JP2024079068A - 車両制御装置、車両制御方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】レーンチェンジアシスト制御の開始後に乗員が操作部材を操作しなくても、車両が複数車線に渡るレーンチェンジアシスト制御を実行可能である車両制御装置、車両制御方法及びプログラムを提供する。【解決手段】車両１２の乗員が操作可能な操作部材２０が操作されたときに車両にレーンチェンジアシスト制御を実行させる制御部を備え、制御部は、操作部材に対して第１操作が実行されたときに車両を走行中の車線である走行車線から隣接車線へ移動させる第１レーンチェンジアシスト制御を実行し、操作部材に対して第１操作とは異なる第２操作が実行されたときに、車両を走行車線から隣接車線を挟んで走行車線と反対側の車線である離間車線へ移動させる第２レーンチェンジアシスト制御を実行する。【選択図】図１

Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法及びプログラムに関する。

下記特許文献１には、ターンシグナルレバー（ウィンカーレバー）を備える車両が開示されている。この車両のターンシグナルレバーが所定位置まで移動させられると、車両の制御装置が車両にＬＣＡ（レーンチェンジアシスト制御）を実行させる。

特開２０１８－１０３７６７号公報

ここで車両が３車線を有する道路の最も左側の車線を走行している場合を想定する。さらに、乗員がこの車両をＬＣＡにより、左右方向の真ん中の車線へ移動させ且つ真ん中の車線から最も右側の車線へ移動させる場合を想定する。この場合、車両が最も左側の車線を走行しているときに、乗員がターンシグナルレバーを所定位置へ移動させると、ＬＣＡにより車両が真ん中の車線へ移動する。さらに車両が真ん中の車線を走行しているときに、乗員がターンシグナルレバーを所定位置へ移動させると、ＬＣＡにより車両が最も右側の車線へ移動する。

このように上記特許文献１に記載された技術では、乗員が車両に複数車線に渡るＬＣＡを実行させたいとき、ＬＣＡの開始前及びＬＣＡの開始後に、乗員がターンシグナルレバーを操作する必要がある。

本発明は上記事実を考慮し、レーンチェンジアシスト制御の開始後に乗員が操作部材を操作しなくても、車両が複数車線に渡るレーンチェンジアシスト制御を実行可能な車両制御装置、車両制御方法及びプログラムを得ることを目的とする。

請求項１の車両制御装置は、車両の乗員が操作可能な操作部材が操作されたときに前記車両にレーンチェンジアシスト制御を実行させる制御部を備え、前記制御部は、前記操作部材に対して第１操作が実行されたときに前記車両を走行中の車線である走行車線から隣接車線へ移動させる第１レーンチェンジアシスト制御を実行し、前記操作部材に対して前記第１操作とは異なる第２操作が実行されたときに、前記車両を前記走行車線から前記隣接車線を挟んで前記走行車線と反対側の車線である離間車線へ移動させる第２レーンチェンジアシスト制御を実行する。

請求項１の車両制御装置の制御部は、操作部材に対して第１操作が実行されたときに、車両を走行中の車線である走行車線から隣接車線へ移動させる第１レーンチェンジアシスト制御を実行する。

さらに請求項１の車両制御装置の制御部は、操作部材に対して第１操作とは異なる第２操作が実行されたときに、車両を走行車線から離間車線へ移動させる第２レーンチェンジアシスト制御を実行する。そのため、請求項１の車両制御装置によれば、レーンチェンジアシスト制御の開始後に乗員が操作部材を操作しなくても、車両が複数車線に渡るレーンチェンジアシスト制御を実行可能である。

請求項２の車両制御装置は、請求項１において、前記操作部材が、初期位置と操作位置との間を移動可能なターンシグナルレバーであり、前記第１操作が、前記ターンシグナルレバーを前記操作位置へ移動させ且つ前記操作位置に第１閾値未満且つ所定値以上の時間に渡って位置させる操作であり、前記第２操作が、前記ターンシグナルレバーを前記操作位置へ移動させ且つ前記操作位置に前記第１閾値以上の時間に渡って位置させる操作である。

請求項２の車両制御装置によれば、乗員が車両に複数車線に渡るレーンチェンジアシスト制御を実行させたい場合に、乗員はターンシグナルレバーを初期位置から操作位置へ移動させ且つ操作位置に第１閾値以上の時間に渡って位置させる操作を１回だけ実行すればよい。即ち、請求項２の車両制御装置によれば、レーンチェンジアシスト制御の開始後に乗員がターンシグナルレバーを操作しなくても、車両が複数車線に渡るレーンチェンジアシスト制御を実行可能である。

請求項３に記載の車両制御装置は、請求項１において、前記操作部材が、前記車両のステアリングホイールに設けられ、初期位置と操作位置との間を移動可能なスイッチであり、前記第１操作が、前記スイッチを前記操作位置へ移動させ且つ前記操作位置に第１閾値未満且つ所定値以上の時間に渡って位置させる操作であり、前記第２操作が、前記スイッチを前記操作位置へ移動させ且つ前記操作位置に前記第１閾値以上の時間に渡って位置させる操作である。

請求項３の車両制御装置によれば、乗員が車両に複数車線に渡るレーンチェンジアシスト制御を実行させたい場合に、乗員はスイッチを初期位置から操作位置へ移動させ且つ操作位置に第１閾値以上の時間に渡って位置させる操作を１回だけ実行すればよい。即ち、請求項３の車両制御装置によれば、レーンチェンジアシスト制御の開始後に乗員がスイッチを操作しなくても、車両が複数車線に渡るレーンチェンジアシスト制御を実行可能である。

請求項４に記載の車両制御装置は、請求項１又は請求項２において、高速道路を走行中の前記車両の前記操作部材に対して前記第２操作が実行されたとき、前記高速道路における前記車両の現在位置を含む所定領域が、前記高速道路の出口を有し且つ前記離間車線に接続された接続車線を含むか否かを判定する第１判定部と、前記第１判定部が前記所定領域が前記接続車線を含むと判定したときに警告を発する警告発生装置と、を備える。

請求項４の車両制御装置では、高速道路を走行中の車両の操作部材に対して第２操作が実行されたとき、高速道路における車両の現在位置を含む所定領域が、高速道路の出口を有し且つ離間車線に接続された接続車線を含むか否かを第１判定部が判定する。さらに第１判定部が、所定領域が接続車線を含むと判定したときに、警告発生装置が警告を発する。このように請求項４の車両制御装置は、高速道路を走行中の車両の操作部材に対して第２操作が実行されたとき、出口に向かって車両を走行させてもよいかを問う警告を乗員に対して発することが可能である。

請求項５に記載の車両制御装置は、請求項１又は請求項２において、道路を走行中の前記車両の前記操作部材に対して前記第２操作が実行されたとき、前記道路における前記車両の現在位置を含む所定領域が、前記隣接車線及び前記離間車線を含むか否かを判定する第２判定部を備え、前記第２判定部が前記所定領域が前記隣接車線を含み且つ前記離間車線を含まないと判定したときに、前記制御部が前記車両に前記第１レーンチェンジアシスト制御を実行させる。

請求項５の車両制御装置では、操作部材に対して第２操作が実行されたとき、車両が走行中の道路が隣接車線及び離間車線を含むか否かを第２判定部が判定する。さらに第２判定部が、隣接車線が含まれ且つ離間車線が含まれないと判定したときに、制御部が、車両が隣接車線へ移動するように第１レーンチェンジアシスト制御を実行する。このように請求項５の車両制御装置は、乗員の車線に関する誤解を踏まえた上で、安全なレーンチェンジアシスト制御を実行できる。

請求項６に記載の発明に係る車両制御方法は、車両の乗員が操作可能な操作部材に対して第１操作が実行されたときに、前記車両を走行中の車線である走行車線から隣接車線へ移動させる第１レーンチェンジアシスト制御を実行し、前記操作部材に対して前記第１操作とは異なる第２操作が実行されたときに、前記車両を前記走行車線から前記隣接車線を挟んで前記走行車線と反対側の車線である離間車線へ移動させる第２レーンチェンジアシスト制御を実行する。

請求項７に記載の発明に係るプログラムは、車両の乗員が操作可能な操作部材に対して第１操作が実行されたときに、前記車両を走行中の車線である走行車線から隣接車線へ移動させる第１レーンチェンジアシスト制御を実行する処理、及び前記操作部材に対して前記第１操作とは異なる第２操作が実行されたときに、前記車両を前記走行車線から前記隣接車線を挟んで前記走行車線と反対側の車線である離間車線へ移動させる第２レーンチェンジアシスト制御を実行する処理、をコンピュータに実行させる。

以上説明したように、本発明に係る車両制御装置、車両制御方法及びプログラムは、レーンチェンジアシスト制御の開始後に乗員が操作部材を操作しなくても、車両が複数車線に渡るレーンチェンジアシスト制御を実行可能である、という優れた効果を有する。

実施形態に係る車両制御装置を備える車両の車内を示す図である。 図１に示されるターンシグナルレバーの動作を示す模式図である。 図１に示される車両のハードウェア構成を示す図である。 図３に示されるＥＣＵの機能ブロック図である。 図１に示される車両及び車両が走行中の高速道路の第１所定領域を示す模式的な平面図である。 車両及び車両が走行中の高速道路の第２所定領域を示す模式的な平面図である。 車両及び車両が走行中の高速道路の第３所定領域を示す模式的な平面図である。 ＬＣＡが実行可能と判定されているときのディスプレイを表す図である。 第１操作が実行されたときのディスプレイを表す図である。 第２操作が実行されたときのディスプレイを表す図である。 ＥＣＵのＣＰＵが実行する処理を示すフローチャートである。

以下、本発明に係る車両制御装置、車両制御方法及びプログラムの実施形態について、図面を参照しながら説明する。図中に適宜示される矢印ＦＲは車両前後方向の前側を示し、矢印ＬＨは車両左右方向の左側を示し、矢印ＵＰは車両上下方向の上側を示す。

車両制御装置１０が搭載された車両１２は、図１に示されるようにインストルメントパネル１４を備える。インストルメントパネル１４にはステアリングコラム１６が設けられ、ステアリングコラム１６にステアリングホイール１８が回転可能に支持されている。さらにステアリングコラム１６の右側部にはターンシグナルレバー（操作部材）２０が移動可能に支持されている。

ターンシグナルレバー２０は、その基端部（左端部）を中心にステアリングコラム１６に対して上方（反時計方向）及び下方（時計方向）に回転可能である。図２に符号Ｐ０（実線参照）で示された位置がターンシグナルレバー２０の初期位置である。ターンシグナルレバー２０が初期位置に位置するとき、ターンシグナルレバー２０の軸線２０Ｘは水平方向（左右方向）と略平行になる。

ターンシグナルレバー２０に対して車両１２の運転者（乗員。図示省略）が外力を加えると、ターンシグナルレバー２０はＬＣＡ操作位置（操作位置）Ｐ１Ｌ又はＬＣＡ操作位置（操作位置）Ｐ１Ｒまで回転する。ターンシグナルレバー２０がＬＣＡ操作位置Ｐ１Ｌに移動すると、車両１２の前端部に設けられた照明器具である左側のターンシグナル（方向指示器）２２Ｌ（図３参照）が点灯し、ターンシグナルレバー２０がＬＣＡ操作位置Ｐ１Ｒに移動すると、車両１２の前端部に設けられた照明器具である右側のターンシグナル（方向指示器）２２Ｒ（図３参照）が点灯する。さらにＬＣＡ操作位置Ｐ１Ｌ又はＬＣＡ操作位置Ｐ１Ｒに位置するターンシグナルレバー２０に付与していた外力が消失すると、ターンシグナルレバー２０は自動的に初期位置Ｐ０へ移動復帰する。

さらにターンシグナルレバー２０に対して運転者が力を加えると、ターンシグナルレバー２０は点灯位置Ｐ２Ｌ又は点灯位置Ｐ２Ｒまで回転する。ターンシグナルレバー２０が点灯位置Ｐ２Ｌに移動すると左側のターンシグナル２２Ｌが点灯し、ターンシグナルレバー２０が点灯位置Ｐ２Ｒに移動すると右側のターンシグナル２２Ｒが点灯する。

図３に示されたように、車両１２はＧＰＳ（Global Positioning System）受信機２１を有する。ＧＰＳ受信機２１はＧＰＳ衛星から送信されたＧＰＳ信号を受信することにより、車両１２が走行している位置に関する情報（以下、「位置情報」と呼ぶ）を取得する。

図１及び図２に示されたように、インストルメントパネル１４にはディスプレイ（警告発生装置）２３及びスピーカ（警告発生装置）２４が設けられている。さらにインストルメントパネル１４には運転支援操作装置２５が設けられている。運転支援操作装置２５は、車両１２に後述する運転支援制御を実行させるための装置である。運転支援操作装置２５がＯＮ状態にあるとき、車両１２は運転支援制御を実行可能である。運転支援操作装置２５がＯＦＦ状態にあるとき、車両１２は運転支援制御を実行不能である。

図３に示されるように、車両１２はハードウェア構成としてＥＣＵ（Electronic Control Unit）２６を有する。

ＥＣＵ２６は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）（制御部）（第１判定部）（第２判定部）（コンピュータ）２６Ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）（非一時的記録媒体）（記録媒体）２６Ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２６Ｃ、ストレージ（非一時的記録媒体）（記録媒体）２６Ｄ、通信Ｉ／Ｆ２６Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ２６Ｆを含んで構成されている。ＣＰＵ２６Ａ、ＲＯＭ２６Ｂ、ＲＡＭ２６Ｃ、ストレージ２６Ｄ、通信Ｉ／Ｆ２６Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ２６Ｆは、内部バス２６Ｚを介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ２６Ａは、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。ＣＰＵ２６Ａは、ＲＯＭ２６Ｂ又はストレージ２６Ｄからプログラムを読み出し、ＲＡＭ２６Ｃを作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ２６Ａは、ＲＯＭ２６Ｂ又はストレージ２６Ｄに記録されているプログラムに従って、各構成の制御及び各種の演算処理を行う。

ＲＯＭ２６Ｂは、各種プログラム及び各種データを格納する。ＲＡＭ２６Ｃは、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ２６Ｄは、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置により構成され、各種プログラム及び各種データを格納する。例えば、ＲＯＭ２６Ｂ又はストレージ２６Ｄには、地図データを有するナビゲーションアプリケーションがインストールされている。即ち、車両１２にはナビゲーションシステムが搭載されている。

通信Ｉ／Ｆ２６Ｅは、ＥＣＵ２６とは別のＥＣＵ（図示省略）と、外部バス（図示省略）を介して接続するためのインタフェースである。当該インタフェースは、例えばＣＡＮプロトコルによる通信規格が用いられている。

入出力Ｉ／Ｆ２６Ｆは、様々な装置と通信するためのインタフェースである。これらの装置には、ＧＰＳ受信機２１、ターンシグナル２２Ｌ、２２Ｒ、ディスプレイ２３、スピーカ２４、運転支援操作装置２５、センサ群（後述）及びアクチュエータ群（後述）が含まれる。

図４には、ＥＣＵ２６の機能構成の一例がブロック図で示されている。ＥＣＵ２６は、機能構成として、ターンシグナル制御部２６１、道路判定部２６２、運転支援制御部２６３、警告制御部２６４、及びディスプレイ制御部２６５を有する。ターンシグナル制御部２６１、道路判定部２６２、運転支援制御部２６３、警告制御部２６４、及びディスプレイ制御部２６５は、ＣＰＵ２６ＡがＲＯＭ２６Ｂに記憶されたプログラムを読み出し、実行することにより実現される。

ターンシグナル制御部２６１は、ターンシグナルレバー２０の位置に応じてターンシグナル２２Ｌ、２２Ｒを制御する。即ち、ターンシグナルレバー２０がＬＣＡ操作位置Ｐ１Ｌ又は点灯位置Ｐ２Ｌにあるとき、ターンシグナル制御部２６１の制御により左側のターンシグナル２２Ｌが点灯させられる。また、ターンシグナルレバー２０がＬＣＡ操作位置Ｐ１Ｒ又は点灯位置Ｐ２Ｒにあるとき、ターンシグナル制御部２６１の制御により右側のターンシグナル２２Ｒが点灯させられる。

道路判定部２６２は、ナビゲーションシステム（ナビゲーションアプリケーション）の地図データ及びＧＰＳ受信機２１から受信した車両１２の位置情報に基づいて、車両１２が走行中の道路を特定する。例えば道路判定部２６２は、車両１２が走行中の道路が高速道路と一般道路のいずれであるかを特定する。さらに道路判定部２６２は、車両１２が走行中の道路の一部の領域であり且つ車両１２の現在位置が含まれる所定領域の車線の数を特定する。さらに道路判定部２６２は、車両１２が走行中の道路が複数の車線を有する場合に、車両１２が走行中の車線を特定する。なお本実施形態の車両１２は、車両が左側通行を行う旨を規定した規則を有する国の道路を走行する。

運転支援操作装置２５がＯＮ状態にあるとき、運転支援制御部２６３は車両１２に設けられたセンサ群（図示省略）及びアクチュエータ群（図示省略）を利用して、車両１２にSAE(Society of Automotive Engineers)(アメリカ自動車技術会)が定めるレベル１～５の運転レベルの運転支援制御を実行させる。さらに運転支援操作装置２５がＯＮ状態にあるとき、車両１２の乗員は運転支援操作装置２５を操作することにより、運転レベル及び実行する運転支援制御を選択できる。本実施形態の運転支援制御には、例えば、ＡＣＣ（アダプティブ・クルーズ・コントロール）、ＬＴＡ（レーントレースアシスト、車線維持支援制御）及びＬＣＡ（レーンチェンジアシスト、車線変更支援制御）が含まれる。車両１２に設けられたセンサ群には、例えば、探査波を送信し反射波を受信するミリ波レーダ、車両１２の前方をスキャンするライダ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）及び車両１２の周辺の被写体を撮影するカメラが含まれる。車両１２に設けられたアクチュエータ群には、ブレーキ装置、ステアリングホイール１８を有する電動パワーステアリング装置（Electric Power Steering）及び駆動源である内燃機関を駆動させるための様々な電動アクチュエータ、並びに駆動源である電動モータが含まれる。

ここでＬＣＡについて簡単に説明する。ＬＣＡは、ＬＴＡと同様に車両１２の車線に対する横方向（車線幅方向）の位置制御である。レベル１～３の運転支援制御が選択され且つＬＴＡ及びＡＣＣの実施中にターンシグナルレバー２０がＬＣＡ操作位置Ｐ１Ｌ又はＬＣＡ操作位置Ｐ１Ｒに移動させられた場合に、ＬＣＡが開始される。ＬＴＡ及びＡＣＣが実行されているときに、センサ群から取得した情報に基づいて、ＣＰＵ２６Ａ（運転支援制御部２６３）が車両１２の周囲を監視する。さらに車両１２が安全に車線変更を実行可能であると判定されている状態でターンシグナルレバー２０がＬＣＡ操作位置Ｐ１Ｌ又はＬＣＡ操作位置Ｐ１Ｒに移動させられると、ＣＰＵ２６ＡがＬＣＡを実行する。ＬＣＡが実行されると、車両１２が現在走行している車線である走行車線から、走行車線とは別の車線へ移動するように、上記アクチュエータ群が制御される。本実施形態のＬＣＡには、第１ＬＣＡ（第１レーンチェンジアシスト制御）及び第２ＬＣＡ（第２レーンチェンジアシスト制御）が含まれる。

車両１２を安全に走行車線から走行車線の隣りの車線である隣接車線へ移動可能と判定された後に、車両１２を走行車線から隣接車線へ移動させる制御が第１ＬＣＡである。運転支援操作装置２５がＯＮ状態にあり且つターンシグナルレバー２０がＬＣＡ操作位置Ｐ１Ｌ又はＬＣＡ操作位置Ｐ１Ｒに第１閾値未満且つ所定値以上の時間に渡って位置するとき、運転支援制御部２６３が第１ＬＣＡを実行する。例えば、所定値は１秒間であり、第１閾値は２秒間である。ターンシグナルレバー２０がＬＣＡ操作位置Ｐ１Ｌに位置する場合は、車両１２は走行車線から走行車線の左隣りの隣接車線へ移動し、ターンシグナルレバー２０がＬＣＡ操作位置Ｐ１Ｒに位置する場合は、車両１２は走行車線から走行車線の右隣りの隣接車線へ移動する。以下、運転支援操作装置２５がＯＮ状態にある場合にターンシグナルレバー２０をＬＣＡ操作位置Ｐ１Ｌ又はＬＣＡ操作位置Ｐ１Ｒに第１閾値未満且つ所定値以上の時間に渡って位置させる操作を「第１操作」と称する。

車両１２を安全に隣接車線へ移動可能と判定された後に、車両１２を走行車線から隣接車線へ移動させ、且つ、車両１２を安全に離間車線へ移動可能と判定された後に、車両１２を隣接車線から離間車線へ移動させる制御が第２ＬＣＡである。ここで離間車線とは、隣接車線を挟んで走行車線と反対側の車線のことである。運転支援操作装置２５がＯＮ状態にあり且つターンシグナルレバー２０がＬＣＡ操作位置Ｐ１Ｌ又はＬＣＡ操作位置Ｐ１Ｒに第１閾値以上の時間に渡って位置するとき、運転支援制御部２６３が第２ＬＣＡを実行する。ターンシグナルレバー２０がＬＣＡ操作位置Ｐ１Ｌに位置する場合は、車両１２は走行車線から走行車線より左側の離間車線へ移動し、ターンシグナルレバー２０がＬＣＡ操作位置Ｐ１Ｒに位置する場合は、車両１２は走行車線から走行車線の右側の離間車線へ移動する。以下、運転支援操作装置２５がＯＮ状態にある場合にターンシグナルレバー２０をＬＣＡ操作位置Ｐ１Ｌ又はＬＣＡ操作位置Ｐ１Ｒに第１閾値以上の時間に渡って位置させる操作を「第２操作」と称する。

なおＬＣＡの実行中に所定の中断条件が成立したときに、運転支援制御部２６３はＬＣＡを中断する。例えば、ＬＣＡの実行中に車両１２が他車両と衝突するまでの予測時間（ＴＴＣ）が所定の閾値未満であると運転支援制御部２６３が判定したときに、中断条件が成立する。

警告制御部２６４は、後述する警告条件が成立したときにディスプレイ２３及びスピーカ２４に所定の警告動作を実行させる。

ディスプレイ制御部２６５は、ＬＣＡに関する様々な画像をディスプレイ２３の一部の領域であるＬＣＡ表示エリア２３Ａに表示させることが可能である。

例えば、ＬＴＡ及びＡＣＣが実行され且つ車両１２が安全に車線変更を実行可能であると判定された場合に、ディスプレイ制御部２６５は図１及び図８に示されたＬＣＡ表示エリア２３Ａに道路画像４０Ａ及び走行軌跡画像ＩＭ－Ａを表示させる。道路画像４０Ａは、走行車線を表す走行車線画像４１Ａ、及び、区画線を表す区画線画像４０Ａ－１、区画線画像４０Ａ－２を含む。走行軌跡画像ＩＭ－Ａは、実行可能な車線変更の方向を表す。ＬＣＡ表示エリア２３Ａにおける道路画像４０Ａ及び走行軌跡画像ＩＭ－Ａと、その周辺の画像とのコントラストは小さく、そのため道路画像４０Ａ及び走行軌跡画像ＩＭ－Ａの視認性は低い。

また図８の画像が表示された状態で第１操作が実行されたときに、ディスプレイ制御部２６５はＬＣＡ表示エリア２３Ａに図９に示された道路画像４０Ｂ、走行軌跡画像ＩＭ－Ｂ及び報知画像４３Ｂを表示させる。道路画像４０Ｂは、走行車線を表す走行車線画像４１Ｂ、及び、区画線を表す区画線画像４０Ｂ－１、４０Ｂ－２を含む。走行軌跡画像ＩＭ－Ｂは、実行中の車線変更の方向を表す。報知画像４３Ｂは、離間車線への車線変更を安全に実行可能と判定されていることを運転者に報知するための文字画像である。ＬＣＡ表示エリア２３Ａにおける道路画像４０Ｂ、走行軌跡画像ＩＭ－Ｂ及び報知画像４３Ｂと、その周辺の画像とのコントラストは、図８の上記コントラクトより大きく、そのため道路画像４０Ｂ、走行軌跡画像ＩＭ－Ｂ及び報知画像４３Ｂの視認性は良好である。

また第２操作が実行されたときに、ディスプレイ制御部２６５はＬＣＡ表示エリア２３Ａに図１０に示された道路画像４０Ｃ及び走行軌跡画像ＩＭ－Ｃを表示させる。道路画像４０Ｃは、走行車線を表す走行車線画像４１Ｃ、隣接車線を表す隣接車線画像４２Ｃ、及び区画線を表す区画線画像４０Ｃ－１、４０Ｃ－２、４０Ｃ－３を含む。走行軌跡画像ＩＭ－Ｃは、実行中の車線変更の方向を表す。ＬＣＡ表示エリア２３Ａにおける道路画像４０Ｃ及び走行軌跡画像ＩＭ－Ｃと、その周辺の画像とのコントラストは、図８の上記コントラクトより大きく、そのため道路画像４０Ｃ及び走行軌跡画像ＩＭ－Ｃの視認性は良好である。

ターンシグナルレバー２０、ＧＰＳ受信機２１、運転支援操作装置２５、ＥＣＵ２６、上記センサ群及び上記アクチュエータ群が車両制御装置１０の構成要素である。

（作用並びに効果）
次に、本実施形態の作用並びに効果について説明する。

続いて、ＥＣＵ２６のＣＰＵ２６Ａが実行する処理について説明する。ＣＰＵ２６Ａは所定時間が経過する毎に図１１に示されたフローチャートの処理を繰り返し実行する。

なお、車両１２は図５～図７に示された道路３０を走行しているものとする。道路３０は高速道路であり、第１車線３１、第２車線３２及び第３車線３３を有する。第１車線３１と第２車線３２は区画線３０Ａによって区画され、第２車線３２と第３車線３３は区画線３０Ｂによって区画されている。但し、道路３０の領域ごとに車線の数が異なる。即ち、図５に示された第１所定領域ＡＲ１では道路３０に第１車線３１、第２車線３２及び第３車線３３が含まれる。図６に示された第２所定領域ＡＲ２では道路３０に第１車線３１、第２車線３２及び第３車線３３が含まれ、且つ、第３車線３３が接続車線３４に接続されている。接続車線３４の先端部には出口３４Ｅが設けられている。出口３４Ｅによって、道路３０と、道路３０とは異なる道路である一般道路（図示省略）が接続されている。図７に示された第３所定領域ＡＲ３では道路３０に第１車線３１及び第２車線３２のみが含まれる。なお図５～図７に示された矢印ＤＲは、車両１２の進行方向を表している。

ステップＳ１０（以下、ステップの文字を省略する）においてＣＰＵ２６Ａは、車両１２が高速道路を走行中か否かを判定する。この場合にＣＰＵ２６ＡはＹｅｓと判定してＳ１１へ進む。

Ｓ１１においてＣＰＵ２６Ａは、道路フラグの値を「１」に設定する。道路フラグの初期値は「０」である。

なお、仮に車両１２が一般道路を走行している場合は、ＣＰＵ２６ＡはＳ１０でＮｏと判定してＳ１２へ進み、道路フラグの値を「０」に設定する。

Ｓ１１又はＳ１２の処理を終えたＣＰＵ２６ＡはＳ１３へ進み、車両１２が走行中の所定領域に含まれる車線の数が「１」であるか否かを判定する。上述のように道路３０は全ての領域において複数の車線を有する。そのためＣＰＵ２６ＡはＳ１３でＮｏと判定してＳ１４へ進む。

Ｓ１４においてＣＰＵ２６Ａは、第１操作が行われたか否かを判定する。

Ｓ１４においてＹｅｓと判定した場合、ＣＰＵ２６ＡはＳ１５へ進み、ターンシグナルレバー２０の操作方向が表す方向に隣接車線があるか否かを判定する。例えば、車両１２が図５に示された第１所定領域ＡＲ１の第１車線３１又は図６に示された第２所定領域ＡＲ２の第１車線３１を走行している場合を想定する。即ち、車両１２が図５の位置Ｐ１２－Ａ又は図６の位置Ｐ１２－Ｄに位置する場合を想定する。この場合の走行車線は第１車線３１であり、隣接車線は第２車線３２である。そのため、ターンシグナルレバー２０がＬＣＡ操作位置Ｐ１Ｒに位置するように第１操作が行われた場合は、ＣＰＵ２６ＡはＳ１５でＹｅｓと判定する。一方、ターンシグナルレバー２０がＬＣＡ操作位置Ｐ１Ｌに位置するように第１操作が行われた場合は、ＣＰＵ２６ＡはＳ１５でＮｏと判定する。

Ｓ１５においてＹｅｓと判定した場合、ＣＰＵ２６ＡはＳ１６へ進み、第１ＬＣＡを実行する。例えば、車両１２が図５の位置Ｐ１２－Ａに位置する状態で第１ＬＣＡが実行されると、車両１２は走行軌跡ＪＰ１に沿って第２車線３２上の位置Ｐ１２－Ｂまで移動する。また車両１２が図６の位置Ｐ１２－Ｄに位置する状態で第１ＬＣＡが実行されると、車両１２は走行軌跡ＪＰ３に沿って第２車線３２上の位置Ｐ１２－Ｅまで移動する。

Ｓ１６の処理を終えた場合又はＳ１４、１５においてＮｏと判定した場合、ＣＰＵ２６ＡはＳ１７へ進み、第２操作が行われたか否かを判定する。

Ｓ１７においてＹｅｓと判定した場合、ＣＰＵ２６ＡはＳ１８へ進み、ターンシグナルレバー２０の操作方向が表す方向に離間車線があるか否かを判定する。例えば、車両１２が図５に示された第１所定領域ＡＲ１の第１車線３１の位置Ｐ１２－Ａ又は図６に示された第２所定領域ＡＲ２の第１車線３１の位置Ｐ１２－Ｄに位置する場合を想定する。この場合の走行車線は第１車線３１であり、隣接車線は第２車線３２であり、離間車線は第３車線３３である。そのため、ターンシグナルレバー２０がＬＣＡ操作位置Ｐ１Ｒに位置するように第２操作が行われた場合は、ＣＰＵ２６ＡはＳ１８でＹｅｓと判定する。一方、ターンシグナルレバー２０がＬＣＡ操作位置Ｐ１Ｌに位置するように第２操作が行われた場合は、ＣＰＵ２６ＡはＳ１８でＮｏと判定する。

Ｓ１８においてＹｅｓと判定した場合、ＣＰＵ２６ＡはＳ１９へ進み、道路フラグの値が「１」か否かを判定する。

Ｓ１９においてＹｅｓと判定した場合、ＣＰＵ２６ＡはＳ２０へ進み、出口フラグの値が「０」か否かを判定する。なお、出口フラグの初期値は「０」である。また、車両１２が走行している所定領域に接続車線３４が存在しない場合に、ＣＰＵ２６Ａが出口フラグの値を「０」に設定する。一方、車両１２が走行している所定領域に接続車線３４が存在する場合に、ＣＰＵ２６Ａが出口フラグの値を「１」に設定する。

例えば、車両１２が図５に示された第１所定領域ＡＲ１を走行している場合を想定する。この第１所定領域ＡＲ１に接続車線３４は存在しない。そのため、この場合にＣＰＵ２６ＡはＳ２０でＹｅｓと判定してＳ２１へ進む。

Ｓ２１においてＣＰＵ２６Ａは第２ＬＣＡを実行する。例えば、車両１２が図５の位置Ｐ１２－Ａに位置する状態で第２ＬＣＡが実行されると、車両１２は走行軌跡ＪＰ１に沿って第２車線３２上の位置Ｐ１２－Ｂまで移動し、さらに走行軌跡ＪＰ２に沿って第３車線３３上の位置Ｐ１２－Ｃへ移動する。

一方、車両１２が図６に示された第２所定領域ＡＲ２を走行している場合を想定する。この第２所定領域ＡＲ２に接続車線３４が存在する。そのため、この場合にＣＰＵ２６ＡはＳ２０でＮｏと判定してＳ２２へ進む。なお、ＣＰＵ２６ＡがＳ２０でＮｏと判定したときに警告条件が成立する。

Ｓ２２においてＣＰＵ２６Ａは、ディスプレイ２３及びスピーカ２４に警告動作を実行させる。この場合、ディスプレイ２３は「第２ＬＣＡが実行されると、あなたの車両は高速道路の出口へ進みますが問題ないでしょうか？」という文字を表示する。また、スピーカ２４は「第２ＬＣＡが実行されると、あなたの車両は高速道路の出口へ進みますが問題ないでしょうか？」という音声を発する。

Ｓ２２の処理を終えたＣＰＵ２６Ａは、再びＳ１７の処理を実行する。

Ｓ１８においてＮｏと判定した場合、ＣＰＵ２６ＡはＳ２３へ進む。例えば、車両１２が図７に示された第３所定領域ＡＲ３の第１車線３１又は第２車線３２を走行するとき、ＣＰＵ２６ＡはＳ１８でＮｏと判定する。

Ｓ２３に進んだＣＰＵ２６Ａは、ターンシグナルレバー２０の操作方向が表す方向に隣接車線があるか否かを判定する。例えば、車両１２が図７に示された第３所定領域ＡＲ３の第１車線３１を走行している場合を想定する。即ち、車両１２が図７の位置Ｐ１２－Ｇに位置する場合を想定する。この場合の走行車線は第１車線３１であり、隣接車線は第２車線３２である。そのため、ターンシグナルレバー２０がＬＣＡ操作位置Ｐ１Ｒに位置するように第２操作が行われた場合は、ＣＰＵ２６ＡはＳ２３でＹｅｓと判定する。一方、ターンシグナルレバー２０がＬＣＡ操作位置Ｐ１Ｌに位置するように第２操作が行われた場合は、ＣＰＵ２６ＡはＳ２３でＮｏと判定する。

Ｓ２３においてＹｅｓと判定した場合、ＣＰＵ２６ＡはＳ２４へ進み、第１ＬＣＡを実行する。例えば、車両１２が位置Ｐ１２－Ｇに位置する状態で第１ＬＣＡが実行されると、車両１２は走行軌跡ＪＰ５に沿って第２車線３２上の位置Ｐ１２－Ｈまで移動する。

Ｓ１３、Ｓ１７、Ｓ２３でＮｏと判定したとき又はＳ２１、Ｓ２４の処理を終えたとき、ＣＰＵ２６Ａは図１１のフローチャートの処理を一旦終了する。

以上説明したように本実施形態では、ターンシグナルレバー２０に対して第１操作が行われたときに、ＣＰＵ２６Ａ（運転支援制御部２６３）が、車両１２を走行中の車線である走行車線から隣接車線へ移動させる第１レーンチェンジアシスト制御を実行する。また、ターンシグナルレバー２０に対して第１操作とは異なる第２操作が実行されたときに、ＣＰＵ２６Ａ（運転支援制御部２６３）が、車両１２を走行車線から離間車線へ移動させる第２レーンチェンジアシスト制御を実行する。そのため運転者が車両１２に複数車線に渡るレーンチェンジアシスト制御を実行させたい場合、運転者は車両１２が走行車線を走行している間にターンシグナルレバー２０に対して１回だけ第２操作を実行すればよい。即ち、本実施形態の車両制御装置１０によれば、レーンチェンジアシスト制御の開始後に運転者がターンシグナルレバー２０を操作しなくても、車両１２が複数車線に渡るレーンチェンジアシスト制御（第２ＬＣＡ）を実行可能である。

さらに高速道路である道路３０を走行中の車両１２のターンシグナルレバー２０に対して第２操作が実行されたとき、離間車線（第３車線３３）が道路３０の出口３４Ｅに接続されているか否かを、ＣＰＵ２６Ａが判定する。さらにＣＰＵ２６Ａが、離間車線が道路３０の出口３４Ｅに接続されていると判定したときに、ディスプレイ２３及びスピーカ２４が警告を発する。このように本実施形態の車両制御装置１０は、高速道路である道路３０を走行中の車両１２のターンシグナルレバー２０に対して第２操作が実行されたとき、出口３４Ｅに向かって車両１２を走行させてもよいかを問う警告を運転者に対して発する。従って、警告を受けた運転者は、このまま第２レーンチェンジアシスト制御を続行してもよいか否かを判断できる。

さらにターンシグナルレバー２０に対して第２操作が実行されたとき、車両１２が走行中の道路３０の所定領域が隣接車線及び離間車線を含むか否かをＣＰＵ２６Ａが判定する。さらに隣接車線が含まれ且つ離間車線が含まれないと判定したときに、ＣＰＵ２６Ａが、車両１２が隣接車線へ移動するように第１ＬＣＡを実行する。このように本実施形態の車両制御装置１０は、運転者の車線に関する誤解を踏まえた上で、安全なレーンチェンジアシスト制御を実行できる。

以上、実施形態に係る車両制御装置１０、車両制御方法及びプログラムについて説明したが、これらは本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、適宜設計変更可能である。

例えば、図１に示されたように、ステアリングホイール１８にハンドルスイッチ（操作部材）（スイッチ）１９が設けられてもよい。ハンドルスイッチ１９は、ステアリングホイール１８の表面からの後方への突出量が大きい初期位置と、初期位置より突出量が小さい操作位置と、の間をステアリングホイール１８に対して移動可能である。さらにステアリングホイール１８に設けられたバネ部材の働きにより、ハンドルスイッチ１９に対して外力が付与されないとき、ステアリングホイール１８は初期位置に保持される。この変形例では、ＬＴＡ及びＡＣＣの実施中にハンドルスイッチ１９が操作位置に位置するときに、ＬＣＡがＬＴＡに代わって実行される。より詳細には、運転支援操作装置２５がＯＮ状態にある場合にハンドルスイッチ１９が操作位置に第１閾値未満且つ所定値以上の時間に渡って位置させられたときに、運転支援制御部２６３が第１ＬＣＡを実行する。運転支援操作装置２５がＯＮ状態にある場合にハンドルスイッチ１９が操作位置に第１閾値未満且つ所定値以上の時間に渡って位置させられる操作が「第１操作」である。例えば、所定値は１秒間であり、第１閾値は２秒間である。また、運転支援操作装置２５がＯＮ状態にあり且つハンドルスイッチ１９が操作位置に第１閾値以上の時間に渡って位置するとき、運転支援制御部２６３が第２ＬＣＡを実行する。運転支援操作装置２５がＯＮ状態にある場合にハンドルスイッチ１９が操作位置に第１閾値以上の時間に渡って位置させられる操作が「第２操作」である。

道路が高速道路と一般道路のいずれであるかに拘わらず、道路が４つ以上の車線を有してもよい。ここで道路が４車線であり且つ車両１２が最も左側の車線である走行車線に位置する場合を想定する。この場合は、走行車線の右隣りの車線が隣接車線であり、隣接車線の右隣りの車線が第１離間車線（離間車線）であり、第１離間車線の右隣りの車線が第２離間車線（離間車線）である。この場合も、ハンドルスイッチ１９又はターンシグナルレバー２０に第２操作が行われたときに第２ＬＣＡが実行される。さらにこの場合は、ハンドルスイッチ１９又はターンシグナルレバー２０が操作位置に第１閾値以上且つ第２閾値未満の時間に渡って位置するとき、ＬＣＡにより車両１２が走行車線から第１離間車線へ移動し、且つ、ハンドルスイッチ１９又はターンシグナルレバー２０が操作位置に第２閾値以上の時間に渡って位置するとき、ＬＣＡにより車両１２が走行車線から第２離間車線へ移動してもよい。第２閾値は、例えば４秒間である。

車両１２が、第１ＬＣＡ用の操作部材と、第２ＬＣＡ用の操作部材を別々に備えてもよい。

さらに操作部材を操作位置に１度だけ移動させる操作が「第１操作」であり、所定時間の間に操作部材を操作位置に複数回移動させる操作が「第２操作」であってもよい。この所定時間は、例えば１秒間である。

［付記］
本発明の車両制御装置は以下の構成１～構成５を任意に組み合わせたものであってもよい。
〈構成１〉車両の乗員が操作可能な操作部材が操作されたときに前記車両にレーンチェンジアシスト制御を実行させる制御部を備え、前記制御部は、前記操作部材に対して第１操作が実行されたときに前記車両を走行中の車線である走行車線から隣接車線へ移動させる第１レーンチェンジアシスト制御を実行し、前記操作部材に対して前記第１操作とは異なる第２操作が実行されたときに、前記車両を前記走行車線から前記隣接車線を挟んで前記走行車線と反対側の車線である離間車線へ移動させる第２レーンチェンジアシスト制御を実行する車両制御装置。
〈構成２〉前記操作部材が、初期位置と操作位置との間を移動可能なターンシグナルレバーであり、前記第１操作が、前記ターンシグナルレバーを前記操作位置へ移動させ且つ前記操作位置に第１閾値未満且つ所定値以上の時間に渡って位置させる操作であり、前記第２操作が、前記ターンシグナルレバーを前記操作位置へ移動させ且つ前記操作位置に前記第１閾値以上の時間に渡って位置させる操作である車両制御装置。
〈構成３〉前記操作部材が、前記車両のステアリングホイールに設けられ、初期位置と操作位置との間を移動可能なスイッチであり、前記第１操作が、前記スイッチを前記操作位置へ移動させ且つ前記操作位置に第１閾値未満且つ所定値以上の時間に渡って位置させる操作であり、前記第２操作が、前記スイッチを前記操作位置へ移動させ且つ前記操作位置に前記第１閾値以上の時間に渡って位置させる操作である車両制御装置。
〈構成４〉高速道路を走行中の前記車両の前記操作部材に対して前記第２操作が実行されたとき、前記高速道路における前記車両の現在位置を含む所定領域が、前記高速道路の出口を有し且つ前記離間車線に接続された接続車線を含むか否かを判定する第１判定部と、前記第１判定部が前記所定領域が前記接続車線を含むと判定したときに警告を発する警告発生装置と、を備える車両制御装置。
〈構成５〉道路を走行中の前記車両の前記操作部材に対して前記第２操作が実行されたとき、前記道路における前記車両の現在位置を含む所定領域が、前記隣接車線及び前記離間車線を含むか否かを判定する第２判定部を備え、前記第２判定部が前記所定領域が前記隣接車線を含み且つ前記離間車線を含まないと判定したときに、前記制御部が前記車両に前記第１レーンチェンジアシスト制御を実行させる車両制御装置。
さらに本発明の車両制御方法は以下の構成６と、構成１～５の少なくとも一つを組み合わせたものであってもよい。
〈構成６〉車両の乗員が操作可能な操作部材に対して第１操作が実行されたときに、前記車両を走行中の車線である走行車線から隣接車線へ移動させる第１レーンチェンジアシスト制御を実行し、前記操作部材に対して前記第１操作とは異なる第２操作が実行されたときに、前記車両を前記走行車線から前記隣接車線を挟んで前記走行車線と反対側の車線である離間車線へ移動させる第２レーンチェンジアシスト制御を実行する車両制御方法。
さらに本発明のプログラムは以下の構成７と、構成１～５の少なくとも一つを組み合わせたものであってもよい。
〈構成７〉車両の乗員が操作可能な操作部材に対して第１操作が実行されたときに、前記車両を走行中の車線である走行車線から隣接車線へ移動させる第１レーンチェンジアシスト制御を実行する処理、及び前記操作部材に対して前記第１操作とは異なる第２操作が実行されたときに、前記車両を前記走行車線から前記隣接車線を挟んで前記走行車線と反対側の車線である離間車線へ移動させる第２レーンチェンジアシスト制御を実行する処理、をコンピュータに実行させるプログラム。

１０ 車両制御装置
１２ 車両
１９ ハンドルスイッチ（操作部材）（スイッチ）
２０ ターンシグナルレバー（操作部材）
２３ ディスプレイ（警告発生装置）
２４ スピーカ（警告発生装置）
２６ ＥＣＵ
２６Ａ ＣＰＵ（制御部）（第１判定部）（第２判定部）（コンピュータ）
３０ 道路（高速道路）
３１ 第１車線（走行車線）
３２ 第２車線（隣接車線）
３３ 第３車線（離間車線）
３４ 接続車線
３４Ｅ 出口
ＡＲ１ 第１所定領域（所定領域）
ＡＲ２ 第２所定領域（所定領域）
ＡＲ３ 第３所定領域（所定領域）
Ｐ０ 初期位置
Ｐ１Ｌ ＬＣＡ操作位置（操作位置）
Ｐ１Ｒ ＬＣＡ操作位置（操作位置）

Claims (7)

1. 車両の乗員が操作可能な操作部材が操作されたときに前記車両にレーンチェンジアシスト制御を実行させる制御部を備え、
   前記制御部は、
   前記操作部材に対して第１操作が実行されたときに前記車両を走行中の車線である走行車線から隣接車線へ移動させる第１レーンチェンジアシスト制御を実行し、
   前記操作部材に対して前記第１操作とは異なる第２操作が実行されたときに、前記車両を前記走行車線から前記隣接車線を挟んで前記走行車線と反対側の車線である離間車線へ移動させる第２レーンチェンジアシスト制御を実行する車両制御装置。
2. 前記操作部材が、初期位置と操作位置との間を移動可能なターンシグナルレバーであり、
   前記第１操作が、前記ターンシグナルレバーを前記操作位置へ移動させ且つ前記操作位置に第１閾値未満且つ所定値以上の時間に渡って位置させる操作であり、
   前記第２操作が、前記ターンシグナルレバーを前記操作位置へ移動させ且つ前記操作位置に前記第１閾値以上の時間に渡って位置させる操作である請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記操作部材が、前記車両のステアリングホイールに設けられ、初期位置と操作位置との間を移動可能なスイッチであり、
   前記第１操作が、前記スイッチを前記操作位置へ移動させ且つ前記操作位置に第１閾値未満且つ所定値以上の時間に渡って位置させる操作であり、
   前記第２操作が、前記スイッチを前記操作位置へ移動させ且つ前記操作位置に前記第１閾値以上の時間に渡って位置させる操作である請求項１に記載の車両制御装置。
4. 高速道路を走行中の前記車両の前記操作部材に対して前記第２操作が実行されたとき、前記高速道路における前記車両の現在位置を含む所定領域が、前記高速道路の出口を有し且つ前記離間車線に接続された接続車線を含むか否かを判定する第１判定部と、
   前記第１判定部が前記所定領域が前記接続車線を含むと判定したときに警告を発する警告発生装置と、
   を備える請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置。
5. 道路を走行中の前記車両の前記操作部材に対して前記第２操作が実行されたとき、前記道路における前記車両の現在位置を含む所定領域が、前記隣接車線及び前記離間車線を含むか否かを判定する第２判定部を備え、
   前記第２判定部が前記所定領域が前記隣接車線を含み且つ前記離間車線を含まないと判定したときに、前記制御部が前記車両に前記第１レーンチェンジアシスト制御を実行させる請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置。
6. 車両の乗員が操作可能な操作部材に対して第１操作が実行されたときに、前記車両を走行中の車線である走行車線から隣接車線へ移動させる第１レーンチェンジアシスト制御を実行し、
   前記操作部材に対して前記第１操作とは異なる第２操作が実行されたときに、前記車両を前記走行車線から前記隣接車線を挟んで前記走行車線と反対側の車線である離間車線へ移動させる第２レーンチェンジアシスト制御を実行する車両制御方法。
7. 車両の乗員が操作可能な操作部材に対して第１操作が実行されたときに、前記車両を走行中の車線である走行車線から隣接車線へ移動させる第１レーンチェンジアシスト制御を実行する処理、及び
   前記操作部材に対して前記第１操作とは異なる第２操作が実行されたときに、前記車両を前記走行車線から前記隣接車線を挟んで前記走行車線と反対側の車線である離間車線へ移動させる第２レーンチェンジアシスト制御を実行する処理、
   をコンピュータに実行させるプログラム。