JP2023068419A - 歩行者保護システム - Google Patents

Abstract

【課題】住民の安全性向上や街の治安向上に役立つモビリティサービスを提供する。【解決手段】歩行者保護システム１００は、複数の自動運転車両２と、複数の自動運転車両２のそれぞれと通信可能に構成されたサーバ１と、を備える。サーバ１は、歩行者が特定の状況下に置かれたことを知らせる特定状況発生通知を受信したときは、歩行者のもとに移動させるための少なくとも１台の車両を複数の自動運転車両２の中から歩行者保護車両として選択し、歩行者保護車両に対して歩行者のもとに移動して歩行者を保護することを指示する指示通知を送信するように構成される。複数の自動運転車両２は、指示通知を受信したときは、歩行者のもとに移動して歩行者を保護するように構成される。【選択図】図１

Description

本発明は歩行者保護システムに関する。

特許文献１には、目的地までの経路に沿って自動で走行する自動運転車両が開示されている。

特開２０１６－１９２０２８号公報

現在、自動運転車両を用いて、移動や物流、物販などの各種のモビリティサービスを提供する試みがなされている。モビリティサービスの一環として、住民の安全性向上や街の治安向上に役立つサービスを提供することは、社会にとって有用である。

本発明はこのような問題点に着目してなされたものであり、住民の安全性向上や街の治安向上に役立つモビリティサービスを提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明のある態様による歩行者保護システムは、複数の自動運転車両と、複数の自動運転車両のそれぞれと通信可能に構成されたサーバと、を備える。サーバは、歩行者が特定の状況下に置かれたことを知らせる特定状況発生通知を受信したときは、歩行者のもとに移動させるための少なくとも１台の車両を複数の自動運転車両の中から歩行者保護車両として選択し、歩行者保護車両に対して歩行者のもとに移動して歩行者を保護することを指示する指示通知を送信するように構成される。複数の自動運転車両は、指示通知を受信したときは、歩行者のもとに移動して歩行者を保護するように構成される。

また本発明のある態様によるサーバは、複数の自動運転車両と通信する通信部と、制御部と、を備える。制御部は、歩行者が特定の状況下に置かれたことを知らせる特定状況発生通知を受信したときは、歩行者のもとに移動させるための少なくとも１台の車両を、複数の自動運転車両の中から歩行者保護車両として選択し、歩行者保護車両に対して歩行者のもとに移動して歩行者を保護することを指示する指示通知を送信するように構成される。

また本発明のある態様による自動運転車両は、サーバと通信する通信装置を備え、サーバからの指示に基づいて特定の状況下に置かれた歩行者のもとに移動して歩行者を保護するように構成される。

本発明のこれらの態様によれば、特定の状況下に置かれた歩行者に向けて車両を移動させて当該車両によって歩行者を保護することができるので、住民の安全性向上や街の治安向上に役立つモビリティサービスを提供することができる。

図１は、本発明の一実施形態による歩行者保護システムの概要について説明する図である。 図２は、車両のハードウェア構成を示す図である。 図３は、歩行者を保護するための本発明の一実施形態による歩行者保護処理の一例を示すシーケンス図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明では、同様な構成要素には同一の参照番号を付す。

図１は、本発明の一実施形態による歩行者保護システム１００の概略構成図である。

本実施形態による歩行者保護システム１００は、サーバ１と、複数の車両２と、インフラセンサ３と、を備える。

インフラセンサ３は、例えばスマートシティといったサーバ１の管理地域内の道路の各所に設置されて、インフラセンサ３が設置された箇所の周辺状況（以下「センサ周辺状況」という。）を検出すると共に、センサ周辺状況が特定状況下にあるか否かを検出する。本実施形態では、インフラセンサ３は、カメラを含むように構成され、カメラによって撮影した画像に基づいてセンサ周辺状況を検出してセンサ周辺状況が特定状況下にあるか否かを検出するように構成されている。

なお本実施形態において、「特定状況」とは、道路上の歩行者の安全を確保したほうが好ましい状況をいい、そのような状況としては、例えば、子供や女性、高齢者が人通りの少ない道路や夜道を歩行している状況や子供が集団登校をしている状況など、子供や女性、高齢者が、犯罪や危険に巻き込まれる確率が高くなる状況を挙げることができる。またこれ以外にも、デモ行進が行われている状況など、デモ行進を行っている特定の歩行者群と、その周りのデモとは無関係の歩行者との間でトラブルが生じ得る状況を挙げることができる。

また本実施形態では、インフラセンサ３は、ネットワーク４とゲートウェイ等を介して接続される無線基地局（図示せず）にアクセスすることができるように構成されており、センサ周辺状況が特定状況下にある場合には、無線基地局及びネットワーク４を介して、特定状況の発生を知らせる通知（以下「特定状況発生通知」という。）をサーバ１に送信することができるようになっている。特定状況発生通知には、特定状況の内容、発生場所及び発生時刻などに関する情報（以下「特定状況情報」という。）が含まれる。

車両２は、サーバ１によって運行管理が行われる自動運転車両であって、移動や物流、物販などの各種のモビリティサービスを提供するために使用される車両である。本実施形態では、このようなモビリティサービス用の車両のうち、アプリなどを通じて乗車希望者から乗車要求があったときに、既定場所又は乗車希望者の指定場所で停車して乗車希望者を乗車させる移動サービスを提供している車両（例えば、自動運転バスや自動運転タクシー）を用いて、歩行者保護システム１００を構成している。

図２は、車両２のハードウェア構成を示す図である。

図２に示すように、車両２は、周辺情報検出装置２１と、アクチュエータ２２と、ＧＰＳ受信装置２３と、通信装置２４と、地図データベース２５と、電子制御ユニット２０と、を備え、加速、操舵、及び制動に関する運転操作を自動的に行うことができるように構成される。周辺情報検出装置２１、アクチュエータ２２、ＧＰＳ受信装置２３、通信装置２４及び地図データベース２５は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の規格に準拠した車内ネットワーク２７を介して電子制御ユニット２０に通信可能に接続される。

周辺情報検出装置２１は、車両２の周辺情報を検出する。周辺情報には、道路の白線や他車両、歩行者、自転車、建物、標識、信号機、障害物などの自動運転に必要な各種の情報が含まれる。周辺情報検出装置２１としては、例えば、カメラやミリ波レーダ、ライダ（LiDAR；Light Detection and Ranging）、超音波センサなどが挙げられる。周辺情報検出装置２１は、これらのうちのいずれか１つによって構成されていてもよいし、これらの組み合わせによって構成されていてもよい。周辺情報検出装置２１の出力は、電子制御ユニット２０に送信される。

アクチュエータ２２は、自動運転を行うために電子制御ユニット２０によって駆動される各種の制御部品である。アクチュエータとしては、例えば、車両２の加速に必要な駆動装置（例えば、内燃機関及びモータの少なくとも一方）や、車両２の制動に必要な制動装置（例えば、ブレーキアクチュエータ）、車両２の操舵に必要な操舵装置（例えば、ステアリングモータ）などが挙げられる。

ＧＰＳ受信装置２３は、人工衛星からの電波を受信して車両２の緯度及び経度を特定し、車両２の現在位置を検出する。

通信装置２４は、無線通信機能を有する車載の端末である。通信装置２４は、ネットワーク４（図１参照）とゲートウェイ等を介して接続される無線基地局にアクセスすることで、無線基地局を介してネットワーク４と接続される。これにより、サーバ１との間で相互に通信を行うことができるようになっている。

地図データベース２５は、地図情報を記憶している。電子制御ユニット２０は、地図データベース２５から地図情報を取得する。

電子制御ユニット２０は、車内通信インターフェース２０１と、車両記憶部２０２と、車両処理部２０３と、を備える。車内通信インターフェース２０１、車両記憶部２０２及び車両処理部２０３は、信号線を介して互いに接続される。

通信インターフェース４１は、車内ネットワーク２７に電子制御ユニット２０を接続するための通信インターフェース回路である。

車両記憶部２０２は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）や光記録媒体、半導体メモリ等の記憶媒体を有し、車両処理部２０３での処理に用いられる各種のコンピュータプログラムやデータ等を記憶する。

車両処理部２０３は、一又は複数個のＣＰＵ（Central Processing Unit）及びその周辺回路を有する。車両処理部２０３は、車両記憶部２０２に格納された各種のコンピュータプログラムを実行して各種の処理を実施するものであり、例えばプロセッサである。車両処理部２０３、ひいては電子制御ユニット２０は、例えば、周辺情報検出装置２１の出力や通信装置２４を介して受信したサーバ１からの指示に基づいて、アクチュエータ２２を制御して自動運転を行う。

図１に戻り、サーバ１は、サーバ通信部１１と、サーバ記憶部１２と、サーバ処理部１３と、を備える。

サーバ通信部１１は、サーバ１を例えばゲートウェイ等を介してネットワーク４と接続するための通信インターフェース回路を有し、インフラセンサ３及び車両２と通信することができるように構成される。

サーバ記憶部１２は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）や光記録媒体、半導体メモリ等の記憶媒体を有し、サーバ処理部１３での処理に用いられる各種のコンピュータプログラムやデータ等を記憶する。例えば本実施形態では、サーバ記憶部１２は、移動サービスを提供している各車両２の識別番号や運行情報（運行ルートや運行時刻）、地図情報などを記憶している。

サーバ処理部１３は、一又は複数個のＣＰＵ（Central Processing Unit）及びその周辺回路を有する。サーバ処理部１３は、サーバ記憶部１２に格納された各種のコンピュータプログラムを実行し、サーバ１の全体的な動作を統括的に制御するものであり、例えばプロセッサである。

ここで前述した通り、モビリティサービスの一環として、住民の安全性向上や街の治安向上に役立つサービスを提供することは、社会にとって非常に有用であり、また、スマートシティのような新たな街づくりを行っていく上でも重要である。

そこで本実施形態では、インフラセンサ３によって特定状況の発生が検出されたときは、複数の車両２の中から選択された適切な車両２を特定状況の発生場所に移動させ、特定状況の発生場所に移動させた車両２によって、特定状況下に置かれた歩行者の保護を実施することとした。以下、図３を参照して、特定状況下に置かれた歩行者を保護するための歩行者保護処理の一例について説明する。

図３は、本実施形態による歩行者保護処理の一例を示すシーケンス図である。図３に示すシーケンス図において、インフラセンサ３とサーバ１との間の通信、及びサーバ１と車両２との通信は、それぞれネットワーク４を介して行われる。

ステップＳ１において、センサ周辺状況が特定状況下になっていることを検出したインフラセンサ３は、特定状況発生通知をサーバ１に送信する。

ステップＳ２において、特定状況発生通知を受信したサーバ１は、移動サービスを提供している複数の車両２の中から、特定状況下に置かれた歩行者を保護するために使用可能な車両（以下「歩行者保護車両」という。）を少なくとも１台選択する。本実施形態ではサーバ１は、移動サービスを提供している複数の車両２の中から、乗車希望者による乗車要求の無い車両２を抽出し、抽出した乗車要求の無い車両２の中から、特定状況の発生場所までの距離が最も近い車両２を歩行者保護車両として選択する。

ステップＳ３において、サーバ１は、歩行者保護車両を特定状況の発生場所まで移動させる際の走行ルートを設定する。本実施形態ではサーバ１は、特定状況の発生場所までの最短ルートを走行ルートとして設定する。

ステップＳ４において、サーバ１は、歩行者保護車両に対して、特定状況の発生場所に向かうように指示する指示通知を送信する。指示通知には、特定状況の発生場所までの走行ルートが含まれる。

ステップＳ５において、指示通知を受信した車両２は、特定状況の発生場所に向かって移動し、特定状況下に置かれた歩行者の保護を開始する。

本実施形態では車両２は、特定状況下に置かれた歩行者を保護するために、歩行者との並走を開始する。このように、車両２を並走させることによって、仮に歩行者が人通りの少ない道路を歩行している場合であっても、犯罪者は、例えば車両２にカメラが搭載されていた場合には撮影される危険性があるため、歩行者に手を出しにくくなる。すなわち、車両２を並走させることによって、車両２が犯罪に対する抑止力となって歩行者が犯罪に巻き込まれる確率を下げることができる。また、車両２を並走させることによって、例えば暴走車が歩行者に向かってきたときに、歩行者を守る盾になることもできる。

なお、歩行者保護のための並走を開始する際には、歩行者に向かってその旨を音声等によって通知するようにしてもよいし、歩行者に並走の許可を求めるようにしてもよい。また、夜間であれば、並走時に歩行者の前方等をライトで照らすようにしてもよい。また、並走中に例えば歩行者の携帯端末等との間で近距離通信を行って歩行者を特定できた場合には、歩行者毎に予め設定された連絡先に、歩行者の保護を行っていることや、また必要に応じて車載カメラによって撮影した歩行者の画像を送信するようにしてもよい。

また、本実施形態では、移動サービスを提供している車両２であって乗車希望者による乗車要求の無い車両２を歩行者保護車両として歩行者のもとに向かわせているため、例えば、歩行者の人数が歩行者保護車両の乗員可能人数以下のときには、並走を開始する前に、歩行者に対して乗車を提案するようにしてもよい。

以上説明した本実施形態による歩行者保護システム１００は、複数の車両２（自動運転車両）と、複数の車両２のそれぞれと通信可能に構成されたサーバ１と、を備える。そして、サーバ１は、歩行者が特定の状況下に置かれたことを知らせる特定状況発生通知を受信したときは、歩行者のもとに移動させるための少なくとも１台の車両を複数の車両２の中から歩行者保護車両として選択し、歩行者保護車両に対して歩行者のもとに移動して歩行者を保護することを指示する指示通知を送信するように構成される。複数の車両２は、指示通知を受信したときは、歩行者のもとに移動して歩行者を保護するように構成される。

このように本実施形態によれば、特定の状況下に置かれた歩行者に向けて車両２を移動させて当該車両２によって歩行者を保護することができるので、住民の安全性向上や街の治安向上に役立つモビリティサービスを提供することができる。

特に本実施形態では、複数の車両２は、指示通知を受信したときは、歩行者を保護するために歩行者と並走するように構成される。

これにより、例えば、子供や女性、高齢者が人通りの少ない道路や夜道を歩行している状況や子供が集団登校をしている状況など、歩行者が犯罪や危険に巻き込まれる確率が高くなる特定状況下において、犯罪者は、例えば車両２にカメラが搭載されていた場合には撮影される危険性があるため、歩行者に手を出しにくくなる。すなわち、車両２を並走させることによって、車両２が犯罪に対する抑止力となって歩行者が犯罪に巻き込まれる確率を下げることができる。そのため、住民の安全性向上や街の治安向上を図ることができる。

また車両２を並走させることによって、例えば暴走車が歩行者に向かってきたときには、車両２を、歩行者を守る盾にすることもできる。そのため、住民の安全性向上を図ることができる。

また、例えば、デモ行進などの特定の行動を行っている歩行者群が存在する状況など、
特定の歩行者群と、特定の歩行者群とは無関係の周りの歩行者との間でトラブルが生じ得る特定状況下において、特定の歩行者群の周りを並走させることによって、特定の歩行者群と周囲の歩行者との間に距離を設けることができるので、トラブルが起こる確率を下げることができる。そのため、住民の安全性向上や街の治安向上を図ることができる。

また本実施形態では、車両２は、乗車希望者を乗車させる移動サービス用の車両であり、サーバ１は、乗車希望者のいない車両２の中から歩行者保護車両を選択するように構成されている。そのため、移動サービスを提供できていない車両２を有効活用することができる。

また本実施形態において、車両２を、指示通知を受信して歩行者のもとに移動したときに、歩行者の人数が自車両の乗車可能人数以下であれば歩行者に対して自車両への乗車を提案するように構成すれば、住民の安全性向上や街の治安向上を図るだけでなく、利便性の向上を図ることもできる。そして、車両２が乗車希望者を乗車させる移動サービス用の車両であった場合には、移動サービスを提供できていない車両２を有効活用することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
例えば上記の実施形態では、歩行者保護車両を特定状況の発生場所まで移動させる際の走行ルートをサーバ１が設定していが、歩行者保護車両に設定させてもよい。

１ サーバ
１１ サーバ通信部（通信部）
１３ サーバ処理部（制御部）
２ 車両
２４ 通信装置
１００ 歩行者保護システム

Claims (8)

1. 複数の自動運転車両と、
   前記複数の自動運転車両のそれぞれと通信可能に構成されたサーバと、
   を備える歩行者保護システムであって、
   前記サーバは、
   歩行者が特定の状況下に置かれたことを知らせる特定状況発生通知を受信したときは、前記歩行者のもとに移動させるための少なくとも１台の車両を、前記複数の自動運転車両の中から歩行者保護車両として選択し、
   前記歩行者保護車両に対して、前記歩行者のもとに移動して前記歩行者を保護することを指示する指示通知を送信するように構成され、
   前記複数の自動運転車両は、
   前記指示通知を受信したときは、前記歩行者のもとに移動して前記歩行者を保護するように構成される、
   歩行者保護システム。
2. 前記複数の自動運転車両は、
   前記指示通知を受信したときは、前記歩行者を保護するために前記歩行者と並走するように構成される、
   請求項１に記載の歩行者保護システム。
3. 前記複数の自動運転車両は、
   前記指示通知を受信して前記歩行者のもとに移動したときに、前記歩行者の人数が自車両の乗車可能人数以下であれば、前記歩行者に対して自車両への乗車を提案するように構成される、
   請求項１又は請求項２に記載の歩行者保護システム。
4. 前記複数の自動運転車両は、乗車希望者を乗車させる移動サービス用の車両であり、
   前記サーバは、
   前記複数の自動運転車両のうちの乗車希望者のいない自動運転車両の中から、前記歩行者保護車両を選択するように構成される、
   請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の歩行者保護システム。
   
5. 前記特定の状況下は、歩行者が犯罪や危険に巻き込まれる確率が高くなる状況下である、
   請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の歩行者保護システム。
6. 前記特定の状況下は、特定の行動を行っている歩行者群と、前記歩行者群とは無関係の周りの歩行者との間でトラブルが生じ得る状況下である、
   請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の歩行者保護システム。
7. 複数の自動運転車両と通信する通信部と、
   制御部と、
   を備えるサーバであって、
   前記制御部は、
   歩行者が特定の状況下に置かれたことを知らせる特定状況発生通知を受信したときは、前記歩行者のもとに移動させるための少なくとも１台の車両を、前記複数の自動運転車両の中から歩行者保護車両として選択し、
   前記歩行者保護車両に対して、前記歩行者のもとに移動して前記歩行者を保護することを指示する指示通知を送信するように構成される、
   サーバ。
8. サーバと通信する通信装置を備える自動運転車両であって、
   前記サーバからの指示に基づいて特定の状況下に置かれた歩行者のもとに移動して前記歩行者を保護するように構成される、
   自動運転車両。

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