JP2023540634A - 搬送装置、倉庫物流システム及びパレット搬送方法 - Google Patents

Abstract

搬送装置（１０）、倉庫物流システム及びパレット（２０）搬送方法であって、搬送装置（１０）は、パレット（２０）を搬送するように構成され、自律移動するように構成される車体（１）と、車体（１）に水平摺動して設けられる取付枠（３１）と、第１の端が取付枠（３１）に接続され、パレット（２０）のフォーク孔（２０１）の中に挿入するように取付枠（３１）の運動に伴って水平に伸出し、パレット（２０）をリフトさせるように車体（１）に対して昇降するように構成されるフォークアーム（２）とを備え、フォークアーム（２）がパレット（２０）をリフトさせる時に、車体（１）及び取付枠（３１）は、車体（１）と取付枠（３１）との相対運動によりパレット（２０）を車体（１）の上方に位置させるように構成される。

Description

本願は、２０２０年１２月２５日に中国専利局に出願された、出願番号が２０２０１１５６３８０２．５である中国特許出願の優先権を主張し、該出願の全ての内容は引用により本願に組み込まれている。

本願は、倉庫物流の技術分野に関し、例えば搬送装置、倉庫物流システム及びパレット搬送方法に関する。

倉庫物流業界の効率化及び自動化の発展に伴い、自律移動機能を備える搬送装置は物品に対する効率自動化搬送を実現するために、倉庫物流業界の多くの部分に広く応用されている。

パレットは、倉庫物流において物品を載置するように構成される載置具であり、物品がパレットに置かれた後に、搬送装置がパレットの所在位置まで運行し、パレットにおけるフォーク孔にドッキングした後に、パレットに対してフォークリフト搬送を行うことで、パレットに載置された物品に対する搬送を実現する。パレットにおけるフォーク孔の開設方式に応じて、パレットは、通常、日字型のパレット、川字型のパレット及び田字型のパレットなどに分けられる。

パレットを搬送する設備には、通常、電動パレットトラック、自動フォークリフトトラックなどがあり、電動パレットトラック、自動フォークリフトトラックのフォークアームをフォーク孔の中に挿入させることにより、パレットの搬送を行っている。自動フォークリフトトラックのフォークアームは、鉛直昇降可能であるため、異なるタイプのパレットに対する搬送を実現可能であるが、それは通常、体積が大きく、旋回半径が大きく、占用空間が大きいなどの欠点を有し、電動パレットトラックは、日字型のパレット及び田字型のパレットに対して搬送を行うことができず、川字型のパレットに対する搬送だけを実現可能であり、使用範囲が限られている。

本願は、搬送装置のパレットに対する搬送時の占用空間及び旋回半径を減少させ、搬送装置の使用の柔軟性及び汎用性を高めるための搬送装置、倉庫物流システム及びパレット搬送方法を提供する。

パレットを搬送するように構成され、
自律移動するように構成される車体と、
前記車体に水平摺動して設けられる取付枠と、
第１の端が前記取付枠に接続され、前記パレットのフォーク孔の中に挿入するように前記取付枠の運動に伴って水平に伸出し、前記パレットをリフトさせるように前記車体に対して昇降するように構成されるフォークアームと、を備え、且つ前記フォークアームが前記パレットをリフトさせる場合に、前記車体及び前記取付枠は、前記車体と前記取付枠との相対運動により前記パレットを前記車体の上方に位置させるように構成される搬送装置である。

上記のような搬送装置を備える倉庫物流システムである。

上記のような搬送装置を採用してパレットに対して搬送を行い、
前記搬送装置の取付枠が前記搬送装置の車体に対して水平移動することにより、前記搬送装置のフォークアームを前記パレットのフォーク孔に入り込ませることと、
前記フォークアームが前記車体に対して縦向きに移動して前記パレットを持ち上げることと、
前記取付枠と前記車体とが相対的に水平移動することにより、前記パレットを前記車体の真上に位置させることと、を含むパレット搬送方法である。

本願の実施例１に係る搬送装置が初期状態にある構造模式図である。 本願の実施例１に係る搬送装置がフォークアーム伸出状態にある構造模式図である。 本願の実施例１に係るパレットの構造模式図である。 本願の実施例１に係る車体の正面構造模式図である。 本願の実施例１に係る車体の背面構造模式図である。 本願の実施例１に係る並進駆動機構の構造模式図である。 本願の実施例１に係るフォークアームの構造模式図である。 本願の実施例１に係る昇降駆動機構の構造模式図である。 本願の実施例１に係るフォークアームが初期状態にある時のフォークアームと取付枠との嵌合模式図である。 図９における構造からアーム本体を除去した後の構造模式図である。 本願の実施例１に係るフォークアームがリフト状態にある時のフォークアームと取付枠との嵌合模式図である。 図１１における構造からアーム本体を除去した後の構造模式図である。 本願の実施例２に係る初期状態にある時の搬送装置とパレットとのドッキング模式図である。 図１３における構造の正面図である。 本願の実施例２に係るフォークアーム伸出状態にある時の搬送装置とパレットとのドッキング模式図である。 本願の実施例２に係るフォークアーム伸出リフト状態にある時の搬送装置とパレットとのドッキング模式図である。 本願の実施例２に係るフォークアーム引込リフト状態にある時の搬送装置とパレットとのドッキング模式図である。 本願の実施例２に係る定位置ドッキング状態にある時の搬送装置とパレットとのドッキング模式図である。

１０・・・搬送装置、２０・・・パレット、２０１・・・フォーク孔、
１・・・車体、１１・・・ケース、１１１・・・載置面、１１２・・・収容溝、１１２１・・・位置規制溝壁、１１３・・・Ｘ方向案内溝、１１４・・・第１の案内ローラ、１２・・・駆動輪、１３・・・自在輪、
２・・・フォークアーム、２１・・・アーム本体、２２・・・昇降駆動機構、２２１・・・スクリュー、２２１１・・・第１のネジセグメント、２２１２・・・第２のネジセグメント、２２１３・・・第３のネジセグメント、２２１４・・・第１のネジ無し軸セグメント、２２１５・・・第２のネジ無し軸セグメント、２２２・・・第１のコネクティングロッド、２２３・・・第１のナット座、２２４・・・第２のナット座、２２４１・・・ナットスリーブ部、２２４２・・・位置規制座部、２２４３・・・スライド座部、２２５・・・第２のコネクティングロッド、２２６・・・スクリュー座、２２７・・・昇降駆動モータ、２２８・・・減速機、２２９・・・位置規制スリーブ、２３・・・サポート材、２４・・・第３の案内ローラ、２５・・・ヒンジ接続軸、
３・・・並進駆動機構、３１・・・取付枠、３１１・・・スタンド部、３１１１・・・側板、３１１２・・・接続部、３１１３・・・Ｚ方向案内溝、３１１４・・・ヒンジ接続孔、３１２・・・接続枠部、３１２１・・・取付溝、３１３・・・枠天板、３２・・・電動ドラム、３２１・・・転動材、３２２・・・取付軸、３３・・・弾性材、３４・・・第２の案内ローラ。

以下、図面及び実施例を参照しながら本願を説明する。

本願の説明において、別途規定及び限定されない限り、用語「繋がる」、「接続」、「固定」は、広義に理解すべきであり、例えば、固定接続であってもよいし、取外可能な接続であってもよいし、又は一体になってもよく、機械的接続であってもよいし、電気的接続であってもよく、直接繋がってもよいし、中間媒体を介して間接的に繋がってもよく、２つの素子の内部の連通又は２つの素子の相互作用の関係であってもよい。本願における上記用語の具体的な意味は、状況に応じて理解することができる。

本願において、別途規定及び限定されない限り、第１の特徴が第２の特徴の「上」又は「下」にあることは、第１の特徴と第２の特徴が直接接触することを含んでもよいし、第１の特徴と第２の特徴が直接接触せずそれらの間の他の特徴を介して接触することを含んでもよい。さらに、第１の特徴が第２の特徴の「上」、「上方」及び「上面」にあることは、第１の特徴が第２の特徴の真上及び斜め上にあることを含み、又は単に第１の特徴の水平高さが第２の特徴よりも高いことを示す。第１の特徴が第２の特徴の「下」、「下方」及び「下面」にあることは、第１の特徴が第２の特徴の真下及び斜め下にあることを含み、又は単に第１の特徴の水平高さが第２の特徴よりも小さいことを示す。

本実施例の説明において、用語「上」、「下」、「右」などの方位又は位置関係は、図面に示す方位又は位置関係に基づくものであり、説明を容易にし、操作を簡略化するためのものに過ぎず、かかる装置又は素子が特定の方位を有し、特定の方位から構成されて操作されなければならないことを指示又は暗示するものではないため、本願を制限するものと理解できない。また、用語「第１」、「第２」は、説明で区別するためのものに過ぎず、特別な意味を持たない。

図１～３に示すように、本実施例は、倉庫物流システムにおいて、物品に対する搬送の効率及び搬送の利便性を高めるために、物品を載置するように構成されるパレット２０に対してフォークリフト式搬送を行うことに応用可能な搬送装置１０を提供する。本実施例に係る搬送装置１０は、自動誘導車（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ、ＡＧＶ）型搬送装置であってもよいし、自律式移動ロボット（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔ、ＡＭＲ）型搬送装置、若しくは物品又はパレット２０に対する搬送を実現可能な他の搬送装置形式であってもよい。

搬送装置１０は、車体１、取付枠３１及びフォークアーム２を備え、車体１は、自律移動可能であり、フォークアーム２は、車体１に設けられ、取付枠３１は、車体１に水平摺動可能に設けられ、フォークアーム２の第１の端は、取付枠３１に接続され、フォークアーム２は、パレット２０のフォーク孔２０１の中に挿入するように取付枠３１の運動に伴って水平に伸出可能であり、パレット２０をリフトさせるように車体１に対して昇降可能であるように構成され、且つフォークアーム２がパレット２０をリフトさせる時に、車体１と取付枠３１との相対運動は、パレット２０を車体１の上方に位置させることができる。

本実施例に係る搬送装置１０は、車体１に対して水平移動及び鉛直昇降可能なフォークアーム２を設けることにより、パレット２０に対する搬送が必要である場合に、まず、フォークアーム２を一部が車体１の外部から伸出するように車体１に対して水平移動させて、フォークアーム２をパレット２０のフォーク孔２０１の中に挿入させ、そして、フォークアーム２の、車体１に対する上昇によりパレット２０をリフトさせることで、パレット２０を上げて地面から脱離させ、パレット２０が一定の高さ上げられた後に、フォークアーム２を車体１に対して引き込ませて、車体１を少なくとも一部がパレット２０の底部に進入可能であるようにさせ、その後、フォークアーム２の下降により、パレット２０全体を車体１及び／又はフォークアーム２に支持させることができる。

本実施例に係る搬送装置１０は、車体１に対して水平移動及び鉛直昇降可能なフォークアーム２を設けることにより、搬送装置１０のパレット２０に対する搬送の初期ドッキング時に、フォークアーム２がフォーク孔２０１の中に入れ込まれるだけでよく、車体１がパレット２０の外部に位置し、且つパレット２０が予め設定された高さまでリフトされた後に、車体１が、一部がパレット２０の底部に進入可能で、搬送装置１０がパレット２０に対するフォークリフトを実現することを保証すると同時に、搬送装置１０がパレット２０を搬送する過程において、パレットを車体１の上方に位置させることができ、パレット２０の搬送過程における、搬送装置１０のフォークアーム２の延在方向に沿ったサイズを減少させ、搬送装置１０のパレット２０の搬送時における旋回半径及び占用空間を減少させ、搬送装置１０の使用の柔軟性を高めることができ、同時に、フォークアーム２の一端が取付枠３１に接続され、取付枠３１が車体１に摺動して設けられているため、フォークアーム２が車体１に対して伸出した後に、フォークアーム２の、取付枠３１に接続されていない部分を宙に浮かせて設けることができ、底梁を有する田字型のパレット又は日字型のパレットについても、フォークアーム２は、何の支障もなく底梁を越えてフォーク孔２０１の中に進入可能であり、これにより、搬送装置１０は、複数種類の異なるタイプのパレットの搬送に適用され、使用の柔軟性が高く、使用範囲が広い。

上記のパレット２０は、図３に示す田字型のパレットであってもよいし、日字型のパレット、川字型のパレット又は他の構造を有するパレットであってもよく、パレット２０にフォークアーム２が挿入可能なフォーク孔２０１があることを満たしていればよく、本実施例は、搬送装置１０により搬送可能なパレット２０の構造について制限しない。また、本実施例は、国家標準１２００ｘ１０００ｘ１５３ｍの田字型のパレットを例に搬送装置１０の構造について紹介するが、搬送装置１０の他のタイプのパレット２０に対する搬送は、田字型のパレット２０に対する搬送を参照することができ、本実施例は個々に説明しない。

説明を容易にするために、図１に示す方向で座標系を構築し、そのうち、Ｘ方向は、フォークアーム２の延在方向であり、Ｚ方向は、高さ方向であり、Ｙ方向は、右手法則に応じて決定される。

説明を容易にするために、搬送装置１０がパレット２０にドッキングされていない時の状態を初期状態とし、フォークアーム２が車体１に対してＸ方向に沿って伸出するが上昇しない状態をフォークアーム２伸出状態とし、フォークアーム２が車体１に対して伸出し且つ車体１に対して一定の高さまで上昇した状態をフォークアーム２伸出リフト状態と称し、フォークアーム２が水平初期位置まで引き込まれ且つ車体１に対して一定の高さまで上昇した状態をフォークアーム２引込リフト状態と称し、搬送装置１０がパレット２０とのドッキングを完成させた時のフォークアーム２の状態を定位置ドッキング状態と称する。即ち、搬送装置１０がパレット２０とのドッキングを開始してから、パレット２０と定位置にドッキングするまで、搬送装置１０は、初期状態、伸出状態、伸出リフト状態、引込リフト状態及び定位置ドッキング状態を順次経過する。

パレット２０に対する搬送安定性を高めるために、フォークアーム２は、Ｙ方向に沿って間隔的に複数設けられている。通常、パレット２０におけるフォーク孔２０１は、２つ設けられており、即ち、フォークアーム２は、対応して２つ設けられる。物品のサイズが大きく、パレット２０におけるフォーク孔２０１が３つ又はそれ以上存在する可能性がある場合、フォークアーム２も対応して３つ又はそれ以上設けられてもよい。

図４に示すように、搬送装置１０の構造のコンパクト性を高め、搬送装置１０の体積を減少させるために、車体１の上表面には、パレット２０を載置するように構成される載置面１１１が形成されており、載置面１１１の、フォークアーム２に対応する位置には、収容溝１１２が開設されており、収容溝１１２は、Ｘ方向に沿って延在し且つ一端が車体１の対応する側壁を貫通し、他端が位置規制溝壁１１２１を形成し、位置規制溝壁１１２１は、フォークアーム２が逆方向に車体１の外部から伸出することを制限する。フォークアーム２が初期状態にある時に、フォークアーム２は少なくとも一部が収容溝１１２の中に収納される。収容溝１１２の設置は、搬送装置１０の、Ｚ方向に沿った全体の厚さを減少させ、構造のコンパクト性を高めることができ、且つフォークアーム２のＸ方向に沿った摺動に対する案内に有利である。

収容溝１１２の溝深さは、フォークアーム２の、Ｚ方向に沿った厚さよりも大きく、且つ搬送装置１０が初期状態にある時に、フォークアーム２の上表面は、車体１の上表面よりも低い。このような設定は、搬送装置１０及びパレット２０がドッキングを完成させた後に、パレット２０を完全に車体１に支持させ、パレット２０を長時間サポートすることによるフォークアーム２の疲労損傷を回避し、フォークアーム２の使用寿命を高めることができ、且つパレット２０に対するサポートの安定性を高めることができる。他の実施例において、フォークアーム２の上表面は、車体１の上表面よりも高く、又はフォークアーム２の上表面及び車体１の上表面は面一であってもよい。収容溝１１２の、Ｘ方向に沿った長さは、フォークアーム２の長さよりも大きく、且つ搬送装置１０が初期状態にある時に、フォークアーム２は、完全に収容溝１１２の中に収容されている。

本実施例においては、フォークアーム２がＸ方向に沿って伸出する平穏性を高めるために、収容溝１１２の、Ｘ方向に沿って延在する対向の両溝壁にはいずれも、第１の案内ローラ１１４が設けられており、第１の案内ローラ１１４は、前記収容溝１１２の開口に近い位置に設けられ、フォークアーム２が収容溝１１２に摺動して設けられる時に、フォークアーム２は、前記第１の案内ローラ１１４に支持される。第１の案内ローラ１１４の設置は、フォークアーム２の、収容溝１１２における摺動に対してサポート及び案内を行うことができると同時に、フォークアーム２の、車体１に対する昇降運動に干渉することも回避可能である。

図４及び５に示すように、車体１の自律移動機能を実現するために、車体１は、ケース１１及び駆動輪機構を備え、ケース１１の表面には、上記収容溝１１２が開設されている。駆動輪機構は、駆動輪１２、及び駆動輪１２の回動を駆動するように構成される駆動モータを備え、駆動輪１２は、ケース１１の底部に設けられ、駆動モータは、ケース１１の内部に設けられる。本実施例において、駆動輪１２は駆動安定性を高めるために、中央縦軸線に対して対称に２つ設けられている。車体１は、自在輪１３をさらに備え、自在輪１３は、４つ設けられており、且つ４つの自在輪１３は、矩形を呈して分布し、各駆動輪１２はいずれも２つの自在輪１３の間に設けられる。

他の実施例において、駆動輪１２及び自在輪１３の個数及び位置は、ニーズに応じて設定することができ、且つ駆動輪機構の駆動形式は、差動駆動であってもよいし、他の駆動形式であってもよく、搬送装置１０の前進、後退、コーナリング、原位置自転などの運動を実現できればよく、本願は、駆動輪機構の構造について制限しない。

車体１は、中央縦軸線に対して対称に設けられ、且つ２つのフォークアーム２は、該中央縦軸線に対して対称に設けられ、これにより、搬送装置１０の運行の平穏性及び構造のコンパクト性が高められる。

図１、図２及び図６に示すように、搬送装置１０は、並進駆動機構３をさらに備え、並進駆動機構３は、それぞれ２つのフォークアーム２に接続され、２つのフォークアーム２が同期してＸ方向に沿って運動するように駆動する。このような設定は、駆動コストを低減させ、且つ搬送装置１０の搬送効率を高め、２つのフォークアーム２の並進の同期性を保証することができる。他の実施例において、各フォークアーム２には、１つの並進駆動機構３が個別に設けられてもよい。

並進駆動機構３は、上記の取付枠３１、及び取付枠３１に設けられた水平駆動ユニットを備え、取付枠３１は、収容溝１１２の溝壁に摺動嵌合され、フォークアーム２の、位置規制溝壁１１２１に近い一端は、取付枠３１に接続され、水平駆動ユニットは、取付枠３１を車体１に対してＸ方向に沿って移動するように駆動する。このような設定形式は、取付枠３１の移動により２つのフォークアーム２を同期運動するように動かせ、構造がコンパクトで、且つ設定しやすい。他の実施例において、水平駆動ユニットの固定端は、車体１に対して固定され、水平駆動ユニットの駆動端は、フォークアーム２に接続されてフォークアーム２の運動を駆動してもよい。

取付枠３１と車体１との摺動接続の安定性を高めるために、取付枠３１は、Ｙ方向に沿って間隔的に設けられた２つのスタンド部３１１を有し、２つのスタンド部３１１の下端は、それぞれ２つの収容溝１１２の中に入り込んで収容溝１１２の溝壁に摺動接続され、水平駆動ユニットは、２つのスタンド部３１１の間に接続される。このような設定は、収容溝１１２を同時に取付枠３１の案内溝として使用し、フォークアーム２の水平移動の方向の正確性及び安定性を保証することができる。

図４に示すように、収容溝１１２の、Ｘ方向に沿って延在する少なくとも１つの溝壁には、Ｘ方向案内溝１１３が開設されており、Ｘ方向案内溝１１３は、Ｘ方向に沿って延在し且つ車体１の、位置規制溝壁１１２１から離れる側を貫通し、スタンド部３１１には、Ｘ方向案内溝１１３に対応して案内部が設けられており、案内部は、対応するＸ方向案内溝１１３の中に入り込んでＸ方向案内溝１１３の溝壁に転動又は摺動接続される。Ｘ方向案内溝１１３及び案内部の設置は、取付枠３１を収容溝１１２の開口端から収容溝１１２内に挿入させると同時に、取付枠３１がＺ方向に沿って収容溝１１２から脱離することを防止することができ、構造が簡単で、コストが低い。

他の実施例において、取付枠３１と車体１との摺動接続を実現するために、例えば、収容溝１１２の溝壁に案内レールを設け、取付枠３１に、案内レールに嵌合されるスライダーを接続するなど、他のＸ方向案内溝の構造を設けてもよい。本実施例において、図６に示すように、案内部は、第２の案内ローラ３４であり、第２の案内ローラ３４は、Ｘ方向案内溝１１３に転動嵌合され、摩擦が減少する。他の実施例において、案内部は、スライダーなどであってもよい。

スタンド部３１１は、Ｙ方向に沿って対向して間隔的に設けられた２つの側板３１１１を備え、２つの側板３１１１の外側面には、それぞれ第２の案内ローラ３４が設けられており、対応して、収容溝１１２の、Ｙ方向に沿って対向して設けられた２つの溝壁にはいずれも、Ｘ方向案内溝１１３が開設されており、これにより、取付枠３１がＸ方向に沿って運動する平穏性が高められる。各側板３１１１には、Ｘ方向に沿って複数の第２の案内ローラ３４が設けられている。

２つの側板３１１１の末端が相対変位することを回避するために、スタンド部３１１は、側板３１１１の下端の間に接続される接続部３１１２をさらに備え、これにより、スタンド部３１１の構造の強度及び剛性が補強され、接続部３１１２は、板状構造であってもよいが、これに限定されない。

取付枠３１は、２つのスタンド部３１１の頂端に接続される枠天板３１３をさらに備え、枠天板３１３は、Ｙ方向に沿って延在し、側板３１１１の上端は、枠天板３１３に垂直接続され、これにより、スタンド部３１１と枠天板３１３との間に、フォークアーム２が接続される空間が形成されている。

本実施例において、水平駆動ユニットは、転動駆動の形式を採用して取付枠３１の、車体１に対する摺動を実現し、転動材３２１、転動材３２１が取り付けられる取付軸３２２、及び転動材３２１の回動を駆動する水平駆動モータを備える。転動材３２１は、車体１の上方に位置して車体１の上表面に転動接触し、取付軸３２２は、Ｙ方向に沿って延在し且つ両端がそれぞれ取付枠３１に接続され、水平駆動モータは、転動材３２１の取付軸３２２回りの回動を駆動するように構成され、これにより、取付枠３１の、車体１に対してＸ方向に沿った運動が実現される。

並進駆動機構３は、転動駆動の方式を採用して車枠に対してＸ方向に沿った移動を実現し、水平駆動ユニットの複数の構造をいずれも取付枠３１に配設させ、水平駆動ユニットに、構造がコンパクトで、占用空間が小さくて、伝動効率が高く、運行が穏やかであるなどの利点を持たせる。そして、このようなフォークアーム２を伸出させる駆動形式は、フォークアーム２が車体１に対して伸出してパレット２０をリフトさせている時に、車体１が、フォークアーム２が静止したまま、パレット２０の底部に自律移動することを可能にし、水平駆動ユニットへの駆動力のニーズを減少させることにより有利であり、これにより、水平駆動ユニットの全体の体積を減少させ、並進駆動機構３及び搬送装置１０の構造をよりコンパクトにさせることができる。他の実施例において、取付枠３１のＸ方向に沿った運動を実現可能な他の駆動構造形式、例えば、回転モータとラックアンドピニオン構造との連携、回転モータとスクリューナット機構との連携などを採用してもよい。

構造を簡略化するために、転動材３２１はドラムであり、水平駆動ユニットは、電動ドラム３２の構造形式を採用し、電動ドラム３２の取付軸３２２は、Ｙ方向に沿って延在し且つ両端がそれぞれ取付枠３１に接続され、電動ドラム３２は、車体１の上方に位置して車体１の上表面に押し当てられる。水平駆動ユニットを電動ドラム３２に設定することにより、水平駆動モータを転動材３２１の内部に隠し、水平駆動ユニットの構造をよりコンパクトにさせ、占用空間をより小さくすることができ、搬送装置１０の小型化設計に有利である。

電動ドラム３２の取付を容易にするために、２つのスタンド部３１１の間には、接続枠部３１２がさらに設けられており、接続枠部３１２は、Ｙ方向に沿って間隔的に２つ設けられており、且つ接続枠部３１２の上端は、枠天板３１３に接続され、接続枠部３１２の下端は、車体１の上表面よりも高く、電動ドラム３２は、２つの接続枠部３１２の間に挟装される。

電動ドラム３２の取付を容易にするために、各接続枠部３１２の、電動ドラム３２に向かう側には、取付溝３１２１が開設されており、電動ドラム３２の取付軸３２２は、取付溝３１２１の中に挿設される。電動ドラム３２が車体１の表面に対して滑ることを防止するために、取付枠３１には、弾性材３３がさらに設けられており、弾性材３３は、電動ドラム３２を弾性的に前記車体１の上表面に押し当てるように構成される。

本実施例において、弾性材３３は、取付溝３１２１の中に鉛直に設けられたばねであり、ばねの上端は、取付溝３１２１の上溝壁に接続され、ばねの下端は、取付軸３２２に押し当てられ、且つばねは、終始に圧縮状態にある。他の実施例において、弾性材３３は、弾性押え力を提供可能な他の素子、例えば弾性スペーサなどであってもよい。

構造のコンパクト性を高めるために、フォークアーム２の第１の端は、２つの側板３１１１の間に位置し、且つフォークアーム２は、取付枠３１に摺動接続されて、取付枠３１に対してＺ方向に沿って昇降可能である。このような設定は、フォークアーム２の水平及び昇降の運行を駆動する駆動伝動構造をいずれもフォークアーム２及び取付枠３１に集中させ、車体１における構造設定を簡略化し、構造のコンパクト性を高めることができる。他の実施例において、取付枠３１は、取付枠３１の昇降により２つのフォークアーム２を昇降するように動かせるように、車体１に対して昇降可能であってもよい。

図２に示すように、本実施例において、搬送装置１０がフォークアーム２伸出状態にある時に、取付枠３１は、収容溝１１２の開口に近い位置に位置する。フォークアーム２の伸出長さが長過ぎることによりフォークアーム２の自由端が垂れ下がる又は変形することを回避するために、前記フォークアーム２は、地面にサポートされていることと、地面から脱離していることとの間で切替可能であるように構成され、これにより、前記フォークアーム２が地面から脱離している時に前記パレット２０の底梁を越え、且つ前記フォークアーム２の一部が前記フォーク孔２０１に挿入された後に、前記フォーク孔２０１内部に位置する前記フォークアーム２の一部が地面にサポートされる。このような設定は、フォークアーム２が田字型のパレット又は日字型のパレットの底梁を越える時に、サポート材２３に、フォークアーム２に対して補助的なサポート役割を果たせることができることを可能にする。

図７～８に示すように、フォークアーム２は、Ｘ方向に沿って延在するアーム本体２１、並びにアーム本体２１に設けられたサポート材２３及び昇降駆動機構２２を備え、昇降駆動機構２２は、サポート材２３に接続され、サポート材２３のアーム本体２１に対する鉛直昇降を、サポート材２３が地面に支持可能な位置まで下降可能であるように駆動するように構成され、これにより、搬送装置１０がフォークアーム２伸出状態及びフォークアーム２伸出リフト状態にある時に、フォークアーム２は、取付枠３１及びサポート材２３により同時にサポート可能であり、フォークアーム２の使用安定性及び荷物の積載安定性が高められ、フォークアーム２が折れ曲がったり折断したりすることが回避され、フォークアーム２の使用寿命が高められる。

図２及び図４に示すように、サポート材２３が、フォークアーム２の第２の端に近い位置に設けられ且つ地面に接触するまで下に向かって運動可能であることから、サポート材２３に対する退避を実現するために、収容溝１１２の、位置規制溝壁１１２１から離れる一端は、車体１の下面を貫通し、これにより、搬送装置１０が引込リフト状態にある時に、サポート材２３は、地面に接触してフォークアーム２にサポートを提供することができる。

図７～１２に示すように、昇降駆動機構２２は、２つの第１のコネクティングロッド２２２及び第１の駆動アセンブリを備え、各第１のコネクティングロッド２２２の一端は、サポート材２３にヒンジ接続され、各第１のコネクティングロッド２２２の他端は、第１の駆動アセンブリに接続され、第１の駆動アセンブリは、サポート材２３を昇降させるように２つの第１のコネクティングロッド２２２の他端を互いに近づいたり離れたりするように駆動するように構成される。

第１の駆動アセンブリは、スクリュー２２１、２つの第１のナット座２２３及び昇降駆動モータ２２７を備え、スクリュー２２１は、螺旋方向が逆である第１のネジセグメント２２１１と第２のネジセグメント２２１２とを備え、２つの第１のナット座２２３は、それぞれ第１のネジセグメント２２１１及び第２のネジセグメント２２１２に嵌設され、２つの第１のコネクティングロッド２２２の他端は、それぞれ２つの第１のナット座２２３にヒンジ接続される。昇降駆動モータ２２７は、スクリュー２２１の回動を駆動して、２つの第１のナット座２２３のスクリュー２２１に沿った対向又は背向移動を駆動するように構成される。

このような設定は、スクリュー２２１が回動する時に、２つの第１のナット座２２３が対向又は背向に同期運動して、２つの第１のコネクティングロッド２２２の第２の端を互いに近づくか又は離れる方向に沿って運動するように動かせて、サポート材２３を鉛直昇降するように動かせる。

上記昇降駆動機構２２の設置は、サポート材２３が鉛直方向のみに沿って運動可能であることを保証し、サポート材２３の、Ｘ方向に沿った移動を制限し、サポート材２３の位置の正確性を保証し、且つ第１のナット座２２３の、スクリュー２２１に対して移動するストロークを短くすることができる。他の実施例において、それらのうちの１つの第１のナット座２２３は、アーム本体２１に対して固定される固定座に置換されてもよく、他の１つの第１のナット座２２３の、スクリュー２２１に沿った摺動により、２つの第１のコネクティングロッド２２２を相対的に開く及び閉じるように動かせる。しかし、このような設定では、サポート材２３は、Ｚ方向に沿った変位量を有するだけでなく、Ｘ方向に沿った変位量も有する。

スクリュー２２１の、Ｙ方向に沿った対向する両側には、それぞれ２グループの第１のコネクティングロッド２２２が設けられており、２グループの第１のコネクティングロッド２２２は、それぞれサポート材２３の輪軸の両端にヒンジ接続され、これにより、サポート材２３に対する接続及びサポートの安定性が高められる。他の実施例において、第１のコネクティングロッド２２２は、１グループしか設けられなくてもよく、例えばスクリュー２２１の真下にしか設けられなくてもよい。

第１のナット座２２３と第１のコネクティングロッド２２２との接続を実現するために、第１のナット座２２３は、スリーブ部及びスリーブ部の外表面に凸設された接続板部を備え、スリーブ部の内壁には、対応するネジセグメントに適合するネジが開設されている。接続板部は、Ｙ方向に沿って延在し且つ両端がそれぞれ２つの第１のコネクティングロッド２２２にヒンジ接続される。接続板部の上側面は、アーム本体２１に密着し、これにより、第１のナット座２２３がアーム本体２１に対して回動することが防止される。

サポート材２３は、サポートローラであり、サポートローラの輪軸は、Ｙ方向に沿って延在し、これにより、フォークアーム２がサポート材２３にサポートされると同時に、Ｘ方向に沿って移動可能であることを保証し、フォークアーム２の並進の円滑性を高め、フォークアーム２を調節しやすい。

サポート材２３のアーム本体２１に対するサポートの安定性を高めるために、サポート材２３は、輪軸、及び輪軸に間隔的に設けられた少なくとも２つの輪本体を備える。少なくとも２つの輪本体は、それぞれスクリュー２２１の対向する両側に位置し、且つフォークアーム２が初期状態にある時に、輪本体の上端は、スクリュー２２１の下側よりも高く、これにより、輪軸とスクリュー２２１との間の間隔が短縮され、構造のコンパクト性が高められる。

スクリュー２２１には、スクリュー座２２６がされに回動嵌設されており、スクリュー座２２６には、スクリュー２２１が通過するネジ無し孔が開設されており、且つスクリュー座２２６は、アーム本体２１に接続される。スクリュー２２１は、第１のネジセグメント２２１１と第２のネジセグメント２２１２との間に位置する第１のネジ無し軸セグメント２２１４を備え、スクリュー座２２６は、第１のネジ無し軸セグメント２２１４に嵌設され、２つの第１のナット座２２３が互いに衝突することを防止し、且つスクリュー２２１におけるネジに対する摩耗の発生を回避することができる。

２つのスクリュー座２２６は、それぞれ第１のネジ無し軸セグメント２２１４の両端に設けられ、且つ搬送装置１０が初期状態にある時に、サポート材２３は、２つのスクリュー座２２６の間に位置する。このような設定は、第１のナット座２２３とサポート材２３との衝突の発生を回避し、第１のナット座２２３の対向運動のストロークに対して位置規制を行うことができ、同時に、フォークアーム２が初期状態にある時に、サポート材２３が２つのスクリュー座２２６の間に挟設されるようにサポート材２３の初期取付位置を上げ、初期状態時のスクリュー２２１とサポート材２３との間の隙間を短縮させて、初期状態時のフォークアーム２の、Ｚ方向に沿った全体の厚さを減少させ、構造のコンパクト性を高めることもできる。

第１のネジセグメント２２１１の、スクリュー座２２６から離れる一端には、位置規制スリーブ２２９が嵌設されており、第２のネジセグメント２２１２の、スクリュー座２２６から離れる一端は、アーム本体２１に当接し、対応する第１のナット座２２３の背向運動時のストロークの位置規制を実現する。

昇降駆動機構２２はさらに、アーム本体２１を取付枠３１に対して鉛直昇降するように同期駆動することができ、これにより、フォークアーム２における駆動構造設定が簡略化され、コストが低減され、構造のコンパクト性が高められる。

昇降駆動機構２２は、第２のコネクティングロッド２２５及び第２の駆動アセンブリを備え、第２のコネクティングロッド２２５の第１の端は、取付枠３１にヒンジ接続され、他端は、アーム本体２１をサポートし、第２の駆動アセンブリは、アーム本体２１を昇降させるように第２のコネクティングロッド２２５の回動を駆動可能であるように構成される。第２のコネクティングロッド２２５の回動がアーム本体２１を昇降するように動かせるよう設定することにより、回動安定性を高め、且つ昇降駆動機構２２の、鉛直方向における占用空間を減少させ、コストを低減させることができる。

本実施例において、第２の駆動アセンブリは、上記のスクリュー２２１及び昇降駆動モータ２２７を備え、第２のナット座２２４をさらに備え、スクリュー２２１は、第３のネジセグメント２２１３を備え、第２のナット座２２４は、第３のネジセグメント２２１３に回動嵌設され、第２のコネクティングロッド２２５の第２の端は、第２のナット座２２４にヒンジ接続される。このような設定は、第１の駆動アセンブリ及び第２の駆動アセンブリに、スクリュー２２１及び昇降駆動モータ２２７を共用させ、コストを低減させて、構造を簡略化し、他の実施例において、第１の駆動アセンブリ及び第２の駆動アセンブリは、個別に設けられてもよい。

本実施例において、第２のコネクティングロッド２２５の第１の端は、スタンド部３１１の底端にヒンジ接続され、且つ第２のコネクティングロッド２２５は、第２のナット座２２４の、取付枠３１に向かう側に位置し、第３のネジセグメント２２１３は、第２のネジセグメント２２１２の螺旋方向と同じである。そして、フォークアーム２が初期状態にある時に、スクリュー２２１は、第２のコネクティングロッド２２５の第１の端よりも高く、第２のコネクティングロッド２２５は、第１の端から第２の端の方向に沿って斜め上向きに延在する。このような設定は、アーム本体２１に上昇が必要とされる時に、第２のナット座２２４が、取付枠３１に向かう方向に沿って運動し、第２のコネクティングロッド２２５の第２の端が、その第１の端回りに上向きに反転して、スクリュー２２１を上がるように動かせる。

搬送装置１０が、フォークアーム２伸出状態及びフォークアーム２伸出リフト状態を有することから、サポート材２３が伸出状態及び伸出リフト状態時にいずれも地面に接触するまで下降可能であることを保証するために、第２のナット座２２４は、ナットスリーブ部２２４１及びナットスリーブ部２２４１に摺動嵌設されたスライド座部２２４３を備え、ナットスリーブ部２２４１は、第３のネジセグメント２２１３に伝動嵌合され、ナットスリーブ部２２４１には、スライド座部２２４３の摺動ストロークを制限する２つの位置規制座部２２４２が設けられており、第２のコネクティングロッド２２５は、スライド座部２２４３にヒンジ接続される。

図８に示す方向を例に説明し、搬送装置１０が初期状態にある時に、スライド座部２２４３及び右側の位置規制座部２２４２は一定の隙間を有し、そのため、第２のナット座２２４がスクリュー２２１に沿って移動する初期段階において、スライド座部２２４３は、ナットスリーブ部２２４１に対して摺動し、スライド座部２２４３が動かず、第１のコネクティングロッド２２２が動作せず、即ちスクリュー２２１が昇降せず、サポート材２３のみが昇降し、スライド座部２２４３が右側の位置規制座部２２４２に当接するまで摺動した後に、ナットスリーブ部２２４１の、スクリュー２２１に沿った移動の継続は、スライド座部２２４３をスクリュー２２１に沿って移動するように動かせ、さらに第１のコネクティングロッド２２２を動作するように動かせて、スクリュー２２１を上昇させる。フォークアーム２が初期状態にある時に、スライド座部２２４３と右側の位置規制座部２２４２との間の隙間は、サポート材２３の、地面からの高さに応じて設定可能である。

本実施例において、第２のコネクティングロッド２２５は、２つ設けられており、２つの第２のコネクティングロッド２２５は、それぞれスクリュー２２１の対向する両側に位置し、各第２のコネクティングロッド２２５の上端は、スライド座部２２４３にヒンジ接続される。このような設定は、第２のコネクティングロッド２２５の両端の同期昇降を効果的に実現し、アーム本体２１の昇降運動の平穏性を高めることができる。

第２のコネクティングロッド２２５と取付枠３１とのヒンジ接続の利便性を高めるために、フォークアーム２には、ヒンジ接続軸２５がさらに備えられ、ヒンジ接続軸２５は、Ｙ方向に沿って延在し、２つの第２のコネクティングロッド２２５の下端はいずれもヒンジ接続軸２５にヒンジ接続される。図１０に示すように、取付枠３１の側板３１１１には、ヒンジ接続孔３１１４が開設されており、ヒンジ接続軸２５の両端は、それぞれ２つのヒンジ接続孔３１１４の中に挿設される。

スクリュー２２１は、第１のネジセグメント２２１１と第３のネジセグメント２２１３との間に位置する第２のネジ無し軸セグメント２２１５をさらに備え、昇降駆動モータ２２７は、減速機２２８を介して第２のネジ無し軸セグメント２２１５に伝動接続される。減速機２２８の設置は、スクリュー２２１の回転速度を低減させ、スクリュー２２１のトルクを増大して、昇降駆動機構２２の運行の平穏性を高めることができる。

他の実施例において、サポート材２３を鉛直昇降するように駆動する昇降駆動機構２２と、アーム本体２１を取付枠３１に対して鉛直昇降するように駆動する昇降駆動機構２２とは、分離して設けられてもよく、且つ２セットの昇降駆動機構２２はいずれも、モータとスプロケットチェーンとの連携の駆動、スクリューナット機構、スライダクランク機構又はリンク機構などの駆動構造形式を採用するか、若しくはリニアモータ、油圧シリンダなどのリニア駆動構造形式を採用することができ、且つ上記複数種類のリニア駆動構造はいずれも一般的なものであり、ここでは繰り返し説明しない。

アーム本体２１は、下端が開口した長尺箱状構造を呈し、それには、下端が開口した空洞が形成されており、スクリュー２２１、昇降駆動モータ２２７及び減速機２２８は、空洞の中に収容され、これにより、昇降駆動機構２２が保護され、且つ構造のコンパクト性及びフォークアーム２の外形の美観性が高められる。

図１２に示すように、アーム本体２１が取付枠３１に対して摺動する安定性を高めるために、スタンド部３１１の２つの側板３１１１の内側にはいずれもＺ方向案内溝３１１３が設けられており、Ｚ方向案内溝３１１３は、Ｚ方向に沿って延在する。アーム本体２１の、Ｙ方向に沿った対向する両側にはいずれも案内材が設けられており、案内材は、対応するＺ方向案内溝３１１３の中に伸出してＺ方向案内溝３１１３の溝壁に摺動又は転動嵌合される。図７に示すように、本実施例において、案内材は、第３の案内ローラ２４であり、且つ第３の案内ローラ２４は、Ｚ方向に沿って少なくとも２つ設けられている。

本実施例は、パレット２０及び上記の搬送装置１０を備える倉庫物流システムをさらに提供し、上記の搬送装置１０を採用してパレット２０に対して搬送を行うことにより、パレット２０に対する搬送の利便性及び柔軟性を高め、倉庫物流システムの運行効率を高め、倉庫物流システムの運行コストを低減させることができる。

実施例２
図１３～１８に示すように、本実施例は、実施例１における搬送装置１０を採用してパレット２０に対して搬送を行うパレット搬送方法を提供する。

本実施例に係るパレット搬送方法は、以下のステップを含む。

ステップＳ１において、搬送装置１０は、パレット２０の直前方まで運行し、搬送装置１０のフォークアーム２をパレット２０のフォーク孔２０１に正対させる。

搬送装置１０は、ナビゲーションシステムによりパレット２０の直前方まで自動運行し、且つ搬送装置１０の自動ナビゲーションの設定は、関連技術に応じて行うことができる。

ステップＳ２において、水平駆動ユニットは正方向に運行し、取付枠３１を車体１に対してＸ方向に沿って運動するように駆動して、フォークアーム２を、フォーク孔２０１の中に挿入するまでＸ方向に沿って伸出させる。

本実施例において、電動ドラム３２は回動し、取付枠３１をＸ方向に沿って運動するように動かせる。

ステップＳ３において、フォークアーム２の自由端が車体１から設定距離伸出した後に、昇降駆動機構２２は正方向に動作し、サポート材２３を、地面に接触するまでアーム本体２１に対して下降するように動かせる。

フォークアーム２の自由端が車体１から設定距離伸出した後に、サポート材２３を地面にサポートさせることにより、フォークアーム２に補助的サポートを提供し、フォークアーム２が折れ曲がることを回避することができる。

ステップＳ４において、フォークアーム２が引き続き前に向かって最大距離まで伸出した後に、水平駆動ユニットは、運行停止する。

ステップＳ５において、昇降駆動機構２２は正方向に運行し、アーム本体２１を取付枠３１に対して上昇させ、同時に、サポート材２３を、パレット２０の底部が地面に対して予め設定された高さに上がるまで、アーム本体２１に対して下降させる。

本実施例において、スクリュー２２１は回動し、２つの第１のナット座２２３を対向運動するように動かせ、サポート材２３をアーム本体２１に対して下降するように動かせ、同時に、第２のナット座２２４は、取付枠３１に近づく方向に摺動し、第２のコネクティングロッド２２５をヒンジ接続軸２５回りに上向きに反転するように動かせる。

ステップＳ６において、駆動輪機構は動作し、フォークアーム２及び取付枠３１が動かないように保持される前提で、車体１をＸ方向に沿ってパレット２０の底部に運動させる。

ステップＳ７において、昇降駆動機構２２は逆方向に動作し、アーム本体２１がパレット２０を下降するように動かせて車体１の上表面に接触させるまで、アーム本体２１を取付枠３１に対して下降するよう、且つサポート材２３をアーム本体２１に対して上昇するように動かせる。

本実施例において、スクリュー２２１は逆方向に回動し、２つの第１のナット座２２３は背向運行し、サポート材２３とスクリュー２２１との間の高さが減少し、同時に、第２のナット座２２４は、取付枠３１から離れる方向に沿って摺動して、第２のコネクティングロッド２２５をヒンジ接続軸２５回りに下向きに反転させ、アーム本体２１を下に向かって運動するように動かせて、アーム本体２１に載置されたパレット２０を下降するように動かせる。

ステップＳ８において、スクリュー２２１は、引き続き逆方向運動し、スライド座部２２４３は固定して位置規制座部２２４２に対して摺動し、サポート材２３は、地面と接触しなくなるまで上に向かって運動し、搬送装置１０は、定位置ドッキング状態に達する。

ステップＳ９において、搬送装置１０は、パレット２０を携帯して予定目的地まで運行する。

ステップＳ１０において、昇降駆動機構２２は正方向に動作し、スクリュー２２１を設定高さまで上昇するよう、同時に、サポート材２３を、地面に接触するまでアーム本体２１に対して下に向って運動するように動かせる。

ステップＳ１１において、駆動輪機構１２は逆方向に動作して、車体１を、パレット２０の下方から移出されるまで取付枠３１及びフォークアーム２に対して運動させる。

ステップＳ１２において、昇降駆動機構２２は逆方向に動作し、アーム本体２１がパレット２０を地面に接触するまで下降するように動かせるように、スクリュー２２１を下降するよう、同時に、サポート材２３を、アーム本体２１に対して上に向かって運動するように動かせる。

ステップＳ１３において、水平駆動ユニットは逆方向に動作し、取付枠３１及びフォークアーム２を、フォークアーム２がフォーク孔２０１から脱離して取付枠３１及びフォークアーム２が初期位置に戻るまで車体１に対して移動させる。

ステップＳ１４において、スクリュー２２１は逆方向に回動し、サポート材２３を、地面から脱離するまで引き続きアーム本体２１に向かう方向に沿って運動するように動かせる。

ステップＳ１３及びステップＳ１４は、同期して行ってもよいし、前後に行ってもよい。

本実施例に係るパレット搬送方法は、上記の搬送装置１０を採用してパレット２０に対して搬送を行うことにより、パレット２０に対する搬送の柔軟性及び適用性を高め、パレット２０の搬送過程における旋回半径及び占用空間を減少させることができる。

実施例３
本実施例は、実施例１における搬送装置１０を採用してパレット２０に対して搬送を行うパレット搬送方法を提供し、且つ本実施例に係るパレット搬送方法は、実施例２に係るパレット搬送方法とほぼ同じであり、一部のステップのみが異なり、本実施例は、実施例２と同じステップについて繰り返し説明しない。

パレット搬送方法は、以下のステップを含む。

ステップＳ１～ステップＳ５は、実施例２を参照することができる。

ステップＳ６において、車体１は動かないように保持され、水平駆動ユニットは逆方向に回動し、フォークアーム２が車体１の上方に戻るまで、取付枠３１及びフォークアーム２を、車体１に対して後に向かって運動するように動かせる。

ステップＳ７～ステップＳ１０は、実施例２を参照することができる。

ステップＳ１１において、車体１は動かないように保持され、水平駆動ユニットは正方向に回動し、車体１がパレット２０の底部から脱離するまで、取付枠３１及びフォークアーム２を、前に向かって伸出するように動かせる。

ステップＳ１２ないしステップＳ１４は、実施例２を参照することができる。

具体的な実施において、ステップＳ６は、実施例２におけるステップＳ６を採用し、ステップＳ１１は、実施例３におけるステップＳ１１を採用し、若しくはステップＳ６は、実施例３におけるステップＳ６を採用し、ステップＳ１１は、実施例２におけるステップＳ１１を採用してもよく、フォークアーム２と車体１との間の相対運行を実現できればよい。

本願は、２０２０年１２月２５日に中国専利局に出願された、出願番号が２０２０１１５６３８０２．５である中国特許出願の優先権を主張し、該出願の全ての内容は引用により本願に組み込まれている。

本願は、倉庫物流の技術分野に関し、例えば搬送装置、倉庫物流システム及びパレット搬送方法に関する。

倉庫物流業界の効率化及び自動化の発展に伴い、自律移動機能を備える搬送装置は物品に対する効率自動化搬送を実現するために、倉庫物流業界の多くの部分に広く応用されている。

パレットは、倉庫物流において物品を載置するように構成される載置具であり、物品がパレットに置かれた後に、搬送装置がパレットの所在位置まで運行し、パレットにおけるフォーク孔にドッキングした後に、パレットに対してフォークリフト搬送を行うことで、パレットに載置された物品に対する搬送を実現する。パレットにおけるフォーク孔の開設方式に応じて、パレットは、通常、日字型のパレット、川字型のパレット及び田字型のパレットなどに分けられる。

パレットを搬送する設備には、通常、電動パレットトラック、自動フォークリフトトラックなどがあり、電動パレットトラック、自動フォークリフトトラックのフォークアームをフォーク孔の中に挿入させることにより、パレットの搬送を行っている。自動フォークリフトトラックのフォークアームは、鉛直昇降可能であるため、異なるタイプのパレットに対する搬送を実現可能であるが、それは通常、体積が大きく、旋回半径が大きく、占用空間が大きいなどの欠点を有し、電動パレットトラックは、日字型のパレット及び田字型のパレットに対して搬送を行うことができず、川字型のパレットに対する搬送だけを実現可能であり、使用範囲が限られている。

本願は、搬送装置のパレットに対する搬送時の占用空間及び旋回半径を減少させ、搬送装置の使用の柔軟性及び汎用性を高めるための搬送装置、倉庫物流システム及びパレット搬送方法を提供する。

パレットを搬送するように構成され、
自律移動するように構成される車体と、
前記車体に水平摺動して設けられる取付枠と、
第１の端が前記取付枠に接続され、前記パレットのフォーク孔の中に挿入するように前記取付枠の運動に伴って水平に伸出し、前記パレットをリフトさせるように前記車体に対して昇降するように構成されるフォークアームと、を備え、且つ前記フォークアームが前記パレットをリフトさせる場合に、前記車体及び前記取付枠は、前記車体と前記取付枠との相対運動により前記パレットを前記車体の上方に位置させるように構成される搬送装置である。

上記のような搬送装置を備える倉庫物流システムである。

上記のような搬送装置を採用してパレットに対して搬送を行い、
前記搬送装置の取付枠が前記搬送装置の車体に対して水平移動することにより、前記搬送装置のフォークアームを前記パレットのフォーク孔に入り込ませることと、
前記フォークアームが前記車体に対して縦向きに移動して前記パレットを持ち上げることと、
前記取付枠と前記車体とが相対的に水平移動することにより、前記パレットを前記車体の真上に位置させることと、を含むパレット搬送方法である。

本願の実施例１に係る搬送装置が初期状態にある構造模式図である。 本願の実施例１に係る搬送装置がフォークアーム伸出状態にある構造模式図である。 本願の実施例１に係るパレットの構造模式図である。 本願の実施例１に係る車体の正面構造模式図である。 本願の実施例１に係る車体の背面構造模式図である。 本願の実施例１に係る並進駆動機構の構造模式図である。 本願の実施例１に係るフォークアームの構造模式図である。 本願の実施例１に係る昇降駆動機構の構造模式図である。 本願の実施例１に係るフォークアームが初期状態にある時のフォークアームと取付枠との嵌合模式図である。 図９における構造からアーム本体を除去した後の構造模式図である。 本願の実施例１に係るフォークアームがリフト状態にある時のフォークアームと取付枠との嵌合模式図である。 図１１における構造からアーム本体を除去した後の構造模式図である。 本願の実施例２に係る初期状態にある時の搬送装置とパレットとのドッキング模式図である。 図１３における構造の正面図である。 本願の実施例２に係るフォークアーム伸出状態にある時の搬送装置とパレットとのドッキング模式図である。 本願の実施例２に係るフォークアーム伸出リフト状態にある時の搬送装置とパレットとのドッキング模式図である。 本願の実施例２に係るフォークアーム引込リフト状態にある時の搬送装置とパレットとのドッキング模式図である。 本願の実施例２に係る定位置ドッキング状態にある時の搬送装置とパレットとのドッキング模式図である。

１０・・・搬送装置、２０・・・パレット、２０１・・・フォーク孔、
１・・・車体、１１・・・ケース、１１１・・・載置面、１１２・・・収容溝、１１２１・・・位置規制溝壁、１１３・・・Ｘ方向案内溝、１１４・・・第１の案内ローラ、１２・・・駆動輪、１３・・・自在輪、
２・・・フォークアーム、２１・・・アーム本体、２２・・・昇降駆動機構、２２１・・・スクリュー、２２１１・・・第１のネジセグメント、２２１２・・・第２のネジセグメント、２２１３・・・第３のネジセグメント、２２１４・・・第１のネジ無し軸セグメント、２２１５・・・第２のネジ無し軸セグメント、２２２・・・第１のコネクティングロッド、２２３・・・第１のナット座、２２４・・・第２のナット座、２２４１・・・ナットスリーブ部、２２４２・・・位置規制座部、２２４３・・・スライド座部、２２５・・・第２のコネクティングロッド、２２６・・・スクリュー座、２２７・・・昇降駆動モータ、２２８・・・減速機、２２９・・・位置規制スリーブ、２３・・・サポート材、２４・・・第３の案内ローラ、２５・・・ヒンジ接続軸、
３・・・並進駆動機構、３１・・・取付枠、３１１・・・スタンド部、３１１１・・・側板、３１１２・・・接続部、３１１３・・・Ｚ方向案内溝、３１１４・・・ヒンジ接続孔、３１２・・・接続枠部、３１２１・・・取付溝、３１３・・・枠天板、３２・・・電動ドラム、３２１・・・転動材、３２２・・・取付軸、３３・・・弾性材、３４・・・第２の案内ローラ。

以下、図面及び実施例を参照しながら本願を説明する。

本願の説明において、別途規定及び限定されない限り、用語「繋がる」、「接続」、「固定」は、広義に理解すべきであり、例えば、固定接続であってもよいし、取外可能な接続であってもよいし、又は一体になってもよく、機械的接続であってもよいし、電気的接続であってもよく、直接繋がってもよいし、中間媒体を介して間接的に繋がってもよく、２つの素子の内部の連通又は２つの素子の相互作用の関係であってもよい。本願における上記用語の具体的な意味は、状況に応じて理解することができる。

本願において、別途規定及び限定されない限り、第１の特徴が第２の特徴の「上」又は「下」にあることは、第１の特徴と第２の特徴が直接接触することを含んでもよいし、第１の特徴と第２の特徴が直接接触せずそれらの間の他の特徴を介して接触することを含んでもよい。さらに、第１の特徴が第２の特徴の「上」、「上方」及び「上面」にあることは、第１の特徴が第２の特徴の真上及び斜め上にあることを含み、又は単に第１の特徴の水平高さが第２の特徴よりも高いことを示す。第１の特徴が第２の特徴の「下」、「下方」及び「下面」にあることは、第１の特徴が第２の特徴の真下及び斜め下にあることを含み、又は単に第１の特徴の水平高さが第２の特徴よりも小さいことを示す。

本実施例の説明において、用語「上」、「下」、「右」などの方位又は位置関係は、図面に示す方位又は位置関係に基づくものであり、説明を容易にし、操作を簡略化するためのものに過ぎず、かかる装置又は素子が特定の方位を有し、特定の方位から構成されて操作されなければならないことを指示又は暗示するものではないため、本願を制限するものと理解できない。また、用語「第１」、「第２」は、説明で区別するためのものに過ぎず、特別な意味を持たない。

実施例１
図１～３に示すように、本実施例は、倉庫物流システムにおいて、物品に対する搬送の効率及び搬送の利便性を高めるために、物品を載置するように構成されるパレット２０に対してフォークリフト式搬送を行うことに応用可能な搬送装置１０を提供する。本実施例に係る搬送装置１０は、自動誘導車（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ、ＡＧＶ）型搬送装置であってもよいし、自律式移動ロボット（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔ、ＡＭＲ）型搬送装置、若しくは物品又はパレット２０に対する搬送を実現可能な他の搬送装置形式であってもよい。

搬送装置１０は、車体１、取付枠３１及びフォークアーム２を備え、車体１は、自律移動可能であり、フォークアーム２は、車体１に設けられ、取付枠３１は、車体１に水平摺動可能に設けられ、フォークアーム２の第１の端は、取付枠３１に接続され、フォークアーム２は、パレット２０のフォーク孔２０１の中に挿入するように取付枠３１の運動に伴って水平に伸出可能であり、パレット２０をリフトさせるように車体１に対して昇降可能であるように構成され、且つフォークアーム２がパレット２０をリフトさせる時に、車体１と取付枠３１との相対運動は、パレット２０を車体１の上方に位置させることができる。

本実施例に係る搬送装置１０は、車体１に対して水平移動及び鉛直昇降可能なフォークアーム２を設けることにより、パレット２０に対する搬送が必要である場合に、まず、フォークアーム２を一部が車体１の外部から伸出するように車体１に対して水平移動させて、フォークアーム２をパレット２０のフォーク孔２０１の中に挿入させ、そして、フォークアーム２の、車体１に対する上昇によりパレット２０をリフトさせることで、パレット２０を上げて地面から脱離させ、パレット２０が一定の高さ上げられた後に、フォークアーム２を車体１に対して引き込ませて、車体１を少なくとも一部がパレット２０の底部に進入可能であるようにさせ、その後、フォークアーム２の下降により、パレット２０全体を車体１及び／又はフォークアーム２に支持させることができる。

本実施例に係る搬送装置１０は、車体１に対して水平移動及び鉛直昇降可能なフォークアーム２を設けることにより、搬送装置１０のパレット２０に対する搬送の初期ドッキング時に、フォークアーム２がフォーク孔２０１の中に入れ込まれるだけでよく、車体１がパレット２０の外部に位置し、且つパレット２０が予め設定された高さまでリフトされた後に、車体１が、一部がパレット２０の底部に進入可能で、搬送装置１０がパレット２０に対するフォークリフトを実現することを保証すると同時に、搬送装置１０がパレット２０を搬送する過程において、パレットを車体１の上方に位置させることができ、パレット２０の搬送過程における、搬送装置１０のフォークアーム２の延在方向に沿ったサイズを減少させ、搬送装置１０のパレット２０の搬送時における旋回半径及び占用空間を減少させ、搬送装置１０の使用の柔軟性を高めることができ、同時に、フォークアーム２の一端が取付枠３１に接続され、取付枠３１が車体１に摺動して設けられているため、フォークアーム２が車体１に対して伸出した後に、フォークアーム２の、取付枠３１に接続されていない部分を宙に浮かせて設けることができ、底梁を有する田字型のパレット又は日字型のパレットについても、フォークアーム２は、何の支障もなく底梁を越えてフォーク孔２０１の中に進入可能であり、これにより、搬送装置１０は、複数種類の異なるタイプのパレットの搬送に適用され、使用の柔軟性が高く、使用範囲が広い。

上記のパレット２０は、図３に示す田字型のパレットであってもよいし、日字型のパレット、川字型のパレット又は他の構造を有するパレットであってもよく、パレット２０にフォークアーム２が挿入可能なフォーク孔２０１があることを満たしていればよく、本実施例は、搬送装置１０により搬送可能なパレット２０の構造について制限しない。また、本実施例は、国家標準１２００ｘ１０００ｘ１５３ｍｍの田字型のパレットを例に搬送装置１０の構造について紹介するが、搬送装置１０の他のタイプのパレット２０に対する搬送は、田字型のパレット２０に対する搬送を参照することができ、本実施例は個々に説明しない。

説明を容易にするために、図１に示す方向で座標系を構築し、そのうち、Ｘ方向は、フォークアーム２の延在方向であり、Ｚ方向は、高さ方向であり、Ｙ方向は、右手法則に応じて決定される。

説明を容易にするために、搬送装置１０がパレット２０にドッキングされていない時の状態を初期状態とし、フォークアーム２が車体１に対してＸ方向に沿って伸出するが上昇しない状態をフォークアーム２伸出状態とし、フォークアーム２が車体１に対して伸出し且つ車体１に対して一定の高さまで上昇した状態をフォークアーム２伸出リフト状態と称し、フォークアーム２が水平初期位置まで引き込まれ且つ車体１に対して一定の高さまで上昇した状態をフォークアーム２引込リフト状態と称し、搬送装置１０がパレット２０とのドッキングを完成させた時のフォークアーム２の状態を定位置ドッキング状態と称する。即ち、搬送装置１０がパレット２０とのドッキングを開始してから、パレット２０と定位置にドッキングするまで、搬送装置１０は、初期状態、伸出状態、伸出リフト状態、引込リフト状態及び定位置ドッキング状態を順次経過する。

パレット２０に対する搬送安定性を高めるために、フォークアーム２は、Ｙ方向に沿って間隔的に複数設けられている。通常、パレット２０におけるフォーク孔２０１は、２つ設けられており、即ち、フォークアーム２は、対応して２つ設けられる。物品のサイズが大きく、パレット２０におけるフォーク孔２０１が３つ又はそれ以上存在する可能性がある場合、フォークアーム２も対応して３つ又はそれ以上設けられてもよい。

図４に示すように、搬送装置１０の構造のコンパクト性を高め、搬送装置１０の体積を減少させるために、車体１の上表面には、パレット２０を載置するように構成される載置面１１１が形成されており、載置面１１１の、フォークアーム２に対応する位置には、収容溝１１２が開設されており、収容溝１１２は、Ｘ方向に沿って延在し且つ一端が車体１の対応する側壁を貫通し、他端が位置規制溝壁１１２１を形成し、位置規制溝壁１１２１は、フォークアーム２が逆方向に車体１の外部から伸出することを制限する。フォークアーム２が初期状態にある時に、フォークアーム２は少なくとも一部が収容溝１１２の中に収納される。収容溝１１２の設置は、搬送装置１０の、Ｚ方向に沿った全体の厚さを減少させ、構造のコンパクト性を高めることができ、且つフォークアーム２のＸ方向に沿った摺動に対する案内に有利である。

収容溝１１２の溝深さは、フォークアーム２の、Ｚ方向に沿った厚さよりも大きく、且つ搬送装置１０が初期状態にある時に、フォークアーム２の上表面は、車体１の上表面よりも低い。このような設定は、搬送装置１０及びパレット２０がドッキングを完成させた後に、パレット２０を完全に車体１に支持させ、パレット２０を長時間サポートすることによるフォークアーム２の疲労損傷を回避し、フォークアーム２の使用寿命を高めることができ、且つパレット２０に対するサポートの安定性を高めることができる。他の実施例において、フォークアーム２の上表面は、車体１の上表面よりも高く、又はフォークアーム２の上表面及び車体１の上表面は面一であってもよい。収容溝１１２の、Ｘ方向に沿った長さは、フォークアーム２の長さよりも大きく、且つ搬送装置１０が初期状態にある時に、フォークアーム２は、完全に収容溝１１２の中に収容されている。

本実施例においては、フォークアーム２がＸ方向に沿って伸出する平穏性を高めるために、収容溝１１２の、Ｘ方向に沿って延在する対向の両溝壁にはいずれも、第１の案内ローラ１１４が設けられており、第１の案内ローラ１１４は、前記収容溝１１２の開口に近い位置に設けられ、フォークアーム２が収容溝１１２に摺動して設けられる時に、フォークアーム２は、前記第１の案内ローラ１１４に支持される。第１の案内ローラ１１４の設置は、フォークアーム２の、収容溝１１２における摺動に対してサポート及び案内を行うことができると同時に、フォークアーム２の、車体１に対する昇降運動に干渉することも回避可能である。

図４及び５に示すように、車体１の自律移動機能を実現するために、車体１は、ケース１１及び駆動輪機構を備え、ケース１１の表面には、上記収容溝１１２が開設されている。駆動輪機構は、駆動輪１２、及び駆動輪１２の回動を駆動するように構成される駆動モータを備え、駆動輪１２は、ケース１１の底部に設けられ、駆動モータは、ケース１１の内部に設けられる。本実施例において、駆動輪１２は駆動安定性を高めるために、中央縦軸線に対して対称に２つ設けられている。車体１は、自在輪１３をさらに備え、自在輪１３は、４つ設けられており、且つ４つの自在輪１３は、矩形を呈して分布し、各駆動輪１２はいずれも２つの自在輪１３の間に設けられる。

他の実施例において、駆動輪１２及び自在輪１３の個数及び位置は、ニーズに応じて設定することができ、且つ駆動輪機構の駆動形式は、差動駆動であってもよいし、他の駆動形式であってもよく、搬送装置１０の前進、後退、コーナリング、原位置自転などの運動を実現できればよく、本願は、駆動輪機構の構造について制限しない。

車体１は、中央縦軸線に対して対称に設けられ、且つ２つのフォークアーム２は、該中央縦軸線に対して対称に設けられ、これにより、搬送装置１０の運行の平穏性及び構造のコンパクト性が高められる。

図１、図２及び図６に示すように、搬送装置１０は、並進駆動機構３をさらに備え、並進駆動機構３は、それぞれ２つのフォークアーム２に接続され、２つのフォークアーム２が同期してＸ方向に沿って運動するように駆動する。このような設定は、駆動コストを低減させ、且つ搬送装置１０の搬送効率を高め、２つのフォークアーム２の並進の同期性を保証することができる。他の実施例において、各フォークアーム２には、１つの並進駆動機構３が個別に設けられてもよい。

並進駆動機構３は、上記の取付枠３１、及び取付枠３１に設けられた水平駆動ユニットを備え、取付枠３１は、収容溝１１２の溝壁に摺動嵌合され、フォークアーム２の、位置規制溝壁１１２１に近い一端は、取付枠３１に接続され、水平駆動ユニットは、取付枠３１を車体１に対してＸ方向に沿って移動するように駆動する。このような設定形式は、取付枠３１の移動により２つのフォークアーム２を同期運動するように動かせ、構造がコンパクトで、且つ設定しやすい。他の実施例において、水平駆動ユニットの固定端は、車体１に対して固定され、水平駆動ユニットの駆動端は、フォークアーム２に接続されてフォークアーム２の運動を駆動してもよい。

取付枠３１と車体１との摺動接続の安定性を高めるために、取付枠３１は、Ｙ方向に沿って間隔的に設けられた２つのスタンド部３１１を有し、２つのスタンド部３１１の下端は、それぞれ２つの収容溝１１２の中に入り込んで収容溝１１２の溝壁に摺動接続され、水平駆動ユニットは、２つのスタンド部３１１の間に接続される。このような設定は、収容溝１１２を同時に取付枠３１の案内溝として使用し、フォークアーム２の水平移動の方向の正確性及び安定性を保証することができる。

図４に示すように、収容溝１１２の、Ｘ方向に沿って延在する少なくとも１つの溝壁には、Ｘ方向案内溝１１３が開設されており、Ｘ方向案内溝１１３は、Ｘ方向に沿って延在し且つ車体１の、位置規制溝壁１１２１から離れる側を貫通し、スタンド部３１１には、Ｘ方向案内溝１１３に対応して案内部が設けられており、案内部は、対応するＸ方向案内溝１１３の中に入り込んでＸ方向案内溝１１３の溝壁に転動又は摺動接続される。Ｘ方向案内溝１１３及び案内部の設置は、取付枠３１を収容溝１１２の開口端から収容溝１１２内に挿入させると同時に、取付枠３１がＺ方向に沿って収容溝１１２から脱離することを防止することができ、構造が簡単で、コストが低い。

他の実施例において、取付枠３１と車体１との摺動接続を実現するために、例えば、収容溝１１２の溝壁に案内レールを設け、取付枠３１に、案内レールに嵌合されるスライダーを接続するなど、他のＸ方向案内溝の構造を設けてもよい。本実施例において、図６に示すように、案内部は、第２の案内ローラ３４であり、第２の案内ローラ３４は、Ｘ方向案内溝１１３に転動嵌合され、摩擦が減少する。他の実施例において、案内部は、スライダーなどであってもよい。

スタンド部３１１は、Ｙ方向に沿って対向して間隔的に設けられた２つの側板３１１１を備え、２つの側板３１１１の外側面には、それぞれ第２の案内ローラ３４が設けられており、対応して、収容溝１１２の、Ｙ方向に沿って対向して設けられた２つの溝壁にはいずれも、Ｘ方向案内溝１１３が開設されており、これにより、取付枠３１がＸ方向に沿って運動する平穏性が高められる。各側板３１１１には、Ｘ方向に沿って複数の第２の案内ローラ３４が設けられている。

２つの側板３１１１の末端が相対変位することを回避するために、スタンド部３１１は、側板３１１１の下端の間に接続される接続部３１１２をさらに備え、これにより、スタンド部３１１の構造の強度及び剛性が補強され、接続部３１１２は、板状構造であってもよいが、これに限定されない。

取付枠３１は、２つのスタンド部３１１の頂端に接続される枠天板３１３をさらに備え、枠天板３１３は、Ｙ方向に沿って延在し、側板３１１１の上端は、枠天板３１３に垂直接続され、これにより、スタンド部３１１と枠天板３１３との間に、フォークアーム２が接続される空間が形成されている。

本実施例において、水平駆動ユニットは、転動駆動の形式を採用して取付枠３１の、車体１に対する摺動を実現し、転動材３２１、転動材３２１が取り付けられる取付軸３２２、及び転動材３２１の回動を駆動する水平駆動モータを備える。転動材３２１は、車体１の上方に位置して車体１の上表面に転動接触し、取付軸３２２は、Ｙ方向に沿って延在し且つ両端がそれぞれ取付枠３１に接続され、水平駆動モータは、転動材３２１の取付軸３２２回りの回動を駆動するように構成され、これにより、取付枠３１の、車体１に対してＸ方向に沿った運動が実現される。

並進駆動機構３は、転動駆動の方式を採用して車枠に対してＸ方向に沿った移動を実現し、水平駆動ユニットの複数の構造をいずれも取付枠３１に配設させ、水平駆動ユニットに、構造がコンパクトで、占用空間が小さくて、伝動効率が高く、運行が穏やかであるなどの利点を持たせる。そして、このようなフォークアーム２を伸出させる駆動形式は、フォークアーム２が車体１に対して伸出してパレット２０をリフトさせている時に、車体１が、フォークアーム２が静止したまま、パレット２０の底部に自律移動することを可能にし、水平駆動ユニットへの駆動力のニーズを減少させることにより有利であり、これにより、水平駆動ユニットの全体の体積を減少させ、並進駆動機構３及び搬送装置１０の構造をよりコンパクトにさせることができる。他の実施例において、取付枠３１のＸ方向に沿った運動を実現可能な他の駆動構造形式、例えば、回転モータとラックアンドピニオン構造との連携、回転モータとスクリューナット機構との連携などを採用してもよい。

構造を簡略化するために、転動材３２１はドラムであり、水平駆動ユニットは、電動ドラム３２の構造形式を採用し、電動ドラム３２の取付軸３２２は、Ｙ方向に沿って延在し且つ両端がそれぞれ取付枠３１に接続され、電動ドラム３２は、車体１の上方に位置して車体１の上表面に押し当てられる。水平駆動ユニットを電動ドラム３２に設定することにより、水平駆動モータを転動材３２１の内部に隠し、水平駆動ユニットの構造をよりコンパクトにさせ、占用空間をより小さくすることができ、搬送装置１０の小型化設計に有利である。

電動ドラム３２の取付を容易にするために、２つのスタンド部３１１の間には、接続枠部３１２がさらに設けられており、接続枠部３１２は、Ｙ方向に沿って間隔的に２つ設けられており、且つ接続枠部３１２の上端は、枠天板３１３に接続され、接続枠部３１２の下端は、車体１の上表面よりも高く、電動ドラム３２は、２つの接続枠部３１２の間に挟装される。

電動ドラム３２の取付を容易にするために、各接続枠部３１２の、電動ドラム３２に向かう側には、取付溝３１２１が開設されており、電動ドラム３２の取付軸３２２は、取付溝３１２１の中に挿設される。電動ドラム３２が車体１の表面に対して滑ることを防止するために、取付枠３１には、弾性材３３がさらに設けられており、弾性材３３は、電動ドラム３２を弾性的に前記車体１の上表面に押し当てるように構成される。

本実施例において、弾性材３３は、取付溝３１２１の中に鉛直に設けられたばねであり、ばねの上端は、取付溝３１２１の上溝壁に接続され、ばねの下端は、取付軸３２２に押し当てられ、且つばねは、終始に圧縮状態にある。他の実施例において、弾性材３３は、弾性押え力を提供可能な他の素子、例えば弾性スペーサなどであってもよい。

構造のコンパクト性を高めるために、フォークアーム２の第１の端は、２つの側板３１１１の間に位置し、且つフォークアーム２は、取付枠３１に摺動接続されて、取付枠３１に対してＺ方向に沿って昇降可能である。このような設定は、フォークアーム２の水平及び昇降の運行を駆動する駆動伝動構造をいずれもフォークアーム２及び取付枠３１に集中させ、車体１における構造設定を簡略化し、構造のコンパクト性を高めることができる。他の実施例において、取付枠３１は、取付枠３１の昇降により２つのフォークアーム２を昇降するように動かせるように、車体１に対して昇降可能であってもよい。

図２に示すように、本実施例において、搬送装置１０がフォークアーム２伸出状態にある時に、取付枠３１は、収容溝１１２の開口に近い位置に位置する。フォークアーム２の伸出長さが長過ぎることによりフォークアーム２の自由端が垂れ下がる又は変形することを回避するために、前記フォークアーム２は、地面にサポートされていることと、地面から脱離していることとの間で切替可能であるように構成され、これにより、前記フォークアーム２が地面から脱離している時に前記パレット２０の底梁を越え、且つ前記フォークアーム２の一部が前記フォーク孔２０１に挿入された後に、前記フォーク孔２０１内部に位置する前記フォークアーム２の一部が地面にサポートされる。このような設定は、フォークアーム２が田字型のパレット又は日字型のパレットの底梁を越える時に、サポート材２３に、フォークアーム２に対して補助的なサポート役割を果たせることができることを可能にする。

図７～８に示すように、フォークアーム２は、Ｘ方向に沿って延在するアーム本体２１、並びにアーム本体２１に設けられたサポート材２３及び昇降駆動機構２２を備え、昇降駆動機構２２は、サポート材２３に接続され、サポート材２３のアーム本体２１に対する鉛直昇降を、サポート材２３が地面に支持可能な位置まで下降可能であるように駆動するように構成され、これにより、搬送装置１０がフォークアーム２伸出状態及びフォークアーム２伸出リフト状態にある時に、フォークアーム２は、取付枠３１及びサポート材２３により同時にサポート可能であり、フォークアーム２の使用安定性及び荷物の積載安定性が高められ、フォークアーム２が折れ曲がったり折断したりすることが回避され、フォークアーム２の使用寿命が高められる。

図２及び図４に示すように、サポート材２３が、フォークアーム２の第２の端に近い位置に設けられ且つ地面に接触するまで下に向かって運動可能であることから、サポート材２３に対する退避を実現するために、収容溝１１２の、位置規制溝壁１１２１から離れる一端は、車体１の下面を貫通し、これにより、搬送装置１０が引込リフト状態にある時に、サポート材２３は、地面に接触してフォークアーム２にサポートを提供することができる。

図７～１２に示すように、昇降駆動機構２２は、２つの第１のコネクティングロッド２２２及び第１の駆動アセンブリを備え、各第１のコネクティングロッド２２２の一端は、サポート材２３にヒンジ接続され、各第１のコネクティングロッド２２２の他端は、第１の駆動アセンブリに接続され、第１の駆動アセンブリは、サポート材２３を昇降させるように２つの第１のコネクティングロッド２２２の他端を互いに近づいたり離れたりするように駆動するように構成される。

第１の駆動アセンブリは、スクリュー２２１、２つの第１のナット座２２３及び昇降駆動モータ２２７を備え、スクリュー２２１は、螺旋方向が逆である第１のネジセグメント２２１１と第２のネジセグメント２２１２とを備え、２つの第１のナット座２２３は、それぞれ第１のネジセグメント２２１１及び第２のネジセグメント２２１２に嵌設され、２つの第１のコネクティングロッド２２２の他端は、それぞれ２つの第１のナット座２２３にヒンジ接続される。昇降駆動モータ２２７は、スクリュー２２１の回動を駆動して、２つの第１のナット座２２３のスクリュー２２１に沿った対向又は背向移動を駆動するように構成される。

このような設定は、スクリュー２２１が回動する時に、２つの第１のナット座２２３が対向又は背向に同期運動して、２つの第１のコネクティングロッド２２２の第２の端を互いに近づくか又は離れる方向に沿って運動するように動かせて、サポート材２３を鉛直昇降するように動かせる。

上記昇降駆動機構２２の設置は、サポート材２３が鉛直方向のみに沿って運動可能であることを保証し、サポート材２３の、Ｘ方向に沿った移動を制限し、サポート材２３の位置の正確性を保証し、且つ第１のナット座２２３の、スクリュー２２１に対して移動するストロークを短くすることができる。他の実施例において、それらのうちの１つの第１のナット座２２３は、アーム本体２１に対して固定される固定座に置換されてもよく、他の１つの第１のナット座２２３の、スクリュー２２１に沿った摺動により、２つの第１のコネクティングロッド２２２を相対的に開く及び閉じるように動かせる。しかし、このような設定では、サポート材２３は、Ｚ方向に沿った変位量を有するだけでなく、Ｘ方向に沿った変位量も有する。

スクリュー２２１の、Ｙ方向に沿った対向する両側には、それぞれ２グループの第１のコネクティングロッド２２２が設けられており、２グループの第１のコネクティングロッド２２２は、それぞれサポート材２３の輪軸の両端にヒンジ接続され、これにより、サポート材２３に対する接続及びサポートの安定性が高められる。他の実施例において、第１のコネクティングロッド２２２は、１グループしか設けられなくてもよく、例えばスクリュー２２１の真下にしか設けられなくてもよい。

第１のナット座２２３と第１のコネクティングロッド２２２との接続を実現するために、第１のナット座２２３は、スリーブ部及びスリーブ部の外表面に凸設された接続板部を備え、スリーブ部の内壁には、対応するネジセグメントに適合するネジが開設されている。接続板部は、Ｙ方向に沿って延在し且つ両端がそれぞれ２つの第１のコネクティングロッド２２２にヒンジ接続される。接続板部の上側面は、アーム本体２１に密着し、これにより、第１のナット座２２３がアーム本体２１に対して回動することが防止される。

サポート材２３は、サポートローラであり、サポートローラの輪軸は、Ｙ方向に沿って延在し、これにより、フォークアーム２がサポート材２３にサポートされると同時に、Ｘ方向に沿って移動可能であることを保証し、フォークアーム２の並進の円滑性を高め、フォークアーム２を調節しやすい。

サポート材２３のアーム本体２１に対するサポートの安定性を高めるために、サポート材２３は、輪軸、及び輪軸に間隔的に設けられた少なくとも２つの輪本体を備える。少なくとも２つの輪本体は、それぞれスクリュー２２１の対向する両側に位置し、且つフォークアーム２が初期状態にある時に、輪本体の上端は、スクリュー２２１の下側よりも高く、これにより、輪軸とスクリュー２２１との間の間隔が短縮され、構造のコンパクト性が高められる。

スクリュー２２１には、スクリュー座２２６がされに回動嵌設されており、スクリュー座２２６には、スクリュー２２１が通過するネジ無し孔が開設されており、且つスクリュー座２２６は、アーム本体２１に接続される。スクリュー２２１は、第１のネジセグメント２２１１と第２のネジセグメント２２１２との間に位置する第１のネジ無し軸セグメント２２１４を備え、スクリュー座２２６は、第１のネジ無し軸セグメント２２１４に嵌設され、２つの第１のナット座２２３が互いに衝突することを防止し、且つスクリュー２２１におけるネジに対する摩耗の発生を回避することができる。

２つのスクリュー座２２６は、それぞれ第１のネジ無し軸セグメント２２１４の両端に設けられ、且つ搬送装置１０が初期状態にある時に、サポート材２３は、２つのスクリュー座２２６の間に位置する。このような設定は、第１のナット座２２３とサポート材２３との衝突の発生を回避し、第１のナット座２２３の対向運動のストロークに対して位置規制を行うことができ、同時に、フォークアーム２が初期状態にある時に、サポート材２３が２つのスクリュー座２２６の間に挟設されるようにサポート材２３の初期取付位置を上げ、初期状態時のスクリュー２２１とサポート材２３との間の隙間を短縮させて、初期状態時のフォークアーム２の、Ｚ方向に沿った全体の厚さを減少させ、構造のコンパクト性を高めることもできる。

第１のネジセグメント２２１１の、スクリュー座２２６から離れる一端には、位置規制スリーブ２２９が嵌設されており、第２のネジセグメント２２１２の、スクリュー座２２６から離れる一端は、アーム本体２１に当接し、対応する第１のナット座２２３の背向運動時のストロークの位置規制を実現する。

昇降駆動機構２２はさらに、アーム本体２１を取付枠３１に対して鉛直昇降するように同期駆動することができ、これにより、フォークアーム２における駆動構造設定が簡略化され、コストが低減され、構造のコンパクト性が高められる。

昇降駆動機構２２は、第２のコネクティングロッド２２５及び第２の駆動アセンブリを備え、第２のコネクティングロッド２２５の第１の端は、取付枠３１にヒンジ接続され、他端は、アーム本体２１をサポートし、第２の駆動アセンブリは、アーム本体２１を昇降させるように第２のコネクティングロッド２２５の回動を駆動可能であるように構成される。第２のコネクティングロッド２２５の回動がアーム本体２１を昇降するように動かせるよう設定することにより、回動安定性を高め、且つ昇降駆動機構２２の、鉛直方向における占用空間を減少させ、コストを低減させることができる。

本実施例において、第２の駆動アセンブリは、上記のスクリュー２２１及び昇降駆動モータ２２７を備え、第２のナット座２２４をさらに備え、スクリュー２２１は、第３のネジセグメント２２１３を備え、第２のナット座２２４は、第３のネジセグメント２２１３に回動嵌設され、第２のコネクティングロッド２２５の第２の端は、第２のナット座２２４にヒンジ接続される。このような設定は、第１の駆動アセンブリ及び第２の駆動アセンブリに、スクリュー２２１及び昇降駆動モータ２２７を共用させ、コストを低減させて、構造を簡略化し、他の実施例において、第１の駆動アセンブリ及び第２の駆動アセンブリは、個別に設けられてもよい。

本実施例において、第２のコネクティングロッド２２５の第１の端は、スタンド部３１１の底端にヒンジ接続され、且つ第２のコネクティングロッド２２５は、第２のナット座２２４の、取付枠３１に向かう側に位置し、第３のネジセグメント２２１３は、第２のネジセグメント２２１２の螺旋方向と同じである。そして、フォークアーム２が初期状態にある時に、スクリュー２２１は、第２のコネクティングロッド２２５の第１の端よりも高く、第２のコネクティングロッド２２５は、第１の端から第２の端の方向に沿って斜め上向きに延在する。このような設定は、アーム本体２１に上昇が必要とされる時に、第２のナット座２２４が、取付枠３１に向かう方向に沿って運動し、第２のコネクティングロッド２２５の第２の端が、その第１の端回りに上向きに反転して、スクリュー２２１を上がるように動かせる。

搬送装置１０が、フォークアーム２伸出状態及びフォークアーム２伸出リフト状態を有することから、サポート材２３が伸出状態及び伸出リフト状態時にいずれも地面に接触するまで下降可能であることを保証するために、第２のナット座２２４は、ナットスリーブ部２２４１及びナットスリーブ部２２４１に摺動嵌設されたスライド座部２２４３を備え、ナットスリーブ部２２４１は、第３のネジセグメント２２１３に伝動嵌合され、ナットスリーブ部２２４１には、スライド座部２２４３の摺動ストロークを制限する２つの位置規制座部２２４２が設けられており、第２のコネクティングロッド２２５は、スライド座部２２４３にヒンジ接続される。

図８に示す方向を例に説明し、搬送装置１０が初期状態にある時に、スライド座部２２４３及び右側の位置規制座部２２４２は一定の隙間を有し、そのため、第２のナット座２２４がスクリュー２２１に沿って移動する初期段階において、スライド座部２２４３は、ナットスリーブ部２２４１に対して摺動し、スライド座部２２４３が動かず、第１のコネクティングロッド２２２が動作せず、即ちスクリュー２２１が昇降せず、サポート材２３のみが昇降し、スライド座部２２４３が右側の位置規制座部２２４２に当接するまで摺動した後に、ナットスリーブ部２２４１の、スクリュー２２１に沿った移動の継続は、スライド座部２２４３をスクリュー２２１に沿って移動するように動かせ、さらに第１のコネクティングロッド２２２を動作するように動かせて、スクリュー２２１を上昇させる。フォークアーム２が初期状態にある時に、スライド座部２２４３と右側の位置規制座部２２４２との間の隙間は、サポート材２３の、地面からの高さに応じて設定可能である。

本実施例において、第２のコネクティングロッド２２５は、２つ設けられており、２つの第２のコネクティングロッド２２５は、それぞれスクリュー２２１の対向する両側に位置し、各第２のコネクティングロッド２２５の上端は、スライド座部２２４３にヒンジ接続される。このような設定は、第２のコネクティングロッド２２５の両端の同期昇降を効果的に実現し、アーム本体２１の昇降運動の平穏性を高めることができる。

第２のコネクティングロッド２２５と取付枠３１とのヒンジ接続の利便性を高めるために、フォークアーム２には、ヒンジ接続軸２５がさらに備えられ、ヒンジ接続軸２５は、Ｙ方向に沿って延在し、２つの第２のコネクティングロッド２２５の下端はいずれもヒンジ接続軸２５にヒンジ接続される。図１０に示すように、取付枠３１の側板３１１１には、ヒンジ接続孔３１１４が開設されており、ヒンジ接続軸２５の両端は、それぞれ２つのヒンジ接続孔３１１４の中に挿設される。

スクリュー２２１は、第１のネジセグメント２２１１と第３のネジセグメント２２１３との間に位置する第２のネジ無し軸セグメント２２１５をさらに備え、昇降駆動モータ２２７は、減速機２２８を介して第２のネジ無し軸セグメント２２１５に伝動接続される。減速機２２８の設置は、スクリュー２２１の回転速度を低減させ、スクリュー２２１のトルクを増大して、昇降駆動機構２２の運行の平穏性を高めることができる。

他の実施例において、サポート材２３を鉛直昇降するように駆動する昇降駆動機構２２と、アーム本体２１を取付枠３１に対して鉛直昇降するように駆動する昇降駆動機構２２とは、分離して設けられてもよく、且つ２セットの昇降駆動機構２２はいずれも、モータとスプロケットチェーンとの連携の駆動、スクリューナット機構、スライダクランク機構又はリンク機構などの駆動構造形式を採用するか、若しくはリニアモータ、油圧シリンダなどのリニア駆動構造形式を採用することができ、且つ上記複数種類のリニア駆動構造はいずれも一般的なものであり、ここでは繰り返し説明しない。

アーム本体２１は、下端が開口した長尺箱状構造を呈し、それには、下端が開口した空洞が形成されており、スクリュー２２１、昇降駆動モータ２２７及び減速機２２８は、空洞の中に収容され、これにより、昇降駆動機構２２が保護され、且つ構造のコンパクト性及びフォークアーム２の外形の美観性が高められる。

図１２に示すように、アーム本体２１が取付枠３１に対して摺動する安定性を高めるために、スタンド部３１１の２つの側板３１１１の内側にはいずれもＺ方向案内溝３１１３が設けられており、Ｚ方向案内溝３１１３は、Ｚ方向に沿って延在する。アーム本体２１の、Ｙ方向に沿った対向する両側にはいずれも案内材が設けられており、案内材は、対応するＺ方向案内溝３１１３の中に伸出してＺ方向案内溝３１１３の溝壁に摺動又は転動嵌合される。図７に示すように、本実施例において、案内材は、第３の案内ローラ２４であり、且つ第３の案内ローラ２４は、Ｚ方向に沿って少なくとも２つ設けられている。

本実施例は、パレット２０及び上記の搬送装置１０を備える倉庫物流システムをさらに提供し、上記の搬送装置１０を採用してパレット２０に対して搬送を行うことにより、パレット２０に対する搬送の利便性及び柔軟性を高め、倉庫物流システムの運行効率を高め、倉庫物流システムの運行コストを低減させることができる。

実施例２
図１３～１８に示すように、本実施例は、実施例１における搬送装置１０を採用してパレット２０に対して搬送を行うパレット搬送方法を提供する。

本実施例に係るパレット搬送方法は、以下のステップを含む。

ステップＳ１において、搬送装置１０は、パレット２０の直前方まで運行し、搬送装置１０のフォークアーム２をパレット２０のフォーク孔２０１に正対させる。

搬送装置１０は、ナビゲーションシステムによりパレット２０の直前方まで自動運行し、且つ搬送装置１０の自動ナビゲーションの設定は、関連技術に応じて行うことができる。

ステップＳ２において、水平駆動ユニットは正方向に運行し、取付枠３１を車体１に対してＸ方向に沿って運動するように駆動して、フォークアーム２を、フォーク孔２０１の中に挿入するまでＸ方向に沿って伸出させる。

本実施例において、電動ドラム３２は回動し、取付枠３１をＸ方向に沿って運動するように動かせる。

ステップＳ３において、フォークアーム２の自由端が車体１から設定距離伸出した後に、昇降駆動機構２２は正方向に動作し、サポート材２３を、地面に接触するまでアーム本体２１に対して下降するように動かせる。

フォークアーム２の自由端が車体１から設定距離伸出した後に、サポート材２３を地面にサポートさせることにより、フォークアーム２に補助的サポートを提供し、フォークアーム２が折れ曲がることを回避することができる。

ステップＳ４において、フォークアーム２が引き続き前に向かって最大距離まで伸出した後に、水平駆動ユニットは、運行停止する。

ステップＳ５において、昇降駆動機構２２は正方向に運行し、アーム本体２１を取付枠３１に対して上昇させ、同時に、サポート材２３を、パレット２０の底部が地面に対して予め設定された高さに上がるまで、アーム本体２１に対して下降させる。

本実施例において、スクリュー２２１は回動し、２つの第１のナット座２２３を対向運動するように動かせ、サポート材２３をアーム本体２１に対して下降するように動かせ、同時に、第２のナット座２２４は、取付枠３１に近づく方向に摺動し、第２のコネクティングロッド２２５をヒンジ接続軸２５回りに上向きに反転するように動かせる。

ステップＳ６において、駆動輪機構は動作し、フォークアーム２及び取付枠３１が動かないように保持される前提で、車体１をＸ方向に沿ってパレット２０の底部に運動させる。

ステップＳ７において、昇降駆動機構２２は逆方向に動作し、アーム本体２１がパレット２０を下降するように動かせて車体１の上表面に接触させるまで、アーム本体２１を取付枠３１に対して下降するよう、且つサポート材２３をアーム本体２１に対して上昇するように動かせる。

本実施例において、スクリュー２２１は逆方向に回動し、２つの第１のナット座２２３は背向運行し、サポート材２３とスクリュー２２１との間の高さが減少し、同時に、第２のナット座２２４は、取付枠３１から離れる方向に沿って摺動して、第２のコネクティングロッド２２５をヒンジ接続軸２５回りに下向きに反転させ、アーム本体２１を下に向かって運動するように動かせて、アーム本体２１に載置されたパレット２０を下降するように動かせる。

ステップＳ８において、スクリュー２２１は、引き続き逆方向運動し、スライド座部２２４３は固定して位置規制座部２２４２に対して摺動し、サポート材２３は、地面と接触しなくなるまで上に向かって運動し、搬送装置１０は、定位置ドッキング状態に達する。

ステップＳ９において、搬送装置１０は、パレット２０を携帯して予定目的地まで運行する。

ステップＳ１０において、昇降駆動機構２２は正方向に動作し、スクリュー２２１を設定高さまで上昇するよう、同時に、サポート材２３を、地面に接触するまでアーム本体２１に対して下に向って運動するように動かせる。

ステップＳ１１において、駆動輪機構１２は逆方向に動作して、車体１を、パレット２０の下方から移出されるまで取付枠３１及びフォークアーム２に対して運動させる。

ステップＳ１２において、昇降駆動機構２２は逆方向に動作し、アーム本体２１がパレット２０を地面に接触するまで下降するように動かせるように、スクリュー２２１を下降するよう、同時に、サポート材２３を、アーム本体２１に対して上に向かって運動するように動かせる。

ステップＳ１３において、水平駆動ユニットは逆方向に動作し、取付枠３１及びフォークアーム２を、フォークアーム２がフォーク孔２０１から脱離して取付枠３１及びフォークアーム２が初期位置に戻るまで車体１に対して移動させる。

ステップＳ１４において、スクリュー２２１は逆方向に回動し、サポート材２３を、地面から脱離するまで引き続きアーム本体２１に向かう方向に沿って運動するように動かせる。

ステップＳ１３及びステップＳ１４は、同期して行ってもよいし、前後に行ってもよい。

本実施例に係るパレット搬送方法は、上記の搬送装置１０を採用してパレット２０に対して搬送を行うことにより、パレット２０に対する搬送の柔軟性及び適用性を高め、パレット２０の搬送過程における旋回半径及び占用空間を減少させることができる。

実施例３
本実施例は、実施例１における搬送装置１０を採用してパレット２０に対して搬送を行うパレット搬送方法を提供し、且つ本実施例に係るパレット搬送方法は、実施例２に係るパレット搬送方法とほぼ同じであり、一部のステップのみが異なり、本実施例は、実施例２と同じステップについて繰り返し説明しない。

パレット搬送方法は、以下のステップを含む。

ステップＳ１～ステップＳ５は、実施例２を参照することができる。

ステップＳ６において、車体１は動かないように保持され、水平駆動ユニットは逆方向に回動し、フォークアーム２が車体１の上方に戻るまで、取付枠３１及びフォークアーム２を、車体１に対して後に向かって運動するように動かせる。

ステップＳ７～ステップＳ１０は、実施例２を参照することができる。

ステップＳ１１において、車体１は動かないように保持され、水平駆動ユニットは正方向に回動し、車体１がパレット２０の底部から脱離するまで、取付枠３１及びフォークアーム２を、前に向かって伸出するように動かせる。

ステップＳ１２ないしステップＳ１４は、実施例２を参照することができる。

具体的な実施において、ステップＳ６は、実施例２におけるステップＳ６を採用し、ステップＳ１１は、実施例３におけるステップＳ１１を採用し、若しくはステップＳ６は、実施例３におけるステップＳ６を採用し、ステップＳ１１は、実施例２におけるステップＳ１１を採用してもよく、フォークアーム２と車体１との間の相対運行を実現できればよい。

Claims (25)

1. パレット（２０）を搬送するように構成される搬送装置であって、
   自律移動するように構成される車体（１）と、
   前記車体（１）に水平摺動して設けられる取付枠（３１）と、
   第１の端が前記取付枠（３１）に接続され、前記パレット（２０）のフォーク孔（２０１）の中に挿入するように前記取付枠（３１）の運動に伴って水平に伸出し、前記パレット（２０）をリフトさせるように前記車体（１）に対して昇降するように構成されるフォークアーム（２）と、を備え、
   且つ前記フォークアーム（２）が前記パレット（２０）をリフトさせる場合に、前記車体（１）及び前記取付枠（３１）は、前記車体（１）と前記取付枠（３１）との相対運動により前記パレット（２０）を前記車体（１）の上方に位置させるように構成される、
   搬送装置。
2. 前記取付枠（３１）に設けられ、前記取付枠（３１）の前記車体（１）に対する水平移動を駆動するように構成される水平駆動ユニットをさらに備える、
   請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記水平駆動ユニットは、
   前記取付枠（３１）に回動して設けられて前記車体（１）の上表面に転動接触する転動材（３２１）と、
   前記転動材（３２１）の回動を駆動するように構成される水平駆動モータと、を備える、
   請求項２に記載の搬送装置。
4. 前記取付枠（３１）には、前記転動材（３２１）を弾性的に前記車体（１）の上表面に押し当てるように構成される弾性材（３３）がさらに設けられている、
   請求項３に記載の搬送装置。
5. 前記車体（１）の上表面には、収容溝（１１２）が開設されており、前記フォークアーム（２）は、前記収容溝（１１２）の中に収容される、
   請求項１に記載の搬送装置。
6. 前記取付枠（３１）は、前記収容溝（１１２）の溝壁に沿って移動するように構成される、
   請求項５に記載の搬送装置。
7. 前記車体（１）の上表面には、前記パレット（２０）を載置するように構成される載置面（１１１）が形成されており、前記パレット（２０）が前記車体（１）の真上に移動した場合に、前記載置面（１１１）は、前記パレット（２０）を支持するように構成される、
   請求項１に記載の搬送装置。
8. 前記フォークアーム（２）が前記車体（１）に対して伸出して前記パレット（２０）をリフトさせている場合に、前記車体（１）は、前記取付枠（３１）が静止する前提で前記フォークアーム（２）に対して前記パレット（２０）の底部に自律移動するように構成される、
   請求項１～７のいずれか１項に記載の搬送装置。
9. 前記フォークアーム（２）は、前記フォークアーム（２）の幅方向に沿って間隔的に２つ設けられており、前記車体（１）は、前記幅方向に沿って対称に設けられた少なくとも１対の駆動輪（１２）を有し、前記２つのフォークアーム（２）は、前記少なくとも１対の駆動輪（１２）の対称軸に対して対称に設けられる、
   請求項１～７のいずれか１項に記載の搬送装置。
10. 前記フォークアーム（２）は、地面にサポートされていることと、地面から脱離していることとの間で切り替えられるように構成され、これにより、前記フォークアーム（２）が地面から脱離している場合に前記パレット（２０）の底梁を越え、且つ前記フォークアーム（２）の一部が前記フォーク孔（２０１）に挿入された後に、前記フォーク孔（２０１）の内部に位置する前記フォークアーム（２）の一部が地面にサポートされる、
    請求項１～７のいずれか１項に記載の搬送装置。
11. 前記フォークアーム（２）は、
    一端が前記取付枠（３１）に接続されるアーム本体（２１）と、
    前記アーム本体（２１）に設けられ且つ前記取付枠（３１）と隔てられ、前記アーム本体（２１）に対して下に向かって伸出して前記フォークアーム（２）をサポートし、上に向かって引き込んで前記フォークアーム（２）を地面から脱離させるように構成されるサポート材（２３）と、を備える、
    請求項１０に記載の搬送装置。
12. 前記フォークアーム（２）は、前記サポート材（２３）の前記アーム本体（２１）に対する昇降を駆動し、前記アーム本体（２１）の前記取付枠（３１）に対する昇降を駆動するように構成される昇降駆動機構（２２）をさらに備える、
    請求項１１に記載の搬送装置。
13. 前記昇降駆動機構（２２）は、２つの第１のコネクティングロッド（２２２）及び第１の駆動アセンブリを備え、
    各第１のコネクティングロッド（２２２）の一端は、前記サポート材（２３）にヒンジ接続され、
    各第１のコネクティングロッド（２２２）の他端は、前記第１の駆動アセンブリに接続され、前記第１の駆動アセンブリは、前記サポート材（２３）を昇降させるように前記２つの第１のコネクティングロッド（２２２）の他端を互いに近づいたり離れたりするように駆動するように構成される、
    請求項１２に記載の搬送装置。
14. 前記第１の駆動アセンブリは、
    螺旋方向が逆である第１のネジセグメント（２２１１）及び第２のネジセグメント（２２１２）を備えるスクリュー（２２１）と、
    それぞれが前記第１のネジセグメント（２２１１）及び前記第２のネジセグメント（２２１２）に嵌設され、前記２つの第１のコネクティングロッド（２２２）の他端がそれぞれヒンジ接続される２つの第１のナット座（２２３）と、
    前記スクリュー（２２１）の回動を駆動して、前記２つの第１のナット座（２２３）の前記スクリュー（２２１）に沿った対向又は背向移動を駆動するように構成される昇降駆動モータ（２２７）と、を備える、
    請求項１３に記載の搬送装置。
15. 前記昇降駆動機構（２２）は、
    第１の端が前記取付枠（３１）にヒンジ接続され、第２の端が前記アーム本体（２１）をサポートする第２のコネクティングロッド（２２５）と、
    前記アーム本体（２１）を昇降させるように前記第２のコネクティングロッド（２２５）の回動を駆動するように構成される第２の駆動アセンブリと、を備える、
    請求項１２に記載の搬送装置。
16. 前記第２の駆動アセンブリは、
    第３のネジセグメント（２２１３）を備えるスクリュー（２２１）と、
    前記第３のネジセグメント（２２１３）に回動嵌設され、前記第２のコネクティングロッド（２２５）の第２の端がヒンジ接続される第２のナット座（２２４）と、
    前記スクリュー（２２１）の回動を駆動して、前記第２のナット座（２２４）の移動を駆動するように構成される昇降駆動モータ（２２７）と、を備える、
    請求項１５に記載の搬送装置。
17. 前記第２のナット座（２２４）は、ナットスリーブ部（２２４１）、及び前記ナットスリーブ部（２２４１）に摺動嵌設されるスライド座部（２２４３）を備え、前記ナットスリーブ部（２２４１）は、前記第３のネジセグメント（２２１３）に伝動嵌合され、前記ナットスリーブ部（２２４１）には、前記スライド座部（２２４３）の摺動ストロークを制限するように構成される２つの位置規制座部（２２４２）が設けられており、前記第２のコネクティングロッド（２２５）は、前記スライド座部（２２４３）にヒンジ接続される、
    請求項１６に記載の搬送装置。
18. 請求項１～１７のいずれか１項に記載の搬送装置を備える、
    倉庫物流システム。
19. 請求項１～１７のいずれか１項に記載の搬送装置を採用してパレット（２０）に対して搬送を行うパレット搬送方法であって、
    前記搬送装置の取付枠（３１）が前記搬送装置の車体（１）に対して水平移動することにより、前記搬送装置のフォークアーム（２）を前記パレット（２０）のフォーク孔（２０１）に入り込ませることと、
    前記フォークアーム（２）が前記車体（１）に対して縦向きに移動して、前記パレット（２０）を持ち上げることと、
    前記取付枠（３１）と前記車体（１）とが相対的に水平移動することにより、前記パレット（２０）を前記車体（１）の真上に位置させることと、を含む、
    パレット搬送方法。
20. 前記取付枠（３１）と前記車体（１）とが相対的に水平移動することは、
    前記取付枠（３１）が静止したまま、前記車体（１）が前記パレット（２０）の底部に移動することを含む、
    請求項１９に記載のパレット搬送方法。
21. 前記フォークアーム（２）は、アーム本体（２１）、及び前記アーム本体（２１）に対して鉛直昇降するように構成されるサポート材（２３）を備え、前記サポート材（２３）及び前記取付枠（３１）は、間隔的に設けられ、
    前記フォークアーム（２）が前記フォーク孔（２０１）に設定深さ入り込んだ後に、前記サポート材（２３）が、地面に支持されるまで前記アーム本体（２１）に対して下に向かって運動する、ことをさらに含む、
    請求項１９に記載のパレット搬送方法。
22. 前記サポート材（２３）が前記アーム本体（２１）に対して下に向かって伸出した場合に、前記フォークアーム（２）が引き続き前記フォーク孔（２０１）の内部に深く入り込むことをさらに含む、
    請求項２１に記載のパレット搬送方法。
23. 前記フォークアーム（２）は、昇降駆動機構（２２）をさらに備え、
    前記フォークアーム（２）が前記フォーク孔（２０１）の定位置に挿入された後に、前記昇降駆動機構（２２）が、前記パレットを上げるように前記アーム本体（２１）を前記取付枠（３１）に対して上昇するように駆動し、且つ前記サポート材（２３）を前記アーム本体（２１）に対して下に向かって伸出して持続的に地面に押し当てられるように同期駆動することをさらに含む、
    請求項２１に記載のパレット搬送方法。
24. 前記パレット（２０）が前記車体（１）の上方に位置する場合に、前記フォークアーム（２０）が前記車体（１）に対して下降することにより、前記パレット（２０）を前記車体（１）に接触させることと、
    前記サポート材（２３）が、地面から脱離するまで上に向かって引き込むことと、をさらに含む、
    請求項２１に記載のパレット搬送方法。
25. 前記搬送装置が、パレット（２０）を携帯して目標点まで運行することと、
    前記フォークアーム（２）が前記車体（１）に対して上昇し、前記パレット（２０）が前記車体（１）と接触しなくなることと、
    前記車体（１）が前記取付枠（３１）に対して水平移動することにより、前記車体（１）を前記パレット（２０）の底部から退出させることと、
    前記フォークアーム（２）が前記車体（１）に対して下降することにより、前記パレット（２０）を下ろすことと、
    前記取付枠（３１）が前記フォークアーム（２）を携帯して前記車体（１）に対して引込運動することにより、前記フォークアーム（２）を前記フォーク孔（２０１）から退出させ、且つ前記搬送装置を復位させることと、をさらに含む、
    請求項１９～２４のいずれか１項に記載のパレット搬送方法。

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