JP2022141445A - 車両用灯具の制御装置、車両用灯具の制御方法、車両用灯具システム - Google Patents

Abstract

【課題】対向車両側からの歩行者の視認性を向上させる車両用灯具の制御装置及び同制御方法、車両用灯具システムを提供する。【解決手段】車両用灯具システムは、選択的な光照射が可能な車両用灯具の動作を制御する装置であって、対向車両１０１の位置と歩行者１０２の位置を通る第１仮想直線の延長上であって歩行者１０２の背後の背景領域に対して照射光１２０を形成させるように前照灯を含む車両用灯具の配光を制御する。【選択図】図５

Description

本開示は、車両用灯具の制御装置及び同制御方法、車両用灯具システムに関する。

特開２０１９－１０８１０１号公報（特許文献１）には、所定の投光範囲の照度が所定値以上であるとともに投光範囲内に歩行者が検出された場合に、その投光範囲における車両のヘッドライトの照度を自動的に低下させることで、歩行者を対向車両のヘッドライトによる影として視認可能とするヘッドライト制御装置が記載されている。また、特許第５３６１５７１号公報（特許文献２）には、車両が略停止状態にあるときに、車両の前面部において左右１対のヘッドランプの間に位置する車幅方向中間領域を略全幅にわたって発光させるように構成された発光体を発光させるとともに、対向車側から自車と対向車との間の歩行者を視認しやすくするために各ヘッドランプを減光させるように構成された車両発光システムが記載されている。

しかし、特許文献１に記載のヘッドライト装置では、対向車両側での歩行者の視認性を向上させることについては特段に検討されていない。また、特許文献２に記載の車両発光システムでは、車両の前面部に設けられる発光体により歩行者の体の一部をシルエットとして浮かび上がらせるよう構成されているため、歩行者が車両の正面以外の位置に存在するような場合には歩行者の視認性がそれほど向上しないと考えられる。

特開２０１９－１０８１０１号公報 特許第５３６１５７１号公報

本開示に係る具体的態様は、対向車両側からの歩行者の視認性を向上させることを目的の１つとする。

［１］本開示に係る一態様の車両用灯具の制御装置は、（ａ）選択的な光照射が可能な車両用灯具の動作を制御する装置であって、（ｂ）対向車両の位置と歩行者の位置を通る第１仮想直線の延長上であって前記歩行者の背後の背景領域に対して照射光を形成させるように前記車両用灯具を制御する、車両用灯具の制御装置である。
［２］本開示に係る一態様の車両用灯具の制御装置は、（ａ）選択的な光照射が可能な車両用灯具の動作を制御する装置であって、（ｂ）対向車両の位置と歩行者の位置を通る第１仮想直線の延長上であって前記歩行者の背後に背景領域を設定する設定部と、（ｃ）前記背景領域に対する照射光を前記車両用灯具に形成させる制御信号を生成する制御信号生成部と、を含む、車両用灯具の制御装置である。
［３］本開示に係る一態様の車両用灯具の制御方法は、（ａ）選択的な光照射が可能な車両用灯具の動作を制御する方法であって、（ｂ）対向車両の位置と歩行者の位置を通る第１仮想直線の延長上であって前記歩行者の背後の背景領域に対して照射光を形成させるように前記車両用灯具を制御する、車両用灯具の制御方法である。
［４］本開示に係る一態様の車両用灯具の制御装置は、上記１又は２の制御装置と、当該制御装置によって制御される車両用灯具と、を含む、車両用灯具システムである。

上記構成によれば、対向車両側からの歩行者の視認性を向上させることができる。

図１は、一実施形態の車両用灯具システムの構成を示すブロック図である。 図２は、配光可変ユニットの構成例を示す図である。 図３は、コントローラを実現するコンピュータシステムの構成例を示す図である。 図４は、対向車両と歩行者の各位置に応じて歩行者後方の領域（背景領域）を設定する原理について説明するための図である。 図５は、車両用灯具システムによる配光制御を概略的に説明するための図である。 図６は、車両用灯具システム動作手順を示すフローチャートである。 図７は、ステップＳ１３において歩行者の有無を検出する方法を説明するための図である。 図８（Ａ）及び図８（Ｂ）は、車両用灯具システムによる配光制御の一例を説明するための図である。 図９（Ａ）及び図９（Ｂ）は、車両用灯具システムによる配光制御の一例を説明するための図である。

図１は、一実施形態の車両用灯具システムの構成を示すブロック図である。図示の車両用灯具システムは、撮像装置１０、レーダー装置１１、照度センサ１２、コントローラ１３、一対の前照灯（車両用灯具）１４Ｌ、１４Ｒを含んで構成されている。

撮像装置１０は、自車両の前方空間を撮影してその画像を生成する。また、撮像装置１０は、撮影して得られた画像に対して所定の画像認識処理を行うことによって、先行車両や対向車両の位置などを検出するとともに、歩行者などの対象体の位置を検出する。この撮像装置１０は、例えば自車両のフロントガラス内側の上方に設置される。撮像装置１０は、例えば画像を生成するカメラと、その画像に対して画像認識処理を行う画像処理プロセッサを含んで構成されている。なお、画像認識処理の機能はコントローラ１３に実装されていてもよい。

レーダー装置１１は、電波を発射してその反射波を測定することにより、先行車両、対向車両、歩行者等の位置、距離、存在方向などを検出する。なお、レーダー装置１１に代えて、レーザー照射に対する散乱光を用いて先行車両、対向車両、歩行者等の位置、距離、存在方向などを検出するライダー装置（ＬＩＤＡＲ：Light Detection and Ranging）を用いてもよい。

コントローラ１３は、一対の前照灯１４Ｌ、１４Ｒの動作を制御する。このコントローラ１３は、機能ブロックとして、車両位置取得部２０、歩行者位置取得部２１、配光パターン設定部２２、制御信号生成部２３を備える。コントローラ１３は、後述の図３に示すように、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を有するコンピュータシステムを用い、このコンピュータシステムにおいて所定の動作プログラムを実行させることによって実現される。このコントローラ１３が「制御装置」に対応する。また、配光パターン設定部が「設定部」に対応する。

車両位置取得部２０は、撮像装置１０から前方車両の位置を表す信号ないしデータを取得する。ここでいう前方車両とは、例えば対向車両、先行車両などである。前方車両の位置は、例えば自車両位置（撮像装置１０の位置）を基準にした相対的な角度によって表される。なお、車両位置取得部２０は、レーダー装置１１から前方車両の位置を取得してもよいし、レーダー装置１１と撮像装置１０の両者から前方車両の位置を取得してもよい。両者から取得する場合には、その情報の優先順位（例えば、撮像装置１０を優先）を決めておけばよい。

歩行者位置取得部２１は、撮像装置１０から歩行者の位置を表す信号ないしデータを取得する。歩行者の位置は、例えば自車両位置（撮像装置１０の位置）を基準にした相対的な角度によって表される。なお、車両位置取得部２０は、レーダー装置１１から歩行者の位置を取得してもよいし、レーダー装置１１と撮像装置１０の両者から歩行者の位置を取得してもよい。両者から取得する場合には、その情報の優先順位（例えば、撮像装置１０を優先）を決めておけばよい。

配光パターン設定部２２は、車両位置取得部２０によって取得される対向車両の位置と歩行者位置取得部２１によって取得される歩行者の位置に応じて、歩行者の背後の領域（対向車両から見て歩行者の背景となる領域を指す。以下「背景領域」という。）に照射光が形成されるように配光パターンを設定する。配光パターンの具体的な設定方法については後述する。

制御信号生成部２３は、配光パターン設定部２２によって設定される配光パターンに対応した制御信号を生成して各前照灯１４Ｌ、１４Ｒの配光可変ユニット３１へ供給する。また、制御信号生成部２３は、ロービームに対応した制御信号を生成して各前照灯１４Ｌ、１４Ｒのロービームユニット３０へ供給する。

各前照灯１４Ｌ、１４Ｒは、車両の前部の左右に１つずつ設けられ、車両の前方に光照射を行うためのものである。各前照灯１４Ｌ、１４Ｒは、それぞれロービームユニット３０と配光可変ユニット３１を有する。

ロービームユニット３０は、例えば光源バルブとリフレクタを有しており、コントローラ１３による制御信号を受けて動作し、光源バルブから出射する光をリフレクタによって反射させ、この反射光の一部を遮光板で遮光することにより、自車両から相対的に近い領域を主に照射するロービーム（すれ違い灯）を形成するための光を生成する。

配光可変ユニット３１は、コントローラ１３から制御信号を受けて動作し、歩行者の後方空間へ照射される光を形成する。このような配光可変ユニット３１としては、例えば後述の図２に例示するような液晶素子を用いるタイプの配光可変ユニットを用いることができる。なお、配光可変ユニット３１として、複数のＬＥＤを配列してそれらＬＥＤを選択的に点灯／消灯させることで配光パターンを形成するタイプの配光可変ユニットや、レーザー素子からの光を可動反射板によって走査してその際にレーザー素子を高速に点消灯させることで配光パターンを形成するタイプの配光可変ユニットなど、種々の形式の配光可変ユニットを用いることもできる。

図２は、配光可変ユニットの構成例を示す図である。図２に示す配光可変ユニット３１は、光源１５０、液晶素子１５１、一対の偏光板１５２ａ、１５２ｂ、投影レンズ１５３を含んで構成されている。

光源１５０は、例えば青色光を放出する発光素子（ＬＥＤ）に黄色蛍光体を組み合わせて構成された白色光ＬＥＤを含んで構成されている。光源１５０は、例えば、マトリクス状あるいはライン状に配列された複数の白色光ＬＥＤを備える。なお、光源１５０としてはＬＥＤのほかに、レーザー、さらには電球や放電灯など車両用に一般的に使用されている光源が使用可能である。なお、光源１５０から液晶素子１５１へ至る経路上に他の光学系（例えば、レンズや反射鏡、さらにはそれらを組み合わせたもの）が存在してもよい。

液晶素子１５１は、例えば、それぞれ個別に制御可能な複数の画素部（光変調領域）を有しており、コントローラ１３からの制御信号に応じて動作するドライバ（図示省略）によって与えられる液晶層への印加電圧の大きさに応じて各画素部の透過率が可変に設定される。この液晶素子１５１に光源１５０からの光が入射し、透過することにより、上記した配光パターンに対応した明暗を有する像が形成される。

一対の偏光板１５２ａ、１５２ｂは、例えば互いの偏光軸を略直交させており、液晶素子１５１を挟んで対向配置されている。各偏光板１５２ａ、１５２ｂとしては、例えば一般的な有機材料（ヨウ素系、染料系）からなる吸収型偏光板を用いることができる。また、耐熱性を重視したい場合には、ワイヤーグリッド型偏光板を用いることも好ましい。また、吸収型偏光板とワイヤーグリッド型偏光板を重ねて用いてもよい。

投影レンズ１５３は、液晶素子１５１を透過する光によって形成される像（明暗を有する像）を広げて自車両の前方へ投影するものであり、適宜設計されたレンズが用いられる。例えば本実施形態では、反転投影型のプロジェクターレンズが用いられる。

図３は、コントローラを実現するコンピュータシステムの構成例を示す図である。図示のコンピュータシステムは、相互に通信可能に接続されたＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、記憶装置２０４、外部インタフェース（Ｉ／Ｆ）２０５を含んで構成されている。ＣＰＵ２０１は、ＲＯＭ２０２から読み出される基本制御プログラムをベースにして動作し、記憶装置２０４に格納されたプログラム（アプリケーションプログラム）２０６を読み出してこれを実行することにより、上記したコントローラ１３の機能を実現する。ＲＡＭ２０３は、ＣＰＵ２０１の動作時に使用させるデータを一時的に記憶する。記憶装置２０４は、例えばハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性のデータ記憶装置であり、プログラム２０６など種々のデータを格納する。外部インタフェース２０５は、ＣＰＵ２０１と外部装置を接続するインタフェースであり、例えば撮像装置１０とＣＰＵ２０１との接続に用いられる。

図４（Ａ）、図４（Ｂ）は、対向車両と歩行者の各位置に応じて歩行者後方の領域（背景領域）を設定する原理について説明するための図である。図４（Ａ）、図４（Ｂ）では、自車両１００、対向車両１０１及び歩行者１０２を上方から平面視した様子が模式的に示されている。図示のように、対向車両１０１や歩行者１０２の相対的な位置は、例えば自車両１００の位置を原点（０，０）とし、自車両１００の進行方向をｘ軸、車幅方向をｙ軸にとった座標値として表すことができる。ここでは、対向車両１０１の位置座標を（ｘ１，ｙ１）、歩行者１０２の位置座標を（ｘ２，ｙ２）とする。ここで、自車両１００の位置座標（０，０）は、例えば撮像装置１０の設置位置であり、概ね、自車両１００の車幅方向の中心に対応している。また、対向車両１０１の位置座標は、例えば対向車両１０１の前部であって対向車両１０１の車幅方向の中心位置に対応して定めることができる。また、歩行者１０２の位置座標は、例えば歩行者１０２の頭部の位置に対応して定めることができる。

対向車両１０１の位置座標（ｘ１，ｙ１）と歩行者１０２の位置座標（ｘ２，ｙ２）を通る直線（第１仮想直線）１０３を想定する。この直線１０３は、ｘｙ座標上で以下のように表すことができる。
ｙ＝｛（ｙ１－ｙ２）／（ｘ１－ｘ２）｝ｘ＋｛（ｘ１ｙ２－ｘ２ｙ２）／（ｘ１－ｘ２）｝ ・・・（１）

また、自車両１００の位置座標（０，０）と歩行者１０２の位置座標（ｘ２，ｙ２）を通る直線（第２仮想直線）１０４を想定する。この直線１０４は、ｘｙ座標上で以下のように表すことができる。
ｙ＝（ｙ２／ｘ２）ｘ ・・・（２）

上記（１）式に基づいて、直線１０３の延長上（延長線上）であって歩行者１０２の背後側に背景領域１１０を設定する。この背景領域１１０は、さらに上記（２）式に基づいて当該（２）式の傾き（ｙ２／ｘ２）よりも傾きが大きい直線を想定し得る領域（図中では直線１０４の上側領域）に設定されることが好ましい。別言すれば、（２）式によって定まる直線１０４を境界として、歩行者１０２の背後側の領域に背景領域１１０を設定することが好ましく、本実施形態ではそのように背景領域１１０を設定する。このような背景領域１１０を歩行者１０２の位置に応じて可変に設定し、その背景領域１１０に対応して照射光を形成することにより、歩行者１０２が自車両１００や対向車両１０１の正面ではない位置、例えば路側帯にいるような場合（図４（Ａ）参照）や、歩行者１０２が自車両１００の正面位置にいるような場合（図４（Ｂ）参照）など、歩行者１０２に位置によらず歩行者１０２の背後に背景領域１１０を設定することができる。

図５は、車両用灯具システムによる配光制御を概略的に説明するための図である。図５においても、自車両１００、対向車両１０１及び歩行者１０２を上方から平面視した様子が模式的に示されている。ここでは一例として路側帯に歩行者１０２が存在し、その歩行者１０２の背後に背景領域１１０を設定して照射光１２０を形成した様子が示されている。また、ロービームユニット３０による照射光であるロービーム１２１も示されている。

歩行者１０２の背後に照射光１２０を形成することにより、対向車両１０１側から見た際に歩行者１０２をシルエット視させることができるので歩行者１０２の視認性が向上する。すなわち、通常このシチュエーションにおいては対向車両１０１側ではロービームのみの照射で歩行者に十分な照射光が届いていない場合が多いが、自車両１００からの照射光１２０によって歩行者１０２の背景が明るくなることで歩行者１０２のシルエットを強調し、対向車両１０１側からの歩行者１０２の視認性を向上させることができる。

また、歩行者１０２の位置が自車両１００の正面ではなく路側帯にいる時点（例えば横断開始前）からこのような効果が得られるので、対向車両１０１側で歩行者１０２の存在を発見しやすくなる。また、歩行者１０２の背後に塀、看板、樹木などの物体が存在する場合には、これらの物体に照射光１２０が照射されることにより生じる反射光により、歩行者１０２の背後の空間や足元の路面の明るさがさらに強くなるので、シルエットがより強調される。なお、照射光１２０は歩行者１０２の背後の路面に照射されてもよい。

図６は、車両用灯具システムの動作手順を示すフローチャートである。なお、各動作手順については、結果に矛盾や不整合を生じない限りにおいて各処理ステップの順序を入れ替えることや他の処理ステップを追加することも可能であり、そのような態様も排除されない。

照度センサ１２によって検出される照度が一定値以下であり（ステップＳ１１；ＹＥＳ）、車両位置取得部２０の取得したデータ等に基づき対向車両が存在しており（ステップＳ１２；ＹＥＳ）、かつ歩行者位置取得部２１の取得したデータ等に基づき歩行者が存在している場合に（ステップＳ１３；ＹＥＳ）、配光パターン設定部２２は、車両位置取得部２０から対向車両の位置座標を取得するとともに、歩行者位置取得部２１から歩行者の位置座標を取得する（ステップＳ１４）。

他方、照度が一定値より大きい場合（ステップＳ１１；ＮＯ）、対向車両が存在しない場合（ステップＳ１２；ＮＯ）又は歩行者が存在しない場合（ステップＳ１３；ＮＯ）のそれぞれにおいては、ステップＳ１１へ戻る。

なお、ステップＳ１１での「一定値」とは、夜間や曇りなどで車両前方への光照射が必要となる状況を想定して予め定められる値であり、実験等に基づいて適宜その値を設定できる。

次に配光パターン設定部２２は、取得した対向車両と歩行者のそれぞれの位置座標と自車両の位置座標に基づいて、歩行者の背後に背景領域を設定する（ステップＳ１５）。

歩行者の位置が自車両前方の所定範囲内に存在する場合に（ステップＳ１６；ＹＥＳ）、配光パターン設定部２２は、背景領域を含む配光パターンの設定内容を制御信号生成部２３へ引き渡す。他方、歩行者の位置が自車両前方の所定範囲外である場合には（ステップＳ１６；ＮＯ）、ステップＳ１１へ戻る。すなわち、背景領域への光照射が行われない。また、前回の処理機会で背景領域への光照射が行われていた場合には、この光照射が停止される。

ここで、ステップＳ１６における「所定範囲（角度範囲）内」とは、例えば図７に例示するように自車両１００の進行方向（前後方向）を基準に左右へそれぞれ角度θ１、θ２をなす範囲として設定できる。具体的には、ｔａｎθ１＞ｙ２／ｘ２＞ｔａｎθ２の場合に、歩行者の位置が所定範囲内であると判断できる。また、ｙ２／ｘ２≧ｔａｎθ１またはｙ２／ｘ２≦ｔａｎθ２の場合、歩行者の位置が所定範囲外であると判断できる。角度θ１、θ２は、例えば前照灯１４Ｌ、１４Ｒによる最大の光照射可能範囲に対応して設定することができる。一例として、θ１＝２０°、θ２＝－２０°と設定することができる。

制御信号生成部２３は、設定された背景領域を含む配光パターンに対応する照射光を形成するための制御信号を生成し、各前照灯１４Ｌ、１４Ｒへ出力する（ステップＳ１７）。これにより、歩行者の背景領域に照射光が形成される（図５参照）。その後、ステップＳ１４へ戻る。

図８（Ａ）及び図８（Ｂ）は、車両用灯具システムによる配光制御の一例を説明するための図である。同様に、図９（Ａ）及び図９（Ｂ）は、車両用灯具システムによる配光制御の一例を説明するための図である。ここでは自車両側からその前方の見た様子が模式的に示されている。なお、各図において横軸、縦軸に添えられている数字は、自車両から見た水平方向および鉛直方向の各々の角度（単位：ｄｅｇ）を示している。

図８（Ａ）に示す例では歩行者１０２が比較的自車両から遠い位置の路側帯に存在し、対向車両１０１も存在する。この場合、基本的に自車両からハイビームは照射されずにロービーム１２１が形成される。また、歩行者１０２の背景領域に照射光１２０が形成される。図８（Ｂ）に示す例では、図８（Ａ）に示す状態から歩行者１０２が横断を開始し、自車両の前方を横切って対向車線側へ進もうとしている。この場合には、歩行者１０２の背景領域が対向車両１０１と歩行者１０２の相対的な位置関係に応じて設定され、それに応じた照射光１２０が形成されている。このような照射光１２０の効果により、歩行者１０２の横断開始前から横断中まで対向車線１０１側からの歩行者１０２の視認性を向上させることができる。図９（Ａ）、図９（Ｂ）に示す例でも同様であり、歩行者１０２の位置が比較的自車両に近い場合であっても、照射光１２０の効果により、歩行者１０２の横断開始前から横断中まで連続して対向車線１０１側からの歩行者１０２の視認性を向上させることができる。

このように、上記実施形態によれば対向車両側からの歩行者の視認性を向上させることができる。

なお、本開示は上記した実施形態の内容に限定されるものではなく、本開示の要旨の範囲内において種々に変形して実施をすることが可能である。例えば、上記した実施形態では対象体の一例として歩行者を挙げていたが、自転車搭乗者などを対象体としてもよい。また、上記した実施形態では先行車両について特に言及していなかったが、例えば先行車両が存在する場合には照射光１２０を形成しないように制御してもよい。また、対向車両がロービームないしハイビームを点灯中であることと検知した場合に背景領域への照射光を形成してもよい。

また、上記した実施形態では歩行者が自車両前方の所定範囲内にいる間は背景領域への光照射を行っていたが、対向車両が自身のロービームにより歩行者を視認できると推測される一定距離（例えば、凡そ４０ｍ）よりも歩行者に近づいた場合には、自車両による歩行者の背景領域への光照射を中止し、あるいは減光するようにしてもよい。

また、上記した実施形態では歩行者の背景領域への照射光の明るさ（輝度）については特に言及していなかったが当該明るさを可変に設定してもよい。この場合、例えば対向車両と歩行者との相互間距離が短くなるほど背景領域への照射光の明るさを増していくように制御してもよい。それにより、対向車両の接近に伴って対向車両から歩行者に照射される光が徐々に明るくなるのに追随して背景領域も明るくすることができるので、歩行者のシルエット視の効果が弱まるのを防ぐことができる。この場合でも、対向車両と歩行者の相互間距離が一定距離（基準値以下の距離）まで近づいた後には上記のように背景領域への照射光を減光することがより好ましい。ここでいう「減光」には、照射光の明るさを実質的に０にすること、つまり光照射を停止することも含まれる。

１０：撮像装置、１１：レーダー装置、１２：照度センサ、１３：コントローラ、１４Ｌ、１４Ｒ：前照灯、２０：車両位置取得部、２１：歩行者位置取得部、２２：配光パターン設定部、２３：制御信号生成部、３０：ロービームユニット、３１：配光可変ユニット、１００：自車両、１０１：対向車両、１０２：歩行者

Claims (10)

1. 選択的な光照射が可能な車両用灯具の動作を制御する装置であって、
   対向車両の位置と歩行者の位置を通る第１仮想直線の延長上であって前記歩行者の背後の背景領域に対して照射光を形成させるように前記車両用灯具を制御する、
   車両用灯具の制御装置。
2. 選択的な光照射が可能な車両用灯具の動作を制御する装置であって、
   対向車両の位置と歩行者の位置を通る第１仮想直線の延長上であって前記歩行者の背後に背景領域を設定する設定部と、
   前記背景領域に対する照射光を前記車両用灯具に形成させる制御信号を生成する制御信号生成部と、
   を含む、車両用灯具の制御装置。
3. 前記背景領域は、前記歩行者の位置と前記自車両の位置を通る第２仮想直線を境界とした前記歩行者の背後側の領域に設定される、
   請求項１又は２に記載の車両用灯具の制御装置。
4. 前記歩行者の背後に存在する空中、物体及び路面のうち少なくとも１つに照射光が形成される、
   請求項１～３の何れか１項に記載の車両用灯具の制御装置。
5. 自車両の進行方向を基準にして一定の角度範囲に歩行者が存在する場合に前記照射光を形成させる、
   請求項１～４の何れか１項に記載の車両用灯具の制御装置。
6. 前記一定の角度範囲は、前記車両用灯具の光照射可能範囲に対応して設定される、
   請求項５に記載の車両用灯具の制御装置。
7. 前記歩行者と前記対向車両の相互間距離が短くなるほど前記照射光を明るくする、
   請求項１～６の何れか１項に記載の車両用灯具の制御装置。
8. 前記歩行者と前記対向車両の相互間距離が基準値より短くなった場合に前記照射光を減光する、
   請求項７に記載の車両用灯具の制御装置。
9. 選択的な光照射が可能な車両用灯具の動作を制御する方法であって、
   対向車両の位置と歩行者の位置を通る第１仮想直線の延長上であって前記歩行者の背後の背景領域に対して照射光を形成させるように前記車両用灯具を制御する、
   車両用灯具の制御方法。
10. 請求項１～８の何れかに記載の制御装置と、
    前記制御装置によって制御される車両用灯具と、
    を含む、車両用灯具システム。

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