の位置情報及び速度情報として記憶するためのプログラムコードと、を含む。

前記車両は、地上、地中、空中、水上又は水中を移動する車両であってもよい。

本発明によれば、道路を走行している車両の中にＵｕ通信及び車車間通信の機能を有してない通信非対応の車両が存在する場合でも、Ｕｕ通信及び車車間通信の機能を有する車両からアップロードされた情報に基づいて通信非対応の車両の位置及び速度を推定することにより、実効性が高い交通量等の交通情報の提供、車両の運転支援、自動運転等のユースケースを早期に実現することができる。

本実施形態に係るシステムの全体構成の一例を示す説明図。本実施形態に係るシステムにおける車両の事前セットアップの一例を示すシーケンス図。本実施形態に係るシステムにおける走行中の車両及びサーバの情報処理の一例を示すシーケンス図。本実施形態に係るＵｕ通信及びＰＣ５通信の機能を有する第１車両の主要な機能の一例を示すブロック図。本実施形態に係るＵｕ通信の機能を有する第２車両の主要な機能の一例を示すブロック図。本実施形態に係るサーバの主要な機能の一例を示すブロック図。本実施形態に係る非コネクテッドカー支援を利用したユースケースの一例を示す説明図。本実施形態に係る非コネクテッドカー支援を利用したユースケースの他の例を示す説明図。本実施形態に係る非コネクテッドカー支援を利用したユースケースの更に他の例を示す説明図。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
本書に記載された実施形態に係るコネクテッドカー及びサーバ（ＭＥＣ装置）を有するシステム（以下、「非コネクテッドカー支援システム」ともいう。）は、地図上でコネクテッドカーの位置及び速度などの情報だけなく、コネクテッドカーからアップロードされた情報に基づいて推定された非コネクテッドカー（ＰＣ５不可車両）存在並びにその位置及び速度などの情報を管理・格納し、コネクテッドカーからの要求に応じて当該情報を配信することができ、自動運転、運転支援、交通情報の提供などの様々なユースケースに活用し、各ユースケースの実現を早期化することができる。

図１は、本実施形態に係るシステムの全体構成の一例を示す説明図である。本実施形態のシステムにおいて、移動経路としての道路９０の各車線を左方向に走行している複数の車両のうち、第１車両３１（１）～３１（３）はそれぞれ、移動通信システムの基地局１６を介したネットワーク通信であるＵｕ通信（第１の通信）の機能と、ＰＣ５と呼ばれるインターフェースを用いて車両間で直接無線通信する車車間通信であるＰＣ５通信（第２の通信）の機能とを有する複数通信対応のコネクテッドカーである。図中の第２車両３２は、Ｕｕ通信の機能を有しているがＰＣ５通信の機能を有していない単一通信対応のコネクテッドカーである。また、第３車両３３は、Ｕｕ通信の機能及びＰＣ５通信の機能のいずれも有していない通信非対応の車両（非コネクテッドカー）である。

なお、以下の説明において、各車両に共通する事項について説明する場合は車両３０と記載する。また、第１車両３１（１）～３１（３）に共通する事項について説明する場合は車両３１と記載する。

また、図１の例では、複数通信（Ｕｕ通信、ＰＣ５通信）対応の３台の第１車両３１（１）～３１（３）が走行している場合について示しているが、複数通信対応の３台の第１車両の数は１台又は２台でもよいし、４台以上であってもよい。また、単一通信（Ｕｕ通信のみ）対応の第２車両は２台以上であってもよい。また、第１車両の周辺を走行している通信非対応の第３車両は２台以上であってもよい。

車両３０は、例えば、地上の移動経路である道路９０を移動する自動車、トラック、バス、バイクなどである。本発明を適用可能な車両は、地上の車両３０のほか、所定高度の上空における移動経路を飛行して移動可能な飛行体などの移動体であってもよい。また、移動体は、地下における移動経路を移動する地下移動体、水上（例えば海上）などにおける移動経路を移動可能な船舶などの水上移動体、又は、水中（例えば海中）の移動経路を移動する潜水ロボットなどの水中移動体であってもよい。

車両３０は、電気自動車、燃料電池自動車、内燃機関と電動機の双方を有するハイブリッド車であってもよい。また、車両３０は、当該車両が乗員又は乗客のために複数の席を有する場合、その最前列かつ最左端の席が運転席でない車両であってもよい。即ち、最前列かつ最右端の席のみが運転席である車両であってもよいし、そもそも運転席を有さない自動運転の車両であってもよい。

図１において、本実施形態のシステムは、情報処理装置としてのサーバ１０を備えている。サーバ１０は、移動通信システムのセル内の道路９０を走行しているＵｕ通信に対応している複数の車両３１（１）～３１（３）、３２から所定の周期Ｔｕ（例えば、５０、６０、７０、８０、. . . .９７０、９８０、９９０、１０００［ｍｓｅｃ］。ここで例示したいずれか２つの数値の間の値であってもよい）でアップロードされる各車両３０の車両情報（例えば、車両の位置及び速度の情報）を受信する。また、サーバ１０は、複数の第１車両３１（１）～３１（３）からアップロードされる当該車両の周辺の物体（特に、ＰＣ５通信に応答しない通信非対応の車両３３）に関する周辺物体情報（例えば、位置情報、速度情報、静止画又は動画の画像情報）を受信する。

車両情報は、例えば、車両識別情報（移動体の識別情報）と車載センサ情報とを含む。車載センサ情報は、ＧＮＳＳ受信機でＧＮＳＳ衛星から電波を受信して取得した車両の現在位置の情報、速度センサで取得した車両の速度の情報などの車載センサ情報を含む。車両情報は、車両の自動運転等の遠隔制御のための制御情報を含んでもよい。

本実施形態のサーバ１０は、例えば、移動通信網１５の基地局１６に設けられ、第１車両３１（１）～３１（３）及び第２車両３２の通信装置との間で基地局１６を介して送受信される各種のデータ処理を行うことができるＭＥＣ（Multi-access Edge Computing）装置である。ＭＥＣ装置からなるサーバ１０は、基地局１６と移動通信網１５のコアネットワークとの間のノード又はコアネットワークの外側に設けてもよい。

サーバ１０は、第１車両３１（１）～３１（３）及び第２車両３２に制御情報を送信して各車両３０の自動運転等を遠隔的に制御する遠隔制御装置の機能を有してもよい。また、サーバ１０は、道路９０の位置、形状、幅、車線、信号設置位置などの道路に関する情報を含む地図情報を管理する地図サーバの機能を有してもよい。

基地局１６は、一つ又は複数のセル（セクタ、セクタセルとも呼ばれる。）を形成する。セルは地上又は海上に２次元的に形成してもよいし、上空から地上又は海上に向けて３次元的に形成してもよい。セルは、マクロセル、スモールセル、フェムトセル、ピコセル、大セル等であってもよい。複数のセルは、複二次元的に又は三次元的に隣り合うように分布するセルラー構造を構成してもよいし、階層的に一部又は全部が重なり合った階層セル構造を構成してもよい。基地局１６は、マクロセル基地局、スモールセル基地局、フェムトセル基地局、ピコセル基地局、大セル基地局、地上等に固定設置された固定基地局、地上、海上、上空などを移動可能な移動型の基地局等であってもよい。基地局１６は、ｅＮｏｄｅＢ（evolved Node B：ｅＮＢ）、ｇＮｏｄｅＢ（ｇＮＢ）、ｅｎ－ＮｏｄｅＢ（ｅｎ－ｇＮＢ）、アクセスポイント等と呼ばれる無線通信装置であってもよい。第１車両３１（１）～３１（３）及び第２車両３２と基地局１６との通信は、道路９０の周辺に設けられた路側通信中継装置ＲＳＵ（ＲｏａｄＳｉｄｅＵｎｉｔ）を介して行ってもよい。

第１車両３１（１）～３１（３）及び第２車両３２の通信装置は、移動通信サービスの加入者として使用可能なネットワーク通信部を構成するユーザ装置（以下「ＵＥ」という。）を備える。ＵＥは、ユーザ端末、端末、端末装置、移動局、移動機等と呼ばれる無線通信装置であってもよい。車両３０のＵＥはそれぞれ、各車両の中で利用者が携帯した状態で使用する装置でもよいし、各車両に組み込んで設置された装置（例えばナビゲーション装置の一部として組み込まれた装置）であってもよい。

また、複数通信対応の第１車両３１（１）～３１（３）の通信装置は、周辺の他の車両との間で直接無線通信（車車間通信）であるＰＣ５通信を行う機能を有する。ＰＣ５通信は、例えばマイクロ波、ミリ波等の電波を用いられる。ＰＣ５通信の周波数は、例えば、１ＧＨｚよりも低い数百ＭＨｚでもよいし、１ＧＨｚ以上の高周波数帯であってもよい。また、ＰＣ５通信の周波数は、ＩＴＳ（ＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＴｒａｎｓｐｏｒｔＳｙｓｔｅｍｓ）やＣＡＣＣ（ＣｏｏｐｅｒａｔｉｖｅＡｄａｐｔｉｖｅＣｒｕｉｓｅＣｏｎｔｒｏｌ）で使用される７００ＭＨｚ帯（７１５ＭＨｚ～７２５ＭＨｚ）、５．８ＧＨｚ帯（５７７０ＭＨｚ～５８５０ＭＨｚ）やＬＴＥ－Ｖ２ＸＳｉｄｅｌｉｎｋ（ＰＣ－５）で使用される５．９ＧＨｚ帯（５８５０ＭＨｚ～５９２５ＭＨｚ）、ＮＲ－Ｖ２ＸＳｉｄｅｌｉｎｋ（ＰＣ－５）等であってもよい。また、ＰＣ５通信のため所定のビーム幅を有する複数のアンテナを備えてもよい。例えば、第１車両３１（１）～３１（３）は、前方の車両とＰＣ５通信を行うための指向性アンテナと、後方の車両とＰＣ５通信を行うための指向性アンテナと、右側方の車両とＰＣ５通信を行うための指向性アンテナと、左側方の車両とＰＣ５通信を行うための指向性アンテナとを備えてもよい。ＰＣ５通信は、道路９０の周辺に設けられた路側通信中継装置ＲＳＵを介して行ってもよい。

図１において、道路９０を移動する車両の交通量等の交通情報の提供、車両の運転支援、自動運転等のユースケースを実現するために、例えば図中の第１車両３１（１）～３１（３）のように、Ｕｕ通信とＰＣ５通信の両方を車両に導入することが進められている。しかしながら、すべて車両にＵｕ通信及びＰＣ５通信を導入するには時間を要し、現状の道路を走行している車両の中にはＵｕ通信及びＰＣ５通信の機能を有してない車両（例えば図中の車両３３）が存在するため、実効性が高い交通量等の交通情報の提供、車両の運転支援、自動運転等のユースケースを早期に実現することが難しい。

そこで、本実施形態では、以下に示すように、Ｕｕ通信及びＰＣ５通信の両方の機能を有する第１車両３１（１）～３１（３）は、自車の位置情報及び速度情報をサーバ１０にアップロードするとともに、道路９０上に位置してＰＣ５通信に応答しない非応答の物体（例えば第３車両３３）の検知結果の情報と当該非応答の物体の位置及び速度の計測結果の情報をサーバ１０にアップロードしている。サーバ１０は、第１車両３１（１）～３１（３）から受信した第１車両３１（１）～３１（３）の位置情報及び速度情報と非応答の物体（例えば第３車両３３）の検知結果の情報と非応答の物体の位置及び速度の計測結果の情報とをデータベースに記憶している。

更に、サーバ１０は、前記非応答の物体の検知結果の情報に基づいて非応答の物体が車両３３か否かを判定し、非応答の物体が車両であると判定した場合、非応答の物体の位置及び速度の計測結果の情報を通信非対応の第３車両３３の位置情報及び速度情報としてデータベースに記憶する。サーバ１０は、Ｕｕ通信機能を有する第１車両及び第２車両３２からの要求に応じて、当該車両の周辺に位置する通信非対応の第３車両３３を含む周辺の他の車両の位置情報及び速度情報を送信する。

より具体的には、図１において、Ｕｕ通信及びＰＣ５通信の両方の機能を有する第１車両３１（１）～３１（３）及びサーバ１０は互いに連携して、次のプロセスＡ～プロセスＥに示す情報の送受信及び処理等を行う。

［プロセスＡ］
まず、第１車両３１（１）～３１（３）は、それぞれＰＣ５通信を用いてＰＣ５通信可能車両が周辺に存在するか否かを確認する。

［プロセスＢ］
次に、プロセスＡの結果、第１車両３１（１）～３１（３）は相互にＰＣ５通信可能なことを認識する。さらに、第１車両３１（１）～３１（３）の少なくともいずれかが、第２車両３２及び第３車両３３に対してはＰＣ５通信不可であると認識した場合、その結果を他の第１車両３１に対してＰＣ５通信により通知してもよい。なお、第１車両３１（１）～３１（３）は相互にＰＣ５通信可能なことを認識した後、第１車両３１（１）～３１（３）それぞれが、他の第１車両から通知されることなく、独自に第２車両３２及び第３車両３３がＰＣ５通信不可であると認識してもよい。

上記プロセスＡ及びプロセスＢを行うことにより、第１車両３１（１）～３１（３）は、互いに交換すべき自車の情報について、少なくとも相手がＰＣ５通信可能であるという情報で足りるので、相互的に自車の位置情報までを教えあってしまうという無駄なプロセスを削減することができ、車両内のシステムにおける負荷軽減につながる。さらに、サーバ１０側へ送信すべき第１車両３１（１）～３１（３）の位置情報は、それぞれ自車の位置情報だけでよく、他の第１車両の位置情報を自車から送信する必要がないので、車両とサーバーとの間のネットワーク、及びサーバ１０の負荷軽減にもつながる。
また、プロセスＡとプロセスＢは時間的な前後関係がなくてもよく、第１車両３１（１）～３１（３）は、ＰＣ５通信可能車両が周辺に存在するか否かを確認する過程において、ＰＣ５通信不可である第２車両３２及び第３車両３３が存在することを認識してもよい。

［プロセスＣ］
次に、第１車両３１（１）～３１（３）は、車載センサ（例えば、レーダ、ライダー、カメラ）を通じてＰＣ５通信不可（ＰＣ５通信非応答）の物体（第２車両３２及び第３車両３３）の検知（物体認識）をすると、距離測定部によってその物体との相対距離を測定し、測定された相対距離と自車の位置情報とを用いて、当該物体（第２車両３２及び第３車両３３）の絶対位置の計測を計測部で行う。さらに、計測部は、当該物体の絶対位置の計測を定期的に繰り返し行い、その時間変化に基づき、当該物体の速度を演算により求める。なお、距離測定部は、車載センサと一体化した構成でもよいし、後述する演算部の中に設けられてもよいし、車載センサ及び演算部とは別に設けられていてもよい。

第１車両３１（１）～３１（３）は、上記物体（第２車両３２及び第３車両３３）をカメラで撮像したカメラ画像をサーバ（ＭＥＣ）１０へアップロードし、サーバ１０は所定の物体判定アルゴリズムにより当該カメラ画像の物体が車両か否かを判断する。サーバ１０では、複数の第１車両３１（１）～３１（３）からアップロードされてきたカメラ画像が、ＰＣ５通信非応答の車両（以下「ＰＣ５不可車両」ともいう。）の特定にも利用される。

［プロセスＤ］
次に、第１車両３１（１）～３１（３）は、自車の位置及び速度の情報に加え、ＰＣ５不可車両３２、３３の位置及び速度の情報を、サーバ（ＭＥＣ）１０にアップロード（通知）する。例えば、１台目の第１車両３１（１）は、第１のＰＣ５不可車両（第２車両３２）の絶対位置（α，β）の情報をアップロードし、第２のＰＣ５不可車両（第３車両３３）の絶対位置（ｘ，ｙ）の情報をアップロードする。２台目の第１車両３１（２）は、第２のＰＣ５不可車両（第３車両３３）の絶対位置（ｘ'，ｙ'）の情報をアップロードする。３台目の第１車両３１（３）は、第１のＰＣ５不可車両（第２車両３２）の絶対位置（α'，β'）の情報をアップロードし、第２のＰＣ５不可車両（第３車両３３）の絶対位置（ｘ''，ｙ''）の情報をアップロードする。

［プロセスＥ］
サーバ（ＭＥＣ）１０は、車両と判定した第２車両３２がＵｕ通信可・ＰＣ５通信不可であると認識し、第２車両３２がアップロードしてきた自車の絶対位置（以下「自位置Ｕｐ」という。）と、第１車両３１（１），３１（３）がアップロードしてきた第１のＰＣ５不可車両（第２車両３２）の絶対位置（α，β）及び絶対位置（α'，β'）の情報とに基づき、（自位置Ｕｐ）＝（α，β）＝（α'，β'）の場合に、これらの絶対位置が同一物体（第２車両３２）を対象としていることを認識し、第２車両３２がアップロードしてきた自位置Ｕｐの情報が正しいと捉える。

また、サーバ（ＭＥＣ）１０は、３台の第１車両３１（１）～３１（３）がアップロードしてきた第２のＰＣ５不可車両（第３車両３３）の絶対位置（ｘ，ｙ）、（ｘ'，ｙ'）、（ｘ''，ｙ''）の情報に基づき、（ｘ，ｙ）＝（ｘ'，ｙ'）＝（ｘ''，ｙ''）の場合に、各第１車両３１（１）～３１（３）が同一物体を検知していると判断する。更に、サーバ（ＭＥＣ）１０は、第１車両３１（１）～３１（３）からの絶対位置（ｘ，ｙ）、（ｘ'，ｙ'）、（ｘ''，ｙ''）の情報と地図の情報（例えば車線情報）とのマップマッチング処理等で補正を行い、第２のＰＣ５不可車両が第３車両３３であると判断し、第３車両３３の位置を推測する。マップマッチング処理等の補正を用いることで、第３車両３３の位置の精度を向上させることができる。

図２は、本実施形態に係るシステムにおける車両３１（１）、３１（２）、３２の事前セットアップの一例を示すシーケンス図である。
図２において、Ｕｕ通信可能なコネクテッドカーである第１車両３１（１）、３１（２）及び第２車両３２はそれぞれ、動力源の一例であるエンジンがオンすると、車載の各種センサのセットアップを実行し、ＧＮＳＳ受信機による自車の位置を測定する測位を開始する（Ｓ１０１）。

更に、第１車両３１（１）、３１（２）及び第２車両３２はそれぞれ、Ｕｕ通信を開始するための無線接続を要求するコマンド（ＲＲＣＣｏｎｎｅｃｔｉｏｎＲｅｑｕｅｓｔ）を基地局１６に送信する（Ｓ１０２）。基地局１６は、各車両との無線接続が確立したら、上記要求のコマンドに対する応答（ＲＲＣＣｏｎｎｅｃｔｉｏｎＣｏｍｐｌｅｔｅ）を各車両に送信する（Ｓ１０３）。第１車両３１（１）、３１（２）及び第２車両３２はそれぞれ、基地局１６からの応答を受信することにより、サーバ１０との間でＵｕ通信可能になる。

更に、第１車両３１（１）、３１（２）はそれぞれ、車車間通信であるＰＣ５通信を開始するためのセットアップを実行する（Ｓ１０４）。

図３は、本実施形態に係るシステムにおいて、図２における事前セットアップが完了した上で走行する車両３１（１）、３１（２）、３２及びサーバ（ＭＥＣ）１０の情報処理の一例を示すシーケンス図である。
図３において、第１車両３１（１）、３１（２）及び第２車両３２はそれぞれ、Ｕｕ通信により、所定の周期で、自車の位置情報及び速度情報を含む車両情報を、基地局１６を介してサーバ（ＭＥＣ）１０に周期的にアップロードする（Ｓ２０１）。サーバ１０は、第１車両３１（１）、３１（２）及び第２車両３２から受信した各車両位置情報及び速度情報を含む車両情報を、サーバ１０内の所定のデータベースに保存する（Ｓ２０２）。

次に、第１車両３１（１）、３１（２）はそれぞれ、所定の周期で、ＰＣ５通信により、自車の位置情報及び速度情報を含む車両情報をブロードキャストし（Ｓ２０３）、周辺のＰＣ５通信対応の車両から当該周辺車両の位置情報及び速度情報を含む車両情報を受信する（Ｓ２０４）。

次に、第１車両３１（１）、３１（２）はそれぞれ、車載センサにより、自車の周辺を移動しているＰＣ５通信非対応の物体である周辺移動物体の有無を確認し、周辺移動物体がある場合は、自車と周辺移動物体との相対距離を確認する（Ｓ２０５）。

次に、第１車両３１（１）は、自位置測位結果と、車載センサから得た周辺移動物体の相対距離とから、その周辺移動物体の絶対位置である座標（ｘ，ｙ）を算出し、前回確認の相対距離と自車速度から周辺移動物体の速度を算出する（Ｓ２０６）。

同様に、第１車両３１（２）は、自位置測位結果と、車載センサから得た周辺移動物体の相対距離とから、その周辺移動物体の絶対位置である座標（ｘ'，ｙ'）を算出し、前回確認の相対距離と自車速度から周辺移動物体の速度を算出する（Ｓ２０７）。

次に、第１車両３１（１）、３１（２）はそれぞれ、車載カメラにより、自車の周辺を移動しているＰＣ５通信非対応の物体である周辺移動物体の映像（画像）を取得する（Ｓ２０８）。

次に、第１車両３１（１）、３１（２）はそれぞれ、周辺移動物体の座標、速度、映像（画像）をサーバ１０にアップロードする（Ｓ２０９）。

なお、第１車両３１（１）、３１（２）はそれぞれ、所定の周期（例えば、５０、６０、７０、８０、. . . ９７０、９８０、９９０、１０００［ｍｓｅｃ］。又は、ここで例示したいずれか２つの数値の間の値であってもよい）で、上記Ｓ２０１、Ｓ２０３～Ｓ２０９の処理を繰り返し実行する。

サーバ１０は、第１車両３１（１）、３１（２）から、周辺移動物体の座標、速度、映像（画像）を受信すると、受信した映像（画像）からオブジェクトディテクション（物体種別判定）を実施する（Ｓ２１０）。このオブジェクトディテクション（物体種別判定）では、車両（バイク等でもよい。）であるか否かを判定し、車両ある場合はその車種（一般的な乗用車、バス、トラック、オートバイ等）まで特定する。

次に、サーバ１０は、複数の第１車両３１（１）、３１（２）から得た周辺移動物体の座標と映像（画像）から、当該周辺移動物体を１台の車両と特定する（Ｓ２１１）。ここで、例えば、座標（ｘ，ｙ）の車両と（ｘ'，ｙ'）の車両は同一の第３車両３３であると特定する。

次に、サーバ１０は、上記特定した座標と車両から受信済みの座標とを比較し、上記特定した車両が「ＰＣ５不可・Ｕｕ可の第２車両３２」を指しているのか、「ＰＣ５不可・Ｕｕ不可の第３車両３３」を指しているのかを判定する（Ｓ２１２）。ここで、上記特定した周辺移動物体（車両）が第２車両３２と特定した場合は、当該第２車両３２の車両情報のデータは無視する。

次に、サーバ１０は、複数の第１車両３１（１）、３１（２）から得た座標（ｘ，ｙ）と（ｘ'，ｙ'）を用いてマップマッチングを実施し、非コネクテッドカーである第３車両３３の座標が（Ｘ，Ｙ）であると判断する（Ｓ２１３）。

次に、サーバ１０は、非コネクテッドカーである第３車両３３の位置情報（座標）、速度情報を含む車両情報を、サーバ内の所定のデータベースに保存する（Ｓ２１４）。

図４は、本実施形態に係るＵｕ通信及びＰＣ５通信の機能を有する第１車両３１の主要な機能の一例を示すブロック図である。図４において、第１車両３１は、サーバ１０との間でＵｕ通信を行うための第１通信部と、周辺の他の車両との間でＰＣ５通信を行うための第２通信部３２０と、車両情報取得部３３０と、演算部３４０とを備える。

車両情報取得部３３０は、自車の絶対値を取得するための位置情報取得部としてのＧＮＳＳ受信機３３１と、周辺の物体を撮像する撮像部としての車載カメラ３３２と、周辺の物体に対する検知を行う車載のレーダ、ライダー等のセンサ３３３と、ＣＡＮ（ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）等を用いて自車の速度などの情報を計測して取得するコントローラ３３４とを有する。

演算部３４０は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）又はプロセッサ、メモリ等で構成され、所定のプログラムを実行することにより、ＰＣ５通信可能車両及びＰＣ５通信不可車両の特定３４１、座標等の演算による他車両の位置の特定３４２等を行う。また、図示しないが、演算部３４０には、位置の特定機能３４２に基づき、当該他車両の速度の特定する機能も含まれる。

図５は、本実施形態に係るＵｕ通信の機能を有する第２車両３２の主要な機能の一例を示すブロック図である。図５において、第２車両３２は、サーバ１０との間でＵｕ通信を行うための第１通信部３１０と、車両情報取得部３３０と、図示しない演算部とを備える。第２車両３２は、周辺の他の車両との間でＰＣ５通信を行うための第２通信部を備えていない点を除いて、その各機能は第１車両３１と同一である。

図６は本実施形態に係るサーバ１０の主要な機能の一例を示すブロック図である。図６において、サーバ１０は、第１車両３１及び第２車両３２との間でＵｕ通信を行うための第１通信部１１０と、物体判定部１２０と、車両画像データベース１３０と、車種判定部１４０と、車両情報データベース１５０と、地図データベース１６０と、マップマッチング処理部１７０と、車両位置特定部１８０とを備える。

物体判定部１２０は、第１車両３１から受信したＰＣ５通信非対応の物体である周辺移動物体の映像（画像）の情報に基づいて、当該映像（画像）の周辺移動物体が車両であるかを判定する。

車両画像データベース１３０は、上記周辺移動物体が車両である場合に、その車両の画像データを画像識別情報とともに保存する。

車種判定部１４０は、上記車両の画像データに基づいて車両の車種を判定する。この判定では、対象の車両が、Ｕｕ通信の機能及びＰＣ５通信の機能のいずれも有していない通信非対応の第３車両３３であるかも判定される。車種の判定には、過去の判定結果などに基づいて構築された機械学習モデルを用いて行ってもよい。

車両情報データベース１５０は、上記車種判定部１４０で通信非対応の第３車両３３であると判定した場合に、その第３車両３３の位置及び速度などを車両識別情報とともに保存する。

地図データベース１６０は、道路９０の位置、形状、幅、車線、信号設置位置などの道路に関する情報を含む地図情報を保存して管理している。なお、地図データベース１６０は、サーバ１０とは異なるサーバに格納されていて、必要に応じてサーバ１０が読み出す構成としてもよい。

マップマッチング処理部１７０は、地図データベース１６０から取得した対応エリアの地図上で第３車両３３の位置を示す。

車両位置特定部１８０は、マップマッチング処理部１７０でのマップマッチング処理の結果に基づいて、所定の座標特定アルゴリズムにより、第３車両３３の位置の座標を精度よく特定する。車両位置特定部１８０で特定された第３車両３３の位置の座標の情報は、第３車両３３の車両識別情報とともに車両情報データベース１５０に保存される。

図７は、本実施形態に係る非コネクテッドカー支援を利用したユースケースの一例を示す説明図である。図７のユースケースにおいて、第１車両３１は周辺のＰＣ５通信可能な車両を捜索し、ＰＣ５通信可能な車両が周辺に存在にしない場合は、第１車両３１は周辺移動物体について位置情報と映像（画像）の情報をサーバ１０にアップロードする。次に、アップロードされた映像（画像）により、サーバ１０は、２台の通信非対応の第３車両３３（１），３３（２）の存在とそれらの位置を把握する。なお、サーバ１０では周辺移動物体が車両であることを特定するが、特殊な形状の車両が今後商品化されても、サーバ１０での機械学習を追加実行するのみで対応可能である。次に、ＰＣ５通信機能がなくＵｕ通信機能を有する第２車両３２は自位置をサーバ１０にアップロードする。

図７のユースケースにおいては、本来２台の車両（第１車両３１及び第２車両３２）のプローブ情報（位置情報及び速度情報）しか得られないところ、本実施形態の非コネクテッドカー支援の技術を適用することで、４台の車両（第１車両３１、第２車両３２及び２台の第３車両３３（１），３３（２））のプローブ情報（位置情報及び速度情報）を得ることができ、混雑・渋滞データの生成や交通量の分析・最適化計画立案において活用され、それらの精度向上に寄与できる。

図８は、本実施形態に係る非コネクテッドカー支援を利用したユースケースの他の例を示す説明図である。図８のユースケースは、複数通信対応の第１車両である車両３１（１）が交差点９５上において、右折しようとするときに開始される。なお、本ユースケースの前提として、事前に図７の他車サポートのシナリオが実施されており、サーバ１０はコネクテッドカーの第１車両３１（１）～３１（３）及び第２車両３２と非コネクテッドカーの第３車両３３の位置や速度を把握済みである。サーバ１０は、車両３１（１）において、右折の方向指示器が操作されたことを車両３１(１)から通知されると、それをトリガーとして、接近対向車両３３、３１(２)、３１（３）の情報と右折車両３１（１）の衝突判定を実施し、衝突の可能性があるコネクテッドカー車両へ情報を配信する。衝突判定の契機を方向指示器操作に限定することで、サーバ１０の負荷を抑制することができる。仮に、契機を限定しないと、複数車両が存在する限り常に衝突判定を実施することになり車両台数に応じて指数関数的に負荷が上昇してしまう。また、衝突判定で衝突可能性がある場合のみ車両に配信することで、サーバ１０からの情報のダウンロードのトラヒック（通信量）を抑制することができる。

図９は、本実施形態に係る非コネクテッドカー支援を利用したユースケースの更に他の例を示す説明図である。図９のユースケースは、複数通信対応の第１車両である車両３１（１）が本線９１に合流する合流車線９２上において、本線の方向へ進路変更(合流)しようとするときに開始される。なお、本ユースケースの前提として、事前に図７の他車サポートのシナリオが実施されており、サーバ１０はコネクテッドカーの第１車両３１（１）、３１（２）及び非コネクテッドカーの第３車両３３（１），３３（２）の位置や速度を把握済みである。サーバ１０は、車両３１（１）から右折の方向指示器が操作されたことを通知されると、本線走行車両３３(１)、３３(２)、または３１(２)と右折する車両３１（１）との衝突判定を実施し、衝突の可能性があるコネクテッドカー車両へその情報を配信し、合流をスムーズに実施できるよう支援する。衝突判定の契機を方向指示器操作に限定することで、サーバ１０の負荷を抑制することができる。契機を限定しないと、複数車両が存在する限り常に衝突判定を実施することになり車両台数に応じて指数関数的に負荷が上昇してしまう。また、衝突判定で衝突可能性がある場合のみ車両に配信することで、サーバ１０からの情報のダウンロードのトラヒック（通信量）を抑制することができる。

また、図９のユースケースでは、移動体通信網を用いない所謂ＲＳＵ（ロードサイドユニット）のような通信装置を利用したシステムとは異なるので、路車間通信のために大規模なインフラ整備を新たに準備することが不要である。また、車車間通信のみで合流時の衝突判定を行うと、車両間に高低差や物理的遮蔽が生じた場合に通信が遮断される可能性があるが、本実施形態ではそのような心配がない。また、混雑時における複数車両間で、通信が多発したり、遅延や干渉、通信の衝突が生まれたりする懸念もない。

また、図９のユースケースにおいては、車車間通信（ＰＣ５通信）の適用はトラヒック抑制を目的に必要最低限にとどめ、その他は合流支援の動作を基地局１６による通信で実施するため、既に普及した移動体通信網の既存設備を活用できサービスの実現も容易である。

以上、本実施形態によれば、道路９０を走行している車両の中にＵｕ通信及び車車間通信の機能を有してない通信非対応の第３車両３３が存在する場合でも、Ｕｕ通信及び車車間通信の機能を有する第１車両３１からアップロードされた情報に基づいて通信非対応の第３車両３３の位置及び速度を推定することにより、実効性が高い交通量等の交通情報の提供、車両の運転支援、自動運転等のユースケースを早期に実現することができる。

また、本明細書で説明された処理工程並びに移動通信システム、サーバ、基地局及び通信装置（端末、端末装置、ユーザ装置（ＵＥ）、移動局、移動機）の構成要素は、様々な手段によって実装することができる。例えば、これらの工程及び構成要素は、ハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、又は、それらの組み合わせで実装されてもよい。

ハードウェア実装については、実体（例えば、各種無線通信装置、ＮｏｄｅＢ、端末、ハードディスクドライブ装置、又は、光ディスクドライブ装置）において上記工程及び構成要素を実現するために用いられる処理ユニット等の手段は、１つ又は複数の、特定用途向けＩＣ（ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、デジタル信号処理装置（ＤＳＰＤ）、プログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ）、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）、プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、電子デバイス、本明細書で説明された機能を実行するようにデザインされた他の電子ユニット(エンジンコントロールユニットを含む)、コンピュータ、又は、それらの組み合わせの中に実装されてもよい。

また、ファームウェア及び／又はソフトウェア実装については、上記構成要素を実現するために用いられる処理ユニット等の手段は、本明細書で説明された機能を実行するプログラム（例えば、プロシージャ、関数、モジュール、インストラクション、などのコード）で実装されてもよい。一般に、ファームウェア及び／又はソフトウェアのコードを明確に具体化する任意のコンピュータ／プロセッサ読み取り可能な媒体が、本明細書で説明された上記工程及び構成要素を実現するために用いられる処理ユニット等の手段の実装に利用されてもよい。例えば、ファームウェア及び／又はソフトウェアコードは、例えば制御装置において、メモリに記憶され、コンピュータやプロセッサにより実行されてもよい。そのメモリは、コンピュータやプロセッサの内部に実装されてもよいし、又は、プロセッサの外部に実装されてもよい。また、ファームウェア及び／又はソフトウェアコードは、例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、不揮発性ランダムアクセスメモリ（ＮＶＲＡＭ）、プログラマブルリードオンリーメモリ（ＰＲＯＭ）、電気的消去可能ＰＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ）、フラッシュメモリ、フロッピー（登録商標）ディスク、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタルバーサタイルディスク（ＤＶＤ）、磁気又は光データ記憶装置、などのような、コンピュータやプロセッサで読み取り可能な媒体に記憶されてもよい。そのコードは、１又は複数のコンピュータやプロセッサにより実行されてもよく、また、コンピュータやプロセッサに、本明細書で説明された機能性のある態様を実行させてもよい。

また、前記媒体は非一時的な記録媒体であってもよい。また、前記プログラムのコードは、コンピュータ、プロセッサ、又は他のデバイス若しくは装置機械で読み込んで実行可能であればよく、その形式は特定の形式に限定されない。例えば、前記プログラムのコードは、ソースコード、オブジェクトコード及びバイナリコードのいずれでもよく、また、それらのコードの２以上が混在したものであってもよい。

また、本明細書で開示された実施形態の説明は、当業者が本開示を製造又は使用するのを可能にするために提供される。本開示に対するさまざまな修正は当業者には容易に明白になり、本明細書で定義される一般的原理は、本開示の趣旨又は範囲から逸脱することなく、他のバリエーションに適用可能である。それゆえ、本開示は、本明細書で説明される例及びデザインに限定されるものではなく、本明細書で開示された原理及び新規な特徴に合致する最も広い範囲に認められるべきである。例えば、本明細書では、交差点を右折する際に反対車線の対向車との衝突可能性を判定することや、合流車線から本線への合流の際に右折の方向指示器が操作されることが説明されているが、これらは車両が道路の左側通行である交通ルールを前提としたものである。従って、交通ルールが異なり、例えば車両が道路の右側を通行するというルールが定められていれば、当業者は、本明細書における右を左に読み替える等して、本明細書で説明される例及びデザインを容易に適用することができる。

１０：サーバ
１５：移動通信網
１６：基地局
３０：車両
３１：第１車両
３２：第２車両
３３：第３車両
９０：道路
９１：本線
９５：交差点
１１０：第１通信部
１２０：物体判定部
１３０：車両画像データベース
１４０：車種判定部
１５０：車両情報データベース
１６０：地図データベース
１７０：マップマッチング処理部
１８０：車両位置特定部
３２０：第２通信部
３３０：車両情報取得部
３３１：ＧＮＳＳ受信機
３３２：車載カメラ
３３３：センサ
３４０：演算部

図８は、本実施形態に係る非コネクテッドカー支援を利用したユースケースの他の例を示す説明図である。図８のユースケースは、複数通信対応の第１車両である車両３１（１）が交差点９５上において、右折しようとするときに開始される。なお、本ユースケースの前提として、事前に図７の他車サポートのシナリオが実施されており、サーバ１０はコネクテッドカーの第１車両３１（１）～３１（３）及び第２車両３２と非コネクテッドカーの第３車両３３の位置や速度を把握済みである。サーバ１０は、車両３１（１）において、右折の方向指示器が操作されたことを車両３１(１)から通知されると、それをトリガーとして、接近対向車両３３、３１(２)、３１（３）と右折車両３１（１）の衝突判定を実施し、衝突の可能性があるコネクテッドカー車両へ情報を配信する。衝突判定の契機を方向指示器操作に限定することで、サーバ１０の負荷を抑制することができる。仮に、契機を限定しないと、複数車両が存在する限り常に衝突判定を実施することになり車両台数に応じて指数関数的に負荷が上昇してしまう。また、衝突判定で衝突可能性がある場合のみ車両に配信することで、サーバ１０からの情報のダウンロードのトラヒック（通信量）を抑制することができる。

Claims

道路を走行可能な車両であって、
移動通信の基地局を介したネットワーク通信によりサーバと第１の通信を行う第１の通信部と、
車両と移動体との間で行われる直接無線通信方式の通信により他の移動体と第２の通信を行う第２の通信部と、
自車の位置情報及び速度情報を取得する自車情報取得部と、
前記道路上に位置して前記第２の通信に応答しない非応答の物体を検知する検知部と、
前記非応答の物体の位置及び速度を計測する計測部と、
前記自車の位置情報及び速度情報と前記非応答の物体の検知結果の情報と前記非応答の物体の位置及び速度の計測結果の情報とを、前記サーバに送信する情報送信部と、
を備える車両。
請求項１の車両において、
前記検知部は、前記非応答の物体と自車との距離を測定する距離測定部を有し、
前記計測部は、
前記距離の測定結果と自車の現在位置とに基づいて前記非応答の物体の位置を特定し、
前記非応答の物体の位置の時間変化に基づいて前記非応答の物体の速度を特定する、
車両。
請求項１又は２の車両において、
前記非応答の物体を撮像する撮像部を備え、
前記サーバに送信する情報は前記撮像部で撮像した前記非応答の物体の画像を含む、
車両。
道路を走行可能な車両であって、
移動通信の基地局を介したネットワーク通信によりサーバと第１の通信を行う通信部と、
前記第１の通信の機能又は車両と移動体との間で行われる直接無線通信方式による第２の通信の機能を有していない通信非対応の車両を含む他の車両の位置情報及び速度情報を、前記サーバから受信する情報受信部と、
を備える車両。
請求項４の車両において、
前記サーバから受信する情報は前記通信非対応の車両の車種を含む、車両。
請求項４又は５の車両において、
前記情報受信部は、前記車両が交差点を右折するときに前記車両内で行われる右折の方向指示開始操作に応じて、前記サーバから前記情報を受信する、車両。
請求項４又は５の車両において、
前記情報受信部は、前記車両が合流車線から本線に合流するときに前記車両内で行われる右折の方向指示開始操作に応じて、前記サーバから前記情報を受信する、車両。
請求項１乃至７のいずれかの車両において、
当該車両の最前列かつ最左端の席が運転席でない、車両。
請求項１乃至８のいずれかの車両において、
当該車両は電気自動車である、車両。
サーバであって、
移動通信の基地局を介したネットワーク通信により、道路を走行可能な車両と第１の通信を行う通信部と、
前記第１の通信を行う機能及び車両と移動体との間で行われる直接無線通信方式による第２の通信を行う機能を有する第１車両から、前記第１車両の位置情報及び速度情報と、前記道路上に位置して前記第１車両からの前記第２の通信に応答しない非応答の物体の検知結果の情報と、前記非応答の物体の位置及び速度の計測結果の情報とを受信する情報受信部と、
前記第１車両から受信した前記第１車両の位置情報及び速度情報と前記非応答の物体の検知結果の情報と前記非応答の物体の位置及び速度の計測結果の情報とが記憶される車両情報記憶部と、
前記非応答の物体の検知結果の情報に基づいて前記非応答の物体が車両か否かを判定し、前記非応答の物体が車両であると判定した場合、前記非応答の物体の位置及び速度の計測結果の情報を通信非対応の車両の位置情報及び速度情報として前記車両情報記憶部に記憶する情報処理部と、
を備えるサーバ。
請求項１０のサーバにおいて、
前記第１車両から受信する情報は前記非応答の物体の画像を含み、
前記情報処理部は、前記非応答の物体の画像に基づいて前記非応答の物体が車両か否かを判定する、ことを特徴とするサーバ。
請求項１０又は１１のサーバにおいて、
前記情報受信部は、前記第１の通信の機能を有し前記第２の通信の機能を有していない第２車両から、前記第２車両の位置情報及び速度情報を受信し、
前記車両情報記憶部は、前記第２車両の位置情報及び速度情報が記憶される、サーバ。
請求項１０乃至１２のいずれかのサーバにおいて、
前記道路を含む地図の情報が記憶される地図情報記憶部を備え、
前記情報処理部は、前記第１車両及び前記通信非対応の車両の位置、又は、前記第１車両、前記第２車両及び前記通信非対応の車両の位置を、前記地図上に示す処理を行う、サーバ。
請求項１０乃至１３のいずれかのサーバにおいて、
前記第１の通信の機能を有する車両に、当該車両の周辺に位置する前記通信非対応の車両を含む周辺の他の車両の位置情報及び速度情報を送信する情報送信部を備える、サーバ。
請求項１０乃至１４のいずれかのサーバにおいて、
前記情報処理部は、前記第１車両と前記通信非対応の車両とを含む前記道路の交通量に関するデータ、又は、前記第１車両と前記第２車両と前記通信非対応の車両とを含む前記道路の交通量に関するデータを生成する、ことを特徴とするサーバ。
請求項１乃至９のいずれかの車両と、請求項１０乃至１５のいずれかのサーバと、を有するシステム。
請求項１５のサーバにより生成された前記第１車両と前記通信非対応の車両とを含む前記道路の交通量に関するデータが記憶される記憶媒体。
道路を走行可能な車両に関する情報を処理する方法であって、
移動通信の基地局を介したネットワーク通信による第１の通信の機能及び車両と移動体との間で行われる直接無線通信方式による第２の通信の機能を有する第１車両から、前記第１車両の位置情報及び速度情報と、前記道路上に位置して前記第１車両からの前記第１の通信に応答しない非応答の物体の検知結果の情報と、前記非応答の物体の位置及び速度の計測結果の情報とを受信することと、
前記第１車両から受信した前記第１車両の位置情報及び速度情報と前記非応答の物体の検知結果の情報と前記非応答の物体の位置及び速度の計測結果の情報とを記憶することと、
前記非応答の物体の検知結果の情報に基づいて前記非応答の物体が車両か否かを判定し、前記非応答の物体が車両であると判定した場合、前記非応答の物体の位置及び速度の計測結果の情報を通信非対応の車両の位置情報及び速度情報として記憶することと、
を含む方法。
道路を走行可能な車両に備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行されるプログラムであって、
移動通信の基地局を介したネットワーク通信によりサーバと第１の通信を行うためのプログラムコードと、
車両と移動体との間で行われる直接無線通信方式により他の移動体と第２の通信を行うためのプログラムコードと、
自車の位置情報及び速度情報を取得するためのプログラムコードと、
前記道路上に位置して前記第２の通信に応答しない非応答の物体を検知するためのプログラムコードと、
前記非応答の物体の位置及び速度を計測するためのプログラムコードと、
前記自車の位置情報及び速度情報と前記非応答の物体の検知結果の情報と前記非応答の物体の位置及び速度の計測結果の情報とを、前記サーバに送信するためのプログラムコードと、
を含むプログラム。
道路を走行可能な車両に備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行されるプログラムであって、
移動通信の基地局を介したネットワーク通信によりサーバと第１の通信を行うためのプログラムコードと、
前記第１の通信の機能及び車両と移動体との間で行われる直接無線通信方式の第２通信の機能を有していない通信非対応の車両を含む周辺の他の車両の位置情報及び速度情報を、前記サーバから受信するためのプログラムコードと、
を含むプログラム。
道路を走行可能な車両に関する情報を処理するサーバに備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行されるプログラムであって、
移動通信の基地局を介したネットワーク通信による第１の通信の機能及び車両と移動体との間で行われる直接無線通信方式による第２の通信を行う機能を有する第１車両から、前記第１車両の位置情報及び速度情報と、前記道路上に位置して前記第１車両からの前記第２の通信に応答しない非応答の物体の検知結果の情報と、前記非応答の物体の位置及び速度の計測結果の情報とを受信するためのプログラムコードと、
前記第１車両から受信した前記第１車両の位置情報及び速度情報と前記非応答の物体の検知結果の情報と前記非応答の物体の位置及び速度の計測結果の情報とを記憶するためのプログラムコードと、
前記非応答の物体の検知結果の情報に基づいて前記非応答の物体が車両か否かを判定し、前記非応答の物体が車両であると判定した場合、前記非応答の物体の位置及び速度の計測結果の情報を通信非対応の車両の位置情報及び速度情報として記憶するためのプログラムコードと、
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