JP2022100861A - 搬送システム、搬送方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】適切に搬送することできる搬送システム、搬送方法、及びプログラムを提供する。【解決手段】搬送システムは、自律移動可能な移動ロボット２０を用いて、搬送物を搬送する搬送システムであって、移動ロボット２０が複数の搬送物を搬送し、搬送物の搬送先が受取場所と異なっていることを検知し、受取場所にいる受取人に前記搬送先が異なっている搬送物があることを出力する。【選択図】図１

Description

本開示は、搬送システム、搬送方法、及びプログラムに関する。

特許文献１には、荷物を搬送する搬送システムが開示されている。特許文献１では、自律移動体が電気的に施開錠可能な荷物庫を有している。依頼者が荷物庫に荷物を格納すると、荷物庫を施業する。自律移動体が受取場所まで移動すると、受取人が荷物庫を開錠している。

特開２０１９－１１９５３７号公報

このような搬送システムでは、適切に荷物（搬送物ともいう）を搬送することが望まれる。また、自律移動体（移動ロボットともいう）が複数の搬送物を搭載して、搬送することで、より効率的な搬送が可能となる。しかしながら、移動ロボットが搬送先の異なる複数の搬送物を搬送する場合、受取人が荷物を間違って受け取ってしまうという問題点がある。

本開示は、このような問題を解決するためになされたものであり、搬送物を適切に搬送することができる搬送システム、搬送方法、及びプログラムを提供するものである。

本実施形態にかかる搬送システムは、自律移動可能な移動ロボットを用いて、搬送物を搬送する搬送システムであって、前記移動ロボットが複数の搬送物を搬送し、前記搬送物の搬送先が受取場所と異なっていることを検知し、前記受取場所にいる受取人に前記搬送先が異なっている搬送物があることを出力する。

上記の搬送システムは、患者情報を格納する電子カルテシステムに患者の場所移動に関する情報が入力された場合、前記場所移動の情報に基づいて、前記搬送先が前記受取場所と異なっていることを検知してもよい。

上記の搬送システムは、前記搬送物に付されているＩＣタグに基づいて、前記搬送先が前記受取場所と異なっていることを検知してもよい。

上記の搬送システムにおいて、前記搬送物である薬剤の調剤が完了する調剤予定時間を取得すると、前記移動ロボットが前記調剤予定時間に合わせて前記薬剤を取りに行くようにしてもよい。

上記の搬送システムにおいて、前記搬送先が前記受取場所と異なっていることを検知した場合に、前記搬送物を正しい搬送先に搬送してもよい。

本実施形態にかかる搬送方法は、自律移動可能な移動ロボットを用いて、搬送物を搬送する搬送方法であって、前記移動ロボットが複数の搬送物を搬送し、前記搬送物の搬送先が受取場所と異なっていることを検知し、前記受取場所にいる受取人に前記搬送先が異なっている搬送物があることを出力する。

上記の搬送方法は、患者情報を格納する電子カルテシステムに患者の場所移動に関する情報が入力された場合、前記場所移動の情報に基づいて、前記搬送先が前記受取場所と異なっていることを検知してもよい。

上記の搬送方法は、前記搬送物に付されているＩＣタグに基づいて、前記搬送先が前記受取場所と異なっていることを検知してもよい。

上記の搬送方法において、前記搬送物である薬剤の調剤が完了する調剤予定時間を取得すると、前記移動ロボットが前記調剤予定時間に合わせて前記薬剤を取りに行くようにしてもよい。

上記の搬送方法において、前記搬送先が前記受取場所と異なっていることを検知した場合に、前記搬送物を正しい搬送先に搬送してもよい。

本実施形態にかかるプログラムは、自律移動可能な移動ロボットを用いて、搬送物を搬送する搬送方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、前記搬送方法は、前記移動ロボットが複数の搬送物を搬送し、前記搬送物の搬送先が受取場所と異なっていることを検知し、前記受取場所にいる受取人に前記搬送先が異なっている搬送物があることを出力する。

上記のプログラムは、患者情報を格納する電子カルテシステムに患者の場所移動に関する情報が入力された場合、前記場所移動の情報に基づいて、前記搬送先が前記受取場所と異なっていることを検知してもよい。

上記のプログラムは、前記搬送物に付されているＩＣタグに基づいて、前記搬送先が前記受取場所と異なっていることを検知してもよい。

上記のプログラムにおいて、前記搬送物である薬剤の調剤が完了する調剤予定時間を取得すると、前記移動ロボットが前記調剤予定時間に合わせて前記薬剤を取りに行くようにしてもよい。

上記のプログラムにおいて、前記搬送先が前記受取場所と異なっていることを検知した場合に、前記搬送物を正しい搬送先に搬送してもよい。

本開示により、搬送物を適切に搬送することができる搬送システム、搬送方法、及びプログラムを提供することができる。

本実施形態に係る移動ロボットが利用されるシステムの全体構成を説明するための概念図である。 本実施形態に係る搬送システムの制御ブロック図である。 移動ロボットの一例を示す概略図である。 搬送物情報を示すテーブルである。 移動ロボットの移動経路の一例を示す図である。 移動ロボットの移動経路の一例を示す図である。 本実施形態に係る搬送方法を示すフローチャートである。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。

（概略構成）
図１は、本実施形態に係る移動ロボット２０が利用されるシステム１の全体構成を説明するための概念図である。例えば、移動ロボット２０は、搬送物の搬送をタスクとして実行する搬送ロボットである。移動ロボット２０は、病院、リハビリセンタ、介護施設、高齢者入居施設などの医療福祉施設内において、搬送物を搬送するために自律走行する。また、本実施の形態にかかるシステムは、ショッピングモールなどの商業施設等にも利用可能である。

ユーザＵ１は、移動ロボット２０に搬送物を収容して、搬送を依頼する。移動ロボット２０は、設定された目的地まで自律的に移動して、搬送物を搬送する。つまり、移動ロボット２０は荷物の搬送タスク（以下、単にタスクともいう）を実行する。以下の説明では、搬送物を搭載する場所を搬送元とし、搬送物を届ける場所を搬送先とする。

例えば、移動ロボット２０が複数の診療科がある総合病院内を移動するものとする。移動ロボット２０は、複数の診療科間で備品、消耗品、医療器具等を搬送する。例えば、移動ロボットは、搬送物をある診療科のナースステーションから、別の診療科へのナースステーションに届ける。あるいは、移動ロボット２０は、備品や医療器具の保管庫から診療科のナースステーションまで搬送物を届ける。また、移動ロボット２０は、調剤科で調剤された薬品を使用予定の診療科や患者まで届ける。

搬送物の例としては、薬剤、包袋などの消耗品、検体、検査器具、医療器具、病院食、文房具などの備品等が挙げられる。医療機器としては、血圧計、輸血ポンプ、シリンジポンプ、フットポンプ、ナースコール、離床センサ、フットポンプ、低圧持続吸入器心電図モニタ、医薬品注入コントローラ、経腸栄養ポンプ、人工呼吸器、カフ圧計、タッチセンサ、吸引器、ネブライザ、パルスオキシメータ、血圧計、人工蘇生器、無菌装置、エコー装置などが挙げられる。また、病院食、検査食などの食事を搬送しても良い。さらに、移動ロボット２０は、使用済みの機器、食事済みの食器などを搬送しても良い。搬送先が異なる階にある場合、移動ロボット２０はエレベータなどを利用して移動してもよい。

システム１は、移動ロボット２０と、上位管理装置１０と、ネットワーク６００と、通信ユニット６１０と、ユーザ端末４００と、を備えている。ユーザＵ１又はユーザＵ２は、ユーザ端末４００を用いて、搬送物の搬送依頼を行うことができる。例えば、ユーザ端末４００は、タブレットコンピュータやスマートフォンなどである。ユーザ端末４００は、無線又は有線で通信可能な情報処理装置であればよい。

本実施形態においては、移動ロボット２０とユーザ端末４００は、ネットワーク６００を介して上位管理装置１０を接続されている。移動ロボット２０及びユーザ端末４００は、通信ユニット６１０を介して、ネットワーク６００と接続される。ネットワーク６００は有線又は無線のＬＡＮ（Local Area Network）やＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）である。さらに、上位管理装置１０は、ネットワーク６００と有線又は無線で接続されている。通信ユニット６１０はそれぞれの環境に設置された例えば無線ＬＡＮユニットである。通信ユニット６１０は、例えば、ＷｉＦｉルータなどの汎用通信デバイスであってもよい。

ユーザＵ１、Ｕ２のユーザ端末４００から発信された各種信号は、ネットワーク６００を介して一旦、上位管理装置１０へ送られ、上位管理装置１０から対象となる移動ロボット２０へ転送される。同様に、移動ロボット２０から発信される各種信号は、ネットワーク６００を介して一旦、上位管理装置１０へ送られ、上位管理装置１０から対象となるユーザ端末４００へ転送される。上位管理装置１０は各機器と接続されたサーバであり、各機器からのデータを収集する。また、上位管理装置１０は、物理的に単一な装置に限られるものではなく、分散処理を行う複数の装置を有していてもよい。また、上位管理装置１０は、移動ロボット２０等のエッジデバイスに分散して配置されていても良い。例えば、システム１の一部又は全部が移動ロボット２０に搭載されていても良い。

ユーザ端末４００と移動ロボット２０は、上位管理装置１０を介さずに、信号を送受信してもよい。例えば、ユーザ端末４００と移動ロボット２０は、無線通信により直接信号を送受信してもよい。あるいは、ユーザ端末４００と移動ロボット２０は、通信ユニット６１０を介して、信号を送受信してもよい。

ユーザＵ１又はユーザＵ２は、ユーザ端末４００を用いて搬送物の搬送を依頼する。以下、ユーザＵ１が搬送元にいる搬送依頼者であり、ユーザＵ２が搬送先（目的地）にいる受領予定者であるとして説明を行う。もちろん、搬送先にいるユーザＵ２が搬送依頼を行うことも可能である。また、搬送元又は搬送先以外の場所にいるユーザが搬送依頼を行ってもよい。

ユーザＵ１が搬送依頼を行う場合、ユーザ端末４００を用いて、搬送物の内容、搬送物の受取先（以下、搬送元ともいう）、搬送物の届け先（以下、搬送先ともいう）、搬送元の到着予定時刻（搬送物の受取時刻）、搬送先への到着予定時間（搬送期限）等を入力する。以下、これらの情報を搬送依頼情報ともいう。ユーザＵ１は、ユーザ端末４００のタッチパネルを操作することで、搬送依頼情報を入力することができる。搬送元は、ユーザＵ１がいる場所でも良く、搬送物の保管場所などであってもよい。搬送先は、使用予定のユーザＵ２や患者がいる場所である。

ユーザ端末４００は、ユーザＵ１によって入力された搬送依頼情報を上位管理装置１０に送信する。上位管理装置１０は、複数の移動ロボット２０を管理する管理システムである。上位管理装置１０は、移動ロボット２０に搬送タスクを実行するための動作指令を送信する。上位管理装置１０は搬送依頼毎に、搬送タスクを実行する移動ロボット２０を決定する。そして、上位管理装置１０は、その移動ロボット２０に対して動作指令を含む制御信号を送信する。移動ロボット２０が、動作指令に従って、搬送元から搬送先に到着するように移動する

例えば、上位管理装置１０は、搬送元又はその近傍の移動ロボット２０に搬送タスクを割り当てる。あるいは、上位管理装置１０は、搬送元又はその近傍に向かっている移動ロボット２０に搬送タスクを割り当てる。タスクを割り当てられた移動ロボット２０が搬送元まで搬送物を取りに行く。搬送元は、例えば、タスクを依頼したユーザＵ１がいる場所である。

移動ロボット２０が搬送元に到着すると、ユーザＵ１又はその他の職員が移動ロボット２０に搬送物を載せる。搬送物を搭載した移動ロボット２０が搬送先を目的地として自律移動する。上位管理装置１０は、搬送先のユーザＵ２のユーザ端末４００に対して信号を送信する。これにより、ユーザＵ２は、搬送物が搬送中であることや、その到着予定時間を知ることができる。設定された搬送先に移動ロボット２０が到着すると、ユーザＵ２は、移動ロボット２０に収容されている搬送物を受領することができる。このようにして、移動ロボット２０が、搬送タスクを実行する。

このような全体構成においては、制御システムの各要素を、移動ロボット２０、ユーザ端末４００および上位管理装置１０に分散して全体として制御システムを構築することができる。また、搬送物の搬送を実現するための実質的な要素を一つの装置に集めて構築することもできる。上位管理装置１０は、１又は複数の移動ロボット２０を制御する。

さらに、上位管理装置１０は、電子カルテシステム７００及び調剤機８１０と連携している。電子カルテシステム７００は、患者に関する情報（患者情報ともいう）を格納している。例えば、医師や看護師などの医療関係者がユーザ端末４００を用いて、患者情報を入力すると、電子カルテシステム７００のメモリなどに患者情報が格納される。さらに、医療関係者は、ユーザ端末４００を通じて、電子カルテシステム７００に格納されている患者情報を閲覧、更新することができる。

調剤機８１０は、患者に投薬される薬剤を調剤するための装置である。調剤機８１０は、薬剤を計量、分包又は仕分けする装置やロボットである。例えば、薬剤師が調剤機８１０を操作することで、処方された薬剤が調剤される。調剤機８１０で調剤された薬剤は、搬送物となる。上位管理装置１０、電子カルテシステム７００、調剤機８１０は、互いにアクセス可能になっている。

（制御ブロック図）
図２は、システム１の制御系を示す制御ブロック図を示す。図２に示すように、システム１は、上位管理装置１０、移動ロボット２０、環境カメラ３００を有する。

このシステム１は、所定の施設内において移動ロボット２０を自律的に移動させながら、複数の移動ロボット２０を効率的に制御する。そのため、施設内には、複数個の環境カメラ３００が設置されている。例えば、環境カメラ３００は、施設内の通路、ホール、エレベータ、出入り口等に設置されている。

環境カメラ３００は、移動ロボット２０が移動する範囲の画像を取得する。なお、システム１では、環境カメラ３００で取得された画像やそれに基づく情報は、上位管理装置１０が収集する。あるいは、環境カメラ３００で取得された画像等が直接移動ロボットに送信されてもよい。環境カメラ３００は、施設内の通路や出入り口に設けられた監視カメラなどであってもよい。環境カメラ３００は、施設内の混雑状況の分布を求めるために使用されていてもよい。

実施の形態１にかかるシステム１では、上位管理装置１０が搬送依頼情報に基づいて、ルート計画を行う。上位管理装置１０が作成したルート計画情報に基づいて、それぞれの移動ロボット２０に行き先を指示する。そして、移動ロボット２０は、上位管理装置１０から指定された行き先に向かって自律移動する。移動ロボット２０は、自機に設けられたセンサ、フロアマップ、位置情報等を用いて行き先（目的地）に向かって自律移動する。

例えば、移動ロボット２０は、その周辺の機器、物体、壁、人（以下、まとめて周辺物体とする）に接触しないように、走行する。具体的には、移動ロボット２０は、周辺物体までの距離を検知し、周辺物体から一定の距離（距離閾値とする）以上離れた状態で走行する。周辺物体までの距離が距離閾値以下になると、移動ロボット２０が減速または停止する。このようにすることで、移動ロボット２０が、周辺物体に接触せずに走行可能となる。接触を回避することができるため、安全かつ効率的な搬送が可能となる。

上位管理装置１０は、演算処理部１１、記憶部１２、バッファメモリ１３、通信部１４を有する。演算処理部１１は、移動ロボット２０を制御及び管理するための演算を行う。演算処理部１１は、例えば、コンピュータの中央演算処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）等のプログラムを実行可能な装置として実装可能である。そして、各種機能はプログラムにより実現することもできる。図２では、演算処理部１１において特徴的なロボット制御部１１１、ルート計画部１１５、検知部１１６のみを示したが、その他の処理ブロックも備えられる。

ロボット制御部１１１は、移動ロボット２０を遠隔で制御するための演算を行い、制御信号を生成する。ロボット制御部１１１は、後述するルート計画情報１２５などに基づいて制御信号を生成する。さらに、環境カメラ３００や移動ロボット２０から得られた各種情報に基づいて、制御信号を生成する。制御信号は、後述するフロアマップ１２１、ロボット情報１２３及びロボット制御パラメータ１２２等の更新情報を含んでいてもよい。つまり、ロボット制御部１１１は、各種情報が更新された場合、その更新情報に応じた制御信号を生成する。

検知部１１６は、搬送物の搬送先が、受取場所と異なっていることを検知する。検知部１１６の検知処理については後述する。

ルート計画部１１５は、各移動ロボット２０のルート計画を行う。搬送タスクが入力されると、ルート計画部１１５は、搬送依頼情報に基づいて、当該搬送物を搬送先（目的地）までの搬送するためのルート計画を行う。具体的には、ルート計画部１１５は、記憶部１２に既に記憶されているルート計画情報１２５やロボット情報１２３等を参照して、新たな搬送タスクを実行する移動ロボット２０を決定する。出発地は、移動ロボット２０の現在位置や、直前の搬送タスクの搬送先、搬送物の受取先などである。目的地は、搬送物の搬送先、待機場所、充電場所などである。

ここでは、ルート計画部１１５は、移動ロボット２０の出発地から目的地までの通過ポイントを設定している。ルート計画部１１５は、移動ロボット２０毎に、その通過ポイントの通過順を設定する。通過ポイントは、例えば、分岐点、交差点、エレベータ前のロビーやこれらの周辺に設定されている。また、幅の狭い通路では、移動ロボット２０のすれ違いが困難となることもある。このような場合、幅の狭い通路の手前を通過ポイントして設定してもよい。通過ポイントの候補は、予めフロアマップ１２１に登録されていてもよい。

ルート計画部１１５は、システム全体として効率良くタスクを実行できるように、複数の移動ロボット２０の中から、各搬送タスクを行う移動ロボット２０を決定する。ルート計画部１１５は、待機中の移動ロボット２０や搬送元に近い移動ロボット２０に搬送タスクを優先的に割り当てる。

ルート計画部１１５は、搬送タスクが割り当てられた移動ロボット２０について、出発地及び目的地を含む通過ポイントを設定する。例えば、搬送元から搬送先までの２以上の移動経路がある場合、より短時間で移動できるように通過ポイントを設定する。そのため、上位管理装置１０は、カメラの画像等に基づいて、通路の混雑状況を示す情報を更新する。具体的には、他の移動ロボット２０が通過している場所、人が多い場所は混雑度が高い。したがって、ルート計画部１１５は、混雑度が高い場所を避けるように、通過ポイントを設定する。

移動ロボット２０は、左回りの移動経路又は右回りの移動経路のいずれでも目的地まで移動できるような場合がある。このような場合、ルート計画部１１５は、混雑していないほうの移動経路を通過するように通過ポイントを設定する。ルート計画部１１５が、目的地までの間に、１又は複数の通過ポイントを設定することで、移動ロボット２０が混雑していない移動経路で移動することができる。例えば、分岐点、交差点で通路が分かれている場合、ルート計画部１１５は、適宜、分岐点、交差点、曲がり角及びその周辺に通過ポイントを設定する。これにより、搬送効率を向上することができる。

ルート計画部１１５は、エレベータの混雑状況や、移動距離などを考慮して、通過ポイントを設定してもよい。さらに、上位管理装置１０は、移動ロボット２０がある場所を通過する予定時刻における、移動ロボット２０の数や人の数を推定してもよい。そして、推定された混雑状況に応じて、ルート計画部１１５が通過ポイントを設定してもよい。また、ルート計画部１１５は、混雑状況の変化に応じて、通過ポイントを動的に変えてもよい。ルート計画部１１５は、搬送タスクを割り当てた移動ロボット２０について、通過ポイントを順番に設定する。通過ポイントは、搬送元や搬送先を含んでいてもよい。後述するように、移動ロボット２０が、ルート計画部１１５により設定された通過ポイントを順番に通過するように自律移動する。

記憶部１２は、ロボットの管理及び制御に必要な情報を格納する記憶部である。図２の例では、フロアマップ１２１、ロボット情報１２３、ロボット制御パラメータ１２２、ルート計画情報１２５、搬送物情報１２６を示したが、記憶部１２に格納される情報はこれ以外にあっても構わない。演算処理部１１では、各種処理を行う際に記憶部１２に格納されている情報を用いた演算を行う。また、記憶部１２に記憶されている各種情報は最新の情報に更新可能である。

フロアマップ１２１は、移動ロボット２０を移動させる施設の地図情報である。このフロアマップ１２１は、予め作成されるものでもよいし、移動ロボット２０から得た情報から生成されるものでもよく、また、予め作成された基本地図に移動ロボット２０から得た情報から生成された地図修正情報を加えたものであってもよい。

ロボット情報１２３は、上位管理装置１０が管理する移動ロボット２０のＩＤ、型番、仕様等が記述される。ロボット情報１２３は、移動ロボット２０の現在位置を示す位置情報を含んでいてもよい。ロボット情報１２３は、移動ロボット２０がタスクを実行中か、待機中かの情報を含んでいてもよい。また、ロボット情報１２３は、移動ロボット２０が動作中か、故障中か等を示す情報を含んでいてもよい。また、ロボット情報１２３は、搬送可能な搬送物、搬送不可な搬送物の情報を含んでいてもよい。

ロボット制御パラメータ１２２は、上位管理装置１０が管理する移動ロボット２０についての周辺物体との閾値距離等の制御パラメータが記述される。閾値距離は、人を含む周辺物体との接触を回避するためのマージン距離となる。さらに、ロボット制御パラメータ１２２は、移動ロボット２０の移動速度の速度上限値などの動作強度に関する情報を含んでいても良い。

ロボット制御パラメータ１２２は、状況に応じて更新されてもよい。ロボット制御パラメータ１２２は、収納庫２９１の収容スペースの空き状況や使用状況を示す情報を含んでいてもよい。ロボット制御パラメータ１２２は、搬送可能な搬送物や、搬送不可能な搬送物の情報を含んでいても良い。ロボット制御パラメータ１２２は、それぞれの移動ロボット２０に対して、上記の各種情報が対応付けられている。

ルート計画情報１２５は、ルート計画部１１５で計画されたルート計画情報を含んでいる。ルート計画情報１２５は、例えば、搬送タスクを示す情報を含んでいる。ルート計画情報１２５は、タスクが割り当てられた移動ロボット２０のＩＤ、出発地、搬送物の内容、搬送先、搬送元、搬送先への到着予定時間、搬送元への到着予定時間、到着期限などの情報を含んでいても良い。ルート計画情報１２５では、搬送タスク毎に、上述した各種情報が対応付けられていてもよい。ルート計画情報１２５は、ユーザＵ１から入力された搬送依頼情報の少なくとも一部を含んでいても良い。

さらに、ルート計画情報１２５は、それぞれの移動ロボット２０や搬送タスクについて、通過ポイントに関する情報を含んでいてもよい。例えば、ルート計画情報１２５は、それぞれの移動ロボット２０についての通過ポイントの通過順を示す情報を含んでいる。ルート計画情報１２５は、フロアマップ１２１における各通過ポイントの座標や、通過ポイントを通過したか否かの情報を含んでいてもよい。

搬送物情報１２６は、搬送依頼が行われた搬送物に関する情報である。例えば、搬送物の内容（種別）、搬送元、搬送先等の情報を含んでいる。搬送物情報１２６は、搬送を担当する移動ロボット２０のＩＤを含んでいても良い。さらに、搬送物情報は、搬送中、搬送前（搭載前）、搬送済みなどのステータスを示す情報を含んでいてもよい。搬送物情報１２６は搬送物毎にこれらの情報が対応付けられている。搬送物情報１２６については後述する。

なお、ルート計画部１１５は、記憶部１２に記憶されている各種情報を参照して、ルート計画を策定する。例えば、フロアマップ１２１、ロボット情報１２３、ロボット制御パラメータ１２２、ルート計画情報１２５に基づいて、タスクを実行する移動ロボット２０を決定する。そして、ルート計画部１１５は、フロアマップ１２１等を参照して、搬送先までの通過ポイントとその通過順を設定する。フロアマップ１２１には、予め通過ポイントの候補が登録されている。そして、ルート計画部１１５が混雑状況等に応じて、通過ポイントを設定する。また、タスクを連続処理する場合などは、ルート計画部１１５が搬送元及び搬送先を通過ポイントして設定してもよい。

なお、１つの搬送タスクについて、２つ以上の移動ロボット２０が割り当てられていてもよい。例えば、搬送物が移動ロボット２０の搬送可能容量よりも大きい場合、１つの搬送物を２つに分けて、２つの移動ロボット２０に搭載する。あるいは、搬送物が移動ロボット２０の搬送可能重量よりも重い場合、１つの搬送物を２つに分けて、２つの移動ロボット２０に搭載する。このようにすることで、１つの搬送タスクを２つ以上の移動ロボット２０が分担して実行することができる。もちろん、異なるサイズの移動ロボット２０を制御する場合、搬送物を搬送可能な移動ロボット２０が搬送物を受け取るようにルート計画を行ってもよい。

さらには、１つの移動ロボット２０が、２つ以上の搬送タスクを並行して行ってもよい。例えば、１つの移動ロボット２０が２つ以上の搬送物を同時に搭載して、異なる搬送先に順次搬送してもよい。あるいは、１つ移動ロボット２０が１つの搬送物を搬送中に、他の搬送物を搭載してもよい。また、異なる場所で搭載された搬送物の搬送先は同じであってもよく、異なっていてもよい。このようにすることで、タスクを効率よく実行することができる。

このような場合、移動ロボット２０の収容スペースについて、使用状況又は空き状況を示す収容情報を更新するようにしてもよい。つまり、上位管理装置１０が空き状況を示す収容情報を管理して、移動ロボット２０を制御してもよい。例えば、搬送物の搭載又は受取が完了すると、収容情報が更新される。搬送タスクが入力されると、上位管理装置１０は、収容情報を参照して、搬送物を搭載可能な空きがある移動ロボット２０を受け取りに向かわせる。このようにすることで、１つの移動ロボット２０が、同時に複数の搬送タスクを実行することや、２つ以上の移動ロボット２０が搬送タスクを分担して実行することが可能になる。例えば、移動ロボット２０の収容スペースにセンサを設置して空き状況を検出しても良い。また、搬送物毎にその容量や重さが予め登録されていてもよい。

バッファメモリ１３は、演算処理部１１における処理において生成される中間情報を蓄積するメモリである。通信部１４は、システム１が用いられる施設に設けられる複数の環境カメラ３００及び少なくとも１台の移動ロボット２０と通信するための通信インタフェースである。通信部１４は、有線通信と無線通信の両方の通信を行うことができる。例えば、通信部１４は、それぞれの移動ロボット２０に対して、その移動ロボット２０の制御に必要な制御信号を送信する。また、通信部１４は、移動ロボット２０や環境カメラ３００で収集された情報を受信する。

移動ロボット２０は、演算処理部２１、記憶部２２、通信部２３、近接センサ（例えば、距離センサ群２４）、カメラ２５、駆動部２６、表示部２７、操作受付部２８を有する。なお、図２では、移動ロボット２０に備えられている代表的な処理ブロックのみを示したが、移動ロボット２０には図示していない他の処理ブロックも多く含まれる。

通信部２３は、上位管理装置１０の通信部１４と通信を行うための通信インタフェースである。通信部２３は、例えば、無線信号を用いて通信部１４と通信を行う。距離センサ群２４は、例えば、近接センサであり、移動ロボット２０の周囲に存在する物又は人との距離を示す近接物距離情報を出力する。カメラ２５は、例えば、移動ロボット２０の周囲の状況を把握するための画像を撮影する。また、カメラ２５は、例えば、施設の天井等に設けられる位置マーカーを撮影することもできる。この位置マーカーを用いて移動ロボット２０に自機の位置を把握させてもよい。

駆動部２６は、移動ロボット２０に備え付けられている駆動輪を駆動する。なお、駆動部２６は、駆動輪やその駆動モータの回転回数を検出するエンコーダなどを有していてもよい。エンコーダの出力に応じて、自機位置（現在位置）が推定されていても良い。移動ロボット２０は、自身の現在位置を検出して、上位管理装置１０に送信する。

表示部２７及び操作受付部２８はタッチパネルディスプレイにより実現される。表示部２７は、操作受付部２８となるユーザーインタフェース画面を表示する。また、表示部２７には、移動ロボット２０の行き先や移動ロボット２０の状態を示す情報を表示させても構わない。操作受付部２８は、ユーザからの操作を受け付ける。操作受付部２８は、表示部２７に表示されるユーザーインタフェース画面に加えて、移動ロボット２０に設けられる各種スイッチを含む。

演算処理部２１は、移動ロボット２０の制御に用いる演算を行う。演算処理部２１は、例えば、コンピュータの中央演算処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）等のプログラムを実行可能な装置として実装可能である。そして、各種機能はプログラムにより実現することもできる。演算処理部２１は、移動命令抽出部２１１、駆動制御部２１２、検知部２１６を有する。なお、図２では、演算処理部２１が有する代表的な処理ブロックのみを示したが、図示しない処理ブロックも含まれる。演算処理部２１は、通過ポイント間の経路を探索しても良い。

移動命令抽出部２１１は、上位管理装置１０から与えられた制御信号から移動命令を抽出する。例えば、移動命令は、次の通過ポイントに関する情報を含んでいる。例えば、制御信号は、通過ポイントの座標や、通過ポイントの通過順に関する情報を含んでいてもよい。そして、移動命令抽出部２１１が、これらの情報を移動命令として抽出する。

さらに、移動命令は、次の通過ポイントへの移動が可能になったことを示す情報を含んでいてもよい。通路幅が狭いと、移動ロボット２０がすれ違うことできない場合がある。また、一時的に通路を通行できない場合がある。このような場合、制御信号は、停止すべき場所の手前の通過ポイントで、移動ロボット２０を停止させる命令を含んでいる。そして、他の移動ロボット２０が通過した後や通行可能となった後に、上位管理装置１０が移動ロボット２０に移動可能なことになったことを知らせる制御信号を出力する。これにより、一時的に停止していた移動ロボット２０が移動を再開する。

駆動制御部２１２は、移動命令抽出部２１１から与えられた移動命令に基づいて、移動ロボット２０を移動させるように、駆動部２６を制御する。例えば、駆動部２６は、駆動制御部２１２からの制御指令値に応じて回転する駆動輪を有している。移動命令抽出部２１１は、上位管理装置１０から受信した通過ポイントに向かって移動ロボット２０が移動するように、移動命令を抽出する。そして、駆動部２６が駆動輪を回転駆動する。移動ロボット２０は、次の通過ポイントに向かって自律移動する。このようにすることで、通過ポイントを順番に通過して、搬送先に到着する。また、移動ロボット２０は、自機位置を推定して、通過ポイントを通過したことを示す信号を上位管理装置１０に送信しても良い。これにより、上位管理装置１０が、各移動ロボット２０の現在位置や搬送状況を管理することができる。

検知部２１６は、検知部１１６と同様に、搬送物の搬送先が、受取場所と異なっていることを検知する。検知部１１６の処理については後述する。なお、以下の説明では、主に移動ロボット２０の検知部２１６が単独で検知処理を行っているとして説明するが、上位管理装置１０の検知部２１６が検知処理を行ってもよい。あるいは、検知部１１６及び検知部１１６が協働又は分担して検知処理を行ってもよい。また、検知部１１６、及び検知部２１６の少なくとも一方は設けられていなくてもよい。

記憶部２２には、フロアマップ２２１とロボット制御パラメータ２２２と搬送物情報２２６が格納される。図２に示したのは、記憶部２２に格納される情報の一部で有り、図２に示したフロアマップ２２１とロボット制御パラメータ２２２と搬送物情報２２６以外の情報も含まれる。フロアマップ２２１は、移動ロボット２０を移動させる施設の地図情報である。このフロアマップ２２１は、例えば、上位管理装置１０のフロアマップ１２１をダウンロードしたモノである。なお、フロアマップ２２１は、予め作成されたものであってもよい。また、フロアマップ２２１は、施設全体の地図情報ではなく、移動予定の領域を部分的に含む地図情報であってもよい。

ロボット制御パラメータ２２２は、移動ロボット２０を動作させるためのパラメータである。ロボット制御パラメータ２２２には、例えば、周辺物体との距離閾値が含まれる。さらに、ロボット制御パラメータ２２２には、移動ロボット２０の速度上限値が含まれている。

搬送物情報２２６は、搬送物情報１２６と同様に搬送物に関する情報を含んでいる。搬送物の内容（種別）、搬送元、搬送先等の情報を含んでいる。搬送物情報は、搬送中、搬送前（搭載前）、搬送済みなどのステータスを示す情報を含んでいてもよい。搬送物情報２２６は搬送物毎にこれらの情報が対応付けられている。搬送物情報１２６については後述する。搬送物情報２２６は、移動ロボット２０が搬送する搬送物に関する情報を含んでいればよい。したがって、搬送物情報２２６は搬送物情報１２６の一部となる。つまり、搬送物情報２２６は、他の移動ロボット２０が搬送する情報を含んでいなくても良い。

駆動制御部２１２は、ロボット制御パラメータ２２２を参照して、距離センサ群２４から得られた距離情報が示す距離が距離閾値を下回ったことに応じて動作を停止或いは減速をする。駆動制御部２１２は、速度上限値以下の速度で走行するように、駆動部２６を制御する。駆動制御部２１２は、速度上限値以上の速度で移動ロボット２０が移動しないように、駆動輪の回転速度を制限する。

（移動ロボット２０の構成）
ここで、移動ロボット２０の外観について説明する。図３は、移動ロボット２０の概略図を示す。図３に示す移動ロボット２０は、移動ロボット２０の態様の１つであり、他の形態であってもよい。なお、図３では、ｘ方向が移動ロボット２０の前進方向及び後進方向、ｙ方向が移動ロボット２０の左右方向であり、ｚ方向が移動ロボット２０の高さ方向である。

移動ロボット２０は、本体部２９０と、台車部２６０とを備えている。台車部２６０の上に、本体部２９０が搭載されている。本体部２９０と、台車部２６０とそれぞれ直方体状の筐体を有しており、この筐体内部に各構成要素が搭載されている。例えば、台車部２６０の内部には駆動部２６が収容されている。

本体部２９０には、収容スペースとなる収納庫２９１と、収納庫２９１を密封する扉２９２とが設けられている。収納庫２９１には、複数段の棚が設けられており、段毎に空き状況が管理される。例えば、各段に重量センサ等の各種センサを配置することで、空き状況を更新することができる。移動ロボット２０は、収納庫２９１に収納された搬送物を上位管理装置１０から指示された目的地まで自律移動により搬送する。本体部２９０は図示しない制御ボックスなどを筐体内に搭載していても良い。また、扉２９２は電子キーなどで施錠可能となっていても良い。搬送先に到着するとユーザＵ２が電子キーで扉２９２を開錠する。あるいは、搬送先に到着した場合、自動で扉２９２が開錠してもよい。

図３に示すように、移動ロボット２０の外装には、距離センサ群２４として前後距離センサ２４１及び左右距離センサ２４２が設けられる。移動ロボット２０は、前後距離センサ２４１により移動ロボット２０の前後方向の周辺物体の距離を計測する。また、移動ロボット２０は、左右距離センサ２４２により移動ロボット２０の左右方向の周辺物体の距離を計測する。

例えば、前後距離センサ２４１は、本体部２９０の筐体の前面及び後面にそれぞれ配置される。左右距離センサ２４２は、本体部２９０の筐体の左側面及び右側面にそれぞれ配置される。前後距離センサ２４１及び左右距離センサ２４２は例えば、超音波距離センサやレーザレンジファインダである。周辺物体までの距離を検出する。前後距離センサ２４１又は左右距離センサ２４２で検出された周辺物体までの距離が、距離閾値以下となった場合、移動ロボット２０が減速または停止する。

駆動部２６には、駆動輪２６１及びキャスタ２６２が設けられる。駆動輪２６１は移動ロボット２０を前後左右に移動させるための車輪である。キャスタ２６２は、駆動力は与えられず、駆動輪２６１に追従して転がる従動輪である。駆動部２６は、図示しない駆動モータを有しており、駆動輪２６１を駆動する。

例えば、駆動部２６は、筐体内に、それぞれが走行面に接地する２つの駆動輪２６１と２つのキャスタ２６２を支持している。２つの駆動輪２６１は、互いに回転軸芯が一致するように配設されている。それぞれの駆動輪２６１は、不図示のモータによって独立して回転駆動される。駆動輪２６１は、図２の駆動制御部２１２からの制御指令値に応じて回転する。キャスタ２６２は、従動輪であり、駆動部２６から鉛直方向に延びる旋回軸が車輪の回転軸から離れて車輪を軸支するように設けられており、駆動部２６の移動方向に倣うように追従する。

移動ロボット２０は、例えば、２つの駆動輪２６１が同じ方向に同じ回転速度で回転されれば直進し、逆方向に同じ回転速度で回転されれば２つの駆動輪２６１のほぼ中央を通る鉛直軸周りに旋回する。また、２つの駆動輪２６１を同じ方向と異なる回転速度で回転させることで、左右に曲がりながら進むことができる。例えば、左の駆動輪２６１の回転速度を右の駆動輪２６１の回転速度より高くすることで、右折することができる。反対に、右の駆動輪２６１の回転速度を左の駆動輪２６１の回転速度より高くすることで、左折することができる。すなわち、移動ロボット２０は、２つの駆動輪２６１の回転方向、回転速度がそれぞれ制御されることにより、任意の方向へ並進、旋回、右左折等することができる。

また、移動ロボット２０では、本体部２９０の上面に表示部２７、操作インタフェース２８１が設けられる。表示部２７には、操作インタフェース２８１が表示される。ユーザが表示部２７に表示された操作インタフェース２８１をタッチ操作することで、操作受付部２８がユーザからの指示入力を受け付けることができる。また、非常停止ボタン２８２が表示部２７の上面に設けられる。非常停止ボタン２８２及び操作インタフェース２８１が操作受付部２８として機能する

表示部２７は、例えば液晶パネルであり、キャラクターの顔をイラストで表示したり、移動ロボット２０に関する情報をテキストやアイコンで呈示したりする。表示部２７にキャラクターの顔を表示すれば、表示部２７が擬似的な顔部であるかの印象を周囲の観察者に与えることができる。移動ロボット２０に搭載されている表示部２７等をユーザ端末４００として用いることも可能である。

本体部２９０の前面には、カメラ２５が設置されている。ここでは、２つのカメラ２５がステレオカメラとして機能する。つまり、同じ画角を有する２つのカメラ２５が互いに水平方向に離間して配置されている。それぞれのカメラ２５で撮像された画像を画像データとして出力する。２つのカメラ２５の画像データに基づいて、被写体までの距離や被写体の大きさを算出することが可能である。演算処理部２１は、カメラ２５の画像を解析することで、移動方向前方に人や障害物などを検知することができる。進行方向前方に人や障害物などがいる場合、移動ロボット２０は、それらを回避しながら、経路に沿って移動する。また、カメラ２５の画像データは、上位管理装置１０に送信される。

移動ロボット２０は、カメラ２５が出力する画像データや、前後距離センサ２４１及び左右距離センサ２４２が出力する検出信号を解析することにより、周辺物体を認識したり、自機の位置を同定したりする。カメラ２５は、移動ロボット２０の進行方向前方を撮像する。移動ロボット２０は、図示するように、カメラ２５が設置されている側を自機の前方とする。すなわち、通常の移動時においては矢印で示すように、自機の前方が進行方向となる。

（搬送物情報）
搬送物情報１２６について、図４を用いて説明する。図４は、搬送物情報１２６の一例を示すテーブルである。搬送物情報１２６は、搬送物の内容、搬送先、搬送先、使用予定者、搬送担当のロボットＩＤ、ステータスを含んでいる。搬送物毎にこれらの情報が対応付けられている。搬送物の内容を搬送物の種別を示す情報である。例えば、薬剤、備品、検体などが入力されている。搬送元は、移動ロボット２０が搬送物を搭載する場所を示している。搬送先は、搬送物の届け先を示している。

使用予定者は、搬送物を使用する人を示している。例えば、使用予定者は、患者の氏名やＩＤとなっている。あるいは、使用予定者は、看護師、医師などの職員の氏名、ＩＤであってもよい。もちろん、使用予定者は、患者、及び職員の両方の情報を含んでいてもよい。内容、搬送元、搬送先、使用予定者は、搬送依頼情報に基づいて、設定可能である。

ロボットＩＤは、搬送物の搬送を担当する移動ロボット２０のＩＤである。ロボットＩＤは、ルート計画に基づいて設定される。ステータスは、搬送物が搬送前、搬送中、搬送済のいずれであるかを示す情報である。ステータスは、移動ロボット２０が搬送物を搭載した時点、及び搬送物の受取が完了した時点で更新される。

そして、搬送物情報１２６は、搬送物の搬送を担当する移動ロボット２０にそれぞれ送信される。例えば、移動ロボット２０の搬送物情報２２６は、その移動ロボット２０が搬送を担当する搬送物に関する情報を含んでいる。つまり、ロボットＩＤが“ＡＡＡ”の移動ロボット２０には、ロボットＩＤが“ＢＢＢ”の搬送物の搬送物情報が送信されなくてもよい。

図４の“００１”と“００２”の搬送物の搬送について、図５を用いて説明する。ここでは、２つの搬送物が同じ搬送元Ｓ００１で１つの移動ロボット２０に搭載される。この場合、２つの搬送物の搬送元Ｓ００１は、調剤室８００となっている。調剤室８００には、図１の調剤機８１０が設けられている。薬剤師であるユーザＵ１が２つの搬送物の搬送依頼を行う。

２つの薬剤が異なる使用予定者Ｕ００１、Ｕ００２に投薬されるため、移動ロボット２０は、搬送元Ｓ００１から異なる搬送先Ｇ００１、Ｇ００２の順番に移動する。移動ロボット２０が搬送元Ｓ００１で２つの搬送物を受け取った後、搬送先Ｇ００１、搬送先Ｇ００２の順番で移動する。つまり、移動ロボット２０は、搬送元Ｓ００１から搬送先Ｇ００１を経由して、搬送先Ｇ００２に移動する。搬送依頼に応じて、ルート計画部１１５が通過ポイントＭ１～Ｍ８を設定している。従って、移動ロボット２０が通過ポイントＭ１，Ｍ２，Ｍ３、Ｍ４，Ｍ５、Ｍ６、Ｍ７、Ｍ８の順番で移動するように、経路探索を行っている。移動ロボット２０は経路Ｒに沿って移動する。

まず、移動ロボット２０が通過ポイントＭ１から通過ポイントＭ２に移動する。通過ポイントＭ２は、調剤室８００内の地点である。ユーザＵ１が２つの搬送物を移動ロボット２０の収納庫２９１に収容する。ここで、一方の搬送物の搬送先は、搬送先Ｇ００１であり、他方の搬送物の搬送先は搬送先Ｇ００２である。

搬送先Ｇ００１、搬送先Ｇ００２が搬送物の受取人がいる受取場所となる。搬送先Ｇ００１には、受取人である使用予定者Ｕ００１がいる。搬送先Ｇ００２には、受取人である使用予定者Ｕ００２がいる。受取人は、看護師などの職員であってもよく、患者であってもよい。搬送先Ｇ００１では、使用予定者Ｕ００１が、２つの搬送物のうちの一方のみを受け取る必要がある。受取場所において、図３に示す扉２９２が開錠されると、使用予定者Ｕ００１が誤った搬送物を取り出すおそれがある。例えば、使用予定者Ｕ００１が、受取場所である搬送先Ｇ００１において、“００２”の搬送物を取り出すおそれがある。

本実施の形態では、複数の搬送物を搬送する移動ロボット２０が、検知部２１６は、搬送物の搬送先が受取場所と異なっているかを検知している。つまり、検知部２１６が、各搬送物について、受取場所（現在位置）と搬送先とが一致しているか否かの判定を行っている。検知部２１６での検知結果に応じて、移動ロボット２０やユーザ端末４００が出力を行う。受取場所と搬送先が異なっている場合、搬送先が異なっている搬送物があることを受取人である使用予定者Ｕ００１に出力する。

例えば、表示部２７が「［００１］の搬送物のみを取り出して下さい。」、「［００２］の搬送物は取り出さないで下さい。」、「取り出す荷物に注意して下さい。」などの警告メッセージを出力する。なお、出力は、表示部２７による表示出力であってよく、スピーカなどによる音声出力でもよい。さらに、表示部２７に限らず、ユーザ端末４００が出力を行ってもよい。

表示部２７等が、検知結果に応じた出力を行うことで、受取人が異なる搬送先の搬送物を誤って取り出すことを防ぐことができる。よって、適切な搬送が可能となり、搬送効率を向上することができる。検知結果に応じた出力を行うことで、搬送先の異なる搬送物毎に収納庫２９１、及び扉２９２を設ける必要がなくなる。１つの扉２９２が設けられた１つの収納庫２９１に複数の搬送物を収容することができるため、移動ロボット２０の製造コストを抑制することができる。

検知部２１６は、各搬送物について、搬送物情報２２６の搬送先と現在位置を比較することで、検知処理を行うことができる。検知部２１６は、複数の搬送物を搬送中のみ検知処理を行うようにしてもよい。また、検知部２１６は、搬送先が異なる搬送物を新たに収容した場合、検知部２１６が検知することができる。検知部２１６による検知処理は、それぞれの搬送物の受取場所に到着した時点で行われてもよく、到着前に行われてもよい。

あるいは、上位管理装置１０の検知部１１６は、各搬送物について、搬送物情報１２６の搬送先と現在位置を比較することで、検知処理を行うことができる。そして、上位管理装置１０が、搬送先と受取場所が異なっている移動ロボット２０に対して、制御信号を送信する。これにより、移動ロボット２０が受取人に対して、検知結果を通知することができる。もちろん、上位管理装置１０は、移動ロボット２０ではなく、ユーザのユーザ端末４００に検知結果を送信してもよい。

（電子カルテシステム７００との連携）
さらに、本実施の形態では、上位管理装置１０が、図１に示す電子カルテシステム７００と連携して、検知処理を行ってもよい。例えば、電子カルテシステム７００では、患者に関する患者情報が作成、登録されている。患者情報は、例えば、患者がいる場所を示す場所情報を有している。例えば、場所情報は、入院患者の病室や、患者が診療を行う診療科を示している。例えば、患者の容態が急変した場合、あるいは、検査によって新たな診断が下された場合に、医師などがユーザ端末４００を通じて、電子カルテシステム７００に患者の場所移動を入力する。

ここで、調剤室８００で調剤された薬剤を患者に搬送する場合について考える。図６は、調剤室８００を搬送元Ｓ００１として、移動ロボット２０が移動する例を示す図である。調剤が完了する完了予定時刻に、移動ロボット２０が搬送元Ｓ００１まで薬剤を取りに行く。例えば、ルート計画部１１５が、午前中の診察で処方された薬剤を、夕方に患者の元に届けるようルート計画している。

移動ロボット２０が薬剤の搬送先に移動するまでの間に、患者である使用予定者Ｕ００１の場所が移動していることがある。例えば、入院患者の病室が変わることがある。あるいは、患者が別の診療科に移動することがある。患者の場所移動に関する情報は、電子カルテシステム７００に入力される。例えば、医師などが、ユーザ端末４００を用いて、患者の場所移動に関する情報を入力する。ここでは、薬剤を服薬する使用予定者Ｕ００１の病室が搬送先Ｇ００１から搬送先Ｇ００２に移動している

医師などが電子カルテシステム７００に、患者の場所移動に関する情報を入力した場合、電子カルテシステム７００が場所移動の情報を上位管理装置１０に送信する。上位管理装置１０は、患者がいる場所の情報を更新する。上位管理装置１０は、更新された情報に基づいて、搬送先が受取場所と異なっていることを検知する。

例えば、上位管理装置１０は、電子カルテシステム７００から使用予定者Ｕ００１の場所移動に関する情報を取得すると、搬送物情報１２６の中から使用予定者Ｕ００１の搬送物を検索する。使用予定者Ｕ００１の搬送物について、既にルート計画がなされている場合、検知部１１６は、搬送先と受取場所が異なっていることを検知する。上位管理端末１００は、使用予定者Ｕ００１の搬送物を搬送する移動ロボット２０や、受取場所にあるユーザ端末４００に、検知結果を送信する。移動ロボット２０やユーザ端末４００が、検知結果を出力する。

このように、上位管理装置１０が電子カルテシステム７００から使用予定者Ｕ００１の場所移動に関する情報を取得すると、搬送物情報１２６を更新する。そして、更新された搬送物情報１２６を参照して、検知部１１６が検知処理を行う。このようにすることで、最新の情報に基づいて、検知処理が行われるため、検知精度を向上することができる。

また、検知部２１６によって、搬送先が受取場所と異なっていることが検知された場合、移動ロボット２０が正しい搬送先に搬送物を搬送してもよい。上記のように、使用予定者Ｕ００１の場所情報が更新された場合、演算処理部２１が更新後の場所情報により、搬送物情報１２６の搬送先を更新する。図６では、使用予定者Ｕ００１が搬送先Ｇ００１から搬送先Ｇ００２に移動している。よって、搬送物情報１２６において、搬送物の搬送先が搬送先Ｇ２に更新される。

ルート計画部１１５は、更新後の搬送先Ｇ００２を正しい搬送先として、ルート計画を行う。例えば、図６では、搬送先の更新前には、更新前の搬送先Ｇ００１までの通過ポイントＭ１～Ｍ５が設定されている。搬送先を搬送先Ｇ００２に更新した時に、ルート計画部１１５が、移動ロボット２０のルート計画情報１２５から通過ポイントＭ５を削除する。ルート計画部１１５が、移動ロボット２０のルート計画情報１２５に通過ポイントＭ６、Ｍ７を追加する。移動ロボット２０は、通過ポイントＭ１，Ｍ２，Ｍ３、Ｍ４、Ｍ５の順で移動する予定であったところ、ルート更新により、通過ポイントＭ１，Ｍ２，Ｍ３、Ｍ４、Ｍ６、Ｍ７の順に移動する。

さらに、上位管理装置１０は更新した搬送物情報を移動ロボット２０に送信する。移動ロボット２０が更新後の搬送先を正しい搬送先として、経路Ｒを再探索する。このようにすることで、移動ロボット２０が更新前の搬送先Ｇ００１に立ち寄らずに、更新後の搬送先Ｇ００２に搬送物を搬送する。つまり、移動ロボット２０が、通過ポイントＭ５に移動しなくなるため、移動距離が短くなる。これにより、より高い効率での搬送が可能になる。

（調剤機８１０との連携）
さらに、本実施の形態では、図１に示す調剤機８１０と連携して、移動ロボット２０が搬送タスクを実行しても良い。具体的に、上位管理装置１０が、調剤機８１０から搬送物である薬剤の調剤が完了する調剤予定時間を取得する。すると、移動ロボット２０が調剤予定時間に合わせて搬送物を取りに行くように、ルート計画部１１５がルート計画を行う。これにより、移動ロボット２０が調剤予定時間の直前或いは直後に、調剤機８１０のある搬送元Ｓ００１まで搬送物を取りに行くことができる。よって、効率の高い搬送が可能となる。

具体的には、薬剤師であるユーザＵ１が、調剤機８１０やユーザ端末４００を操作することで、調剤予定時間が入力される。あるいは、調剤機８１０が調剤内容などに基づいて調剤予定時間を決定しても良い。調剤予定時間は、搬送物情報１２６，２２６として記憶されても良い。さらに、ユーザＵ１が使用予定者Ｕ００１である患者の氏名などを入力する。これにより、移動ロボット２０が調剤予定時間に合わせて薬剤を取りに行く。例えば、調剤予定時間に直後に、調剤室や調剤機まで移動ロボット２０が移動する。そして、ユーザＵ１が薬剤を移動ロボット２０に搭載する。薬剤を効率良く搬送することができる。

（ＩＣタグ）
さらに、搬送物に付されたＩＣタグに基づいて、検知部２１６が、搬送先が受取場所と異なっていることを検知してもよい。例えば、ＩＣタグには、搬送物である薬剤を使用する患者や職員に関する情報を含んでいることがある。検知部２１６は、ＩＣタグに含まれる情報に基づいて、検知処理を行う。なお、検知部２１６やユーザ端末４００は、ＩＣタグの情報を読み出すＩＣタグリーダを有していてもよい。

検知部１１６，又は検知部２１６がＩＣタグに記憶されている情報に応じた搬送先と、受取場所が異なることを検知する。例えば、受取予定者がＩＣタグリーダを用いて、ＩＣタグの情報を読み取る。検知部２１６が、ＩＣタグの情報に基づく搬送先と現在位置を比較することで、検知処理が行われる。そして、表示部２７が検知結果に応じた表示を行う。よって、適切な搬送が可能となる。

（搬送方法）
図７は、本実施の形態にかかる制御方法を示すフローチャートである。図７は、搬送依頼に応じたルート計画後の処理を示している。つまり、図７は、上位管理装置１０か螺送信された経路に沿って移動ロボット２０が移動中の処理を示している。

まず、移動ロボット２０が搬送物を搬送する（Ｓ７０１）。ここでは、移動ロボット２０が２以上の搬送物を搭載して、搬送タスクを実行している。次に、検知部１１６が、検知処理を行う（Ｓ７０２）。上記のように、検知部１１６が種々の情報に基づいて、搬送先が受取場所と異なっていることを検知する。あるいは、検知部２１６が検知処理を行ってもよい。

そして、移動ロボット２０又はユーザ端末４００が、検知結果を出力する（Ｓ７０３）。このようにすることで、受取場所にいる受取人に搬送先が異なっている搬送物があることが出力される。受取人が異なる搬送先の搬送物を誤って取り出すことを防ぐことができる。よって、適切な搬送が可能となる。

また、上述した上位管理装置１０、又は移動ロボット２０等における処理の一部又は全部は、コンピュータプログラムとして実現可能である。このようなプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上述の実施の形態は病院内を搬送ロボットが自律移動するシステムについて説明したが、上述のシステムは、ホテル、レストラン、オフィスビル、イベント会場または複合施設において所定の物品を荷物として搬送できる。

１０ 上位管理装置
１１ 演算処理部
１２ 記憶部
１３ バッファメモリ
１４ 通信部
２０ 移動ロボット
２１ 演算処理部
２２ 記憶部
２３ 通信部
２４ 距離センサ群
２５ カメラ
２６ 駆動部
２７ 表示部
２８ 操作受付部
１１１ ロボット制御部
１１５ ルート計画部
１１６ 検知部
１２１ フロアマップ
１２２ ロボット制御パラメータ
１２３ ロボット情報
１２５ ルート計画情報
１２６ 搬送物情報
２１１ 移動命令抽出部
２１２ 駆動制御部
２１６ 検知部
２２１ フロアマップ
２２２ ロボット制御パラメータ
２２６ 搬送物情報
２４１ 前後距離センサ
２４２ 左右距離センサ
２６０ 台車部
２６１ 駆動輪
２６２ キャスタ
２８１ 操作インタフェース
２９０ 本体部
２９１ 収納庫
２９２ 扉
４００ ユーザ端末
６１０ 通信ユニット
７００ 電子カルテシステム
８００ 調剤室
８１０ 調剤機
Ａ 走行エリア
Ｍ１ 通過ポイント
Ｍ２ 通過ポイント
Ｒ 経路

Claims (15)

1. 自律移動可能な移動ロボットを用いて、搬送物を搬送する搬送システムであって、
   前記移動ロボットが複数の搬送物を搬送し、
   前記搬送物の搬送先が受取場所と異なっていることを検知し、
   前記受取場所にいる受取人に前記搬送先が異なっている搬送物があることを出力する搬送システム。
2. 患者情報を格納する電子カルテシステムに患者の場所移動に関する情報が入力された場合、前記場所移動の情報に基づいて、前記搬送先が前記受取場所と異なっていることを検知する請求項１に記載の搬送システム。
3. 前記搬送物に付されているＩＣタグに基づいて、前記搬送先が前記受取場所と異なっていることを検知する請求項１、又は２に記載の搬送システム。
4. 前記搬送物である薬剤の調剤が完了する調剤予定時間を取得すると、前記移動ロボットが前記調剤予定時間に合わせて前記薬剤を取りに行く請求項１～３のいずれか１項に記載の搬送システム。
5. 前記搬送先が前記受取場所と異なっていることを検知した場合に、前記搬送物を正しい搬送先に搬送する請求項１～４のいずれか１項に記載の搬送システム。
6. 自律移動可能な移動ロボットを用いて、搬送物を搬送する搬送方法であって、
   前記移動ロボットが複数の搬送物を搬送し、
   前記搬送物の搬送先が受取場所と異なっていることを検知し、
   前記受取場所にいる受取人に前記搬送先が異なっている搬送物があることを出力する搬送方法。
7. 患者情報を格納する電子カルテシステムに患者の場所移動に関する情報が入力された場合、前記場所移動の情報に基づいて、前記搬送先が前記受取場所と異なっていることを検知する請求項６に記載の搬送方法。
8. 前記搬送物に付されているＩＣタグに基づいて、前記搬送先が前記受取場所と異なっていることを検知する請求項６、又は７に記載の搬送方法。
9. 前記搬送物である薬剤の調剤が完了する調剤予定時間を取得すると、前記移動ロボットが前記調剤予定時間に合わせて前記薬剤を取りに行く請求項６～８のいずれか１項に記載の搬送方法。
10. 前記搬送先が前記受取場所と異なっていることを検知した場合に、前記搬送物を正しい搬送先に搬送する請求項６～９のいずれか１項に記載の搬送方法。
11. 自律移動可能な移動ロボットを用いて、搬送物を搬送する搬送方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
    前記搬送方法は、
    前記移動ロボットが複数の搬送物を搬送し、
    前記搬送物の搬送先が受取場所と異なっていることを検知し、
    前記受取場所にいる受取人に前記搬送先が異なっている搬送物があることを出力する、プログラム。
12. 患者情報を格納する電子カルテシステムに患者の場所移動に関する情報が入力された場合、前記場所移動の情報に基づいて、前記搬送先が前記受取場所と異なっていることを検知する請求項１１に記載のプログラム。
13. 前記搬送物に付されているＩＣタグに基づいて、前記搬送先が前記受取場所と異なっていることを検知する請求項１１、又は１２に記載のプログラム。
14. 前記搬送物である薬剤の調剤が完了する調剤予定時間を取得すると、前記移動ロボットが前記調剤予定時間に前記薬剤を取りに行く請求項１１～１３のいずれか１項に記載のプログラム。
15. 前記搬送先が前記受取場所と異なっていることを検知した場合に、前記搬送物を正しい搬送先に搬送する請求項１１～１４のいずれか１項に記載のプログラム。

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