JP2022037373A - 情報処理装置、および情報処理方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】自車両の絶対速度を、複雑な演算を要することなく容易に算出する装置および方法を提供する。【解決手段】情報処理装置100は車両に搭載され、車両と物体との第1相対情報としての車両の相対速度および、物体に対する車両の相対距離と相対角度と物体のRCS値に関する情報のうち少なくとも1つである第2相対情報のマッピング情報に基づいて所定の条件を満たすクラスタを検出し、検出したクラスタに基づいて車両の移動速度を算出する制御部22を備える。【選択図】図2
Description
本開示は、情報処理装置、および情報処理方法に関する。
レーダ装置を用いて、他の物体に対する自車両の相対速度を検出する技術が知られている。例えば、車速センサなどにより検出された自車速度を補正して、より実際の車速に近い実自車速度を得ることのできる技術が開示されている(例えば、特許文献1参照)。
車速センサなどにより検出された自車速度を補正して自車両の実際の速度を求める方法では、複雑な演算が必要になることがある。
そこで、本開示では、自車両の絶対速度を容易に算出することのできる情報処理装置、および情報処理方法を提案する。
本開示に係る一態様の情報処理装置は、車両に搭載され、前記車両と物体との第1相対情報および前記車両と前記物体との第2相対情報のマッピング情報に基づいて、前記車両の移動速度を算出する制御部を備える。
以下に、本開示の実施形態について図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下の各実施形態において、同一の部位には同一の符号を付することにより重複する説明を省略する。
なお、説明は以下の順序で行うものとする。
1.第1実施形態
1-1.概要
1-2.情報処理装置の構成例
1-3.移動速度算出処理
2.第2実施形態
2-1.情報処理装置の構成例
2-2.移動速度算出処理
3.第3実施形態
3-1.情報処理装置の構成例
3-2.移動速度算出処理
4.ハードウェア構成
5.応用例
6.効果
1.第1実施形態
1-1.概要
1-2.情報処理装置の構成例
1-3.移動速度算出処理
2.第2実施形態
2-1.情報処理装置の構成例
2-2.移動速度算出処理
3.第3実施形態
3-1.情報処理装置の構成例
3-2.移動速度算出処理
4.ハードウェア構成
5.応用例
6.効果
<1.第1実施形態>
[1-1.概要]
図1は、第1実施形態に係る情報処理装置の概要を説明するための図である。図1に示すように、情報処理装置100は、自車両1に搭載される。図1に示す例では、自車両1の前方には、他の物体としての他車両2が走行している。自車両1は速度V1で走行し、他車両2は速度V2で走行しているものとする。
[1-1.概要]
図1は、第1実施形態に係る情報処理装置の概要を説明するための図である。図1に示すように、情報処理装置100は、自車両1に搭載される。図1に示す例では、自車両1の前方には、他の物体としての他車両2が走行している。自車両1は速度V1で走行し、他車両2は速度V2で走行しているものとする。
情報処理装置100は、物体の存在を検出可能なレーダ装置である。レーダ装置としては、FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)信号を送信するレーダ装置が例示されるが、これに限定されない。情報処理装置100は、例えば、送信信号としてのチャープ信号を外部に送信する。情報処理装置100は、物体から反射された信号に基づいて、物体の距離、方向、および速度などを検出し得るミリ波レーダ装置である。情報処理装置100は、ミリ波レーダ装置に限定されず、その他の波長の信号を送信するレーダ装置であってもよい。
情報処理装置100は、外部に送信した送信信号に対する、他車両2からの反射信号を受信する。情報処理装置100は、他車両2からの反射信号に基づいて、自車両1と、他車両2との間の相対速度を算出する。自車両1と、他車両2との間の相対速度は、第1相対情報とも呼ばれる。情報処理装置100は、他車両2からの反射信号に基づいて、自車両1と、他車両2との間の相対距離L、他車両2に対する自車両1の相対角度θ、他車両2のRCS(Radar cross-section)値の少なくとも1つを算出する。自車両1と、他車両2との間の相対距離L、他車両2に対する自車両1の相対角度θ、他車両2のRCS(Radar cross-section)値は、第2相対情報とも呼ばれる。
情報処理装置100は、第1相対情報と、第2相対情報とに基づいて、マッピング情報を生成する。情報処理装置100は、生成したマッピング情報に基づいて、自車両1の速度V1を算出する。すなわち、情報処理装置100は、CAN(Controller Area Network)から自車両1の速度情報を取得することなく、速度V1を算出する。
図1に示す例では、物体として他車両2を示しているが、物体は他車両に限られない。物体は、例えば、建築物、信号機、標識、およびガードレールなどの絶対速度が0である静止物体であることが好ましい。静止物体は、例えば、アスファルトで舗装された道路などであってもよい。
[1-2.情報処理装置の構成例]
図2と、図3とを用いて、情報処理装置100の構成について説明する。図2は、情報処理装置100の構成例を示すブロック図である。図3は、情報処理装置100の構成例の詳細を説明するための図である。
図2と、図3とを用いて、情報処理装置100の構成について説明する。図2は、情報処理装置100の構成例を示すブロック図である。図3は、情報処理装置100の構成例の詳細を説明するための図である。
図2に示すように、情報処理装置100は、入力部11と、出力部12と、記憶部13と、通信部21と、制御部22を備える。
入力部11は、情報処理装置100に対する各種の入力を受け付ける。入力部11は、例えば、タッチパネルなどの入力デバイスで実現される。
出力部12は、情報処理装置100による処理結果を含む各種の情報を出力する。出力部12は、ディスプレイおよびスピーカーなどの出力デバイスで実現される。
記憶部13は、各種の情報を記憶する。記憶部13は、例えば、RAM(Random Access Memory)、フラッシュメモリ(Flash Memory)等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現される。
通信部21は、情報処理装置100のフロントエンドに設けられる。通信部21は、電波の送受信を行う。通信部21は、受信部31と、送信部32とを備える。
受信部31は、送信部32から送信された送信信号の反射信号を受信する受信回路である。送信部32は、所定の高周波信号を送信信号として送信する送信回路である。送信部32は、例えば、送信信号としてチャープ信号を送信する。
図3に示すように、受信部31は、受信アンテナ411から受信アンテナ41n(nは任意の整数)と、ミキサ421からミキサ42nと、LPF(Low Pass Filter)431からLPF43nと、ADC(Analog to Digital Converter)441からADC44nとを備える。受信アンテナ411から受信アンテナ41nを区別する必要のない場合には、受信アンテナ41と総称することもある。ミキサ421からミキサ42nを区別する必要のない場合には、ミキサ42と総称することもある。LPF431からLPF43nを区別する必要のない場合には、LPF43と総称することもある。ADC441からADC44nを特に区別する必要のない場合には、ADC44と総称することもある。
受信部31は、少なくとも1本の受信アンテナ41を備える。受信アンテナ41の数に特に制限はないが、例えば、16本である。例えば、受信部31において、16本の受信アンテナ41は所定間隔を開けて、等間隔に一列に配置されている。16本の受信アンテナ41は、不等間隔に配置されていてもよいし、複数列に配置されていてもよい。受信アンテナ41の出力端子には、ミキサ42の入力端子が電気的に接続されている。ミキサ42の入力端子には、受信アンテナ41の出力端子と、送信部32の送信信号生成部52の出力端子が電気的に接続されている。ミキサ42の出力端子には、LPF43の入力端子が電気的に接続されている。LPF43の出力端子には、ADC44の入力端子が電気的に接続されている。
送信部32は、送信アンテナ511から送信アンテナ51m(mは任意の整数)と、送信信号生成部52と、を備える。送信アンテナ511から送信アンテナ51mを区別する必要のない場合には、送信アンテナ51と総称することもある。
送信部32は、少なくとも1本の送信アンテナ51を備える。送信アンテナ51の数に等に制限はないが、例えば、3本である。送信アンテナ51は、送信信号生成部52が生成した送信信号を送信する。送信アンテナ51は、例えば、送信信号としてチャープ信号を送信する。送信アンテナ51は、例えば、ミリ波を送信する。送信アンテナ51が送信した送信信号は物体によって反射される。
送信信号生成部52は、送信信号を生成する。送信信号生成部52は、例えば、送信信号としてチャープ波形のチャープ信号を生成する。送信信号生成部52が生成する送信信号は、チャープ波形のチャープ信号に限定されない。送信信号生成部52は、例えば、送信信号としてミリ波を生成する。送信信号生成部52が生成する送信信号は、ミリ波に限定されない。送信信号生成部52は、例えば、マイクロ波および極超短波の送信信号を生成してもよい。送信信号生成部52は、生成した送信信号を送信アンテナ51と、ミキサ42に出力する。
受信アンテナ41は、物体からの反射信号を受信する。受信アンテナ41は、受信した反射信号をミキサ42に出力する。ミキサ42には、受信アンテナ41から反射信号が入力され、送信信号生成部52から送信信号が入力される。ミキサ42は、送信信号を反射した物体に応じて送信信号とは位相が変化した反射信号と、送信信号との差分に基づいて、ビート信号を生成する。ミキサ42は、生成したビート信号を、LPF43を介して、ADC44に入力する。LPF43は、ビート信号に含まれるノイズを除去する。ADC44は、ビート信号を所定のサンプリング周期でデジタル信号に変換する。ADC44は、デジタル信号に変換したビート信号を制御部22に出力する。
制御部22は、情報処理装置100の各部の動作を制御する。制御部22は、例えば、CPU(Central Processing Unit)やMPU(Micro Processing Unit)等によって、図示しない記憶部に記憶されたプログラムがRAM等を作業領域として実行されることにより実現される。制御部22は、例えば、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)やFPGA(Field Programmable Gate Array)等の集積回路により実現されてもよい。制御部22は、ハードウェアと、ソフトウェアとの組み合わせで実現されてもよい。
図4は、第1実施形態に係る情報処理装置100の制御部22の構成例を示すブロック図である。図4に示すように、制御部22は、取得部61と、処理部62と、生成部63と、算出部64と、を備える。
取得部61は、各種のデータを取得する。取得部61は、例えば、ADC44からデジタル信号に変換されたビート信号を取得する。
処理部62は、取得部61が取得したビート信号に対して各種の処理を実行する。処理部62は、例えば、取得部61が取得したビート信号に対して各種のFFT(Fast Fourier Transform)処理を実行する。
図5は、第1実施形態に係る情報処理装置100の制御部22の処理部62の構成例を示すブロック図である。図5に示すように、処理部62は、距離算出部71と、速度算出部72と、角度算出部73と、を備える。
距離算出部71は、取得部61が取得したビート信号に基づいて、物体までの相対距離の算出処理を行う。距離算出部71は、取得部61が取得したビート信号に対して、距離FFTを実行し、物体までの相対距離を算出する処理を行う。距離算出部71は、算出した物体までの相対距離に関する情報を出力する。
速度算出部72は、距離算出部71が出力した物体までの距離に関する情報に基づいて、物体に対する相対速度を算出する処理を行う。速度算出部72は、距離算出部71が出力した物体までの距離に関する情報に対して速度FFTを実行し、物体に対する相対距離を算出する。速度算出部72は、算出した物体に対する相対速度に関する情報を出力する。
角度算出部73は、取得部61が取得したビート信号に基づいて、物体に対する相対角度の算出処理を行う。角度算出部73は、例えば、取得部61が取得したビート信号に対して、複数の受信アンテナ41で受信した受信信号の位相差を検出するFFTを実行し、物体に対する相対角度を検出する。角度算出部73は、算出した物体に対する相対角度に関する情報を出力する。
処理部62は、例えば、送信信号を反射した物体のRCS値を算出するRCS値算出部を備えていてもよい。処理部62は、その他の物理量を算出する機能を備えていてもよい。
生成部63は、各種の情報を生成する。生成部63は、例えば、各種のマッピング情報を生成する。生成部63は、例えば、処理部62の処理結果に基づいて、各種のマッピング情報を生成する。生成部63は、自車両1から物体までの相対距離を示すマッピング情報を生成する。生成部63は、例えば、自車両1から物体までの相対距離と、物体に対する自車両1の相対速度との関係を示すマッピング情報を生成する。生成部63は、例えば、自車両1から物体までの相対距離と、物体に対する自車両1の相対角度との関係を示すマッピング情報を生成する。生成部63は、生成したマッピング情報を出力部12に出力させる。
図6と、図7と、図8とを用いて、第1実施形態に係るマッピング情報について説明する。図6は、受信アンテナ41ごとに検出された物体までの距離の情報を示すマッピング情報である。図7は、相対速度と、相対距離との関係を示すマッピング情報である。図8は、相対角度と、相対距離との関係を示すマッピング情報である。
図6は、横軸が受信アンテナ41を識別するための識別番号を示し、縦軸が物体までの相対距離を示す。図6では、識別番号は0から15まで示されている。図6に示すマッピング情報M1は、16本の受信アンテナ41の各々が反射信号を受信し、受信アンテナ41ごとに受信した反射信号に基づいて、算出された相対距離を示す。すなわち、マッピング情報M1に示される検出点P1は、各識別番号に対応する受信アンテナ41が受信した反射信号を反射した物体の相対位置を示す。
図7は、横軸が相対速度を示し、縦軸が物体までの相対距離を示す。図7に示すように、マッピング情報M2は、自車両1から各相対位置に位置する物体ごとに算出された相対速度を示す。すなわち、マッピング情報M2に含まれる検出点P2は、自車両1に対して各相対位置に位置する物体ごとの相対速度を示す。
図8は、横軸が相対角度を示し、縦軸が物体までの相対距離を示す。図8に示すように、マッピング情報M3は、自車両1から各相対位置に位置する物体ごとに算出された相対角度を示す。すなわち、マッピング情報M3に含まれる検出点P3は、自車両1に対して各相対角度に位置する物体ごとの相対速度を示す。
なお、生成部63は、図6から図8に示すマッピング情報に限定されず、例えば、横軸が相対速度を示し、縦軸が相対角度を示すマッピング情報を生成してもよい。
図4に戻る。算出部64は、各種の物理量を算出する。算出部64は、例えば、自車両1の移動速度を算出する。算出部64は、例えば、相対速度と、相対距離との関係を示すマッピング情報M2に基づいて、自車両1の移動速度を算出する。
図9は、自車両1の移動速度を算出する方法を説明するための図である。自車両1で走行中に周囲の物体から反射波を受信する場合、周囲には他車両を含む移動体よりも建築物などの静止物体が多い。そのため、情報処理装置10が受信する反射信号は移動体からのものよりも、絶対速度が0、すなわち静止物体からのものの方が多くなる。また、物体の検出範囲の各地点に静止物体は存在するので、図9に示すように、検出可能範囲内において、相対速度が一致する検出点がクラスタCに示すように直線状に現れる。クラスタCに示す相対速度は、走行している自車両1と静止物体との相対速度であるための、この相対速度の絶対値が、自車両の移動速度となる。
そのため、算出部64は、図9に示すようにマッピング情報M2において、最も検出点の多い相対速度をカウントし、直線状のクラスタCを抽出する。算出部64は、抽出されたクラスタCに基づいて、自車両1の移動速度を算出する。
具体的には、算出部64は、相対速度の検出可能の範囲R1に対して、同一の相対速度の物体の相対距離を検出した範囲R2が所定以上である場合にクラスタCとして抽出する。範囲R2は、例えば、範囲R1の50%以上であるが、これに限定されず任意の範囲であってよい。すなわち、算出部64は、マッピング情報M2に含まれるクラスタCに関するクラスタ情報に基づいて、自車両1の移動速度を算出する。算出部64は、物体との相対速度を検出可能な範囲に対するクラスタCの分布範囲が所定の条件を満たす場合に、自車両1の移動速度を算出する。
[1-3.移動速度算出処理]
図10を用いて、第1実施形態に係る移動速度算出処理について説明する。図10は、第1実施形態に係る移動速度算出処理の流れの一例を示すフローチャートである。
図10を用いて、第1実施形態に係る移動速度算出処理について説明する。図10は、第1実施形態に係る移動速度算出処理の流れの一例を示すフローチャートである。
処理部62は、第1相対情報を算出する(ステップS10)。具体的には、処理部62は、第1相対情報として、物体に対する自車両1の相対速度を算出する。処理部62は、第2相対情報を算出する(ステップS11)。具体的には、処理部62は、第2相対情報として、物体に対する自車両1の相対距離と、物体に対する自車両1の相対角度と、物体のRCS値に関する情報とのうち、少なくとも1つを算出する。
生成部63は、マッピング情報を生成する(ステップS12)。具体的には、生成部63は、横軸が物体に対する自車両1の相対速度、縦軸が物体と自車両1との相対距離を示すマッピング情報を生成する。
算出部64は、マッピング情報からクラスタを検出する(ステップS13)。具体的には、算出部64は、相対速度が所定の条件を満たすクラスタを検出する。算出部64は、検出したクラスタに基づいて、自車両1の移動速度を算出する(ステップS14)。
制御部22は、移動速度算出処理を終了するか否かを判定する(ステップS15)。具体的には、制御部22は、移動速度算出処理を終了する操作を受け付けた場合、および情報処理装置100の電源をオフする操作を受け付けた場合などに、移動速度算出処理を終了すると判定する。移動速度算出処理を終了すると判定された場合(ステップS15;Yes)、図10の処理を終了する。移動速度算出処理を終了しないと判定された場合(ステップS15;No)、ステップS10に進む。
上述のとおり、第1実施形態は、物体に対する自車両1の相対速度と、物体と自車両1との相対距離に基づいて、自車両1の移動速度を算出する。これにより、第1実施形態は、CANから自車両1の移動速度に関する情報を取得する必要がなくなるので、容易に自車両1の移動速度を算出することができる。
<2.第2実施形態>
[2-1.情報処理装置の構成例]
図11を用いて、第2実施形態に係る情報処理装置の構成について説明する。図11は、第2実施形態に係る情報処理装置の構成例を示すブロック図である。
[2-1.情報処理装置の構成例]
図11を用いて、第2実施形態に係る情報処理装置の構成について説明する。図11は、第2実施形態に係る情報処理装置の構成例を示すブロック図である。
第1実施形態は、物体に対する自車両1の相対速度と、物体と自車両1との相対距離との関係を示すマッピング情報に基づいて、自車両1の移動速度を算出する。第2実施形態では、自車両1が走行している周辺の景色に関する情報も加味して、自車両1の移動速度を算出する。具体的には、第2実施形態は、自車両1が走行している周辺の景色が所定の条件を満たす場合にのみ、自車両1の移動速度を算出する。
図11に示すように、情報処理装置100Aは、撮像部14を備える点で、図2に図示の情報処理装置100と異なっている。
撮像部14は、自車両1が走行している周辺の景色を撮像する。撮像部14は、周辺の景色を所定間隔ごとに撮像してもよいし、所定時間の間連続的に景色を撮像してもよい。撮像部14は、例えば、可視光カメラで実現することができる。撮像部14は、撮像した自車両1の周辺の景色に関する画像情報を制御部22Aに出力する。
図12は、第2実施形態に係る情報処理装置100Aの制御部22Aの構成例を示すブロック図である。図12に示すように、制御部22Aは、画像情報判定部65を備える点で、図4に図示の制御部22とは異なっている。
取得部61Aは、自車両1が走行している周辺の景色に関する情報を取得する。取得部61Aは、例えば、撮像部14から自車両1が走行している周辺の景色に関する画像情報を取得する。取得部61Aは、自車両1が走行している周辺を走行する自車両1とは異なる他車両に関する情報を取得する。取得部61Aは、例えば、撮像部14から自車両1が走行している周辺を走行する他車両に関する画像情報を取得する。
画像情報判定部65は、取得部61Aが取得した自車両1が走行している周辺の景色に関する画像情報に基づいて、自車両1の周辺の状況を判定する。画像情報判定部65は、例えば、自車両1が走行している周辺の景色が所定の条件を満たしている否かを画像情報に基づいて判定する。ここで、所定の条件とは、例えば、自車両1が走行している周辺の景色に情報処理装置100Aが送信した送信信号を反射しやすい物体が含まれていることが挙げられる。画像情報判定部65は、例えば、記憶部13に記憶された辞書データを用いて、画像情報に対して物体検出処理を行い、送信信号を反射しやすい物体を検出する。すなわち、第2実施形態では、記憶部13は、画像情報判定部65が物体検出処理を行うために用いる各種の辞書データを記憶し得る。
画像情報判定部65は、例えば、自車両1が走行している周辺の景色の画像情報に対して物体検出処理を行い構造物が含まれているか否かを判定する。画像情報判定部65は、例えば、自車両1が走行している周辺の景色の画像情報に構造物が含まれている場合、構造物が所定の条件を満たしているか否かを判定する。ここで、所定の条件とは、例えば、情報処理装置100Aが送信した送信信号を反射しやすい構造物が含まれていることが挙げられる。このような構造物には、例えば、道路上の位置する標識、信号機、およびガードレールなどが含み得る。構造物には、例えば、アスファルトなどで舗装されている道路が含まれていてもよい。
画像情報判定部65は、例えば、自車両1が走行している周辺の景色の画像情報に建築物が含まれているか否かを判定する。画像情報判定部65は、例えば、自車両1が走行している周辺の景色の画像情報に建築物が含まれている場合、建築物が所定の条件を満たしているか否かを判定する。ここで、所定の条件とは、例えば、情報処理装置100Aが送信した送信信号を反射しやすい建築物が含まれていることが挙げられる。このような建築物には、例えば、鉄筋コンクリートのように金属物を含む建物が含み得る。
画像情報判定部65は、自車両1が走行している周辺を走行する他車両の画像情報に基づいて、自車両1の周辺の状況を判定する。画像情報判定部65は、例えば、自車両1が走行している周辺を走行する他車両の画像情報が、所定の条件を満たしているか否かを判定する。ここで、所定の条件とは、例えば、自車両1の周辺を自車両1と略同一速度で同一の方向に走行していないことが挙げられる。言い換えれば、自車両1の相対速度が0となる他車両が走行していないことが挙げられる。
[2-2.移動速度検出処理]
図13を用いて、第2実施形態に係る移動速度算出処理について説明する。図13は、第2実施形態に係る移動速度算出処理の流れの一例を示すフローチャートである。
図13を用いて、第2実施形態に係る移動速度算出処理について説明する。図13は、第2実施形態に係る移動速度算出処理の流れの一例を示すフローチャートである。
画像情報判定部65は、自車両1が走行している周辺の景色は所定の条件を満たすか否かを判定する(ステップS20)。具体的には、画像情報判定部65は、撮像部14から取得した自車両1が走行している周辺の景色に関する画像情報に基づいて、自車両1が走行している周辺の景色が所定の条件を満たすか否かを判定する。より具体的には、画像情報判定部65は、自車両1が走行している周辺の景色に送信信号を反射しやすい静止物体が含まれているか否かを判定する。所定の条件を満たすと判定された場合(ステップS20;Yes)、ステップS21に進む。所定の条件を満たさないと判定された場合(ステップS20;No)、ステップS26に進む。
ステップS21からステップS26の処理は、それぞれ、図10に図示のステップS10からステップS15の処理と同一の処理なので説明を省略する。
上述のとおり、第2実施形態は、自車両1の周辺に送信信号を反射しやすい静止物体が含まれている場合にのみ、自車両1の移動速度を算出する。これにより、第2実施形態は、自車両1の移動速度をより精度よく算出することができる。
<3.第3実施形態>
[3-1.情報処理装置の構成例]
図14を用いて、第3実施形態に係る情報処理装置の構成について説明する。図14は、第3実施形態に係る情報処理装置の構成例を示すブロック図である。
[3-1.情報処理装置の構成例]
図14を用いて、第3実施形態に係る情報処理装置の構成について説明する。図14は、第3実施形態に係る情報処理装置の構成例を示すブロック図である。
第3実施形態では、自車両1が走行している現在位置に関する位置情報も加味して、自車両1の移動速度を算出する。具体的には、第3実施形態は、自車両1が走行している現在位置が所定の条件を満たす場合にのみ、自車両1の移動速度を算出する。
図14に示すように、情報処理装置100Bは、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信部15を備える点で、図2に図示の情報処理装置100と異なっている。
GNSS受信部15は、図示しないGNSS衛星からGNSS信号を受信する。GNSS受信部15は、例えば、GNSS受信装置およびGNSS受信回路で実現することができる。
図15は、第3実施形態に係る情報処理装置100Bの制御部22Bの構成例を示すブロック図である。図15に示すように、制御部22Bは、位置情報判定部66を備える点で、図4に図示の制御部22とは異なっている。
取得部61Bは、GNSS受信部15が図示しないGNSS衛星から受信したGNSS信号を取得する。
位置情報判定部66は、取得部61Bが取得したGNSS信号に基づいて、自車両1が走行している現在位置を算出する。位置情報判定部66は、例えば、現在位置の経度情報と、緯度情報とを算出する。位置情報判定部66は、例えば、自車両1が走行している現在位置が所定の条件を満たしているか否かを判定する。ここで、所定の条件とは、自車両1が走行している現在位置に情報処理装置100Bが送信した送信信号を反射しやすい物体が存在していることが挙げられる。位置情報判定部66は、例えば、記憶部13に記憶された地図データを用いて、算出された現在位置に送信信号を反射しやすい物体が存在しているか否かを判定する。すなわち、記憶部13は、現在位置に存在する建築物などの情報を含む地図データを記憶し得る。
位置情報判定部66は、例えば、取得部61Bが取得したGNSS信号に基づいて、自車両1が走行している現在位置が所定以上の数の建築物が存在している位置であるか否かを判定する。位置情報判定部66は、例えば、取得部61Bが取得したGNSS信号に基づいて、自車両1が走行している現在位置がオフィス街または住宅街であるか否かを判定する。位置情報判定部66は、現在位置がオフィス街または住宅街である場合、所定の条件を満たすと判定する。
[3-2.移動速度検出処理]
図16を用いて、第3実施形態に係る移動速度算出処理について説明する。図16は、第3実施形態に係る移動速度算出処理の流れの一例を示すフローチャートである。
図16を用いて、第3実施形態に係る移動速度算出処理について説明する。図16は、第3実施形態に係る移動速度算出処理の流れの一例を示すフローチャートである。
位置情報判定部66は、自車両1が走行している現在位置が所定の条件を満たすか否かを判定する(ステップS30)。具体的には、位置情報判定部66は、GNSS受信部15から取得したGNSS信号に基づいて現在位置を算出し、現在位置が所定の条件を満たすか否かを判定する。より具体的には、位置情報判定部66は、自車両1が走行している現在位置に送信信号を反射しやすい建築物などの静止物体が含まれているか否かを判定する。所定の条件を満たすと判定された場合(ステップS30;Yes)、ステップS31に進む。所定の条件を満たさないと判定された場合(ステップS30;No)、ステップS36に進む。
ステップS31からステップS36の処理は、それぞれ、図10に図示のステップS10からステップS15の処理と同一の処理なので説明を省略する。
上述のとおり、第3実施形態は、自車両1が走行している現在位置に送信信号を反射しやすい静止物体が含まれている場合にのみ、自車両1の移動速度を算出する。これにより、第3実施形態は、自車両1の移動速度をより精度よく算出することができる。
<4.ハードウェア構成>
上述してきた各実施形態に係る情報処理装置100,100A,100Bは、例えば図17に示すような構成のコンピュータ1000によって実現される。以下、上述の実施形態に係る情報処理装置100を例に挙げて説明する。図17は、コンピュータ1000の一例を示すハードウェア構成図である。コンピュータ1000は、CPU1100、RAM1200、ROM(Read Only Memory)1300、HDD(Hard Disk Drive)1400、通信インターフェイス1500、及び入出力インターフェイス1600を有する。コンピュータ1000の各部は、バス1050によって接続される。
上述してきた各実施形態に係る情報処理装置100,100A,100Bは、例えば図17に示すような構成のコンピュータ1000によって実現される。以下、上述の実施形態に係る情報処理装置100を例に挙げて説明する。図17は、コンピュータ1000の一例を示すハードウェア構成図である。コンピュータ1000は、CPU1100、RAM1200、ROM(Read Only Memory)1300、HDD(Hard Disk Drive)1400、通信インターフェイス1500、及び入出力インターフェイス1600を有する。コンピュータ1000の各部は、バス1050によって接続される。
CPU1100は、ROM1300又はHDD1400に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。例えば、CPU1100は、ROM1300又はHDD1400に格納されたプログラムをRAM1200に展開し、各種プログラムに対応した処理を実行する。
ROM1300は、コンピュータ1000の起動時にCPU1100によって実行されるBIOS(Basic Input Output System)等のブートプログラムや、コンピュータ1000のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。
HDD1400は、CPU1100によって実行されるプログラム、及び、かかるプログラムによって使用されるデータ等を非一時的に記録する、コンピュータが読み取り可能な記録媒体である。具体的には、HDD1400は、プログラムデータ1450の一例である本開示に係る開発支援プログラムを記録する記録媒体である。
通信インターフェイス1500は、コンピュータ1000が外部ネットワーク1550(例えばインターネット)と接続するためのインターフェイスである。例えば、CPU1100は、通信インターフェイス1500を介して、他の機器からデータを受信したり、CPU1100が生成したデータを他の機器へ送信したりする。
入出力インターフェイス1600は、入出力デバイス1650とコンピュータ1000とを接続するためのインターフェイスである。例えば、CPU1100は、入出力インターフェイス1600を介して、キーボードやマウス等の入力デバイスからデータを受信する。また、CPU1100は、入出力インターフェイス1600を介して、ディスプレイやスピーカーやプリンタ等の出力デバイスにデータを送信する。また、入出力インターフェイス1600は、所定の記録媒体(メディア)に記録されたプログラム等を読み取るメディアインターフェイスとして機能してもよい。メディアとは、例えばDVD(Digital Versatile Disc)、PD(Phase change rewritable Disk)等の光学記録媒体、MO(Magneto-Optical disk)等の光磁気記録媒体、テープ媒体、磁気記録媒体、または半導体メモリ等である。
例えば、コンピュータ1000が上述の実施形態に係る情報処理装置100として機能する場合、コンピュータ1000のCPU1100は、RAM1200上にロードされた情報処理プログラムを実行することにより、制御部22に含まれる各機能部を実現する。また、HDD1400には、本開示に係る情報処理プログラムや、記憶部320内のデータが格納される。なお、CPU1100は、プログラムデータ1450をHDD1400から読み取って実行するが、他の例として、外部ネットワーク1550を介して、他の装置からこれらのプログラムを取得してもよい。
<5.応用例>
本開示に係る技術は、様々な製品へ応用することができる。例えば、本開示に係る技術は、自動車、電気自動車、ハイブリッド電気自動車などのいずれかの種類の移動体に搭載される装置として実現されてもよい。
本開示に係る技術は、様々な製品へ応用することができる。例えば、本開示に係る技術は、自動車、電気自動車、ハイブリッド電気自動車などのいずれかの種類の移動体に搭載される装置として実現されてもよい。
図18は、本開示に係る技術が適用され得る移動体制御システムの一例である車両制御システム7000の概略的な構成例を示すブロック図である。車両制御システム7000は、通信ネットワーク7010を介して接続された複数の電子制御ユニットを備える。図18に示した例では、車両制御システム7000は、駆動系制御ユニット7100、ボディ系制御ユニット7200、バッテリ制御ユニット7300、車外情報検出ユニット7400、車内情報検出ユニット7500、及び統合制御ユニット7600を備える。これらの複数の制御ユニットを接続する通信ネットワーク7010は、例えば、CAN(Controller Area Network)、LIN(Local Interconnect Network)、LAN(Local Area Network)又はFlexRay(登録商標)等の任意の規格に準拠した車載通信ネットワークであってよい。
各制御ユニットは、各種プログラムにしたがって演算処理を行うマイクロコンピュータと、マイクロコンピュータにより実行されるプログラム又は各種演算に用いられるパラメータ等を記憶する記憶部と、各種制御対象の装置を駆動する駆動回路とを備える。各制御ユニットは、通信ネットワーク7010を介して他の制御ユニットとの間で通信を行うためのネットワークI/Fを備えるとともに、車内外の装置又はセンサ等との間で、有線通信又は無線通信により通信を行うための通信I/Fを備える。図18では、統合制御ユニット7600の機能構成として、マイクロコンピュータ7610、汎用通信I/F7620、専用通信I/F7630、測位部7640、ビーコン受信部7650、車内機器I/F7660、音声画像出力部7670、車載ネットワークI/F7680及び記憶部7690が図示されている。他の制御ユニットも同様に、マイクロコンピュータ、通信I/F及び記憶部等を備える。
駆動系制御ユニット7100は、各種プログラムにしたがって車両の駆動系に関連する装置の動作を制御する。例えば、駆動系制御ユニット7100は、内燃機関又は駆動用モータ等の車両の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構、車両の舵角を調節するステアリング機構、及び、車両の制動力を発生させる制動装置等の制御装置として機能する。駆動系制御ユニット7100は、ABS(Antilock Brake System)又はESC(Electronic Stability Control)等の制御装置としての機能を有してもよい。
駆動系制御ユニット7100には、車両状態検出部7110が接続される。車両状態検出部7110には、例えば、車体の軸回転運動の角速度を検出するジャイロセンサ、車両の加速度を検出する加速度センサ、あるいは、アクセルペダルの操作量、ブレーキペダルの操作量、ステアリングホイールの操舵角、エンジン回転数又は車輪の回転速度等を検出するためのセンサのうちの少なくとも一つが含まれる。駆動系制御ユニット7100は、車両状態検出部7110から入力される信号を用いて演算処理を行い、内燃機関、駆動用モータ、電動パワーステアリング装置又はブレーキ装置等を制御する。
ボディ系制御ユニット7200は、各種プログラムにしたがって車体に装備された各種装置の動作を制御する。例えば、ボディ系制御ユニット7200は、キーレスエントリシステム、スマートキーシステム、パワーウィンドウ装置、あるいは、ヘッドランプ、バックランプ、ブレーキランプ、ウィンカー又はフォグランプ等の各種ランプの制御装置として機能する。この場合、ボディ系制御ユニット7200には、鍵を代替する携帯機から発信される電波又は各種スイッチの信号が入力され得る。ボディ系制御ユニット7200は、これらの電波又は信号の入力を受け付け、車両のドアロック装置、パワーウィンドウ装置、ランプ等を制御する。
バッテリ制御ユニット7300は、各種プログラムにしたがって駆動用モータの電力供給源である二次電池7310を制御する。例えば、バッテリ制御ユニット7300には、二次電池7310を備えたバッテリ装置から、バッテリ温度、バッテリ出力電圧又はバッテリの残存容量等の情報が入力される。バッテリ制御ユニット7300は、これらの信号を用いて演算処理を行い、二次電池7310の温度調節制御又はバッテリ装置に備えられた冷却装置等の制御を行う。
車外情報検出ユニット7400は、車両制御システム7000を搭載した車両の外部の情報を検出する。例えば、車外情報検出ユニット7400には、撮像部7410及び車外情報検出部7420のうちの少なくとも一方が接続される。撮像部7410には、ToF(Time Of Flight)カメラ、ステレオカメラ、単眼カメラ、赤外線カメラ及びその他のカメラのうちの少なくとも一つが含まれる。車外情報検出部7420には、例えば、現在の天候又は気象を検出するための環境センサ、あるいは、車両制御システム7000を搭載した車両の周囲の他の車両、障害物又は歩行者等を検出するための周囲情報検出センサのうちの少なくとも一つが含まれる。
環境センサは、例えば、雨天を検出する雨滴センサ、霧を検出する霧センサ、日照度合いを検出する日照センサ、及び降雪を検出する雪センサのうちの少なくとも一つであってよい。周囲情報検出センサは、超音波センサ、レーダ装置及びLIDAR(Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging)装置のうちの少なくとも一つであってよい。これらの撮像部7410及び車外情報検出部7420は、それぞれ独立したセンサないし装置として備えられてもよいし、複数のセンサないし装置が統合された装置として備えられてもよい。
ここで、図19は、撮像部7410及び車外情報検出部7420の設置位置の例を示す。撮像部7910,7912,7914,7916,7918は、例えば、車両7900のフロントノーズ、サイドミラー、リアバンパ、バックドア及び車室内のフロントガラスの上部のうちの少なくとも一つの位置に設けられる。フロントノーズに備えられる撮像部7910及び車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部7918は、主として車両7900の前方の画像を取得する。サイドミラーに備えられる撮像部7912,7914は、主として車両7900の側方の画像を取得する。リアバンパ又はバックドアに備えられる撮像部7916は、主として車両7900の後方の画像を取得する。車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部7918は、主として先行車両又は、歩行者、障害物、信号機、交通標識又は車線等の検出に用いられる。
なお、図19には、それぞれの撮像部7910,7912,7914,7916の撮影範囲の一例が示されている。撮像範囲aは、フロントノーズに設けられた撮像部7910の撮像範囲を示し、撮像範囲b,cは、それぞれサイドミラーに設けられた撮像部7912,7914の撮像範囲を示し、撮像範囲dは、リアバンパ又はバックドアに設けられた撮像部7916の撮像範囲を示す。例えば、撮像部7910,7912,7914,7916で撮像された画像データが重ね合わせられることにより、車両7900を上方から見た俯瞰画像が得られる。
車両7900のフロント、リア、サイド、コーナ及び車室内のフロントガラスの上部に設けられる車外情報検出部7920,7922,7924,7926,7928,7930は、例えば超音波センサ又はレーダ装置であってよい。車両7900のフロントノーズ、リアバンパ、バックドア及び車室内のフロントガラスの上部に設けられる車外情報検出部7920,7926,7930は、例えばLIDAR装置であってよい。これらの車外情報検出部7920~7930は、主として先行車両、歩行者又は障害物等の検出に用いられる。
図18に戻って説明を続ける。車外情報検出ユニット7400は、撮像部7410に車外の画像を撮像させるとともに、撮像された画像データを受信する。また、車外情報検出ユニット7400は、接続されている車外情報検出部7420から検出情報を受信する。車外情報検出部7420が超音波センサ、レーダ装置又はLIDAR装置である場合には、車外情報検出ユニット7400は、超音波又は電磁波等を発信させるとともに、受信された反射波の情報を受信する。車外情報検出ユニット7400は、受信した情報に基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等の物体検出処理又は距離検出処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット7400は、受信した情報に基づいて、降雨、霧又は路面状況等を認識する環境認識処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット7400は、受信した情報に基づいて、車外の物体までの距離を算出してもよい。
また、車外情報検出ユニット7400は、受信した画像データに基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等を認識する画像認識処理又は距離検出処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット7400は、受信した画像データに対して歪補正又は位置合わせ等の処理を行うとともに、異なる撮像部7410により撮像された画像データを合成して、俯瞰画像又はパノラマ画像を生成してもよい。車外情報検出ユニット7400は、異なる撮像部7410により撮像された画像データを用いて、視点変換処理を行ってもよい。
車内情報検出ユニット7500は、車内の情報を検出する。車内情報検出ユニット7500には、例えば、運転者の状態を検出する運転者状態検出部7510が接続される。運転者状態検出部7510は、運転者を撮像するカメラ、運転者の生体情報を検出する生体センサ又は車室内の音声を集音するマイク等を含んでもよい。生体センサは、例えば、座面又はステアリングホイール等に設けられ、座席に座った搭乗者又はステアリングホイールを握る運転者の生体情報を検出する。車内情報検出ユニット7500は、運転者状態検出部7510から入力される検出情報に基づいて、運転者の疲労度合い又は集中度合いを算出してもよいし、運転者が居眠りをしていないかを判別してもよい。車内情報検出ユニット7500は、集音された音声信号に対してノイズキャンセリング処理等の処理を行ってもよい。
統合制御ユニット7600は、各種プログラムにしたがって車両制御システム7000内の動作全般を制御する。統合制御ユニット7600には、入力部7800が接続されている。入力部7800は、例えば、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチ又はレバー等、搭乗者によって入力操作され得る装置によって実現される。統合制御ユニット7600には、マイクロフォンにより入力される音声を音声認識することにより得たデータが入力されてもよい。入力部7800は、例えば、赤外線又はその他の電波を利用したリモートコントロール装置であってもよいし、車両制御システム7000の操作に対応した携帯電話又はPDA(Personal Digital Assistant)等の外部接続機器であってもよい。入力部7800は、例えばカメラであってもよく、その場合搭乗者はジェスチャにより情報を入力することができる。あるいは、搭乗者が装着したウェアラブル装置の動きを検出することで得られたデータが入力されてもよい。さらに、入力部7800は、例えば、上記の入力部7800を用いて搭乗者等により入力された情報に基づいて入力信号を生成し、統合制御ユニット7600に出力する入力制御回路などを含んでもよい。搭乗者等は、この入力部7800を操作することにより、車両制御システム7000に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりする。
記憶部7690は、マイクロコンピュータにより実行される各種プログラムを記憶するROM(Read Only Memory)、及び各種パラメータ、演算結果又はセンサ値等を記憶するRAM(Random Access Memory)を含んでいてもよい。また、記憶部7690は、HDD(Hard Disc Drive)等の磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス又は光磁気記憶デバイス等によって実現してもよい。
汎用通信I/F7620は、外部環境7750に存在する様々な機器との間の通信を仲介する汎用的な通信I/Fである。汎用通信I/F7620は、GSM(Global System of Mobile communications)、WiMAX、LTE(Long Term Evolution)若しくはLTE-A(LTE-Advanced)などのセルラー通信プロトコル、又は無線LAN(Wi-Fi(登録商標)ともいう)、Bluetooth(登録商標)などのその他の無線通信プロトコルを実装してよい。汎用通信I/F7620は、例えば、基地局又はアクセスポイントを介して、外部ネットワーク(例えば、インターネット、クラウドネットワーク又は事業者固有のネットワーク)上に存在する機器(例えば、アプリケーションサーバ又は制御サーバ)へ接続してもよい。また、汎用通信I/F7620は、例えばP2P(Peer To Peer)技術を用いて、車両の近傍に存在する端末(例えば、運転者、歩行者若しくは店舗の端末、又はMTC(Machine Type Communication)端末)と接続してもよい。
専用通信I/F7630は、車両における使用を目的として策定された通信プロトコルをサポートする通信I/Fである。専用通信I/F7630は、例えば、下位レイヤのIEEE802.11pと上位レイヤのIEEE1609との組合せであるWAVE(Wireless Access in Vehicle Environment)、DSRC(Dedicated Short Range Communications)、又はセルラー通信プロトコルといった標準プロトコルを実装してよい。専用通信I/F7630は、典型的には、車車間(Vehicle to Vehicle)通信、路車間(Vehicle to Infrastructure)通信、車両と家との間(Vehicle to Home)の通信及び歩車間(Vehicle to Pedestrian)通信のうちの1つ以上を含む概念であるV2X通信を遂行する。
測位部7640は、例えば、GNSS(Global Navigation Satellite System)衛星からのGNSS信号(例えば、GPS(Global Positioning System)衛星からのGPS信号)を受信して測位を実行し、車両の緯度、経度及び高度を含む位置情報を生成する。なお、測位部7640は、無線アクセスポイントとの信号の交換により現在位置を特定してもよく、又は測位機能を有する携帯電話、PHS若しくはスマートフォンといった端末から位置情報を取得してもよい。
ビーコン受信部7650は、例えば、道路上に設置された無線局等から発信される電波あるいは電磁波を受信し、現在位置、渋滞、通行止め又は所要時間等の情報を取得する。なお、ビーコン受信部7650の機能は、上述した専用通信I/F7630に含まれてもよい。
車内機器I/F7660は、マイクロコンピュータ7610と車内に存在する様々な車内機器7760との間の接続を仲介する通信インタフェースである。車内機器I/F7660は、無線LAN、Bluetooth(登録商標)、NFC(Near Field Communication)又はWUSB(Wireless USB)といった無線通信プロトコルを用いて無線接続を確立してもよい。また、車内機器I/F7660は、図示しない接続端子(及び、必要であればケーブル)を介して、USB(Universal Serial Bus)、HDMI(登録商標)(High-Definition Multimedia Interface)、又はMHL(Mobile High-definition Link)等の有線接続を確立してもよい。車内機器7760は、例えば、搭乗者が有するモバイル機器若しくはウェアラブル機器、又は車両に搬入され若しくは取り付けられる情報機器のうちの少なくとも1つを含んでいてもよい。また、車内機器7760は、任意の目的地までの経路探索を行うナビゲーション装置を含んでいてもよい。車内機器I/F7660は、これらの車内機器7760との間で、制御信号又はデータ信号を交換する。
車載ネットワークI/F7680は、マイクロコンピュータ7610と通信ネットワーク7010との間の通信を仲介するインタフェースである。車載ネットワークI/F7680は、通信ネットワーク7010によりサポートされる所定のプロトコルに則して、信号等を送受信する。
統合制御ユニット7600のマイクロコンピュータ7610は、汎用通信I/F7620、専用通信I/F7630、測位部7640、ビーコン受信部7650、車内機器I/F7660及び車載ネットワークI/F7680のうちの少なくとも一つを介して取得される情報に基づき、各種プログラムにしたがって、車両制御システム7000を制御する。例えば、マイクロコンピュータ7610は、取得される車内外の情報に基づいて、駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置の制御目標値を演算し、駆動系制御ユニット7100に対して制御指令を出力してもよい。例えば、マイクロコンピュータ7610は、車両の衝突回避あるいは衝撃緩和、車間距離に基づく追従走行、車速維持走行、車両の衝突警告、又は車両のレーン逸脱警告等を含むADAS(Advanced Driver Assistance System)の機能実現を目的とした協調制御を行ってもよい。また、マイクロコンピュータ7610は、取得される車両の周囲の情報に基づいて駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置等を制御することにより、運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行ってもよい。
マイクロコンピュータ7610は、汎用通信I/F7620、専用通信I/F7630、測位部7640、ビーコン受信部7650、車内機器I/F7660及び車載ネットワークI/F7680のうちの少なくとも一つを介して取得される情報に基づき、車両と周辺の構造物や人物等の物体との間の3次元距離情報を生成し、車両の現在位置の周辺情報を含むローカル地図情報を作成してもよい。また、マイクロコンピュータ7610は、取得される情報に基づき、車両の衝突、歩行者等の近接又は通行止めの道路への進入等の危険を予測し、警告用信号を生成してもよい。警告用信号は、例えば、警告音を発生させたり、警告ランプを点灯させたりするための信号であってよい。
音声画像出力部7670は、車両の搭乗者又は車外に対して、視覚的又は聴覚的に情報を通知することが可能な出力装置へ音声及び画像のうちの少なくとも一方の出力信号を送信する。図18の例では、出力装置として、オーディオスピーカ7710、表示部7720及びインストルメントパネル7730が例示されている。表示部7720は、例えば、オンボードディスプレイ及びヘッドアップディスプレイの少なくとも一つを含んでいてもよい。表示部7720は、AR(Augmented Reality)表示機能を有していてもよい。出力装置は、これらの装置以外の、ヘッドホン、搭乗者が装着する眼鏡型ディスプレイ等のウェアラブルデバイス、プロジェクタ又はランプ等の他の装置であってもよい。出力装置が表示装置の場合、表示装置は、マイクロコンピュータ7610が行った各種処理により得られた結果又は他の制御ユニットから受信された情報を、テキスト、イメージ、表、グラフ等、様々な形式で視覚的に表示する。また、出力装置が音声出力装置の場合、音声出力装置は、再生された音声データ又は音響データ等からなるオーディオ信号をアナログ信号に変換して聴覚的に出力する。
なお、図18に示した例において、通信ネットワーク7010を介して接続された少なくとも二つの制御ユニットが一つの制御ユニットとして一体化されてもよい。あるいは、個々の制御ユニットが、複数の制御ユニットにより構成されてもよい。さらに、車両制御システム7000が、図示されていない別の制御ユニットを備えてもよい。また、上記の説明において、いずれかの制御ユニットが担う機能の一部又は全部を、他の制御ユニットに持たせてもよい。つまり、通信ネットワーク7010を介して情報の送受信がされるようになっていれば、所定の演算処理が、いずれかの制御ユニットで行われるようになってもよい。同様に、いずれかの制御ユニットに接続されているセンサ又は装置が、他の制御ユニットに接続されるとともに、複数の制御ユニットが、通信ネットワーク7010を介して相互に検出情報を送受信してもよい。
なお、図2を用いて説明した本実施形態に係る情報処理装置100の各機能を実現するためのコンピュータプログラムを、いずれかの制御ユニット等に実装することができる。また、このようなコンピュータプログラムが格納された、コンピュータで読み取り可能な記録媒体を提供することもできる。記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリ等である。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信されてもよい。
以上説明した車両制御システム7000において、図2を用いて説明した本実施形態に係る情報処理装置100は、図18に示した応用例の統合制御ユニット7600に適用することができる。例えば、情報処理装置100の制御部22は、統合制御ユニット7600のマイクロコンピュータ7610に相当する。
また、図2を用いて説明した情報処理装置100の少なくとも一部の構成要素は、図18に示した統合制御ユニット7600のためのモジュール(例えば、一つのダイで構成される集積回路モジュール)において実現されてもよい。あるいは、図2を用いて説明した情報処理装置100が、図18に示した車両制御システム7000の複数の制御ユニットによって実現されてもよい。
<6.効果>
情報処理装置100は、車両に搭載され、車両と物体との第1相対情報および車両と物体との第2相対情報のマッピング情報に基づいて、車両の移動速度を算出する制御部22を備える。
情報処理装置100は、車両に搭載され、車両と物体との第1相対情報および車両と物体との第2相対情報のマッピング情報に基づいて、車両の移動速度を算出する制御部22を備える。
これにより、情報処理装置100は、物体との第1相対情報と第2相対情報に基づいて、車両の移動速度を容易に算出することができる。
第1相対情報は、物体に対する車両の相対速度に関する情報を含む。
これにより、情報処理装置100は、第1相対情報として、物体に対する車両の相対情報を用いることができるので、車両の移動速度をより容易に算出することができる。
第2相対情報は、物体に対する車両の相対距離に関する情報と、物体に対する車両の相対角度に関する情報と、物体のRCS値に関する情報とのうち、少なくとの1つの情報を含む。
これにより、情報処理装置100は、第2相対情報として、物体に対する車両の相対距離に関する情報、物体に対する車両の相対角度に関する情報、および物体のRCS値に関する情報などを用いることができる。その結果、情報処理装置100は、より容易に車両の移動速度を算出することができる。
物体は、静止している静止物体である。
これにより、情報処理装置100,100A,100Bは、車両の移動速度を精度よく算出することができる。
制御部22は、車両が走行している周辺の景色に関する情報を取得する。制御部22は、景色に関する情報が所定の条件を満たす場合に、車両の移動速度を算出する。
これにより、情報処理装置100,100A,100Bは、車両の移動速度をより精度良く算出できる条件の景色である場合に車両の移動速度を算出することができる。
制御部22は、車両に設けられた撮像部14から景色に関する情報を取得する。
これにより、情報処理装置100Aは、車両の周辺の景色を容易に判定することができる。
景色に関する情報には、車両が走行している周辺の構造物に関する情報が含まれる。制御部22は、構造物に関する情報が所定の条件を満たす場合に、車両の移動速度を算出する。
これにより、情報処理装置100Aは、車両の周囲に送信信号を反射しやすい構造物が存在している場合に車両の移動速度を算出することができるので、車両の移動速度の算出精度を向上させることができる。
構造物に関する情報には、車両が走行している周辺の建築物に関する情報が含まれる。制御部22は、建築物に関する情報が所定の条件を満たす場合に、車両の移動速度を算出する。
これにより、情報処理装置100Aは、車両の周囲に送信信号を反射しやすい鉄筋コンクリートの建築物が含まれている場合に車両の移動速度を算出することができるので、車両の移動速度の算出制度を向上させることができる。
制御部22は、車両が走行している周辺を走行する車両とは異なる他車両に関する情報を取得する。制御部22は、他車両に関する情報が所定の条件を満たす場合に、車両の移動速度を検出する。
これにより、情報処理装置100Aは、車両の周辺の他車両が存在している状況で移動速度を算出することを避けることができるので、移動速度の算出精度の低下を抑制することができる。
制御部22は、車両に設けられた撮像部14から他車両に関する情報を取得する。
これにより、情報処理装置100Aは、車両の周辺を走行している他車両を容易に検出することができる。
制御部22は、車両が走行している現在位置を示す位置情報を取得する。制御部22は、現在位置を示す位置情報が所定の条件を満たす場合に、車両の移動速度を算出する。
これにより、情報処理装置100Bは、現在位置が送信信号を反射する物体が周囲に存在する位置である場合に、車両の移動速度を算出することができるので、算出精度を向上させることができる。
制御部22は、車両が走行している現在位置を示す位置情報を、GNSS信号に基づいて算出する。
これにより、情報処理装置100Bは、車両に設けられたGNSS受信部15が受信したGNSS信号に基づいて、現在位置を容易に算出することができる。
現在位置を示す情報が、オフィス街または住宅街であることを示す場合、制御部22は、前記車両の移動速度を算出する。
これにより、情報処理装置100Bは、現在位置が送信信号を反射しやすい鉄筋コンクリートなどの建築物が存在する位置である場合に車両の移動速度を算出することができるので、算出精度を向上させることができる。
制御部22は、マッピング情報に含まれるクラスタに関するクラスタ情報に基づいて、車両の移動速度を算出する。
これにより、情報処理装置100,100A,100Bは、物体に対する相対速度と、物体と車両との相対距離とのマッピング情報において、分布が集中しているクラスタに基づいて移動速度を算出することができるので、算出精度を向上させることができる。
制御部22は、第1相対情報の取得可能範囲に対するクラスタ情報の分布範囲が所定の条件を満たす場合に、車両の移動速度を算出する。
これにより、情報処理装置100,100A,100Bは、所定の分布範囲のクラスタに基づいて移動速度を算出することができるので、算出精度をより向上させることができる。
車両に搭載され、前記車両と物体との第1相対情報および前記車両と前記物体との第2相対情報のマッピング情報に基づいて、前記車両の移動速度を算出する、
情報処理方法。
情報処理方法。
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
なお、本技術は以下のような構成も取ることができる。
(1)
車両に搭載され、前記車両と物体との第1相対情報および前記車両と前記物体との第2相対情報のマッピング情報に基づいて、前記車両の移動速度を算出する制御部を備える、
情報処理装置。
(2)
前記第1相対情報は、前記物体に対する前記車両の相対速度に関する情報を含む、
前記(1)に記載の情報処理装置。
(3)
前記第2相対情報は、前記物体に対する前記車両の相対距離に関する情報と、前記物体に対する前記車両の相対角度に関する情報と、前記物体のRCS値に関する情報とのうち、少なくとの1つの情報を含む、
前記(1)または(2)に記載の情報処理装置。
(4)
前記物体は、静止している静止物体である、
前記(1)から(3)のいずれか1つに記載の情報処理装置。
(5)
前記制御部は、前記車両が走行している周辺の景色に関する情報を取得し、前記景色に関する情報が所定の条件を満たす場合に、前記車両の移動速度を算出する、
前記(1)から(4)のいずれか1つに記載の情報処理装置。
(6)
前記制御部は、前記車両に設けられた撮像部から前記景色に関する情報を取得する、
前記(5)に記載の情報処理装置。
(7)
前記景色に関する情報には、前記車両が走行している周辺の構造物に関する情報が含まれ、
前記制御部は、前記構造物に関する情報が所定の条件を満たす場合に、前記車両の移動速度を算出する、
前記(5)または(6)に記載の情報処理装置。
(8)
前記構造物に関する情報には、前記車両が走行している周辺の建築物に関する情報が含まれ、
前記制御部は、前記建築物に関する情報が所定の条件を満たす場合に、前記車両の移動速度を算出する、
前記(7)に記載の情報処理装置。
(9)
前記制御部は、前記車両が走行している周辺を走行する前記車両とは異なる他車両に関する情報を取得し、前記他車両に関する情報が所定の条件を満たす場合に、前記車両の移動速度を検出する、
前記(1)から(8)のいずれか1つに記載の情報処理装置。
(10)
前記制御部は、前記車両に設けられた撮像部から前記他車両に関する情報を取得する、
前記(9)に記載の情報処理装置。
(11)
前記制御部は、前記車両が走行している現在位置を示す位置情報を取得し、前記現在位置を示す位置情報が所定の条件を満たす場合に、前記車両の移動速度を算出する、
前記(1)から(10)のいずれか1つに記載の情報処理装置。
(12)
前記制御部は、前記車両が走行している現在位置を示す位置情報を、GNSS信号に基づいて算出する、
前記(11)に記載の情報処理装置。
(13)
前記現在位置を示す情報が、オフィス街または住宅街であることを示す場合、
前記制御部は、前記車両の移動速度を算出する、
前記(11)または(12)に記載の情報処理装置。
(14)
前記制御部は、前記マッピング情報に含まれるクラスタに関するクラスタ情報に基づいて、前記車両の移動速度を算出する、
前記(1)から(13)のいずれか1つに記載の情報処理装置。
(15)
前記制御部は、前記第1相対情報の取得可能範囲に対する前記クラスタ情報の分布範囲が所定の条件を満たす場合に、前記車両の移動速度を算出する、
前記(14)に記載の情報処理装置。
(16)
車両に搭載され、前記車両と物体との第1相対情報および前記車両と前記物体との第2相対情報のマッピング情報に基づいて、前記車両の移動速度を算出する、
情報処理方法。
(1)
車両に搭載され、前記車両と物体との第1相対情報および前記車両と前記物体との第2相対情報のマッピング情報に基づいて、前記車両の移動速度を算出する制御部を備える、
情報処理装置。
(2)
前記第1相対情報は、前記物体に対する前記車両の相対速度に関する情報を含む、
前記(1)に記載の情報処理装置。
(3)
前記第2相対情報は、前記物体に対する前記車両の相対距離に関する情報と、前記物体に対する前記車両の相対角度に関する情報と、前記物体のRCS値に関する情報とのうち、少なくとの1つの情報を含む、
前記(1)または(2)に記載の情報処理装置。
(4)
前記物体は、静止している静止物体である、
前記(1)から(3)のいずれか1つに記載の情報処理装置。
(5)
前記制御部は、前記車両が走行している周辺の景色に関する情報を取得し、前記景色に関する情報が所定の条件を満たす場合に、前記車両の移動速度を算出する、
前記(1)から(4)のいずれか1つに記載の情報処理装置。
(6)
前記制御部は、前記車両に設けられた撮像部から前記景色に関する情報を取得する、
前記(5)に記載の情報処理装置。
(7)
前記景色に関する情報には、前記車両が走行している周辺の構造物に関する情報が含まれ、
前記制御部は、前記構造物に関する情報が所定の条件を満たす場合に、前記車両の移動速度を算出する、
前記(5)または(6)に記載の情報処理装置。
(8)
前記構造物に関する情報には、前記車両が走行している周辺の建築物に関する情報が含まれ、
前記制御部は、前記建築物に関する情報が所定の条件を満たす場合に、前記車両の移動速度を算出する、
前記(7)に記載の情報処理装置。
(9)
前記制御部は、前記車両が走行している周辺を走行する前記車両とは異なる他車両に関する情報を取得し、前記他車両に関する情報が所定の条件を満たす場合に、前記車両の移動速度を検出する、
前記(1)から(8)のいずれか1つに記載の情報処理装置。
(10)
前記制御部は、前記車両に設けられた撮像部から前記他車両に関する情報を取得する、
前記(9)に記載の情報処理装置。
(11)
前記制御部は、前記車両が走行している現在位置を示す位置情報を取得し、前記現在位置を示す位置情報が所定の条件を満たす場合に、前記車両の移動速度を算出する、
前記(1)から(10)のいずれか1つに記載の情報処理装置。
(12)
前記制御部は、前記車両が走行している現在位置を示す位置情報を、GNSS信号に基づいて算出する、
前記(11)に記載の情報処理装置。
(13)
前記現在位置を示す情報が、オフィス街または住宅街であることを示す場合、
前記制御部は、前記車両の移動速度を算出する、
前記(11)または(12)に記載の情報処理装置。
(14)
前記制御部は、前記マッピング情報に含まれるクラスタに関するクラスタ情報に基づいて、前記車両の移動速度を算出する、
前記(1)から(13)のいずれか1つに記載の情報処理装置。
(15)
前記制御部は、前記第1相対情報の取得可能範囲に対する前記クラスタ情報の分布範囲が所定の条件を満たす場合に、前記車両の移動速度を算出する、
前記(14)に記載の情報処理装置。
(16)
車両に搭載され、前記車両と物体との第1相対情報および前記車両と前記物体との第2相対情報のマッピング情報に基づいて、前記車両の移動速度を算出する、
情報処理方法。
11 入力部
12 出力部
13 記憶部
14 撮像部
15 GNSS受信部
21 通信部
22 制御部
31 受信部
32 送信部
41 受信アンテナ
42 ミキサ
43 LPF
44 ADC
51 送信アンテナ
52 送信信号生成部
61 取得部
62 処理部
63 生成部
64 算出部
65 画像情報判定部
66 位置情報判定部
71 距離算出部
72 速度算出部
73 角度算出部
100 情報処理装置
12 出力部
13 記憶部
14 撮像部
15 GNSS受信部
21 通信部
22 制御部
31 受信部
32 送信部
41 受信アンテナ
42 ミキサ
43 LPF
44 ADC
51 送信アンテナ
52 送信信号生成部
61 取得部
62 処理部
63 生成部
64 算出部
65 画像情報判定部
66 位置情報判定部
71 距離算出部
72 速度算出部
73 角度算出部
100 情報処理装置
Claims (16)
- 車両に搭載され、前記車両と物体との第1相対情報および前記車両と前記物体との第2相対情報のマッピング情報に基づいて、前記車両の移動速度を算出する制御部を備える、
情報処理装置。 - 前記第1相対情報は、前記物体に対する前記車両の相対速度に関する情報を含む、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記第2相対情報は、前記物体に対する前記車両の相対距離に関する情報と、前記物体に対する前記車両の相対角度に関する情報と、前記物体のRCS値に関する情報とのうち、少なくとの1つの情報を含む、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記物体は、静止している静止物体である、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記制御部は、前記車両が走行している周辺の景色に関する情報を取得し、前記景色に関する情報が所定の条件を満たす場合に、前記車両の移動速度を算出する、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記制御部は、前記車両に設けられた撮像部から前記景色に関する情報を取得する、
請求項5に記載の情報処理装置。 - 前記景色に関する情報には、前記車両が走行している周辺の構造物に関する情報が含まれ、
前記制御部は、前記構造物に関する情報が所定の条件を満たす場合に、前記車両の移動速度を算出する、
請求項5に記載の情報処理装置。 - 前記構造物に関する情報には、前記車両が走行している周辺の建築物に関する情報が含まれ、
前記制御部は、前記建築物に関する情報が所定の条件を満たす場合に、前記車両の移動速度を算出する、
請求項7に記載の情報処理装置。 - 前記制御部は、前記車両が走行している周辺を走行する前記車両とは異なる他車両に関する情報を取得し、前記他車両に関する情報が所定の条件を満たす場合に、前記車両の移動速度を検出する、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記制御部は、前記車両に設けられた撮像部から前記他車両に関する情報を取得する、
請求項9に記載の情報処理装置。 - 前記制御部は、前記車両が走行している現在位置を示す位置情報を取得し、前記現在位置を示す位置情報が所定の条件を満たす場合に、前記車両の移動速度を算出する、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記制御部は、前記車両が走行している現在位置を示す位置情報を、GNSS信号に基づいて算出する、
請求項11に記載の情報処理装置。 - 前記現在位置を示す情報が、オフィス街または住宅街であることを示す場合、
前記制御部は、前記車両の移動速度を算出する、
請求項11に記載の情報処理装置。 - 前記制御部は、前記マッピング情報に含まれるクラスタに関するクラスタ情報に基づいて、前記車両の移動速度を算出する、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記制御部は、前記第1相対情報の取得可能範囲に対する前記クラスタ情報の分布範囲が所定の条件を満たす場合に、前記車両の移動速度を算出する、
請求項14に記載の情報処理装置。 - 車両に搭載され、前記車両と物体との第1相対情報および前記車両と前記物体との第2相対情報のマッピング情報に基づいて、前記車両の移動速度を算出する、
情報処理方法。
Priority Applications (2)
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2021
- 2021-08-12 WO PCT/JP2021/029743 patent/WO2022044830A1/ja active Application Filing
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20230168017A (ko) * | 2022-06-03 | 2023-12-12 | 현대모비스 주식회사 | 차속 보정 방법 및 차속 보정 장치 |
KR102662608B1 (ko) * | 2022-06-03 | 2024-04-30 | 현대모비스 주식회사 | 차속 보정 방법 및 차속 보정 장치 |
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WO2022044830A1 (ja) | 2022-03-03 |
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