JP2023007151A

JP2023007151A - Auxiliary apparatus for assisting flexion exercise of human body

Info

Publication number: JP2023007151A
Application number: JP2021110216A
Authority: JP
Inventors: 武士菊池; Takeshi Kikuchi; 拓海西村; Takumi Nishimura
Original assignee: Oita University
Current assignee: Oita University
Priority date: 2021-07-01
Filing date: 2021-07-01
Publication date: 2023-01-18

Abstract

To provide an auxiliary apparatus capable of effectively assisting flexion exercise of a human boy that has been required.SOLUTION: An auxiliary apparatus comprises: arms 18 and 20; a link part 62 with one end 62a thereof rotatably connected to the arm 18 and the other end 62b thereof rotatably connected to the arm 20, the link part 62 bendably connecting the arms 18 and 20 between an extended position and a bent position; a lever part 64 integrally formed on one end 62a so as to extend from the one end 62a in a direction crossing a rotary shaft for the arm 18 at the one end 62a, the lever part 64 relatively rotating around the rotary shaft to a second relative position from a first relative position relative to the arm 18 when the arms 18 and 20 move to the bent position from the extended position; and an energization part 24 provided in the arm 18, and energizing the lever part 64 toward the first relative position when the lever part 64 is arranged in the second relative position.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本開示は、人体の屈伸運動を補助する補助装具に関する。 The present disclosure relates to assistive devices that assist bending and stretching exercises of the human body.

人体の屈伸運動を補助する補助装具が知られている（例えば、特許文献１）。 Auxiliary equipment that assists bending and stretching movements of the human body is known (for example, Patent Document 1).

特開２０１１-１２０９３６号公報JP 2011-120936 A

例えば人が大腿部と脛部を伸展させて、しゃがみ姿勢から立ち上がる運動を行ったとき、膝関節に大きな負荷が掛かる。従来、このような人体の伸展運動を効果的に補助できる補助装具が求められている。 For example, when a person stretches their thighs and shins to stand up from a squatting position, a large load is applied to their knee joints. Conventionally, there has been a demand for an assistive device that can effectively assist such stretching movements of the human body.

本開示の一態様において、関節を介して接続された人体の第１の部位及び第２の部位の屈伸運動を補助する補助装具は、第１の部位に装着される第１のアーム、及び第２の部位に装着される第２のアームと、一端が第１のアームに回動可能に連結され、他端が第２のアームに回動可能に連結されるリンク部であって、第１のアーム及び第２のアームを伸展位置と屈曲位置との間で屈伸可能に接続する、リンク部と、一端から、第１のアームに対する該一端の回動軸と交差する方向へ延出するように該一端に一体に形成されたレバー部であって、第１のアーム及び第２のアームが伸展位置から屈曲位置へ移動したときに、第１のアームに対して第１の相対位置から第２の相対位置へ回動軸の周りに相対回動する、レバー部と、第１のアームに設けられ、レバー部が第２の相対位置に配置されたときに該レバー部を第１の相対位置へ向かって付勢する付勢部とを備える。 In one aspect of the present disclosure, the auxiliary equipment for assisting bending and stretching exercises of a first part and a second part of the human body connected via a joint includes a first arm attached to the first part, and a first arm attached to the first part. and a link portion having one end rotatably connected to the first arm and the other end rotatably connected to the second arm. and a link part that connects the arm and the second arm so as to be able to bend and stretch between the extended position and the bent position, (2) a lever portion integrally formed at the one end, wherein when the first arm and the second arm move from the extended position to the bent position, the lever portion moves from the first relative position to the first arm with respect to the first arm; a lever provided on the first arm for relatively rotating around the rotation shaft to two relative positions, and moving the lever to the first relative position when the lever is disposed at the second relative position; and a biasing portion that biases toward the position.

本開示によれば、付勢部の作用によって、身体の第１の部位と第２の部位の伸展運動を効果的に補助することができる。 According to the present disclosure, it is possible to effectively assist the extension motion of the first and second parts of the body by the action of the urging part.

一実施形態に係る補助装具を示す。1 illustrates an assistive device according to one embodiment; 図１に示す機構部を示す。2 shows the mechanism shown in FIG. 1; 図２に示す第１のアームを示す。Figure 3 shows the first arm shown in Figure 2; 図２に示す第２のアームを示す。Figure 3 shows the second arm shown in Figure 2; 図２に示すリンク部材を示す。Figure 3 shows the link member shown in Figure 2; 図５に示すリンク部材の裏面側を示す拡大図である。6 is an enlarged view showing the back side of the link member shown in FIG. 5; FIG. 人体が図１に示す直立姿勢からしゃがみ姿勢に移行したときの補助装具を示す。2 shows the assistive device when the human body shifts from the upright posture shown in FIG. 1 to the squatting posture. 他の実施形態に係る機構部を示す。4 shows a mechanism section according to another embodiment. 図８中のＩＸ－ＩＸに沿う断面図を示す。9 shows a sectional view along IX-IX in FIG. 8. FIG. さらに他の実施形態に係る機構部を示す。3 shows a mechanism section according to still another embodiment. 図１０に示す機構部が屈曲位置に配置された状態を示す。FIG. 11 shows a state in which the mechanism portion shown in FIG. 10 is arranged at the bent position.

以下、本開示の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に説明する種々の実施形態において、同様の要素には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。まず、図１を参照して、一実施形態に係る補助装具１０について説明する。なお、以下の説明においては、図中の直交座標系Ｃを方向の基準とし、便宜上、座標系Ｃのｘ軸プラス方向を前方、座標系Ｃのｙ軸プラス方向を左方、ｚ軸プラス方向を上方として言及する。 Hereinafter, embodiments of the present disclosure will be described in detail based on the drawings. In addition, in various embodiments described below, the same reference numerals are given to the same elements, and redundant descriptions are omitted. First, with reference to FIG. 1, an assistive device 10 according to one embodiment will be described. In the following description, the orthogonal coordinate system C in the drawing is used as a reference for directions, and for convenience, the x-axis positive direction of the coordinate system C is forward, the y-axis positive direction of the coordinate system C is left, and the z-axis positive direction is referred to as above.

補助装具１０は、人体Ｂの大腿部Ｂ１と脛部Ｂ２の屈伸運動（つまり、膝の屈伸運動）を補助するためのものである。大腿部Ｂ１と脛部Ｂ２とは、膝関節Ｂ３を介して接続されており、人体Ｂは、大腿部Ｂ１と脛部Ｂ２とを膝関節Ｂ３で屈曲及び伸展することで、膝の屈伸運動を行う。 The auxiliary equipment 10 is for assisting the bending and stretching motion of the thigh B1 and the shin B2 of the human body B (that is, the knee bending and stretching motion). The thigh B1 and the shin B2 are connected via the knee joint B3, and the human body B flexes and extends the thigh B1 and the shin B2 at the knee joint B3, thereby bending and stretching the knee. exercise.

補助装具１０は、機構部１２、装着バンド１４及び１６を備える。装着バンド１４及び１６の各々は、例えば、天然繊維又は化学繊維の布、ゴム、樹脂、又はこれらの組み合わせから構成され、人体Ｂに適合するように高い可撓性及び伸縮性を有する。本実施形態においては、装着バンド１４は、脛部Ｂ２に巻かれて装着される一方、装着バンド１６は、大腿部Ｂ１に巻かれて装着される。 The assistive device 10 includes a mechanical portion 12 and attachment bands 14 and 16 . Each of the mounting bands 14 and 16 is made of, for example, natural or chemical fiber cloth, rubber, resin, or a combination thereof, and has high flexibility and stretchability so as to fit the human body B. As shown in FIG. In this embodiment, the mounting band 14 is wrapped around the shin B2 and worn, while the mounting band 16 is worn around the thigh B1.

機構部１２は、装着バンド１４及び１６の間に配置される。以下、図２～図６を参照して、機構部１２について説明する。機構部１２は、アーム１８及び２０、リンク部材２２、並びに、付勢部２４を有する。アーム１８は、装着バンド１４に取り付けられ、該装着バンド１４を介して脛部Ｂ２に装着される。 Mechanism 12 is disposed between mounting bands 14 and 16 . The mechanism section 12 will be described below with reference to FIGS. 2 to 6. FIG. The mechanism section 12 has arms 18 and 20 , a link member 22 and an urging section 24 . The arm 18 is attached to the mounting band 14 and attached to the shin B2 via the mounting band 14 .

図３を参照して、アーム１８は、例えば、アルミ等の金属からなる一体形状の平板部材であって、本体部２６、歯車部２８、延長部３０、収容穴３２、及び位置決めシャフト３３を有する。本体部２６は、上端部３４、及び該上端部３４とは反対側の下端部３６を有し、上端部３４から下端部３６まで軸線Ａ１に沿って延在している。 Referring to FIG. 3, the arm 18 is an integral flat plate member made of metal such as aluminum, and has a body portion 26, a gear portion 28, an extension portion 30, an accommodation hole 32, and a positioning shaft 33. . The body portion 26 has an upper end portion 34 and a lower end portion 36 opposite the upper end portion 34 and extends from the upper end portion 34 to the lower end portion 36 along the axis A1.

より具体的には、本体部２６は、軸線Ａ１に沿って真直ぐ延在する矩形状の第１の部分３８と、第１の部分３８の上端から上方へ延出する扇形状の第２の部分４０とを有する。第１の部分３８は、下端部３６を画定する一方、第２の部分４０は、上端部３４を画定する。第１の部分３８は、装着バンド１４（図１）に取り付けられる。第２の部分４０は、第１の部分３８の上端から上方へ向かうにつれて拡幅している。 More specifically, the main body 26 has a rectangular first portion 38 extending straight along the axis A1 and a fan-shaped second portion extending upward from the upper end of the first portion 38. 40. First portion 38 defines lower end 36 while second portion 40 defines upper end 34 . The first portion 38 is attached to the mounting band 14 (FIG. 1). The second portion 40 widens upward from the upper end of the first portion 38 .

上端部３４には、シャフト４２が設けられている。シャフト４２は、例えば円柱状であって、上端部３４から右方へ延出するように、該上端部３４に一体に形成されている。また、上端部３４は、円弧状の外周面４４を有する。外周面４４は、シャフト４２と略同軸に配置されている。 A shaft 42 is provided at the upper end 34 . The shaft 42 has, for example, a cylindrical shape and is formed integrally with the upper end portion 34 so as to extend rightward from the upper end portion 34 . The upper end portion 34 also has an arc-shaped outer peripheral surface 44 . The outer peripheral surface 44 is arranged substantially coaxially with the shaft 42 .

歯車部２８は、所定の径Ｒ１（例えば、ピッチ径）を有し、上端部３４に一体に形成されている。より具体的には、歯車部２８は、上端部３４の外周面４４の周方向へ整列する複数の歯部２８ａを有する。各々の歯部２８ａは、外周面４４から、該外周面４４の径方向外方へ突出するように、該外周面４４に一体に形成されている。 The gear portion 28 has a predetermined diameter R<b>1 (for example, pitch diameter) and is formed integrally with the upper end portion 34 . More specifically, the gear portion 28 has a plurality of tooth portions 28 a aligned in the circumferential direction of the outer peripheral surface 44 of the upper end portion 34 . Each tooth portion 28 a is formed integrally with the outer peripheral surface 44 so as to protrude radially outward from the outer peripheral surface 44 .

延長部３０は、本体部２６の上端部３４から外方へ延出するように、該上端部３４に一体に形成されている。より具体的には、延長部３０は、上端部３４において歯車部２８の前側に隣接して配置され、該上端部３４から軸線Ａ２に沿って真直ぐに延出する。軸線Ａ２は、本体部２６の軸線Ａ１に対して角度θ１で傾斜する。本実施形態においては、角度θ１は、鋭角である（例えば、θ１＝１０°～６０°）。 The extension portion 30 is formed integrally with the upper end portion 34 of the body portion 26 so as to extend outward from the upper end portion 34 . More specifically, extension 30 is positioned adjacent the front side of gear portion 28 at upper end 34 and extends straight from upper end 34 along axis A2. The axis A2 is inclined at an angle θ1 with respect to the axis A1 of the body portion 26 . In this embodiment, the angle θ1 is an acute angle (eg θ1=10° to 60°).

収容穴３２は、延長部３０に形成されている。より具体的には、収容穴３２は、軸線Ａ２に沿って真直ぐに延在する矩形状の穴であって、延長部３０を前後方向へ貫通する。位置決めシャフト３３は、収容穴３２の内部に配置されている。具体的には、位置決めシャフト３３は、その上端が、収容穴３２を画定する延長部３０の内面３２ａに一体に固定される一方、その下端が自由端となっており、上端から下端まで軸線Ａ２に沿って真直ぐに延在している。 A receiving hole 32 is formed in the extension 30 . More specifically, the accommodation hole 32 is a rectangular hole that extends straight along the axis A2 and penetrates the extension 30 in the front-rear direction. The positioning shaft 33 is arranged inside the accommodation hole 32 . Specifically, the positioning shaft 33 has its upper end integrally fixed to the inner surface 32a of the extension portion 30 defining the receiving hole 32, while its lower end is free. extends straight along the

付勢部２４は、収容穴３２の内部に収容される。本実施形態においては、付勢部２４は、コイルばねであって、軸線Ａ２の方向に伸縮するように、収容穴３２に収容されている。より具体的には、付勢部２４は、その内部に位置決めシャフト３３が挿通されるように該位置決めシャフト３３に嵌め込まれることで、該軸線Ａ２と略同軸となるように収容穴３２の内部に位置決めされている。 The biasing portion 24 is housed inside the housing hole 32 . In this embodiment, the biasing portion 24 is a coil spring and is housed in the housing hole 32 so as to expand and contract in the direction of the axis A2. More specifically, the urging portion 24 is fitted into the positioning shaft 33 so that the positioning shaft 33 is inserted thereinto, and thus is positioned inside the housing hole 32 so as to be substantially coaxial with the axis A2. positioned.

付勢部２４は、延長部３０の内面３２ａに当接する第１端２４ａと、該第１端２４ａとは反対側の第２端２４ｂとを有する。付勢部２４の第２端２４ｂは、自由端となっており、軸線Ａ２の方向に変位可能となっている。これにより、付勢部２４は、軸線Ａ２の方向に伸縮できるようになっている。なお、付勢部２４の第１端２４ａは、内面３２ａに固定されてもよい。 The biasing portion 24 has a first end 24a that contacts the inner surface 32a of the extension portion 30 and a second end 24b that is opposite to the first end 24a. A second end 24b of the biasing portion 24 is a free end that can be displaced in the direction of the axis A2. This allows the biasing portion 24 to expand and contract in the direction of the axis A2. Note that the first end 24a of the biasing portion 24 may be fixed to the inner surface 32a.

図４を参照して、アーム２０は、例えば、アルミ等の金属からなる一体形状の平板部材であって、本体部５０、及び歯車部５２を有する。本体部５０は、上端部５４、及び該上端部５４とは反対側の下端部５６を有し、上端部５４から下端部５６まで軸線Ａ３に沿って真直ぐに延在する。 Referring to FIG. 4, the arm 20 is an integral flat plate member made of metal such as aluminum, and has a body portion 50 and a gear portion 52 . The body portion 50 has an upper end portion 54 and a lower end portion 56 opposite to the upper end portion 54 and extends straight from the upper end portion 54 to the lower end portion 56 along the axis A3.

下端部５６には、シャフト５８が設けられている。シャフト５８は、例えば円柱状であって、下端部５６から右方へ延出するように、該下端部５６に一体に形成されている。また、下端部５６は、円弧状の外周面６０を有する。外周面６０は、シャフト５８と略同軸に配置されている。 A shaft 58 is provided at the lower end portion 56 . The shaft 58 has, for example, a columnar shape and is formed integrally with the lower end portion 56 so as to extend rightward from the lower end portion 56 . The lower end portion 56 also has an arc-shaped outer peripheral surface 60 . The outer peripheral surface 60 is arranged substantially coaxially with the shaft 58 .

歯車部５２は、所定の径Ｒ２（例えば、ピッチ径）を有し、下端部５６に一体に形成されている。より具体的には、歯車部５２は、下端部５６の外周面６０の周方向へ整列する複数の歯部５２ａを有する。各々の歯部５２ａは、外周面６０から、該外周面６０の径方向外方へ突出するように、該外周面６０に一体に形成されている。 The gear portion 52 has a predetermined diameter R<b>2 (for example, pitch diameter) and is formed integrally with the lower end portion 56 . More specifically, the gear portion 52 has a plurality of tooth portions 52 a aligned in the circumferential direction of the outer peripheral surface 60 of the lower end portion 56 . Each tooth portion 52 a is formed integrally with the outer peripheral surface 60 so as to protrude radially outward from the outer peripheral surface 60 .

歯部５２ａは、歯車部２８の歯部２８ａ（図３）と係合する。本実施形態においては、歯車部５２の径Ｒ２は、歯車部２８の径Ｒ１と異なっている。より具体的には、歯車部５２の径Ｒ２は、歯車部２８の径Ｒ１よりも小さく（Ｒ２＜Ｒ１）、径Ｒ２と径Ｒ１との比率は、例えば、Ｒ２：Ｒ１＝１２：１７に設定される。 Teeth 52a engage teeth 28a of gear portion 28 (FIG. 3). In this embodiment, the diameter R2 of the gear portion 52 is different from the diameter R1 of the gear portion 28 . More specifically, the diameter R2 of the gear portion 52 is smaller than the diameter R1 of the gear portion 28 (R2<R1), and the ratio between the diameter R2 and the diameter R1 is set to, for example, R2:R1=12:17. be done.

図５を参照して、リンク部材２２は、一体形状の平板部材であって、リンク部６２、及びレバー部６４を有する。リンク部６２は、軸線Ａ４に沿って真直ぐに延在し、その下端部６２ａがアーム１８に回動可能に連結され、その上端部６２ｂがアーム２０に回動可能に連結される。より具体的には、リンク部６２の下端部６２ａには、貫通孔６６が形成される一方、リンク部６２の上端部６２ｂには、貫通孔６８が形成されている。 Referring to FIG. 5 , link member 22 is an integral flat plate member and has link portion 62 and lever portion 64 . The link portion 62 extends straight along the axis A4, its lower end portion 62a is rotatably connected to the arm 18, and its upper end portion 62b is rotatably connected to the arm 20. As shown in FIG. More specifically, a through hole 66 is formed in the lower end portion 62 a of the link portion 62 , and a through hole 68 is formed in the upper end portion 62 b of the link portion 62 .

アーム１８のシャフト４２は、リンク部６２の貫通孔６６に回動可能に挿通され、該シャフト４２には、ボルト等の締結具（図示せず）が締結される。これにより、アーム１８の上端部３４は、リンク部６２の下端部６２ａに対して、回動軸Ａ６（すなわち、シャフト４２の中心軸線）の周りに相対回動可能となるように、連結される。 The shaft 42 of the arm 18 is rotatably inserted through the through hole 66 of the link portion 62 , and fasteners (not shown) such as bolts are fastened to the shaft 42 . Thereby, the upper end portion 34 of the arm 18 is connected to the lower end portion 62a of the link portion 62 so as to be relatively rotatable about the rotation axis A6 (that is, the central axis of the shaft 42). .

一方、アーム２０のシャフト５８は、リンク部６２の貫通孔６８に回動可能に挿通され、該シャフト５８には、ボルト等の締結具（図示せず）が締結される。これにより、アーム２０の下端部５６は、リンク部６２の上端部６２ｂに対し、回動軸Ａ７（つまり、シャフト５８の中心軸線）の周りに相対回動可能となるように、連結される。 On the other hand, the shaft 58 of the arm 20 is rotatably inserted through the through hole 68 of the link portion 62, and fasteners (not shown) such as bolts are fastened to the shaft 58. As shown in FIG. Thereby, the lower end portion 56 of the arm 20 is connected to the upper end portion 62b of the link portion 62 so as to be relatively rotatable around the rotation axis A7 (that is, the central axis of the shaft 58).

レバー部６４は、リンク部６２の下端部６２ａから軸線Ａ５に沿って延出するように、該下端部６２ａに一体に形成されている。軸線Ａ５は、軸線Ａ４に対して角度θ２で傾斜し、アーム１８に対する下端部６２ａの回動軸Ａ６と交差（具体的には、直交）する。本実施形態においては、角度θ２は、鋭角である（例えば、θ２＝３０°～８０°）。 The lever portion 64 is formed integrally with the lower end portion 62a of the link portion 62 so as to extend from the lower end portion 62a along the axis A5. The axis A5 is inclined at an angle θ2 with respect to the axis A4 and intersects (specifically, orthogonally) with the rotation axis A6 of the lower end portion 62a with respect to the arm 18 . In this embodiment, the angle θ2 is an acute angle (eg θ2=30° to 80°).

レバー部６４は、湾曲状に延在する側面６４ａを有する。側面６４ａは、その基端から先端に向かって外側に膨出するように湾曲して延在している。側面６４ａは、所定の曲率半径を有する円弧面であってもよいし、又は、複数の曲率半径を各々有する複数の円弧面の組み合わせであってもよい。 The lever portion 64 has a curved side surface 64a. The side surface 64a curves and extends from its proximal end toward its distal end so as to bulge outward. The side surface 64a may be an arcuate surface having a predetermined radius of curvature, or may be a combination of arcuate surfaces each having multiple radii of curvature.

レバー部６４の先端には、ストッパ７０が一体に形成されている。具体的には、図６に示すように、ストッパ７０は、レバー部６４の左側に離隔した位置において該レバー部６４の先端から基端へ向かって延在し、その先端に係合面７０ａを有している。図２に示すようにアーム１８及びリンク部材２２が組み立てられたとき、ストッパ７０は、アーム１８の第２の部分４０の左側に隣接して配置され、第２の部分４０は、レバー部６４とストッパ７０との間に配置される。 A stopper 70 is integrally formed at the tip of the lever portion 64 . Specifically, as shown in FIG. 6, the stopper 70 extends from the distal end of the lever portion 64 toward the proximal end at a position spaced apart on the left side of the lever portion 64, and has an engaging surface 70a at the distal end thereof. have. When the arm 18 and link member 22 are assembled, as shown in FIG. It is arranged between it and the stopper 70 .

次に、補助装具１０の機能について説明する。図１は、大腿部Ｂ１と脛部Ｂ２とが伸展し、大腿部Ｂ１及び脛部Ｂ２が直立した直立姿勢を示している。この直立姿勢においては、アーム１８及び２０は、図１及び図２に示す伸展位置Ｐ１に配置される。伸展位置Ｐ１に配置されたとき、アーム１８の軸線Ａ１と、アーム２０の軸線Ａ３と、リンク部６２の軸線Ａ４とは、互いに略平行となる。また、レバー部６４は、アーム１８に対し、第１の相対位置ＲＰ１に配置され、レバー部６４の側面６４ａは、付勢部２４の第２端２４ｂと当接する。このとき、付勢部２４は、伸長状態に維持される。なお、図１に示す直立姿勢において、身体Ｂは前方を向く。 Next, functions of the assistive device 10 will be described. FIG. 1 shows an upright posture in which the thigh B1 and the shin B2 are extended and the thigh B1 and the shin B2 stand upright. In this upright position the arms 18 and 20 are in the extended position P1 shown in FIGS. When arranged at the extended position P1, the axis A1 of the arm 18, the axis A3 of the arm 20, and the axis A4 of the link portion 62 are substantially parallel to each other. Further, the lever portion 64 is arranged at the first relative position RP1 with respect to the arm 18, and the side surface 64a of the lever portion 64 contacts the second end 24b of the biasing portion 24. As shown in FIG. At this time, the biasing portion 24 is maintained in the expanded state. In addition, in the upright posture shown in FIG. 1, the body B faces forward.

一方、図７は、大腿部Ｂ１と脛部Ｂ２とが膝関節Ｂ３で屈曲したしゃがみ姿勢を示す。なお、図７においては、理解の容易の観点から、装着バンド１４及び１６を点線表示している。図７に示すしゃがみ姿勢においては、アーム１８及び２０は、屈曲位置Ｐ２に配置される。屈曲位置Ｐ２に配置されたとき、アーム１８の軸線Ａ１、アーム２０の軸線Ａ２、及びリンク部６２の軸線Ａ４は、互いに非平行となり、軸線Ａ１及びＡ３は、鋭角を形成する。また、レバー部６４は、アーム１８に対し、第２の相対位置ＲＰ２に配置される。 On the other hand, FIG. 7 shows a squatting posture in which the thigh B1 and the shin B2 are bent at the knee joint B3. In FIG. 7, the attachment bands 14 and 16 are indicated by dotted lines for easy understanding. In the crouching posture shown in FIG. 7, the arms 18 and 20 are arranged in the bent position P2. When placed in the bent position P2, axis A1 of arm 18, axis A2 of arm 20, and axis A4 of link portion 62 are non-parallel to each other, and axes A1 and A3 form an acute angle. Also, the lever portion 64 is arranged at the second relative position RP2 with respect to the arm 18 .

身体Ｂが図１に示す直立姿勢から図７に示すしゃがみ姿勢へ移行するにつれて、アーム２０はリンク部６２に対し、回動軸Ａ７（シャフト５８）の周りに、右側から見て反時計回り方向へ相対回動する一方、アーム１８はリンク部６２に対し、回動軸Ａ６（シャフト４２）の周りに、右側から見て時計回り方向へ相対回動する。その結果、アーム１８及び２０は、伸展位置Ｐ１から屈曲位置Ｐ２へ屈曲する。 As the body B shifts from the upright posture shown in FIG. 1 to the crouching posture shown in FIG. While the arm 18 rotates relative to the link portion 62, the arm 18 rotates clockwise relative to the link portion 62 around the rotation axis A6 (shaft 42) when viewed from the right side. As a result, the arms 18 and 20 bend from the extended position P1 to the bent position P2.

このアーム１８及び２０の屈曲動作は、アーム１８の歯車部２８とアーム２０の歯車部５２との係合と、アーム１８及び２０を相対回動可能に接続するリンク部６２とによって案内される。これにより、アーム１８及び２０の屈曲動作の間、アーム２０の下端部５６は、アーム１８に配置された回動軸Ａ６（シャフト４２）の周りを、右側から見て反時計回り方向へ公転するように、案内される。 This bending motion of the arms 18 and 20 is guided by the engagement between the gear portion 28 of the arm 18 and the gear portion 52 of the arm 20, and the link portion 62 connecting the arms 18 and 20 so as to be able to rotate relative to each other. As a result, during the bending motion of the arms 18 and 20, the lower end portion 56 of the arm 20 revolves counterclockwise when viewed from the right side around the rotation axis A6 (shaft 42) arranged on the arm 18. So, you will be guided.

一方、アーム１８及び２０が伸展位置Ｐ１から屈曲位置Ｐ２へ屈曲するにつれて、レバー部６４は、アーム１８に対し、第１の相対位置ＲＰ１から第２の相対位置ＲＰ２へ、回動軸Ａ６（シャフト４２）の周りに、右側から見て反時計回り方向へ相対回動する。このようにレバー部６４がアーム１８に対して相対回動するにつれて、レバー部６４の側面６４ａは、付勢部２４の第２端２４ｂに対して摺動しつつ該第２端２４ｂを軸線Ａ２の第１方向Ｄ１（図２及び図７）へ押す。その結果、付勢部２４の第２端２４ｂが収容穴３２内で第１方向Ｄ１へ変位し、付勢部２４は第１方向Ｄ１へ圧縮される。 On the other hand, as the arms 18 and 20 bend from the extended position P1 to the bent position P2, the lever part 64 moves from the first relative position RP1 to the second relative position RP2 with respect to the arm 18 along the rotation axis A6 (shaft 42) in a counterclockwise direction when viewed from the right side. As the lever portion 64 rotates relative to the arm 18 in this manner, the side surface 64a of the lever portion 64 slides against the second end 24b of the biasing portion 24 and moves the second end 24b along the axis A2. in the first direction D1 (FIGS. 2 and 7). As a result, the second end 24b of the biasing portion 24 is displaced in the first direction D1 inside the accommodation hole 32, and the biasing portion 24 is compressed in the first direction D1.

このように、レバー部６４がアーム１８に対して第２の相対位置ＲＰ２に配置されると、付勢部２４は、レバー部６４によって圧縮され、その反力として、該レバー部６４の側面６４ａに対し、第１方向Ｄ１とは反対の第２方向Ｄ２へ力を加える。こうして、付勢部２４は、レバー部６４を第１の相対位置ＲＰ１へ向かって付勢する。 In this way, when the lever portion 64 is placed at the second relative position RP2 with respect to the arm 18, the biasing portion 24 is compressed by the lever portion 64, and the side surface 64a of the lever portion 64 is compressed as a reaction force. , a force is applied in a second direction D2 opposite to the first direction D1. Thus, the biasing portion 24 biases the lever portion 64 toward the first relative position RP1.

また、レバー部６４が第２の相対位置ＲＰ２に配置されたとき、該レバー部６４の先端に設けられたストッパ７０の係合面７０ａは、付勢部２４と係合する。ストッパ７０が付勢部２４と係合することによって、リンク部材２２がアーム１８に対してさらに相対回動する動作が規制され、以って、アーム１８及び２０がさらに屈曲する動作が規制される。その結果、歯車部５２が歯車部２８から脱落してしまうのを防止できる。 Further, when the lever portion 64 is arranged at the second relative position RP2, the engaging surface 70a of the stopper 70 provided at the tip of the lever portion 64 engages with the biasing portion 24. As shown in FIG. The engagement of the stopper 70 with the urging portion 24 restricts the link member 22 from further rotating relative to the arm 18, thereby restricting the arms 18 and 20 from further bending. . As a result, it is possible to prevent the gear portion 52 from falling off from the gear portion 28 .

なお、レバー部６４の側面６４ａと、付勢部２４の第２端２４ｂとの少なくとも一方は、他方と当接する箇所に低摩擦係数の滑り材（例えば、樹脂）を有してもよい。この構成によれば、アーム１８及び２０が屈曲位置Ｐ２へ屈曲するときに、レバー部６４の側面６４ａが第２端２４ｂに対し、より円滑に摺動できる。 At least one of the side surface 64a of the lever portion 64 and the second end 24b of the biasing portion 24 may have a sliding material (for example, resin) with a low friction coefficient at a location where the other abuts. According to this configuration, when the arms 18 and 20 are bent to the bending position P2, the side surface 64a of the lever portion 64 can slide more smoothly with respect to the second end 24b.

また、アーム１８及び２０が伸展位置Ｐ１から屈曲位置Ｐ２へ移動する間、側面６４ａは、付勢部２４の第２端２４ｂに対し摺動しつつ当接するが、この間に第２端２４ｂと当接する位置での側面６４ａの接線方向が、軸線Ａ２と略平行となるように、側面６４ａの湾曲形状が定められてもよい。 Further, while the arms 18 and 20 move from the extended position P1 to the bent position P2, the side surface 64a slides and abuts against the second end 24b of the biasing portion 24. The curved shape of the side surface 64a may be determined such that the tangential direction of the side surface 64a at the contact position is substantially parallel to the axis A2.

この構成によれば、側面６４ａは、アーム１８及び２０が伸展位置Ｐ１から屈曲位置Ｐ２へ移動する間、常に、第２端２４ｂに対し第１方向Ｄ１へ力を加えることができる。これにより、付勢部２４を、軸線Ａ２に対して傾斜又はずらすことなく、第１方向Ｄ１へ圧縮することができる。その一方で、付勢部２４は、レバー部６４の側面６４ａに対し、該側面６４ａの接線方向と平行となる第２方向Ｄ２へ力を加えることができるので、レバー部６４を第１の相対位置ＲＰ１へ向かって効果的に付勢することができる。 With this configuration, the side surface 64a can exert a force on the second end 24b in the first direction D1 at all times while the arms 18 and 20 move from the extended position P1 to the bent position P2. Thereby, the biasing portion 24 can be compressed in the first direction D1 without being inclined or shifted with respect to the axis A2. On the other hand, the biasing portion 24 can apply force to the side surface 64a of the lever portion 64 in the second direction D2 parallel to the tangential direction of the side surface 64a. It can be effectively biased toward position RP1.

反対に、身体Ｂが図７に示すしゃがみ姿勢から図１に示す直立姿勢へ移行すると、アーム２０はリンク部６２に対し、回動軸Ａ７の周りに、右側から見て時計回り方向へ相対回動する一方、アーム１８はリンク部６２に対し、回動軸Ａ６の周りに、右側から見て反時計回り方向へ相対回動する。その結果、アーム１８及び２０は、屈曲位置Ｐ２から伸展位置Ｐ１へ伸展する。 On the contrary, when the body B shifts from the squatting position shown in FIG. 7 to the upright position shown in FIG. While moving, the arm 18 rotates relative to the link portion 62 about the rotation axis A6 in the counterclockwise direction when viewed from the right side. As a result, the arms 18 and 20 extend from the flexed position P2 to the extended position P1.

このアーム１８及び２０の伸展動作は、歯車部２８及び５２の係合とリンク部６２とによって案内される。これにより、アーム１８及び２０の伸展動作の間、アーム２０の下端部５６は、アーム１８に配置された回動軸Ａ６の周りを、右側から見て時計回り方向へ公転するように、案内される。 This extension movement of the arms 18 and 20 is guided by the engagement of the gear portions 28 and 52 and the link portion 62 . As a result, during the extension motion of the arms 18 and 20, the lower end 56 of the arm 20 is guided to revolve around the pivot axis A6 arranged on the arm 18 clockwise when viewed from the right side. be.

このように、リンク部６２は、アーム１８及び２０を伸展位置Ｐ１と屈曲位置Ｐ２との間で屈伸可能に接続し、歯車部２８及び５２は、リンク部６２とともにアーム１８及び２０の屈伸動作を案内する。したがって、歯車部２８及び５２は、リンク部６２とともにアーム１８及び２０の屈伸動作を案内するガイド機構７２を構成する。 Thus, the link portion 62 connects the arms 18 and 20 so that they can bend and stretch between the extended position P1 and the bent position P2, and the gear portions 28 and 52 move the arms 18 and 20 together with the link portion 62. invite. Accordingly, the gear portions 28 and 52 together with the link portion 62 constitute a guide mechanism 72 that guides the bending and stretching motions of the arms 18 and 20 .

アーム１８及び２０が屈曲位置Ｐ２から伸展位置Ｐ１へ伸展するにつれて、レバー部６４はアーム１８に対し、第２の相対位置ＲＰ２から第１の相対位置ＲＰ１へ、回動軸Ａ６の周りに、右側から見て時計回り方向へ相対回動する。ここで、本実施形態においては、上述したように、付勢部２４が、第２の相対位置ＲＰ２に配置されたレバー部６４に対し、第１の相対位置ＲＰ１へ向かって付勢する力を加えている。 As the arms 18 and 20 extend from the flexed position P2 to the extended position P1, the lever portion 64 moves relative to the arm 18 from the second relative position RP2 to the first relative position RP1 about pivot axis A6 to the right. relative rotation in the clockwise direction when viewed from above. Here, in the present embodiment, as described above, the biasing portion 24 applies a force that biases the lever portion 64 arranged at the second relative position RP2 toward the first relative position RP1. are adding.

付勢部２４は、レバー部６４に力を加えることで、リンク部材２２を回動軸Ａ６の周りに右側から見て時計回り方向へ相対回動させるように付勢し、該リンク部材２２を通して、アーム２０の下端部５６を、回動軸Ａ６の周りに右側から見て時計回り方向へ公転するように付勢する。 The biasing portion 24 biases the link member 22 by applying force to the lever portion 64 so as to relatively rotate the link member 22 in the clockwise direction when viewed from the right side around the rotation axis A6. , the lower end portion 56 of the arm 20 is urged to revolve clockwise around the rotation axis A6 as viewed from the right side.

この付勢部２４の作用によって、身体Ｂがしゃがみ姿勢から直立姿勢へ立ち上がる動作を補助し、その結果、身体Ｂは、より簡単に立ち上がることができるようになる。そして、身体Ｂは、図１に示す直立姿勢へ移行し、アーム１８及び２０は、伸展位置Ｐ１に復帰する。 The action of the urging portion 24 assists the body B to stand up from the squatting posture to the upright posture, and as a result, the body B can stand up more easily. The body B then transitions to the upright posture shown in FIG. 1, and the arms 18 and 20 return to the extended position P1.

以上のように、本実施形態においては、補助装具１０は、アーム１８及び２０、リンク部６２、レバー部６４、並びに付勢部２４を備えることによって、身体Ｂがより簡単に立ち上がることができるように、大腿部Ｂ１と脛部Ｂ２の伸展運動を効果的に補助することができる。 As described above, in the present embodiment, the assistive device 10 includes the arms 18 and 20, the link portion 62, the lever portion 64, and the biasing portion 24 so that the body B can stand up more easily. In addition, it is possible to effectively assist the extension motion of the thigh B1 and the shin B2.

また、本実施形態においては、補助装具１０は、アーム１８及び２０が伸展位置Ｐ１と屈曲位置Ｐ２との間で移動する屈伸動作を、リンク部６２とともに案内するガイド機構７２を備えている。この構成によれば、アーム１８及び２０の屈伸動作の再現性を高め、これにより、補助装具１０は、大腿部Ｂ１と脛部Ｂ２の屈伸運動を安定して補助することができる。 In this embodiment, the auxiliary device 10 also includes a guide mechanism 72 that guides the bending and stretching motions of the arms 18 and 20 between the extended position P1 and the bent position P2 together with the link portion 62 . According to this configuration, the reproducibility of the bending and stretching motions of the arms 18 and 20 is enhanced, so that the auxiliary equipment 10 can stably assist the bending and stretching motions of the thigh B1 and the shin B2.

また、本実施形態においては、ガイド機構７２は、歯車部２８及び５２を有している。この構成によれば、アーム２０の下端部５６が回動軸Ａ６の周りを公転する動作を安定して案内することができるので、アーム１８及び２０の屈伸動作を、より効果的に案内することができる。 Further, in this embodiment, the guide mechanism 72 has gear portions 28 and 52 . With this configuration, the revolving motion of the lower end portion 56 of the arm 20 around the rotation axis A6 can be stably guided, so that the bending and stretching motions of the arms 18 and 20 can be guided more effectively. can be done.

また、本実施形態においては、アーム１８は、本体部２６、延長部３０、及び収容穴３２を有している。この構成によれば、リンク部材２２(すなわち、リンク部６２及びレバー部６４)及び付勢部２４をアーム１８に対してよりコンパクトに配置することができるので、機構部１２の構造を、よりコンパクトにできる。 Also, in this embodiment, the arm 18 has a body portion 26 , an extension portion 30 and a receiving hole 32 . With this configuration, the link member 22 (that is, the link portion 62 and the lever portion 64) and the biasing portion 24 can be arranged more compactly with respect to the arm 18, so that the structure of the mechanism portion 12 can be made more compact. can be done.

また、本実施形態においては、延長部３０及び収容穴３２は、軸線Ａ２に沿って延在し、付勢部２４は、軸線Ａ２の方向に伸縮するように収容穴３２に収容されたコイルばねを有している。そして、付勢部２４（コイルばね）は、レバー部６４が第１の相対位置ＲＰ１から第２の相対位置ＲＰ２へ相対回動したときに軸線Ａ２の第１方向Ｄ１へ圧縮され、その反力として、該レバー部６４に対して第２方向Ｄ２へ力を加えて第１の相対位置ＲＰ１へ付勢している。この構成によれば、付勢部２４は、コイルばねという簡単な構造の部材によって、レバー部６４を第１の相対位置ＲＰ１へ向かって効果的に付勢することができる。 Further, in this embodiment, the extension portion 30 and the accommodation hole 32 extend along the axis A2, and the biasing portion 24 is a coil spring accommodated in the accommodation hole 32 so as to expand and contract in the direction of the axis A2. have. The biasing portion 24 (coil spring) is compressed in the first direction D1 of the axis A2 when the lever portion 64 is relatively rotated from the first relative position RP1 to the second relative position RP2, and the reaction force thereof is , a force is applied to the lever portion 64 in the second direction D2 to bias it toward the first relative position RP1. According to this configuration, the biasing portion 24 can effectively bias the lever portion 64 toward the first relative position RP1 by means of a member having a simple structure such as a coil spring.

なお、上述の実施形態においては、ガイド機構７２が、歯車部２８及び５２から構成されている場合について述べた。しかしながら、ガイド機構として、種々の形態が考えられる。以下、図８及び図９を参照して、他の実施形態に係るガイド機構７４について説明する。 In addition, in the above-mentioned embodiment, the case where the guide mechanism 72 was comprised from the gear parts 28 and 52 was described. However, various forms are conceivable as the guide mechanism. A guide mechanism 74 according to another embodiment will be described below with reference to FIGS. 8 and 9. FIG.

図８及び図９に示す機構部１２’は、ガイド機構７４を有し、該ガイド機構７４は、アーム１８’に形成されたレール部７６と、アーム１８’及び２０’を可動に接続するジョイント部材７８とを有する。レール部７６は、アーム１８’の上端部３４の外周面４４に形成されている。図９に示すように、レール部７６は、Ｔ字状の断面を有し、外周面４４の周方向に延在している。 The mechanism portion 12' shown in FIGS. 8 and 9 has a guide mechanism 74, which is a rail portion 76 formed on the arm 18' and a joint for movably connecting the arms 18' and 20'. a member 78; The rail portion 76 is formed on the outer peripheral surface 44 of the upper end portion 34 of the arm 18'. As shown in FIG. 9 , the rail portion 76 has a T-shaped cross section and extends in the circumferential direction of the outer peripheral surface 44 .

ジョイント部材７８は、その下端部に形成された係合穴８０と、その上端部に形成された一対の支持壁８２とを有する。係合穴８０は、Ｔ字状の外形を有し、レール部７６を摺動可能に受容する。一対の支持壁８２は、ジョイント部材７８の上端面７８ａから互いに対向するように上方へ延出する。一対の支持壁８２には、貫通孔８２ａがそれぞれ形成され、該貫通孔８２ａには、シャフト８４が挿通固定されている。 The joint member 78 has an engagement hole 80 formed at its lower end and a pair of support walls 82 formed at its upper end. The engagement hole 80 has a T-shaped outer shape and slidably receives the rail portion 76 . The pair of support walls 82 extend upward from the upper end surface 78a of the joint member 78 so as to face each other. A through hole 82a is formed in each of the pair of support walls 82, and a shaft 84 is inserted through and fixed to the through hole 82a.

一方、アーム２０’の下端部５６には、貫通孔５６ａが形成されており、該貫通孔５６ａにシャフト８４が回動可能に挿通されている。シャフト８４は、上述のシャフト５８と略平行に配置され、アーム２０’の下端部５６は、シャフト８４の周りに回動可能となるように、ジョイント部材７８の支持壁８２の間に支持される。 On the other hand, a through hole 56a is formed in the lower end portion 56 of the arm 20', and a shaft 84 is rotatably inserted through the through hole 56a. Shaft 84 is disposed generally parallel to shaft 58 described above, and lower end 56 of arm 20' is supported between support walls 82 of joint member 78 so as to be rotatable about shaft 84. .

なお、図８に図示してはいないが、上述の実施形態と同様に、リンク部材２２が、アーム１８’に形成されたシャフト４２と、アーム２０’に形成されたシャフト５８とに、相対回動可能に連結される。ガイド機構７４によって、アーム１８’及び２０’の屈伸動作が案内される。 Although not shown in FIG. 8, the link member 22 rotates relative to the shaft 42 formed on the arm 18' and the shaft 58 formed on the arm 20', as in the above embodiment. movably connected. A guide mechanism 74 guides the bending and stretching movements of the arms 18' and 20'.

より具体的には、アーム１８及び２０の屈伸動作の間、ジョイント部材７８がレール部７６に沿って摺動するとともに、アーム２０’の下端部５６がジョイント部材７８に対しシャフト８４の周りに回動する。このガイド機構７４によって、アーム２０’の下端部５６は、回動軸Ａ６の周りを公転するように案内される。 More specifically, during bending and stretching of arms 18 and 20, joint member 78 slides along rail portion 76 and lower end 56 of arm 20' rotates relative to joint member 78 about shaft 84. move. The guide mechanism 74 guides the lower end 56 of the arm 20' to revolve around the rotation axis A6.

なお、上述の実施形態においては、付勢部２４、延長部３０、及び収容穴３２がアーム１８、１８’に設けられる場合について述べた。しかしながら、これに限らず、付勢部２４、延長部３０、及び収容穴３２は、アーム２０、２０’に設けられてもよい。このような形態を、図１０に示す。 In the above-described embodiment, the case where the biasing portion 24, the extension portion 30, and the receiving hole 32 are provided in the arms 18, 18' has been described. However, the present invention is not limited to this, and the biasing portion 24, the extension portion 30, and the accommodation hole 32 may be provided in the arms 20, 20'. Such a configuration is shown in FIG.

図１０に示す機構部１２”においては、リンク部材２２’の上端部６２ｂに、該上端部６２ｂから外方へ延出するレバー部６４’が形成される一方、アーム２０”の本体部５０の下端部５６に延長部３０’が形成されている。レバー部６４’は、リンク部材２２’の上端部６２ｂから、回動軸Ａ６（シャフト５８）と交差（具体的には、直交）する方向へ延出するように、該上端部６２ｂに一体に形成されている。 In the mechanism portion 12'' shown in FIG. 10, a lever portion 64' extending outward from the upper end portion 62b of the link member 22' is formed on the upper end portion 62b of the link member 22'. An extension 30 ′ is formed at the lower end 56 . The lever portion 64' is integrally formed with the upper end portion 62b of the link member 22' so as to extend in a direction intersecting (more specifically, perpendicular to) the rotation axis A6 (shaft 58). formed.

延長部３０’には、収容穴３２’及び位置決めシャフト３３’が形成されている。延長部３０’及び収容穴３２’は、アーム２０”の下端部５６から軸線Ａ８に沿って延出している。また、収容穴３２’の内部には、軸線Ａ８に沿って真直ぐに延在する位置決めシャフト３３’が形成されている。軸線Ａ８は、アーム２０”の本体部５０の軸線Ａ３に対して傾斜してもよいし、又は直交してもよい。 The extension 30' is formed with a receiving hole 32' and a positioning shaft 33'. Extension 30' and receiving bore 32' extend from lower end 56 of arm 20'' along axis A8. A positioning shaft 33' is formed.The axis A8 may be slanted or perpendicular to the axis A3 of the body portion 50 of the arm 20''.

収容穴３２’の内部には、上述の実施形態と同様に、付勢部２４が配置される。具体的には、付勢部２４は、位置決めシャフト３３’に嵌め込まれることで、該軸線Ａ８と略同軸となるように、収容穴３２の内部に位置決めされている。付勢部２４の第１端２４ａは、延長部３０’に固定される一方、第２端２４ｂは、自由端となっている。 Inside the receiving hole 32', the biasing portion 24 is arranged as in the above-described embodiment. Specifically, the biasing portion 24 is positioned inside the housing hole 32 so as to be substantially coaxial with the axis A8 by being fitted on the positioning shaft 33'. A first end 24a of the biasing portion 24 is fixed to the extension 30' while a second end 24b is free.

本実施形態において、身体Ｂが直立姿勢からしゃがみ姿勢へ移行すると、アーム１８”及び２０”は、図１０に示す伸展位置Ｐ１から、図１１に示す屈曲位置Ｐ２へ屈曲する。このとき、アーム２０”は、リンク部材２２’のリンク部６２に対し、回動軸Ａ７の周りに、右側から見て反時計回り方向へ相対回動する一方、アーム１８”は、リンク部６２に対し、回動軸Ａ６の周りに、右側から見て時計回り方向へ相対回動する。その結果、アーム１８”及び２０”は、伸展位置Ｐ１から屈曲位置Ｐ２へ屈曲する。 In this embodiment, when the body B transitions from an upright posture to a squatting posture, the arms 18'' and 20'' bend from the extended position P1 shown in FIG. 10 to the bent position P2 shown in FIG. At this time, the arm 20 ″ rotates counterclockwise relative to the link portion 62 of the link member 22 ′ about the rotation axis A7 when viewed from the right side, while the arm 18 ″ rotates relative to the link portion 62 . , relative to the rotation axis A6 in the clockwise direction when viewed from the right side. As a result, the arms 18'' and 20'' bend from the extended position P1 to the bent position P2.

このアーム１８”及び２０”の屈曲動作は、アーム２０”の歯車部５２とアーム１８”の歯車部２８との係合とリンク部６２とによって案内される。これにより、アーム１８”及び２０”の屈曲動作の間、アーム２０”の下端部５６は、回動軸Ａ６の周りを、右側から見て反時計回り方向へ公転するように、案内される。 This bending motion of the arms 18 ″ and 20 ″ is guided by the engagement between the gear portion 52 of the arm 20 ″ and the gear portion 28 of the arm 18 ″ and the link portion 62 . Thus, during the bending motion of the arms 18'' and 20'', the lower end 56 of the arm 20'' is guided to revolve counterclockwise about the pivot axis A6 when viewed from the right side.

一方、アーム１８”及び２０”が伸展位置Ｐ１から屈曲位置Ｐ２へ屈曲するにつれて、レバー部６４’は、アーム２０”に対し、第１の相対位置ＲＰ１’から第２の相対位置ＲＰ２’へ、回動軸Ａ７（シャフト５８）の周りに、右側から見て時計回り方向へ相対回動する。 On the other hand, as the arms 18'' and 20'' bend from the extended position P1 to the bent position P2, the lever portion 64' moves from the first relative position RP1' to the second relative position RP2' with respect to the arm 20''. It rotates clockwise about the rotation axis A7 (shaft 58) when viewed from the right side.

レバー部６４’がアーム２０”に対して図１１に示す第２の相対位置ＲＰ２’に配置されると、付勢部２４の第２端２４ｂは、レバー部６４’の側面６４ａ’（図１０）によって軸線Ａ８の第１方向Ｄ３へ押されて、収容穴３２’内で第１方向Ｄ３へ変位する。その結果、付勢部２４は、第１方向Ｄ３へ圧縮される。その反力として、付勢部２４は、レバー部６４’の側面６４ａ’に対し、第１方向Ｄ３とは反対の第２方向Ｄ４へ力を加える。 When the lever portion 64' is positioned at the second relative position RP2' shown in FIG. 11 with respect to the arm 20'', the second end 24b of the biasing portion 24 is positioned on the side surface 64a' (FIG. 10) of the lever portion 64'. ) is pushed in the first direction D3 of the axis A8, and displaced in the first direction D3 in the accommodation hole 32'.As a result, the biasing portion 24 is compressed in the first direction D3. , the biasing portion 24 applies force to the side surface 64a' of the lever portion 64' in the second direction D4 opposite to the first direction D3.

その結果、付勢部２４は、第２の相対位置ＲＰ２’に配置されたレバー部６４’を、第１の相対位置ＲＰ１’へ向かって付勢する。この付勢部２４の作用によって、身体Ｂがしゃがみ姿勢から直立姿勢へ立ち上がる動作を補助し、その結果、身体Ｂは、より簡単に立ち上がることができるようになる。 As a result, the biasing portion 24 biases the lever portion 64' arranged at the second relative position RP2' toward the first relative position RP1'. The action of the urging portion 24 assists the body B to stand up from the squatting posture to the upright posture, and as a result, the body B can stand up more easily.

なお、図１に示す機構部１２を、上下逆に配置し、アーム１８の本体部２６の第１の部分３８を装着バンド１６に取り付ける一方、アーム２０の本体部５０を装着バンド１４に取り付けてもよい。また、上述の実施形態においては、付勢部２４は、コイルばねから構成される場合について述べた。しかしながら、これに限らず、付勢部２４は、互いに反発するように配置された一対の磁石、又は、空圧式若しくは油圧式のシリンダを有してもよい。 1 is arranged upside down, and the first portion 38 of the body portion 26 of the arm 18 is attached to the mounting band 16, while the body portion 50 of the arm 20 is attached to the mounting band 14. good too. Moreover, in the above-described embodiment, the case where the biasing portion 24 is composed of a coil spring has been described. However, the present invention is not limited to this, and the biasing portion 24 may have a pair of magnets arranged to repel each other, or a pneumatic or hydraulic cylinder.

例えば、付勢部２４が一対の磁石を有する場合、該一対の磁石の一方が、収容穴３２の内面３２ａに固定される一方、該一対の磁石の他方が、収容穴３２（又は３２’）に摺動可能に配置される。ここで、一対の磁石は、互いに面する側が同極となるように、収容穴３２（又は３２’）に配置される。そして、レバー部６４（又は６４’）は、一対の磁石の他方と係合し、アーム１８及び２０（又は、アーム１８’及び２０’、若しくはアーム１８”及び２０”）が屈曲位置Ｐ２に配置されたときに、該一対の磁石が互いに接触（又は近接）するように配置される。 For example, when the biasing portion 24 has a pair of magnets, one of the pair of magnets is fixed to the inner surface 32a of the accommodation hole 32, while the other of the pair of magnets is fixed to the accommodation hole 32 (or 32'). is slidably arranged in the Here, the pair of magnets are arranged in the accommodation hole 32 (or 32') so that the sides facing each other have the same polarity. Then, the lever portion 64 (or 64') is engaged with the other of the pair of magnets, and the arms 18 and 20 (or the arms 18' and 20', or the arms 18'' and 20'') are positioned at the bent position P2. The pair of magnets are arranged to be in contact (or proximity) to each other when the magnets are brought together.

このとき、一対の磁石が磁力によって互いに反発し、これにより、付勢部２４は、レバー部６４（又は６４’）を、第１の相対位置ＲＰ１（又はＲＰ１’）へ磁力によって付勢する。なお、付勢部２４をシリンダから構成した場合も、レバー部６４（又は６４’）を、空圧力又は油圧力によって、第１の相対位置ＲＰ１（又はＲＰ１’）へ付勢できることを理解されよう。 At this time, the pair of magnets repel each other by magnetic force, and the biasing portion 24 biases the lever portion 64 (or 64') to the first relative position RP1 (or RP1') by magnetic force. It should be understood that even if the biasing portion 24 is composed of a cylinder, the lever portion 64 (or 64') can be biased to the first relative position RP1 (or RP1') by pneumatic or hydraulic force. .

なお、補助装具１０は、機構部１２、１２’又は１２”を内側及び外側から覆う一対のケース（図示せず）をさらに備えてもよい。この場合において、上述のシャフト４２及び５８の少なくとも一方は、該ケースに設けられてもよい。また、上述のガイド機構７２又は７４を補助装具１０から省略することもできる。この場合においても、補助装具１０は、付勢部２４の作用によって、人体Ｂの屈伸運動を補助できる。 The assistive device 10 may further include a pair of cases (not shown) that cover the mechanical portion 12, 12' or 12'' from the inside and outside. In this case, at least one of the shafts 42 and 58 The guide mechanism 72 or 74 described above can be omitted from the auxiliary equipment 10. In this case as well, the auxiliary equipment 10 is operated by the biasing portion 24 to move the human body. B's bending and stretching movements can be assisted.

また、上述の延長部３０（又は３０’）、及び収容穴３２（又は３２’）を補助装具１０から省略することもできる。この場合において、付勢部２４は、アーム１８、１８’の上端部３４（又は、アーム２０”の下端部５６）に、直接取り付けられてもよい。 Also, the extension 30 (or 30') and the receiving hole 32 (or 32') described above may be omitted from the assistive device 10. In this case, the biasing portion 24 may be attached directly to the upper ends 34 of the arms 18, 18' (or the lower ends 56 of the arms 20'').

また、補助装具１０は、複数の機構部１２、１２’又は１２”を有してもよい。例えば、補助装具１０は、一対の機構部１２を有し、該一対の機構部１２の一方が、大腿部Ｂ１、脛部Ｂ２及び膝関節Ｂ３の内側に配置される一方、該一対の機構部１２の他方が、大腿部Ｂ１、脛部Ｂ２及び膝関節Ｂ３の外側に配置されてもよい。この場合において、該一対の機構部１２は、左右対称の構造を有してもよい。 Further, the assistive device 10 may have a plurality of mechanism portions 12, 12' or 12''. For example, the assistive device 10 may have a pair of mechanism portions 12, one of the pair of mechanism portions 12 being , the thigh B1, the shin B2 and the knee joint B3, while the other of the pair of mechanical parts 12 is arranged outside the thigh B1, the shin B2 and the knee joint B3. In this case, the pair of mechanism portions 12 may have a symmetrical structure.

また、上述の実施形態においては、補助装具１０を、大腿部Ｂ１と脛部Ｂ２の屈伸運動を補助するために、該大腿部Ｂ１及び脛部Ｂ２に装着する場合について述べた。しかしながら、これに限らず、補助装具１０を、例えば、人体Ｂの前腕部と上腕部の屈伸運動を補助するために、該前腕部及び上腕部に装着してもよい。以上、実施形態を通じて本開示を説明したが、上述の実施形態は、特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。 Further, in the above-described embodiment, the case where the auxiliary equipment 10 is attached to the thigh B1 and the shin B2 in order to assist the bending and stretching movements of the thigh B1 and the shin B2 has been described. However, the auxiliary equipment 10 is not limited to this, and may be worn on the forearms and upper arms of the human body B, for example, in order to assist bending and stretching exercises of the forearms and upper arms. As described above, the present disclosure has been described through the embodiments, but the above-described embodiments do not limit the invention according to the scope of claims.

１０補助装具
１２，１２’，１２” 機構部
１４，１６装着バンド
１８，１８’，１８”，２０，２０’，２０” アーム
２２，２２’ リンク部材
２４付勢部
２６，５０本体部
２８，５２歯車部
３０，３０’ 延長部
３２，３２’ 収容穴
６２リンク部
６４，６４’ レバー部
７２，７４ガイド機構 10 Auxiliary Equipment 12, 12', 12'' Mechanism 14, 16 Mounting Band 18, 18', 18'', 20, 20', 20'' Arm 22, 22' Link Member 24 Biasing Section 26, 50 Main Body 28, 52 gear portion 30, 30' extension portion 32, 32' accommodation hole 62 link portion 64, 64' lever portion 72, 74 guide mechanism

Claims

An auxiliary device for assisting bending and stretching exercises of a first part and a second part of the human body connected via joints,
a first arm attached to the first portion and a second arm attached to the second portion;
A link portion having one end rotatably connected to the first arm and the other end rotatably connected to the second arm, wherein the first arm and the second arm are extended. a link portion that connects bendably between a position and a bent position;
A lever portion integrally formed at the one end so as to extend from the one end in a direction intersecting with a rotation axis of the one end with respect to the first arm, wherein the first arm and the second arm a lever portion that rotates about the rotation axis relative to the first arm from a first relative position to a second relative position when the arm moves from the extended position to the bent position; ,
an urging portion provided on the first arm for urging the lever portion toward the first relative position when the lever portion is disposed at the second relative position. brace.

2. The auxiliary equipment according to claim 1, further comprising a guide mechanism that guides bending and stretching movements of said first arm and said second arm between said extended position and said bent position together with said link part.

The guide mechanism is
a first gear portion formed on the first arm and having a first diameter;
a second gear portion formed on the second arm and having a second diameter different from the first diameter, the second gear portion engaging the first gear portion; 3. The assistive device of claim 2, comprising:

The first arm is
a main body having a first end on which the pivot shaft is arranged and a second end opposite to the first end;
an extension integrally formed with the first end to extend outwardly from the first end;
The auxiliary device according to any one of claims 1 to 3, further comprising a housing hole formed in the extension and housing the biasing section therein.

the extension portion and the receiving hole extend along a second axis that is inclined with respect to the first axis of the body;
The biasing portion has a coil spring accommodated in the accommodation hole so as to expand and contract in the direction of the second axis,
The coil spring is compressed in the first direction of the second axis by the lever portion when the lever portion is relatively rotated from the first relative position to the second relative position, and a reaction force thereof is applied. 5. An auxiliary device according to claim 4, wherein a force is applied to said lever portion in a second direction opposite said first direction as a force to urge said lever portion toward said first relative position. brace.