JP2023120516A - Work-piece delivery device and work-piece conveyance system - Google Patents
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Abstract
Description
開示の実施形態は、ワーク受渡装置およびワーク搬送システムに関する。 The disclosed embodiments relate to a work delivery device and a work transfer system.
従来、ワークをベルトコンベアに受け渡す技術が知られている。例えば、特許文献１には、ロボットのハンドに吸着した状態のワークを、爪部を有するワーク解放部材によって掻き落とすことで、ワークをロボットからベルトコンベアに受け渡す技術が提案されている。
Conventionally, there is known a technique of transferring a work to a belt conveyor. For example,
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、ワーク解放部材によってワークを掻き落とすことから、落下時にワークの姿勢が乱れてしまうことがある。
However, in the technique described in
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、ベルトコンベアにワークを受け渡す際にワークの姿勢が乱れることを抑制することができるワーク受渡装置およびワーク搬送システムを提供することを目的とする。 One aspect of the embodiments has been made in view of the above, and provides a work transfer device and a work transfer system that can suppress the posture of a work from being disturbed when the work is transferred to a belt conveyor. With the goal.
実施形態の一態様に係るワーク受渡装置は、ワーク保持部と、駆動機構部とを備える。ワーク保持部は、ワークの一端が載置される第１保持部とワークの他端が載置される第２保持部とを有し、第１保持部と第２保持部とに架け渡されたワークを保持して移動する。駆動機構部は、ワーク保持部を、第１保持部と第２保持部との間に設けられるベルトコンベアに近づけて、ベルトコンベアに、ワーク保持部に保持されたワークを受け渡すよう、ワーク保持部を駆動する。 A work transfer device according to an aspect of an embodiment includes a work holding section and a drive mechanism section. The work holding part has a first holding part on which one end of the work is placed and a second holding part on which the other end of the work is placed. move while holding the workpiece. The drive mechanism unit brings the work holding unit closer to a belt conveyor provided between the first holding unit and the second holding unit, and transfers the work held by the work holding unit to the belt conveyor. driving part.
実施形態の一態様によれば、ベルトコンベアにワークを受け渡す際にワークの姿勢が乱れることを抑制することができる。 According to one aspect of the embodiment, it is possible to prevent the posture of the work from being disturbed when the work is transferred to the belt conveyor.
以下、添付図面を参照して、本願の開示するワーク受渡装置およびワーク搬送システムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。以下においては、樹脂封止装置に含まれるワーク受渡装置およびワーク搬送システムについて説明するが、かかる例に限定されず、ワーク受渡装置およびワーク搬送システムは、樹脂封止装置以外の装置に設けられてもよい。 Hereinafter, embodiments of a work transfer device and a work transfer system disclosed in the present application will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In addition, this invention is not limited by embodiment shown below. In the following, the work transfer device and the work transfer system included in the resin sealing device will be described, but the work transfer device and the work transfer system are not limited to such an example, and the work transfer device and the work transfer system are provided in devices other than the resin sealing device. good too.
＜１．樹脂封止装置の構成＞
図１に示すように、実施形態に係る樹脂封止装置１００は、被成形品供給ユニット３０と、樹脂封止ユニット４０と、アウトプットユニット５０と、インローダ６０と、アウトローダ７０とを備えている。なお、図１において、紙面に直交し紙面に近づく方向が下方向であり、紙面に直交し紙面から遠ざかる方向が上方向である。
<1. Configuration of Resin Sealing Device>
As shown in FIG. 1, a
また、樹脂封止装置１００は、制御装置８０を備えており、被成形品供給ユニット３０、樹脂封止ユニット４０、アウトプットユニット５０、インローダ６０、およびアウトローダ７０の各々は、制御装置８０によって制御される。
The
図１に示すように、被成形品供給ユニット３０は、ベルトコンベア３１と、搬送装置３２と、被成形品供給装置３３と、樹脂タブレット供給装置３４とを備える。ベルトコンベア３１は、樹脂封止装置１００によって樹脂封止される部材である複数の被成形品３を樹脂封止装置１００内に搬送する。被成形品３は、例えば、１以上の半導体素子が載置された状態のリードフレームまたは１以上の半導体素子が載置された状態の基板であるが、かかる例に限定されない。
As shown in FIG. 1 , the
搬送装置３２は、ベルトコンベア３１から複数の被成形品３を受け取って、複数の被成形品３を被成形品供給装置３３に搬送する。図１に示す例では、搬送装置３２は、２つの被成形品３を１組として被成形品供給装置３３に搬送する。被成形品供給装置３３は、複数の被成形品３をインローダ６０に供給する。樹脂タブレット供給装置３４は、樹脂封止用の樹脂材料である樹脂タブレット９をインローダ６０に供給する。
The
樹脂封止ユニット４０は、図１に示すように、被成形品３の予熱を各々行う複数の予熱部４１と、被成形品３を各々樹脂封止する複数の樹脂封止金型４２とを備えている。各予熱部４１は、インローダ６０によって搬送された複数の被成形品３を同時に加熱し、複数の被成形品３の予熱を同時に行う。各樹脂封止金型４２は、下型と上型とを備える。なお、下型および上型の構造は、チェスブロックまたはキャビティブロックを有する一般的な樹脂封止金型と同様であるため、ここでは説明を省略する。樹脂封止金型４２は、予熱部４１によって予熱された複数の被成形品３と複数の樹脂タブレット９とをインローダ６０から受ける。
As shown in FIG. 1, the resin-
樹脂封止金型４２は、複数の被成形品３と複数の樹脂タブレット９とを上型と下型とで囲まれる空間に配置し、かかる空間に圧力をかけつつ上型と下型とを加熱することで複数の樹脂タブレット９を溶解させ、複数の成形品４（ワークの一例）を生成する。
The
アウトローダ７０は、樹脂封止金型４２から複数の成形品４を受け取り、受け取った複数の成形品４をアウトプットユニット５０まで搬送する。アウトプットユニット５０は、ターンテーブル５１と、ワーク搬送装置５２と、ワーク受渡装置１と、ベルトコンベア２とを備える。ターンテーブル５１は、上下方向を回転軸として回転可能に構成され、アウトローダ７０から複数の成形品４が供給された後、９０度回転することで、図１に示す状態になる。ワーク搬送装置５２は、ターンテーブル５１上に載置された複数の成形品４を受け取り、受け取った成形品４をワーク受渡装置１に供給する。ターンテーブル５１は、複数の成形品４がワーク搬送装置５２によって受け取られた後、９０度回転して、アウトローダ７０からの次の複数の成形品４の供給を待つ。
The
ワーク受渡装置１は、ワーク搬送装置５２から供給された成形品４をベルトコンベア２に受け渡す。ベルトコンベア２は、ワーク受渡装置１から受け渡された成形品４を樹脂封止装置１００から外部へ搬送する。ワーク受渡装置１は、成形品４を保持した状態で成形品４をベルトコンベア２に近づく方向に移動させてベルトコンベア２に成形品４を受け渡す。これにより、ワーク受渡装置１は、ベルトコンベア２に成形品４を受け渡す際に成形品４の姿勢が乱れることを抑制することができる。以下、ワーク受渡装置１の構成を具体的に説明する。
The
＜２．ワーク受渡装置１の構成＞
図２および図３に示すように、実施形態に係るワーク受渡装置１は、複数のワーク保持部１０１，１０２，１０３，１０４と、駆動機構部１１と、センサ１２１，１２２，１２３，１２４，１３とを備える。駆動機構部１１は、複数の駆動部１１１１，１１１２，１１１３，１１１４を備える。
<2. Configuration of
As shown in FIGS. 2 and 3, the
複数のワーク保持部１０１，１０２，１０３，１０４は、ベルトコンベア２の搬送方向に沿って並べて配置される。複数のワーク保持部１０１，１０２，１０３，１０４には、複数の成形品４のうち互いに異なる成形品４がワーク搬送装置５２から供給されて載置される。ワーク搬送装置５２は、４つの成形品４を同時に把持し、複数のワーク保持部１０１，１０２，１０３，１０４の各々に成形品４を供給する。以下において、ワーク保持部１０１，１０２，１０３，１０４の各々を個別に区別せずに示す場合、ワーク保持部１０と記載する場合がある。
A plurality of
ワーク搬送装置５２は、４つの把持部５２１１，５２１２，５２１３，５２１４と、駆動機構部５２２とを備えており、４つの把持部５２１１，５２１２，５２１３，５２１４の各々で４つの成形品４のうち互いに異なる成形品４を把持する。４つの把持部５２１１，５２１２，５２１３，５２１４の各々は、一対の把持片を有しており、これら一対の把持片の間隔が駆動機構部５２２によって変更されることで、成形品４の把持および把持の解除が行われる。以下において、把持部５２１１，５２１２，５２１３，５２１４の各々を個別に区別せずに示す場合、把持部５２１と記載する場合がある。
The
ワーク搬送装置５２は、不図示の移動機構による駆動によってワーク受渡装置１と上下方向で対向する位置に移動した後に下方向に移動することにより、４つの把持部５２１によって把持している４つの成形品４を一度にワーク受渡装置１に供給することができる。なお、ワーク保持部１０および把持部５２１の各々の数は、４つに限定されず、３つ以下であってもよく、５つ以上であってもよい。
The
駆動部１１１１，１１１２，１１１３，１１１４は、ベルトコンベア２のフレームに支持されている。駆動部１１１１は、ワーク保持部１０１の下端を支持し、制御装置８０による制御に基づいて、ワーク保持部１０１を上下方向に移動させる。同様に、駆動部１１１２は、ワーク保持部１０２の下端を支持し、制御装置８０による制御に基づいて、ワーク保持部１０２を上下方向に移動させる。
The drive units 111 1 , 111 2 , 111 3 and 111 4 are supported by the frame of the
また、駆動部１１１３は、ワーク保持部１０３の下端を支持し、制御装置８０による制御に基づいて、ワーク保持部１０３を上下方向に移動させる。また、駆動部１１１４は、ワーク保持部１０４の下端を支持し、制御装置８０による制御に基づいて、ワーク保持部１０４を上下方向に移動させる。
Further, the driving section 111-3 supports the lower end of the work holding section 10-3 , and moves the work holding section 10-3 vertically under the control of the
駆動部１１１１，１１１２，１１１３，１１１４は、制御装置８０による制御に基づいて、互いに独立して動作し、ワーク保持部１０１，１０２，１０３，１０４の各々を互いに個別に下方向に移動させることができる。下方向は、成形品４がベルトコンベア２に近づく方向である。これにより、駆動機構部１１は、成形品４の各々を異なる順番の組み合わせで個別に、ベルトコンベア２に受け渡し可能である。
The driving units 111 1 , 111 2 , 111 3 , 111 4 operate independently of each other under the control of the
以下において、駆動部１１１１，１１１２，１１１３，１１１４の各々を個別に区別せずに示す場合、駆動部１１１と記載する場合がある。また、センサ１２１，１２２，１２３，１２４の各々を個別に区別せずに示す場合、センサ１２と記載する場合がある。
In the following description, each of the driving units 111 1 , 111 2 , 111 3 , and 111 4 may be referred to as the driving unit 111 when they are indicated without being distinguished from each other. Moreover, when each of the
ここで、各ワーク保持部１０の構成について説明する。ワーク保持部１０１，１０２，１０３，１０４の構成は、互いに同様の構成であるため、以下においては、ワーク保持部１０１の構成について説明し、ワーク保持部１０２，１０３，１０４の構成についての説明を省略する。
Here, the configuration of each
図４に示すように、ワーク保持部１０１は、成形品４の一端が載置される第１保持部１０１と成形品４の他端が載置される第２保持部１０２とを有している。ワーク保持部１０１は、第１保持部１０１と第２保持部１０２とに架け渡された成形品４を保持し、駆動部１１１１の駆動によって移動する。第１保持部１０１は、成形品４の一端が載置される載置部１０１ａを有し、第２保持部１０２は、成形品４の他端が載置される載置部１０２ａを有する。載置部１０１ａおよび載置部１０２ａによって、架け渡された状態で成形品４を載置することが可能な載置部１０ａが構成される。なお、第１保持部１０１と第２保持部１０２との間には、ベルトコンベア２が設けられる。
As shown in FIG. 4, the work holding portion 101 has a
図４に示す例では、成形品４は、不図示の１以上の半導体とリードフレームの一部とが樹脂封止された樹脂モールド部４ａと、各々リードフレームの一部である端子４ｂ，４ｃとを有している。端子４ｂは、樹脂モールド部４ａから図４における右方向に突出しており、載置部１０１ａに載置される。端子４ｃは、樹脂モールド部４ａから図４における左方向に突出しており、載置部１０２ａに載置される。
In the example shown in FIG. 4, the molded
ワーク保持部１０１は、図４に示すように、ベルトコンベア２による成形品４の搬送方向（図３における左から右に向かう方向）と直交する方向（図３における上下方向）において、成形品４の移動を規制するガイド部１０ｂを備える。ガイド部１０ｂは、第１保持部１０１に設けられたガイド部１０１ｂと、第２保持部１０２に設けられたガイド部１０２ｂとを含む。
As shown in FIG. 4, the work holding unit 101 moves the molded
ガイド部１０１ｂは、端子４ｂの延伸方向と直交または交差する方向（図４に示す例では上下方向）に延伸しており、図４における右方向への成形品４の移動を規制する。ガイド部１０２ｂは、端子４ｃの延伸方向と直交または交差する方向（図４に示す例では上下方向）に延伸しており、図４における左方向への成形品４の移動を規制する。
The
また、ワーク保持部１０１には、図４に示すように、駆動機構部１１によって下方向に移動されていない状態において、ベルトコンベア２の搬送方向における上流に位置する他のワーク保持部１０２，１０３，１０４からベルトコンベア２に受け渡されてベルトコンベア２によって搬送される成形品４を通過させることが可能な溝部１０ｃが形成されている。なお、ベルトコンベア２の搬送方向における最上流に位置するワーク保持部１０４には、成形品４を通過させる必要がないので、溝部１０ｃが設けられていなくてもよい。
In addition, as shown in FIG. 4, the work holding portion 10-1 has another work holding portion 10-2 located upstream in the conveying direction of the
溝部１０ｃは、第１保持部１０１に設けられた溝部１０１ｃと、第２保持部１０２に設けられた溝部１０２ｃとを含む。溝部１０１ｃは、上流に位置する他のワーク保持部１０２，１０３，１０４からベルトコンベア２に受け渡されてベルトコンベア２によって搬送される成形品４のうち端子４ｂを通過させる。溝部１０２ｃは、上流に位置する他のワーク保持部１０２，１０３，１０４からベルトコンベア２に受け渡されてベルトコンベア２によって搬送される成形品４のうち端子４ｃを通過させる。
また、センサ１２１，１２２，１２３，１２４（図３参照）の各々は、指向性のある赤外線またはレーザ光などの光を出射する投光部１２１と、投光部１２１から出射された光を検出する受光部１２２とを備える。以下において、センサ１２１，１２２，１２３，１２４の各々を個別に区別せずに示す場合、センサ１２と記載する場合がある。
Further, each of the
ワーク保持部１０１は、図４に示すように、センサ１２１の投光部１２１から出射された光が通過する光路形成部１０ｄを有している。光路形成部１０ｄは、第１保持部１０１に設けられた貫通孔１０１ｄと、第２保持部１０２に設けられた貫通孔１０２ｄとを含む。図５に示すように、貫通孔１０１ｄは、Ｕ字状に切り欠かれて形成され、貫通孔１０２ｄも貫通孔１０１ｄと同様にＵ字状に切り欠かれて形成されるが、貫通孔１０１ｄ，１０２ｄの形状はかかる例に限定されない。
As shown in FIG. 4, the work holding section 10-1 has an optical
センサ１２１は、投光部１２１から出射された光が貫通孔１０１ｄ，１０２ｄを通過して受光部１２２で検出されるか否かによって、ワーク搬送装置５２からワーク保持部１０１に成形品４が受け渡されたか否かを検出する。さらに、センサ１２１は、駆動機構部１１によってワーク保持部１０１が下方向に移動された後に、投光部１２１から出射された光が受光部１２２で検出されるか否かによって、成形品４がベルトコンベア２に受け渡されたか否かを検出する。
The sensor 121 detects whether or not the light emitted from the
同様に、センサ１２２（図３参照）は、ワーク搬送装置５２からワーク保持部１０２に成形品４が受け渡されたか否かを検出し、さらに、ワーク保持部１０２から成形品４がベルトコンベア２に受け渡されたか否かを検出する。センサ１２３（図３参照）は、ワーク搬送装置５２からワーク保持部１０３に成形品４が受け渡されたか否かを検出し、さらに、ワーク保持部１０３から成形品４がベルトコンベア２に受け渡されたか否かを検出する。センサ１２４（図３参照）は、ワーク搬送装置５２からワーク保持部１０４に成形品４が受け渡されたか否かを検出し、さらに、ワーク保持部１０４から成形品４がベルトコンベア２に受け渡されたか否かを検出する。
Similarly, the sensor 12 2 (see FIG. 3) detects whether or not the molded
ここで、ワーク搬送装置５２からワーク受渡装置１への成形品４の受け渡しについて説明する。図６の（ａ）に示すように、制御装置８０の制御によって、把持部５２１で成形品４を把持した状態のワーク搬送装置５２が下方向に移動する。ワーク搬送装置５２が下方向に移動すると、ワーク搬送装置５２の把持部５２１によって把持されている成形品４の端子４ｂ，４ｃがワーク保持部１０の載置部１０１ａ，１０２ａに当接する。把持部５２１による成形品４の把持は、成形品４の樹脂モールド部４ａの下面４ａ１を支持することによって行われる。そのため、制御装置８０の制御によって、ワーク搬送装置５２がさらに下方向に移動した場合、成形品４の端子４ｂ，４ｃが載置部１０１ａ，１０２ａに当接した状態が維持され、成形品４がワーク保持部１０の載置部１０ａに載置される。なお、把持部５２１による成形品４の把持は、端子４ｂ，４ｃを支持することによって行われてもよい。
Here, delivery of the molded
その後、制御装置８０の制御によって、ワーク搬送装置５２の把持部５２１における一対の把持片の間隔が広がり、ワーク搬送装置５２が上方向に移動する。把持部５２１における一対の把持片の間隔が広がった状態であるため、ワーク保持部１０に載置された状態の成形品４に干渉することなく、ワーク搬送装置５２が上方向に移動する。これにより、図６の（ｂ）に示すように、ワーク搬送装置５２からワーク受渡装置１に成形品４が受け渡された状態になる。
After that, under the control of the
ワーク受渡装置１に成形品４が受け渡された場合、センサ１２の投光部１２１から出射した光は、貫通孔１０１ｄは通過するが、成形品４の樹脂モールド部４ａで遮断され、貫通孔１０２ｄに入射しないため、受光部１２２で検出されない。これにより、センサ１２は、ワーク搬送装置５２からワーク受渡装置１に成形品４が受け渡された状態であることを検出することができる。
When the molded
また、ワーク搬送装置５２からワーク受渡装置１に成形品４の受け渡しができていない場合、センサ１２の投光部１２１から出射した光は、成形品４で遮断されず、貫通孔１０２ｄに入射し、受光部１２２で検出される。これにより、センサ１２は、ワーク搬送装置５２からワーク受渡装置１に成形品４の受け渡しができていないことを検出することができる。
Further, when the molded
ここで、ベルトコンベア２の構成について図２および図３を参照して説明する。ベルトコンベア２は、図３に示すように、一対のベルト２０と、一対の規制部２１とを備え、さらに、図２に示すように、第１係止部２２と、第２係止部２３と、モータ２４とを備える。
Here, the configuration of the
一対のベルト２０は、図３に示すように、ベルトコンベア２における成形品４の搬送方向（以下、ワーク搬送方向と記載する場合がある）と直交する方向（図３における上下方向）に互いに間隔ｄを空けて対向して配置される。ワーク搬送方向と直交する方向は、ベルトコンベア２の幅方向である。一対のベルト２０の各々は、環状無端ベルトであり、モータ２４（図２参照）による駆動力によって、成形品４を、図３における左から右に向けた方向に移動させる。
As shown in FIG. 3, the pair of
一対の規制部２１は、ワーク搬送方向に沿って延伸しワーク搬送方向と直交する方向において互いに対向し、一対のベルト２０に載置されて搬送される成形品４のワーク搬送方向と交差する方向への移動を規制する。一対の規制部２１は、一対の第１規制部２１０と、一対の第２規制部２１１と、一対の絞り部２１２とを備える。
The pair of regulating
一対の第１規制部２１０は、ワーク搬送方向と直交する方向に互いに間隔ｄ１を空けて対向して配置される。一対の第２規制部２１１は、ワーク搬送方向と直交する方向に互いに間隔ｄ２を空けて対向して配置される。
The pair of first restricting
間隔ｄ１は、間隔ｄ２よりも広い。すなわち、ワーク受渡装置１からベルト２０への成形品４が受け渡された位置（以下、受渡位置と記載する場合がある）における互いの間隔が、受渡位置よりもワーク搬送方向において下流に位置する互いの間隔よりも広い。これにより、ワーク受渡装置１からベルト２０への成形品４の受け渡し時に、成形品４が規制部２１に乗り上げるなどの事象の発生を抑制することができる。
The interval d1 is wider than the interval d2. That is, the mutual interval at the position where the molded
また、一対の絞り部２１２は、ワーク搬送方向と直交する方向に互いに間隔を空けて対向して配置され、ワーク搬送方向に沿って間隔が間隔ｄ１から間隔ｄ２まで徐々に狭くなる。これにより、一対の絞り部２１２は、例えば、成形品４が規制部２１にひっかかることなく、ベルトコンベア２の幅方向における成形品４の位置のばらつきを小さくすることができる。
Also, the pair of narrowed
次に、ワーク受渡装置１からベルトコンベア２への成形品４の受け渡しについて説明する。図６の（ｂ）に示す状態から、駆動部１１１によってワーク保持部１０が下方向に移動すると、ワーク保持部１０の下方向への移動に伴って成形品４も下方向に移動し、成形品４の樹脂モールド部４ａが一対のベルト２０に当接する。
Next, delivery of the molded
ワーク受渡装置１による成形品４の保持は、上述したように、成形品４の端子４ｂが載置部１０１ａに載置され、成形品４の端子４ｃが載置部１０２ａに載置されることによって行われる。即ち、成形品４は、載置部１０１ａと載置部１０２ａとに架け渡された状態でワーク保持部１０に保持される。そのため、ワーク保持部１０がさらに下方向に移動した場合、成形品４の樹脂モールド部４ａが一対のベルト２０に当接した状態が維持され、図６の（ｃ）に示すように、成形品４が一対のベルト２０に載置される。これにより、ワーク保持部１０からベルトコンベア２における一対のベルト２０に成形品４が受け渡された状態になる。
The
一対のベルト２０は、モータ２４の駆動力によって移動していることから、ワーク保持部１０からベルトコンベア２に受け渡された成形品４がベルト搬送方向に搬送される。成形品４が受渡位置から移動した後、駆動部１１１がワーク保持部１０を上方向に移動させることで、ワーク保持部１０が図６（ａ）に示す位置に戻る。
Since the pair of
ワーク保持部１０の溝部１０ｃは、ワーク保持部１０が図６の（ａ）に示す状態である場合、図７に示すように、ベルト搬送方向における上流に位置する他のワーク保持部１０からベルトコンベア２に受け渡されてベルトコンベア２によって搬送される成形品４を通過させる。具体的には、成形品４の端子４ｂが第１保持部１０１に形成された溝部１０１ｃを通過し、成形品４の端子４ｃが第２保持部１０２に形成された溝部１０２ｃを通過する。これにより、ワーク保持部１０１，１０２，１０３，１０４のうち下方向に移動したワーク保持部よりも下流に位置する他のワーク保持部が下方向に移動していない状態であっても、下流に位置する他のワーク保持部は、成形品４の搬送の障害にならない。そのため、ワーク受渡装置１は、ワーク保持部１０１，１０２，１０３，１０４に載置された複数の成形品４の各々を個別且つ任意にベルトコンベア２に受け渡すことができる。
When the
上述した第１係止部２２（図２参照）は、制御装置８０による制御に基づいて、受渡位置からベルト２０上に受け渡されベルト搬送方向に搬送される成形品４を係止する。第２係止部２３（図２参照）は、第１係止部２２（図２参照）で成形品４が係止される位置よりもベルト搬送方向の下流において、搬送される成形品４を、制御装置８０による制御に基づいて係止する。
The above-described first locking portion 22 (see FIG. 2) locks the molded
センサ１３（図２および図３参照）は、ベルトコンベア２によって搬送される成形品４が特定の位置で移動を規制されているか否かを検出する。特定の位置は、第２係止部２３による成形品４の係止位置である。センサ１３は、センサ１２と同様に、図３に示すように、指向性のある赤外線またはレーザ光などの光を射出する投光部１３１と、投光部１３１から射出された光を検出する受光部１３２とを備える。
A sensor 13 (see FIGS. 2 and 3) detects whether or not the molded
次に、ワーク受渡装置１によって下流に位置するワーク保持部１０１から順に成形品４をベルトコンベア２に受け渡す流れについて、図８および図９を用いて説明する。図８の（ａ）に示すように、ワーク保持部１０１がベルトコンベア２に近づく方向である下方向に移動して、ワーク保持部１０１に載置された成形品４がワーク保持部１０１からベルトコンベア２に受け渡される。
Next, the flow of transferring the molded
図８の（ａ）に示す状態において、第１係止部２２の位置は、ベルトコンベア２によって搬送される成形品４を係止しない位置にあり、第２係止部２３の位置は、ベルトコンベア２によって搬送される成形品４を係止する位置にある。そのため、図８の（ｂ）に示すように、ワーク保持部１０１からベルトコンベア２に受け渡された成形品４は、第２係止部２３に向けて搬送された後、第２係止部２３によってベルト搬送方向への移動が規制される。成形品４が第２係止部２３によって移動が規制されている状態であるか否かは、センサ１３によって検出される。
In the state shown in FIG. 8(a), the position of the
第２係止部２３によって成形品４の移動が規制されている状態であることがセンサ１３によって検出された場合、図８の（ｃ）に示すように、制御装置８０の制御によって第１係止部２２が上方向に移動される。これにより、第１係止部２２の位置が、ベルトコンベア２によって搬送される成形品４を係止する位置に変更される。
When the
その後、図８の（ｄ）に示すように、制御装置８０の制御によって第２係止部２３が下方向に移動される。これにより、第２係止部２３による成形品４のベルト搬送方向への移動の規制が解除され、図８の（ｅ）に示すように、成形品４のベルト搬送方向への移動が再開する。
After that, as shown in (d) of FIG. 8 , the
また、図８の（ｄ）に示すように、ワーク保持部１０２に載置された成形品４がベルトコンベア２に近づく方向である下方向にワーク保持部１０２が移動して、ワーク保持部１０２からベルトコンベア２に成形品４が受け渡される。ワーク保持部１０２からベルトコンベア２に受け渡された成形品４は、第１係止部２２に向けて搬送され、第１係止部２２によってベルト搬送方向への移動が規制される。なお、図８の（ｄ），（ｅ）に示す状態では、ワーク保持部１０１は、図６の（ｃ）に示すように、載置部１０１ａ，１０２ａが成形品４の端子４ｂ，４ｃよりも下方向に位置している。そのため、ワーク保持部１０１は、ワーク保持部１０２からベルトコンベア２に受け渡された成形品４の第１係止部２２に向けての搬送の障害にはならない。
In addition, as shown in FIG. 8(d), the work holding unit 102 moves downward, which is the direction in which the molded
その後、第２係止部２３によって移動が規制されていた成形品４が搬送されたことがセンサ１３によって検出された場合、図９の（ａ）に示すように、制御装置８０の制御によって第２係止部２３が上方向に移動される。これにより、第２係止部２３の位置がベルトコンベア２によって搬送される成形品４を係止する位置に変更される。
After that, when the
その後、図９の（ｂ）に示すように、制御装置８０の制御によって第１係止部２２が下方向に移動され、第１係止部２２によって移動が規制されていた成形品４の搬送が再開し、第２係止部２３によって成形品４の搬送が規制される。成形品４が第２係止部２３によって移動が規制されている状態であることがセンサ１３によって検出された場合、図９の（ｃ）に示すように、第１係止部２２の位置は、制御装置８０による制御に基づいて、成形品４を係止する位置に変更される。
Thereafter, as shown in (b) of FIG. 9, the
また、図９の（ｃ）に示すように、制御装置８０の制御によって第２係止部２３が下方向に移動される。これにより、第２係止部２３による成形品４のベルト搬送方向への移動の規制が解除される。そのため、図９の（ｄ）に示すように、ワーク保持部１０２からベルトコンベア２に受け渡された成形品４のベルト搬送方向への移動が再開する。
Further, as shown in (c) of FIG. 9 , the
なお、ワーク保持部１０３，１０４の各々に載置された成形品４も、駆動機構部１１によってワーク保持部１０３、ワーク保持部１０４の順に下方向に移動することによって、ベルトコンベア２で搬送される。
In addition, the molded
次に、ワーク保持部１０１，１０２，１０３，１０４の順とは異なる順番で成形品４をベルトコンベア２へ受け渡す流れについて、図１０および図１１を用いて説明する。図１０の（ａ）に示すように、ワーク保持部１０２に載置された成形品４がベルトコンベア２に近づく方向である下方向に移動するようにワーク保持部１０２が移動して、ワーク保持部１０２からベルトコンベア２に成形品４が受け渡される。
Next, the flow of transferring the molded
ワーク保持部１０２からベルトコンベア２に受け渡された成形品４は、ベルトコンベア２によってベルト搬送方向に搬送される。図１０の（ａ）に示す状態では、ワーク保持部１０１は、図７に示すように、溝部１０１ｃ，１０２ｃが成形品４の端子４ｂ，４ｃを通過させる位置になっている。そのため、ワーク保持部１０２からベルトコンベア２に受け渡された成形品４の端子４ｂ，４ｃは、ワーク保持部１０１の溝部１０ｃを通過する。そのため、ワーク保持部１０１は、ワーク保持部１０２からベルトコンベア２に受け渡された成形品４の第１係止部２２に向けての搬送の障害にはならない。
The molded
図１０の（ａ）に示す状態では、第１係止部２２の位置は、ベルトコンベア２によって搬送される成形品４を係止しない位置にあり、第２係止部２３の位置は、ベルトコンベア２によって搬送される成形品４を係止する位置にある。そのため、図１０の（ｂ）に示すように、ワーク保持部１０２からベルトコンベア２に受け渡された成形品４は、第２係止部２３に向けて搬送された後、第２係止部２３によってベルト搬送方向への移動が規制される。成形品４が第２係止部２３によって移動が規制されている状態であるか否かは、センサ１３によって検出される。
In the state shown in FIG. 10(a), the position of the
成形品４が第２係止部２３によって移動が規制されている状態であることがセンサ１３によって検出された場合、図１０の（ｃ）に示すように、制御装置８０の制御によって第１係止部２２が上方向に移動される。そして、図１０の（ｃ）に示すように、制御装置８０の制御によって第２係止部２３が下方向に移動される。これにより、第１係止部２２の位置がベルトコンベア２によって搬送される成形品４を係止する位置に変更され、また、第２係止部２３による成形品４のベルト搬送方向への移動の規制が解除される。そのため、図１０の（ｄ）に示すように、第２係止部２３によって移動が制限されていた成形品４のベルト搬送方向への移動が再開する。
When the
また、ワーク保持部１０４に載置された成形品４がベルトコンベア２に近づく方向である下方向に移動するようワーク保持部１０４が移動して、図１０の（ｄ）に示すように、ワーク保持部１０４からベルトコンベア２に成形品４が受け渡される。
In addition, the work holding portion 104 is moved so that the molded
ワーク保持部１０４からベルトコンベア２に受け渡された成形品４は、ベルトコンベア２によってベルト搬送方向に搬送される。図１０の（ｄ）に示す状態では、ワーク保持部１０３，１０１は、図７に示す状態であり、ワーク保持部１０２は、図６の（ｃ）に示す状態である。すなわち、ワーク保持部１０３，１０１は、溝部１０１ｃ，１０２ｃが成形品４の端子４ｂ，４ｃを通過させる位置になっており、ワーク保持部１０２は、載置部１０１ａ，１０２ａが成形品４の端子４ｂ，４ｃよりも下方向に位置している。そのため、ワーク保持部１０３，１０２，１０１は、ワーク保持部１０４からベルトコンベア２に受け渡された成形品４の第１係止部２２に向けての搬送の障害にはならない。
The molded
ワーク保持部１０４からベルトコンベア２に受け渡された成形品４は、図１０の（ｅ）に示すように、第１係止部２２に向けて搬送された後、第１係止部２２によってベルト搬送方向への移動が規制される。また、第２係止部２３によって移動が規制されていた成形品４がセンサ１３によって搬送されたことが検出された場合、図１０の（ｅ）に示すように、制御装置８０の制御によって第２係止部２３が上方向に移動される。
The molded
その後、図１１の（ａ）に示すように、制御装置８０の制御によって第１係止部２２が下方向に移動される。そのため、ワーク保持部１０４からベルトコンベア２に受け渡された成形品４は、図１１の（ｂ）に示すように、第２係止部２３に向けて搬送された後、第２係止部２３によってベルト搬送方向への移動が規制される。
After that, as shown in (a) of FIG. 11 , the
第２係止部２３によって成形品４の移動が規制されている状態であることがセンサ１３によって検出された場合、図１１の（ｃ）に示すように、制御装置８０の制御によって、第１係止部２２が上方向に移動され、第２係止部２３が下方向に移動される。第２係止部２３の下方向への移動によって、ワーク保持部１０４からベルトコンベア２に受け渡された成形品４の、ベルト搬送方向への移動が再開される。
When the
その後、ワーク保持部１０３に載置された成形品４がベルトコンベア２に近づく方向である下方向に移動するようにワーク保持部１０３が移動して、図１１の（ｄ）に示すように、ワーク保持部１０３からベルトコンベア２に成形品４が受け渡される。
After that, the work holding part 103 moves so that the molded
ワーク保持部１０３からベルトコンベア２に受け渡された成形品４は、ベルトコンベア２によってベルト搬送方向に搬送される。図１１の（ｄ）に示す状態では、ワーク保持部１０２は、図６の（ｃ）に示す状態であり、ワーク保持部１０１は、図７に示す状態である。すなわち、ワーク保持部１０２は、載置部１０１ａ，１０２ａが成形品４の端子４ｂ，４ｃよりも下方向に位置しており、ワーク保持部１０１は、溝部１０１ｃ，１０２ｃが成形品４の端子４ｂ，４ｃを通過させる位置になっている。そのため、ワーク保持部１０２，１０１は、ワーク保持部１０３からベルトコンベア２に受け渡された成形品４の第１係止部２２に向けての搬送の障害にはならない。
The molded
第２係止部２３によって移動が規制されていた成形品４の搬送がセンサ１３によって検出された場合、図１１の（ｅ）に示すように、制御装置８０の制御によって第２係止部２３が上方向に移動される。また、ワーク保持部１０４からベルトコンベア２に受け渡された成形品４は、図１１の（ｅ）に示すように、第１係止部２２に向けて搬送された後、第１係止部２２によってベルト搬送方向への移動が規制される。
When the
以降、制御装置８０による第１係止部２２および第２係止部２３の制御によって、ワーク保持部１０３からベルトコンベア２に受け渡された成形品４が搬送される。また、制御装置８０の制御によって、ワーク保持部１０１への下方向の移動および第１係止部２２および第２係止部２３の制御などが行われる。これにより、ワーク保持部１０１からベルトコンベア２へ成形品４の受け渡し、およびワーク保持部１０１からベルトコンベア２に受け渡された成形品４のベルトコンベア２による搬送が行われる。
After that, the
このように、ワーク受渡装置１は、複数のワーク保持部１０を個別に移動させて、複数の成形品４の各々を個別にベルトコンベア２に受け渡すことができる。なお、ワーク受渡装置１によってベルトコンベア２に受け渡されるワークは、成形品４に限定されず、成形品４以外のワークであってもよい。
In this manner, the
以上のように、実施形態に係るワーク受渡装置１は、ワーク保持部１０と、駆動機構部１１とを備える。ワーク保持部１０は、成形品４（ワークの一例）の一端が載置される第１保持部１０１と成形品４の他端が載置される第２保持部１０２とを有し、第１保持部１０１部と第２保持部１０２とに架け渡された成形品４を保持して移動する。駆動機構部１１は、ワーク保持部１０を、第１保持部１０１と第２保持部１０２との間に設けられるベルトコンベア２に近づけて、ベルトコンベア２に、ワーク保持部１０に保持された成形品４を受け渡すよう、ワーク保持部１０を駆動する。これにより、ワーク受渡装置１は、ベルトコンベア２に成形品４を受け渡す際にワークの姿勢が乱れることを抑制することができる。
As described above, the
また、ワーク受渡装置１は、複数のワーク保持部１０と、駆動機構部１１とを備える。複数のワーク保持部１０は、ベルトコンベア２の搬送方向に沿って並べて配置され複数の成形品４（ワークの一例）のうち互いに異なる成形品４を各々保持する。駆動機構部１１は、ワーク保持部１０をベルトコンベア２に近づけて、ベルトコンベア２に、複数の成形品４を個別に受け渡すよう、複数のワーク保持部１０の各々を個別に駆動する。これにより、ワーク受渡装置１は、ベルトコンベア２に成形品４を受け渡す際にワークの姿勢が乱れることを抑制することができ、さらに、複数の成形品４の各々を個別にベルトコンベア２に受け渡すことができる。
The
また、駆動機構部１１は、複数のワーク保持部１０の各々を異なる順番の組み合わせで駆動させることで、複数のワーク保持部１０に保持された複数の成形品４の各々を個別にベルトコンベア２に受け渡し可能である。これにより、ワーク受渡装置１は、複数の成形品４の各々を所望の順序でベルトコンベア２に受け渡すことができる。
In addition, the
また、複数のワーク保持部１０の各々には、駆動機構部１１によって移動されていない状態において、複数のワーク保持部１０のうち、ベルトコンベア２の搬送方向における上流に位置するワーク保持部１０から受け渡されてベルトコンベア２によって搬送される成形品４を、通過させることが可能な溝部１０ｃが形成されている。これにより、ワーク受渡装置１は、複数の成形品４の各々を所望の順序でベルトコンベア２に適切に受け渡すことができる。
Further, in each of the plurality of
また、ワーク保持部１０は、ベルトコンベア２による成形品４の搬送方向と直交する方向において、成形品４の移動を規制するガイド部１０ｂを有する。これにより、ワーク受渡装置１は、ベルトコンベア２に成形品４を受け渡す際にワークの姿勢が乱れることを抑制することができる。
In addition, the
また、ワーク受渡装置１は、ワーク保持部１０に成形品４が保持されているか否かを検出するセンサ１２を備える。センサ１２は、駆動機構部１１によってワーク保持部１０が移動された後に成形品４がベルトコンベア２に受け渡されたか否かを検出できる位置に配置される。これにより、ワーク受渡装置１は、ベルトコンベア２に成形品４を受け渡すことができたか否かを把握することができる。
The
また、実施形態に係るワーク搬送システムは、ワーク受渡装置１と、ベルトコンベア２とを備える。ベルトコンベア２は、成形品４を搬送するベルト２０と、ベルト搬送方向に沿って延伸しベルト搬送方向と直交する方向において互いに対向してベルト２０上に載置された成形品４の移動を規制する一対の規制部２１とを備える。一対の規制部２１は、ワーク受渡装置１からベルト２０へ成形品４が受け渡された位置である受渡位置における互いの間隔ｄ１が受渡位置よりもベルト搬送方向におけて下流に位置する互いの間隔ｄ２よりも広い。これにより、ワーク搬送システムは、例えば、成形品４が規制部２１に乗り上げるなどによってワーク受渡装置１からベルト２０への成形品４の受け渡しが適切に行えないなどの問題が発生することを抑制することができる。
Also, the work transfer system according to the embodiment includes a
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。 Further effects and modifications can be easily derived by those skilled in the art. Therefore, the broader aspects of the invention are not limited to the specific details and representative embodiments so shown and described. Accordingly, various changes may be made without departing from the spirit or scope of the general inventive concept defined by the appended claims and equivalents thereof.
１ ワーク受渡装置
２ ベルトコンベア
３ 被成形品
４ 成形品（ワークの一例）
１０，１０１，１０２，１０３，１０４ ワーク保持部
１０ｂ，１０１ｂ，１０２ｂ ガイド部
１０ｃ，１０１ｃ，１０２ｃ 溝部
１１ 駆動機構部
１２，１２１，１２２，１２３，１２４，１３ センサ
２０ ベルト
２１ 規制部
８０ 制御装置
１００ 樹脂封止装置
１０１ 第１保持部
１０２ 第２保持部
1
Claims (8)
前記ワーク保持部を、前記第１保持部と前記第２保持部との間に設けられるベルトコンベアに近づけて、前記ベルトコンベアに、前記ワーク保持部に保持された前記ワークを受け渡すよう、前記ワーク保持部を駆動する駆動機構部と、を備える
ことを特徴とするワーク受渡装置。 a first holding portion on which one end of a work is placed and a second holding portion on which the other end of the work is placed; a work holding part that holds and moves a work;
bringing the work holding unit closer to a belt conveyor provided between the first holding unit and the second holding unit, and delivering the work held by the work holding unit to the belt conveyor; and a drive mechanism section for driving the work holding section.
前記ワーク保持部を前記ベルトコンベアに近づけて、前記ベルトコンベアに、前記複数のワークの各々を個別に受け渡すよう、前記複数のワーク保持部の各々を個別に駆動する駆動機構部と、を備える
ことを特徴とするワーク受渡装置。 a plurality of work holding units each holding different works among the plurality of works arranged side by side along the conveying direction of the belt conveyor;
a driving mechanism unit for individually driving each of the plurality of work holding portions so as to bring the work holding portion closer to the belt conveyor and individually transfer the plurality of works to the belt conveyor. A workpiece transfer device characterized by:
前記複数のワーク保持部は、
前記ベルトコンベアの搬送方向に沿って並べて配置され、
前記駆動機構部は、
前記ワーク保持部を前記ベルトコンベアに近づけて、前記ベルトコンベアに、複数の前記ワークの各々を個別に受け渡すよう、複数の前記ワーク保持部の各々を個別に駆動する
ことを特徴とする請求項１に記載のワーク受渡装置。 A plurality of the work holding portions are provided,
The plurality of work holders are
arranged side by side along the conveying direction of the belt conveyor,
The drive mechanism unit
Each of the plurality of work holding units is individually driven so as to bring the work holding unit closer to the belt conveyor and individually transfer each of the plurality of works to the belt conveyor. 1. The work delivery device according to 1.
前記複数のワーク保持部の各々を異なる順番の組み合わせで駆動させることで、前記複数のワーク保持部に保持された前記複数のワークの各々を個別に前記ベルトコンベアに受け渡し可能である
ことを特徴とする請求項２または３に記載のワーク受渡装置。 The drive mechanism unit
By driving each of the plurality of work holding units in different combinations of orders, each of the plurality of works held by the plurality of work holding units can be individually transferred to the belt conveyor. 4. The work transfer device according to claim 2 or 3.
前記駆動機構部によって移動されていない状態において、前記複数のワーク保持部のうち、前記ベルトコンベアの搬送方向における上流に位置するワーク保持部から受け渡されて前記ベルトコンベアによって搬送される前記ワークを、通過させることが可能な溝部が形成されている
ことを特徴とする請求項２～４のいずれか１つに記載のワーク受渡装置。 Each of the plurality of work holders includes:
In a state where the work is not moved by the drive mechanism, the work that is transferred from the work holding unit that is positioned upstream in the conveying direction of the belt conveyor among the plurality of work holding units and is conveyed by the belt conveyor is 5. The work delivery device according to claim 2, wherein a groove is formed through which the work can pass.
前記ベルトコンベアによる前記ワークの搬送方向と直交する方向において、前記ワークの移動を規制するガイド部を有する
ことを特徴とする請求項１～５のいずれか１つに記載のワーク受渡装置。 The work holding part is
The work transfer device according to any one of claims 1 to 5, further comprising a guide portion that restricts movement of the work in a direction orthogonal to a conveying direction of the work by the belt conveyor.
前記センサは、
前記駆動機構部によって前記ワーク保持部が移動された後に前記ワークが前記ベルトコンベアに受け渡されたか否かを検出できる位置に配置される
ことを特徴とする請求項１～６のいずれか１つに記載のワーク受渡装置。 a sensor for detecting whether or not the workpiece is held by the workpiece holding unit;
The sensor is
It is arranged at a position where it can be detected whether or not the work has been transferred to the belt conveyor after the work holding unit has been moved by the drive mechanism. Work delivery device described in .
前記ベルトコンベアと、を備え、
前記ベルトコンベアは、
前記ワークを搬送するベルトと、
前記ベルトコンベアの搬送方向に沿って延伸し前記搬送方向と直交する方向において互いに対向して前記ベルト上に載置されたワークの移動を規制する一対の規制部と、を備え、
前記一対の規制部は、
前記ワーク受渡装置から前記ベルトへ前記ワークが受け渡された位置である受渡位置における互いの間隔が、前記受渡位置よりも前記搬送方向において下流に位置する互いの間隔よりも広い
ことを特徴とするワーク搬送システム。 a workpiece delivery device according to any one of claims 1 to 7;
and the belt conveyor,
The belt conveyor is
a belt for conveying the workpiece;
a pair of regulating portions extending along the conveying direction of the belt conveyor and facing each other in a direction orthogonal to the conveying direction and regulating movement of the work placed on the belt;
The pair of regulators are
A mutual interval at a transfer position where the work is transferred from the work transfer device to the belt is wider than a mutual interval located downstream of the transfer position in the conveying direction. Work transfer system.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2022023446A JP2023120516A (en) | 2022-02-18 | 2022-02-18 | Work-piece delivery device and work-piece conveyance system |
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